WO2023157261A1 - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

ロボット（１０）を制御するロボット制御装置（５０）であって、ロボットに作用する外力を検出する外力検出部（１５４）と、外力検出部により所定値以上の外力が検出された場合にロボットを停止させるための停止制御を、ロボットの状態又は該ロボットの周囲環境の状態を示す信号に応じて切り替える停止制御部（１５０）と、を備えるロボット制御装置（５０）である。

Description

ロボット制御装置

　本発明の実施形態は、ロボット制御装置に関する。

　安全柵無しで人間と作業空間を共にする協働ロボットでは、人間との接触をロボットが検知してロボットが停止することで安全を確保している。このようなロボットは、一般に、外力を検出す機能を備え、人がロボットに接触したときに検出される外力が所定の閾値以上となるとロボットを停止させる。

　特許文献１は、「このように、外力のために最適な閾値は状況に応じて異なる。従って、ロボットおよび人間の状況を見極めた上で、人間の安全を確保しつつ閾値を変更することが望まれる。」と記載し（段落００１２）、また、ロボットの制御装置の構成として「制御装置２０はデジタルコンピュータであり、位置検出部１１により検出されたロボット１０の現在位置が所定領域内にあるときには外力判定条件として領域内外力判定条件を設定すると共に、ロボット１０の現在位置が所定領域外にあるときには外力判定条件として領域外外力判定条件を設定する外力判定条件設定部２１を含んでいる。」ことを記載する（段落００２３）。

　特許文献２は、人間協調ロボットシステムに関し、「ロボット及び人間が作業空間を共有する人間協調ロボットシステムであって、ロボットが外部環境と接触した際にロボットが受ける接触力に応じて変化する物理量を直接的又は間接的に検出する検出部と、前記検出部により検出された物理量を、第１の閾値及び第１の閾値よりも大きい第２の閾値とそれぞれ比較し、前記物理量が前記第１の閾値であって、かつ前記第２の閾値未満であるときに、前記ロボットを所定の停止方法にしたがって停止させると共に、前記物理量が前記第２の閾値以上であるときは、前記ロボットを前記所定の停止方法よりも短時間で停止させる停止指令部と、を備える、人間協調ロボットシステム。」を記載する（請求項１）。

特開２０１７－０７７６０８号公報 特開２０１６－０６４４７４号公報

　ここで、外力を検出する機能によりロボットと人や物体との接触が検出され、ロボットを停止させる局面について考える。ロボットが実行する作業内容は様々であり、また、ロボットは様々な作業環境内で動作するように構成される。また、ロボットと協働して作業する作業者の作業内容・作業環境も様々である。したがって、ロボットと人や物体との接触が検出されてロボットを停止させる際に、リスクアセスメントに基づく安全性の更なる確保から、ロボットが把持するワークの保護に至るまで配慮に入れるべき事項は多岐にわたる。ロボットと人や物体との接触が検出されてロボットを停止させる場合において、状況に応じて動的に停止制御を切り替えることでよりいっそう適切な停止制御を実現することのできるロボット制御装置が求められている。

　本開示の一態様は、ロボットを制御するロボット制御装置であって、前記ロボットに作用する外力を検出する外力検出部と、前記外力検出部により所定値以上の外力が検出された場合に前記ロボットを停止させるための停止制御を、前記ロボットの状態又は該ロボットの周囲環境の状態を示す信号に応じて切り替える停止制御部と、を備えるロボット制御装置である。

　上記構成によれば、ロボットと外部環境との接触が検出されてロボットを停止させる場合において、状況に応じて停止制御を動的に切り替えることでよりいっそう適切な停止制御を実現することが可能となる。

　添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれらの目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明確になるであろう。

第１実施形態に係るロボットシステムの機器構成及びロボット制御装置の機能ブロックを示す図である。 ロボット制御装置のハードウェア構成例を示す図である。 第２実施形態に係るロボットシステムの機器構成及びロボット制御装置の機能ブロックを示す図である。 第３実施形態に係るロボットシステムの機器構成及びロボット制御装置の機能ブロックを示す図である。 第４実施形態に係るロボットシステムの機器構成及びロボット制御装置の機能ブロックを示す図である。 第５実施形態に係るロボットシステムの機器構成及びロボット制御装置の機能ブロックを示す図である。 第６実施形態に係るロボットシステムの機器構成及びロボット制御装置の機能ブロックを示す図である。 第７実施形態に係るロボットシステムの機器構成及びロボット制御装置の機能ブロックを示す図である。

　次に、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。参照する図面において、同様の構成部分または機能部分には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。また、図面に示される形態は本発明を実施するための一つの例であり、本発明は図示された形態に限定されるものではない。

　以下、第１実施形態から第７実施形態に係るロボット制御装置を含むロボットシステムについて説明する。各実施形態に係るロボット制御装置は、ロボットと外部環境（人や作業空間内の物体）との接触が検出されロボットを停止させる場合において、ロボットの状態やロボットを取り巻く周囲環境の状態を示す信号に応じて停止制御の制御内容を動的に切り替えることで、状況に応じたより適切な停止制御を実現するように構成される。

　第１実施形態
　図１は第１実施形態に係るロボットシステム１００の機器構成及びロボット制御装置５０の機能ブロックを示す図である。ロボットシステム１００は、人とロボットが作業空間を共有する協働ロボットシステムとして構成されている。図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１０と、ロボット１０を制御するロボット制御装置５０とを備える。ロボット１０は、例えば図示されるような垂直多関節ロボットであるが、他の種類のロボットが用いられても良い。ロボットシステム１００の作業空間内には、ワークを載置するためのテーブル８０が配置されている。ロボット１０は、人と協働してテーブル８０に配置されたワークに対して所定の作業を実行する。

　ロボット１０は、基部１１が設置フロアに固定されている。ロボット１０は、各関節軸に設けられたサーボモータ（不図示）によって、所望の位置及び姿勢を取るように動作することができる。また、ロボット１０には、各関節軸の位置（回転位置）を検出するための位置検出センサ２１が設けられている（図１には、一部の位置検出センサを示す）。位置検出センサ２１は、サーボモータの回転位置を検出するエンコーダ、或いは、関節軸の回転位置を検出するエンコーダである。各位置検出センサ２１からの信号はロボット制御装置５０に入力され、ロボット１０（ロボット１０の所定の制御部位）の位置・姿勢や速度の計算に用いられる。

