CN110506018A - 线性传输系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于输送一物体(15)的线性传输系统(10)，其中所述线性传输系统(10)包括至少一个固定导引轨道(20)和至少一个可移动输送装置(25)，其中所述输送装置(25)包括一第一导引单元(75)，其具有第一轨道滚轮(145)，第二轨道滚轮(150)和第一转台(95)，其中第一轨道滚轮(145)和第二轨道滚轮(150)以可旋转的方式安装在第一转台(95)并靠在所述导引轨道(20)，其中所述导引轨条(20)包括沿纵向延伸的一纵向轨条轴(260)，其中所述第一转台(95)以可旋转的方式围绕一转台轴(280)安装，其中转台轴(280)以倾斜的方式配置，特别是垂直于纵向轨条轴(260)。

Description

线性传输系统
技术领域
本发明涉及根据权利要求1所述的一种线性传输系统。
背景技术
本专利申请主张德国专利申请号10 2017 108 572.6的优先权，其揭露内容以参引方式被包含于本案之中。
文件DE102013216958A1、US8132330B2、US2009/0095192A1、US5915840、US4884898、以及EP0577995A2揭露不同设计的传输装置。
此外，EP2560904B1揭露一种用来输送产品的输送装置，所述的传输装置包含多个输送组件(用来输送可彼此独立移动的产品)、以周围方式配置的一固定导引轨条，所述导引轨条界定具有至少一个用于所述输送组件的轨道的运行路径并且包括用于驱动该些输送组件的一线性电动机驱动装置，其中每个输送组件包括与所述线性驱动装置的线圈相互作用的永久磁体，并且其中每个输送组件包括至少一第一部分组件和一第二部分组件，它们通过接头以关节方式被连接。每个输送组件具有一模块化设计，并且各个部分组件具有相同的基本设计。每个接头的接头轴被配置成平行于轨道。
发明内容
本发明的一目的是提供一种改善的线性传输系统。
此目的通过根据权利要求1所述的线性传输系统而被解决。在从属权利要求中指出了有利的实施例。
已经认识到，可以通过包括至少一固定导引轨条和至少一可移动输送装置的线性传输系统，来提供用于输送物体的改进的线性传输系统，其中所述输送装置包括具有第一轨道滚轮、第二轨道滚轮和第一转台的第一导引单元，其中所述第一轨道滚轮和所述第二轨道滚轮是以旋转的方式安装在所述第一转台并抵靠所述导引轨条上，其中所述导引轨条包括沿所述纵向延伸的一纵向轨条轴，其中所述第一转台以旋转的方式安装在所述转台轴上，其中所述转台轴倾斜于，特别是垂直，所述纵向轨条轴。
这种配置拥有的优点在于，即使对于在导引轨条的窄曲率半径，输送装置的可靠导引也被提供。而且，在所述导引轨条的导引装置的倾置被防止。
在另一实施例中，所述第一导引单元包括第二转台，第三轨道滚轮和第四轨道滚轮，其中所述第三轨道滚轮和所述第四轨道滚轮是以旋转的方式安装在所述第二转台上并抵靠所述导引轨条，其中所述导引轨条是被设置在所述第一转台和所述第二转台之间，其中所述第二转台与是被配置相对于所述第一转台，并且进一步以旋转的方式安装于一另外转台轴，其中该些轨道滚轮支撑在所述导引轨条的两侧，其中所述另外转台轴是被倾斜，较佳垂直于所述纵向轨条轴，其中所述转台轴和所述另外转台轴较佳是平行的对准。
在另一个实施例中，所述第一至第四轨道滚轮是在所述导引轨条上共同配置成X形状。
在另一实施例中，所述转台轴是针对所述第一转轴及/或所述第二转轴而被倾斜，其中所述转台轴和所述第一转轴及/或所述第二转轴是配置于一共享平面中。
在另一实施例中，所述第一导引单元包含转台连接段，其中所述转台连接段被导引以绕过所述运行轨条，并且将所述第一转台以使得所述转台轴和所述另外转台轴重迭的方式耦合于所述第二转台，其中所述转台连接段、所述第一转台和所述第二转台较佳是一体成型而且是源自一个材料。结果，所述输送单元可承载特别重的负载。
在另一实施例中，所述导引轨条具有第一轨条运行表面，第二轨条运行表面，第三轨条运行表面和第四轨条运行表面，其中所述第一轨条运行表面是以相对于所述第二轨条运行表面的倾斜的方式配置，其中所述第一轨条运行表面和所述第二轨条运行表面彼此面离，其中所述第一轨道滚轮在所述第一轨条运行表面上滚离而所述第二轨道滚轮在所述第二轨条运行表面上滚离，其中所述第三轨道滚轮在所述第三轨条运行表面上滚离且所述第四轨道滚轮在所述第四轨条运行表面上滚离，其中第三轨条运行表面配置成倾斜于第四轨条运行表面，其中所述第三轨条运行表面和所述第四轨条运行表面彼此面离，其中所述第三轨条运行表面是设置在所述导引轨条的一侧且相对于所述第一轨条运行表面，其中所述第四轨条运行表面是配置于相对于所述第二轨条运行表面的一侧。结果，所述导引轨条可以具有特别精简的设计。
在另一个实施例中，所述轨道滚轮各自具有周围运行表面，其中该些轨道滚轮各自具有接触线，与所关联的轨条运行表面相接触，其中所述轨条运行表面各自是以使得所述接触线运行于距所述导引轨条的一纵向轨条轴的一侧向距离的方式而配置于所述导引轨条，其中所述接触线较佳的共同配置于一平面上，其中所述纵向轨条轴较佳的被配置垂直于所述平面。结果，来自所述输送装置的扭矩可以特别好地被所述导引轨条所支撑。
