WO2023139776A1 - 信号制御システム、信号制御方法及び記録媒体 - Google Patents

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WO2023139776A1
WO2023139776A1 PCT/JP2022/002341 JP2022002341W WO2023139776A1 WO 2023139776 A1 WO2023139776 A1 WO 2023139776A1 JP 2022002341 W JP2022002341 W JP 2022002341W WO 2023139776 A1 WO2023139776 A1 WO 2023139776A1
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WO
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signal control
intersection
vehicle
signal
pedestrian
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PCT/JP2022/002341
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English (en)
French (fr)
Inventor
信之 戸澤
Original Assignee
日本電気株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals

Definitions

  • the present invention relates to a signal control system, a signal control method and a recording medium.
  • pedestrian-vehicle separation signal control (including a scramble system that allows pedestrians to cross intersections diagonally), which can temporally separate the flow lines of pedestrians and vehicles, is attracting attention.
  • Pedestrian-vehicle separation type signal control also has the side effect of worsening traffic congestion, since a certain period of time is provided during the cycle of signal control to hinder the movement of vehicles.
  • pedestrian and vehicle separate signal control makes traffic smoother. For example, at an intersection where there are many pedestrians on the crosswalk and vehicles turning right or left during blue light hours are forced to stop due to pedestrians crossing, pedestrian and vehicle separation signal control is considered more advantageous.
  • Patent Document 1 discloses a moving person monitoring device that can more efficiently control traffic signals for vehicles and pedestrians by checking the situation and the number of pedestrians at road intersections.
  • pedestrian traffic lights and vehicle traffic lights are controlled based on the number of pedestrians waiting to cross in the vicinity of the pedestrian traffic light (hereinafter referred to as "pedestrians waiting for traffic lights") and the waiting time. For this reason, when there are many pedestrians waiting at the traffic light, there is a possibility that the vehicle will be hindered from turning right or left, causing a traffic jam.
  • pedestrian-vehicle separation signal control has the potential to reduce accidents between pedestrians and pedestrians.
  • An object of the present invention is to provide a signal control system, a signal control method, and a recording medium that can contribute to the reduction of pedestrian-to-vehicle accidents and the smoothness of road traffic.
  • a signal control system comprising: data acquisition means for acquiring determination data for determining whether or not to switch the control mode of a traffic signal at an intersection to pedestrian/vehicle separate signal control; and signal control means for switching the control mode of the traffic signal at the intersection to pedestrian/vehicle separate signal control for a predetermined period when it is determined whether the determination data satisfies a predetermined switching condition.
  • a signal control system comprising: operation schedule acquisition means for acquiring an operation schedule of passenger cars at a station or stop near an intersection; creation means for creating a signal control schedule for switching the control mode of the traffic signal at the intersection to pedestrian-vehicle separate signal control for a predetermined period based on the operation schedule; and signal control means for switching the control mode of the traffic signal at the intersection based on the signal control schedule.
  • a signal control method that acquires determination data for determining whether or not to switch the control mode of a traffic signal at an intersection to pedestrian/vehicle separated signal control, determines whether the determination data satisfies a predetermined switching condition, and switches the control mode of the traffic signal at the intersection to pedestrian/vehicle separated signal control for a predetermined period when it is determined that the determination data satisfies the predetermined switching condition.
  • a signal control method acquires an operation schedule of passenger cars at a station or stop near an intersection, creates a signal control schedule for switching the control mode of the traffic signal at the intersection to pedestrian-vehicle separate signal control for a predetermined period based on the operation schedule, and switches the control mode of the traffic signal at the intersection based on the signal control schedule.
  • a computer-readable recording medium storing a program for causing a computer to execute a process of acquiring judgment data for judging whether or not to switch the control mode of a traffic signal at an intersection to pedestrian and vehicle separate signal control, a process of judging whether the judgment data satisfies a predetermined switching condition, and a process of switching the control mode of the traffic signal at the intersection to pedestrian and vehicle separate signal control for a predetermined period when it is judged that the judgment data satisfies a predetermined switching condition.
  • a computer-readable recording medium storing a program for causing a computer to execute a process of acquiring an operation schedule of passenger cars at a station or stop near an intersection, a process of creating a signal control schedule for switching the control mode of the traffic signal at the intersection to separate pedestrian and vehicle signal control for a predetermined period based on the operation schedule, and a process of switching the control mode of the traffic signal at the intersection based on the signal control schedule.
