WO2023149550A1

WO2023149550A1 - キャリッジ

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Publication number: WO2023149550A1
Application number: PCT/JP2023/003583
Authority: WO
Inventors: 雄一水谷; 和俊播磨; 南美對木
Original assignee: Thk株式会社
Priority date: 2022-02-03
Filing date: 2023-02-03
Publication date: 2023-08-10
Also published as: JP2023113326A

Abstract

キャリッジは、直線部分と曲線部分とを有するレール部に沿って移動する。キャリッジは、台座部と、台座部において、レール部を間に挟み込み、それぞれがレール部の側面に接しつつ回転する一対のホイールを含む、少なくとも２つの第１ロータ部、および１つまたは一対の第２ロータ部を有する。一対のホイールは、支持部材を介して台座部に取り付けられている。そして、第１ロータ部の支持部材は、台座部において、キャリッジが直線部分に沿って移動している場合にレール部の直線部分における中心線と重なる所定の基準線上であり、且つ、一対のホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分上から外れた位置を回転中心として回転自在に台座部に接続されている。

Description

キャリッジ

　本開示は、キャリッジに関する。

　特許文献１には、ガイドレールに沿ってキャリアが走行案内される搬送システムが開示されている。特許文献１に開示されている搬送システムにおけるガイドレールは、路用側部に案内されるローラが幅方向の移動を規制されて転動するローラ案内部を備えている。搬送システムにおけるキャリアには、ガイドレールの両側部に設けられるローラ案内部を両側から抱持するように当接する少なくとも左右一対のガイドローラを備えるボギー構造にされた走行支持体が取り付けられている。そして、搬送システムにおけるキャリアは、キャリアの側部に突設されるアーム端部に外部設置の駆動装置から駆動力を与えられて、ガイドレールに沿って走行する。

特開平１１－２０８８５９号公報

　直線部分と曲線部分を有するレール部に沿って移動するキャリッジを想定する。キャリッジは、台座部とロータ部とを有している。ここで、ロータ部は、台座部において、レール部を間に挟み込むように回転自在に配置される一対のホイールであって、それぞれがレール部の側面に接しつつ回転する一対のホイールを含む。このとき、ロータ部が一対のホイールの回転中心を結んだ線分の中点を回転中心（以下、「ロータ部の回転中心」と称する場合がある。）として回転自在に台座部に接続されている場合を想定する。

　ここで、キャリッジの負荷容量を増大させるべく、台座部に取り付けるロータ部の数を３つ以上に増加させることが望まれる場合がある。そこで、キャリッジに３つのロータ部を取り付けた構成について検討する。この場合、レール部に沿って２つのロータ部（以下、「外側ロータ部」と称する場合がある。）が１つのロータ部（以下、「内側ロータ部」と称する場合がある。）を間に挟み込むように配置される。このとき、キャリッジが直線部分を移動する場合を想定すると、３つのロータ部の回転中心がレール部の直線部分の中心線と重なる、所定の基準線上に配置された構成とする必要がある。

　一方で、キャリッジがレール部における曲線部分に沿って移動する際には、レール部の曲線部分の中心線と所定の基準線とが重ならない状態となる。そのため、キャリッジにおいて、３つのロータ部のうち、２つの外側ロータ部（内側ロータ部）の回転中心を所定の基準線上に配置した場合、内側ロータ部（２つの外側ロータ部）の回転中心が曲線部分の形状に応じて所定の基準線上から外れた位置に配置された構成とする必要がある。

　また、キャリッジに４つのロータ部を取り付けた構成について検討する。この場合、レール部に沿って外側に２つのロータ部（以下、「外側ロータ部」と称する場合がある。）が配置され、２つの外側ロータ部の間に他の２つのロータ部（以下、「内側ロータ部」と称する場合がある。）が配置される。このような構成のキャリッジが、キャリッジがレール部の直線部分に沿って移動することを想定する。この場合においては、４つのロータ部の回転中心が、レール部の直線部分の中心線と重なる、所定の基準線上に配置された構成とする必要がある。

　一方で、キャリッジが、レール部における曲線部分に沿って移動する場合を想定する。この場合、レール部の曲線部分の中心線と、２つの外側ロータ部の回転中心を結んだ線分および２つの内側ロータ部の回転中心を結んだ線分それぞれとが重ならない状態となる。そこで、２つの外側ロータ部の回転中心を結んだ線分とレール部の中心線との間の、レール部の曲線部分の径方向の最大距離を外側ロータ部のオフセット量とする。また、２つの内側ロータ部の回転中心を結んだ線分とレール部の中心線との間の、レール部の曲線部分の径方向の最大距離を内側ロータ部のオフセット量とする。このとき、２つの外側ロータ部は、２つの内側ロータ部の外側に配置されているため、外側ロータ部のオフセット量は内側ロータ部のオフセット量よりも大きくなる。

　つまり、キャリッジをレール部における曲線部分に沿って移動させようとすると、２つの外側ロータ部それぞれの回転中心を結んだ線分と、２つの内側ロータ部それぞれの回転中心を結んだ線分とは、重ならない。そのため、例えば、外側ロータ部の回転中心を所定の基準線上に配置した場合、内側ロータ部の回転中心は所定の基準線上から外れた位置に配置された構成とする必要がある。また、例えば、内側ロータ部の回転中心を所定の基準線上に配置した場合、外側ロータ部の回転中心は所定の基準線上から外れた位置に配置された構成とする必要がある。

　このように、キャリッジが３つ以上のロータ部を有する場合、キャリッジを直線部分に沿って移動させるために、３つ以上のロータ部の回転中心が所定の基準線上に配置された構成とする必要がある。しかしながら、キャリッジを曲線部分に沿って移動させるためには、３つ以上のロータ部のうち、内側ロータ部または外側ロータ部のいずれかの回転中心が所定の基準線上から外れた位置に配置された構成とする必要がある。

　上述の通り、レール部が直線部分と曲線部分とを有する場合、キャリッジにおいて３つ以上のロータ部を有する構成を実現するためには、各ロータ部の配置に関し課題がある。そのため、キャリッジにおいてロータ部の数を増加させてキャリッジの負荷容量を向上させることが困難であった。本発明は、上記問題に鑑みてされたものであって、高負荷容量のキャリッジを提供することを目的とする。

