WO2023149550A1 - キャリッジ - Google Patents
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Definitions
- the present disclosure relates to carriages.
- Patent Document 1 discloses a transport system in which carriers are guided along guide rails.
- the guide rail in the conveying system disclosed in Patent Literature 1 includes a roller guide portion in which a roller guided to the side portion for road rolls while being restricted from moving in the width direction.
- a carrier in the conveying system is provided with a bogie-structured running support that includes at least a pair of left and right guide rollers that come into contact with roller guide portions provided on both sides of the guide rail so as to hold them from both sides. Then, the carrier in the transport system travels along the guide rail by receiving driving force from an externally installed driving device at the end of the arm protruding from the side of the carrier.
- the rotor portion includes a pair of wheels that are rotatably arranged on the base portion so as to sandwich the rail portion therebetween, and that each rotate while being in contact with the side surface of the rail portion.
- the rotor portion is rotatably connected to the pedestal portion with the midpoint of the line segment connecting the rotation centers of the pair of wheels as the rotation center (hereinafter sometimes referred to as the "rotation center of the rotor portion").
- the center line of the curved portion of the rail portion and the predetermined reference line do not overlap. Therefore, in the carriage, when the rotation centers of two outer rotor portions (inner rotor portions) of the three rotor portions are arranged on a predetermined reference line, the rotation centers of the inner rotor portions (two outer rotor portions) are curved. Depending on the shape of the part, it is necessary to arrange it at a position off the predetermined reference line.
- the carriage moves along the curved portion of the rail portion.
- the center line of the curved portion of the rail portion does not overlap with the line segment connecting the rotation centers of the two outer rotor portions and the line segment connecting the rotation centers of the two inner rotor portions. Therefore, the maximum distance in the radial direction of the curved portion of the rail portion between the line segment connecting the rotation centers of the two outer rotor portions and the center line of the rail portion is defined as the offset amount of the outer rotor portion. Further, the maximum radial distance of the curved portion of the rail portion between the line segment connecting the rotation centers of the two inner rotor portions and the center line of the rail portion is defined as the offset amount of the inner rotor portion.
- the offset amount of the outer rotor section is larger than the offset amount of the inner rotor section.
- a line segment connecting the rotation centers of the two outer rotor portions and a line segment connecting the rotation centers of the two inner rotor portions are different. ,Do not overlap. Therefore, for example, when the center of rotation of the outer rotor portion is arranged on a predetermined reference line, the center of rotation of the inner rotor portion needs to be arranged at a position off the predetermined reference line. Further, for example, when the center of rotation of the inner rotor portion is arranged on a predetermined reference line, the center of rotation of the outer rotor portion must be arranged at a position off the predetermined reference line.
- the carriage has three or more rotors
- the center of rotation of either the inner rotor portion or the outer rotor portion among the three or more rotor portions must be placed at a position off the predetermined reference line. must be configured.
- a carriage includes: A carriage that moves along a rail portion having a straight portion and a curved portion, a pedestal; at least two first rotor portions each including a pair of first wheels that are rotatably arranged on the base portion so as to sandwich the rail portion therebetween and rotate while being in contact with the side surfaces of the rail portion; one or a pair of second rotor units including a pair of second wheels that are rotatably disposed on the base portion so as to sandwich the rail portion therebetween, and that each rotate while being in contact with the side surface of the rail portion; , has In the second rotor portion, the pair of second wheels are attached to the pedestal portion via a second support member, In the first rotor portion, the pair of first wheels are attached to the pedestal portion via a first support member, and the first support member is configured to move the carriage along the linear portion of the pedestal portion.
- the center of rotation is a position that is on a predetermined reference line that overlaps the center line of the straight portion of the rail portion when the rail portion is moving by the rail and is off the line segment that connects the centers of rotation of the pair of first wheels. is rotatably connected to the pedestal.
- the present invention makes it possible to provide a carriage with a high load capacity.
- FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a transport system.
- FIG. 2 is a diagram showing an example of the arrangement of the carriage and the rail pedestal.
- FIG. 3 is a schematic configuration diagram of the rail pedestal and the carriage.
- FIG. 4 is a diagram showing the arrangement of the carriage and rail portions in the first embodiment.
- FIG. 5 is a diagram showing the arrangement of the rotor portion above the base portion of the carriage according to the first embodiment.
- FIG. 6 is a diagram showing the state of the two first rotor sections and the two second rotor sections while the carriage is moving along the straight portion of the rail section.
- FIG. 7 is a first diagram showing the arrangement of each wheel in each second rotor section.
- FIG. 8 is a second view showing the arrangement of each wheel in each second rotor section.
- FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a transport system.
- FIG. 2 is a diagram showing an example of the arrangement of the carriage and the rail pedestal.
- FIG. 3 is
- FIG. 9 is a diagram showing the state of each second rotor portion when the carriage is moving along the linear portion of the rail portion.
- FIG. 10 is a diagram showing the state of the two first rotor sections and the two second rotor sections while the carriage is moving along the curved portion of the rail section in the first embodiment.
- FIG. 11 is a diagram showing the arrangement of the four rotor portions that must be established when the carriage moves along the straight portion of the rail portion in the comparative example.
- FIG. 12 is a diagram showing the arrangement of the four rotor portions that must be established when the carriage moves along the curved portion of the rail portion in the comparative example.
- FIG. 13 is a diagram showing the arrangement of four first rotor sections and two second rotor sections in a modified example.
- FIG. 14 is a diagram showing the arrangement of two first rotor sections and one second rotor section in a modification.
- FIG. 15 is a diagram showing the arrangement of two first rotor sections and two second rotor sections in the second embodiment.
- FIG. 16 is a diagram showing the arrangement of the two first rotor sections and the two second rotor sections when the carriage is moving along the curved portion of the rail section in the second embodiment.
- FIG. 17 is a diagram showing the arrangement of two first rotor portions and two second rotor portions in a modified example.
- a carriage according to the present disclosure has at least two first rotor parts and one or a pair of second rotor parts.
- the first rotor portion includes a pair of first wheels that are rotatably arranged on the base portion so as to sandwich the rail portion therebetween, and that each rotate while being in contact with the side surface of the rail portion.
- the second rotor portion includes a pair of second wheels that are rotatably arranged on the base portion so as to sandwich the rail portion therebetween, and that each rotate while being in contact with the side surface of the rail portion.
- the pair of second wheels are attached to the pedestal portion via the second support member.
- the second rotor portion is arranged so that the pair of second wheels can come into contact with the side surface of the rail portion 21 while sandwiching the rail portion between the straight portion and the curved portion of the rail portion.
- the second support member of the second rotor portion may be configured to be fixed to the pedestal portion.
- the second rotor portion may be rotatably connected to the pedestal portion via the second support member at the midpoint of the line connecting the rotation centers of the pair of second wheels.
- the pair of first wheels are attached to the pedestal portion via the first support member.
- the first support member has a rotation center (hereinafter referred to as "first rotation center ) is rotatably connected to the pedestal.
- first rotation center is a rotation center on the pedestal portion that overlaps the center line of the straight portion of the rail portion when the carriage is moving along the straight portion of the rail portion.
- the first rotation center of each first rotor portion is positioned on the center line of the straight portion of the rail portion.
- the midpoint of the line connecting the rotation centers of the pair of first wheels in the first rotor portion can be positioned on the center line of the rail portion.
- the pair of first wheels in each first rotor portion can maintain contact with the side surface of the rail portion while sandwiching the rail portion therebetween.
- the first support member is connected to the pedestal so as to be rotatable about the first rotation center as described above.
- the first rotation center is located on a predetermined reference line and is located at a position off a line segment connecting the rotation centers of the pair of first wheels.
- the load capacity of the carriage can be improved by increasing the number of rotor portions. In this way it is possible to provide a carriage with a high load capacity.
- FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a transport system 1.
- the conveying system 1 includes a plurality of carriages 10 and rail pedestals 20 .
- a rail portion 21 is attached to the rail pedestal portion 20 .
- the rail portion 21 includes a straight portion and a curved portion. Here, the curvature of the curved portion is constant.
- Each carriage 10 moves along the rail portion 21 .
- FIG. 2 is a diagram showing an example of the arrangement of the carriage 10 and the rail base portion 20.
- two rail portions 21 are installed on the upper and lower portions of the rail pedestal portion 20, respectively.
- the carriage 10 is arranged so as to be movable along the two rail portions 21 .
- the rail pedestal portion 20 is a pedestal for mounting various members including the rail portion 21 .
- FIG. 3 is a schematic configuration diagram of the rail pedestal portion 20 and the carriage 10.
- the carriage 10 includes a plurality of wheels 11, motor magnets 12, and a pedestal 14.
- two rail portions 21 and a motor coil 22 are attached to the rail base portion 20 .
- the pedestal portion 14 is a pedestal for mounting various members of the carriage 10 . As shown in FIG. 3, the pedestal portion 14 has a U-shaped cross section.
- the carriage 10 is arranged with respect to the rail pedestal portion 20 so that the upper portion 14a and the lower portion 14b of the pedestal portion 14 face the rail portions 21 provided on the upper portion and the lower portion of the rail pedestal portion 20, respectively. ing.
- a plurality of wheels 11 are provided on each of the upper portion 14 a and the lower portion 14 b of the base portion 14 . Each wheel 11 is attached to the upper portion 14 a of the base portion 14 so that the rail portion 21 facing each other is sandwiched between the pair of wheels 11 . Thereby, the carriage 10 is guided by the rail portion 21 provided above the base portion 14 .
- the wheel 11 provided in the lower portion 14b is attached so as to be in contact with one side surface of the opposing rail portion 21 (the outer side surface of the rail portion 21). . Thereby, the carriage 10 is supported by the rail portion 21 provided below the pedestal portion 14 .
- a motor coil 22 is arranged on the rail pedestal portion 20 .
- the motor coil 22 is a coil that generates a magnetic field when current flows.
- a motor magnet 12 is provided on a side portion 14c of the base portion 14, which is connected to the upper portion 14a and the lower portion 14b. The motor magnet 12 is arranged at a position facing the motor coil 22 on the rail base portion 20 .
- the motor magnet 12 is a magnet in which N poles and S poles are alternately arranged. The magnetic field generated by the motor magnet 12 and the magnetic field generated by the motor coil 22 allow the carriage 10 to move along the rail portion 21 .
- FIG. 4 is a diagram showing the arrangement of the carriage 10 and the rail portion 21 in this embodiment.
- FIG. 4 shows the arrangement of the upper portion 14 a and the rail portion 21 on the base portion 14 of the carriage 10 .