  • a signal control system a signal control method, and a recording medium are provided that can contribute to the reduction of pedestrian-vehicle accidents and the smoothness of road traffic.
  • FIG. 4 is another diagram for explaining the operation of one embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining basic data for calculating a first evaluation value used in one embodiment of the present invention;
  • FIG. 4 is a flow diagram illustrating the operation of one embodiment of the present invention; It is a figure showing the composition of a 1st embodiment of the present invention. It is a figure which shows an example of the switching condition information memorize
  • FIG. 1 shows the example of the change of the display content of a display board by the signal control system of the 1st Embodiment of this invention. It is a flow chart showing operation of a signal control system of a 1st embodiment of the present invention. It is an example of a signal cycle diagram switched by the signal control system of the first embodiment of the present invention. It is a figure which shows the structure of the 2nd Embodiment of this invention. It is an example of the signal control schedule which the signal control system of the 2nd Embodiment of this invention produced. It is a flow chart showing operation of a signal control system of a 2nd embodiment of the present invention. It is a figure which shows the structure of the 3rd Embodiment of this invention.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a display form on an in-vehicle terminal of a vehicle by the signal control system according to the third embodiment of the present invention
  • FIG. 11 is a diagram showing another example of a display form on an in-vehicle terminal of a vehicle by the signal control system according to the third embodiment of the present invention
  • FIG. 11 is a signal cycle diagram for explaining a fourth embodiment of the present invention. It is an example of the signal cycle diagram switched by the signal control system of the 4th Embodiment of this invention.
  • It is a figure which shows the structure of the computer which comprises the signal control system of this invention.
  • connection lines between blocks in drawings and the like referred to in the following description include both bidirectional and unidirectional connections.
  • the unidirectional arrows schematically show the flow of main signals (data) and do not exclude bidirectionality.
  • a program is executed via a computer device, and the computer device includes, for example, a processor, a storage device, an input device, a communication interface, and, if necessary, a display device.
  • this computer device is configured to be able to communicate with internal or external devices (including computers) via a communication interface, regardless of whether it is wired or wireless. Also, although there are ports or interfaces at the input/output connection points of each block in the figure, they are omitted from the drawing.
  • a signal control system 10 comprising data acquisition means 11 and signal control means 12 can be implemented.
  • the data acquisition means 11 acquires determination data for determining whether or not to switch the control mode of the traffic signal at the intersection to pedestrian/vehicle separate signal control.
  • this determination data positional information of an automatic driving vehicle or a passenger vehicle (train, bus, streetcar, etc.) to an intersection can be used.
  • position notification from the automatic driving vehicle or the passenger car or data sent from a sensor for detecting the entry of the automatic driving vehicle or the passenger car can be used.
  • an image captured by a camera capable of capturing a vehicle approaching in the direction of the intersection can be used.
  • the signal control means 12 determines whether or not the current situation satisfies a predetermined switching condition. As a result of the determination, when it is determined that the predetermined switching condition is satisfied, the signal control means 12 switches the control mode of the traffic signal 20 at the intersection to pedestrian/vehicle separate signal control for a predetermined period.
  • a predetermined switching condition a condition that the self-driving vehicle or the passenger car approaches the intersection can be used.
  • the signal control system 10 switches the control mode of the traffic signal 20 at the intersection to pedestrian-vehicle separate signal control for a predetermined period. By doing so, it is possible to temporally separate the flow lines of pedestrians and vehicles when the automatic driving vehicle V1 (or passenger vehicle) passes through the intersection, and reduce accidents between pedestrians and vehicles.
  • the autonomous vehicle V1 may transmit position information to the vehicle position management center 30 in FIG.
  • the signal control system 10 may acquire the position information of the self-driving vehicle V ⁇ b>1 (or passenger car) from the vehicle position management center 30 . If an image captured by a camera is used as the determination data, the object recognition of the vehicle may be performed from the image to detect the approach of the self-driving vehicle V1 (or the passenger car) to the intersection.