　本開示に係るキャリッジは、
　直線部分と曲線部分とを有するレール部に沿って移動するキャリッジであって、
　台座部と、
　前記台座部において、前記レール部を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれが前記レール部の側面に接しつつ回転する一対の第１ホイールを含む、少なくとも２つの第１ロータ部と、
　前記台座部において、前記レール部を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれが前記レール部の側面に接しつつ回転する一対の第２ホイールを含む、１つまたは一対の第２ロータ部と、
　を有し、
　前記第２ロータ部において、前記一対の第２ホイールは第２支持部材を介して前記台座部に取り付けられており、
　前記第１ロータ部において、前記一対の第１ホイールは第１支持部材を介して前記台座部に取り付けられており、前記第１支持部材は、前記台座部において、前記キャリッジが前記直線部分に沿って移動している場合に前記レール部の前記直線部分における中心線と重なる所定の基準線上であり、且つ、前記一対の第１ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分上から外れた位置を回転中心として回転自在に前記台座部に接続されている。

　本発明により、高負荷容量のキャリッジを提供することが可能となる。

図１は、搬送システムの概略構成を示す図である。図２は、キャリッジとレール台座部との配置の一例を示す図である。図３は、レール台座部とキャリッジとの概略構成図である。図４は、第１実施形態におけるキャリッジとレール部との配置を示す図である。図５は、第１実施形態におけるキャリッジの台座部の上方部におけるロータ部の配置を示す図である。図６は、キャリッジがレール部の直線部分に沿って移動している際の２つの第１ロータ部および２つの第２ロータ部の状態を示す図である。図７は、各第２ロータ部における各ホイールの配置を示す第１の図である。図８は、各第２ロータ部における各ホイールの配置を示す第２の図である。図９は、キャリッジがレール部の直線部分に沿って移動している場合の各第２ロータ部の状態を示す図である。図１０は、第１実施形態におけるキャリッジがレール部の曲線部分を移動している際の２つの第１ロータ部と２つの第２ロータ部との状態を示す図である。図１１は、比較例におけるキャリッジがレール部の直線部分を移動する場合に成立することが必要な４つのロータ部の配置を示す図である。図１２は、比較例におけるキャリッジがレール部の曲線部分を移動する場合に成立することが必要な４つのロータ部の配置を示す図である。図１３は、変形例における４つの第１ロータ部と２つの第２ロータ部との配置を示す図である。図１４は、変形例における２つの第１ロータ部と１つの第２ロータ部との配置を示す図である。図１５は、第２実施形態における２つの第１ロータ部と２つの第２ロータ部の配置を示す図である。図１６は、第２実施形態におけるキャリッジがレール部の曲線部分を移動している際の２つの第１ロータ部と２つの第２ロータ部との配置を示す図である。図１７は、変形例における２つの第１ロータ部と２つの第２ロータ部との配置を示す図である。

　本開示に係るキャリッジは、少なくとも２つの第１ロータ部と、１つまたは一対の第２ロータ部とを有する。ここで、第１ロータ部は、台座部において、レール部を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれがレール部の側面に接しつつ回転する一対の第１ホイールを含んでいる。また、第２ロータ部は、台座部において、レール部を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれがレール部の側面に接しつつ回転する一対の第２ホイールを含んでいる。

　第２ロータ部において、一対の第２ホイールは第２支持部材を介して台座部に取り付けられている。第２ロータ部は、レール部の直線部分においても、曲線部分においても、一対の第２ホイールがレール部を間に挟み込みながらレール部２１の側面に接することができるように、配置が決められている。このとき、第２ロータ部の第２支持部材は台座部に固定されている構成としてもよい。また、第２ロータ部は、第２支持部材を介して一対の第２ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分の中点において回転自在に台座部に接続されている構成としてもよい。

　また、第１ロータ部において、一対の第１ホイールは第１支持部材を介して台座部に取り付けられている。また、第１支持部材は、台座部において、所定の基準線上であり、且つ、一対の第１ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分上から外れた位置を回転中心（以下、「第１回転中心」と称する場合がある。）として回転自在に台座部に接続されている。ここで、所定の基準線は、台座部における直線であって、キャリッジがレール部の直線部分に沿って移動している場合にレール部の直線部分における中心線と重なる直線である。

　そうすると、キャリッジが直線部分に沿って移動しているときは、各第１ロータ部の第１回転中心はレール部の直線部分における中心線上に位置することとなる。その結果、キャリッジがレール部の直線部分に沿って移動するときに第１ロータ部における一対の第１ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分の中点をレール部の中心線上に位置させることができる。これにより、各第１ロータ部における一対の第１ホイールがレール部を間に挟み込みながらレール部の側面に接した状態を維持することが可能となる。また、第１支持部材が、上述のように第１回転中心を軸として回転自在に台座部に接続されている。そして、第１回転中心は、所定の基準線上であり、且つ、一対の第１ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分上から外れた位置に配置されている。これにより、第１ロータ部が第１回転中心を軸として回転することによって、キャリッジがレール部の曲線部分に沿って移動するときにおいても、キャリッジがレール部の直線部分に沿って移動するときと同様、第１ロータ部における一対の第１ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分の中点をレール部の中心線上に位置させることができる。そのため、キャリッジが曲線部分に沿って移動するときにおいても、各第１ロータ部における一対の第１ホイールがレール部を間に挟みながらレール部の側面に接した状態を維持することが可能となる。したがって、本開示に係る構成によれば、レール部が直線部分および曲線部分を有する場合においても、３つ以上のロータ部を有するキャリッジを実現することができる。

　以上説明したように、本開示に係るキャリッジにおいて、３つ以上のロータ部を有する構成を採用することが可能となる。そのため、本開示に係るキャリッジにおいて、ロータ部の数を増加させてキャリッジの負荷容量を向上させることが可能となる。このようにして、高負荷容量のキャリッジを提供することが可能となる。

　以下、本開示の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、および、その相対配置等は、特に記載がない限りは本開示の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

　＜第１実施形態＞
　本実施形態における搬送システム１について、図１から図１０に基づいて説明する。図１は、搬送システム１の概略構成を示す図である。搬送システム１は、複数のキャリッジ１０とレール台座部２０とを含んで構成される。レール台座部２０には、レール部２１が取り付けられている。レール部２１は、直線部分と曲線部分とを含んでいる。ここで、曲線部分の曲率は一定である。各キャリッジ１０はレール部２１に沿って移動する。

　図２は、キャリッジ１０とレール台座部２０との配置の一例を示す図である。図２に示すように、２本のレール部２１がそれぞれレール台座部２０の上部と下部とに設置されている。そして、キャリッジ１０が２本のレール部２１に沿って移動可能となるように配置されている。ここで、レール台座部２０は、レール部２１を含む各種部材を取り付けるための台座である。