在另一个实施例中，所述第一轨条运行表面和所述第二轨条运行表面被配置于所述导引轨条的第一侧上，且所述第三轨条运行表面和所述第四轨条运行表面被配置于所述导引轨条相对于所述第一侧的第二侧上，其中所述第一轨条运行表面和所述第四轨条运行表面是平行的相互对准，及/或其中所述第二轨条运行表面和所述第三轨条运行表面是平行的相互对准。所述实施例还具有所述导引轨条具有特别高的几何转动惯量的优点，其一方面不会被所述导引轨条中的开口所弱化，且另一方面在本实施例中允许来自所述输送装置的特别高的扭矩，通过所述轨道滚轮由所述导引轨条支撑，从而使所述线性传输系统适合于传输特别重的负载，即使在所述输送装置的偏离中心配置里。
在另一个实施例中，所述输送装置包含一夹持装置，其中所述夹持装置被实施以提供夹持力。透过所述夹持力，所述第一轨道滚轮和所述第二轨道滚轮被压向所述导引轨条。这确保所述输送装置以独立于所述导引轨条的路线的无间隙方式运行，同时为该些轨道滚轮的磨耗提供磨耗平衡。
在另一个实施例中，所述第一转台具有第一转台段、第二转台段和第三转台段。在所述第一转台段，所述第一轨道滚轮是以旋转方式安装于所述第一转轴，且在所述第二转台段，所述第二轨道滚轮是以旋转方式安装于所述第二转轴。所述第三转台段是配置于所述第一转台段和所述第二转台段之间，且将所述第一转台段连接于所述第二转台段。所述第一转台段和所述第二转台段是相对彼此以倾斜的方式配置，并且延伸在所述第三转台段的一共享侧上。
在另一实施例中，所述转台轴对于所述第一转轴及/或所述第二转轴是以倾斜方式被配置，其中所述转台轴和所述第一转轴及/或所述第二转轴是配置于一共享平面中。
在另一个实施例中，所述第一导引单元包含第二转台，所述第二转台具有至少第三轨道滚轮和至少第四轨道滚轮，其中所述第三轨道滚轮和所述第四轨道滚轮是以旋转的方式安装在所述第二转台。所述第二转台与是被配置相对于所述第一转台。结果是，可靠的导引，特别是所述输送单元围绕所述纵向轨条轴的倾斜可以被实现。
在另一个实施例中，所述第一转台和所述第二转台是通过转台连接段而被连接，其中所述转台连接段、所述第一转台和所述第二转台较佳是一体成型而且是源自相同材料。结果是，即使所述导引轨条的曲线半径非常窄，也可以支撑来自所述输送装置的特别高的力。
在另一个实施例中，所述第一到第四轨道滚轮是相对于所述导引轨条共同配置成一X配置。
在另一个实施例中，所述输送装置包含第二导引单元和耦合单元，其中所述第一导引单元和所述第二导引单元是以相同的方式被实施，其中所述耦合单元机械性的将所述第一导引单元耦合于所述第二导引单元。结果是，可以可靠地防止所述输送装置在横轴上的旋转移动，使得通过所述导引轨条特别稳定地导引所述输送装置。
在另一个实施例中，所述线性传输系统包括驱动装置，其中所述驱动装置包括具有定子的线性马达、磁性配置和控制装置，其中所述定子包括多个各别可供能的线圈，其中所述磁性配置被耦合到所述第一导引单元，其中所述线圈是电耦连到所述控制装置，其中所述控制装置被实施为控制一定义数量的线圈，使得所述定义数量的线圈提供用以将所述磁性配置磁耦合于所述定子的一磁行波场，以移动所述输送装置。所述线圈是相对于所述导引轨条而偏置，所述磁性配置是相对于所述转台而被偏置。所述导引轨道对所述输送装置在其移动中进行导引。
附图说明
在下文中，本发明结合图式被更详细地解释，其中：
图1示出依据第一实施例的线性传输系统的透视图；
图2描绘图1中所示的线性传输系统之放大区段A；
图3描绘沿图2中所示的线性传输系统的剖面A-A的剖视图；
图4示出沿图2中所示的剖面A-A通过图2所示的线性传输系统的另一剖视图；
图5示出图3中所示剖视图之放大区段B；
图6描绘沿图2中所示的剖面B-B通过图2所示的线性传送系统的剖视图；
图7示出依据第二实施例的沿图2中所示的剖面A-A通过线性传输系统的剖视图；
图8示出依据第三实施例的线性传输系统的透视图；
图9描绘图8中所示的线性传输系统之放大区段C；
图10再次描绘了图8中所示的线性传输系统的又更放大区段C；
图11示出沿图9中所示的剖面C-C通过图9所示的线性传输系统的剖视图；
图12是沿图9中所示的剖面C-C通过图9所示的线性传输系统的剖视图；和
图13示出了图8中所示的线性传输系统之放大区段D。
具体实施方式
在以下所描述的附图中，坐标系统5被作为参考。坐标系统5被描绘为右手系统并且包括x轴(纵向)、y轴(横向)和z轴(高度轴)。坐标系5可以被不同地实施，并且被用于更详细地解释附图。
图1示出线性传输系统10的透视图。
线性传输系统10包括固定导引轨条20、至少一个输送装置25和具有至少一个驱动模块31的驱动装置30。在一个实施例中，线性传输系统10包括多个相同地形成的输送装置25和多个驱动模块31，其中输送装置25例如是设置在导引轨条20彼此相距一距离。在这种情况下，输送装置25和驱动模块25的数量可以根据需要。在这种情况下，每个输送装置25可以独立于另一个输送装置25移动。输送装置25例如在两站之间传输一物体15。
在图1中，导引轨条20包括第一弯曲段35、第二弯曲段40、第一线性段45和第二线性段50。线性段45/50配置于弯曲段35/40之间并连接弯曲段35/40的分别端部。
驱动装置30包括具有定子55的线性马达51、磁性配置70和控制装置60。定子55包括多个各别可供能的线圈65。在实施例中，多个线圈65被并排配置于驱动模块31中。控制装置60电连接到定子55。每个驱动模块31连接到导引轨条20。在这种情况下，线圈65配置成与导引轨条20平行延伸的一排。
磁性装置70是配置于输送装置20。磁性配置70是分别配置侧边于定子55。