　ロボット１０は、アーム先端の手首部に取り付けられたエンドエフェクタによって所望の作業を実行することができる。エンドエフェクタは、用途に応じて交換可能な外部装置であり、例えば、ハンド、溶接ガン、工具等である。図１では、エンドエフェクタの一例としてのハンド３０が用いられている例を示す。

　ロボット１０の基部１１の下側の部分には、力センサ７１が取り付けられている。力センサ７１は、例えば、６軸力センサである。ロボット制御装置５０（外力検出部１５４）は、力センサ７１の検出値に基づきロボット１０に作用する外力（接触力）を検出することができる。なお、ロボット１０に作用する外力（接触力）を、ロボット１０の各関節軸（或いは、少なくとも一つの関節軸）に配置したトルクセンサを用いて検出する構成とすることもできる。

　図２に、ロボット制御装置５０のハードウェア構成例を示す。図２に示すように、ロボット制御装置５０は、プロセッサ５１に対してメモリ５２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）、入出力インタフェース５３、各種操作スイッチを含む操作部５４等がバスを介して接続された、一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。なお、ロボット制御装置５０のハードウェア構成は、以下で説明する他の実施形態でも共通であるものとする。

　ロボット制御装置５０は、制御プログラム或いは教示装置（不図示）からの指令にしたがってロボット１０の動作を制御する。ロボット制御装置５０は、制御プログラムにしたがって、ロボット１０の所定の制御部位（例えばＴＣＰ（ツールセンターポイント））の軌道計画を生成すると共に運動学的な計算によりロボット１０の各軸の指令を生成する。そして、ロボット制御装置５０は、各軸の指令にしたがって各軸に対するサーボ制御を実行することで、ロボット１０の所定の制御部位を計画された軌道に従って移動させることができる。

　ロボットシステム１００が設置される作業空間内には、特定の領域（以下、設定領域９０）が設定されている。この設定領域９０は、ロボット１０がツール（ハンド３０）を用いて作業を行う領域であり、作業空間の中でも特に人がロボット１０と他の物体との間に挟み込まれるリスクを伴う領域である。この設定領域９０の情報（３次元位置情報）は、例えばロボット制御装置５０のメモリ５２（不揮発性メモリ）に予め記憶されていても良いし、ユーザが、ロボット制御装置５０に接続された教示装置（不図示）の設定画面（ユーザインタフェース）を介して設定可能であっても良い。

　以下で説明するように、ロボット制御装置５０は、ロボット１０と外部環境（人や作業空間内の物体）との接触が検出された際に適用する停止制御方法を、ロボット１０の位置が設定領域９０内であるか否かに応じて動的に切り替える。これにより、ロボット制御装置５０は、接触が検出されたときの停止制御をロボット１０の動作状態に応じた適切なものとすることができる。

　図１に示したロボット制御装置５０の機能ブロックは、ロボット制御装置５０におけるこのような停止制御の機能に着目して表したものである。図１に示すように、ロボット制御装置５０は、ロボット位置計算部１５１と、停止制御部１５０と、外力検出部１５４とを有する。

　外力検出部１５４は、力センサ７１が出力する検出値から、ロボット１０が把持するワークの重量、及びロボット１０が動作することにより生じる慣性力を減算して、ロボット１０に作用する外力（接触力）を検出することができる。例えば、外力検出部１５４は、検出された接触力が所定の閾値以上である場合に、ロボット１０が外部環境（人或いは物体）と接触したと判断するように構成されていても良い。

　ロボット位置計算部１５１は、ロボット１０の各関節軸に配置された位置検出センサ２１からの位置情報に基づいてロボット１０（所定の可動部位）の位置を算出する。例えば、ロボット１０のＴＣＰ（ツールセンターポイント）位置、或いは、ツール（ハンド３０）位置が、ロボット１０の位置として算出されても良い。この位置情報は、ロボット１０の基部１１に設定されたワールド座標系での値として算出される。ロボット位置計算部１５１は、更に、ロボット１０の位置が設定領域９０内であるか否かを計算し、ロボット１０の位置が設定領域９０内であるか否かを示す信号を停止制御部１５０に送る。すなわち、ロボット位置計算部１５１は、ロボット１０の状態を示す信号を停止制御部１５０に送る。

　例えば、ロボット位置計算部１５１は、算出されたロボット１０の位置（ハンド３０の位置等）と、設定領域９０を示す位置情報とを対比することで、ロボット１０が設定領域９０内に存在するか否かを判定しても良い。或いは、ロボット位置計算部１５１は、算出されたロボット１０の位置及び姿勢をとるようにロボット１０のモデルを仮想的に作業空間に配置し、当該モデルが設定領域９０と干渉するか否かを計算することにより、ロボット１０が設定領域９０内に存在するか否かを判定しても良い。

　停止制御部１５０は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出された際にロボット１０を停止させるための停止制御を、ロボット１０が設定領域９０内にあるか否かに応じて切り替える。このような機能を実現するための構成として、停止制御部１５０は、停止方法決定部１５２と、停止指令部１５３とを有する。

　停止方法決定部１５２は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出された際の停止制御に用いる制御パラメータの種類及び／又は設定値を、ロボット１０が設定領域９０内にある場合とロボット１０が設定領域９０外にある場合とで切り替える。停止制御に用いる制御パラメータには、停止時間、加速度、ジャーク、モータ電流、軸トルク、反転距離の少なくとも一つ含まれ得る。なお、これらの制御パラメータのうち、加速度、ジャーク、モータ電流（各軸のモータに印加する電流）、軸トルクは、いずれもロボット（各軸）を減速させるための力に係わるパラメータである。

　停止指令部１５３は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出されることに応じて、停止方法決定部１５２により設定された制御パラメータに従ってロボット１０を停止させる指令をロボット１０に送る。

　例示として、停止方法決定部１５２は、ロボット１０が設定領域９０内にある場合に適用する停止時間Ｔ１を、ロボット１０が設定領域９０外にある場合に適用する停止時間Ｔ２よりも短くなるように設定する。すなわち、停止方法決定部１５２は、Ｔ１＜Ｔ２であるように停止時間を設定する。この場合、停止指令部１５３は、ロボット１０を現在速度から停止時間Ｔ１（又はＴ２）で停止させるための加速度（減速度）を求めて減速制御を実行する。