　図３は、レール台座部２０とキャリッジ１０との概略構成図である。図３に示すように、キャリッジ１０は、複数のホイール１１、モータ磁石１２、および台座部１４を含んで構成される。また、図３に示すようにレール台座部２０には、２本のレール部２１、およびモータコイル２２が取り付けられている。

　台座部１４は、キャリッジ１０における各種部材を取り付けるための台座である。図３に示すように、台座部１４はコの字状の断面形状を有している。そして、台座部１４の上方部１４ａおよび下方部１４ｂがそれぞれ、レール台座部２０の上部および下部それぞれに設けられたレール部２１に対向するように、レール台座部２０に対してキャリッジ１０が配置されている。また、台座部１４の上方部１４ａおよび下方部１４ｂそれぞれに複数のホイール１１が設けられている。台座部１４の上方部１４ａにおいては、対向するレール部２１が一対のホイール１１によって挟み込まれるように、各ホイール１１が取り付けられている。これによって、キャリッジ１０が台座部１４の上方に設けられたレール部２１によって案内される。なお、台座部１４の上方部１４ａにおける各ホイールの配置の詳細については後述する。また、台座部１４の下方部１４ｂにおいては、下方部１４ｂに設けられているホイール１１が、対向するレール部２１の一方の側面（レール部２１の外側の側面）に接するように取り付けられている。これによって、キャリッジ１０は台座部１４の下方に設けられたレール部２１によって支持される。

　また、レール台座部２０には、モータコイル２２が配置されている。ここで、モータコイル２２は、電流が流れると磁界を発生させるコイルである。また、台座部１４において上方部１４ａおよび下方部１４ｂに接続された側方部１４ｃには、モータ磁石１２が設けられている。このモータ磁石１２は、レール台座部２０におけるモータコイル２２と対向する位置に配されている。ここで、モータ磁石１２は、Ｎ極とＳ極とが交互に配置されている磁石である。モータ磁石１２から生じる磁界とモータコイル２２から生じる磁界とによって、キャリッジ１０はレール部２１に沿って移動することができる。

　図４は、本実施形態におけるキャリッジ１０とレール部２１との配置を示す図である。図４では、キャリッジ１０の台座部１４における上方部１４ａとレール部２１との配置を示している。なお、キャリッジ１０の台座部１４における上方部１４ａには、８つのホイール１１が取り付けられている。

　上述したように、キャリッジ１０の台座部１４の上方部１４ａにおいては、レール部２１が一対のホイール１１によって挟み込まれるように、各ホイール１１が取り付けられている。ここで、レール部２１を挟み込む一対のホイール１１を含む構成をロータ部と称する。図５は、本実施形態におけるキャリッジ１０の台座部１４の上方部１４ａにおけるロータ部の配置を示す図である。図５に示すように、台座部１４の上方部１４ａには、それぞれ一対のホイール１１を含む４つのロータ部１５Ａ、１５Ｂ、１６Ａ、１６Ｂが取り付けられている。ここで、４つのロータ部１５Ａ、１５Ｂ、１６Ａ、１６Ｂのうち、台座部１４の外側に配置された２つのロータ部１５Ａ、１５Ｂを「第１ロータ部」と称する。なお、２つの第１ロータ部１５Ａ、１５Ｂを区別せずに説明する場合は、第１ロータ部１５と称する。また、４つのロータ部１５Ａ、１５Ｂ、１６Ａ、１６Ｂのうち、台座部１４の内側に配置された２つのロータ部１６Ａ、１６Ｂを「第２ロータ部」と称する。なお、２つの第２ロータ部１６Ａ、１６Ｂを区別せずに説明する場合は、第２ロータ部１６と称する。

　第１ロータ部１５Ａは、ホイール１１Ａおよびホイール１１Ｅ、ホイール回転軸材１１１Ａおよびホイール回転軸材１１１Ｅ、第１回転軸材１５１Ａ、ならびに第１支持部材１５２Ａを含んで構成される。また、第１ロータ部１５Ｂは、ホイール１１Ｄおよびホイール１１Ｈ、ホイール回転軸材１１１Ｄおよびホイール回転軸材１１１Ｅ、第１回転軸材１５１Ｂ、ならびに第１支持部材１５２Ｂを含んで構成される。第１ロータ部１５Ａにおいて、ホイール１１Ａおよびホイール１１Ｅはそれぞれ、ホイール回転軸材１１１Ａおよびホイール回転軸材１１１Ｅを介して第１支持部材１５２Ａに取り付けられている。また、第１ロータ部１５Ｂにおいて、ホイール１１Ｄおよびホイール１１Ｈはそれぞれ、ホイール回転軸材１１１Ｄおよびホイール回転軸材１１１Ｈを介して第１支持部材１５２Ｂに取り付けられている。

　また、第１ロータ部１５Ａにおける一対のホイール１１Ａおよびホイール１１Ｅと、第１ロータ部１５Ｂにおける一対のホイール１１Ｄおよびホイール１１Ｈは対となるホイール１１間の幅がレール部２１の幅と同じＷとなるように配置されている。また、各第１ロータ部１５において、第１支持部材１５２は、第１回転軸材１５１によって台座部１４に回転自在に接続されている。

　第２ロータ部１６Ａは、ホイール１１Ｂおよびホイール１１Ｆ、ホイール回転軸材１１１Ｂ、およびホイール回転軸材１１１Ｆを含んで構成される。また、第２ロータ部１６Ｂは、ホイール１１Ｃおよびホイール１１Ｇ、ならびにホイール回転軸材１１１Ｃおよびホイール回転軸材１１１Ｇを含んで構成される。また、第２ロータ部１６Ａと第２ロータ部１６Ｂとは、共通の第２支持部材１６２を含んで構成される。第２ロータ部１６Ａにおいて、ホイール１１Ｂおよびホイール１１Ｆはそれぞれ、ホイール回転軸材１１１Ｂおよびホイール回転軸材１１１Ｆを介して第２支持部材１６２に取り付けられている。また、第２ロータ部１６Ｂにおいて、ホイール１１Ｃおよびホイール１１Ｇは、ホイール回転軸材１１１Ｃおよびホイール回転軸材１１１Ｇを介して第２支持部材１６２に取り付けられている。また、第２支持部材１６２は、台座部１４に固定されている。