控制装置60被配置以改变线圈电流，即流过预定数量的线圈65的电流。所述线圈电流产生与磁性配置70相互作用的磁行波场。
控制装置60被实施为控制输送装置25沿着导引轨条20的移动。在这种情况下，控制装置60控制线圈65中的该些线圈电流，通过磁性配置70与由线圈电流产生的行波场的相互作用，使得力沿着或者分别纵向于驱动模块而施加到输送装置20上。
图2描绘图1中所示的线性传输系统10中，在偏斜朝向观察者的位置中的放大的区段A。
输送装置25包括第一导引单元75、第二导引单元80和耦合单元85。由此，第一导引单元75被配置在纵向方向上与第二导引单元80相距一距离。第一导引单元75是通过耦合单元85机械性的耦合到第二导引单元80。此外，磁性配置70配置在耦合单元85处侧边于线圈65，与导引单元75/80横向偏置。在这种情况下，磁性配置70与定子55的定子侧面90具有小的距离，以便一方面避免输送装置25和定子侧面90之间的接触，且另一方面最小化永久磁场和行波场之间磁流的间隙。
耦合单元85是C形或U形的。耦合单元85以周围的方式夹持导引轨条20，并且在自由端承载磁性配置70。另外，用于位置检测装置的信号发送器可以配置于耦合单元85。
导引轨条20在横向固定于驱动模块31。与导引轨条20相对，驱动模块31固定到这里未示出的机器基座上。
图3示出了通过线性传输系统10沿图2中所示的的剖面其中之一的剖视图，其中为了清楚起见，所述剖面没有被以阴影区域描绘。
第一导引单元75包括第一转台95和第二转台100。第一转台95配置于导引轨条20的上侧105之上。第二转台100配置于导引轨条20的底侧110之下。
第一转台95具有叉形并包括第一转台段115和第二转台段120，第二转台段120相对于第一转台段115在横向上被偏置。第一转台95的第三转台段125被配置于第一转台段115和第二转台段120之间的横向方向上。第三转台段125相对于y轴平行对准。相对于第三转台段125，第一转台段115是在导引轨条20的方向上围绕纵向轴线倾斜第一角度α1。相对于第三转台段125，第二转台段120是在导引轨条20的方向上围绕纵向轴线倾斜第二角度α2。特别有利的是，如果第一角度α1与第二角度α2相同且/或其中第一角度α1及/或第二角度α2是锐角。
第一转台段115和第二转台段120都位于第三转台段125的面朝导引轨条20的一侧。第一导引单元75还包括第一轨道滚轮145和第二轨道滚轮150。
第一轨道滚轮145以旋转方式被安装在第一转台段115处的第一转轴170上。第一轨道滚轮145具有沿周围配置的第一运行表面160。第一运行表面160配置于第一转轴170上的圆形轨道上并且可以是圆形的。
第二轨道滚轮150以旋转方式安装在第二转台段120处的第二转轴175上。第一和第二转轴170、175与第一和第二转台段115、120齐平地对准。第二轨道滚轮150具有第二周围运行表面165。第二运行表面165配置于转轴175的圆形轨道上。
第一运行表面160是相对于第三转台段125以第一角度α1以倾斜方式配置。第二运行表面165是相对于第三转台段125以第二角度α2以倾斜方式配置。
第一转台95是以旋转的方式安装在耦合单元85上的第一转台轴208上。第一转台轴280垂直于第三转台段125并平行于z轴延伸。此外，第一转台轴280相对于纵向轨条轴260倾斜，较佳为垂直，在所示实施例中，纵向轨条轴260沿x轴延伸。在这种情况下，特别有利的是，如果第一转台轴280从相对于纵向轨条轴260的垂直线倾斜度小于10°。
第一转台轴280，第一转轴170和第二转轴175是配置在共平面中。纵向轨条轴260相对的垂直于所述平面。
第二转台100是以和第一转台95相同的方式实施，其中第二转台100是以旋转的方式安装在耦合单元85处的第二转台轴281上。例如，第一转台轴280和第二转台轴281重迭且例如平行于z轴延伸。
除了第一和第二轨道滚轮145、150之外，第一导引单元75例如包括第三轨道滚轮180和第四轨道滚轮185。第三轨道滚轮180和第四轨道滚轮185例如与第一和第二轨道滚轮145、150相同。在这种情况下，第三轨道滚轮180是以旋转方式安装在第二转台100的第一转台段115处的第三转轴190上，且第四轨道滚轮185是以旋转方式安装在第二转台100的第二转台段120处的第四转轴195上。
在所述实施例中，第四转轴195是配置为平行于第一转轴170，且第二转轴175是配置为平行于第三转轴190。在此情况下，第三轨道滚轮180配置在第一轨道滚轮145下方z轴的方向，并且第四轨道滚轮185配置在垂直地低于第二轨道滚轮150的z方向上。
第三轨道滚轮180具有第三周围运行表面186。第三运行表面186是配置于第三转轴190上的圆形轨道上。第四轨道滚轮180具有第四周围运行表面187。第四运行表面187是配置于第四转轴195上的圆形轨道上。
图4示出了沿图2中所示的剖面A-A通过图2的线性传送系统10的另一剖视图，其中为了清楚起见，剖面未被以阴影区域描绘。为简化起见，仅示出了输送装置25的轨道滚轮145、150、180、185。
导引轨条20包括扣接段200，第一导引段205，连接段210和第二导引段215。