　以上のような構成によれば、ロボット１０と外部環境との接触が検出されたときロボット１０が設定領域９０内にある場合に、ロボット１０と外部環境との接触が検出されたときロボット１０が設定領域９０外である場合よりも短い停止時間でロボット１０を停止させることができ、設定領域９０内において人がロボット１０と他の物体との間に挟み込まれる事態が生じることを確実に回避することが可能となる。他方、ロボット１０と外部環境との接触が検出されたときロボット１０が設定領域９０外である場合に、ロボット１０と外部環境との接触が検出されたときロボット１０が設定領域９０内である場合よりも長い停止時間でロボット１０を停止させることができ、設定領域９０外でロボット１０を停止させる場合にロボット１０やワーク等への過度の負荷が掛かることを回避することが可能となる。

　また、ロボット１０が設定領域９０内にある場合には、上記停止時間Ｔ１での停止後にロボット１０を所定距離反転させる動作を加えても良い。これにより、人がロボット１０と他の物体との間に挟み込まれる事態となることを、よりいっそう確実に回避することが可能となる。

　以上説明したように、第１実施形態によれば、ロボットと外部環境との接触が検出されてロボットを停止させる場合において、状況に応じて動的に停止制御を切り替え、よりいっそう適切な停止制御を実現することが可能となる。

　第２実施形態
　図３は、第２実施形態に係るロボット制御装置５０Ｂを含むロボットシステム１００Ｂの機器構成、及び、ロボット制御装置５０Ｂの機能ブロックを示している。図３に示すように、ロボットシステム１００Ｂは、台車８１に搭載されたロボット１０と、ロボット１０を制御するロボット制御装置５０Ｂとを含む。なお、図２において、第１実施形態に係る機能要素と同じ構成要素には同じ符号を付している。

　ロボットシステム１００Ｂが設置される作業空間には、特定の領域（設定領域９１）が設定されている。本例では、設定領域９１は、作業空間内の床面に設定された２次元的な領域であり、柱、周辺装置、構造物等の各物体に近い領域であるとする。すなわち、設定領域９１は、ロボット１０（台車８１）が物体と干渉する、或いは、人がロボット１０と他の物体との間に挟み込まれる事態が生じるリスクを伴う領域である。なお、設定領域９１は、ロボット制御装置５０Ｂに予め設定されていても良く、或いは、ユーザが、ロボット制御装置５０Ｂに接続された教示装置（不図示）の設定画面（ユーザインタフェース）を介して設定可能であっても良い。

　以下で説明するように、ロボット制御装置５０Ｂは、台車８１に搭載されたロボット１０が作業空間内に設定された設定領域９１に入っているか否かに応じて、ロボット１０と外部環境との接触が検出された際の停止制御を動的に切り替えるように構成される。

　図３に示したロボット制御装置５０Ｂの機能ブロックは、ロボット制御装置５０Ｂにおけるこのような停止制御の機能に着目して表したものである。ロボット制御装置５０Ｂは、ロボット位置計算部２５１と、停止制御部２５０と、外力検出部１５４とを有する。

　外力検出部１５４は、力センサ７１の検出値に基づき、ロボット１０と外部環境との接触を検出する。

　ロボット位置計算部２５１は、台車８１に配置された位置検出センサ２２からの信号に基づき台車８１の位置（例えば、台車８１の中心位置）を検出し、検出した台車８１の位置をロボット１０の位置として用いる。台車８１に配置された位置検出センサ２２は、例えば、台車８１の車速パルスを出力するセンサ、或いは、位置を検出するための加速度センサ、ジャイロセンサ等である。ロボット位置計算部２５１は、作業空間のマップデータ上にロボット１０（台車８１）の位置を登録して、位置検出センサ２２からの信号を用いてマップデータ上でロボット１０（台車８１）の位置を常時監視するようにしても良い。ロボット位置計算部２５１は、更に、ロボット１０の位置が設定領域９１内であるか否かを計算し、ロボット１０の位置が設定領域９１内であるか否かを示す信号を停止制御部２５０に送る。すなわち、ロボット位置計算部２５１は、ロボット１０の状態を示す信号を停止制御部２５０に送る。

　例えば、ロボット位置計算部２５１は、ロボット１０の位置と、設定領域９１を示す位置情報とを対比することで、ロボット１０が設定領域９１内に存在するか否かを判定しても良い。或いは、ロボット位置計算部２５１は、ロボット１０の位置にロボット１０のモデル（台車８１のモデルを含む）を仮想的に配置し、当該モデルが設定領域９１内に存在するか否かを計算することにより、ロボット１０が設定領域９１内に存在するか否かを判定しても良い。

　停止制御部２５０は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出された際にロボット１０を停止させるための停止制御を、ロボット１０が設定領域９１内にあるか否かに応じて切り替える。このような機能を実現するための構成として、停止制御部２５０は、停止方法決定部２５２と、停止指令部１５３とを有する。

　停止方法決定部２５２は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出された際の停止制御に用いる制御パラメータの種類及び／又は設定値を、ロボット１０が設定領域９１内にある場合とロボット１０が設定領域９１外にある場合とで切り替える。停止制御に用いる制御パラメータには、停止時間、加速度、ジャーク、モータ電流、軸トルク、反転距離の少なくとも一つ含まれ得る。

　停止指令部１５３は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出されることに応じて、停止方法決定部２５２により設定された制御パラメータに従ってロボット１０を停止させる指令をロボット１０に送る。

　例示として、停止方法決定部２５２は、ロボット１０（台車８１）が設定領域９１内にある場合に適用する停止時間Ｔ２１を、ロボット１０（台車８１）が設定領域９１外にある場合に適用する停止時間Ｔ２２よりも短くなるように設定する。すなわち、停止方法決定部２５２は、Ｔ２１＜Ｔ２２であるように停止時間を設定する。この場合、停止指令部１５３は、ロボット１０を現在速度から停止時間Ｔ２１（又はＴ２２）で停止させるための加速度（減速度）を求めて減速制御を実行する。