　図６は、キャリッジ１０がレール部２１の直線部分に沿って移動している際の２つの第１ロータ部１５および２つの第２ロータ部１６の状態を示す図である。図６に示すように、第１ロータ部１５Ａにおける第１回転軸材１５１Ａの回転中心が、キャリッジ１０がレール部２１の直線部分を移動している際の、レール部２１の中心線と重なる所定の基準線（図６に示す点線）上に配置されている。また、第１ロータ部１５Ａにおける第１回転軸材１５１Ａの回転中心が、ホイール１１Ａとホイール１１Ｅとの回転中心を結ぶ線分上から外れた位置に配置されている。これにより、キャリッジ１０が直線部分を移動している場合に、ホイール１１Ａとホイール１１Ｅとの回転中心を結ぶ線分の中点が、レール部２１の直線部分の中心線上に位置することが可能となる。

　また、第１ロータ部１５Ｂにおける第１回転軸材１５１Ｂの回転中心も、キャリッジ１０がレール部２１の直線部分を移動している際の、レール部２１の中心線と重なる所定の基準線上に配置されている。また、第１ロータ部１５Ｂにおける第１回転軸材１５１Ｂの回転中心も、キャリッジ１０がレール部２１の直線部分を移動している際の、ホイール１１Ｄとホイール１１Ｈとの回転中心を結ぶ線分上から外れた位置に配置されている。これにより、キャリッジ１０が直線部分を移動している場合に、ホイール１１Ｄとホイール１１Ｈとの回転中心を結ぶ線分の中点が、レール部２１の直線部分の中心線上に位置することが可能となる。

　次に、図５に示されている各第２ロータ部１６における各ホイール１１の配置について、図７から図９に基づいて説明する。図７は、各第２ロータ部１６における各ホイール１１の配置を示す第１の図である。図７において、Ｗはレール部２１の幅を示している。また、Ｄはホイール１１の直径を示している。また、Ｒはレール部２１の曲線部分の中心線の半径を示している。

　キャリッジ１０がレール部２１の曲線部分に沿って移動している場合について検討する。このとき、所定の基準線は、レール部２１の曲線部分の中心線と重ならない状態となる。そこで、所定の基準線とレール部２１の曲線部分の中心線との交点をＰ１およびＰ２とする。そして、Ｐ１とＰ２とを結ぶ線分とレール部２１の曲線部分の中心線との間の、レール部２１の曲線部分の径方向の最大距離（以下、「第２ロータ部１６のオフセット量」と称する場合がある。）をδとする。

　また、Ｐ１とＰ２とを通る線分と、ホイール１１Ｂの回転中心とホイール１１Ｃの回転中心とを結ぶ線分との距離が（Ｗ＋Ｄ）／２となり、且つ、Ｐ１とＰ２とを通る線分と、ホイール１１Ｆの回転中心とホイール１１Ｇの回転中心とを結ぶ線分との距離が（Ｗ＋Ｄ）／２となるように４つのホイール１１が配置されている。つまり、ホイール１１Ｂの回転中心とホイール１１Ｃの回転中心とを結ぶ線分と、ホイール１１Ｆの回転中心とホイール１１Ｇの回転中心とを結ぶ線分との距離がＷ＋Ｄとなるように、４つのホイール１１が配置されている。

　この場合において、レール部２１の曲線部分の中心からホイール１１Ｂの回転中心までの線分の距離はＲ－（Ｗ＋Ｄ）／２となる。また、レール部２１の曲線部分の中心から、ホイール１１Ｂの回転中心とＰ３とを結ぶ線分までの距離はＲ－δ－（Ｗ＋Ｄ）／２となる。ここで、Ｐ３は、ホイール１１Ｂの回転中心とホイール１１Ｃの回転中心とを結ぶ線分の中点である。そうすると、レール部２１の曲線部分の中心とホイール１１Ｂの回転中心とを結ぶ線分、ホイール１１Ｂの回転中心とＰ３とを結ぶ線分、およびＰ３とレール部２１の曲線部分の中心とを結ぶ線分の３辺によって、直角三角形（図７に示す斜線部）が形成される。そして、ホイール１１Ｂの回転中心とホイール１１Ｃの回転中心との距離Ｌ１は、以下の（式１）で表されることとなる。

　図８は、各第２ロータ部１６における各ホイール１１の配置を示す第２の図である。この場合において、レール部２１の曲線部分の中心からホイール１１Ｆの回転中心までの距離はＲ＋（Ｗ＋Ｄ）／２となる。また、レール部２１の曲線部分の中心からＰ４までの距離は、Ｒ－δとなる。ここで、Ｐ４は、Ｐ１とＰ２とを結ぶ線分の中点である。そのため、レール部２１の曲線部分の中心からＰ５までの距離は、Ｒ－δ＋（Ｗ＋Ｄ）／２となる。ここで、Ｐ５は、ホイール１１Ｆの回転中心とホイール１１Ｇの回転中心とを結ぶ線分の中点である。そうすると、レール部２１の曲線部分の中心とホイール１１Ｆの回転中心とを結ぶ線分、ホイール１１Ｆの回転中心とＰ５とを結ぶ線分、およびＰ５とレール部２１の曲線部分の中心とを結ぶ線分の３辺によって、直角三角形（図８に示す斜線部）が形成される。そして、ホイール１１Ｆの回転中心とホイール１１Ｇの回転中心との距離Ｌ２は、以下の（式２）で表されることとなる。

　上記の式１および式２が成立するように、ホイール１１Ｂ、ホイール１１Ｃ、ホイール１１Ｆ、およびホイール１１Ｇが配置されることで、ホイール１１Ｂおよびホイール１１Ｆと、ホイール１１Ｃおよびホイール１１Ｇとがそれぞれ、レール部２１の曲線部分においてレール部２１を間に挟み込みながらレール部２１の側面に接することができる。

　図９は、キャリッジ１０がレール部２１の直線部分に沿って移動している場合の各第２ロータ部１６の状態を示す図である。ここで、所定の基準線と、ホイール１１Ｂの回転中心とホイール１１Ｃの回転中心とを結ぶ線分との距離が（Ｗ＋Ｄ）／２となっている。また、所定の基準線と、ホイール１１Ｆの回転中心とホイール１１Ｇの回転中心とを結ぶ線分との距離が（Ｗ＋Ｄ）／２となっている。そのため、ホイール１１Ｂのレール部２１との接点とホイール１１Ｃのレール部２１との接点とを結ぶ線分と、ホイール１１Ｆのレール部２１との接点とホイール１１Ｇのレール部２１との接点とを結ぶ線分との距離は、Ｗとなる。したがって、ホイール１１Ｂおよびホイール１１Ｆと、ホイール１１Ｃおよびホイール１１Ｇとがそれぞれ、レール部２１の直線部分においても、レール部２１を間に挟み込みながら側面に接した状態を維持することができる。