第二导引段215抵靠导引轨条20的自由端220。扣接段200是配置于邻近导引轨条20的固定端225。通过扣接段200，导引轨条20连接到线性输送系统10的驱动模块31。扣接段200朝向导引轨条20的自由端220逐渐变细。此外，另一连接段226可以配置于扣接段200和第一导引段205之间。另外的连接段226具有固定的高度。在面离扣接段200的一侧，第一导引段205抵靠另一连接段226。第一导引段205在面离另一连接段226的一侧上抵靠连接段210。
在z方向上，连接段210具有固定的高度，并且其横截面是矩形的。连接段210在z方向上比另一连接段226更厚。连接段210是在横向上配置于第一导引段205和第二导引段205之间。此外，定子侧表面90和连接段210被配置为彼此平行。
在导引轨条20的上侧105，第一导引段205包括第一轨条运行表面230。第一轨条运行表面230相对于y轴倾斜。因此，第一轨条运行表面230是配置成使得第一导引段205在扣接段200朝向连接段210(朝向自由端220)的方向上变宽。
第二导引段215从连接段210朝向自由端220逐渐变细。在自由端220，第二导引段具有对接形状。第二导引段215包括位于上侧105的第二轨条运行表面235。第二轨条运行表面235相对于连接段210倾斜。导引轨条20包括第一轨条运行表面230和第二轨条运行表面235之间的第三角度β。第三角度β是倾斜角度。
此外，第一导引段205包括配置在底侧110的第三轨条运行表面240。第三轨条运行表面240在z方向上配置于第一轨条运行表面230的下方。第一轨条运行表面230和第三轨条运行表面240朝向面向定子55的方向倾斜。
第二导引段215包括在其底侧110处的第四轨条运行表面245，其在z方向上配置于第二轨条运行表面235的底侧。第二轨条运行表面235和第四轨条运行表面245在面离第一轨条运行表面230和第三轨条运行表面240的方向上倾斜。轨条运行表面230、235、240、245具有相同的宽度。
在所述实施例中，第一轨条运行表面230和第四轨条运行表面245彼此平行的对准。同样的，第二轨条运行表面235和第四轨条运行表面245配置为彼此平行。结果是，导引轨条20具有本质上菱形的基部形状，其由于连接段205而在上侧和底侧变平。
第一轨道滚轮145停留在第一轨道运行表面230上，第二轨道滚轮150停留在第二轨道运行表面235上，第三轨道滚轮180停留在第三轨道运行表面240上，且第四轨道滚轮185停留在第四轨道运行表面245上(分别在周围的方向上)。
第一轨道滚轮145沿第一接触线250在第一轨条运行表面230上滚离，第一接触线250在旋转平面中垂直于第一转轴170延伸。以相同的方式，第二至第四轨道滚轮150、180、185沿相对应的第二至第四接触线255、265、270在分别的轨条运行表面235、240、245上滚离，第二至第四接触线255、265、270每一者于旋转平面中垂直于相对应的第二至第四轨道滚轮150、180、185的第二至第四转轴175、190、195延伸。接触线250、255、265、270是配置于另一共享平面中。转轴170、175、190、195被配置所在的平面和另一平面可以是相同的。另一平面也可以垂直对准于轨条中轴260。
第一轨道滚轮145和第二轨道滚轮150配置为V形。因此，V形配置意味着第一接触线250和第二接触线255在第一轨道滚轮和第二轨道滚轮145、150面向导引轨条20的一侧朝向彼此伸展。
以相同的方式，第三和第四轨道滚轮180、185旋转地安装为V形配置。此外，第三接触线265和第四接触线270在第三和第四轨道滚轮180、185的面向导引轨条20的一侧朝向彼此伸展。结果是，轨道滚轮145、150、180、185被配置成X形配置。在这种情况下，X形意味着接触线250、255、265、270在面向导引轨条20的一侧朝向彼此伸展。因此，接触线250、255、265、270可以与导引轨条20的纵向轨条轴260相交，或如图4所示，接触线250、255、265、270可以在另一平面内以横向偏移的方式以预设的最小距离a通过纵向轨条轴260。
在这种情况下，特别有利的是，如果接触线250、255、265、270都具有与导引轨条20的纵向轨条轴260相同的预设最小距离a。这避免输送装置25在纵向轨条轴260上沿导引轨条20(沿图4中的纵向)的其移动中的倾斜。
图5示出了图3的剖视图之放大区段B，其中为了清楚起见，剖面没有被描绘为阴影区域。
第一导引单元75包括第一轴承装置275。第一轴承装置275在第一转台轴280上支撑第一转台95，第一转台轴280较佳地平行于z轴。
第一轴承装置275包括轴承组件285和配置于第一转台95的第三转台段125中的安装件176旁边的限制组件286。安装件176沿z方向延伸并且较佳地配置于第三转台段125的中心。
轴承组件285包括螺栓段290和台阶291。台阶291连接到螺栓段290。螺栓段290穿过安装件176并且对应于安装件176而形成。
在面向螺栓段290的一侧，台阶291具有止挡面295。止挡面295被配置为平行于第三转台段125。
螺栓段290穿过限制组件286。限制组件286配置在第三转台段125和导引轨条20之间并且被刚性地连接到螺栓段290，例如通过压接。此外，台阶291以防扭矩的方式连接到托架。
在面向螺栓段290的一侧，限制组件286包括另一止挡件296。另一止挡表面296是配置平行于第三转台段125。例如，如果止挡面295和另一止挡面296之间的距离b大于第三转台段125的高度d，则特别有利。