　以上のような構成によれば、ロボット１０と外部環境との接触が検出されたときロボット１０が設定領域９１内にある場合に、ロボット１０と外部環境との接触が検出されたときロボット１０が設定領域９１外である場合よりも短い停止時間でロボット１０を停止させることができ、設定領域９１内において人がロボット１０と他の物体との間に挟み込まれる事態が生じることを確実に回避することが可能となる。他方、ロボット１０と外部環境との接触が検出されたときロボット１０が設定領域９１外である場合に、ロボット１０と外部環境との接触が検出されたときロボット１０が設定領域９１内である場合よりも長い停止時間でロボット１０を停止させることができ、設定領域９１外でロボット１０を停止させる場合にロボット１０やワーク等への過度の負荷が掛かることを回避することが可能となる。

　また、ロボット１０が設定領域９１内にある場合には、上記停止時間Ｔ２１での停止後にロボット１０を反転させる動作を加えても良い。これにより、人がロボット１０と他の物体との間に挟み込まれる事態となることを、よりいっそう確実に回避できることとなる。

　第３実施形態
　図４は、第３実施形態に係るロボット制御装置５０Ｃを含むロボットシステム１００Ｃの機器構成、及び、ロボット制御装置５０Ｃの機能ブロックを示している。図４に示すように、ロボットシステム１００Ｃは、ロボット１０と、ロボット１０を制御するロボット制御装置５０Ｃとを含む。ロボット１０は、設置フロアに固定されている。

　以下で説明するように、ロボット制御装置５０Ｃは、ロボット１０（所定の可動部位）の速度に応じて、ロボット１０と外部環境との接触が検出された際の停止制御を動的に切り替えるように構成される。

　図４に示したロボット制御装置５０Ｃの機能ブロックは、ロボット制御装置５０Ｃにおけるこのような停止制御の機能に着目して表したものである。ロボット制御装置５０Ｃは、速度計算部３５１と、停止制御部３５０と、外力検出部１５４とを有する。

　外力検出部１５４は、力センサ７１の検出値に基づき、ロボット１０と外部環境との接触を検出する。

　速度計算部３５１は、ロボット１０の各関節軸に配置された位置検出センサ２１からの位置情報に基づいてロボット１０の速度（ロボット１０の所定の可動部位の速度）を算出する。本実施形態では、速度計算部３５１は、ロボット１０のアーム先端部位に取り付けられたツール（ハンド３０）の速度を算出するものとする。速度計算部３５１は、ツールの速度が所定の速度値以上であるか否かを判定し、ツールの速度が所定の速度以値上であるか否かを示す信号を停止制御部３５０に送る。すなわち、速度計算部３５１は、ロボット１０の状態を示す信号を停止制御部３５０に送る。

　停止制御部３５０は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出された際にロボット１０を停止させるための停止制御を、ツールの速度が所定の速度値以上であるか否かに応じて切り替える。このような機能を実現するための構成として、停止制御部３５０は、停止方法決定部３５２と、停止指令部１５３とを有する。

　停止方法決定部３５２は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出された際の停止制御に用いる制御パラメータの種類及び／又は設定値を、ツールの速度が所定の速度値以上である場合とツールの速度が所定の速度値未満である場合とで切り替える。停止制御に用いる制御パラメータには、停止時間、加速度、ジャーク、モータ電流、軸トルク、反転距離の少なくとも一つ含まれ得る。

　停止指令部１５３は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出されることに応じて、停止方法決定部３５２により設定された制御パラメータに従ってロボット１０を停止させる指令をロボット１０に送る。

　例示として、停止方法決定部３５２は、ツールの速度が所定の速度値以上である場合に適用する停止時間Ｔ３１を、ツールの速度が所定の速度値未満である場合に適用する停止時間Ｔ３２よりも長くなるように設定する。すなわち、停止方法決定部３５２は、Ｔ３１＞Ｔ３２となるように停止時間を設定する。この場合、停止指令部１５３は、ロボット１０を現在速度から停止時間Ｔ３１（又はＴ３２）で停止させるための加速度（減速度）を求めて減速制御を実行する。

　なお、上記所定の速度値は、ハンド３０で把持するワークに掛かる負荷をどの程度に抑制すべきか等の事情を考慮して決定するようにする。例えば、ワークに掛かる負荷をよりいっそう抑制すべき事情がある場合には、所定の速度値をいっそう低い値に設定しても良い。

　以上のような構成によれば、ロボット１０と外部環境との接触が検出されたときツールの速度が所定速度以上である場合にロボット１０をゆっくりと止めることが可能となり、停止時にロボット１０或いはロボット１０が把持するワークに過度な負荷がかかることを回避することが可能となる。

　第４実施形態
　図５は、第４実施形態に係るロボット制御装置５０Ｄを含むロボットシステム１００Ｄの機器構成、及び、ロボット制御装置５０Ｄの機能ブロックを示している。図４に示すように、ロボットシステム１００Ｃは、ロボット１０と、ロボット１０を制御するロボット制御装置５０Ｃとを含む。ロボット１０は、設置フロアに固定されている。

　ロボットシステム１００Ｄでは、ロボット１０の特定部位に接触検出センサ４０１を取り付け、接触検出センサ４０１への人や物体の接触を検出するようにする。ロボット制御装置５０Ｄは、この接触検出センサ４０１からの検出信号に応じて、ロボット１０と外部環境との接触が検出された際の停止制御を動的に切り替えるようにする。

　図５に示したロボット制御装置５０Ｄの機能ブロックは、ロボット制御装置５０Ｄにおけるこのような停止制御の機能に着目して表したものである。ロボット制御装置５０Ｄは、信号入力部４５１と、停止制御部４５０と外力検出部１５４とを備える。

　信号入力部４５１には、接触検出センサ４０１からの信号が入力される。接触検出センサ４０１からの信号は、一例として、接触が検出された際にオンとなるような信号である。接触検出センサ４０１は、例えば、ロボット１０における、特に人が触れるのが好ましくない箇所に取り付けられる。すなわち、本実施形態において、停止制御部４５０には、信号入力部４５１を介してロボット１０の周囲環境を示す信号が入力される。

　本例では、接触検出センサ４０１は、ツールの近辺（アーム先端部）に取り付けられている。接触検出センサ４０１は、押下されるとオンする機械的なスイッチ、タッチセンサ、物体による押下（圧力）を検出するセンサ等であっても良い。より確実に接触を検出できるようにするために、接触検出センサ４０１は、複数個配置されていても良い。

