WO2023149018A1 - マッサージ装置、及び、マッサージユニット - Google Patents

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WO2023149018A1
WO2023149018A1 PCT/JP2022/037534 JP2022037534W WO2023149018A1 WO 2023149018 A1 WO2023149018 A1 WO 2023149018A1 JP 2022037534 W JP2022037534 W JP 2022037534W WO 2023149018 A1 WO2023149018 A1 WO 2023149018A1
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massage
pressing
massage unit
unit
user
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PCT/JP2022/037534
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English (en)
French (fr)
Inventor
二千武 稲田
Original Assignee
ファミリーイナダ株式会社
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H7/00—Devices for suction-kneading massage; Devices for massaging the skin by rubbing or brushing not otherwise provided for

Definitions

  • the present disclosure relates to massage devices and massage units.
  • Patent Document 1 discloses a rubbing unit that includes a pair of rubbing units that apply a rubbing massage to a body part of a user, and a rubbing drive unit that drives the rubbing units.
  • a massage machine with In this massage machine, the rubbing portions are arranged on both sides of the body part, and the pair of first rubbing parts reciprocating along the side surface of the body part and the back of the body part are arranged on the body part. and a pair of second rubbing portions that reciprocate in a direction along the back surface and a direction crossing the back surface.
  • a massage technique there is a light rubbing method in which the target area is rubbed with the hand, for example, a palm light rubbing method in which the target area is rubbed with the palm, and a kneading method in which the target area is rubbed with the hand, for example, a palm kneading method in which the palm is rubbed.
  • a massage device in which a massage unit that massages the user's back from inside the backrest is arranged inside the backrest that supports the user's back, such a massage similar to a manual procedure is called so-called shoulder gauging. , may be required to be applied to the side of the user's upper arm.
  • An object of the present disclosure is to provide a massage device and a massage unit that can provide a massage similar to a manual operation to the upper arm side of the user even in such a case.
  • the massage device is arranged in a backrest that supports the back of a seated user, and inside the backrest so as to be movable in the height direction of the seated user.
  • a first massage unit that performs a massage operation on the user's back
  • a second massage unit that is arranged on one side and the other side of the backrest in the left-right direction and performs a massage operation on the user's upper arm side portion excluding the user's back.
  • 2 massage units wherein the second massage unit is a pressing member that presses the side of the upper arm of a seated user, and a mechanism that causes the pressing member to perform an action including a two-dimensional action in a plane that intersects the pressing direction. and, the mechanism is arranged to avoid the space where the first massage unit exists.
  • the massage unit is placed inside the backrest supporting the back of the seated user and is movable in the height direction of the seated user, and massages the user's back from the backrest.
  • the user's back is arranged avoiding the space where the back massage unit exists on one side and the other side in the left-right direction of the backrest part of the massage device where the back massage unit is arranged.
  • a massage unit that performs a massage operation on the upper arm side of a seated user, comprising a pressing member that presses the upper arm side of a seated user, a support member that receives rotation of an eccentric cam to operate the pressing member, and a pressing member a support wall located on the opposite side of the pressing direction of the pressing member to receive the reaction force of the pressing member, a guide member provided on either the inside of the supporting wall or the supporting member;
  • the guide member is a member that regulates the motion of the pressing member so as to perform motion including two-dimensional motion in a plane that intersects the pressing direction.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a massage device according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic view of the massage device according to the embodiment viewed from above.
  • FIG. 3 is an exploded view of the shoulder massage unit provided in the massage device as seen from the inside of the massage device.
  • FIG. 4 is an exploded view of a shoulder massage unit provided in the massage device, viewed from the outside of the massage device.
  • FIG. 5 is a view of the shoulder massage unit provided in the massage device as viewed from the user's side (inside) seated on the massage device.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of the inner structure of the shell of the shoulder massaging unit and the outer structure of the supporting member.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the two-dimensional motion of the shoulder massaging unit.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a massage device according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic view of the massage device according to the embodiment viewed from above.
  • FIG. 3 is an exploded view of the
  • FIG. 8 is a diagram for explaining the two-dimensional motion of the shoulder massaging unit.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining the two-dimensional motion of the shoulder massaging unit.
  • FIG. 10 is a functional block diagram of the massage device.
  • FIG. 11 is a flow chart showing an example of the operation of the massage device.
  • FIG. 12 is a view of a shoulder massage unit according to another embodiment provided in the massage device, viewed from the outside of the massage device.
  • FIG. 13 is a top view of a shoulder massage unit according to another embodiment provided in a massage device, (a) showing the state before moving the shell, and (b) showing the state after moving the shell. It is a later state, and (c) is a diagram of a state in which the outline is omitted from the state of (b).
  • FIG. 14 is a diagram of a shoulder massage unit according to another embodiment provided in the massage device, viewed from the user's side (inside) seated on the massage device.
  • a massage device includes a backrest that supports the back of a seated user, and is arranged inside the backrest so as to be movable in the height direction of the seated user.
  • a first massage unit that performs a massage operation on the user's back, and a first massage unit that is arranged on one side and the other side in the left-right direction of the backrest, and performs a massage operation on the user's upper arm side excluding the back.
  • a second massage unit the second massage unit having a pressing member that presses the side of the upper arm of a seated user; and a mechanism, wherein the mechanism is arranged to avoid the space where the first massage unit exists.
  • the first massage unit massages the back of the seated user without interfering with the second massage unit. It can be carried out.
  • the second massage unit is a massage unit that performs a massage operation on the side of the user's upper arm excluding the back
  • the first massage unit and the second massage unit are positioned at the same height in the height direction of the user. Even when the first massage unit is on, the first massage unit can perform a massage operation on the user's back separately from the massage operation on the side of the user's upper arm by the second massage unit.
  • a two-dimensional motion refers to a motion having components in two directions, a first direction and a second direction, within a plane that intersects the pressing direction.
  • the second massage unit performs motions including two-dimensional motions accompanied by pressure, so that the target region is pressed while stroking it with a hand, for example, a palm light rubbing method in which the target region is stroked with a hand.
  • the target site can be massaged by a kneading method of kneading, for example, a palm kneading method of kneading with the palm. This makes it possible to provide a massage that is close to a manual procedure.
  • the mechanism includes a motor for driving the second massage unit and a conversion mechanism for converting rotation of the motor into motion.
  • the second massage unit can perform operations including two-dimensional operations using rotation of the eccentric cam as a conversion mechanism, for example.
  • the mechanism includes a first motor for driving the second massage unit on one side and a second motor for driving the second massage unit on the other side. This makes it easier to dispose the mechanisms of the second massage unit on one side and the second massage unit on the other side while avoiding the space where the first massage unit exists.
  • the two-dimensional motion includes longitudinal and longitudinal components of the backrest.
  • the massage by the second massage unit can be a massage operation that is close to a manual operation, such as a palm light rubbing method in which the target site is stroked with the palm, or a palm kneading method in which the palm is kneaded.
  • the two-dimensional motion includes a first movement forward from the first position to a second position in front of the backrest and a second movement backward from the second position to the first position.
  • the first trajectory during the first movement and the second trajectory during the second movement are different.
  • the massage by the second massage unit can be a massage operation that is close to a manual operation, such as a palm light rubbing method in which the target site is stroked with the palm, or a palm kneading method in which the palm is kneaded.
  • the drive mechanism independently operates the pressing member of the second massage unit on one side and the pressing member of the second massage unit on the other side.
  • the second massage unit on one side and the second massage unit on the other side can be massaged independently.
  • the massage device further comprises a controller for controlling the mechanism, wherein the controller sets the pressing members of the second massage units on the one side and the other side to a pressing state in the pressing direction, and It is configured to control the mechanism so that only the pressing member of any one of the second massage units is actuated.
  • the controller sets the pressing members of the second massage units on the one side and the other side to a pressing state in the pressing direction, and It is configured to control the mechanism so that only the pressing member of any one of the second massage units is actuated.
  • the massage device further comprises a controller for controlling the mechanism, wherein the controller sets the pressing members of the second massage units on the one side and the other side to a pressing state in the pressing direction, and It is configured to control the drive mechanism so that the second massage units are alternated and the pressing member of only one of the second massage units is operated.
  • the controller sets the pressing members of the second massage units on the one side and the other side to a pressing state in the pressing direction, and It is configured to control the drive mechanism so that the second massage units are alternated and the pressing member of only one of the second massage units is operated.
  • the controller is configured to execute a determination process for determining a massage operation to be performed on the user, and the determination process determines which of the one-side and the other-side second massage units performs the massage operation.
  • the controller causes only the pressure member of the second massage unit on the side determined by the determination process to perform a massage operation, or sets the strength of the motion of the pressure member of the second massage unit on the determined side to the other. to control the mechanism to make it stronger than the second massage unit.
  • the massage unit according to the embodiment is placed inside the backrest that supports the back of the seated user, and is movable in the height direction of the seated user.
  • the user's back is arranged on one side and the other side in the left-right direction of the backrest part, avoiding the space where the back massage unit exists.
  • a massage unit that performs a massage operation on the side of the upper arm except for the pressing member that presses the side of the upper arm of a seated user, the support member that receives the rotation of the eccentric cam and operates the pressing member, and the pressing a support wall located on the opposite side of the member to the pressing direction of the pressing member and receiving a reaction force of the pressing member, a guide member provided inside either the support wall or the support member;
  • a guided member is provided on the other side, and the guide member is a member that regulates the motion of the pressing member so as to perform motion including two-dimensional motion within a plane intersecting the pressing direction.
  • a two-dimensional motion refers to a motion having components in two directions, a first direction and a second direction, within a plane that intersects the pressing direction.
  • the rotation of the eccentric cam is converted into an operation having components in two directions, i.e., a first direction and a second direction, in a plane intersecting the pressing direction of the pressing member. .
  • the pressing member moves two-dimensionally.
  • a light rubbing method in which the target part is pressed while stroking it with the hand for example, a palm light rubbing method in which the palm is stroked, or a kneading method in which the target part is rubbed with the hand, for example, the palm.
  • a target site can be massaged by rubbing the palm of the hand. This makes it possible to provide a massage that is close to a manual procedure.
  • the member to be guided is a member having a convex shape with respect to the guide member, and the guide member includes a convex portion for preventing relative movement of the member to be guided, and a portion surrounded by the convex portion so that the member to be guided faces relative to the guide member. and a movable recess, the recess in each of the first and second directions to allow relative movement in the first and second directions in intersecting planes. have a length. As a result, the pressing member moves two-dimensionally.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a massage device 100 according to this embodiment.
  • the massage device 100 is a device that provides a massage by stimulating the user's body, and may be, for example, a chair type that the user sits on, that is, a massage chair.
  • the massage device 100 may be a foot massage machine, a shoulder massage machine, or the like.
  • the massage device 100 is assumed to be a massage chair.
  • the massage device 100 mainly includes a seat portion 2 on which the user sits, a backrest portion 3 provided in the rear portion of the seat portion 2 so as to allow the user to lean back, and a seat portion 2 in front of the seat portion 2.
  • a footrest 4 that supports the user's lower legs and is provided in the part so as to be able to swing up and down; Armrests 6 (armrests) are provided on both left and right sides, and side wall sections 7 are provided on both left and right sides of the backrest section 3 .
  • the seat portion 2, the backrest portion 3, the footrest 4, the pillow portion 5, the armrest portions 6, and the side wall portions 7 function as body support portions that support body parts that are part of the user's body.
  • a plurality of massage units which are operation mechanisms for performing massage operations on the user's body, are provided at various locations on the body support parts 2 to 7 .
  • the massage unit is driven by the drive mechanism and performs a massage accompanied by pressure on the body part supported by the body support.
  • the seat portion 2 is provided with a thigh massage unit 2A for performing massage operations mainly on the thighs.
  • the backrest 3 is mainly provided with a mechanical massage unit 8 (first massage unit) for executing a massage operation from the neck to the waist.
  • the footrest 4 is provided with foot massage units 4A and 4B on the left and right sides for massaging mainly the calves and the soles of the feet.
  • the armrest 6 is provided with arm massage units 6A and 6B for massaging mainly the arms on the left and right.
  • the side wall portion 7 is provided with shoulder massage units 7A and 7B (second massage units) on the left and right sides for massaging a position called "shoulder joint" mainly from the shoulder to the side of the upper arm.
  • a pump unit 9 is provided below the seat portion 2 .
  • the mechanical massage unit 8 is an operation mechanism for massage operations that perform kneading and/or tapping operations.
  • the mechanical massage unit 8 is arranged inside the backrest 3 and massages the user's upper body from behind (back).
  • the mechanical massage unit 8 is a movable unit that can move in the height direction by moving on guide rails 8A arranged in the height direction (vertical direction) of the user.
  • a plurality of mechanical massage units 8 may be provided along the height direction.
  • FIG. 2 is a schematic view of the massage device 100 viewed from above, showing the schematic structures of the shoulder massage units 7A and 7B and the mechanical massage unit 8.
  • FIG. 3 and 4 are exploded views of the shoulder massage unit 7B, with FIG. 3 being a view from the inside of the massage device 100 and FIG. 4 being a view from the outside of the massage device 100.
  • FIG. FIG. 5 is a diagram of the shoulder massage unit 7B viewed from the user X side (inside) seated on the massage device 100. As shown in FIG.
  • the mechanical massage unit 8 has left and right pairs of arms (not shown) provided with treatment elements 8B at both upper and lower ends as massage members.
  • the mechanical massage unit 8 has a massage motor M3 consisting of one or more motors (Fig. 10). By driving the massage motor M3, it is possible to perform a kneading action in which the left and right treatment elements 8B approach and separate, and a tapping action in which the left and right treatment elements 8B alternately advance and retreat toward the user.
  • the mechanical massage unit 8 has an elevation motor M4 (Fig. 8) as a mechanism for operating the massage members.