  • the signal control system 10 described above operates as shown in FIG. First, the signal control system 10 acquires determination data for determining whether or not to switch the control mode of the traffic signal at the intersection to pedestrian/vehicle separation signal control (step S001). Next, based on the determination data, the signal control system 10 determines whether the current situation satisfies a predetermined switching condition (step S002). When it is determined that the predetermined switching condition is satisfied (Yes in step S002), the signal control system 10 switches the control mode of the traffic signal at the intersection to pedestrian/vehicle separate signal control for a predetermined period (step S003). If it is determined in step S002 that the determination data does not satisfy the predetermined switching condition, the signal control system 10 maintains the previous signal control mode (No in step S002).
  • the signal control system 10 controls the traffic signal in a control mode other than the pedestrian/vehicle separation type signal control, thereby smoothing road traffic.
  • the embodiment of the present invention is not limited to the above example, and various types of information can be used as the determination data.
  • various types of information can be used as the determination data.
  • the signal control system 10a may include a second data acquisition means 13 that acquires the operation schedule from an external device.
  • an external device it is possible to use a timetable server of various transportation facilities or a timetable server that provides timetables of various companies in response to requests from users.
  • FIG. 6 is a diagram showing the configuration of the first embodiment of the present invention. Referring to FIG. 6, there is shown a configuration including an intersection provided with a traffic signal S1 for vehicles, a traffic signal S2 for pedestrians, and a display board D, a signal control system 100 for controlling them, and a camera 140 for photographing this intersection.
  • One or more cameras 140 are installed at positions suitable for photographing vehicles approaching the intersection illustrated in FIG.
  • the signal control system 100 includes data acquisition means 101 , determination means 102 , switching condition storage means 103 , signal control means 104 and display panel control means 105 .
  • the signal control system 100 may be a signal control device arranged at each of one or more intersections or a device functioning as an MEC (Multi-access Edge Computing) server.
  • the signal control system 100 may be a device arranged in a traffic control system that controls traffic signals and signal control devices at a plurality of intersections.
  • the data acquisition means 101 detects a specific vehicle approaching the intersection from the image of the camera 140 and sends it to the determination means 102 .
  • Object recognition technology using AI (Artificial Intelligence) or the like can be used as a mechanism for the data acquisition means 101 to detect a specific vehicle.
  • the determination means 102 refers to the switching conditions stored in the switching condition storage means 103, and determines whether or not to switch the control mode of the vehicle traffic signal S1 and the pedestrian traffic signal S2 at the intersection to the pedestrian/vehicle separation type signal control. When determining to switch to the pedestrian/vehicle separation type signal control, the determination means 102 instructs the signal control means 104 to switch to the pedestrian/vehicle separation type signal control.
  • FIG. 7 shows an example of switching conditions stored in the switching condition storage means 103.
  • FIG. In the pedestrian/vehicle separation type switching condition column, conditions for starting pedestrian/vehicle separation type signal control, such as an approaching automatic vehicle and a bus, are set.
  • implementation details are defined for each pedestrian/vehicle separation type switching condition, such as “continue pedestrian/vehicle separation type signal control for 3 cycles" and “continue pedestrian/vehicle separation type signal control for 2 cycles". For example, when the data acquisition unit 101 detects the approach of an automatically driven vehicle, "Continue pedestrian/vehicle separation type signal control for 3 cycles" is selected. Note that the description form of the switching condition is not limited to the form shown in FIG.
  • the license plate information of the automatically driven vehicle is set as the switching condition.
  • a description using the position that the automatic driving vehicle has reached the position A can also be adopted.
  • the implementation content column can be omitted. For example, when it is decided to carry out the pedestrian/vehicle separation type signal control for one cycle, only the switching conditions need to be defined in the switching condition storage means 103 .
  • the signal control means 104 follows the instructions from the determination means 102 and controls the vehicle traffic signal S1 and the pedestrian traffic signal S2 at the intersection. Further, the signal control means 104 instructs the display board control means 105 on the contents to be displayed on the display board D before changing the control modes of the vehicle traffic signal S1 and the pedestrian traffic signal S2.
  • the determination means 102 and the signal control means 104 are made independent, but they may be integrated to function as one signal control means.
  • the display board control means 105 switches the display contents of the display board D according to the contents instructed by the signal control means 104 .
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of changes in the display contents of the display panel D by the display panel control means 105.