- Eight wheels 11 are attached to the upper portion 14 a of the pedestal portion 14 of the carriage 10 .
- FIG. 5 is a diagram showing the arrangement of the rotor portion in the upper portion 14a of the pedestal portion 14 of the carriage 10 in this embodiment. As shown in FIG. 5, four rotor portions 15A, 15B, 16A, and 16B each including a pair of wheels 11 are attached to the upper portion 14a of the pedestal portion 14. As shown in FIG. 5,
- first rotor portions 15A, 15B, 16A and 16B the two rotor portions 15A and 15B arranged outside the pedestal portion 14 are called “first rotor portions”.
- first rotor portions 15A and 15B will be referred to as the first rotor portion 15 when described without distinguishing between them.
- second rotor portions 16A and 16B arranged inside the pedestal portion 14 are called “second rotor portions”.
- the two second rotor portions 16A and 16B will be referred to as the second rotor portion 16 when described without distinguishing between them.
- the first rotor portion 15A includes a wheel 11A and a wheel 11E, a wheel rotating shaft member 111A and a wheel rotating shaft member 111E, a first rotating shaft member 151A, and a first support member 152A.
- the first rotor portion 15B includes a wheel 11D and a wheel 11H, a wheel rotating shaft member 111D and a wheel rotating shaft member 111E, a first rotating shaft member 151B, and a first support member 152B.
- the wheels 11A and 11E are attached to the first support member 152A via wheel rotating shaft members 111A and 111E, respectively.
- the wheel 11D and the wheel 11H are attached to the first support member 152B via the wheel rotating shaft member 111D and the wheel rotating shaft member 111H, respectively.
- the pair of wheels 11A and 11E in the first rotor portion 15A and the pair of wheels 11D and 11H in the first rotor portion 15B have the same width W as the width of the rail portion 21 between the paired wheels 11. are arranged as Also, in each first rotor portion 15 , the first support member 152 is rotatably connected to the base portion 14 by the first rotating shaft member 151 .
- the second rotor portion 16A includes a wheel 11B, a wheel 11F, a wheel rotating shaft member 111B, and a wheel rotating shaft member 111F. Further, the second rotor portion 16B includes a wheel 11C and a wheel 11G, and a wheel rotating shaft member 111C and a wheel rotating shaft member 111G. Further, the second rotor portion 16A and the second rotor portion 16B are configured including a common second support member 162 . In the second rotor portion 16A, the wheel 11B and the wheel 11F are attached to the second support member 162 via the wheel rotating shaft member 111B and the wheel rotating shaft member 111F, respectively.
- the wheels 11C and 11G are attached to the second support member 162 via the wheel rotating shaft member 111C and the wheel rotating shaft member 111G. Also, the second support member 162 is fixed to the base portion 14 .
- FIG. 6 is a diagram showing the state of the two first rotor portions 15 and the two second rotor portions 16 while the carriage 10 is moving along the straight portion of the rail portion 21.
- FIG. 6 the center of rotation of the first rotating shaft member 151A in the first rotor portion 15A overlaps the center line of the rail portion 21 while the carriage 10 is moving along the straight portion of the rail portion 21. is placed on the reference line (dotted line shown in FIG. 6). Further, the rotation center of the first rotating shaft member 151A in the first rotor portion 15A is arranged at a position off the line connecting the rotation centers of the wheels 11A and 11E. As a result, when the carriage 10 is moving along the straight portion, the midpoint of the line connecting the rotation centers of the wheels 11A and 11E can be positioned on the center line of the straight portion of the rail portion 21. Become.
- the rotation center of the first rotating shaft member 151B in the first rotor portion 15B is also arranged on a predetermined reference line that overlaps with the center line of the rail portion 21 when the carriage 10 is moving along the linear portion of the rail portion 21. It is Further, the rotation center of the first rotating shaft member 151B in the first rotor portion 15B is also on the line connecting the rotation centers of the wheels 11D and 11H when the carriage 10 is moving on the linear portion of the rail portion 21. is located away from As a result, when the carriage 10 is moving along the straight portion, the midpoint of the line connecting the rotation centers of the wheels 11D and 11H can be positioned on the center line of the straight portion of the rail portion 21. Become.
- FIG. 7 is a first diagram showing the arrangement of each wheel 11 in each second rotor portion 16.
- W indicates the width of the rail portion 21 .
- D indicates the diameter of the wheel 11 .
- R indicates the radius of the center line of the curved portion of the rail portion 21 .
- the predetermined reference line does not overlap the center line of the curved portion of the rail portion 21 . Therefore, the points of intersection between the predetermined reference line and the center line of the curved portion of the rail portion 21 are defined as P1 and P2.
- the maximum distance in the radial direction of the curved portion of the rail portion 21 between the line segment connecting P1 and P2 and the center line of the curved portion of the rail portion 21 (hereinafter referred to as the "offset amount of the second rotor portion 16") ) is ⁇ .
- the distance between the line segment passing through P1 and P2 and the line segment connecting the rotation center of the wheel 11B and the rotation center of the wheel 11C is (W+D)/2
- the line segment passing through P1 and P2 is , and a line segment connecting the center of rotation of the wheel 11F and the center of rotation of the wheel 11G so that the distance is (W+D)/2. That is, the four wheels 11 are arranged so that the distance between a line segment connecting the rotation center of the wheel 11B and the rotation center of the wheel 11C and a line segment connecting the rotation center of the wheel 11F and the rotation center of the wheel 11G is W+D. are placed.
- the distance of the line segment from the center of the curved portion of the rail portion 21 to the center of rotation of the wheel 11B is R-(W+D)/2.
- the distance from the center of the curved portion of the rail portion 21 to the line segment connecting the rotation center of the wheel 11B and P3 is R ⁇ (W+D)/2.
- P3 is the midpoint of a line segment connecting the rotation center of the wheel 11B and the rotation center of the wheel 11C.
- a right-angled triangle (shaded area shown in FIG. 7) is formed by the three sides of the quarter.
- a distance L1 between the center of rotation of the wheel 11B and the center of rotation of the wheel 11C is represented by the following (Equation 1).
- FIG. 8 is a second diagram showing the arrangement of each wheel 11 in each second rotor portion 16.
- the distance from the center of the curved portion of the rail portion 21 to the center of rotation of the wheel 11F is R+(W+D)/2.
- the distance from the center of the curved portion of the rail portion 21 to P4 is R- ⁇ .
- P4 is the midpoint of the line connecting P1 and P2. Therefore, the distance from the center of the curved portion of the rail portion 21 to P5 is R ⁇ +(W+D)/2.
- P5 is the midpoint of the line connecting the rotation center of the wheel 11F and the rotation center of the wheel 11G.
- the wheels 11B, 11C, 11F, and 11G are the rail portions.
- the curved portion 21 can be in contact with the side surface of the rail portion 21 while sandwiching the rail portion 21 therebetween.
- FIG. 9 is a diagram showing the state of each second rotor portion 16 when the carriage 10 is moving along the linear portion of the rail portion 21.
- the distance between the predetermined reference line and the line segment connecting the rotation center of the wheel 11B and the rotation center of the wheel 11C is (W+D)/2.
- the distance between the predetermined reference line and the line segment connecting the rotation center of the wheel 11F and the rotation center of the wheel 11G is (W+D)/2. Therefore, a line segment connecting the contact point with the rail portion 21 of the wheel 11B and the contact point with the rail portion 21 of the wheel 11C, and the contact point with the rail portion 21 of the wheel 11F and the contact point with the rail portion 21 of the wheel 11G are connected.
- the distance from the line segment is W. Therefore, the wheels 11B and 11F, and the wheels 11C and 11G can maintain contact with the side surfaces of the rail portion 21 with the rail portion 21 interposed therebetween.
- FIG. 10 is a diagram showing the state of the two first rotor portions 15 and the two second rotor portions 16 while the carriage 10 is moving along the curved portion of the rail portion 21 in this embodiment.
- the first rotating shaft member 151A in the first rotor portion 15A and the first rotating shaft member 151B in the first rotor portion 15A are indicated by black circle marks.
- the rotation center of the first rotating shaft member 151A of the first rotor portion 15A rotates to a position off the line connecting the rotation centers of the wheels 11A and 11E on a predetermined reference line. It is arranged so that the center exists.
- the first rotating shaft member 151B of the first rotor portion 15B is arranged so that the center of rotation is located on a predetermined reference line and off the line connecting the center of rotation of the wheel 11D and the center of rotation of the wheel 11H. ing.
- the carriage 30 moves toward the rail portion by rotating the first rotor portion 15A around the first rotating shaft member 151A. can be positioned on the center line of the rail portion 21 when moving along the curved portion of . Therefore, when the carriage 30 moves along the curved portion of the rail portion 21, the wheels 11A and 11E of the first rotor portion 16A can maintain contact with the side surface while sandwiching the rail portion 21 therebetween. Become. Similarly, in the first rotor portion 15B as well, when the carriage 30 moves along the curved portion of the rail portion 21, the wheels 11D and 11H should be kept in contact with the side surfaces while sandwiching the rail portion 21 therebetween. becomes possible.
- FIG. 11 A carriage 30 having a configuration different from that of the carriage 10 in the present embodiment will be described as a comparative example with reference to FIGS. 11 and 12.
- FIG. The carriage 30 in this comparative example is a carriage having four rotor portions on its upper portion.
- One or more wheels 11 are attached to the lower portion of the carriage 30 in this comparative example so as to be in contact with one side surface of the opposing rail portion 21, similarly to the lower portion 14b of the pedestal portion 14 of the carriage 10. It is Here, a case where the carriage 30 is moving along the straight portion of the rail portion 21 will be considered.
- FIG. 11 is a diagram showing the arrangement of the four rotor portions that must be established when the carriage 30 moves along the straight portion of the rail portion 21 in this comparative example.
- two rotor portions 36C and two rotor portions 36O are arranged on the pedestal portion 34.
- the two rotor portions 36O are arranged so as to sandwich the two rotor portions 36C. Note that the rotor portion 36C and the rotor portion 36O will be referred to as the rotor portion 36 when they are described without distinction.
- a pair of wheels 31C are attached to each rotor portion 36C so as to be rotatable so as to sandwich the rail portion 21 therebetween, and each rotates in contact with the side surface of the rail portion 21.
- a pair of wheels 31O are attached to each rotor portion 36O so as to be rotatable so as to sandwich the rail portion 21 therebetween, and each wheel 31O rotates while being in contact with the side surface of the rail portion 21.