　次に、図５に示されている各第１ロータ部１５について、図１０に基づいて説明する。図１０は、本実施形態におけるキャリッジ１０がレール部２１の曲線部分を移動している際の２つの第１ロータ部１５と２つの第２ロータ部１６との状態を示す図である。

　図１０においては、第１ロータ部１５Ａにおける第１回転軸材１５１Ａおよび第１ロータ部１５Ａにおける第１回転軸材１５１Ｂが黒丸印によって示されている。図１０に示すように、第１ロータ部１５Ａの第１回転軸材１５１Ａの回転中心は、所定の基準線上、且つホイール１１Ａの回転中心とホイール１１Ｅの回転中心を結ぶ線分から外れた位置に回転中心が存在するように配置されている。また、第１ロータ部１５Ｂの第１回転軸材１５１Ｂは、所定の基準線上、且つホイール１１Ｄの回転中心とホイール１１Ｈの回転中心を結ぶ線分から外れた位置に回転中心が存在するように配置されている。

　このように、第１ロータ部１５Ａの第１回転軸材１５１Ａの回転中心が配置されるため、第１ロータ部１５Ａが第１回転軸材１５１Ａを軸として回転することによって、キャリッジ３０がレール部の曲線部分に沿って移動するときに、ホイール１１Ａの回転中心とホイール１１Ｅの回転中心とを結んだ線分の中点が、レール部２１の中心線上に位置することができる。そのため、キャリッジ３０がレール部２１の曲線部分に沿って移動する際に、第１ロータ部１６Ａにおけるホイール１１Ａおよびホイール１１Ｅがレール部２１を間に挟み込みながら側面に接する状態を維持することが可能となる。また、同様に、第１ロータ部１５Ｂにおいても、キャリッジ３０がレール部２１の曲線部分を移動する際に、ホイール１１Ｄおよびホイール１１Ｈがレール部２１を間に挟み込みながら側面に接する状態を維持することが可能となる。

　（比較例）
　本実施形態におけるキャリッジ１０と異なる構成のキャリッジ３０を比較例として、図１１と図１２とに基づいて説明する。本比較例におけるキャリッジ３０は、その上方部に４つのロータ部を有するキャリッジである。なお、本比較例におけるキャリッジ３０の下方部には、キャリッジ１０の台座部１４の下方部１４ｂと同様に、１つまたは複数のホイール１１が対向するレール部２１の一方の側面に接するように取り付けられている。ここで、キャリッジ３０がレール部２１の直線部分に沿って移動している場合について検討する。

　図１１は、本比較例におけるキャリッジ３０がレール部２１の直線部分を移動する場合に成立することが必要な４つのロータ部の配置を示す図である。図１１に示すように、キャリッジ３０においては、２つのロータ部３６Ｃと２つのロータ部３６Ｏとが台座部３４に配置されている。２つのロータ部３６Ｏは、２つのロータ部３６Ｃを挟み込むように配置されている。なお、ロータ部３６Ｃとロータ部３６Ｏとを区別せずに説明する場合には、ロータ部３６と称する。

　ここで、各ロータ部３６Ｃには、レール部２１を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれがレール部２１の側面に接しつつ回転する一対のホイール３１Ｃが取り付けられている。また、各ロータ部３６Ｏには、レール部２１を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれがレール部２１の側面に接しつつ回転する一対のホイール３１Ｏが取り付けられている。また、各ロータ部３６Ｃは、一対のホイール３１Ｃの回転中心を結んだ線分の中点に設けられたロータ回転軸材３６１Ｃの中心を回転中心として回転自在に台座部３４に接続されている。また、各ロータ部３６Ｏは、一対のホイール３１Ｏの回転中心を結んだ線分の中点に設けられたロータ回転軸材３６１Ｏの中心を回転中心として回転自在に台座部３４に接続されている。

　キャリッジ３０がレール部２１の曲線部分に沿って移動する場合を想定すると、図１１に示すように、２つのロータ部３６Ｃにおけるロータ回転軸材３６１Ｃの中心と２つのロータ部３６Ｏにおけるロータ回転軸材３６１Ｏの中心とが、図１１において破線で示す所定の基準線上に配置された構成とする必要がある。

　一方、キャリッジ３０がレール部２１の曲線部分に沿って移動している場合について検討する。図１２は、本比較例におけるキャリッジ３０がレール部２１の曲線部分を移動する場合に成立することが必要な４つのロータ部の配置を示す図である。

　図１２に示すように、キャリッジ３０がレール部２１の曲線部分を移動するためには、各ロータ部３６Ｃにおける、一対のホイール３１Ｃの回転中心を結んだ線分の中点に設けられたロータ回転軸材３６１Ｃの中心が、レール部２１の曲線部分の中心線上に位置する必要がある。この場合、レール部２１の曲線部分の中心線と、２つのロータ部３６Ｃにおけるロータ回転軸材３６１Ｃを結んだ線分とが重ならない状態となる。このとき、２つのロータ部３６Ｃのロータ回転軸材３６１Ｃの中心を結んだ線分とレール部２１の曲線部分の中心線との間の、レール部２１の曲線部分の径方向の最大距離δをロータ部３６Ｃのオフセット量とする。

　また、図１２に示すように、キャリッジ３０がレール部２１の曲線部分を移動するためには、各ロータ部３６Ｏにおける、一対のホイール３１Ｏの回転中心を結んだ線分の中点に設けられたロータ回転軸材３６１Ｏの中心が、レール部２１の曲線部分の中心線上に位置する必要がある。この場合、レール部２１の曲線部分の中心線と、２つのロータ部３６Ｏにおける２つのロータ回転軸材３６１Ｏを結んだ線分とが重ならない状態となる。このとき、２つのロータ部３６Ｏのロータ回転軸材３６１Ｏの中心を結んだ線分とレール部２１の曲線部分の中心線との間の、レール部２１の曲線部分の径方向の最大距離Δをロータ部３６Ｏのオフセット量とする。