  • the mechanical massage unit 8 is moved on a guide rail 8A (not shown) by a lifting mechanism (not shown) made up of a rack and pinion or the like driven by a lifting motor M4.
  • the guide rail 8A extends inside the backrest portion 3 in the height direction. Therefore, the mechanical massage unit 8 can be moved upward or downward along the height direction to change its position relative to the body or perform rolling massage.
  • the shoulder massage units 7A and 7B are arranged on one side and the other side in the left-right direction of the backrest portion 3, which is the body support portion.
  • the shoulder massage units 7A, 7B respectively have air cells 72A, 72B as an example of a pressing member that presses the body.
  • the air cells 72A and 72B are air bags that expand and contract when air is supplied and exhausted, and can press the user by supplying and exhausting air.
  • the pressing direction A by the air cells 72A, 72B is the inward direction indicated by the arrows in FIGS.
  • the shoulder massage units 7A and 7B each have a mechanism that causes the pressing members to perform operations including two-dimensional operations in a plane that intersects the pressing direction.
  • a mechanism that causes the pressing member to operate includes, for example, a support member 71 and an outer shell 73 .
  • the outer shell 73 is fixed in position to the backrest portion 3 .
  • the outer shell 73 has an outer side surface 73a on the far side from the seated user X and an inner side surface 73b on the side of the seated user X, which are parallel to the plane intersecting the pressing direction A.
  • the outer shell 73 is made of a hard material such as urethane resin.
  • the support member 71 is positioned inside the outer shell 73 .
  • the support member 71 has an outer side surface 71a on the far side from the seated user X and an inner side surface 71b on the side of the seated user X, which are parallel to the plane intersecting the pressing direction A. As shown in FIG.
  • the support member 71 is arranged such that the outer side surface 71 a contacts the inner side surface 73 b of the outer shell 73 .
  • the support member 71 is provided movably with respect to the outer shell 73 .
  • the air cells 72A, 72B are positioned inside the support member 71 and arranged in contact with the inner side surface 71b of the support member 71.
  • the air cells 72A and 72B are provided so as to move integrally with the support member 71 .
  • a mechanism that causes the pressing member to operate includes an eccentric cam 731 as an example.
  • the support member 71 receives the rotation of the eccentric cam 731 and performs operations including two-dimensional operations LA and LB in a plane parallel to the plane intersecting the pressing direction A.
  • Actions including two-dimensional actions LA and LB are performed in a plane parallel to the intersecting plane.
  • Two-dimensional motions LA and LB refer to motions having components in two directions, a first direction B and a second direction C, in a plane parallel to a plane intersecting the pressing direction A (see FIGS. 3 and 4).
  • An example of the motion including the two-dimensional motions LA and LB is the two-dimensional motions LA and LB.
  • the reaction force due to the pressing force in the pressing direction A of the air cells 72A, 72B is transmitted to the outer shell 73 via the support member 71.
  • the outer shell 73 functions as a support wall that receives reaction force due to the pressing force of the air cells 72A, 72B.
  • a mechanism that causes the pressing member to operate includes, for example, motors M1 and M2.
  • the motors M1 and M2 are arranged inside the backrest portion 3 with an axis parallel to the pressing direction A as a rotation axis.
  • the motors M ⁇ b>1 and M ⁇ b>2 may be arranged outside the backrest 3 .
  • the eccentric cam 731 is directly connected to the rotating shafts of the motors M1 and M2 or connected via pulleys (not shown), and follows the rotation of the motors M1 and M2 around a rotation center 732 (see FIG. 5).
  • a disc cam that rotates about an axis parallel to the pressing direction A is used.
  • the center of rotation 732 is provided eccentrically from the center O of the disc cam. In the figure, the center O is shown imaginary.
  • the eccentric cam 731 rotates in a plane parallel to the plane intersecting the pressing direction A. As shown in FIG.
  • a guide member is provided on one of the inner surface 73b of the outer shell 73 and the outer surface 71a of the support member 71, and the guided member is provided on the other.
  • the guided member is a member having a convex shape toward the guide member.
  • the guide member has a concave portion in which the member to be guided can relatively move, and a convex portion that prevents the relative movement of the member to be guided. The movement may be on the convex side or the concave side.
  • the mechanisms for operating the pressing members of the shoulder massage units 7A and 7B are arranged so as to avoid the space where the mechanical massage unit 8 exists.
  • the fact that the mechanical massage unit 8 is arranged so as to avoid the space in which the mechanical massage unit 8 exists means that when the mechanical massage unit 8 moves along the guide rail 8A in the direction of the user's height and performs a massage operation, the pressing member does not move in the space that may exist. It refers to the absence of a mechanism for performing an action.
  • the length of the mechanical massage unit 8 in the left-right direction are arranged at intervals K1 which are larger than K2. Similarly, it is arranged outside the range of the mechanical massage unit 8 that moves in the height direction of the user along the guide rail 8A in both the height direction and the front-rear direction.
  • the mechanical massage unit 8 can perform the massage operation D on the back of the seated user from inside the backrest 3 without interfering with the shoulder massage units 7A and 7B.
  • the mechanical massage unit 8 does not move in that position.
  • the user's back can be massaged with a massaging motion D such as a kneading motion or a tapping motion, and at the same time, the shoulder massaging units 7A and 7B can also perform massaging motions close to manual techniques.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of the outer shell 73 viewed from the inner surface 73b side, and a schematic diagram of the support member 71 viewed from the outer surface 71a side. 6 also shows a DD cross-sectional view of the outer shell 73 and an EE cross-sectional view of the support member 71.
  • a guide member 711 is provided on the outer side surface 71a of the support member 71
  • a guided member 733A is provided on the inner side surface 73b of the outer shell 73.
  • FIG. The guide member 711 and the guided member 733A move the support member 71 inside the outer shell 73 as shown in FIGS. It is provided in the position which overlaps in the arranged state.
  • the guide member 711 has projections 711A and 711B with a height t.
  • the protrusions 711A and 711B are provided on the surface of the outer surface 71a of the support member 71 in the first direction B at intervals d and have at least the length w in the second direction C.
  • the first direction B and the second direction C are in-plane directions intersecting the pressing direction A.
  • the first direction B is preferably the vertical direction of the massage device 100 .
  • the second direction C is the front-rear direction with respect to the backrest 3 .
  • the guide member 711 has a convex portion 711C with a height t.
  • the convex portion 711C closes the gap in the first direction B between the convex portion 711A and the convex portion 711B. At least one end of both ends in the second direction C is closed by the protrusion 711C between the protrusion 711A and the protrusion 711B.
  • the convex portion 711C is provided so as to close the ends of the convex portions 711A and 711B on the side closer to the backrest portion 3 .
  • the guide member 711 has a concave portion 711D with an interval d in the first direction B and a length w in the second direction C surrounded by convex portions 711A, 711B, and 711C with a height t.
  • the guide member 711 has a plurality of pairs of convex portions 711A and 711B.
  • the guide member 711 has two pairs of protrusions 711A and 711B with an interval g in the first direction B, and one end of each pair is closed by a protrusion 711C. ing.
  • the guide member 711 can space the recesses 711D in the first direction B, which are surrounded by the protrusions 711A, 711B, and 711C and have a distance d in the first direction B and a length w in the second direction C. It has g and has two.
  • the guide member 711 may have only one set of the projections 711A to 711C, or may have three or more sets.
  • the guided member 733A has a convex shape having a height h in the pressing direction A from the inner side surface 73b of the outer shell 73.
  • the guided member 733A is a protrusion with a height h provided on the base portion 733 installed on the inner side surface 73b of the outer shell 73 .
  • the guided member 733A has a height h smaller than the height t (h ⁇ t) and a size in the first direction B smaller than the recess 711D. Accordingly, as will be described later, when the outer side surface 71a of the support member 71 is arranged to contact the inner side surface 73b of the outer shell 73, the guided member 733A is accommodated in the concave portion 711D, and the convex portions 711A, 711B, Movement is blocked by 711C. That is, the guided member 733A is movable only within the recess 711D.
  • FIG. 7 schematically shows the position of the support member 71 viewed from the inside in a state where the eccentric cam 731 is rotated by 90° from the reference position (first position), omitting the air cells 72A and 72B.
  • the support members 71-1, 71-2, 71-3, and 71-4 are rotated at rotation angles of 0°, 90°, 180°, and 270° around the center of rotation 732 of the eccentric cam 731, respectively.
  • the position of the support member 71 is shown.
  • the air cells 72A and 72B are united with the support member 71 and change their positions.
  • the rotation angle refers to the angle formed by the rotation center 732 and the center O of the disk cam with respect to the second direction C.
  • FIG. 8 is a schematic plan view of the support members 71-1 and 71-3 and the outer shell 73 when the rotation angle is 180° from the reference position in FIG. 7, viewed from above the massage device 100.
  • support member 71 and outer shell 73 are arranged such that guided member 733 A is positioned within convex portion 711 C of guide member 711 .
  • the rotation of the eccentric cam 731 is transmitted to the support member 71 via a bearing such as a ball bearing.
  • a bearing such as a ball bearing.
  • the support member 71 moves in a plane parallel to the plane intersecting the pressing direction A.
  • the support member 71 moves such that the guided member 733A inside the outer shell 73 moves within the concave portion 711D of the guide member 711 outside the support member 71 .
  • the projection 711A contacts the guided member 733A.
  • the support member 71 moves while being prevented from moving in the first direction B.
  • the range in which the support member 71 moves is the range in which the guided member 733A is within the recess 711D.
  • the movement of the support member 71 is a two-dimensional movement having a leftward component F1 and a downward component F2 in FIG.
  • the projections 711B and 711C come into contact with the guided member 733A.
  • the support member 71 moves while being prevented from moving in the first direction B and moving in the second direction C.
  • the range in which the support member 71 moves is the range in which the guided member 733A is within the recess 711D.
  • the movement of the support member 71 is a two-dimensional movement having a leftward component F3 and an upward component F4 in FIG.
  • the convex portion 711B contacts the guided member 733A.
  • the support member 71 moves while being prevented from moving in the first direction B.
  • the range in which the support member 71 moves is the range in which the guided member 733A is within the recess 711D.
  • the movement of the support member 71 is a two-dimensional movement having a rightward component F5 and an upward component F6 in FIG.
  • the projections 711A and 711C come into contact with the guided member 733A.
  • the support member 71 moves while being prevented from moving in the first direction B and moving in the second direction C.
  • the range in which the support member 71 moves is the range in which the guided member 733A is within the recess 711D.
  • the movement of the support member 71 is a two-dimensional movement having a rightward component F7 and a downward component F8 in FIG.
  • the support member 71 moves from the support member 71-1 to the support member 71-2 in a plane parallel to the plane intersecting the pressing direction A as the eccentric cam 731 rotates. ⁇ support member 71-3 ⁇ support member 71-4 ⁇ support member 71-1. Therefore, it can be said that the support member 71 repeatedly moves between the first position with a rotation angle of 0° and the second position with a rotation angle of 180°.
  • FIG. 9 is a diagram showing the positional relationship of the support members 71-1, 71-2, 71-3, and 71-4. 2, 71-3, and 71-4 are superimposed with dotted lines.
  • identical points P1, P2, P3 and P4 are shown located at the outer edges of support members 71-1, 71-2, 71-3 and 71-4, respectively.
  • the two-dimensional movements LA and LB by the support member 71 include a component F11 in the second direction C, which is the front-rear direction of the backrest 3, and a component F12 in the first direction B, which is the longitudinal direction.
  • the eccentric cam 731, the guide member 711, and the guided member 733A function as a conversion mechanism that converts the rotation of the motors M1 and M2 into two-dimensional movements LA and LB.
  • the support members 71-1, 71-2, and 71-3 rotate when the rotation angle changes from 0° to 180°.
  • the first trajectory L1 of the same points P1, P2, and P3 at the same points in the support members 71-3, 71-4, and 71-1 when the rotation angle changes from 180° to 360° (0°) P3, P4, and P1 are different from the second trajectory L2. That is, the second dimensional movements LA and LB by the support member 71 are the first trajectory L1 when moving from the first position to the second position and the second trajectory L2 when moving from the second position to the first position. behaves differently.
  • the guide member 711 is a member that regulates the movement of the air cells 72A and 72B, which are the pressing members, so that the air cells 72A and 72B move two-dimensionally within the plane intersecting the pressing direction A.
  • the shoulder massage units 7A and 7B employ a light rubbing method in which the shoulders are pressed with the air cells 72A and 72B, for example, a palm light rubbing method in which the palm is stroked, or a kneading method in which the target site is massaged with the hand.
  • a massage can be given to the vicinity of the user's shoulder by a palm kneading method, etc.
  • the massage motion including the two-dimensional motions LA and LB may be, as another example, a three-dimensional motion having a component in the pressing direction A.
  • the support member 71 is provided parallel to a plane that intersects the pressing direction A at an angle other than 90°.
  • the mechanism that causes the pressing member to operate has a deflection cam or an eccentric deflection cam that rotates according to the rotation of the motors M1 and M2.
  • the support member 71 performs an operation having components in three directions: the first direction B, the second direction C, and the pressing direction A.
  • the air cells 72A and 72B perform massaging motions having components in the first direction B, the second direction C, and the pressing direction A along with this.
  • FIG. 10 is a functional block diagram of the massage device 100.
  • massage device 100 includes control device 10 .
  • the control device 10 is composed of a computer having a processor 11 and a memory 12 .
  • a processor 11 is connected to each part and controls each part. Some functions of the processor 11 may be implemented by a processor (not shown) mounted on the tablet 200 described later.
  • the memory 12 stores a program 121.
  • the program 121 is a program for causing the processor 11 to control the massage operation of the massage device 100 .