在止挡面295，第三转台段125抵靠上侧，使得转台95、100的位置在其第一方向上的高度被确定。在底侧，第一转台95相对于耦合单元85的位置一方面受到位于那里的第一和第二轨道滚轮145、150的限制，且另一方面受到撞击另一止挡表面的第三转台段125的限制。
在该实施例中，第一导引单元75包括在第一轴承装置275旁边的第二轴承装置275，其与第一轴承装置275以相同的方式形成并且在第二转台轴281上以旋转方式支撑第二转台100(参见图2和图3)。
由于转台95、100在转台轴280、281上枢转的可能性，确保特别是转台95、100的弯曲段35、40在转台轴280、281上被转动和在导引轨条20的导引单元75、80的倾斜被防止。此外，提供了所有轨道滚轮145、150、180、185的可靠接触，甚至在弯曲段35、40中有窄的弯曲半径。
第一导引单元75包括夹持装置300。夹持装置300是配置在耦合单元85和转台95/100之间。夹持装置300示例性地包括在所述实施例中被实施为压力弹簧的夹持组件310，以及夹持支撑件315。夹持支撑件315是对应于夹持组件310并且在台阶291中所安排的实施例中实施。夹持支撑件315被实施为盲孔并且在其上侧由耦合单元85的盖320所密封。盖320被连接到耦合单元85的托架321(例如，被锁到它)。夹持组件310较佳地以预拉伸的方式配置于夹持支撑件315中并且提供夹持力FS。夹持力FS通过夹持支撑件315的基部被引入轴承组件285。轴承组件285通过止挡面295与第三转台段125的接触将夹持力FS传送到转台95、100中，转台95、100将夹持力FS传送到第一和第二轨道滚轮145、150。这样，第一和第二轨道滚轮145、150可以被特别好的压到第一和第二轨道运行表面230、235。
在背侧，夹持组件310由盖320支撑。由于盖320与托架321的连接，与第一和第二轨道滚轮145、150的摩擦连接通过由托架321被导引轨条20在第二转台100上方的相对侧以及在导引轨条20的相对侧上的第三和第四轨道滚轮180、185支撑而建立，且结果，第三和第四轨道滚轮180、185被可靠地压在第三和第四轨条运行表面240、245上。因此，一方面运行表面160、165、186、187和轨条运行表面230、235、240、235的不均匀性可以被吸收，另一方面然而，即使在弯曲段35、40中，也可以确保所有轨道滚轮145、150、180、185在导引轨条20的同时滚动接触。
此外，轨道滚轮145、150、180、185的磨损可以因而被补偿，同时在弯曲段35、40中可以确保轨道滚轮145、150、180、185在导引轨条20上滚离期间零背隙，即使轨道滚轮145/150/180/185的磨损增加。
由于线性传输系统10的上述实施例，特别是弯曲段35、40可以具有特别窄的曲率半径。
另外，上述实施例确保仅第一导引单元75包括四个轨道滚轮145、150、180、185，使其在生产中特别便宜。
在所述实施例中，转台95、100各自通过夹持装置300相同地被实施和预拉伸。当然，也可以想到在第一转台95和耦合单元85之间仅设置夹持装置300。夹持装置300也可以省略。
图6示出了沿图2中所示的剖面B-B通过图2中所示的线性传输系统10的剖视图，其中为了清楚起见，剖面未被描绘为阴影区域。
在纵向方向上，针对第一导引单元75，第二导引单元80以偏置的方式被配置。第二导引单元80与第一导引单元75以相同方式配置。第二导引单元80经由耦合单元85(这里未示出)连接到第一导引单元。搭配第一导引单元75，第二导引单元80确保输送装置25沿着导引轨条20精确的移动，并且防止输送装置25绕z轴倾斜。
图7示出通过依据第二实施例的线性传输系统10的沿图2中所示的剖面A-A的剖视图，其中为了清楚起见，剖面未被描绘为阴影区域。为了更清楚地说明，仅输输装置25的轨道滚轮145、150、180、185被显示。
线性传输系统10本质上与图1至6的实施例中所示的线性传送系统10相同。除了图4的实施例之外，轨条运行表面230、235、240、245相互之间的倾斜度更陡峭。
由于倾斜度更陡，第一轨条运行表面230和第二轨条运行表面235之间的第三角度β小于图4中所示的导引轨条20的实施例中。此外，在图7中，转轴170、175、190、195从水平面(xy平面)倾斜的第一和第二角度α1、α2大于图4中的。
结果是，接触线250、255、265、270包括比图4中到纵向轨条轴260得更小的最小距离a。因此，与图4相比，只有来自输送装置的更小的扭矩可以支撑在导引轨条20。然而，这提供了导引轨条20在横向上的特别精简的实施例。结果，线性传输系统10可以用特别精简的方式实施。
此外，与图4的实施例相比，由于轨条运行表面230、235、240、245更陡峭的配置，导引轨条20围绕纵向轨条轴260的扭转刚度减小。但是，它有导引轨条20在y方向上更精简的优点，由于其允许输送装置更精简的实施例。
图8示出依据第三实施例的线性传输系统10的透视图。
线性传输系统10本质上与图1至7中所示的线性传输系统10相同。图8中所示的线性传输系统10特别适用于重的负载，亦即，视情况而定，由于导引轨条20的对准(相较于图1至7的导引轨条的改变)，以及由于输送装置25的改变建构，而在输送装置25处横向配置的重物。
图9示出图8中所示的线性传输系统10在其朝向观察者倾斜的位置的放大区段C。