　このとき、２つのロータ部３６Ｏは、２つのロータ部３６Ｃの外側に配置されているため、ロータ部３６Ｏのオフセット量Δはロータ部３６Ｃのオフセット量δよりも大きくなる。そのため、２つのロータ部３６Ｃのロータ回転軸材３６１Ｃの中心を結んだ線分と、２つのロータ部３６Ｏのロータ回転軸材３６１Ｏの中心を結んだ線分と、はΔ－δ分ずれている必要がある。したがって、キャリッジ３０をレール部２１における曲線部分に沿って移動させようとすると、２つのロータ部３６Ｃそれぞれのロータ回転軸材３６１Ｃの中心を結んだ線分と、２つのロータ部３６Ｏそれぞれのロータ回転軸材３６１Ｏの中心を結んだ線分と、は重ならない。そのため、例えば、ロータ部３６Ｃのロータ回転軸材３６１Ｃの中心を所定の基準線上に配置した場合、ロータ部３６Ｏのロータ回転軸材３６１Ｏの中心は所定の基準線上から外れた位置に配置された構成とする必要がある。また、例えば、ロータ部３６Ｏのロータ回転軸材３６１Ｏの中心を所定の基準線上に配置した場合、ロータ部３６Ｃのロータ回転軸材３６１Ｃの中心は所定の基準線上から外れた位置に配置された構成とする必要がある。

　このように、キャリッジ３０を直線部分に沿って移動させるためには、４つのロータ部３６を所定の基準線上に配置された構成とする必要がある。しかしながら、キャリッジ３０を曲線部分に沿って移動させるためには、ロータ部３６Ｃのロータ回転軸材３６１Ｃの中心またはロータ部３６Ｏのロータ回転軸材３６１Ｏの中心が所定の基準線上から外れた位置に配置された構成とする必要がある。したがって、一対のホイールの回転中心を結んだ線分の中点を回転中心とする構成の４つのロータ部では、直線部分と曲線部分とを有するレール部を移動可能なキャリッジを実現することは困難である。そこで、上記のとおり、本実施形態においては、一対のホイール１１の回転中心を結んだ線分上から外れた位置に回転中心１５１を有する２つの第２ロータ部１６を有する構成を採用した。

　以上説明した通り、キャリッジ１０において、第１ロータ部１５Ａ、第１ロータ部１５Ｂ、第２ロータ部１６Ａおよび第２ロータ部１６Ｂの４つのロータ部を有する構造を採用することが可能となる。そのため、キャリッジ１０の台座部１４の上方部１４ａにおいて、ロータ部の数を４つに増加させてキャリッジの負荷容量を向上させることが可能となる。このようにして、高負荷容量のキャリッジ３０を提供することが可能となる。

　（変形例１）
　本実施形態において、キャリッジ１０の上方部１４ａに２つの第１ロータ部１５を有する。しかしながら、キャリッジ１０は、キャリッジ１０の上方部１４ａに２つよりも多い第１ロータ部１５を有していてもよい。キャリッジ１０は、例えば、上方部１４ａに４つの第１ロータ部１５を有していてもよい。図１３は、本変形例における４つの第１ロータ部１５と２つの第２ロータ部１６との配置を示す図である。図１３に示すように、第１ロータ部１５Ａ、第１ロータ部１５Ｂ、第２ロータ部１６Ａおよび第２ロータ部１６Ｂに加えて、第１ロータ部１５Ｃおよび第１ロータ部１５Ｄが配置されている。第１ロータ部１５Ｃと第１ロータ部１５Ｄとは、レール部２１に沿って、第１ロータ部１５Ａ、第１ロータ部１５Ｂ、および第２ロータ部１６を間に挟み込むように配置されている。なお、第１ロータ部１５Ｃは、ホイール１１Ｉ、ホイール１１Ｋ、ホイール回転軸材１１１Ｃ、および第１回転軸材１５１Ｃを含んで構成される。また、第１ロータ部１５Ｄは、ホイール１１Ｊ、ホイール１１Ｌ、ホイール回転軸材１１１Ｄ、および第１回転軸材１５１Ｄを含んで構成される。

　第１ロータ部１５Ｃにおける第１回転軸材１５１Ｃの中心は、所定の直線上、且つホイール１１Ｉの回転中心とホイール１１Ｋの回転中心とを結ぶ線分から外れた位置に回転中心が存在するように設けられている。これにより、レール部２１の曲線部分と直線部分とにおいて、第１ロータ部１５Ｃのホイール１１Ｉの回転中心とホイール１１Ｋの回転中心を結んだ線分の中点は、レール部２１の中心線上に位置することが可能となる。また、第１ロータ部１５Ｄにおける第１回転軸材１５１Ｄの中心は、所定の直線上、且つホイール１１Ｊの回転中心とホイール１１Ｌの回転中心とを結ぶ線分から外れた位置に回転中心が存在するように設けられている。また、レール部２１の曲線部分と直線部分とにおいて、第１ロータ部１５Ｄのホイール１１Ｊの回転中心とホイール１１Ｌの回転中心とを結んだ線分の中点は、レール部２１の中心線上に位置することが可能となる。このようにして、レール部２１の曲線部分と直線部分とにおいて、第１ロータ部１５Ｃのホイール１１Ｉおよびホイール１１Ｋと、第１ロータ部１５Ｄのホイール１１Ｊおよびホイール１１Ｌとが、レール部２１を間に挟み込みながら側面に接する状態を維持することが可能となる。このようにしても、高負荷容量のキャリッジを提供することが可能となる。

　なお、本変形例においては、４つの第１ロータ部１５が台座部１４の上方部１４ａに取り付けられている。しかしながら、台座部１４には、必ずしも、４つの第１ロータ部１５が取り付けられていなくてもよい。台座部１４の上方部１４ａには、例えば、第１ロータ部１５Ａ、第１ロータ部１５Ｂ、および第１ロータ部１５Ｃの３つのロータ部が取り付けられていてもよい。このようにしても、高負荷容量のキャリッジを提供することが可能となる。

　（変形例２）
　本実施形態においては、台座部１４の上方部１４ａは、第２ロータ部１６Ａと第２ロータ部１６Ｂとの２つの第２ロータ部１６を含んで構成される。しかしながら、台座部１４の上方部１４ａは、１つの第２ロータ部１６を含んで構成されてもよい。図１４は、本変形例における２つの第１ロータ部１５と１つの第２ロータ部１６との配置を示す図である。図１４に示すように、第２ロータ部１６は、ホイール１１Ｂとホイール１１Ｆとを含んで構成される。