- Each rotor portion 36C is connected to the pedestal portion 34 so as to be rotatable around the center of a rotor rotating shaft member 361C provided at the midpoint of a line connecting the rotation centers of the pair of wheels 31C.
- Each rotor portion 36O is connected to the pedestal portion 34 so as to be rotatable around the center of a rotor rotating shaft member 361O provided at the midpoint of a line connecting the rotation centers of the pair of wheels 31O.
- FIG. 12 is a diagram showing the arrangement of the four rotor portions that must be established when the carriage 30 moves along the curved portion of the rail portion 21 in this comparative example.
- the rotor rotation angle provided at the midpoint of the line segment connecting the rotation centers of the pair of wheels 31C in each rotor portion 36C is required.
- the center of the shaft member 361C needs to be positioned on the center line of the curved portion of the rail portion 21 . In this case, the center line of the curved portion of the rail portion 21 does not overlap with the line segment connecting the rotor rotating shaft members 361C of the two rotor portions 36C.
- the maximum radial distance ⁇ of the curved portion of the rail portion 21 between the line segment connecting the centers of the rotor rotating shaft members 361C of the two rotor portions 36C and the center line of the curved portion of the rail portion 21 is This is the offset amount of the rotor portion 36C.
- the center point of the line segment connecting the rotation centers of the pair of wheels 31O in each rotor portion 36O is provided with
- the center of the rotor rotating shaft member 361O needs to be positioned on the center line of the curved portion of the rail portion 21 .
- the center line of the curved portion of the rail portion 21 does not overlap with the line segment connecting the two rotor rotating shaft members 361O of the two rotor portions 36O.
- the maximum radial distance ⁇ of the curved portion of the rail portion 21 between the line segment connecting the centers of the rotor rotating shaft members 361O of the two rotor portions 36O and the center line of the curved portion of the rail portion 21 is This is the offset amount of the rotor portion 36O.
- the offset amount ⁇ of the rotor portions 36O is larger than the offset amount ⁇ of the rotor portion 36C. Therefore, the line segment connecting the centers of the rotor rotating shaft members 361C of the two rotor portions 36C and the line segment connecting the centers of the rotor rotating shaft members 361O of the two rotor portions 36O are shifted by ⁇ - ⁇ . There is a need.
- a line segment connecting the centers of the rotor rotation shaft members 361C of the two rotor portions 36C and the rotor rotation of the two rotor portions 36O does not overlap. Therefore, for example, when the center of the rotor rotating shaft member 361C of the rotor portion 36C is arranged on the predetermined reference line, the center of the rotor rotating shaft member 361O of the rotor portion 36O is arranged at a position deviated from the predetermined reference line.
- the center of the rotor rotating shaft member 361O of the rotor portion 36O is arranged on a predetermined reference line
- the center of the rotor rotating shaft member 361C of the rotor portion 36C is arranged at a position deviated from the predetermined reference line.
- the center of the rotor rotating shaft member 361C of the rotor portion 36C or the center of the rotor rotating shaft member 361O of the rotor portion 36O must be placed at a position off the predetermined reference line. It should be a configured configuration. Therefore, it is difficult to realize a carriage that can move on rails having straight and curved sections with four rotor sections having the center of rotation at the midpoint of a line connecting the centers of rotation of a pair of wheels. is. Therefore, as described above, in the present embodiment, the configuration having two second rotor portions 16 having the rotation center 151 at a position off the line connecting the rotation centers of the pair of wheels 11 is adopted.
- the carriage 10 it is possible to employ a structure having four rotor portions, the first rotor portion 15A, the first rotor portion 15B, the second rotor portion 16A and the second rotor portion 16B. Therefore, in the upper portion 14a of the pedestal portion 14 of the carriage 10, the number of rotor portions can be increased to four to improve the load capacity of the carriage. In this way, it is possible to provide a carriage 30 with a high load capacity.
- the upper portion 14 a of the carriage 10 has two first rotor portions 15 .
- the carriage 10 may have more than two first rotor portions 15 in the upper portion 14a of the carriage 10.
- FIG. The carriage 10 may have, for example, four first rotor portions 15 in the upper portion 14a.
- FIG. 13 is a diagram showing the arrangement of four first rotor portions 15 and two second rotor portions 16 in this modification. As shown in FIG. 13, in addition to the first rotor portion 15A, the first rotor portion 15B, the second rotor portion 16A and the second rotor portion 16B, the first rotor portion 15C and the first rotor portion 15D are arranged. .
- the first rotor portion 15C and the first rotor portion 15D are arranged along the rail portion 21 so as to sandwich the first rotor portion 15A, the first rotor portion 15B, and the second rotor portion 16 therebetween.
- the first rotor portion 15C includes a wheel 11I, a wheel 11K, a wheel rotating shaft member 111C, and a first rotating shaft member 151C.
- the first rotor portion 15D includes a wheel 11J, a wheel 11L, a wheel rotating shaft member 111D, and a first rotating shaft member 151D.
- the center of the first rotating shaft member 151C in the first rotor portion 15C is provided so that the center of rotation exists on a predetermined straight line and at a position off the line connecting the center of rotation of the wheel 11I and the center of rotation of the wheel 11K. It is As a result, between the curved portion and the straight portion of the rail portion 21, the midpoint of the line connecting the rotation center of the wheel 11I of the first rotor portion 15C and the rotation center of the wheel 11K is positioned on the center line of the rail portion 21.
- the center of the first rotating shaft member 151D in the first rotor portion 15D is positioned so that the center of rotation is located on a predetermined straight line and outside the line connecting the center of rotation of the wheel 11J and the center of rotation of the wheel 11L. is provided in In addition, between the curved portion and the straight portion of the rail portion 21, the midpoint of the line connecting the rotation center of the wheel 11J of the first rotor portion 15D and the rotation center of the wheel 11L is located on the center line of the rail portion 21.
- the wheels 11I and 11K of the first rotor portion 15C and the wheels 11J and 11L of the first rotor portion 15D are positioned with the rail portion 21 therebetween. It is possible to maintain the state of contact with the side surface while pinching. This also makes it possible to provide a carriage with a high load capacity.
- first rotor portions 15 are attached to the upper portion 14 a of the base portion 14 .
- the four first rotor portions 15 do not necessarily have to be attached to the pedestal portion 14 .
- the upper part 14a of the pedestal part 14 may be provided with three rotor parts, for example, a first rotor part 15A, a first rotor part 15B, and a first rotor part 15C. This also makes it possible to provide a carriage with a high load capacity.
- the upper portion 14a of the pedestal portion 14 includes two second rotor portions 16, ie, a second rotor portion 16A and a second rotor portion 16B.
- the upper portion 14 a of the pedestal portion 14 may include one second rotor portion 16 .
- FIG. 14 is a diagram showing the arrangement of two first rotor portions 15 and one second rotor portion 16 in this modified example.
- the second rotor portion 16 includes a wheel 11B and a wheel 11F.
- the rotation centers of the first rotating shaft members 151 of the two first rotor portions 15 are arranged on the predetermined reference line when the carriage 10 is moving along the straight portion.
- the midpoint of the line connecting the rotation center of the wheel 11B and the rotation center of the wheel 11F is always on the center line of the rail portion 21. exists in A line segment connecting the center of rotation of the wheel 11B and the center of rotation of the wheel 11F always perpendicularly intersects the center line of the rail portion 21 at the midpoint of the line segment. Therefore, the reference line in this modification coincides with the perpendicular bisector of the line segment connecting the rotation center of the wheel 11B and the rotation center of the wheel 11F.
- the rotation center of the first rotation shaft member 151A of the first rotor portion 15A is located on the predetermined reference line and is off the line connecting the rotation center of the wheel 11A and the rotation center of the wheel 11E. are placed in The center of rotation of the first rotating shaft member 151B of the first rotor portion 15B is also located on the predetermined reference line and out of the line connecting the center of rotation of the wheel 11D and the center of rotation of the wheel 11H.
- the carriage 10 in this modified example has three rotor portions, a first rotor portion 15A, a first rotor portion 15B, and a second rotor portion 16, on the upper portion 14a of the pedestal portion 14.
- FIG. Therefore, the carriage 10 in this modified example has a higher load capacity than a carriage having two rotor portions on the upper portion 14 a of the base portion 14 . This also makes it possible to provide a carriage 10 with a high load capacity.
- the second rotor portion 16 is fixed to the pedestal portion 14 in this modified example.
- the second rotor portion 16 does not necessarily have to be fixed to the pedestal portion 14 .
- the second rotor portion 16 may be connected to the pedestal portion 14 so as to be rotatable at the midpoint of a line connecting the rotation center of the wheel 11B and the rotation center of the wheel 11F.
- FIG. 15 is a diagram showing the arrangement of two first rotor portions 15 and two second rotor portions 16 in this embodiment.
- a first rotor portion 15A, a first rotor portion 15B, a second rotor portion 16A, and a second rotor portion 16B are attached to the upper portion 14a of the pedestal portion 14.
- a wheel 11B and a wheel 11F are attached to a second support member 162A of the second rotor portion 16A via a wheel rotating shaft member 111B and a wheel rotating shaft member 111F.
- the wheel 11C and the wheel 11G are attached to the 2nd support member 162B via the wheel rotating shaft material 111C and the wheel rotating shaft material 111G in the 2nd rotor part 16B.
- the second rotor portion 16A is provided with a second rotating shaft member 161A so that the center of rotation is the midpoint of the line connecting the center of rotation of the wheel 11B and the center of rotation of the wheel 11F.
- the second rotor portion 16B is provided with a second rotating shaft member 161B so that the center of rotation is the midpoint of a line connecting the center of rotation of the wheel 11C and the center of rotation of the wheel 11G.
- the second rotor portion 16A is rotatably connected to the pedestal portion 14 with the center of the second rotating shaft member 161A as the center of rotation.
- the second rotor portion 16B is connected to the base portion 14 so as to be rotatable around the center of the second rotating shaft member 161B.
- the wheels 11B, 11C, 11F, and wheels 11G are attached.
- FIG. 16 is a diagram showing the arrangement of the two first rotor portions 15 and the two second rotor portions 16 when the carriage 30 is moving along the curved portion of the rail portion 21 in this embodiment.
- the rotation center of the first rotating shaft member 151A in the first rotor portion 15A is arranged at a position off the predetermined reference line and the line segment connecting the rotation center of the wheel 11A and the rotation center of the wheel 11E. be.
- the wheels 11A and 11E of the first rotor portion 15A can maintain contact with the side surfaces while sandwiching the rail portion 21 therebetween.
- the center of rotation of the first rotating shaft member 151B in the first rotor portion 15B is arranged at a position off the predetermined reference line and the line connecting the wheels 11D and 11H.