除了第一和第二转台95、100之外，第一导引单元75还包括转台连接段400，其将第一转台95连接到第二转台100。转台连接段400沿横向延伸并将第一转台95连接到第二转台100。转台连接段400是配置于导引轨条20的上侧。
在所述实施例中，分别为输送装置25在纵向上提供两个导引单元75、80。在所述实施例中，第二导引单元80被实施为与第一导引单元75相同。第二导引单元80在纵向方向上，即在x方向上相对于第一导引单元75偏置。
耦合单元85本质上与先前图式中所示的耦合单元相同地形成。与其不同的是，耦合单元85具有多部分实施例，且包括第一托架500，第二托架505和连接件510。
第一托架500和第二托架505相对于对称平面515具有镜像对称的配置。对称平面515被实施为xy平面，且纵向轨条轴260在对称平面515中延伸。托架500、505形成为板并且本质上平行于纵向轨条轴260对准。导引单元75、80、定子55和导引轨条20是配置于第一托架500和第二托架505之间。
在面离导引轨条20的一侧，连接件510将第一托架500连接到第二托架505。在纵向上，连接件510是配置于第一导引单元75和第二导引单元80之间。连接件510在纵向上比托架500、505明显更窄，使得导引单元75、80在上侧露出。连接件510垂直对准于导引轨条20，并通过其每个端部被锁所到托架500、505。
图10示出图8中所示的线性传输系统10的甚至更大的放大的区段C。
第一凹部520配置于转台连接段400中。第一凹部520实施为通孔开口(viaopening)并且从外部朝向导引轨条20的内部逐渐变窄。第一凹部520在纵向上具有封闭的实施例。因此，输送装置25的重量可以保持较低。此外，确保第二和第四轨道滚轮150、185的扣接变得可达成。
在第一转台95的第二转台段120中，设置有第二凹部525。第二凹部被实施为通孔开口。在纵向上，第二凹部525是闭合的。在第二凹部525中，配置有第二轨道滚轮150。同样的，第二凹部525可以被设置用于其它轨道滚轮的每一个，以用于接收转台95、100中的轨道滚轮，以确保导引单元75、80的特别精简的实施例。
此外，轴承装置275被实施为与图5中的不同。对于每个轴承装置275，轴承支撑件530分别设置在拖架500、505中。轴承支撑件530是以开放的方式形成在拖架500、505面向转台95、100的一侧。
轴承装置275包括轴承衬套535和轴承螺栓540，其中轴承衬套535是配置在轴承支撑件530中并且以抗扭矩的方式连接到托架500、505。轴承螺栓540与轴承衬套以及第三转台段125接合。轴承螺栓540以抗扭矩的方式与转台95、100连接，并且以旋转的方式将第一导引单元75安装在轴承衬套540中的转台轴280上。
在拖架500、505的面向定子55的一侧上，磁性配置70被扣接到底侧。
图11示出沿图9中所示的剖面C-C通过图9中所示的线性传输系统10的剖视图，其中为了清楚起见，剖面未被描绘为阴影区域。
通过转台连接段400将第一转台95耦合到第二转台100，并且由于转台95、100的整体实施例来自与转台连接部分400相同的材料，第一导引单元75具有本质上是C形的实施例。通过用转台连接段400耦合两个转台95、100，转台轴280、281重迭，使得第一和第三轨道滚轮145、180以及第二和第四轨道滚轮150、185被平行的导引。
在这种情况下，特别有利的是，当转台连接段400接掌夹持装置的功能，在组装状态下转台连接段400相对于其绕y轴的原始对准而弯曲(如图11中用虚线的夸张方式的表示)。结果是，转台连接段400通过夹持力FS将轨道滚轮145、150、180、185压向导引轨条20。由于转台连接段400的预拉伸，输送装置25在导引轨条20处的零间隙组装被进一步确保，其中同时轨道滚轮145、150、180、185的磨损和输送装置25内的公差可以被补偿。结果，导引单元75可以配置有特别少量的组件。
在所述实施例中，转台连接段400分别将转台95、100的第二转台段120相互连接。特别有利的是，如果第一轴承装置275在z方向上形成为一固定轴承，且第二轴承装置276在z方向上形成为一松动轴承。因此，第一导引单元75和耦合器85(这里未示出)之间的公差可以被补偿。
除了第一及/或第二轴承装置275/276之外，还可以提供预拉伸组件420，预拉伸组件420例如包括碟形弹簧或弹性体，较佳是橡胶碟。预拉伸组件420例如是配置在耦合单元85和第二转台100之间，及相对于耦合单元85拉伸第一和第二轴承装置275/276。由于预拉伸组件420，导引单元75/80在横向方向上的位置可以在耦合单元85中被可靠地确定。
图12描绘了沿着图9中所示的剖面C-C通过图9中所示的线性传输系统10的横剖面，其中为了清楚起见，截面没有被描绘为阴影区域。为简单起见，仅示出了导引单元25的轨道滚轮145、150、180、185。
导引轨条20本质上与图4中所示的实施例相同。不同之处在于省略了图4的轨条的扣接段(以及另外的连接段)。
在所述实施例中，导引轨条20被旋转90°(与图4所示的实施例相比)，使得连接段210垂直对准于定子55。导引轨条20在连接段210处连接到驱动模块31。因此，导引轨条20中的弯矩可以保持特别低，使得输送装置25中特别重的负载可以被支撑于导引轨条20。如果连接段210扣接到定子55的中心，则特别有利。