　そして、２つの第１ロータ部１５の第１回転軸材１５１の回転中心が、キャリッジ１０が直線部分を移動している場合に所定の基準線上に配置される。このとき、キャリッジ１０がレール部２１の曲線部分に沿って移動している場合に、ホイール１１Ｂの回転中心とホイール１１Ｆの回転中心とを結ぶ線分の中点は、常にレール部２１の中心線上に存在する。また、ホイール１１Ｂの回転中心とホイール１１Ｆの回転中心とを結ぶ線分は、常に該線分の中点においてレール部２１の中心線に垂直に交わっている。そのため、本変形例における基準線は、ホイール１１Ｂの回転中心とホイール１１Ｆの回転中心とを結ぶ線分の垂直２等分線と一致する。また、本変形例においても、第１ロータ部１５Ａの第１回転軸材１５１Ａの回転中心は、所定の基準線上、且つホイール１１Ａの回転中心とホイール１１Ｅの回転中心とを結ぶ線分から外れた位置に配置されている。また第１ロータ部１５Ｂの第１回転軸材１５１Ｂの回転中心も、所定の基準線上、且つホイール１１Ｄの回転中心とホイール１１Ｈの回転中心とを結ぶ線分から外れた位置に配置されている。

　本変形例におけるキャリッジ１０は、台座部１４の上方部１４ａに、第１ロータ部１５Ａ、第１ロータ部１５Ｂ、および第２ロータ部１６の３つのロータ部を有している。そのため、本変形例におけるキャリッジ１０は、台座部１４の上方部１４ａに２つのロータ部を有するキャリッジよりも、より負荷容量の高いキャリッジとなっている。このようにしても、高負荷容量のキャリッジ１０を提供することが可能となる。

　なお、本変形例においては、第２ロータ部１６は、台座部１４に固定されている。しかしながら、第２ロータ部１６は、必ずしも、台座部１４に固定されていなくてもよい。第２ロータ部１６は、ホイール１１Ｂの回転中心とホイール１１Ｆの回転中心とを結ぶ線分の中点において回転自在となるように、台座部１４に接続されていてもよい。

　＜第２実施形態＞
　第１実施形態においては、２つの第２ロータ部１６が台座部１４の上方部１４ａに固定されている。一方、本実施形態においては、２つのホイール１１を有する２つの第２ロータ部１６が回転自在に台座部１４の上方部１４ａに取り付けられている。以下、第１実施形態と異なる点のみ説明する。

　図１５は、本実施形態における２つの第１ロータ部１５と２つの第２ロータ部１６の配置を示す図である。図１５に示すように、台座部１４の上方部１４ａには、第１ロータ部１５Ａ、第１ロータ部１５Ｂ、第２ロータ部１６Ａ、および第２ロータ部１６Ｂが取り付けられている。第２ロータ部１６Ａには、ホイール１１Ｂおよびホイール１１Ｆがホイール回転軸材１１１Ｂおよびホイール回転軸材１１１Ｆを介して第２支持部材１６２Ａに取り付けられている。また、第２ロータ部１６Ｂには、ホイール１１Ｃおよびホイール１１Ｇがホイール回転軸材１１１Ｃおよびホイール回転軸材１１１Ｇを介して第２支持部材１６２Ｂに取り付けられている。

　また、第２ロータ部１６Ａには、ホイール１１Ｂの回転中心とホイール１１Ｆの回転中心とを結ぶ線分の中点が回転中心となるように、第２回転軸材１６１Ａが設けられている。また、第２ロータ部１６Ｂには、ホイール１１Ｃの回転中心とホイール１１Ｇの回転中心とを結ぶ線分の中点が回転中心となるように、第２回転軸材１６１Ｂが設けられている。そして、第２ロータ部１６Ａは、第２回転軸材１６１Ａの中心を回転中心として、回転自在に台座部１４に接続されている。また、第２ロータ部１６Ｂは、第２回転軸材１６１Ｂの中心を回転中心として、回転自在に台座部１４に接続されている。なお、第２ロータ部１６Ａおよび第２ロータ部１６Ｂにおける、ホイール１１Ｂとホイール１１Ｆとの幅と、ホイール１１Ｃとホイール１１Ｇとの幅は共にＷとなるように、ホイール１１Ｂ、ホイール１１Ｃ、ホイール１１Ｆ、およびホイール１１Ｇが取り付けられている。

　図１６は、本実施形態におけるキャリッジ３０がレール部２１の曲線部分を移動している際の２つの第１ロータ部１５と２つの第２ロータ部１６との配置を示す図である。ここで、第１ロータ部１５Ａにおける第１回転軸材１５１Ａの回転中心は、所定の基準線上、且つホイール１１Ａの回転中心とホイール１１Ｅの回転中心とを結ぶ線分上から外れた位置に配置される。これにより、レール部２１の直線部分と曲線部分とにおいて、第１ロータ部１５Ａにおけるホイール１１Ａとホイール１１Ｅとはレール部２１を間に挟み込みながら側面に接する状態を維持することができる。また、第１ロータ部１５Ｂにおける第１回転軸材１５１Ｂの回転中心は、所定の基準線上、且つホイール１１Ｄとホイール１１Ｈとを結ぶ線分上から外れた位置に配置される。これにより、レール部２１の直線部分と曲線部分とにおいて、第１ロータ部１５Ｂにおけるホイール１１Ｄとホイール１１Ｈとはレール部２１を間に挟み込みながら側面に接する状態を維持することができる。

　また、第２回転軸材１６１Ａの回転中心と第２回転軸材１６１Ｂの回転中心は、キャリッジ１０が直線部分を移動している場合にも曲線部分を移動している場合にも常にレール部２１の中心線上に位置する。そのため、所定の基準線は、第２回転軸材１６１Ａの回転中心と第２回転軸材１６１Ｂの回転中心とを結ぶ直線と一致する。また、これにより、第２ロータ部１６Ａのホイール１１Ｂとホイール１１Ｆおよび第２ロータ部１６Ｂのホイール１１Ｃとホイール１１Ｇとは、レール部２１を間に挟み込みながら側面に接する状態を維持することができる。

　以上説明したように、キャリッジ１０において、第１ロータ部１５Ａ、第１ロータ部１５Ｂ、第２ロータ部１６Ａ、および第２ロータ部１６Ｂを有する構造を採用することが可能となる。このようにしても、高負荷容量のキャリッジを提供することが可能となる。