　外力検出部１５４は、力センサ７１の検出値に基づき、ロボット１０と外部環境との接触を検出する。

　停止制御部４５０は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出された際にロボット１０を停止させるための停止制御を、接触検出センサ４０１に人（或いは他の物体）が触れているか否かに応じて切り替える。このような機能を実現するための構成として、停止制御部４５０は、停止方法決定部４５２と、停止指令部１５３とを有する。

　停止方法決定部４５２は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出された際の停止制御に用いる制御パラメータの種類及び／又は設定値を、接触検出センサ４０１に人（或いは他の物体）が触れている場合と、接触検出センサ４０１に人（或いは他の物体）が触れていない場合とで切り替える。停止制御に用いる制御パラメータには、停止時間、加速度、ジャーク、モータ電流、軸トルク、反転距離の少なくとも一つ含まれ得る。

　停止指令部１５３は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出されることに応じて、停止方法決定部４５２により設定された制御パラメータに従ってロボット１０を停止させる指令をロボット１０に送る。

　例示として、停止方法決定部４５２は、接触検出センサ４０１により接触が検出されているとき（信号入力部４５１に入力される信号がオンのとき）に適用する停止時間Ｔ４１を、接触検出センサ４０１により接触が検出されていないとき（信号入力部４５１に入力される信号がオフのとき）に適用される停止時間Ｔ４２よりも短くなるように設定する。すなわち、停止方法決定部４５２は、Ｔ４１＜Ｔ４２となるように停止時間を設定する。この場合、停止指令部１５３は、ロボット１０を現在速度から停止時間Ｔ４１（又はＴ４２）で停止させるための加速度（減速度）を求めて減速制御を実行する。

　上記のように停止制御における停止時間を設定することにより、例えば、人がロボット１０上の触れてほしくない箇所（ツールに近いアーム先端部等）に触れた場合にはロボット１０を短い時間で停止させることで、人に対する安全性をよりいっそう高める停止制御を実現することが可能となる。

　なお、第４実施形態に関しては次のような変形例も有り得る。本変形例では、ロボット１０上の異なる複数の位置にそれぞれ接触検出センサを取り付け、これら接触検出センサの信号を停止制御部４５０（停止方法決定部４５２）に入力する構成とする。例示として、ロボット１０のアーム先端部（フランジ部）に第１の接触検出センサを取り付け、アームの他の箇所に第２の接触検出センサを取り付ける場合を想定する。アーム先端部がユーザに最も触れられたくない箇所であり、アームの他の部分はその次にユーザに触れられたくない箇所であるとする。この場合、停止方法決定部４５２は、第１の接触検出センサにより接触が検出されているときの停止時間をＴ１４１、第２の接触検出センサにより接触が検出されているときの停止時間をＴ１４２、第１の接触検出センサ及び第２の接触検出センサのいずれでも接触が検出されていないときの停止時間をＴ１４３とするとき、Ｔ１４１＜Ｔ１４２＜Ｔ１４３となるように停止時間を設定しても良い。この構成により、ユーザに対するリスクの度合いに応じて停止時間を段階的に設定することができる。

　第５実施形態
　図６は、第５実施形態に係るロボット制御装置５０Ｅを含むロボットシステム１００Ｅの機器構成、及び、ロボット制御装置５０Ｅの機能ブロックを示す図である。図５に示すように、ロボットシステム１００Ｅは、ロボット１０と、ロボット１０を制御するロボット制御装置５０Ｅとを含む。ロボット１０は、設置フロアに固定されている。

　本実施形態では、作業空間の所定の位置（例えば、ロボット１０の基部１１）に人感知センサ５０１を配置し、人ＯＰがロボット１０に接近している状況であるか否かが検出される。ロボット制御装置５０Ｅは、人ＯＰがロボット１０に接近している状況であるか否かに応じて、ロボット１０と外部環境との接触が検出された場合における停止制御を動的に切り替えるように構成される。

　図６に示したロボット制御装置５０Ｅの機能ブロックは、ロボット制御装置５０Ｅにおけるこのような停止制御の機能に着目して表したものである。ロボット制御装置５０Ｅは、信号入力部５５１と、停止制御部５５０と、外力検出部１５４とを有する。

　信号入力部５５１には、人ＯＰの接近を検知し得る人感知センサ５０１からの信号が入力される。人感知センサ５０１からの信号は、一例として、ロボット１０に対する人ＯＰの接近が検知されたときにオンとなるような信号である。すなわち、本実施形態において、停止制御部５５０には、信号入力部５５１を介してロボット１０の周囲環境の状態を示す信号が入力される。

　例示として、人感知センサ５０１は、人ＯＰがロボット１０から所定距離内に入ってきた場合にオン信号を出力するものであっても良い。例えば、人感知センサ５０１は、レーザ光を照射或いは走査して接近する物体までの距離を計測するレーザ測距センサ或いはレーザスキャナである。このような、レーザ測距センサ或いはレーザスキャナは、ロボット１０の基部１１に配置しても良いし、或いは、作業空間内の所定の位置に設置しても良い。或いは、人感知センサ５０１として、人が踏むことによって信号を出力するシート状のセンサを採用しても良い。或いは、人感知センサ５０１として、作業空間内に設置され、ロボット１０周辺の画像を取得し画像処理によりロボット１０に対する人の接近を検出するカメラからなるセンサを採用しても良い。

　外力検出部１５４は、力センサ７１の検出値に基づき、ロボット１０と外部環境との接触を検出する。

　停止制御部５５０は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出された際にロボット１０を停止させるための停止制御を、人感知センサ５０１によりロボット１０に対する人の接近が検知されているか否かに応じて切り替える。このような機能を実現するための構成として、停止制御部５５０は、停止方法決定部５５２と、停止指令部１５３とを有する。

　停止方法決定部５５２は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出された際の停止制御に用いる制御パラメータの種類及び／又は設定値を、人感知センサ５０１によりロボット１０に対する人の接近が検知されている場合と、人感知センサ５０１によりロボット１０に対する人の接近が検知されていない場合とで切り替える。停止制御に用いる制御パラメータには、停止時間、加速度、ジャーク、モータ電流、軸トルク、反転距離の少なくとも一つ含まれ得る。