连接段210比图4中的宽。此外，轨条运行表面230、235、240、245相对于水平线或(分别地)连接段210具有特别陡峭的配置。结果是，接触线250、255、265、270对纵向轨轴条轴260具有特别大的最小距离a。结果是，来自输送装置25特别高的扭矩可以被支撑在导引轨条20。
图13示出了图8中所示的线性传输系统10的放大区段D。在弯曲段35、40中，磁性装置70是相对于磁性装置70的理想位置向内移位，其中最大磁耦合发生于磁性装置70和行进场之间，并且径向地指向弯曲段35、40的弧心325。随着磁性装置70的位置与理想位置330之间的偏差c增加，行波场和磁性装置70的耦合减小。特别地，偏差c随着弯曲段35、40的较低的曲率半径而增加。在一个实施例中，可以另外提供补偿装置，其使弯曲段35、40中的磁性配置70在理想位置330的方向上移动。因此，确保在弯曲段35、40中，来自定子55的行波场的作用在输送装置25上的力本质上是恒定的。所述补偿装置也可以设置在依据图1至8中任一个的线性传输系统10中。
图8至图13的线性传输系统10的实施例具有的优点是，可以在轨道滚轮145、150、180、185之间提供高支撑姿态(high support stance)，并且由于每个导引单元75、80的两个转台95、100通过转台连接装置400的连接，特别有利的安装和来自输送装置25的力的支撑可以被提供于导引轨条20中。
附图标记
5 坐标系统
10 传输系统
15 物体
20 导引轨条
25 输送装置
30 驱动装置
31 驱动模块
35 第一弯曲段
40 第二弯曲段
45 第一线性段
50 第二线性段
51 线性马达
55 定子
60 控制装置
65 线圈
70 磁性配置
75 第一导引单元
80 第二导引单元
85 耦合单元
90 定子侧面
95 第一转台
100 第二转台
105 导引轨条的上侧
110 导引轨条的底侧
115 第一转台段
120 第二转台段
125 第三转台段
145 第一轨道滚轮
150 第二轨道滚轮
160 第一运行表面
165 第二运行表面
170 第一转轴
175 第二转轴
176 安装件
180 第三轨道滚轮
185 第四轨道滚轮
186 第三运行表面
187 第四运行表面
190 第三转轴
195 第四转轴
200 扣接段
205 第一导引段
210 连接段
215 第二导引段
220 导引轨条的自由端
225 固定端
226 另一连接段
230 第一轨条运行表面
235 第二轨条运行表面
240 第三轨条运行表面
245 第四轨条运行表面
250 第一接触线
255 第二接触线
260 轨条中轴
265 第三接触线
270 第四接触线
275 第一轴承装置
276 第二轴承装置
280 第一转台轴
281 第二转台轴
285 轴承组件
286 限制组件
290 螺栓段
291 台阶
295 止挡面
296 另一止挡件
300 夹持装置
310 夹持组件
315 夹持支撑件
320 盖
321 托架
325 弧心
330 理想位置
400 转台连接段
420 预拉伸组件
500 第一托架
505 第二托架
510 连接件
515 对称平面
520 第一凹部
525 第二凹部
530 轴承支架
535 轴承衬套。

Claims (12)

1.一种用以输送一物体(15)的线性传输系统(10)，
-其中所述线性传输系统(10)包含至少一固定导引轨条(20)和至少一可移动输送装置(25)，
-其中所述输送装置(25)包含一第一导引单元(75)，所述第一导引单元(75)具有一第一轨道滚轮(145)、一第二轨道滚轮(150)和一第一转台(95)，
-其中所述第一轨道滚轮(145)和所述第二轨道滚轮(150)是以旋转的方式被安装在所述第一转台(95)并靠着所述轨道轨条(20)，
-其中所述轨道轨条(20)包括沿所述纵向延伸的一纵向轨条轴(260)，
-其中所述第一转台(95)是以旋转的方式安装于一转台轴(280)，
-其中所述转台轴(280)是以倾斜的方式，特别是垂直，配置于所述纵向轨条轴(260)。
2.根据权利要求1所述的线性传输系统(10)，
-其中所述第一导引单元(75)包含一第二转台(100)、一第三轨道滚轮(180)和一第四轨道滚轮(185)，
-其中所述第三轨道滚轮(180)和所述第四轨道滚轮(185)是以旋转的方式被安装在所述第二转台(100)并靠着所述导引轨条(20)，
-其中所述导引轨条(20)是被配置于所述第一转台(95)和所述第二转台(100)之间，
-其中所述第二转台(100)是被配置相对于所述第一转台(95)，且以旋转的方式安装于一另外转台轴(281)，
-其中该些轨道滚轮(145、150、180、185)贴靠所述导引轨条(20)的两侧，
-其中所述另外转台轴(281)是以倾斜的方式配置，较佳垂直于所述纵向轨条轴(260)，
-其中所述转台轴(280)和所述另外转台轴(281)较佳是平行的相互对准。
3.根据权利要求2所述的线性传输系统(10)，
-其中所述第一到第四轨道滚轮(145、150、180、185)是在所述导引轨条(20)上共同配置成一X排列。
4.根据权利要求2或3所述的线性传输系统(10)，
-其中所述转台轴(280)对于所述第一转轴(170)及/或所述第二转轴(175)是以倾斜方式被配置，
-其中所述转台轴(280)和所述第一转轴(170)及/或所述第二转轴(175)是配置于一共享平面中。
5.根据权利要求2到4任一项所述的线性传输系统(10)，
-其中所述第一导引单元(75)包含一转台连接段(400)，