- the wheels 11D and 11H of the first rotor portion 15B can maintain contact with the side surfaces while sandwiching the rail portion 21 therebetween.
- the center of rotation of the second rotary shaft member 161A and the center of rotation of the second rotary shaft member 161B are always aligned with the rail portion 21 regardless of whether the carriage 10 is moving along a straight portion or along a curved portion. located on the center line of Therefore, the predetermined reference line coincides with a straight line connecting the rotation center of the second rotation shaft member 161A and the rotation center of the second rotation shaft member 161B. Further, as a result, the wheel 11B and the wheel 11F of the second rotor portion 16A and the wheel 11C and the wheel 11G of the second rotor portion 16B can maintain contact with the side surface while sandwiching the rail portion 21 therebetween.
- the carriage 10 it is possible to employ a structure having the first rotor portion 15A, the first rotor portion 15B, the second rotor portion 16A, and the second rotor portion 16B. This also makes it possible to provide a carriage with a high load capacity.
- the first rotor portion 15A and the first rotor portion 15B sandwich the second rotor portion 16A and the second rotor portion 16B along the rail portion 21 at the upper portion 14a of the pedestal portion 14. are placed in However, in the upper portion 14a of the pedestal portion 14, the first rotor portion 15A and the first rotor portion 15B necessarily sandwich the second rotor portion 16A and the second rotor portion 16B along the rail portion 21. It does not have to be placed.
- the second rotor portion 16A and the second rotor portion 16B may be arranged along the rail portion 21 so as to sandwich the first rotor portion 15A and the first rotor portion 15B therebetween.
- FIG. 17 is a diagram showing the arrangement of two first rotor portions 15 and two second rotor portions 16 in this modified example. As shown in FIG. 17, along the rail portion 21, the second rotor portion 16A and the second rotor portion 16B are arranged so as to sandwich the first rotor portion 15A and the first rotor portion 15B therebetween.
- the center of rotation of the first rotating shaft member 151A in the first rotor portion 15A is arranged on a predetermined reference line and at a position off the line connecting the center of rotation of the wheel 11A and the center of rotation of the wheel 11E. .
- the center of rotation of the first rotating shaft member 151B in the first rotor portion 15B is arranged on a predetermined reference line and at a position off the line connecting the center of rotation of the wheel 11D and the center of rotation of the wheel 11H.
- the reference line in this modified example coincides with the straight line connecting the rotation center of the second rotation shaft member 161A and the rotation center of the second rotation shaft member 161B.
- the center of rotation of the first rotating shaft member 151A of the first rotor portion 15A should be arranged on a predetermined reference line and at the midpoint of the line connecting the center of rotation of the wheel 11A and the center of rotation of the wheel E. , may not necessarily be arranged on the perpendicular bisector of the line connecting the rotation center of the wheel 11A and the rotation center of the wheel 11E.
- the center of rotation of the first rotating shaft member 151B of the first rotor portion 15B is arranged on a predetermined reference line and at the midpoint of the line connecting the center of rotation of the wheel 11D and the center of rotation of the wheel H, , may not necessarily be arranged on the perpendicular bisector of the line connecting the rotation center of the wheel 11D and the rotation center of the wheel 11H. This also makes it possible to provide a carriage with a high load capacity.
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Abstract
キャリッジは、直線部分と曲線部分とを有するレール部に沿って移動する。キャリッジは、台座部と、台座部において、レール部を間に挟み込み、それぞれがレール部の側面に接しつつ回転する一対のホイールを含む、少なくとも2つの第1ロータ部、および1つまたは一対の第2ロータ部を有する。一対のホイールは、支持部材を介して台座部に取り付けられている。そして、第1ロータ部の支持部材は、台座部において、キャリッジが直線部分に沿って移動している場合にレール部の直線部分における中心線と重なる所定の基準線上であり、且つ、一対のホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分上から外れた位置を回転中心として回転自在に台座部に接続されている。
Description
本開示は、キャリッジに関する。
特許文献1には、ガイドレールに沿ってキャリアが走行案内される搬送システムが開示されている。特許文献1に開示されている搬送システムにおけるガイドレールは、路用側部に案内されるローラが幅方向の移動を規制されて転動するローラ案内部を備えている。搬送システムにおけるキャリアには、ガイドレールの両側部に設けられるローラ案内部を両側から抱持するように当接する少なくとも左右一対のガイドローラを備えるボギー構造にされた走行支持体が取り付けられている。そして、搬送システムにおけるキャリアは、キャリアの側部に突設されるアーム端部に外部設置の駆動装置から駆動力を与えられて、ガイドレールに沿って走行する。
直線部分と曲線部分を有するレール部に沿って移動するキャリッジを想定する。キャリッジは、台座部とロータ部とを有している。ここで、ロータ部は、台座部において、レール部を間に挟み込むように回転自在に配置される一対のホイールであって、それぞれがレール部の側面に接しつつ回転する一対のホイールを含む。このとき、ロータ部が一対のホイールの回転中心を結んだ線分の中点を回転中心(以下、「ロータ部の回転中心」と称する場合がある。)として回転自在に台座部に接続されている場合を想定する。
ここで、キャリッジの負荷容量を増大させるべく、台座部に取り付けるロータ部の数を3つ以上に増加させることが望まれる場合がある。そこで、キャリッジに3つのロータ部を取り付けた構成について検討する。この場合、レール部に沿って2つのロータ部(以下、「外側ロータ部」と称する場合がある。)が1つのロータ部(以下、「内側ロータ部」と称する場合がある。)を間に挟み込むように配置される。このとき、キャリッジが直線部分を移動する場合を想定すると、3つのロータ部の回転中心がレール部の直線部分の中心線と重なる、所定の基準線上に配置された構成とする必要がある。
一方で、キャリッジがレール部における曲線部分に沿って移動する際には、レール部の曲線部分の中心線と所定の基準線とが重ならない状態となる。そのため、キャリッジにおいて、3つのロータ部のうち、2つの外側ロータ部(内側ロータ部)の回転中心を所定の基準線上に配置した場合、内側ロータ部(2つの外側ロータ部)の回転中心が曲線部分の形状に応じて所定の基準線上から外れた位置に配置された構成とする必要がある。
また、キャリッジに4つのロータ部を取り付けた構成について検討する。この場合、レール部に沿って外側に2つのロータ部(以下、「外側ロータ部」と称する場合がある。)が配置され、2つの外側ロータ部の間に他の2つのロータ部(以下、「内側ロータ部」と称する場合がある。)が配置される。このような構成のキャリッジが、キャリッジがレール部の直線部分に沿って移動することを想定する。この場合においては、4つのロータ部の回転中心が、レール部の直線部分の中心線と重なる、所定の基準線上に配置された構成とする必要がある。