  • Processor 11 executes program 121 in accordance with an operation signal from tablet 200, which will be described later. Thereby, the processor 11 functions as a massage controller.
  • the massage device 100 includes shoulder massage units 7A and 7B, which are massage units.
  • the shoulder massage units 7A, 7B respectively have motors M1, M2 consisting of one or more motors.
  • the motors M1 and M2 are examples of actuators that cause the shoulder massage units 7A and 7B to perform massage operations, and are included in drive mechanisms that drive the massage units.
  • the shoulder massage units 7A, 7B include drive circuits 75, 76 that drive the motors M1, M2, respectively.
  • Drive circuits 75 and 76 control the driving of motors M1 and M2 according to control signals from processor 11 . Since shoulder massage units 7A and 7B have motors M1 and M2 and drive circuits 75 and 76, respectively, processor 11 can drive motors M1 and M2 independently. As a result, the shoulder massage units 7A and 7B can be driven independently.
  • the processor 11 controls the drive circuits 75 and 76 so that both the shoulder massage units 7A and 7B are pressed in the pressing direction A, and only one of the shoulder massage units 7A and 7B is operated two-dimensionally. may Thereby, one side can be massaged by only one of the shoulder massage units 7A and 7B.
  • the processor 11 places one of the shoulder massage units 7A and 7B in a pressing state in the pressing direction A, and alternately moves only one of the shoulder massage units 7A and 7B two-dimensionally.
  • the drive circuits 75 and 76 may be controlled in such a manner. As a result, one of the shoulder massaging units 7A and 7B can alternately massage left and right.
  • the shoulder massage units 7A, 7B include drive circuits 77, 78, respectively.
  • the drive circuits 77 and 78 drive solenoid valves for supplying and exhausting air from the pump unit 9, which will be described later, to the air cells 72A and 72B.
  • the drive circuits 77 and 78 and the electromagnetic valves are examples of actuators that cause the shoulder massage units 7A and 7B to perform massage operations, and are included in drive mechanisms that drive the massage units.
  • Drive circuits 77 and 78 control opening and closing of the solenoid valves according to control signals from processor 11 . This controls the air supply and exhaust to the air cells 72A and 72B.
  • the massage device 100 includes a pump unit 9.
  • the pump unit 9 includes a pump 93 and a drive circuit 91 that controls driving of the pump 93, and supplies and exhausts air to and from the air cells included in each massage unit.
  • the pump 93 is an example of an actuator that operates the pump unit 9 .
  • the drive circuit 91 controls the driving of the pump 93 in accordance with the control signal from the processor 11 to control the supply and exhaust of air to and from the air cell.
  • the massage device 100 includes a mechanical massage unit 8, which is a massage unit.
  • the mechanical massage unit 8 has a massage motor M3.
  • the massage motor M3 is an example of an actuator that performs a massage operation.
  • the mechanical massage unit 8 includes a drive circuit 81 that drives the massage motor M3.
  • the driving circuit 81 controls the driving of the massage motor M3 according to the control signal from the processor 11. FIG.
  • the mechanical massage unit 8 has an elevating motor M4.
  • the lifting motor M4 is an actuator that performs a massage operation, and is an example of an actuator that moves the mechanical massage unit 8 vertically along the guide rail 8A.
  • the mechanical massage unit 8 includes a drive circuit 82 for driving the lifting motor M4.
  • the drive circuit 82 controls the driving of the lifting motor M4 according to the control signal from the processor 11 .
  • the mechanical massage unit 8 may have a sensor (not shown) and may be configured to obtain body shape information of the user X by detecting that the arm reaches a predetermined swinging position such as the shoulder. A signal indicating a predetermined position such as the detected shoulder is input to the processor 11 . The processor 11 calculates the positions of other parts (neck, back, waist, etc.) with reference to the predetermined position, and detects the body shape of the user X.
  • a sensor not shown
  • a signal indicating a predetermined position such as the detected shoulder is input to the processor 11 .
  • the processor 11 calculates the positions of other parts (neck, back, waist, etc.) with reference to the predetermined position, and detects the body shape of the user X.
  • the massage device 100 includes arm massage units 6A and 6B, a thigh massage unit 2A, and foot massage units 4A and 4B, which are massage units.
  • Each massage unit 6A, 6B, 2A and 4A, 4B includes an air cell (not shown) as an example of a pressing member and a drive circuit for the same.
  • the drive circuit drives an electromagnetic valve for supplying and exhausting air from the pump unit 9 to the air cell.
  • the drive circuit and solenoid valve are examples of actuators that cause the massage units 6A, 6B, 2A and 4A, 4B to perform massage operations, and are included in the drive mechanism that drives the massage units.
  • the drive circuit controls opening and closing of the solenoid valve according to control signals from the processor 11 . This controls the air supply/exhaust to the air cell.
  • the massage device 100 has a sensor unit 14, which is a massage unit.
  • the sensor unit 14 has sensors (not shown) for detecting the degree of massage action and the state of the user. Specifically, the sensor detects the amount of movement of the actuator and the internal pressure of the air cell. By detecting the internal pressure of the air cell, variations can be given to the massage operation. Details will be described later.
  • a sensor may be located on each massage unit. A signal indicating the result of sensing by the sensor unit 14 is input to the processor 11 .
  • the massage device 100 has a reclining unit 18 which is a massage unit.
  • the reclining unit 18 is a unit that changes the angle of the backrest portion 3 according to the massage operation, and includes an actuator (not shown) for changing the angle and its drive circuit.
  • the driving circuit controls driving of the actuator according to control signals from the processor 11 .
  • the massage device 100 has a tablet 200 as an example of an operation unit that receives user operations.
  • the tablet 200 may be a device integrated with the massage device 100 or may be a separate device independent of the massage device 100 .
  • the tablet 200 receives a user's operation input and inputs an operation signal representing the operation to the processor 11 .
  • Tablet 200 may output information according to control signals from processor 11 .
  • the information output by the tablet 200 may be an image displayed on a display (not shown), an audio output from a speaker (not shown), or both. good.
  • the processor 11 functions as a massage controller by executing the program 121 and executes the determination process 111.
  • the determination process 111 includes determining a massage action to be performed on user X.
  • FIG. Determining the massage operation to be performed includes determining which of the shoulder massage units 7A and 7B should perform the two-dimensional operation. Determining the massage action to be applied may also include determining the intensity and duration of the massage action.
  • the processor 11 may use sensing results from the sensor unit 14. For example, the processor 11 calculates the degree of stiffness, body shape, etc. of the user X from the sensing results from the sensor unit 14, and performs a shoulder massage that is stored in advance in association with the degree of stiffness, body shape, etc. You may make it determine a unit, or determine the intensity
  • the processor 11 may use an operation signal from the tablet 200. For example, when the processor 11 receives an operation signal designating the shoulder massage units 7A and 7B and instructing massage, the processor 11 determines the designated shoulder massage unit as a shoulder massage unit to perform a two-dimensional operation, It may be determined as the intensity of the massage operation that causes the specified intensity to be performed.
  • FIG. 11 is a flow chart showing an example of the operation of the massage device 100.
  • FIG. The operations in FIG. 11 are operations performed under the control of the control device 10 . That is, the processor 11 executes the program 121 stored in the memory 12 according to the operation signal from the tablet 200 and controls each massage unit according to the program 121 .
  • processor 11 first receives input of user information about user X of massage device 100 from tablet 200 or the like (step S101).
  • the user information is, for example, user X's age range, gender, and the like. This allows information about the provided massage to be stored in association with the user. As a result, for example, it is possible to construct data that can be usefully used for massage proposals and billing.
  • the processor 11 detects the body shape of the user X by operating the necessary massage units (step S103). For example, the processor 11 can detect the body shape of the user X by activating the mechanical massage unit 8 and obtaining sensing results. Thereby, the processor 11 can use the body shape of the user X in the subsequent setting of operation parameters.
  • the processor 11 determines the massage course based on the body shape of the user X, the operation signal from the tablet 200, etc. (step S105).
  • a massage course refers to a combination of one or more massage actions.
  • the process of determining the massage course includes determining the shoulder massage units to perform two-dimensional motion (step S51), determining the pressing force of the shoulder massage units (step S52), and the like.
  • both of the shoulder massage units 7A and 7B can be caused to perform two-dimensional motion, or either one of the shoulder massage units 7A and 7B can be caused to perform two-dimensional motion.
  • the shoulder massage unit 7A and the shoulder massage unit 7B can perform two-dimensional motions with different pressing forces.
  • both shoulder massage units 7A and 7B are caused to perform two-dimensional operations.
  • the shoulder massage units 7A and 7B are arranged so as to be symmetrical on the left and right when the center of the backrest portion 3 is taken as the center line in plan view.
  • the motors M1 and M2 are arranged such that the output shafts extending from the motors M1 and M2 face each other. Therefore, when both the left and right motors M1 and M2 are rotated in the same direction (M1 forward rotation, M2 forward rotation, or M1 reverse rotation, M2 reverse rotation), the shoulder massage units 7A and 7B are rotated in opposite directions.
  • M1 forward rotation, M2 reverse rotation, or M1 reverse rotation, M2 forward rotation the shoulder massage units 7A and 7B move toward each other. will move in the same direction.
  • the motor M1 of the shoulder massage unit 7A is rotated forward, and the motor M2 of the shoulder massage unit 7B is reversed.
  • the shoulder massaging units 7A and 7B can move in the same two-dimensional motion.
  • the motor M1 of the shoulder massage unit 7A is rotated forward, and the motor M2 of the shoulder massage unit 7B is rotated forward.
  • the shoulder massaging units 7A and 7B can perform two-dimensional motion in which the moving directions are different from each other.
  • the motor M1 or M2 of only one of the shoulder massage units 7A and 7B is rotated forward or reversed, and the other shoulder massage unit is stopped, so that one of the left and right shoulders is focused. You can also have a massage.
  • the operations of the shoulder massage units 7A and 7B can be controlled more precisely.
  • the shoulder massaging unit 7A and the shoulder massaging unit 7B can perform two-dimensional motions with different pressing forces.
  • the internal pressure of the air cell 72A of the shoulder massage unit 7A and the internal pressure of the air cell 72B of the shoulder massage unit 7B are made different (the internal pressure of the air cell 72A>the internal pressure of the air cell 72B, the internal pressure of the air cell 72A ⁇ the internal pressure of the air cell 72B).
  • the pressing force applied by the massage unit 7A and the pressing force applied by the shoulder massage unit 7B can be made different.
  • the left and right shoulder massage units 7A and 7B can perform massage with different pressing forces. Further, if the setting of the internal pressure to be detected can be appropriately changed according to the timing of the massage operation, finer control can be performed, and a wide variety of massage operations can be performed.
  • the shoulder massage unit 7A can also achieve a hybrid massage operation by combining the drive of the shoulder massage unit 7B and the internal pressure of the air cell 72B.
  • step S107 normal massage device control is performed. That is, the processor 11 sets operation parameters necessary for the determined massage course (step S107).
  • necessary operation parameters are set based on the body shape of user X detected in step S ⁇ b>103 , operation signals from tablet 200 , and the like.
  • the operating parameters are, for example, the position of the massage, the pressing force of the air cells, and the like. This determines the amount of actuator movement required. As a result, it is possible to perform a massage operation according to the body type of the user X and the user's operation.
  • the processor 11 uses the set operation parameters to control the operations of the massage units necessary to perform massage according to the determined massage course (step S109). Thereby, a massage operation is performed.
  • the processor 11 obtains sensing results from the sensors of the sensor unit 14 during the massage operation (step S111).
  • the processor 11 changes the operation to be executed according to the sensing result as necessary (YES in step S113) (step S115). Also when a user operation is received from the tablet 200 (YES in step S117), the processor 11 changes the action to be executed according to the user operation (step S115).
  • the processor 11 repeats steps S109 to S117 until the massage operation specified in the massage course is completed (NO in step S119). Then, when the massage action specified in the massage course ends (YES in step S119), the processor 11 ends the series of controls.
  • the shoulder massage units 7A and 7B are provided on the side wall portion 7 in the above description, the shoulder massage units 7A and 7B may be provided in place of the side wall portion 7 or in addition to the side wall portion 7. position.
  • the other positions may be one side and the other side of the body support portion in the left-right direction, and may be, for example, the footrest 4 or the armrest portion 6 .
  • the light rubbing method of stroking the target part while pressing it with the hand for example, the palm light rubbing method of stroking with the palm, or the kneading method of rubbing the target part with the hand, such as The target area can be massaged by a palm kneading method, such as rubbing with the palm of the hand.
  • FIG. 12 is a diagram of a shoulder massage unit 7B according to another embodiment provided in the massage device 100, viewed from the outside of the massage device 100.
  • FIG. 13A and 13B are top views of a shoulder massage unit 7B according to another embodiment provided in the massage device 100.
  • FIG. 13A shows the state before the outer shell 73 is moved
  • FIG. , and (c) is a diagram of the state in which the outer shell 73 is omitted from the state of (b).
  • FIG. 14 is a diagram of a shoulder massage unit 7B according to another embodiment provided in the massage device 100, viewed from the side (inside) of a user seated on the massage device 100.
  • FIG. Members having the same configuration as the shoulder massage unit 7B according to the embodiment are given the same numbers.
  • a shoulder massage unit 7B includes a first frame 90, a second frame 91, and a third frame 92 for attaching the body of the shoulder massage unit having air cells 72B. , in that a moving mechanism for moving the shell 73 is provided.
  • the first frame 90 to the third frame 92 are combined with each other.
  • the first frame 90 is made of a metal member extending in the front-rear direction.
  • the first frame 90 has different shapes in the front and rear. More specifically, the first frame 90 has a rod-like shape with the same width in the left-right direction from the front to near the center, and the width in the left-right direction gradually increases from near the center toward the rear. It is shaped like a lightning bolt.