  • the display board control means 105 may display on the display board D the signal control method being implemented at the traffic signal at the intersection.
  • the display panel control means 105 displays on the display panel D "pedestrian vehicle separation system" D1.
  • the display board control means 105 displays a message such as "beware of jumping out" D2 on the display board D to call attention to the driver.
  • the display board D an electric display board using LEDs (light emitting diodes), a roll-type (mechanical) display board, or the like can be used.
  • the operation of the display board may be to display "Caution for jumping out", display the intersection name, no display, turn off, etc. Display control may be performed.
  • the corresponding signal control method such as "time lag signal” or "sensitive signal” may be displayed.
  • the display panel control means 105 may use a counter or a figure on the display panel to display the remaining time until the light of the signal in the signal control method being implemented is switched.
  • This remaining time can be displayed, for example, in the form of presenting the remaining time until the signal is switched by a counter display of the counter calculation, or in the form of presenting the remaining time until the signal is switched by a counter display that displays the elapsed time together with the split value.
  • FIG. 9 is a flow chart showing the operation of the signal control system according to the first embodiment of the invention.
  • the signal control system 100 first acquires an image from the camera 140 as determination data (step S101).
  • the signal control system 100 analyzes the determination data and determines whether or not it is necessary to change to pedestrian/vehicle separation type signal control (step S102).
  • the signal control system 100 maintains the current control mode.
  • the signal control system 100 first changes the display contents of the display board D (step S103).
  • the signal control system 100 performs signal control by pedestrian/vehicle separation type signal control for a predetermined period (step S104).
  • FIG. 10 omits the display contents of the pedestrian traffic light S2.
  • a period of time during which all of the display contents of the pedestrian traffic light S2 become green is provided during one cycle.
  • the signal cycle switches to a signal cycle in which 25 seconds of blue light time and 5 seconds of blue light blinking time are inserted.
  • the signal control system 100 acquires an image near the intersection from the camera 140 as determination data, and based on the number of pedestrians in the image and the attributes of the pedestrians, the pedestrian and vehicle separation type signal control may be performed for a predetermined period.
  • a switching condition such that pedestrian/vehicle separation type signal control is performed for a predetermined period when a vulnerable traffic person such as a child or an elderly person approaches an intersection.
  • a switching condition such that a predetermined number or more of pedestrians who are likely to cross the intersection are approaching, and to adopt a switching condition such that pedestrian/vehicle separation type signal control is performed only when necessary.
  • FIG. 11 is a diagram showing the configuration of the second embodiment of the present invention.
  • the signal control system 100a creates a signal control schedule based on operating status data instead of detecting approaching vehicles. According to this configuration, it is possible to implement the present invention even at an intersection where no camera is installed.
  • the signal control system 100a includes an operation schedule acquisition means 201, a creation means 106, a signal control means 204, a display board control means 105, and a signal control schedule storage means 107.
  • the operation schedule database (operation schedule DB) 400 is a database that can provide train and bus operation schedules.
  • a database capable of providing operation schedule information using a predetermined API (Application Programming Interface) can be used.
  • a timetable server or the like open to the public on the Internet or a cloud base can be used. In Japan, the "operation schedule" is also called a "railway diagram” or a “railroad diagram.”
  • the operation schedule acquisition means 201 acquires the operation schedule of passenger cars at stations or stops near the operation schedule intersection from the operation schedule DB 400 and sends it to the creation means 106 .
  • the creation means 106 creates a signal control schedule for switching the control mode of the traffic signal at the intersection to pedestrian-vehicle separate signal control for a predetermined period.
  • FIG. 12 is an example of a signal control schedule created by creating means 106 . 8:35 and 9:10 in the morning in FIG. 12 indicate the times at which passenger cars on the operation schedule arrive at stations and bus stops near intersections. In this case, as shown in the lower part of FIG. 12, the creating means 106 creates a signal control schedule for performing pedestrian/vehicle separation type signal control for a predetermined period after the arrival of the passenger car.
  • the creation means 106 stores the created operation schedule in the signal control schedule storage means 107 .
  • the signal control means 204 controls the vehicle traffic signal S1 and the pedestrian traffic signal S2 at the intersection according to the signal control schedule stored in the signal control schedule storage means 107. Further, the signal control means 204 instructs the display board control means 105 on the contents to be displayed on the display board D before changing the signal control method.