一方で、キャリッジが、レール部における曲線部分に沿って移動する場合を想定する。この場合、レール部の曲線部分の中心線と、2つの外側ロータ部の回転中心を結んだ線分および2つの内側ロータ部の回転中心を結んだ線分それぞれとが重ならない状態となる。そこで、2つの外側ロータ部の回転中心を結んだ線分とレール部の中心線との間の、レール部の曲線部分の径方向の最大距離を外側ロータ部のオフセット量とする。また、2つの内側ロータ部の回転中心を結んだ線分とレール部の中心線との間の、レール部の曲線部分の径方向の最大距離を内側ロータ部のオフセット量とする。このとき、2つの外側ロータ部は、2つの内側ロータ部の外側に配置されているため、外側ロータ部のオフセット量は内側ロータ部のオフセット量よりも大きくなる。
つまり、キャリッジをレール部における曲線部分に沿って移動させようとすると、2つの外側ロータ部それぞれの回転中心を結んだ線分と、2つの内側ロータ部それぞれの回転中心を結んだ線分とは、重ならない。そのため、例えば、外側ロータ部の回転中心を所定の基準線上に配置した場合、内側ロータ部の回転中心は所定の基準線上から外れた位置に配置された構成とする必要がある。また、例えば、内側ロータ部の回転中心を所定の基準線上に配置した場合、外側ロータ部の回転中心は所定の基準線上から外れた位置に配置された構成とする必要がある。
このように、キャリッジが3つ以上のロータ部を有する場合、キャリッジを直線部分に沿って移動させるために、3つ以上のロータ部の回転中心が所定の基準線上に配置された構成とする必要がある。しかしながら、キャリッジを曲線部分に沿って移動させるためには、3つ以上のロータ部のうち、内側ロータ部または外側ロータ部のいずれかの回転中心が所定の基準線上から外れた位置に配置された構成とする必要がある。
上述の通り、レール部が直線部分と曲線部分とを有する場合、キャリッジにおいて3つ以上のロータ部を有する構成を実現するためには、各ロータ部の配置に関し課題がある。そのため、キャリッジにおいてロータ部の数を増加させてキャリッジの負荷容量を向上させることが困難であった。本発明は、上記問題に鑑みてされたものであって、高負荷容量のキャリッジを提供することを目的とする。
本開示に係るキャリッジは、
直線部分と曲線部分とを有するレール部に沿って移動するキャリッジであって、
台座部と、
前記台座部において、前記レール部を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれが前記レール部の側面に接しつつ回転する一対の第1ホイールを含む、少なくとも2つの第1ロータ部と、
前記台座部において、前記レール部を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれが前記レール部の側面に接しつつ回転する一対の第2ホイールを含む、1つまたは一対の第2ロータ部と、
を有し、
前記第2ロータ部において、前記一対の第2ホイールは第2支持部材を介して前記台座部に取り付けられており、
前記第1ロータ部において、前記一対の第1ホイールは第1支持部材を介して前記台座部に取り付けられており、前記第1支持部材は、前記台座部において、前記キャリッジが前記直線部分に沿って移動している場合に前記レール部の前記直線部分における中心線と重なる所定の基準線上であり、且つ、前記一対の第1ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分上から外れた位置を回転中心として回転自在に前記台座部に接続されている。
直線部分と曲線部分とを有するレール部に沿って移動するキャリッジであって、
台座部と、
前記台座部において、前記レール部を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれが前記レール部の側面に接しつつ回転する一対の第1ホイールを含む、少なくとも2つの第1ロータ部と、
前記台座部において、前記レール部を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれが前記レール部の側面に接しつつ回転する一対の第2ホイールを含む、1つまたは一対の第2ロータ部と、
を有し、
前記第2ロータ部において、前記一対の第2ホイールは第2支持部材を介して前記台座部に取り付けられており、
前記第1ロータ部において、前記一対の第1ホイールは第1支持部材を介して前記台座部に取り付けられており、前記第1支持部材は、前記台座部において、前記キャリッジが前記直線部分に沿って移動している場合に前記レール部の前記直線部分における中心線と重なる所定の基準線上であり、且つ、前記一対の第1ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分上から外れた位置を回転中心として回転自在に前記台座部に接続されている。
本発明により、高負荷容量のキャリッジを提供することが可能となる。
本開示に係るキャリッジは、少なくとも2つの第1ロータ部と、1つまたは一対の第2ロータ部とを有する。ここで、第1ロータ部は、台座部において、レール部を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれがレール部の側面に接しつつ回転する一対の第1ホイールを含んでいる。また、第2ロータ部は、台座部において、レール部を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれがレール部の側面に接しつつ回転する一対の第2ホイールを含んでいる。
第2ロータ部において、一対の第2ホイールは第2支持部材を介して台座部に取り付けられている。第2ロータ部は、レール部の直線部分においても、曲線部分においても、一対の第2ホイールがレール部を間に挟み込みながらレール部21の側面に接することができるように、配置が決められている。このとき、第2ロータ部の第2支持部材は台座部に固定されている構成としてもよい。また、第2ロータ部は、第2支持部材を介して一対の第2ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分の中点において回転自在に台座部に接続されている構成としてもよい。
また、第1ロータ部において、一対の第1ホイールは第1支持部材を介して台座部に取り付けられている。また、第1支持部材は、台座部において、所定の基準線上であり、且つ、一対の第1ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分上から外れた位置を回転中心(以下、「第1回転中心」と称する場合がある。)として回転自在に台座部に接続されている。ここで、所定の基準線は、台座部における直線であって、キャリッジがレール部の直線部分に沿って移動している場合にレール部の直線部分における中心線と重なる直線である。
そうすると、キャリッジが直線部分に沿って移動しているときは、各第1ロータ部の第1回転中心はレール部の直線部分における中心線上に位置することとなる。その結果、キャリッジがレール部の直線部分に沿って移動するときに第1ロータ部における一対の第1ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分の中点をレール部の中心線上に位置させることができる。これにより、各第1ロータ部における一対の第1ホイールがレール部を間に挟み込みながらレール部の側面に接した状態を維持することが可能となる。また、第1支持部材が、上述のように第1回転中心を軸として回転自在に台座部に接続されている。そして、第1回転中心は、所定の基準線上であり、且つ、一対の第1ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分上から外れた位置に配置されている。これにより、第1ロータ部が第1回転中心を軸として回転することによって、キャリッジがレール部の曲線部分に沿って移動するときにおいても、キャリッジがレール部の直線部分に沿って移動するときと同様、第1ロータ部における一対の第1ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分の中点をレール部の中心線上に位置させることができる。そのため、キャリッジが曲線部分に沿って移動するときにおいても、各第1ロータ部における一対の第1ホイールがレール部を間に挟みながらレール部の側面に接した状態を維持することが可能となる。したがって、本開示に係る構成によれば、レール部が直線部分および曲線部分を有する場合においても、3つ以上のロータ部を有するキャリッジを実現することができる。
以上説明したように、本開示に係るキャリッジにおいて、3つ以上のロータ部を有する構成を採用することが可能となる。そのため、本開示に係るキャリッジにおいて、ロータ部の数を増加させてキャリッジの負荷容量を向上させることが可能となる。このようにして、高負荷容量のキャリッジを提供することが可能となる。
以下、本開示の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、および、その相対配置等は、特に記載がない限りは本開示の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
<第1実施形態>
本実施形態における搬送システム1について、図1から図10に基づいて説明する。図1は、搬送システム1の概略構成を示す図である。搬送システム1は、複数のキャリッジ10とレール台座部20とを含んで構成される。レール台座部20には、レール部21が取り付けられている。レール部21は、直線部分と曲線部分とを含んでいる。ここで、曲線部分の曲率は一定である。各キャリッジ10はレール部21に沿って移動する。
本実施形態における搬送システム1について、図1から図10に基づいて説明する。図1は、搬送システム1の概略構成を示す図である。搬送システム1は、複数のキャリッジ10とレール台座部20とを含んで構成される。レール台座部20には、レール部21が取り付けられている。レール部21は、直線部分と曲線部分とを含んでいる。ここで、曲線部分の曲率は一定である。各キャリッジ10はレール部21に沿って移動する。
図2は、キャリッジ10とレール台座部20との配置の一例を示す図である。図2に示すように、2本のレール部21がそれぞれレール台座部20の上部と下部とに設置されている。そして、キャリッジ10が2本のレール部21に沿って移動可能となるように配置されている。ここで、レール台座部20は、レール部21を含む各種部材を取り付けるための台座である。
図3は、レール台座部20とキャリッジ10との概略構成図である。図3に示すように、キャリッジ10は、複数のホイール11、モータ磁石12、および台座部14を含んで構成される。また、図3に示すようにレール台座部20には、2本のレール部21、およびモータコイル22が取り付けられている。
台座部14は、キャリッジ10における各種部材を取り付けるための台座である。図3に示すように、台座部14はコの字状の断面形状を有している。そして、台座部14の上方部14aおよび下方部14bがそれぞれ、レール台座部20の上部および下部それぞれに設けられたレール部21に対向するように、レール台座部20に対してキャリッジ10が配置されている。また、台座部14の上方部14aおよび下方部14bそれぞれに複数のホイール11が設けられている。台座部14の上方部14aにおいては、対向するレール部21が一対のホイール11によって挟み込まれるように、各ホイール11が取り付けられている。これによって、キャリッジ10が台座部14の上方に設けられたレール部21によって案内される。なお、台座部14の上方部14aにおける各ホイールの配置の詳細については後述する。また、台座部14の下方部14bにおいては、下方部14bに設けられているホイール11が、対向するレール部21の一方の側面(レール部21の外側の側面)に接するように取り付けられている。これによって、キャリッジ10は台座部14の下方に設けられたレール部21によって支持される。
また、レール台座部20には、モータコイル22が配置されている。ここで、モータコイル22は、電流が流れると磁界を発生させるコイルである。また、台座部14において上方部14aおよび下方部14bに接続された側方部14cには、モータ磁石12が設けられている。このモータ磁石12は、レール台座部20におけるモータコイル22と対向する位置に配されている。ここで、モータ磁石12は、N極とS極とが交互に配置されている磁石である。モータ磁石12から生じる磁界とモータコイル22から生じる磁界とによって、キャリッジ10はレール部21に沿って移動することができる。
図4は、本実施形態におけるキャリッジ10とレール部21との配置を示す図である。図4では、キャリッジ10の台座部14における上方部14aとレール部21との配置を示している。なお、キャリッジ10の台座部14における上方部14aには、8つのホイール11が取り付けられている。