  • the first frames 90 are paired vertically. Specifically, they are paired up and down with a predetermined interval of 91 minutes of the second frame.
  • the front portion of the first frame 90 from the vicinity of the center is configured in an L shape. By configuring the front of the first frame 90 to be L-shaped, the second frame 91 can be fitted into the L-shaped groove and fixed.
  • a second frame 91 is attached to the front of the first frame 90 (more specifically, the L-shaped portion formed in front of the first frame 90).
  • a third frame 92 is attached to the rear of the first frame 90 .
  • the second frame 91 is configured by a metal plate-shaped member extending in the vertical direction.
  • the second frame 91 is configured in a U-shape.
  • the strength of the second frame 91 can be ensured by configuring the second frame 91 in a U-shape.
  • the upper end of the second frame 91 is attached to the front of the first frame 90 positioned above.
  • the lower end of the second frame 91 is attached to the front of the first frame 90 located below.
  • one convex-shaped guided member 733A for restricting the movement of the support member 71 is attached.
  • the rotation of the eccentric cam 731 rotates in the first direction and in the plane intersecting the pressing direction of the pressing member. It is converted to a motion having two directional components in the second direction.
  • the third frame 92 is configured by a plate-like member made of metal.
  • the third frame 92 is attached so as to be positioned between the first frame 90 and the fixed frame 99 .
  • the third frame bodies 92 are paired vertically. Moving mechanisms are attached to both sides of the third frame 92 (both sides in the first direction B).
  • the outer shell 73 can be moved in a direction away from the user X seated on the massage device 100 or in a direction approaching the user X by the movement mechanism.
  • a hole is provided in the rear of the third frame 92, and a swing shaft 98 is inserted therethrough.
  • a link member 94 is attached to a position behind the third frame 92 and forward of the swing shaft 98 .
  • the front of the third frame 92 is connected to the rear of the first frame 90 and attached.
  • An air cell mounting plate 100 made of a U-shaped metal plate member is mounted between the upper and lower third frames 92 (see FIG. 14). More specifically, the air cell mounting plate 100 is mounted on the third frame 92 so as to be inclined from the inner side in the left-right direction to the outer side in the left-right direction in a plan view. A hole for inserting the air supply/exhaust port of the air cell 95 is provided near the center of the air cell mounting plate 100 , and the air cell 95 is mounted on the air cell mounting plate 100 . In other words, the air cell mounting plate 100 also has a function of receiving reaction force when the air cell 95 is inflated.
  • a support plate 93 is attached to the outside of the air cell 95 in the left-right direction.
  • the support plate 93 is a member made of metal, and has a shape in which three sides other than the front side are bent outward in the left-right direction. Notches are provided behind the upper and lower sides of the support plate 93 .
  • the swing shaft 98 is fitted into the notch, and the support plate 93 is fixed to the swing shaft 98 by screwing.
  • a link shaft 97 is attached to the side of the support plate 93 .
  • the link shaft 97 is inserted through a hole K provided in the link member 94 . That is, the support plate 93 can move in the left-right direction with the swing shaft 98 as a fulcrum, and the movement range is regulated by the link shaft 97 and the hole K.
  • a double torsion spring 96 is attached to the end of the link member 94 .
  • the link member 94 is constantly urged in the pressing direction A by the double torsion spring 96 .
  • the outer shell 73 is attached to the link member 94 .
  • the support plate 93 swings around the swing shaft 98, and the link member 94 moves in the direction opposite to the pressing direction A accordingly. Since the link shaft 97 of the support plate 93 is inserted through the hole K of the link member 94, the movement of the link member 94 and the movement of the support plate 93 are interlocked, and the direction away from the user X seated on the massage device 100. move to When the air cell is contracted, the action of the double torsion spring 96 causes the link member 94 to move in the pressing direction A with the pivot shaft 98 as a fulcrum.
  • the link shaft 97 of the support plate 93 is inserted through the hole K of the link member 94, the movement of the link member 94 and the movement of the support plate 93 are interlocked to approach the user X seated on the massage device 100. move in the direction That is, the support plate 93 , the link member 94 , the air cell 95 , the double torsion spring 96 , the link shaft 97 and the swing shaft 98 constitute a moving mechanism for moving the shell 73 .
  • a fixing frame 99 for attaching the shoulder massage unit 7B to the backrest 3 is attached to the side of the third frame 92 (on the pressing direction A side).
  • the shoulder massaging unit 7B can be attached to the backrest portion 3 by screwing the fixed frame 99 and the backrest 3 (three upper and lower portions in the embodiment). That is, the shoulder massage unit 7B is attached to the backrest 3 via the fixing frame 99. As shown in FIG.

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Abstract

マッサージ装置（１００）は、着座したユーザの背中を支持する背凭れ部（３）と、背凭れ部（３）の内部に、着座したユーザの身長方向に移動可能に配置され、背凭れ部（３）からユーザの背中に対してマッサージ動作を行う第１マッサージユニットであるメカマッサージユニット（８）と、背凭れ部（３）の左右方向の一方側と他方側とのそれぞれに配置され、ユーザの背中を除いた上腕側部に対してマッサージ動作を行う第２マッサージユニットである肩マッサージユニット（７Ａ，７Ｂ）と、を備え、第２マッサージユニットは、着座したユーザの上腕側部を押圧する押圧部材（７２Ａ，７２Ｂ）と、押圧部材（７２Ａ，７２Ｂ）に押圧方向に交差する面内での二次元動作を含む動作を行わせる機構と、を有し、機構は、第１マッサージユニットが存在する空間を避けて配置されている。

Description

マッサージ装置、及び、マッサージユニット
　本開示は、マッサージ装置、及び、マッサージユニットに関する。
　例えば、特開２０１１－０００４１９号公報（以下、特許文献１）は、被施療者の身体部位に擦りマッサージを施す対の擦り部と、該擦り部を駆動する擦り駆動部と、を有する擦りユニットを備えたマッサージ機を開示している。このマッサージ機において、擦り部は、身体部位の両側方に配置され、該身体部位の側面に沿う方向へ往復動する対の第１擦り部と、身体部位の背面に配置され、該身体部位の背面に沿う方向及び該背面と交差する方向へ往復動する対の第２擦り部と、を有している。
特開２０１１－０００４１９号公報
　マッサージの手技として、対象部位を手でなでる軽擦法、例えば、手のひらでなでる手掌軽擦法や、対象部位を手で揉む揉捏法、例えば、手のひらで揉む手掌揉捏法などがある。ユーザの背中を支持する背凭れ部の内部に、背凭れ部内部からユーザの背中をマッサージするマッサージユニットが配置されているマッサージ装置においても、このような手技に近いマッサージを、いわゆる肩ぐうと呼ばれる、ユーザの上腕側部に施すことが求められる場合がある。本開示では、そのような場合であっても、ユーザの上腕側部に対して手技に近いマッサージを提供し得るマッサージ装置、及び、マッサージユニットを提供することを目的とする。
　ある実施の形態に従うと、マッサージ装置は、着座したユーザの背中を支持する背凭れ部と、背凭れ部の内部に、着座したユーザの身長方向に移動可能に配置され、背凭れ部からユーザの背中に対してマッサージ動作を行う第１マッサージユニットと、背凭れ部の左右方向の一方側と他方側とのそれぞれに配置され、ユーザの背中を除いた上腕側部に対してマッサージ動作を行う第２マッサージユニットと、を備え、第２マッサージユニットは、着座したユーザの上腕側部を押圧する押圧部材と、押圧部材に押圧方向に交差する面内での二次元動作を含む動作を行わせる機構と、を有し、機構は、第１マッサージユニットが存在する空間を避けて配置されている。