　停止指令部１５３は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出されることに応じて、停止方法決定部５５２により設定された制御パラメータに従ってロボット１０を停止させる指令をロボット１０に送る。

　例示として、停止方法決定部５５２は、人感知センサ５０１によりロボット１０に対する人ＯＰの接近が検知されているときに適用する停止時間Ｔ５１を、人感知センサ５０１によりロボット１０に対する人ＯＰの接近が検知されていないときに適用する停止時間Ｔ５２よりも短くなるように設定する。すなわち、停止方法決定部５５２は、Ｔ５１＜Ｔ５２となるように停止時間を設定する。この場合、停止指令部１５３は、ロボット１０を現在速度から停止時間Ｔ５１（又はＴ５２）で停止させるための加速度（減速度）を求めて減速制御を実行する。

　人がロボット１０に近づいているような状況では、ロボット１０の手先のみでなくロボット１０のアーム本体部分等の危険を伴う場所に人が振れるリスクが高くなる。この点、上記停止制御を行うことにより、人がロボット１０に近づいているような状況において、ロボット１０を短い時間で停止させ、人に対する安全性をよりいっそう高めることが可能となる。

　第６実施形態
　図７は、第６実施形態に係るロボット制御装置５０Ｆを含むロボットシステム１００Ｆの機器構成、及び、ロボット制御装置５０Ｆの機能ブロックを示す図である。図７に示すように、ロボットシステム１００Ｆは、ロボット１０と、ロボット１０を制御するロボット制御装置５０Ｆとを含む。ロボット１０は、設置フロアに固定されている。

　本実施形態では、ロボット制御装置５０Ｆは、ロボット１０に搭載されたエンドエフェクタとしてのハンド３０の作動状態（開閉状態）を示す信号に基づき、ロボット１０と外部環境との接触が検出された場合における停止制御を動的に切り替えるように構成される。

　図７に示したロボット制御装置５０Ｆの機能ブロックは、ロボット制御装置５０Ｆにおけるこのような停止制御の機能に着目して表したものである。ロボット制御装置５０Ｆは、信号入力部６５１と、停止制御部６５０と、外力検出部１５４とを有する。

　信号入力部６５１には、ハンド３０からの作動状態を示す信号が入力される。例示として、ハンド３０からの信号は、ハンドが作動し閉じているとき（ハンド３０がワークＷを把持しているとき）オンする信号である。すなわち、本実施形態において、停止制御部６５０には、信号入力部６５１うぃ介してロボット１０の状態を示す信号が入力される。

　外力検出部１５４は、力センサ７１の検出値に基づき、ロボット１０と外部環境との接触を検出する。

　停止制御部６５０は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出された際にロボット１０を停止させるための停止制御を、ハンド３０が閉じているか否か（ハンド３０がワークＷを把持しているか否か）に応じて切り替える。このような機能を実現するための構成として、停止制御部６５０は、停止方法決定部６５２と、停止指令部１５３とを有する。

　停止方法決定部６５２は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出された際の停止制御に用いる制御パラメータの種類及び／又は設定値を、ハンド３０がワークＷを把持している場合と、ハンド３０がワークＷを把持していない場合とで切り替える。停止制御に用いる制御パラメータには、停止時間、加速度、ジャーク、モータ電流、軸トルク、反転距離の少なくとも一つ含まれ得る。

　停止指令部１５３は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出されることに応じて、停止方法決定部６５２により設定された制御パラメータに従ってロボット１０を停止させる指令をロボット１０に送る。

　例示として、停止方法決定部６５２は、ハンド３０がワークＷを把持しているとき（信号入力部６５１に入力される信号がオンのとき）に停止制御に適用する加速度（減速度）を、ハンド３０がワークＷを把持していないとき（信号入力部６５１に入力される信号がオフのとき）に停止制御に適用する加速度（減速度）よりも小さな値に設定する。これにより、ロボット１０がワークＷを把持しているときには、ロボット１０は穏やかに停止することになる。

　ロボット１０がワークＷを把持して作業を行っているような状況では、ロボット１０と外部環境の接触が検出された場合の停止制御として、ワークＷやロボット１０に過度の負荷（衝撃）がかかる事態が生じることを回避できるようにすることが望ましい。そのため、本実施形態では、停止制御に適用する制御パラメータとして加速度を用いて、ハンド３０がワークＷを把持している場合にロボット１０が穏やかに停止できるような制御を実現している。

　なお、停止方法決定部６５２は、ハンド３０がワークＷを把持しているときに停止制御に適用する停止時間Ｔ６１を、ハンド３０がワークＷを把持していないときに停止制御に適用する停止時間Ｔ６２よりも長くなるように設定しても良い。この場合にも、ハンド３０がワークＷを把持している場合に、ロボット１０を穏やかに停止させることができる。

　第７実施形態
　以上述べた第１実施形態から第３実施形態、及び、第６実施形態は、ロボット１０の状態を示す信号に応じて、ロボット１０と外部環境との接触が検出された場合に行う停止制御を動的に切り替える構成と位置付けることができる。また、第４実施形態及び第５実施形態は、ロボット１０の周囲環境の状態を示す信号に応じて、ロボット１０と外部環境との接触が検出された場合に実行する停止制御を動的に切り替える構成と位置付けることができる。これら第１実施形態から第６実施形態で説明した機能を統合した内容の実施形態も有り得る。以下では、第１実施形態から第６実施形態に係るロボット制御装置の機能を統合した機能を有するロボット制御装置について説明する。

　図８は、第７実施形態に係るロボット制御装置５０Ｇを含むロボットシステム１００Ｇの機能ブロック図である。図８において、第１から第６実施形態と同等の構成要素には同等の符号を付している。なお、ロボットシステム１００Ｇの機器構成は、例えば、図１で示したような構成と同等であり、各種センサ（例えば人感知センサ５０１）は、対応する実施形態においた図示したように配置されているものとする。