　（変形例１）
　本実施形態においては、台座部１４の上方部１４ａにおいて、レール部２１に沿って、第１ロータ部１５Ａおよび第１ロータ部１５Ｂが第２ロータ部１６Ａおよび第２ロータ部１６Ｂを間に挟むように配置されている。しかしながら、台座部１４の上方部１４ａにおいては、必ずしも、レール部２１に沿って、第１ロータ部１５Ａおよび第１ロータ部１５Ｂが第２ロータ部１６Ａおよび第２ロータ部１６Ｂを間に挟むように配置されていなくてもよい。レール部２１に沿って、第２ロータ部１６Ａおよび第２ロータ部１６Ｂが第１ロータ部１５Ａおよび第１ロータ部１５Ｂを間に挟み込むように配置されていてもよい。

　図１７は、本変形例における２つの第１ロータ部１５と２つの第２ロータ部１６との配置を示す図である。図１７に示すように、レール部２１に沿って、第２ロータ部１６Ａおよび第２ロータ部１６Ｂが第１ロータ部１５Ａおよび第１ロータ部１５Ｂを間に挟み込むように配置されている。そして、第１ロータ部１５Ａにおける第１回転軸材１５１Ａの回転中心は、所定の基準線上、且つホイール１１Ａの回転中心とホイール１１Ｅの回転中心とを結ぶ線分上から外れた位置に配置される。また、第１ロータ部１５Ｂにおける第１回転軸材１５１Ｂの回転中心は、所定の基準線上、且つホイール１１Ｄの回転中心とホイール１１Ｈの回転中心とを結ぶ線分上から外れた位置に配置される。また、この場合においても、本変形例における基準線は、第２回転軸材１６１Ａの回転中心と第２回転軸材１６１Ｂの回転中心とを結ぶ直線と一致する。

　なお、第１ロータ部１５Ａの第１回転軸材１５１Ａの回転中心は、所定の基準線上、且つホイール１１Ａの回転中心とホイールＥの回転中心を結んだ線分の中点に配置されていれば、必ずしも、ホイール１１Ａの回転中心およびホイール１１Ｅの回転中心を結ぶ線分の垂直２等分線上に配置されていなくてもよい。また、第１ロータ部１５Ｂの第１回転軸材１５１Ｂの回転中心は、所定の基準線上、且つホイール１１Ｄの回転中心とホイールＨの回転中心を結んだ線分の中点に配置されていれば、必ずしも、ホイール１１Ｄの回転中心およびホイール１１Ｈの回転中心を結ぶ線分の垂直２等分線上に配置されていなくてもよい。このようにしても、高負荷容量のキャリッジを提供することが可能となる。

　＜その他の実施形態＞
　上述の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。また、本開示において説明した処理および手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

１・・搬送システム、１０・・キャリッジ、１１・・ホイール、１１１・・ホイール回転軸材、１２・・モータ磁石、１４・・台座部、１５・・第１ロータ部、１５１・・第１回転軸材、１５２・・第１支持部材、１６・・第２ロータ部、１６１・・第２回転軸材、１６２・・第２支持部材、２０・・レール台座部、２１・・レール部、２２・・モータコイル、３０・・キャリッジ、３１・・ホイール、３４・・台座部、３６・・ロータ部、３６１・・ロータ回転軸材

Claims

　直線部分と曲線部分とを有するレール部に沿って移動するキャリッジであって、
　台座部と、
　前記台座部において、前記レール部を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれが前記レール部の側面に接しつつ回転する一対の第１ホイールを含む、少なくとも２つの第１ロータ部と、
　前記台座部において、前記レール部を間に挟み込むように回転自在に配置され、それぞれが前記レール部の側面に接しつつ回転する一対の第２ホイールを含む、１つまたは一対の第２ロータ部と、
　を有し、
　前記第２ロータ部において、前記一対の第２ホイールは第２支持部材を介して前記台座部に取り付けられており、
　前記第１ロータ部において、前記一対の第１ホイールは第１支持部材を介して前記台座部に取り付けられており、前記第１支持部材は、前記台座部において、前記キャリッジが前記直線部分に沿って移動している場合に前記レール部の前記直線部分における中心線と重なる所定の基準線上であり、且つ、前記一対の第１ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分上から外れた位置を回転中心として回転自在に前記台座部に接続されている、
　キャリッジ。
　前記第２ロータ部を一対で有し、
　前記第２ロータ部の前記第２支持部材は前記台座部に固定されており、
　前記レール部の曲線部分の中心線の半径をＲとし、
　前記レール部の幅をＷとし、
　前記第２ホイールの直径をＤとし、
　前記キャリッジが前記レール部の曲線部分を移動しているときにおける、前記所定の基準線と前記レール部の中心線との間の、前記レール部の曲線部分の径方向の最大距離をδとし、
　前記レール部に沿って隣り合う２つの前記第２ホイールであって、キャリッジが前記レール部の曲線部分に沿って移動する際に前記レール部の曲線部分の内側に位置する２つの前記第２ホイールの回転中心間の距離をＬ１とし、
　前記レール部に沿って隣り合う２つの前記第２ホイールであって、キャリッジが前記レール部の曲線部分に沿って移動する際に前記レール部の曲線部分の外側に位置する２つの前記第２ホイールの回転中心間の距離をＬ２としたとき、
　前記一対の第２ロータ部の４つの前記第２ホイールは、
　前記キャリッジが前記レール部の曲線部分に沿って移動しているときに前記レール部に沿って内側および外側で隣り合う２つの前記第２ホイールの回転中心を結ぶ２本の線分それぞれと前記所定の基準線との距離が共に（Ｗ＋Ｄ）／２となり、
　Ｌ１とＬ２とが、

　となるように配置される、
　請求項１に記載のキャリッジ。
　前記第２ロータ部を一対で有し、
　前記一対の第２ロータ部それぞれにおける前記第２支持部材は、前記一対の第２ホイールそれぞれの回転中心を結ぶ線分の中点において回転自在に前記台座部に接続されており、
　前記一対の第２ロータ部それぞれにおける前記第２支持部材の回転中心は前記所定の基準線上に配置されている、
　請求項１に記載のキャリッジ。
　前記第２ロータ部を一対で有し、
　前記レール部に沿って、前記一対の第２ロータ部が前記少なくとも２つの第１ロータ部の間に挟まれるように配置されている、
　請求項１から３のいずれか一項に記載のキャリッジ。
　前記第２ロータ部を１つ有しており、
　前記レール部に沿って、前記１つの第２ロータ部が前記少なくとも２つの第１ロータ部の間に挟まれるように配置されており、
　前記１つの第２ロータ部は、前記所定の基準線が、前記一対の第２ホイールの回転中心を結ぶ線分の垂直２等分線となるように配置されている、
　請求項１に記載のキャリッジ。