　ある実施の形態に従うと、マッサージユニットは、着座したユーザの背中を支持する背凭れ部の内部に、着座したユーザの身長方向に移動可能に、背凭れ部からユーザの背中に対してマッサージ動作を行う背中用マッサージユニットが配置されているマッサージ装置の、背凭れ部の左右方向の一方側と他方側とのそれぞれに、背中用マッサージユニットが存在する空間を避けて配置される、ユーザの背中を除いた上腕側部に対してマッサージ動作を行うマッサージユニットであって、着座したユーザの上腕側部を押圧する押圧部材と、偏心カムの回転を受けて押圧部材を動作させる支持部材と、押圧部材に対して押圧部材による押圧方向の反対側に位置して、押圧部材の反力を受ける支持壁と、を備え、支持壁の内側と支持部材とのいずれか一方にガイド部材が設けられ、他方に被ガイド部材が設けられており、ガイド部材は押圧部材の動きを押圧方向に交差する面内での二次元動作を含む動作を行うように規制する部材である。
　更なる詳細は、後述の実施形態として説明される。
図１は、実施の形態に係るマッサージ装置の概略構成図である。 図２は、実施の形態に係るマッサージ装置を上方から見た概略図である。 図３は、マッサージ装置に備えられる肩マッサージユニットの、マッサージ装置の内側から見た分解図である。 図４は、マッサージ装置に備えられる肩マッサージユニットの、マッサージ装置の外側から見た分解図である。 図５は、マッサージ装置に備えられる肩マッサージユニットを、マッサージ装置に着座したユーザ側（内側）から見た図である。 図６は、肩マッサージユニットの外郭の内側と支持部材の外側の構造の概略図である。 図７は、肩マッサージユニットの二次元動作を説明するための図である。 図８は、肩マッサージユニットの二次元動作を説明するための図である。 図９は、肩マッサージユニットの二次元動作を説明するための図である。 図１０は、マッサージ装置の機能ブロック図である。 図１１は、マッサージ装置での動作の一例を表したフローチャートである。 図１２は、マッサージ装置に備えられる他の実施の形態に係る肩マッサージユニットの、マッサージ装置の外側から見た図である。 図１３は、マッサージ装置に備えられる他の実施形態に係る肩マッサージユニットを上方から見た図であり、（ａ）は外郭を移動させる前の状態であり、（ｂ）は外郭を移動させた後の状態であり、（ｃ）は、（ｂ）の状態から外郭を省略した状態の図である。 図１４は、マッサージ装置に備えられる他の実施形態に係る肩マッサージユニットを、マッサージ装置に着座したユーザ側（内側）から見た図である。
　＜１．マッサージ装置、及び、マッサージユニットの概要＞
　（１）実施の形態に係るマッサージ装置は、着座したユーザの背中を支持する背凭れ部と、背凭れ部の内部に、着座したユーザの身長方向に移動可能に配置され、背凭れ部からユーザの背中に対してマッサージ動作を行う第１マッサージユニットと、背凭れ部の左右方向の一方側と他方側とのそれぞれに配置され、ユーザの背中を除いた上腕側部に対してマッサージ動作を行う第２マッサージユニットと、を備え、第２マッサージユニットは、着座したユーザの上腕側部を押圧する押圧部材と、押圧部材に押圧方向に交差する面内での二次元動作を含む動作を行わせる機構と、を有し、機構は、第１マッサージユニットが存在する空間を避けて配置されている。
　第２マッサージユニットの機構が第１マッサージユニットが存在する空間を避けて配置されていることによって、第１マッサージユニットは第２マッサージユニットと干渉することなく着座したユーザの背中に対してマッサージ動作を行うことができる。また、第２マッサージユニットはユーザの背中を除いた上腕側部に対してマッサージ動作を行うマッサージユニットであるため、第１マッサージユニットが第２マッサージユニットとユーザの身長方向に同じ高さに位置している場合であっても、第１マッサージユニットは、ユーザの第２マッサージユニットによる上腕側部に対するマッサージ動作とは別に、ユーザの背中に対してマッサージ動作を行うことができる。
　二次元動作は、押圧方向に交差する面内で、第１の方向及び第２の方向の２方向の成分を有する動作を指す。第２マッサージユニットが押圧を伴って二次元動作を含む動作を行うことによって、対象部位を押圧しながら、手でなでる軽擦法、例えば、手のひらでなでる手掌軽擦法や、対象部位を手で揉む揉捏法、例えば、手のひらで揉む手掌揉捏法などによるマッサージを対象部位に施すことができる。これにより、手技に近いマッサージを提供し得る。
　（２）好ましくは、機構は、第２マッサージユニットを駆動させるためのモータと、モータの回転を動作に変換する変換機構と、を含む。これにより、第２マッサージユニットは、例えば、変換機構として、偏心カムの回転を用いて二次元動作を含む動作を行うことができる。
　（３）好ましくは、機構は、一方側の第２マッサージユニットを駆動させるための第１モータと、他方側の第２マッサージユニットを駆動させるための第２モータと、を含む。これにより、一方側の第２マッサージユニットと他方側の第２マッサージユニットとの機構を、第１マッサージユニットが存在する空間を避けて配置しやすくなる。
　（４）好ましくは、二次元動作は、背凭れ部の前後方向及び長手方向の成分を含む。これにより、第２マッサージユニットのマッサージを、手のひらで対象部位をなでる手掌軽擦法や、手のひらで揉む手掌揉捏法などの、手技に近いマッサージ動作とし得る。
　（５）好ましくは、二次元動作は、第１位置から背凭れ部の前方である第２位置へ前進する第１移動と、第２位置から第１位置へ後退する第２移動と、を含み、第１移動時の第１軌跡と、第２移動時の第２軌跡とは、異なる。これにより、第２マッサージユニットのマッサージを、手のひらで対象部位をなでる手掌軽擦法や、手のひらで揉む手掌揉捏法などの、手技に近いマッサージ動作とし得る。
　（６）好ましくは、駆動機構は、一方側の第２マッサージユニットの押圧部材と、他方側の第２マッサージユニットの押圧部材とのそれぞれを独立して動作を行わせる。これにより、一方側の第２マッサージユニットと、他方側の第２マッサージユニットとを独立してマッサージ動作させることができる。
　（７）好ましくは、マッサージ装置は、機構を制御するコントローラをさらに備え、コントローラは、一方側及び他方側の第２マッサージユニットの押圧部材を押圧方向への押圧状態として、一方側及び他方側の第２マッサージユニットのうちのいずれか一つのマッサージユニットの押圧部材のみに動作を行わせるよう機構を制御する、よう構成されている。これにより、必要な側の対象部位に対して、手技に近いマッサージを提供し得る。
　（８）好ましくは、マッサージ装置は、機構を制御するコントローラをさらに備え、コントローラは、一方側及び他方側の第２マッサージユニットの押圧部材を押圧方向への押圧状態として、一方側及び他方側の第２マッサージユニットを交互で、一方の第２マッサージユニットの押圧部材のみに動作を行わせるよう駆動機構を制御する、よう構成されている。これにより、必要な側の対象部位に対して、手技に近いマッサージを提供し得るとともに、動作を行う第２マッサージユニットと反対側の動作を行わない側の第２マッサージユニットも押圧状態であることから効果的なマッサージを提供し得る。
　（９）好ましくは、コントローラは、ユーザに施すべきマッサージ動作を判定する判定処理を実行するよう構成されており、判定処理は、一方側及び他方側の第２マッサージユニットのいずれをマッサージ動作させるか決定することを含み、コントローラは、判定処理によって決定した側の第２マッサージユニットの押圧部材だけにマッサージ動作を行わせる、又は、決定した側の第２マッサージユニットの押圧部材の動作の強度を他方の第２マッサージユニットより強くさせるよう機構を制御する、よう構成されている。
　（１０）実施の形態に係るマッサージユニットは、着座したユーザの背中を支持する背凭れ部の内部に、着座したユーザの身長方向に移動可能に、背凭れ部からユーザの背中に対してマッサージ動作を行う背中用マッサージユニットが配置されているマッサージ装置の、背凭れ部の左右方向の一方側と他方側とのそれぞれに、背中用マッサージユニットが存在する空間を避けて配置される、ユーザの背中を除いた上腕側部に対してマッサージ動作を行うマッサージユニットであって、着座したユーザの上腕側部を押圧する押圧部材と、偏心カムの回転を受けて押圧部材を動作させる支持部材と、押圧部材に対して押圧部材による押圧方向の反対側に位置して、押圧部材の反力を受ける支持壁と、を備え、支持壁の内側と支持部材とのいずれか一方にガイド部材が設けられ、他方に被ガイド部材が設けられており、ガイド部材は押圧部材の動きを押圧方向に交差する面内での二次元動作を含む動作を行うように規制する部材である。
　二次元動作は、押圧方向に交差する面内で、第１の方向及び第２の方向の２方向の成分を有する動作を指す。被ガイド部材がガイド部材によってガイドされることにより、偏心カムの回転が押圧部材の押圧方向に交差する面内で第１の方向及び第２の方向の２方向の成分を有する動作に変換される。これにより、押圧部材が二次元動作するようになる。押圧部材が二次元動作を行うことによって、対象部位を押圧しながら、手でなでる軽擦法、例えば、手のひらでなでる手掌軽擦法や、対象部位を手で揉む揉捏法、例えば、手のひらで揉む手掌揉捏法などによるマッサージを対象部位に施すことができる。これにより、手技に近いマッサージを提供し得る。
　（１１）好ましくは、被ガイド部材は、ガイド部材に対して凸形状の部材であり、ガイド部材は、被ガイド部材の相対移動を阻止する凸部と、凸部に囲まれ被ガイド部材が相対移動可能な凹部と、を有し、凹部は、交差する面内の第１の方向と第２の方向とにおける相対移動を許容するために、第１の方向と第２の方向とのそれぞれに長さを有する。これにより、押圧部材が二次元動作するようになる。
　＜２．マッサージ装置、及び、マッサージユニットの例＞
　図１は、本実施の形態に係るマッサージ装置１００の概略構成図である。マッサージ装置１００は、ユーザの身体に刺激を与えることによってマッサージを提供する装置であって、一例として、ユーザが着座して用いるチェア型、つまり、マッサージチェアであってよい。マッサージ装置１００は、他の例として、フットマッサージ機や肩マッサージ機などであってもよい。以降の例では、マッサージ装置１００はマッサージチェアとする。
　図１を参照して、マッサージ装置１００は、主として、ユーザが着座する座部２と、座部２の後部にリクライニング可能に設けられたユーザが凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に上下揺動可能に設けられたユーザの下肢を支持するフットレスト４と、背凭れ部３の上部前面に設けられたユーザの頭及び／又は首を支持する枕部５と、座部２の左右両側には肘掛け部６（アームレスト）と、背凭れ部３の左右両側には側壁部７と、を有している。座部２、背凭れ部３、フットレスト４、枕部５、肘掛け部６、及び側壁部７は、ユーザの身体の一部である身体部位を支持する身体支持部として機能する。
　身体支持部２～７の各所には、ユーザの身体に対するマッサージ動作を実行するための動作機構であるマッサージユニットが複数、設けられている。マッサージユニットは、駆動機構によって駆動され、身体支持部に支持された身体部位に押圧を伴うマッサージを行う。
　詳しくは、座部２には、主に太ももに対するマッサージ動作を実行するための太ももマッサージユニット２Ａが設けられている。背凭れ部３には、主に、首から腰に対するマッサージ動作を実行するためのメカマッサージユニット８（第１マッサージユニット）が設けられている。フットレスト４には、左右に、主にふくらはぎ、及び、足裏に対するマッサージ動作を実行するための足マッサージユニット４Ａ，４Ｂが設けられている。肘掛け部６には、左右に、主に腕に対するマッサージ動作を実行するための腕マッサージユニット６Ａ，６Ｂが設けられている。側壁部７には、左右に、主に肩から上腕側方の「肩ぐう」とも呼ばれる位置に対するマッサージ動作を実行するための肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂ（第２マッサージユニット）が設けられている。また、座部２の下方には、ポンプユニット９が設けられている。
　メカマッサージユニット８は、揉み動作及び／又は叩き動作を行うマッサージ動作のための動作機構である。メカマッサージユニット８は、背凭れ部３の内部に配置されて、ユーザの上半身を後方（背面）からマッサージする。メカマッサージユニット８は、ユーザの身長方向（上下方向）に配置されたガイドレール８Ａの上を移動することで、身長方向に移動可能な可動ユニットである。メカマッサージユニット８は、身長方向に沿って複数（本実施形態では１つ）設けられていてもよい。
　図２～図５は、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂを説明するための図である。図２は、マッサージ装置１００を上方から見た概略図であって、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂ、及び、メカマッサージユニット８の概略構造を表した図である。図３および図４は、肩マッサージユニット７Ｂの分解図であって、図３はマッサージ装置１００の内側から見た図、図４はマッサージ装置１００の外側から見た図である。図５は、肩マッサージユニット７Ｂを、マッサージ装置１００に着座したユーザＸ側（内側）から見た図である。
　メカマッサージユニット８は、マッサージ部材として、上下両端部に施療子８Ｂの設けられた、左右で対をなすアーム（図示せず）を有する。メカマッサージユニット８は、１又は複数のモータからなるマッサージモータＭ３を有する（図１０）。マッサージモータＭ３は、駆動することにより左右の施療子８Ｂを近接離反させる揉み動作、及び左右の施療子８Ｂを交互にユーザ側へ進退させる叩き動作を行わせることができる。
　メカマッサージユニット８は、マッサージ部材を動作させるための機構としての昇降モータＭ４（図８）を有する。メカマッサージユニット８は、昇降モータＭ４の駆動により、ラックピニオン等よりなる昇降機構（図示せず）によって、図示しないガイドレール８Ａ上を移動する。ガイドレール８Ａは、背凭れ部３内部に、身長方向に延設されている。そのため、メカマッサージユニット８は身長方向に沿って上方又は下方へ移動して、身体に対する位置を変更したり、ローリングマッサージを行わせたりすることができる。
　肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、身体支持部である背凭れ部３の、左右方向の一方側と他方側とのそれぞれに配置されている。肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、それぞれ、身体を押圧する押圧部材の一例としてのエアセル７２Ａ，７２Ｂを有する。エアセル７２Ａ，７２Ｂは、エアの給排気により膨張収縮する空気袋であって、エアを給排気することでユーザを押圧することができる。エアセル７２Ａ，７２Ｂによる押圧方向Ａは、図１，図２において矢印で表された、内側に向かう向きである。
　肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、それぞれ、押圧部材に押圧方向に交差する面内での二次元動作を含む動作を行わせる機構を有している。押圧部材に動作を行わせる機構は、一例として、支持部材７１と、外郭７３と、を含む。外郭７３は、背凭れ部３に位置が固定されている。外郭７３は、押圧方向Ａに交差する面と平行な、着座したユーザＸから遠い側の外側面７３ａと、着座したユーザＸ側の内側面７３ｂとを有する。外郭７３は、例えばウレタン樹脂などの硬度ある素材で形成されている。
　支持部材７１は、外郭７３の内側に位置する。支持部材７１は、押圧方向Ａに交差する面と平行な、着座したユーザＸから遠い側の外側面７１ａと、着座したユーザＸ側の内側面７１ｂとを有する。支持部材７１は、外側面７１ａが外郭７３の内側面７３ｂに接するように配置されている。支持部材７１は、外郭７３に対して移動自在に設けられている。
　エアセル７２Ａ，７２Ｂは、支持部材７１の内側に位置し、支持部材７１の内側面７１ｂに接して配置されている。エアセル７２Ａ，７２Ｂは、支持部材７１と一体となって移動するように設けられている。