　図８に示すように、ロボットシステム１００Ｇは、ロボット１０と、ロボット１０を制御するロボット制御装置５０Ｇとを備える。ロボット制御装置５０Ｇには、教示装置４０が接続されていても良い。ロボット制御装置５０Ｇは、各種センサからの信号を入力可能な入出力インタフェース５３（図２）を複数有するように構成されている。したがって、図８に示すように、ロボット制御装置５０Ｇには、ロボットシステム１００Ｇの実際に機器構成に応じて、ロボット１０の位置検出センサ２１からの信号、ロボット１０が台車８１に搭載されている場合においては台車８１に配置した位置検出センサ２２からの信号、ロボット１０に取り付けた接触検出センサ４０１からの信号、人感知センサ５０１からの信号、ロボット１０に搭載されたハンド３０からの信号をそれぞれ入力する構成とすることができる。

　教示装置４０は、ロボット１０の教示或いは教示に係わる各種設定を行うために用いられる。なお、教示装置４０は、プロセッサに対してメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）、表示部、操作部、入出力インタフェース等がバスを介して接続された、一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。

　ロボット制御装置５０Ｇは、信号入力部４５１、５５１及び６５１と、ロボット位置計算部１５１と、ロボット位置計算部２５１と、速度計算部３５１と、停止制御部７５０と、外力検出部１５４とを備える。停止制御部７５０は、停止方法決定部７５２と、停止指令部１５３とを備える。

　位置検出センサ２１からの信号は、ロボット位置計算部１５１及び速度計算部３５１に入力される。位置検出センサ２２からの信号は、ロボット位置計算部２５１に入力される。接触検出センサ４０１からの信号は、信号入力部４５１を介して停止方法決定部７５２に入力される。人感知センサ５０１からの信号は、信号入力部５５１を介して停止方法決定部７５２に入力される。ハンド３０からの信号は、信号入力部６５１を介して停止方法決定部７５２に入力される。

　停止方法決定部７５２は、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出された場合に、
（１）ロボット位置計算部１５１から入力されるロボット１０が設定領域９０内にあることを示す信号、
（２）ロボット位置計算部２５１から入力されるロボット１０が設定領域９１内にあることを示す信号、
（３）速度計算部３５１から入力されるロボット１０の所定の可動部位の速度が所定速度以上であることを示す信号、
（４）信号入力部４５１から入力される、接触検出センサ４０１により人の接触が検出されたことを示す信号、
（５）信号入力部５５１から入力される、人感知センサ５０１が人の接近を検出したことを示す信号、
（６）信号入力部６５１から入力される、ハンド３０が閉じてワークＷを把持していることを示す信号、
のいずれかに基づいて停止制御を切り替えることができる。

　上記（１）で動作する場合には、停止方法決定部７５２は、第１実施形態で説明した動作内容で停止制御の切り替えを実行する。上記（２）で動作する場合には、停止方法決定部７５２は、第２実施形態で説明した動作内容で停止制御の切り替えを実行する。上記（３）で動作する場合には、停止方法決定部７５２は、第３実施形態で説明した動作内容で停止制御の切り替えを実行する。上記（４）で動作する場合には、停止方法決定部７５２は、第４実施形態で説明した動作内容で停止制御の切り替えを実行する。上記（５）で動作する場合には、停止方法決定部７５２は、第５実施形態で説明した動作内容で停止制御の切り替えを実行する。上記（６）で動作する場合には、停止方法決定部７５２は、第６実施形態で説明した動作内容で停止制御の切り替えを実行する。

　停止方法決定部７５２が上記動作（１）から（６）のいずれで動作するかについては、ユーザが、例えば教示装置４０の表示部（タッチパネル等）に表示された設定画面を介して停止方法決定部７５２に対して設定できるように構成されていても良い。この場合、ユーザは、ロボットシステム１００Ｇの実際の動作環境に応じて上記動作（１）から（６）のいずれでロボット制御装置５０Ｇを動作させるかを選択することができる。

　停止指令部１５３は、停止方法決定部７５２により設定される制御パラメータにしたがって、外力検出部１５４によりロボット１０と外部環境との接触が検出された場合にロボット１０を停止させるための指令を生成しロボット１０に送る。

　以上の説明したロボットシステム１００Ｇの構成によれば、ユーザは、上述の第１実施形態から第６実施形態に係るロボット制御装置５０、５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆのいずれかの機能で動作するようにロボット制御装置５０Ｇを設定することができる。

　上述の各実施形態に係るロボット制御装置は、いずれも、「ロボットを制御するロボット制御装置であって、ロボットに作用する外力を検出する外力検出部と、外力検出部により所定値以上の外力が検出された場合に前記ロボットを停止させるための停止制御を、前記ロボットの状態又は該ロボットの周囲環境の状態を示す信号に応じて切り替える停止制御部と、を備えるロボット制御装置」と表現することができる。

　以上説明した各実施形態の構成によれば、ロボットと外部環境との接触が検出されてロボットを停止させる場合において、状況に応じて停止制御を動的に切り替えることでよりいっそう適切な停止制御を実現することが可能となる。

　以上、典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、上述の各実施形態に変更及び種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。

　ロボットの状態を示す信号には、上述の実施形態で例示したもの以外にも、ロボットやロボットに搭載されるツール等の状態を示す各種信号が含まれ得る。また、ロボットの周囲環境を示す信号には、上述の実施形態で例示したもの以外にも、ロボットを取り巻く環境の状態を示す各種信号が含まれ得る。

　上述の各実施形態のロボットは主として協働ロボットであることを想定しているが、協働ロボット以外の通常のロボットが使用される場合においても上記各実施形態の構成を適用することは可能である。

　上述の各実施形態において示したロボット制御装置の機能ブロック図における機能ブロックは、ロボット制御装置のプロセッサが、記憶装置に格納された各種ソフトウェアを実行することで実現されても良く、或いは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアを主体とした構成により実現されても良い。

　１０　　ロボット
　１１　　基部
　２１、２２　　位置検出センサ
　３０　　ハンド
　４０　　教示装置
　５０、５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆ、５０Ｇ　　ロボット制御装置
　５１　　プロセッサ
　５２　　メモリ
　５３　　入出力インタフェース
　５４　　操作部
　７１　　力センサ
　８０　　テーブル
　８１　　台車
　９０、９１　　設定領域
　１００、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｅ、１００Ｆ、１００Ｇ　　ロボットシステム
　１５０　　停止制御部
　１５１　　ロボット位置計算部
　１５２　　停止方法決定部
　１５３　　停止指令部
　１５４　　外力検出部
　２５０　　停止制御部
　２５１　　ロボット位置計算部
　２５２　　停止方法決定部
　３５０　　停止制御部
　３５１　　速度計算部
　３５２　　停止方法決定部
　４０１　　接触検出センサ
　４５０　　停止制御部
　４５１　　信号入力部
　４５２　　停止方法決定部
　５０１　　人感知センサ
　５５０　　停止制御部
　５５１　　信号入力部
　５５２　　停止方法決定部
　６５０　　停止制御部
　６５１　　信号入力部
　６５２　　停止方法決定部
　７５０　　停止制御部
　７５２　　停止方法決定部