  • FIG. 13 is a flow chart showing the operation of the signal control system 100a of the second embodiment of the invention.
  • the signal control system 100a acquires an operation schedule of passenger cars at a station or stop near the intersection (step S201).
  • the signal control system 10 creates a signal control schedule for performing pedestrian/vehicle separation type signal control at the intersection based on the operation schedule (step S202).
  • the signal control system 100a applies the created signal control schedule and starts controlling the vehicle traffic signal S1, the pedestrian traffic signal S2, and the display panel D (step S203).
  • the signal control system 100a creates a signal control schedule based on the operation schedule, detects delays of passenger cars based on the image of the camera 140, and corrects the signal control schedule.
  • FIG. 14 is a diagram showing the configuration of the third embodiment of the present invention.
  • the difference from the configuration of the first embodiment shown in FIG. 6 is that the signal control mode notification means 108 is added to the signal control system 100b, and the signal control means 304 controls the signal control mode notification means 108. Since other configurations are the same as those of the first embodiment, the differences will be mainly described below.
  • the signal control means 304 controls the vehicle traffic signal S1 and the pedestrian traffic signal S2 at the intersection according to the instruction of the determination means 102. In addition, the signal control means 304 instructs the signal control mode notification means 108 to notify vehicles approaching the intersection of the signal control mode and the like being implemented by the traffic signal at the intersection.
  • the signal control mode notification means 108 follows the instructions from the signal control means 304 and notifies vehicles approaching the intersection of the signal control mode being implemented by the traffic signal at the intersection.
  • the signal control mode notifying means 108 can notify vehicles approaching the intersection of the signal control mode and the like.
  • broadcasting via a roadside unit or a mobile communication network can be used.
  • the signal control mode notification means 108 can include in this notification information on the target intersection (traffic light), the position range of the vehicle on the receiving side, the identification information (ID) of the vehicle read by the roadside sensor, and the like.
  • the vehicle on the receiving side can refer to the position or identification information of the own vehicle and determine whether or not the information notified from the signal control system 100b is intended for the own vehicle.
  • FIG. 15 is a diagram showing an example of a display form on the in-vehicle terminal of the vehicle by the signal control system 100b of this embodiment.
  • a display of "pedestrian vehicle separation signal" is added to the traffic light on the display screen D3 of the in-vehicle terminal of the vehicle V.
  • the display of the waiting time until the next indication is added according to the signal control system in use.
  • FIG. 16 is a diagram showing another example of the display form on the in-vehicle terminal of the vehicle by the signal control system 100b of this embodiment.
  • the traffic signal on the display screen D3 of the in-vehicle terminal of the vehicle V is added with the indication that it is operating in the "pedestrian-vehicle separation system" and the remaining time until the light of the signal is switched.
  • the driver of the vehicle V can recognize that the traffic signal at the crossing to be passed is a traffic signal operated by the pedestrian/vehicle separation system and the time until the color of the light changes next time. As a result, it is possible to prevent the vehicle V from leaving after the red light is turned on.
  • the display form of the in-vehicle terminal can be modified in various ways, and in addition to the display device installed in the vehicle, it is possible to adopt the form of projecting and displaying on the windshield with a head-up display.
  • voice may be used to notify whether or not the "pedestrian-vehicle separation system" is used, the time until the signal changes, and the like.
  • the present embodiment in addition to the display on the display panel D, information regarding the signal control mode can also be displayed on the in-vehicle terminal of the vehicle to alert the driver.
  • the examples shown in FIGS. 15 and 16 are merely examples of the present embodiment.
  • the time until the signal switches may be presented by means of a counter or a figure.
  • a mode in which the next signal switching time is presented by increasing or decreasing the gauge.
  • the signal control system 100b notifies the in-vehicle terminal of the vehicle of information regarding the signal control mode, but the signal control system 100b may provide similar information to pedestrians. By doing so, it is possible to prevent pedestrians from misunderstanding and starting to cross the pedestrian crossing.
  • FIG. 17 is an example of a signal cycle diagram switched by the signal control system of this embodiment, and shows the signal cycle diagrams before and after the change from the two-display system to the pedestrian/vehicle separation system.