　押圧部材に動作を行わせる機構は、一例として、偏心カム７３１を含む。支持部材７１は、偏心カム７３１の回転を受けて押圧方向Ａに交差する面と平行な面内において二次元動作ＬＡ，ＬＢを含む動作を行い、それに伴ってエアセル７２Ａ，７２Ｂが押圧方向Ａに交差する面と平行な面内において二次元動作ＬＡ，ＬＢを含む動作を行う。二次元動作ＬＡ，ＬＢは、押圧方向Ａに交差する面と平行な面内で、第１の方向Ｂ及び第２の方向Ｃの２方向の成分を有する動作を指す（図３，４参照）。二次元動作ＬＡ，ＬＢを含む動作は、一例として、二次元動作ＬＡ，ＬＢである。
　エアセル７２Ａ，７２Ｂの押圧方向Ａの押圧力による反力は、支持部材７１を介して外郭７３に伝えられる。外郭７３は、エアセル７２Ａ，７２Ｂの押圧力による反力を受ける支持壁として機能する。
　押圧部材に動作を行わせる機構は、一例として、モータＭ１，Ｍ２を含む。モータＭ１，Ｍ２は、一例として、背凭れ部３の内部に、押圧方向Ａに平行な軸を回転軸して配置されている。モータＭ１，Ｍ２は、背凭れ部３の外部に配置されていてもよい。
　偏心カム７３１は、一例として、モータＭ１，Ｍ２の回転軸に直結、又は、図示されないプーリを介して接続されて、モータＭ１，Ｍ２の回転に従って、回転中心７３２を中心として（図５参照）、押圧方向Ａに平行な軸を回転軸して回転する円板カムとする。回転中心７３２は、円板カムの中心Оから偏心して設けられている。図において、中心Оは仮想的に示されている。これにより、偏心カム７３１は、押圧方向Ａに交差する面と平行な面内において回転する。
　外郭７３の内側面７３ｂと支持部材７１の外側面７１ａとのいずれか一方にガイド部材が設けられ、他方に被ガイド部材が設けられている。被ガイド部材は、ガイド部材に向けて凸形状の部材である。ガイド部材は、被ガイド部材が相対移動可能な凹部と、被ガイド部材の相対移動を阻止する凸部とを有する。移動するのは、凸部側でも凹部側でもよい。
　肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂそれぞれの押圧部材に動作を行わせる機構は、メカマッサージユニット８が存在する空間を避けて配置されている。メカマッサージユニット８が存在する空間を避けて配置されることは、メカマッサージユニット８がガイドレール８Ａに沿ってユーザの身長方向に移動してマッサージ動作を行う際に存在し得る空間に押圧部材に動作を行わせる機構が配置されていないことを指す。
　一例としてモータＭ１，Ｍ２や偏心カム７３１などの、押圧部材に動作を行わせる機構のうちの背凭れ部３の内部に配置される部材について、左右方向に、メカマッサージユニット８の左右方向の長さＫ２より大きい間隔Ｋ１で配置されている。同様に、身長方向、及び、前後方向にも、ガイドレール８Ａに沿ってユーザの身長方向に移動するメカマッサージユニット８の範囲外に配置されている。
　これにより、メカマッサージユニット８は、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂと干渉することなく、背凭れ部３の内部から、着座したユーザの背中に対してマッサージ動作Ｄを行うことができる。例えば、図２に表されたように、メカマッサージユニット８がユーザの身長方向に移動して肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂと身長方向で重なった場合であっても、メカマッサージユニット８は、その位置においてユーザの背中に対して、揉み動作や叩き動作などのマッサージ動作Ｄを行うことができるとともに、同時に、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂによる手技に近いマッサージ動作も可能になる。
　図６は、外郭７３を内側面７３ｂ側から見た概略図、及び、支持部材７１を外側面７１ａ側から見た概略図である。また、図６には、外郭７３についてのＤ－Ｄ断面図と、支持部材７１についてのＥ－Ｅ断面図とが示されている。一例として、図３，図４，図６に示されるように、支持部材７１の外側面７１ａにガイド部材７１１が設けられ、外郭７３の内側面７３ｂに被ガイド部材７３３Ａが設けられている。ガイド部材７１１と被ガイド部材７３３Ａとは、それぞれ、支持部材７１の外側面７１ａ及び外郭７３の内側面７３ｂの、図３，図４に表されたように、支持部材７１を外郭７３の内側に配置した状態において重なる位置に設けられている。
　詳しくは、図６を参照して、ガイド部材７１１は、高さｔの凸部７１１Ａ，７１１Ｂを有する。凸部７１１Ａ，７１１Ｂは、支持部材７１の外側面７１ａの表面に、第１の方向Ｂに間隔ｄで設けられ、第２の方向Ｃに少なくとも長さｗを有する。第１の方向Ｂ及び第２の方向Ｃは、押圧方向Ａに交差する面内の方向である。第１の方向Ｂは、好ましくは、マッサージ装置１００の上下方向である。第２の方向Ｃは、背凭れ部３に対して前後方向である。
　ガイド部材７１１は、高さｔの凸部７１１Ｃを有する。凸部７１１Ｃは、凸部７１１Ａと凸部７１１Ｂとの間を第１の方向Ｂに塞ぐ。凸部７１１Ａと凸部７１１Ｂとの間は、凸部７１１Ｃによって、第２の方向Ｃの両端の少なくとも一方端が塞がれている。一例として、凸部７１１Ｃは、凸部７１１Ａと凸部７１１Ｂとの、背凭れ部３に近い側の端部を塞ぐように設けられている。これにより、ガイド部材７１１は、高さｔの凸部７１１Ａ，７１１Ｂ，７１１Ｃに囲まれた、第１の方向Ｂの間隔ｄ、第２の方向Ｃの長さｗの凹部７１１Ｄを有する。
　好ましくは、ガイド部材７１１は、凸部７１１Ａ，７１１Ｂの組を複数組、有する。図６では、一例として、ガイド部材７１１は、第１の方向Ｂに間隔ｇを有して２組の凸部７１１Ａ，７１１Ｂの組を有し、それぞれの一方端が凸部７１１Ｃによって塞がれている。これにより、ガイド部材７１１は、凸部７１１Ａ，７１１Ｂ，７１１Ｃに囲まれた、第１の方向Ｂの間隔ｄ、第２の方向Ｃの長さｗの凹部７１１Ｄを、第１の方向Ｂに間隔ｇを有して２つ有する。なお、他の例として、ガイド部材７１１は、凸部７１１Ａ～７１１Ｃの組を１組のみ有していてもよいし、３組以上、有していてもよい。
　被ガイド部材７３３Ａは、外郭７３の内側面７３ｂから押圧方向Ａに高さｈを有する凸形状を有する。一例として、被ガイド部材７３３Ａは、外郭７３の内側面７３ｂ上に設置されたベース部７３３に設けられた高さｈの突起である。
　被ガイド部材７３３Ａは、高さｈが高さｔよりも小さく（ｈ＜ｔ）、第１の方向Ｂにおけるサイズが凹部７１１Ｄより小さい。これにより、後述するように、外郭７３の内側面７３ｂに支持部材７１の外側面７１ａが接するように配置されたときに、被ガイド部材７３３Ａは、凹部７１１Ｄに収まるとともに、凸部７１１Ａ，７１１Ｂ，７１１Ｃによって移動が阻止される。すなわち、被ガイド部材７３３Ａは、凹部７１１Ｄ内のみ移動可能となる。
　図７～図９は、二次元動作ＬＡ，ＬＢを説明するための図である。図７では、偏心カム７３１が基準位置（第１位置）から９０°ずつ回転した状態の、内側から見た支持部材７１の位置をエアセル７２Ａ，７２Ｂを省略して概略的に表している。支持部材７１－１，７１－２，７１－３，７１－４は、それぞれ、偏心カム７３１の回転中心７３２を中心とする回転角度が０°、９０°、１８０°、２７０°であるときの支持部材７１の位置を表している。エアセル７２Ａ，７２Ｂは、支持部材７１と一体となって位置を変化させる。回転角度は、回転中心７３２と円板カムの中心Оとが、第２の方向Ｃに対してなす角度を指す。
　図８は、図７の基準位置と回転角度が１８０°であるときの支持部材７１－１，７１－３及び外郭７３を、マッサージ装置１００の上方から見た概略平面図である。図８を参照して、支持部材７１及び外郭７３は、被ガイド部材７３３Ａがガイド部材７１１の凸部７１１Ｃ内に位置するように配置される。
　偏心カム７３１の回転は、ボールベアリングなどのベアリングを介して支持部材７１に伝えられる。これにより、支持部材７１は、押圧方向Ａに交差する面と平行な面内において移動する。このとき、外郭７３の内側の被ガイド部材７３３Ａが、支持部材７１の外側のガイド部材７１１の凹部７１１Ｄ内で移動するように、支持部材７１が移動する。
　詳しくは、図７及び図８を参照して、回転角度が０°から９０°に変化するとき、凸部７１１Ａは被ガイド部材７３３Ａに接触する。これにより、支持部材７１は、第１の方向Ｂへの移動が阻止されながら移動する。支持部材７１が移動する範囲は、被ガイド部材７３３Ａが凹部７１１Ｄ内となる範囲である。その結果、支持部材７１の動きは、図７において左向きの成分Ｆ１と、下向きの成分Ｆ２とを有する二次元の動作となる。
　回転角度が９０°から１８０°に変化するとき、凸部７１１Ｂと凸部７１１Ｃとは被ガイド部材７３３Ａに接触する。これにより、支持部材７１は、第１方向Ｂへの移動及び第２の方向Ｃへの移動が阻止されながら移動する。支持部材７１が移動する範囲は、被ガイド部材７３３Ａが凹部７１１Ｄ内となる範囲である。その結果、支持部材７１の動きは、図７において左向きの成分Ｆ３と、上向きの成分Ｆ４とを有する二次元の動作となる。
　回転角度が１８０°から２７０°に変化するとき、凸部７１１Ｂは被ガイド部材７３３Ａに接触する。これにより、支持部材７１は、第１の方向Ｂへの移動が阻止されながら移動する。支持部材７１が移動する範囲は、被ガイド部材７３３Ａが凹部７１１Ｄ内となる範囲である。その結果、支持部材７１の動きは、図７において右向きの成分Ｆ５と、上向きの成分Ｆ６とを有する二次元の動作となる。
　回転角度が２７０°から３６０°（０°）に変化するとき、凸部７１１Ａと凸部７１１Ｃとは被ガイド部材７３３Ａに接触する。これにより、支持部材７１は、第１方向Ｂへの移動及び第２の方向Ｃへの移動が阻止されながら移動する。支持部材７１が移動する範囲は、被ガイド部材７３３Ａが凹部７１１Ｄ内となる範囲である。その結果、支持部材７１の動きは、図７において右向きの成分Ｆ７と、下向きの成分Ｆ８とを有する二次元の動作となる。
　偏心カム７３１が連続的に回転することによって、偏心カム７３１の回転に伴って、支持部材７１は、押圧方向Ａに交差する面と平行な面内において支持部材７１－１→支持部材７１－２→支持部材７１－３→支持部材７１－４→支持部材７１－１と位置が変化する。従って、支持部材７１は、第１の位置を回転角度が０°とすると、回転角度が１８０°である第２の位置との間で反復移動を行っていると言える。
　図９は、支持部材７１－１，７１－２，７１－３，７１－４の位置関係を表した図であって、実線で示された支持部材７１－１に対して、支持部材７１－２，７１－３，７１－４を点線にて重ねて示した図である。図９において、支持部材７１－１，７１－２，７１－３，７１－４それぞれの外縁に位置する同一の点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が示されている。
　図７～図９より、ガイド部材７１１として、第２の方向Ｃに長さｗを有する凸部７１１Ａ及び凸部７１１Ｂが設けられていることによって、支持部材７１に伝えられた偏心カム７３１の回転が、第２の方向Ｃの動作に変換される。また、ガイド部材７１１として、間隔ｄで配置された凸部７１１Ａ及び凸部７１１Ｂの端部を第１の方向Ｂに塞ぐ凸部７１１Ｃが設けられていることによって、支持部材７１に伝えられた偏心カム７３１の回転が、第１の方向Ｂの動作に変換される。偏心カム７３１が連続的に回転することによって、偏心カム７３１の回転が第１の方向Ｂの動作と第２の方向Ｃの動作とに交互に変換される。そのため、支持部材７１による二次元動作ＬＡ，ＬＢは、背凭れ部３の前後方向である第２の方向Ｃの成分Ｆ１１と、長手方向である第１の方向Ｂの成分Ｆ１２を含むようになる。言い換えると、偏心カム７３１、ガイド部材７１１、及び、被ガイド部材７３３Ａは、モータＭ１，Ｍ２の回転を二次元動作ＬＡ，ＬＢに変換する変換機構として機能する。
　詳しくは、図９を参照して、支持部材７１に偏心カム７３１の回転が伝えられるため、回転角度が０°から１８０°に変化するときの支持部材７１－１，７１－２，７１－３における同一の点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の第１軌跡Ｌ１と、回転角度が１８０°から３６０°（０°）に変化するときの支持部材７１－３，７１－４，７１－１における同一の点Ｐ３，Ｐ４，Ｐ１の第２軌跡Ｌ２とが異なる。すなわち、支持部材７１による第二次元動作ＬＡ，ＬＢは、第１位置から第２位置への移動時の第１軌跡Ｌ１と、第２位置から第１位置への移動時の第２軌跡Ｌ２とが異なる動作となる。
　支持部材７１の内側に位置するエアセル７２Ａ，７２Ｂが空気によって膨張しているとき、エアセル７２Ａ，７２Ｂの膨張による押圧方向Ａの押圧力に加えて、二次元の押圧力がユーザＸに与えられる。従って、ガイド部材７１１は、押圧部材であるエアセル７２Ａ，７２Ｂの動きを押圧方向Ａに交差する面内で二次元動作するように規制する部材であると言える。
　ガイド部材７１１に規制されることによって図５～図７に示されたように支持部材７１が二次元動作ＬＡ，ＬＢを行う。そのため、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、エアセル７２Ａ，７２Ｂで肩を押圧しながら、手でなでる軽擦法、例えば、手のひらでなでる手掌軽擦法や、対象部位を手で揉む揉捏法、例えば、手のひらで揉む手掌揉捏法などによるマッサージをユーザの肩付近に施すことができる。
　なお、二次元動作ＬＡ，ＬＢを含むマッサージ動作は、他の例として、さらに押圧方向Ａの成分を有する三次元動作であってもよい。この場合、一例として、支持部材７１が、押圧方向Ａに対して９０°以外の角度を有して交差する面と平行に設けられている。また、この場合、押圧部材に動作を行わせる機構は、偏心カム７３１に替えて、モータＭ１，Ｍ２の回転に従って回転する、偏角カム、又は、偏心偏角カムを有する。これにより、支持部材７１は、第１の方向Ｂ、第２の方向Ｃ、及び、押圧方向Ａの３方向の成分を有する動作を行う。その結果、それに伴ってエアセル７２Ａ，７２Ｂが第１の方向Ｂ、第２の方向Ｃ、及び、押圧方向Ａの３方向の成分を有するマッサージ動作を行う。
　図１０は、マッサージ装置１００の機能ブロック図である。図１０を参照して、マッサージ装置１００は制御装置１０を含む。制御装置１０は、プロセッサ１１とメモリ１２とを有するコンピュータで構成される。プロセッサ１１は各部に接続され、各部を制御する。プロセッサ１１は、一部の機能が、後述するタブレット２００に搭載されたプロセッサ（図示せず）によって実現されてもよい。
　メモリ１２は、プログラム１２１を記憶している。プログラム１２１は、プロセッサ１１にマッサージ装置１００のマッサージ動作の制御を実行させるためのプログラムである。プロセッサ１１は、後述するタブレット２００からの操作信号に従ってプログラム１２１を実行する。これにより、プロセッサ１１は、マッサージコントローラとして機能する。
　マッサージ装置１００は、マッサージユニットである肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂを含む。肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、それぞれ、１又は複数のモータからなるモータＭ１，Ｍ２を有する。モータＭ１，Ｍ２は肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂにマッサージ動作を行わせるアクチュエータの一例であって、マッサージユニットを駆動させる駆動機構に含まれる。
　肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、それぞれ、モータＭ１，Ｍ２を駆動させる駆動回路７５，７６を含む。駆動回路７５，７６は、プロセッサ１１からの制御信号に従ってモータＭ１，Ｍ２の駆動を制御する。肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂがそれぞれ、モータＭ１，Ｍ２及び駆動回路７５，７６を有することで、プロセッサ１１はモータＭ１，Ｍ２を独立して駆動させることができる。その結果、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂを独立して駆動させることができる。
　一例として、プロセッサ１１は、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂをいずれも押圧方向Ａへの押圧状態として、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂのうちの一方のみを二次元動作させるよう駆動回路７５，７６を制御してもよい。これにより、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂのうちの一方のみによって片側にマッサージを施すことができる。
　他の例として、プロセッサ１１は、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂのうちの一方の肩マッサージユニットを押圧方向Ａへの押圧状態として、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂを交互で、一方のみを二次元動作させるよう駆動回路７５，７６を制御してもよい。これにより、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂのうちの一方ずつによって左右交互にマッサージを施すことができる。
　肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、それぞれ、駆動回路７７，７８を含む。駆動回路７７，７８は、エアセル７２Ａ，７２Ｂに後述するポンプユニット９からのエアを給排気するための電磁弁を駆動させる。駆動回路７７，７８及び電磁弁は、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂにマッサージ動作を行わせるアクチュエータの一例であって、マッサージユニットを駆動させる駆動機構に含まれる。駆動回路７７，７８は、プロセッサ１１からの制御信号に従って電磁弁の開閉を制御する。これにより、エアセル７２Ａ，７２Ｂへの給排気が制御される。
　マッサージ装置１００は、ポンプユニット９を含む。ポンプユニット９は、ポンプ９３、及び、ポンプ９３の駆動を制御する駆動回路９１を含み、各マッサージユニットに含まれるエアセルに対してエアを給排気する。ポンプ９３は、ポンプユニット９を動作させるアクチュエータの一例である。駆動回路９１は、プロセッサ１１からの制御信号に従ってポンプ９３の駆動を制御して、エアセルに対するエアの給排気を制御する。
　マッサージ装置１００は、マッサージユニットであるメカマッサージユニット８を含む。メカマッサージユニット８は、マッサージモータＭ３を有する。マッサージモータＭ３は、マッサージ動作を行わせるアクチュエータの一例である。メカマッサージユニット８は、マッサージモータＭ３を駆動させる駆動回路８１を含む。駆動回路８１は、プロセッサ１１からの制御信号に従ってマッサージモータＭ３の駆動を制御する。
　メカマッサージユニット８は、昇降モータＭ４を有する。昇降モータＭ４は、マッサージ動作を行わせるアクチュエータであるとともに、メカマッサージユニット８をガイドレール８Ａに沿って上下方向に移動させるアクチュエータの一例である。メカマッサージユニット８は、昇降モータＭ４を駆動させる駆動回路８２を含む。駆動回路８２は、プロセッサ１１からの制御信号に従って昇降モータＭ４の駆動を制御する。
　メカマッサージユニット８は、図示しないセンサを有し、アームが肩などの所定の揺動位置となったことを検出することでユーザＸの体型情報を得るように構成されていてもよい。検出された肩などの所定位置を示す信号はプロセッサ１１に入力される。プロセッサ１１は、所定位置を基準として、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求め、ユーザＸの体型を検出する。
　マッサージ装置１００は、マッサージユニットである腕マッサージユニット６Ａ，６Ｂ、太ももマッサージユニット２Ａ、及び、足マッサージユニット４Ａ，４Ｂを含む。各マッサージユニット６Ａ，６Ｂ、２Ａ、及び、４Ａ，４Ｂは、押圧部材の一例として図示しないエアセル、及び、その駆動回路を含む。駆動回路は、エアセルにポンプユニット９からのエアを給排気するための電磁弁を駆動させる。駆動回路及び電磁弁は、各マッサージユニット６Ａ，６Ｂ、２Ａ、及び、４Ａ，４Ｂにマッサージ動作を行わせるアクチュエータの一例であって、マッサージユニットを駆動させる駆動機構に含まれる。駆動回路は、プロセッサ１１からの制御信号に従って電磁弁の開閉を制御する。これにより、エアセルへの給排気が制御される。
　マッサージ装置１００は、マッサージユニットであるセンサユニット１４を有する。センサユニット１４は、マッサージ動作の程度や、ユーザの状態を検出するための、図示しないセンサを有する。具体的に、センサは、アクチュエータの動作量を検出したり、エアセルの内圧を検出したりする。エアセルの内圧を検出することで、マッサージ動作にバリエーションを与えることができる。詳しくは、後述する。センサは、各マッサージユニットに配置されていてもよい。センサユニット１４でのセンシング結果を示す信号は、プロセッサ１１に入力される。
　マッサージ装置１００は、マッサージユニットであるリクライニングユニット１８を有する。リクライニングユニット１８は、マッサージ動作に従って背凭れ部３の角度を変化させるユニットであり、角度を変化させるための、図示しないアクチュエータと、その駆動回路とを含む。駆動回路は、プロセッサ１１からの制御信号に従ってアクチュエータの駆動を制御する。
　マッサージ装置１００は、ユーザ操作を受け付ける操作部の一例としてのタブレット２００を有する。タブレット２００は、マッサージ装置１００と一体の装置であってもよいし、マッサージ装置１００から独立した別の装置であってもよい。タブレット２００は、ユーザの操作入力を受け付けて、操作を表す操作信号をプロセッサ１１に入力する。タブレット２００はプロセッサ１１からの制御信号に従って情報を出力してもよい。タブレット２００の出力する情報は、ディスプレイ（図示せず）への画像の表示であってもよいし、スピーカ（図示せず）からの音声出力であってもよいし、それらの両方であってもよい。
　プロセッサ１１は、プログラム１２１を実行することでマッサージコントローラとして機能し、判定処理１１１を実行する。判定処理１１１は、ユーザＸに施すべきマッサージ動作を判定することを含む。施すべきマッサージ動作を判定することは、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂのいずれに二次元動作を行わせるかを判定することを含む。また、施すべきマッサージ動作を判定することは、マッサージ動作の強度や時間を判定することを含んでもよい。
　判定処理１１１において、プロセッサ１１は、センサユニット１４からのセンシング結果を用いてもよい。例えば、プロセッサ１１は、センサユニット１４からのセンシング結果からユーザＸの凝りの程度や体型などを計算し、凝りの程度や体型などと予め対応付けて記憶している二次元動作を行わせる肩マッサージユニットを決定したり、マッサージの強度を決定したりするようにしてもよい。
　判定処理１１１において、プロセッサ１１は、タブレット２００からの操作信号を用いてもよい。例えば、プロセッサ１１は、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂを指定してマッサージを指示する操作信号を受け付けた場合に、指定された肩マッサージユニットを、二次元動作を行わせる肩マッサージユニットに決定したり、指定された強度を行わせるマッサージ動作の強度として決定したりしてもよい。
　図１１は、マッサージ装置１００での動作の一例を表したフローチャートである。図１１の動作は、制御装置１０によって制御されることによって行われる動作である。すなわち、プロセッサ１１がタブレット２００からの操作信号に従ってメモリ１２に記憶されているプログラム１２１を実行し、プログラム１２１に従って各マッサージユニットを制御する。
　図１１を参照して、初めに、プロセッサ１１は、タブレット２００などから、マッサージ装置１００のユーザＸについてのユーザ情報の入力を受け付ける（ステップＳ１０１）。ユーザ情報は、例えば、ユーザＸの年齢帯、性別などである。これにより、ユーザに関連付けて、提供したマッサージに関する情報を記憶させることが可能になる。その結果、例えば、マッサージの提案や課金などに有用に用いられ得るデータを構築することができる。
　次に、プロセッサ１１は、必要なマッサージユニットを動作させることによって、ユーザＸの体型を検出する（ステップＳ１０３）。例えば、プロセッサ１１は、メカマッサージユニット８を起動させてセンシング結果を得ることによって、ユーザＸの体型を検出することができる。これにより、プロセッサ１１は、以降の動作パラメータの設定においてユーザＸの体型を用いることができる。
　次に、プロセッサ１１は、ユーザＸの体型やタブレット２００からの操作信号などに基づいてマッサージコースを判定する（ステップＳ１０５）。マッサージコースは、１又は複数のマッサージ動作の組み合わせを指す。マッサージコースを判定する処理は、二次元動作を行わせる肩マッサージユニットを決定すること（ステップＳ５１）や、肩マッサージユニットの押圧力を決定すること（ステップＳ５２）、などを含む。
　これにより、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂのうち、必要な肩マッサージユニットに二次元動作を行わせることができる。そのため、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂの両方に二次元動作を行わせることもできるし、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂのうちのいずれか一方に二次元動作を行わせることもできる。また、肩マッサージユニット７Ａと肩マッサージユニット７Ｂとで、異なる押圧力で二次元動作を行わせることもできる。
　例えば、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂの両方に二次元動作を行わせる場合について説明する。肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、平面視において、背凭れ部３の中央を中心線としてみたときに、左右で線対称となるように配置されている。つまり、モータＭ１，Ｍ２は、モータＭ１，Ｍ２から伸びる出力軸が互いに相対する方向を向いて配置されている。
　従って、左右のモータＭ１，Ｍ２を両方とも同じ方向に回転（Ｍ１正転，Ｍ２正転、または、Ｍ１反転，Ｍ２反転）させた場合には、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、互いに相対する方向に移動することとなり、左右のモータＭ１，Ｍ２をそれぞれ異なる方向に回転（Ｍ１正転，Ｍ２反転、または、Ｍ１反転，Ｍ２正転）させた場合には、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、互いに同じ方向に移動することとなる。
　例えば、肩マッサージユニット７ＡのモータＭ１を正転させ、肩マッサージユニット７ＢのモータＭ２を反転させる。そうすることで、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂの移動方向が互いに同一の方向となる二次元動作をすることができる。また、肩マッサージユニット７ＡのモータＭ１を正転させ、肩マッサージユニット７ＢのモータＭ２を正転させる。そうすることで、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂの移動方向が互いに異なる方向となる二次元動作をすることができる。また、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂのうちいずれか一方のモータＭ１，Ｍ２のみを正転又は反転させ、他方の肩マッサージユニットは停止させておくことで、左右どちらか一方の肩部を重点的にマッサージすることもできる。
　また、センサユニット１４により、エアセルの内圧を検出することで、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂの動作について、より細かな制御を行うことができる。例えば、肩マッサージユニット７Ａと肩マッサージユニット７Ｂとで、異なる押圧力で二次元動作を行わせることもできる。詳しくは、肩マッサージユニット７Ａのエアセル７２Ａの内圧と肩マッサージユニット７Ｂのエアセル７２Ｂの内圧を異ならせる（エアセル７２Ａの内圧＞エアセル７２Ｂの内圧，エアセル７２Ａの内圧＜エアセル７２Ｂの内圧）ことで、肩マッサージユニット７Ａが与える押圧力と、肩マッサージユニット７Ｂが与える押圧力と、を異ならせることができる。つまり、左右の肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂで異なる押圧力によるマッサージをすることができる。
　また、検出する内圧の設定をマッサージ動作のタイミングに応じて適宜変更可能に構成すれば、さらに細かな制御をすることができ、バリエーションに富んだマッサージ動作をすることができる。
　例えば、エアセル７２Ａの内圧が低い状態で肩マッサージユニット７Ａを駆動させれば、肩マッサージユニット７Ａとエアセル７２Ａとによる擦り動作を実現することができる。また、エアセル７２Ａの内圧が強い状態で肩マッサージユニット７Ａを駆動させれば、肩マッサージユニット７Ａとエアセル７２Ａとによる揉み動作を実現することができる。そうすることで、肩マッサージユニット７Ａとエアセル７２Ａとによるハイブリッドなマッサージ動作を実現することができる。
　なお、肩マッサージユニット７Ｂも肩マッサージユニット７Ａと同様に、肩マッサージユニット７Ｂの駆動とエアセル７２Ｂの内圧とを組み合わせることで、ハイブリッドなマッサージ動作を実現することができる。
　以降、通常のマッサージ装置の制御が行われる。すなわち、プロセッサ１１は、決定したマッサージコースに必要な動作パラメータを設定する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７では、ステップＳ１０３で検出したユーザＸの体型や、タブレット２００からの操作信号などに基づいて必要な動作パラメータが設定される。動作パラメータは、例えば、マッサージの位置やエアセルの押圧力、などである。それにより、必要なアクチュエータの動作量が決定される。その結果、ユーザＸの体型やユーザ操作に応じたマッサージ動作を行わせることが可能になる。
　次に、プロセッサ１１は、設定した動作パラメータを用いて、決定したマッサージコースに従ってマッサージを行うよう必要なマッサージユニットの動作を制御する（ステップＳ１０９）。これにより、マッサージ動作が行われる。
　プロセッサ１１は、マッサージ動作中、センサユニット１４のセンサからセンシング結果を得る（ステップＳ１１１）。プロセッサ１１は、必要に応じて（ステップＳ１１３でＹＥＳ）、センシング結果に応じて実行させる動作を変更する（ステップＳ１１５）。また、タブレット２００からユーザ操作を受け付けた場合も（ステップＳ１１７でＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ユーザ操作に応じて、実行させる動作を変更する（ステップＳ１１５）。