上述したように、キャリッジ10の台座部14の上方部14aにおいては、レール部21が一対のホイール11によって挟み込まれるように、各ホイール11が取り付けられている。ここで、レール部21を挟み込む一対のホイール11を含む構成をロータ部と称する。図5は、本実施形態におけるキャリッジ10の台座部14の上方部14aにおけるロータ部の配置を示す図である。図5に示すように、台座部14の上方部14aには、それぞれ一対のホイール11を含む4つのロータ部15A、15B、16A、16Bが取り付けられている。ここで、4つのロータ部15A、15B、16A、16Bのうち、台座部14の外側に配置された2つのロータ部15A、15Bを「第1ロータ部」と称する。なお、2つの第1ロータ部15A、15Bを区別せずに説明する場合は、第1ロータ部15と称する。また、4つのロータ部15A、15B、16A、16Bのうち、台座部14の内側に配置された2つのロータ部16A、16Bを「第2ロータ部」と称する。なお、2つの第2ロータ部16A、16Bを区別せずに説明する場合は、第2ロータ部16と称する。
第1ロータ部15Aは、ホイール11Aおよびホイール11E、ホイール回転軸材111Aおよびホイール回転軸材111E、第1回転軸材151A、ならびに第1支持部材152Aを含んで構成される。また、第1ロータ部15Bは、ホイール11Dおよびホイール11H、ホイール回転軸材111Dおよびホイール回転軸材111E、第1回転軸材151B、ならびに第1支持部材152Bを含んで構成される。第1ロータ部15Aにおいて、ホイール11Aおよびホイール11Eはそれぞれ、ホイール回転軸材111Aおよびホイール回転軸材111Eを介して第1支持部材152Aに取り付けられている。また、第1ロータ部15Bにおいて、ホイール11Dおよびホイール11Hはそれぞれ、ホイール回転軸材111Dおよびホイール回転軸材111Hを介して第1支持部材152Bに取り付けられている。
また、第1ロータ部15Aにおける一対のホイール11Aおよびホイール11Eと、第1ロータ部15Bにおける一対のホイール11Dおよびホイール11Hは対となるホイール11間の幅がレール部21の幅と同じWとなるように配置されている。また、各第1ロータ部15において、第1支持部材152は、第1回転軸材151によって台座部14に回転自在に接続されている。
第2ロータ部16Aは、ホイール11Bおよびホイール11F、ホイール回転軸材111B、およびホイール回転軸材111Fを含んで構成される。また、第2ロータ部16Bは、ホイール11Cおよびホイール11G、ならびにホイール回転軸材111Cおよびホイール回転軸材111Gを含んで構成される。また、第2ロータ部16Aと第2ロータ部16Bとは、共通の第2支持部材162を含んで構成される。第2ロータ部16Aにおいて、ホイール11Bおよびホイール11Fはそれぞれ、ホイール回転軸材111Bおよびホイール回転軸材111Fを介して第2支持部材162に取り付けられている。また、第2ロータ部16Bにおいて、ホイール11Cおよびホイール11Gは、ホイール回転軸材111Cおよびホイール回転軸材111Gを介して第2支持部材162に取り付けられている。また、第2支持部材162は、台座部14に固定されている。
図6は、キャリッジ10がレール部21の直線部分に沿って移動している際の2つの第1ロータ部15および2つの第2ロータ部16の状態を示す図である。図6に示すように、第1ロータ部15Aにおける第1回転軸材151Aの回転中心が、キャリッジ10がレール部21の直線部分を移動している際の、レール部21の中心線と重なる所定の基準線(図6に示す点線)上に配置されている。また、第1ロータ部15Aにおける第1回転軸材151Aの回転中心が、ホイール11Aとホイール11Eとの回転中心を結ぶ線分上から外れた位置に配置されている。これにより、キャリッジ10が直線部分を移動している場合に、ホイール11Aとホイール11Eとの回転中心を結ぶ線分の中点が、レール部21の直線部分の中心線上に位置することが可能となる。
また、第1ロータ部15Bにおける第1回転軸材151Bの回転中心も、キャリッジ10がレール部21の直線部分を移動している際の、レール部21の中心線と重なる所定の基準線上に配置されている。また、第1ロータ部15Bにおける第1回転軸材151Bの回転中心も、キャリッジ10がレール部21の直線部分を移動している際の、ホイール11Dとホイール11Hとの回転中心を結ぶ線分上から外れた位置に配置されている。これにより、キャリッジ10が直線部分を移動している場合に、ホイール11Dとホイール11Hとの回転中心を結ぶ線分の中点が、レール部21の直線部分の中心線上に位置することが可能となる。
次に、図5に示されている各第2ロータ部16における各ホイール11の配置について、図7から図9に基づいて説明する。図7は、各第2ロータ部16における各ホイール11の配置を示す第1の図である。図7において、Wはレール部21の幅を示している。また、Dはホイール11の直径を示している。また、Rはレール部21の曲線部分の中心線の半径を示している。
キャリッジ10がレール部21の曲線部分に沿って移動している場合について検討する。このとき、所定の基準線は、レール部21の曲線部分の中心線と重ならない状態となる。そこで、所定の基準線とレール部21の曲線部分の中心線との交点をP1およびP2とする。そして、P1とP2とを結ぶ線分とレール部21の曲線部分の中心線との間の、レール部21の曲線部分の径方向の最大距離(以下、「第2ロータ部16のオフセット量」と称する場合がある。)をδとする。
また、P1とP2とを通る線分と、ホイール11Bの回転中心とホイール11Cの回転中心とを結ぶ線分との距離が(W+D)/2となり、且つ、P1とP2とを通る線分と、ホイール11Fの回転中心とホイール11Gの回転中心とを結ぶ線分との距離が(W+D)/2となるように4つのホイール11が配置されている。つまり、ホイール11Bの回転中心とホイール11Cの回転中心とを結ぶ線分と、ホイール11Fの回転中心とホイール11Gの回転中心とを結ぶ線分との距離がW+Dとなるように、4つのホイール11が配置されている。
この場合において、レール部21の曲線部分の中心からホイール11Bの回転中心までの線分の距離はR-(W+D)/2となる。また、レール部21の曲線部分の中心から、ホイール11Bの回転中心とP3とを結ぶ線分までの距離はR-δ-(W+D)/2となる。ここで、P3は、ホイール11Bの回転中心とホイール11Cの回転中心とを結ぶ線分の中点である。そうすると、レール部21の曲線部分の中心とホイール11Bの回転中心とを結ぶ線分、ホイール11Bの回転中心とP3とを結ぶ線分、およびP3とレール部21の曲線部分の中心とを結ぶ線分の3辺によって、直角三角形(図7に示す斜線部)が形成される。そして、ホイール11Bの回転中心とホイール11Cの回転中心との距離L1は、以下の(式1)で表されることとなる。
図8は、各第2ロータ部16における各ホイール11の配置を示す第2の図である。この場合において、レール部21の曲線部分の中心からホイール11Fの回転中心までの距離はR+(W+D)/2となる。また、レール部21の曲線部分の中心からP4までの距離は、R-δとなる。ここで、P4は、P1とP2とを結ぶ線分の中点である。そのため、レール部21の曲線部分の中心からP5までの距離は、R-δ+(W+D)/2となる。ここで、P5は、ホイール11Fの回転中心とホイール11Gの回転中心とを結ぶ線分の中点である。そうすると、レール部21の曲線部分の中心とホイール11Fの回転中心とを結ぶ線分、ホイール11Fの回転中心とP5とを結ぶ線分、およびP5とレール部21の曲線部分の中心とを結ぶ線分の3辺によって、直角三角形(図8に示す斜線部)が形成される。そして、ホイール11Fの回転中心とホイール11Gの回転中心との距離L2は、以下の(式2)で表されることとなる。
上記の式1および式2が成立するように、ホイール11B、ホイール11C、ホイール11F、およびホイール11Gが配置されることで、ホイール11Bおよびホイール11Fと、ホイール11Cおよびホイール11Gとがそれぞれ、レール部21の曲線部分においてレール部21を間に挟み込みながらレール部21の側面に接することができる。
図9は、キャリッジ10がレール部21の直線部分に沿って移動している場合の各第2ロータ部16の状態を示す図である。ここで、所定の基準線と、ホイール11Bの回転中心とホイール11Cの回転中心とを結ぶ線分との距離が(W+D)/2となっている。また、所定の基準線と、ホイール11Fの回転中心とホイール11Gの回転中心とを結ぶ線分との距離が(W+D)/2となっている。そのため、ホイール11Bのレール部21との接点とホイール11Cのレール部21との接点とを結ぶ線分と、ホイール11Fのレール部21との接点とホイール11Gのレール部21との接点とを結ぶ線分との距離は、Wとなる。したがって、ホイール11Bおよびホイール11Fと、ホイール11Cおよびホイール11Gとがそれぞれ、レール部21の直線部分においても、レール部21を間に挟み込みながら側面に接した状態を維持することができる。
次に、図5に示されている各第1ロータ部15について、図10に基づいて説明する。図10は、本実施形態におけるキャリッジ10がレール部21の曲線部分を移動している際の2つの第1ロータ部15と2つの第2ロータ部16との状態を示す図である。
図10においては、第1ロータ部15Aにおける第1回転軸材151Aおよび第1ロータ部15Aにおける第1回転軸材151Bが黒丸印によって示されている。図10に示すように、第1ロータ部15Aの第1回転軸材151Aの回転中心は、所定の基準線上、且つホイール11Aの回転中心とホイール11Eの回転中心を結ぶ線分から外れた位置に回転中心が存在するように配置されている。また、第1ロータ部15Bの第1回転軸材151Bは、所定の基準線上、且つホイール11Dの回転中心とホイール11Hの回転中心を結ぶ線分から外れた位置に回転中心が存在するように配置されている。
このように、第1ロータ部15Aの第1回転軸材151Aの回転中心が配置されるため、第1ロータ部15Aが第1回転軸材151Aを軸として回転することによって、キャリッジ30がレール部の曲線部分に沿って移動するときに、ホイール11Aの回転中心とホイール11Eの回転中心とを結んだ線分の中点が、レール部21の中心線上に位置することができる。そのため、キャリッジ30がレール部21の曲線部分に沿って移動する際に、第1ロータ部16Aにおけるホイール11Aおよびホイール11Eがレール部21を間に挟み込みながら側面に接する状態を維持することが可能となる。また、同様に、第1ロータ部15Bにおいても、キャリッジ30がレール部21の曲線部分を移動する際に、ホイール11Dおよびホイール11Hがレール部21を間に挟み込みながら側面に接する状態を維持することが可能となる。
(比較例)
本実施形態におけるキャリッジ10と異なる構成のキャリッジ30を比較例として、図11と図12とに基づいて説明する。本比較例におけるキャリッジ30は、その上方部に4つのロータ部を有するキャリッジである。なお、本比較例におけるキャリッジ30の下方部には、キャリッジ10の台座部14の下方部14bと同様に、1つまたは複数のホイール11が対向するレール部21の一方の側面に接するように取り付けられている。ここで、キャリッジ30がレール部21の直線部分に沿って移動している場合について検討する。
本実施形態におけるキャリッジ10と異なる構成のキャリッジ30を比較例として、図11と図12とに基づいて説明する。本比較例におけるキャリッジ30は、その上方部に4つのロータ部を有するキャリッジである。なお、本比較例におけるキャリッジ30の下方部には、キャリッジ10の台座部14の下方部14bと同様に、1つまたは複数のホイール11が対向するレール部21の一方の側面に接するように取り付けられている。ここで、キャリッジ30がレール部21の直線部分に沿って移動している場合について検討する。
図11は、本比較例におけるキャリッジ30がレール部21の直線部分を移動する場合に成立することが必要な4つのロータ部の配置を示す図である。図11に示すように、キャリッジ30においては、2つのロータ部36Cと2つのロータ部36Oとが台座部34に配置されている。2つのロータ部36Oは、2つのロータ部36Cを挟み込むように配置されている。なお、ロータ部36Cとロータ部36Oとを区別せずに説明する場合には、ロータ部36と称する。
ここで、各ロータ部36Cには、レール部21を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれがレール部21の側面に接しつつ回転する一対のホイール31Cが取り付けられている。また、各ロータ部36Oには、レール部21を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれがレール部21の側面に接しつつ回転する一対のホイール31Oが取り付けられている。また、各ロータ部36Cは、一対のホイール31Cの回転中心を結んだ線分の中点に設けられたロータ回転軸材361Cの中心を回転中心として回転自在に台座部34に接続されている。また、各ロータ部36Oは、一対のホイール31Oの回転中心を結んだ線分の中点に設けられたロータ回転軸材361Oの中心を回転中心として回転自在に台座部34に接続されている。