Claims (15)

1. 　ロボットを制御するロボット制御装置であって、
   　前記ロボットに作用する外力を検出する外力検出部と、
   　前記外力検出部により所定値以上の外力が検出された場合に前記ロボットを停止させるための停止制御を、前記ロボットの状態又は該ロボットの周囲環境の状態を示す信号に応じて切り替える停止制御部と、
   を備えるロボット制御装置。
2. 　前記ロボットに設けられた位置検出センサからの出力に基づいて前記ロボットの位置を計算し、計算された前記ロボットの位置が、予め設定された第１設定領域内であるか否かを示す第１信号を、前記ロボットの状態を示す信号として出力するロボット位置計算部を更に備え、
   　前記停止制御部は、前記第１信号に応じて前記停止制御を切り替える、請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 　前記停止制御部は、前記所定値以上の外力が検出されて前記ロボットを停止させる場合において、前記ロボットの位置が前記第１設定領域内であるときに前記ロボットを停止させるための停止時間を、前記ロボットの位置が前記第１設定領域外であるときに前記ロボットを停止させるための停止時間よりも短くなるように設定する、請求項２に記載のロボット制御装置。
4. 　前記ロボットは移動可能な台車に搭載され、
   　前記台車の位置を検出するための位置検出センサからの出力に基づいて前記台車と共に移動可能な前記ロボットの位置を計算し、計算された前記ロボットの位置が予め設定された第２設定領域内であるか否かを示す第２信号を、前記ロボットの状態を示す信号として出力するロボット位置計算部を更に備え、
   　前記停止制御部は、前記第２信号に応じて前記停止制御を切り替える、請求項１に記載のロボット制御装置。
5. 　前記停止制御部は、前記所定値以上の外力が検出されて前記ロボットを停止させる場合において、前記ロボットの位置が前記第２設定領域内であるときに前記ロボットを停止させるための停止時間を、前記ロボットの位置が前記第２設定領域外であるときに前記ロボットを停止させるための停止時間よりも短くなるように設定する、請求項４に記載のロボット制御装置。
6. 　前記停止制御部は、前記ロボットを、前記停止制御により停止させた後、所定の反転距離だけ反転させる、請求項２から５のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
7. 　前記ロボットに設けられたセンサからの出力に基づいて前記ロボットの所定の可動部位の速度を計算し、計算された前記所定の可動部位の速度が所定の速度値以上であるか否かを示す第３信号を、前記ロボットの状態を示す信号として出力する速度計算部を更に備え、
   　前記停止制御部は、前記第３信号に応じて前記停止制御を切り替える、請求項１に記載のロボット制御装置。
8. 　前記停止制御部は、前記所定値以上の外力が検出されて前記ロボットを停止させる場合において、前記ロボットの速度が前記所定の速度値以上であるときに前記ロボットを停止させるための停止時間を、前記ロボットの速度が前記所定の速度値未満であるときに前記ロボットを停止させるための停止時間よりも長くなるように設定する、請求項７に記載のロボット制御装置。
9. 　前記ロボットの特定部位に取り付けられた接触検出センサからの第４信号が入力される第１の信号入力部を更に備え、
   　前記停止制御部には、前記第１の信号入力部を介して前記第４信号が入力され、
   　前記停止制御部は、前記第４信号として示される前記ロボットの周囲環境の状態に応じて前記停止制御を切り替える、請求項１に記載のロボット制御装置。
10. 　前記停止制御部は、前記所定値以上の外力が検出されて前記ロボットを停止させる場合において、前記接触検出センサにより前記特定部位への接触が検出されているときに前記ロボットを停止させるための停止時間を、前記接触検出センサにより前記特定部位への接触が検出されていないときに前記ロボットを停止させるための停止時間よりも短くなるように設定する、請求項９に記載のロボット制御装置。
11. 　前記ロボットが存在する作業空間に配置された人感知センサからの第５信号が入力される第２の信号入力部を更に備え、
    　前記停止制御部には、前記第２の信号入力部を介して前記第５信号が入力され、
    　前記停止制御部は、前記第５信号として示される前記ロボットの周囲環境の状態に応じて前記停止制御を切り替える、請求項１に記載のロボット制御装置。
12. 　前記停止制御部は、前記所定値以上の外力が検出されて前記ロボットを停止させる場合において、前記人感知センサにより前記ロボットに対する人の接近が検知されているときに前記ロボットを停止させるための停止時間を、前記人感知センサにより前記ロボットに対する人の接近が検知されていないときに前記ロボットを停止させるための停止時間よりも短くなるように設定する、請求項１１に記載のロボット制御装置。
13. 　前記ロボットに搭載したハンドの作動状態を示す第６信号が入力される第３の信号入力部を更に備え、
    　前記停止制御部には、前記第３の信号入力部を介して前記第６信号が入力され、
    　前記停止制御部は、前記第６信号として示される前記ロボットの状態に応じて前記停止制御を切り替える、請求項１に記載のロボット制御装置。
14. 　前記停止制御部は、前記所定値以上の外力が検出されて前記ロボットを停止させる場合において、前記第６信号により前記ハンドが閉じていることが示されているときに前記ロボットを停止させるための減速度を、前記第６信号により前記ハンドが開いていることが示されているときに前記ロボットを停止させるための減速度よりも小さい値に設定する、請求項１３に記載のロボット制御装置。
15. 　前記停止制御部は、停止時間、加速度、ジャーク、モータ電流、軸トルク、反転距離の少なくとも一つ以上を含む制御パラメータの種類及び／又は設定値を変更することにより前記停止制御を切り替える、請求項１から１４のいずれか一項に記載のロボット制御装置。

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