　プロセッサ１１は、マッサージコースに規定されたマッサージ動作が終了するまで、ステップＳ１０９～Ｓ１１７を繰り返す（ステップＳ１１９でＮＯ）。そして、マッサージコースに規定されたマッサージ動作が終了すると（ステップＳ１１９でＹＥＳ）、プロセッサ１１は一連の制御を終了する。
　以上の説明では、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂが側壁部７に設けられているものとしているが、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂは、側壁部７に替えて、又は、側壁部７に加えて他の位置に設けられていてもよい。他の位置は、身体支持部の左右方向の一方側と他方側とのそれぞれであればよく、例えば、フットレスト４や肘掛け部６などであってもよい。これにより、他の部位に対しても、同様にして、対象部位を押圧しながら手でなでる軽擦法、例えば、手のひらでなでる手掌軽擦法や、対象部位を手で揉む揉捏法、例えば、手のひらで揉む手掌揉捏法などによるマッサージを対象部位に施すことができる。
　図１２は、マッサージ装置１００に備えられる他の実施の形態に係る肩マッサージユニット７Ｂをマッサージ装置１００の外側から見た図である。図１３は、マッサージ装置１００に備えられる他の実施形態に係る肩マッサージユニット７Ｂを上方から見た図であり、（ａ）は外郭７３を移動させる前の状態であり、（ｂ）は外郭７３を移動させた後の状態であり、（ｃ）は、（ｂ）の状態から外郭７３を省略した状態の図である。図１４は、マッサージ装置１００に備えられる他の実施形態に係る肩マッサージユニット７Ｂを、マッサージ装置１００に着座したユーザ側（内側）から見た図である。実施の形態に係る肩マッサージユニット７Ｂと同じ構成の部材については、同一の番号を付している。
　図１２を参照して、他の実施形態に係る肩マッサージユニット７Ｂは、エアセル７２Ｂを有する肩マッサージユニットの本体を取り付けるための第一枠体９０，第二枠体９１，第三枠体９２と、外郭７３を移動させるための移動機構を備える点で、実施の形態とは構成が異なっている。第一枠体９０～第三枠体９２は、互いに組み合わされている。
　第一枠体９０は、前後方向に伸びる金属製の部材で構成されている。第一枠体９０は、前方と後方とで異なる形状をなしている。より詳しくは、第一枠体９０は、前方から中央付近までは左右方向の幅が同じ棒のような形状となっており、中央付近から後方に向かって左右方向の幅が徐々に大きくなっていくような、略稲妻のような形状をなしている。
　第一枠体９０は、上下で対となっている。詳しくは、第二枠体９１分の所定間隔を空けて、上下で対となっている。第一枠体９０の中央付近より前方は、Ｌ字型に構成されている。第一枠体９０の前方をＬ字型に構成することで、第二枠体９１をＬ字型の溝に嵌め入れて固定することができる。また、第一枠体９０の強度を確保することができる。第一枠体９０の前方（より詳しくは、第一枠体９０の前方に構成されたＬ字型の部分）には、第二枠体９１が取り付けられている。第一枠体９０の後方には、第三枠体９２が取り付けられている。
　第二枠体９１は、上下方向に伸びる金属製の板状の部材で構成されている。第二枠体９１は、コの字型に構成されている。第二枠体９１をコの字型に構成することで、第二枠体９１の強度を確保することができる。第二枠体９１の上端は、上方に位置する第一枠体９０の前方に対して取り付けられている。第二枠体９１の下端は、下方に位置する第一枠体９０の前方に対して取り付けられている。
　図１４に示すように、第二枠体９１の中央付近には、支持部材７１の動きを規制するための凸形状の被ガイド部材７３３Ａが１つ取り付けられている。被ガイド部材７３３Ａが支持部材７１の前方に設けられたガイド部材７１１としての長孔によってガイドされることにより、偏心カム７３１の回転が押圧部材の押圧方向に交差する面内で第１の方向及び第２の方向の２方向の成分を有する動作に変換される。
　第三枠体９２は、金属製の板状の部材で構成されている。第三枠体９２は、第一枠体９０と固定枠９９との間に位置するように取り付けられている。第三枠体９２は、上下で対となっている。
　第三枠体９２の両側（第１の方向Ｂの両側）には、移動機構が取り付けられている。外郭７３は、移動機構により、マッサージ装置１００に着座したユーザＸから離れる方向又はユーザＸに接近する方向に移動させることができる。
　第三枠体９２の後方には、孔が設けられており、揺動軸９８が挿通されている。また、第三枠体９２の後方であって、揺動軸９８より前方の位置には、リンク部材９４が取り付けられている。第三枠体９２の前方は、第一枠体９０の後方と連結して取り付けられている。
　上下で対となっている第三枠体９２の間には、コの字型に構成された金属製の板状の部材からなるエアセル取付板１００が取り付けられている（図１４参照）。より詳しくは、エアセル取付板１００は、平面視で左右方向内側から左右方向外側に向かって傾斜するように第三枠体９２に対して取り付けられている。エアセル取付板１００の中央付近には、エアセル９５の給排気口を挿通させるための孔が設けられており、エアセル９５は、エアセル取付板１００に対して取り付けられている。つまり、エアセル取付板１００は、エアセル９５が膨張した際の反力受けとしての機能も有している。
　図１２に示すように、エアセル９５の左右方向外側には、支持板９３が取り付けられている。支持板９３は、金属製の部材であり、前方を除く三辺が左右方向外側に屈曲した形状となっている。支持板９３の上辺と下辺の後方には、それぞれ切欠きが設けられている。その切欠きに揺動軸９８が嵌りこむようになっており、支持板９３は、揺動軸９８とねじ止めして固定されている。支持板９３の側方には、リンク軸９７が取り付けられている。リンク軸９７は、リンク部材９４に設けられた孔Ｋに挿通されている。
　つまり、支持板９３は、揺動軸９８を支点として左右方向に移動することができ、その移動範囲は、リンク軸９７と孔Ｋにより、規制されている。
　リンク部材９４の端部は、ダブルトーションバネ９６が取り付けられている。ダブルトーションバネ９６により、リンク部材９４は、押圧方向Ａの方向に常時付勢されている。外郭７３は、リンク部材９４に取り付けられている。
　エアセル９５を膨張させると、揺動軸９８を支点として支持板９３が揺動し、それに伴って、リンク部材９４も押圧方向Ａと反対の方向に移動する。リンク部材９４の孔Ｋには、支持板９３のリンク軸９７が挿通されているため、リンク部材９４の移動と支持板９３の移動とが連動し、マッサージ装置１００に着座したユーザＸから離れる方向に移動する。
　エアセルを収縮させると、ダブルトーションバネ９６の作用により、揺動軸９８を支点として、リンク部材９４は押圧方向Ａに移動する。リンク部材９４の孔Ｋには、支持板９３のリンク軸９７が挿通されているため、リンク部材９４の移動と支持板９３の移動とが連動し、マッサージ装置１００に着座したユーザＸに接近する方向に移動する。
　つまり、支持板９３とリンク部材９４とエアセル９５とダブルトーションバネ９６とリンク軸９７と揺動軸９８は、外郭７３を移動させるための移動機構である。
　第三枠体９２の側方（押圧方向Ａ側）には、肩マッサージユニット７Ｂを背凭れ部３に対して取り付けるための固定枠９９が取り付けられている。固定枠９９と背凭れ３とをねじ止め（実施例においては、上下３ヶ所ずつ）することで、肩マッサージユニット７Ｂを背凭れ部３に取り付けることができる。
　つまり、肩マッサージユニット７Ｂは、固定枠９９を介して、背凭れ部３に対して取り付けられている。
　＜３．付記＞
　本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
１ａ　　　：施療機
２　　　　：座部
２Ａ　　　：太ももマッサージユニット
２ａ　　　：側壁部
３　　　　：背凭れ部
４　　　　：フットレスト
４Ａ　　　：足マッサージユニット
４Ｂ　　　：足マッサージユニット
４ａ　　　：膨縮袋
５　　　　：枕部
６　　　　：肘掛け部
６Ａ　　　：腕マッサージユニット
６Ｂ　　　：腕マッサージユニット
７　　　　：側壁部
７Ａ　　　：肩マッサージユニット
７Ｂ　　　：肩マッサージユニット
８　　　　：メカマッサージユニット
８Ａ　　　：ガイドレール
８Ｂ　　　：施療子
９　　　　：ポンプユニット
１０　　　：制御装置
１１　　　：プロセッサ
１１ａ　　：座部
１２　　　：メモリ
１２ａ　　：背当て部
１４　　　：センサユニット
１８　　　：リクライニングユニット
２２ａ　　：突起体
６１　　　：プロセッサ
７１　　　：支持部材
７１ａ　　：外側面
７１ｂ　　：内側面
７１－１　：支持部材
７１－２　：支持部材
７１－３　：支持部材
７１－４　：支持部材
７２Ａ　　：エアセル
７２Ｂ　　：エアセル
７３　　　：外郭
７３ａ　　：外側面
７３ｂ　　：内側面
７５　　　：駆動回路
７６　　　：駆動回路
７７　　　：駆動回路
７８　　　：駆動回路
８１　　　：駆動回路
８２　　　：駆動回路
９１　　　：駆動回路
９３　　　：ポンプ
１００　　：マッサージ装置
１１１　　：判定処理
１２１　　：プログラム
２００　　：タブレット
７１１　　：ガイド部材
７１１Ａ　：凸部
７１１Ｂ　：凸部
７１１Ｃ　：凸部
７１１Ｄ　：凹部
７３１　　：偏心カム
７３２　　：回転中心
７３３　　：ベース部
７３３Ａ　：被ガイド部材
Ａ　　　　：押圧方向
Ｂ　　　　：第１の方向
Ｃ　　　　：第２の方向
Ｄ　　　　：マッサージ動作
Ｆ１　　　：成分
Ｆ１１　　：成分
Ｆ１２　　：成分
Ｆ２　　　：成分
Ｆ３　　　：成分
Ｆ４　　　：成分
Ｆ５　　　：成分
Ｆ６　　　：成分
Ｆ７　　　：成分
Ｆ８　　　：成分
Ｋ１　　　：間隔
Ｋ２　　　：長さ
Ｌ１　　　：第１軌跡
Ｌ２　　　：第２軌跡
ＬＡ　　　：二次元動作
ＬＢ　　　：二次元動作
Ｍ１　　　：モータ
Ｍ２　　　：モータ
Ｍ３　　　：マッサージモータ
Ｍ４　　　：昇降モータ
Ｘ　　　　：ユーザ
ｈ　　　　：高さ
ｔ　　　　：高さ
О　　　　：中心
Ｐ１　　　：点
Ｐ２　　　：点
Ｐ３　　　：点
Ｐ４　　　：点

Claims (11)

  1. 　着座したユーザの背中を支持する背凭れ部と、
    　前記背凭れ部の内部に、着座した前記ユーザの身長方向に移動可能に配置され、前記背凭れ部から前記ユーザの背中に対してマッサージ動作を行う第１マッサージユニットと、
    　前記背凭れ部の左右方向の一方側と他方側とのそれぞれに配置され、前記ユーザの背中を除いた上腕側部に対してマッサージ動作を行う第２マッサージユニットと、を備え、
    　前記第２マッサージユニットは、着座した前記ユーザの上腕側部を押圧する押圧部材と、前記押圧部材に押圧方向に交差する面内での二次元動作を含む動作を行わせる機構と、を有し、
    　前記機構は、前記第１マッサージユニットが存在する空間を避けて配置されている
    　マッサージ装置。
  2. 　前記機構は、
    　前記第２マッサージユニットを駆動させるためのモータと、
    　前記モータの回転を前記動作に変換する変換機構と、を含む
    　請求項１に記載のマッサージ装置。
  3. 　前記機構は、
    　前記一方側の前記第２マッサージユニットを駆動させるための第１モータと、
    　前記他方側の前記第２マッサージユニットを駆動させるための第２モータと、を含む
    　請求項２に記載のマッサージ装置。
  4. 　前記二次元動作は、前記背凭れ部の前後方向及び長手方向の成分を含む
    　請求項２又は３に記載のマッサージ装置。
  5. 　前記二次元動作は、第１位置から前記背凭れ部の前方である第２位置へ前進する第１移動と、前記第２位置から前記第１位置へ後退する第２移動と、を含み、
    　前記第１移動時の第１軌跡と、前記第２移動時の第２軌跡とは、異なる
    　請求項１～４のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
  6. 　前記機構は、前記一方側の前記第２マッサージユニットの前記押圧部材と、前記他方側の前記第２マッサージユニットの前記押圧部材とのそれぞれを独立して前記動作を行わせる
    　請求項１～５のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
  7. 　前記機構を制御するコントローラをさらに備え、
    　前記コントローラは、前記一方側及び前記他方側の前記第２マッサージユニットの前記押圧部材を前記押圧方向への押圧状態として、前記一方側及び前記他方側の前記第２マッサージユニットのうちのいずれか一つのマッサージユニットの前記押圧部材のみに前記動作を行わせるよう前記機構を制御する、よう構成されている
    　請求項１～６のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
  8. 　前記機構を制御するコントローラをさらに備え、
    　前記コントローラは、前記一方側及び前記他方側の前記第２マッサージユニットの前記押圧部材を前記押圧方向への押圧状態として、前記一方側及び前記他方側の前記第２マッサージユニットを交互で、一方の第２マッサージユニットの前記押圧部材のみに前記動作を行わせるよう前記機構を制御する、よう構成されている
    　請求項１～６のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
  9. 　前記コントローラは、ユーザに施すべきマッサージ動作を判定する判定処理を実行するよう構成されており、
    　前記判定処理は、前記一方側及び前記他方側の前記第２マッサージユニットのいずれを前記マッサージ動作させるか決定することを含み、
    　前記コントローラは、前記判定処理によって決定した側の前記第２マッサージユニットの前記押圧部材だけに前記動作を行わせる、又は、決定した側の前記第２マッサージユニットの前記押圧部材の前記動作の強度を他方の前記第２マッサージユニットより強くさせるよう前記機構を制御する、よう構成されている
    　請求項７又は８に記載のマッサージ装置。
  10. 　着座したユーザの背中を支持する背凭れ部の内部に、着座した前記ユーザの身長方向に移動可能に、前記背凭れ部から前記ユーザの背中に対してマッサージ動作を行う背中用マッサージユニットが配置されているマッサージ装置の、前記背凭れ部の左右方向の一方側と他方側とのそれぞれに、前記背中用マッサージユニットが存在する空間を避けて配置される、前記ユーザの背中を除いた上腕側部に対してマッサージ動作を行うマッサージユニットであって、
    　着座した前記ユーザの上腕側部を押圧する押圧部材と、
    　偏心カムの回転を受けて前記押圧部材を動作させる支持部材と、
    　前記押圧部材に対して前記押圧部材による押圧方向の反対側に位置して、前記押圧部材の反力を受ける支持壁と、を備え、
    　前記支持壁の内側と前記支持部材とのいずれか一方にガイド部材が設けられ、他方に被ガイド部材が設けられており、
    　前記ガイド部材は前記押圧部材の動きを前記押圧方向に交差する面内での二次元動作を含む動作を行うように規制する部材である
    　マッサージユニット。
  11. 　前記被ガイド部材は、前記ガイド部材に対して凸形状の部材であり、
    　前記ガイド部材は、前記被ガイド部材の相対移動を阻止する凸部と、前記凸部に囲まれ前記被ガイド部材が相対移動可能な凹部と、を有し、
    　前記凹部は、前記交差する面内の第１の方向と第２の方向とにおける前記相対移動を許容するために、第１の方向と第２の方向とのそれぞれに長さを有する
    　請求項１０に記載のマッサージユニット。
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