キャリッジ30がレール部21の曲線部分に沿って移動する場合を想定すると、図11に示すように、2つのロータ部36Cにおけるロータ回転軸材361Cの中心と2つのロータ部36Oにおけるロータ回転軸材361Oの中心とが、図11において破線で示す所定の基準線上に配置された構成とする必要がある。
一方、キャリッジ30がレール部21の曲線部分に沿って移動している場合について検討する。図12は、本比較例におけるキャリッジ30がレール部21の曲線部分を移動する場合に成立することが必要な4つのロータ部の配置を示す図である。
図12に示すように、キャリッジ30がレール部21の曲線部分を移動するためには、各ロータ部36Cにおける、一対のホイール31Cの回転中心を結んだ線分の中点に設けられたロータ回転軸材361Cの中心が、レール部21の曲線部分の中心線上に位置する必要がある。この場合、レール部21の曲線部分の中心線と、2つのロータ部36Cにおけるロータ回転軸材361Cを結んだ線分とが重ならない状態となる。このとき、2つのロータ部36Cのロータ回転軸材361Cの中心を結んだ線分とレール部21の曲線部分の中心線との間の、レール部21の曲線部分の径方向の最大距離δをロータ部36Cのオフセット量とする。
また、図12に示すように、キャリッジ30がレール部21の曲線部分を移動するためには、各ロータ部36Oにおける、一対のホイール31Oの回転中心を結んだ線分の中点に設けられたロータ回転軸材361Oの中心が、レール部21の曲線部分の中心線上に位置する必要がある。この場合、レール部21の曲線部分の中心線と、2つのロータ部36Oにおける2つのロータ回転軸材361Oを結んだ線分とが重ならない状態となる。このとき、2つのロータ部36Oのロータ回転軸材361Oの中心を結んだ線分とレール部21の曲線部分の中心線との間の、レール部21の曲線部分の径方向の最大距離Δをロータ部36Oのオフセット量とする。
このとき、2つのロータ部36Oは、2つのロータ部36Cの外側に配置されているため、ロータ部36Oのオフセット量Δはロータ部36Cのオフセット量δよりも大きくなる。そのため、2つのロータ部36Cのロータ回転軸材361Cの中心を結んだ線分と、2つのロータ部36Oのロータ回転軸材361Oの中心を結んだ線分と、はΔ-δ分ずれている必要がある。したがって、キャリッジ30をレール部21における曲線部分に沿って移動させようとすると、2つのロータ部36Cそれぞれのロータ回転軸材361Cの中心を結んだ線分と、2つのロータ部36Oそれぞれのロータ回転軸材361Oの中心を結んだ線分と、は重ならない。そのため、例えば、ロータ部36Cのロータ回転軸材361Cの中心を所定の基準線上に配置した場合、ロータ部36Oのロータ回転軸材361Oの中心は所定の基準線上から外れた位置に配置された構成とする必要がある。また、例えば、ロータ部36Oのロータ回転軸材361Oの中心を所定の基準線上に配置した場合、ロータ部36Cのロータ回転軸材361Cの中心は所定の基準線上から外れた位置に配置された構成とする必要がある。
このように、キャリッジ30を直線部分に沿って移動させるためには、4つのロータ部36を所定の基準線上に配置された構成とする必要がある。しかしながら、キャリッジ30を曲線部分に沿って移動させるためには、ロータ部36Cのロータ回転軸材361Cの中心またはロータ部36Oのロータ回転軸材361Oの中心が所定の基準線上から外れた位置に配置された構成とする必要がある。したがって、一対のホイールの回転中心を結んだ線分の中点を回転中心とする構成の4つのロータ部では、直線部分と曲線部分とを有するレール部を移動可能なキャリッジを実現することは困難である。そこで、上記のとおり、本実施形態においては、一対のホイール11の回転中心を結んだ線分上から外れた位置に回転中心151を有する2つの第2ロータ部16を有する構成を採用した。
以上説明した通り、キャリッジ10において、第1ロータ部15A、第1ロータ部15B、第2ロータ部16Aおよび第2ロータ部16Bの4つのロータ部を有する構造を採用することが可能となる。そのため、キャリッジ10の台座部14の上方部14aにおいて、ロータ部の数を4つに増加させてキャリッジの負荷容量を向上させることが可能となる。このようにして、高負荷容量のキャリッジ30を提供することが可能となる。
(変形例1)
本実施形態において、キャリッジ10の上方部14aに2つの第1ロータ部15を有する。しかしながら、キャリッジ10は、キャリッジ10の上方部14aに2つよりも多い第1ロータ部15を有していてもよい。キャリッジ10は、例えば、上方部14aに4つの第1ロータ部15を有していてもよい。図13は、本変形例における4つの第1ロータ部15と2つの第2ロータ部16との配置を示す図である。図13に示すように、第1ロータ部15A、第1ロータ部15B、第2ロータ部16Aおよび第2ロータ部16Bに加えて、第1ロータ部15Cおよび第1ロータ部15Dが配置されている。第1ロータ部15Cと第1ロータ部15Dとは、レール部21に沿って、第1ロータ部15A、第1ロータ部15B、および第2ロータ部16を間に挟み込むように配置されている。なお、第1ロータ部15Cは、ホイール11I、ホイール11K、ホイール回転軸材111C、および第1回転軸材151Cを含んで構成される。また、第1ロータ部15Dは、ホイール11J、ホイール11L、ホイール回転軸材111D、および第1回転軸材151Dを含んで構成される。
本実施形態において、キャリッジ10の上方部14aに2つの第1ロータ部15を有する。しかしながら、キャリッジ10は、キャリッジ10の上方部14aに2つよりも多い第1ロータ部15を有していてもよい。キャリッジ10は、例えば、上方部14aに4つの第1ロータ部15を有していてもよい。図13は、本変形例における4つの第1ロータ部15と2つの第2ロータ部16との配置を示す図である。図13に示すように、第1ロータ部15A、第1ロータ部15B、第2ロータ部16Aおよび第2ロータ部16Bに加えて、第1ロータ部15Cおよび第1ロータ部15Dが配置されている。第1ロータ部15Cと第1ロータ部15Dとは、レール部21に沿って、第1ロータ部15A、第1ロータ部15B、および第2ロータ部16を間に挟み込むように配置されている。なお、第1ロータ部15Cは、ホイール11I、ホイール11K、ホイール回転軸材111C、および第1回転軸材151Cを含んで構成される。また、第1ロータ部15Dは、ホイール11J、ホイール11L、ホイール回転軸材111D、および第1回転軸材151Dを含んで構成される。
第1ロータ部15Cにおける第1回転軸材151Cの中心は、所定の直線上、且つホイール11Iの回転中心とホイール11Kの回転中心とを結ぶ線分から外れた位置に回転中心が存在するように設けられている。これにより、レール部21の曲線部分と直線部分とにおいて、第1ロータ部15Cのホイール11Iの回転中心とホイール11Kの回転中心を結んだ線分の中点は、レール部21の中心線上に位置することが可能となる。また、第1ロータ部15Dにおける第1回転軸材151Dの中心は、所定の直線上、且つホイール11Jの回転中心とホイール11Lの回転中心とを結ぶ線分から外れた位置に回転中心が存在するように設けられている。また、レール部21の曲線部分と直線部分とにおいて、第1ロータ部15Dのホイール11Jの回転中心とホイール11Lの回転中心とを結んだ線分の中点は、レール部21の中心線上に位置することが可能となる。このようにして、レール部21の曲線部分と直線部分とにおいて、第1ロータ部15Cのホイール11Iおよびホイール11Kと、第1ロータ部15Dのホイール11Jおよびホイール11Lとが、レール部21を間に挟み込みながら側面に接する状態を維持することが可能となる。このようにしても、高負荷容量のキャリッジを提供することが可能となる。
なお、本変形例においては、4つの第1ロータ部15が台座部14の上方部14aに取り付けられている。しかしながら、台座部14には、必ずしも、4つの第1ロータ部15が取り付けられていなくてもよい。台座部14の上方部14aには、例えば、第1ロータ部15A、第1ロータ部15B、および第1ロータ部15Cの3つのロータ部が取り付けられていてもよい。このようにしても、高負荷容量のキャリッジを提供することが可能となる。
(変形例2)
本実施形態においては、台座部14の上方部14aは、第2ロータ部16Aと第2ロータ部16Bとの2つの第2ロータ部16を含んで構成される。しかしながら、台座部14の上方部14aは、1つの第2ロータ部16を含んで構成されてもよい。図14は、本変形例における2つの第1ロータ部15と1つの第2ロータ部16との配置を示す図である。図14に示すように、第2ロータ部16は、ホイール11Bとホイール11Fとを含んで構成される。
本実施形態においては、台座部14の上方部14aは、第2ロータ部16Aと第2ロータ部16Bとの2つの第2ロータ部16を含んで構成される。しかしながら、台座部14の上方部14aは、1つの第2ロータ部16を含んで構成されてもよい。図14は、本変形例における2つの第1ロータ部15と1つの第2ロータ部16との配置を示す図である。図14に示すように、第2ロータ部16は、ホイール11Bとホイール11Fとを含んで構成される。
そして、2つの第1ロータ部15の第1回転軸材151の回転中心が、キャリッジ10が直線部分を移動している場合に所定の基準線上に配置される。このとき、キャリッジ10がレール部21の曲線部分に沿って移動している場合に、ホイール11Bの回転中心とホイール11Fの回転中心とを結ぶ線分の中点は、常にレール部21の中心線上に存在する。また、ホイール11Bの回転中心とホイール11Fの回転中心とを結ぶ線分は、常に該線分の中点においてレール部21の中心線に垂直に交わっている。そのため、本変形例における基準線は、ホイール11Bの回転中心とホイール11Fの回転中心とを結ぶ線分の垂直2等分線と一致する。また、本変形例においても、第1ロータ部15Aの第1回転軸材151Aの回転中心は、所定の基準線上、且つホイール11Aの回転中心とホイール11Eの回転中心とを結ぶ線分から外れた位置に配置されている。また第1ロータ部15Bの第1回転軸材151Bの回転中心も、所定の基準線上、且つホイール11Dの回転中心とホイール11Hの回転中心とを結ぶ線分から外れた位置に配置されている。
本変形例におけるキャリッジ10は、台座部14の上方部14aに、第1ロータ部15A、第1ロータ部15B、および第2ロータ部16の3つのロータ部を有している。そのため、本変形例におけるキャリッジ10は、台座部14の上方部14aに2つのロータ部を有するキャリッジよりも、より負荷容量の高いキャリッジとなっている。このようにしても、高負荷容量のキャリッジ10を提供することが可能となる。
なお、本変形例においては、第2ロータ部16は、台座部14に固定されている。しかしながら、第2ロータ部16は、必ずしも、台座部14に固定されていなくてもよい。第2ロータ部16は、ホイール11Bの回転中心とホイール11Fの回転中心とを結ぶ線分の中点において回転自在となるように、台座部14に接続されていてもよい。
<第2実施形態>
第1実施形態においては、2つの第2ロータ部16が台座部14の上方部14aに固定されている。一方、本実施形態においては、2つのホイール11を有する2つの第2ロータ部16が回転自在に台座部14の上方部14aに取り付けられている。以下、第1実施形態と異なる点のみ説明する。
第1実施形態においては、2つの第2ロータ部16が台座部14の上方部14aに固定されている。一方、本実施形態においては、2つのホイール11を有する2つの第2ロータ部16が回転自在に台座部14の上方部14aに取り付けられている。以下、第1実施形態と異なる点のみ説明する。
図15は、本実施形態における2つの第1ロータ部15と2つの第2ロータ部16の配置を示す図である。図15に示すように、台座部14の上方部14aには、第1ロータ部15A、第1ロータ部15B、第2ロータ部16A、および第2ロータ部16Bが取り付けられている。第2ロータ部16Aには、ホイール11Bおよびホイール11Fがホイール回転軸材111Bおよびホイール回転軸材111Fを介して第2支持部材162Aに取り付けられている。また、第2ロータ部16Bには、ホイール11Cおよびホイール11Gがホイール回転軸材111Cおよびホイール回転軸材111Gを介して第2支持部材162Bに取り付けられている。