-其中所述转台连接段(400)被导引以绕过所述导引轨条(20)，并且将所述第一转台(280)以使得所述转台轴(280)和所述另外转台轴(281)重迭的方式耦合于所述第二转台(285)，
-其中所述转台连接段(400)、所述第一转台(95)和所述第二转台(100)较佳是一体成型而且是源自相同材料。
6.根据权利要求2到5任一项所述的线性传输系统(10)，
-其中所述导引轨条(20)包含一第一轨条运行表面(230)、一第二轨条运行表面(235)、一第三轨条运行表面(240)和一第四轨条运行表面(245)，
-其中所述第一轨条运行表面(230)是以相对于所述第二轨条运行表面(235)的一倾斜的方式配置，
-其中所述第一轨条运行表面(230)和所述第二轨条运行表面(235)彼此面离，
-其中所述第一轨道滚轮(145)在所述第一轨条运行表面(230)滚离，且所述第二轨道滚轮(150)在所述第二轨条运行表面(235)滚离，
-其中所述第三轨道滚轮(180)在所述第三轨条运行表面(240)滚离，且所述第四轨道滚轮(185)在所述第四轨条运行表面(240)滚离，
-其中所述第三轨条运行表面(240)是对于所述第四轨条运行表面(245)以一倾斜方式配置，
-其中所述第三轨条运行表面(240)和所述第四轨条运行表面(245)彼此面离，
-其中所述第三轨条运行表面(240)是配置于所述运行轨条(20)的一侧且相对于所述第一轨条运行表面(230)，
-其中所述第四轨条运行表面(245)是配置于相对于所述第二轨条运行表面(235)的一侧。
7.根据权利要求6所述的线性传输系统(10)，
-其中该些轨道滚轮(145、150、155、160)各具有一周围运行表面(160、165、186、187)，
-其中该些轨道滚轮(145、150、155、160)各具有一接触线(250、255、265、270)，及所分配轨条运行表面(230、235、240、245)，
-其中所述轨条运行表面(230、235、240、245)的每一者是以使得所述接触线(250、255、265、270)运行于距所述导引轨条(20)的一纵向轨条轴(260)的一侧向距离的方式而配置于所述导引轨条(20)，
-其中所述接触线(250、255、265、270)较佳的共同配置于一平面上，
-其中所述纵向轨条轴(260)被配置垂直于所述平面。
8.根据权利要求6或7所述的线性传输系统(10)，
-其中所述第一轨条运行表面(230)和所述第二轨条运行表面(235)被配置于所述导引轨条(20)的一第一侧8105)上，且所述第三轨条运行表面(240)和所述第四轨条运行表面(245)被配置于所述导引轨条(20)相对于所述第一侧(105)的一第二侧(110)，
-其中所述第一轨条运行表面(230)和所述第四轨条运行表面(245)是平行的相互对准，
-及/或
-其中所述第二轨条运行表面(235)和所述第三轨条运行表面(240)是平行的相互对准。
9.根据先前任一项权利要求所述的线性传输系统(10)，
-其中所述输送装置(25)包含一夹持装置(300)，
-其中所述夹持装置(300)被配置以提供一夹持力(Fs)，
-其中透过所述夹持力(Fs)，所述第一轨道滚轮(145)和所述第二轨道滚轮(150)被压向所述运行轨条(20)。
10.根据先前任一项权利要求所述的线性传输系统(10)，
-其中所述第一转台(95)包含一第一转台段(115)、一第二转台段(120)和一第三转台段(125)，
-其中在所述第一转台段(115)，所述第一轨道滚轮(145)是以旋转方式安装于所述第一转轴(170)，且在所述第二转台段(120)，所述第二轨道滚轮(150)是以旋转方式安装于所述第二转轴(175)，
-其中所述第三转台段(125)是配置于所述第一转台段(115)和所述第二转台段(120)之间，且将所述第一转台段(115)连接于所述第二转台段(120)，
-其中所述第一转台段(115)和所述第二转台段(120)是相对彼此以倾斜的方式配置，并且延伸在所述第三转台段(125)的一共享侧上。
11.根据先前任一项权利要求所述的线性传输系统(10)，
-其中所述输送装置(25)包含一第二导引单元(80)和一耦合单元(85)，
-其中所述第一导引单元(75)和所述第二导引单元(80)是相同方式地形成，
-其中所述耦合单元(85)机械性的将所述第一导引单元(75)耦合于所述第二导引单元(80)。
12.根据先前任一项权利要求所述的线性传输系统(10)，
-包含一驱动单元(30)，
-其中所述驱动单元(30)包括具有一定子(55)的一线性马达(51)，一磁性配置(70)和一控制装置(60)，
-其中所述磁性配置(70)是耦合于所述第一导引单元(75)，
-其中所述定子(55)包括多个可供能线圈(65)，
-其中所述线圈(65)是电连接于所述控制装置(60)，
-其中所述控制装置(60)被形成以控制一定义数量的线圈(65)，使得所述定义数量的线圈(65)提供用以将所述磁性配置(70)磁耦合于所述定子(55)的一磁行波场，以移动所述输送装置(25)，
-其中所述线圈(65)是相对偏置于所述导引轨条(20)，及所述磁性配置(70)较佳的相对于所述第一转台(95)而被偏置，且所述导引轨条(20)对所述输送装置(25)在其移动中进行导引。
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