また、第2ロータ部16Aには、ホイール11Bの回転中心とホイール11Fの回転中心とを結ぶ線分の中点が回転中心となるように、第2回転軸材161Aが設けられている。また、第2ロータ部16Bには、ホイール11Cの回転中心とホイール11Gの回転中心とを結ぶ線分の中点が回転中心となるように、第2回転軸材161Bが設けられている。そして、第2ロータ部16Aは、第2回転軸材161Aの中心を回転中心として、回転自在に台座部14に接続されている。また、第2ロータ部16Bは、第2回転軸材161Bの中心を回転中心として、回転自在に台座部14に接続されている。なお、第2ロータ部16Aおよび第2ロータ部16Bにおける、ホイール11Bとホイール11Fとの幅と、ホイール11Cとホイール11Gとの幅は共にWとなるように、ホイール11B、ホイール11C、ホイール11F、およびホイール11Gが取り付けられている。
図16は、本実施形態におけるキャリッジ30がレール部21の曲線部分を移動している際の2つの第1ロータ部15と2つの第2ロータ部16との配置を示す図である。ここで、第1ロータ部15Aにおける第1回転軸材151Aの回転中心は、所定の基準線上、且つホイール11Aの回転中心とホイール11Eの回転中心とを結ぶ線分上から外れた位置に配置される。これにより、レール部21の直線部分と曲線部分とにおいて、第1ロータ部15Aにおけるホイール11Aとホイール11Eとはレール部21を間に挟み込みながら側面に接する状態を維持することができる。また、第1ロータ部15Bにおける第1回転軸材151Bの回転中心は、所定の基準線上、且つホイール11Dとホイール11Hとを結ぶ線分上から外れた位置に配置される。これにより、レール部21の直線部分と曲線部分とにおいて、第1ロータ部15Bにおけるホイール11Dとホイール11Hとはレール部21を間に挟み込みながら側面に接する状態を維持することができる。
また、第2回転軸材161Aの回転中心と第2回転軸材161Bの回転中心は、キャリッジ10が直線部分を移動している場合にも曲線部分を移動している場合にも常にレール部21の中心線上に位置する。そのため、所定の基準線は、第2回転軸材161Aの回転中心と第2回転軸材161Bの回転中心とを結ぶ直線と一致する。また、これにより、第2ロータ部16Aのホイール11Bとホイール11Fおよび第2ロータ部16Bのホイール11Cとホイール11Gとは、レール部21を間に挟み込みながら側面に接する状態を維持することができる。
以上説明したように、キャリッジ10において、第1ロータ部15A、第1ロータ部15B、第2ロータ部16A、および第2ロータ部16Bを有する構造を採用することが可能となる。このようにしても、高負荷容量のキャリッジを提供することが可能となる。
(変形例1)
本実施形態においては、台座部14の上方部14aにおいて、レール部21に沿って、第1ロータ部15Aおよび第1ロータ部15Bが第2ロータ部16Aおよび第2ロータ部16Bを間に挟むように配置されている。しかしながら、台座部14の上方部14aにおいては、必ずしも、レール部21に沿って、第1ロータ部15Aおよび第1ロータ部15Bが第2ロータ部16Aおよび第2ロータ部16Bを間に挟むように配置されていなくてもよい。レール部21に沿って、第2ロータ部16Aおよび第2ロータ部16Bが第1ロータ部15Aおよび第1ロータ部15Bを間に挟み込むように配置されていてもよい。
本実施形態においては、台座部14の上方部14aにおいて、レール部21に沿って、第1ロータ部15Aおよび第1ロータ部15Bが第2ロータ部16Aおよび第2ロータ部16Bを間に挟むように配置されている。しかしながら、台座部14の上方部14aにおいては、必ずしも、レール部21に沿って、第1ロータ部15Aおよび第1ロータ部15Bが第2ロータ部16Aおよび第2ロータ部16Bを間に挟むように配置されていなくてもよい。レール部21に沿って、第2ロータ部16Aおよび第2ロータ部16Bが第1ロータ部15Aおよび第1ロータ部15Bを間に挟み込むように配置されていてもよい。
図17は、本変形例における2つの第1ロータ部15と2つの第2ロータ部16との配置を示す図である。図17に示すように、レール部21に沿って、第2ロータ部16Aおよび第2ロータ部16Bが第1ロータ部15Aおよび第1ロータ部15Bを間に挟み込むように配置されている。そして、第1ロータ部15Aにおける第1回転軸材151Aの回転中心は、所定の基準線上、且つホイール11Aの回転中心とホイール11Eの回転中心とを結ぶ線分上から外れた位置に配置される。また、第1ロータ部15Bにおける第1回転軸材151Bの回転中心は、所定の基準線上、且つホイール11Dの回転中心とホイール11Hの回転中心とを結ぶ線分上から外れた位置に配置される。また、この場合においても、本変形例における基準線は、第2回転軸材161Aの回転中心と第2回転軸材161Bの回転中心とを結ぶ直線と一致する。
なお、第1ロータ部15Aの第1回転軸材151Aの回転中心は、所定の基準線上、且つホイール11Aの回転中心とホイールEの回転中心を結んだ線分の中点に配置されていれば、必ずしも、ホイール11Aの回転中心およびホイール11Eの回転中心を結ぶ線分の垂直2等分線上に配置されていなくてもよい。また、第1ロータ部15Bの第1回転軸材151Bの回転中心は、所定の基準線上、且つホイール11Dの回転中心とホイールHの回転中心を結んだ線分の中点に配置されていれば、必ずしも、ホイール11Dの回転中心およびホイール11Hの回転中心を結ぶ線分の垂直2等分線上に配置されていなくてもよい。このようにしても、高負荷容量のキャリッジを提供することが可能となる。
<その他の実施形態>
上述の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。また、本開示において説明した処理および手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
上述の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。また、本開示において説明した処理および手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
1・・搬送システム、10・・キャリッジ、11・・ホイール、111・・ホイール回転軸材、12・・モータ磁石、14・・台座部、15・・第1ロータ部、151・・第1回転軸材、152・・第1支持部材、16・・第2ロータ部、161・・第2回転軸材、162・・第2支持部材、20・・レール台座部、21・・レール部、22・・モータコイル、30・・キャリッジ、31・・ホイール、34・・台座部、36・・ロータ部、361・・ロータ回転軸材
Claims (5)
- 直線部分と曲線部分とを有するレール部に沿って移動するキャリッジであって、
台座部と、
前記台座部において、前記レール部を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれが前記レール部の側面に接しつつ回転する一対の第1ホイールを含む、少なくとも2つの第1ロータ部と、
前記台座部において、前記レール部を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれが前記レール部の側面に接しつつ回転する一対の第2ホイールを含む、1つまたは一対の第2ロータ部と、
を有し、
前記第2ロータ部において、前記一対の第2ホイールは第2支持部材を介して前記台座部に取り付けられており、
前記第1ロータ部において、前記一対の第1ホイールは第1支持部材を介して前記台座部に取り付けられており、前記第1支持部材は、前記台座部において、前記キャリッジが前記直線部分に沿って移動している場合に前記レール部の前記直線部分における中心線と重なる所定の基準線上であり、且つ、前記一対の第1ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分上から外れた位置を回転中心として回転自在に前記台座部に接続されている、
キャリッジ。 - 前記第2ロータ部を一対で有し、
前記第2ロータ部の前記第2支持部材は前記台座部に固定されており、
前記レール部の曲線部分の中心線の半径をRとし、
前記レール部の幅をWとし、
前記第2ホイールの直径をDとし、
前記キャリッジが前記レール部の曲線部分を移動しているときにおける、前記所定の基準線と前記レール部の中心線との間の、前記レール部の曲線部分の径方向の最大距離をδとし、
前記レール部に沿って隣り合う2つの前記第2ホイールであって、キャリッジが前記レール部の曲線部分に沿って移動する際に前記レール部の曲線部分の内側に位置する2つの前記第2ホイールの回転中心間の距離をL1とし、
前記レール部に沿って隣り合う2つの前記第2ホイールであって、キャリッジが前記レール部の曲線部分に沿って移動する際に前記レール部の曲線部分の外側に位置する2つの前記第2ホイールの回転中心間の距離をL2としたとき、
前記一対の第2ロータ部の4つの前記第2ホイールは、
前記キャリッジが前記レール部の曲線部分に沿って移動しているときに前記レール部に沿って内側および外側で隣り合う2つの前記第2ホイールの回転中心を結ぶ2本の線分それぞれと前記所定の基準線との距離が共に(W+D)/2となり、
L1とL2とが、
となるように配置される、
請求項1に記載のキャリッジ。 - 前記第2ロータ部を一対で有し、
前記一対の第2ロータ部それぞれにおける前記第2支持部材は、前記一対の第2ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分の中点において回転自在に前記台座部に接続されており、
前記一対の第2ロータ部それぞれにおける前記第2支持部材の回転中心は前記所定の基準線上に配置されている、
請求項1に記載のキャリッジ。 - 前記第2ロータ部を一対で有し、
前記レール部に沿って、前記一対の第2ロータ部が前記少なくとも2つの第1ロータ部の間に挟まれるように配置されている、
請求項1から3のいずれか一項に記載のキャリッジ。 - 前記第2ロータ部を1つ有しており、
前記レール部に沿って、前記1つの第2ロータ部が前記少なくとも2つの第1ロータ部の間に挟まれるように配置されており、
前記1つの第2ロータ部は、前記所定の基準線が、前記一対の第2ホイールの回転中心を結ぶ線分の垂直2等分線となるように配置されている、
請求項1に記載のキャリッジ。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022-015605 | 2022-02-03 | ||
JP2022015605A JP2023113326A (ja) | 2022-02-03 | 2022-02-03 | キャリッジ |
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Publication Number | Publication Date |
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WO2023149550A1 true WO2023149550A1 (ja) | 2023-08-10 |
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ID=87552630
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2023/003583 WO2023149550A1 (ja) | 2022-02-03 | 2023-02-03 | キャリッジ |
Country Status (2)
Country | Link |
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JP (1) | JP2023113326A (ja) |
WO (1) | WO2023149550A1 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11190200A (ja) * | 1997-12-25 | 1999-07-13 | Shinko Electric Co Ltd | トンネル内灯具の作業車 |
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-
2022
- 2022-02-03 JP JP2022015605A patent/JP2023113326A/ja active Pending
-
2023
- 2023-02-03 WO PCT/JP2023/003583 patent/WO2023149550A1/ja unknown
Patent Citations (4)
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Also Published As
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JP2023113326A (ja) | 2023-08-16 |
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