  • the difference from the signal cycle diagram of the first embodiment shown in FIG. 10 is that the first full red time immediately after switching from the 2-display system to the walker/vehicle separation system is extended by a seconds.
  • the traffic light of road A changes to green, yellow, and red
  • the traffic light of road B turns green (see the upper part of FIG. 17).
  • the pedestrian traffic lights S2 all turn green after the traffic lights on the road A change to green, yellow, and red (see the lower part of FIG. 17). At that time, if the driver of the vehicle on the road B misunderstands that the vehicle is in the 2-display system and does not stop or starts the vehicle, it will cause crossing with a pedestrian.
  • the initial all-red time immediately after switching from the two-presentation method to the pedestrian/vehicle separation method is extended by a seconds.
  • FIG. 18 is an example of a signal cycle diagram when the pedestrian/vehicle separation system is switched to the two-display system. Even in this case, after the traffic light on road A turns green, yellow, and red, the time when the pedestrian traffic light S2 is all green is skipped, and the traffic light on road B turns green. At that time, if the pedestrian misunderstands the pedestrian-vehicle separation system and starts crossing the pedestrian crossing, it will cause a crossing with the vehicle.
  • the first all-red time immediately after switching from the pedestrian/vehicle separation method to the two-display method is extended by a predetermined amount of time a seconds.
  • the signal control system 100 may repeat the extension of the all-red time described above for multiple cycles.
  • the signal control systems 100 to 100b control the signals, but the signal control systems 100 to 100b may only create the signal control schedule.
  • the signal control systems 100-100b may provide signal control schedules to other signal control devices, and the other signal control devices may control the traffic lights.
  • the signal control systems 100 to 100b switch the signal control mode of one intersection, but a configuration in which the signal control systems 100 to 100b switch the signal control modes of a plurality of intersections can also be adopted.
  • each component of each device represents a functional unit block. A part or all of each component of each device is implemented by an arbitrary combination of an information processing device 900 and a program as shown in FIG. 20, for example.
  • FIG. 20 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of an information processing device 900 that implements each component of each device.
  • the information processing apparatus 900 includes, as an example, the following configuration.
  • Each component of each device in each embodiment is implemented by the CPU 901 acquiring and executing a program 904 that implements these functions. That is, the CPU 901 in FIG. 20 may execute a data acquisition program and a signal schedule creation program to update each calculation parameter held in the RAM 903, the storage device 905, and the like.
  • a program 904 that implements the function of each component of each device is stored in advance in, for example, the storage device 905 or the ROM 902, and is read out by the CPU 901 as necessary.
  • the program 904 may be supplied to the CPU 901 via the communication network 909 or may be stored in the recording medium 906 in advance, and the drive device 907 may read the program and supply it to the CPU 901 .
  • this program 904 can display the results of processing, including intermediate states, at each stage via a display device as necessary, or can communicate with the outside via a communication interface. Also, this program 904 can be recorded on a computer-readable (non-transitory) recording medium.
  • each device may be realized by any combination of the information processing device 900 and a program that are separate for each component.
  • a plurality of components included in each device may be realized by any combination of one information processing device 900 and a program. That is, each part (processing means, function) of the signal control system shown in the above-described first to fourth embodiments can be realized by a computer program that causes the processor installed in the same device to perform the above-described processing using the hardware.
  • each component of each device is realized by other general-purpose or dedicated circuits, processors, etc., or combinations thereof. These may be composed of a single chip, or may be composed of multiple chips connected via a bus.
  • each component of each device may be realized by a combination of the above-described circuits and the like and programs.
  • each component of each device When part or all of each component of each device is realized by a plurality of information processing devices, circuits, etc., the plurality of information processing devices, circuits, etc. may be centrally arranged or distributed.
  • the information processing device, circuits, and the like may be realized as a form in which each is connected via a communication network, such as a client-and-server system, a cloud computing system, or the like.
  • Appendix 1 a data acquisition means for acquiring determination data for determining whether or not to switch the control mode of a traffic signal at an intersection to pedestrian/vehicle separate signal control; signal control means for switching the control mode of the traffic signal at the intersection to pedestrian/vehicle separate signal control for a predetermined period of time when it is determined that the current situation satisfies a predetermined switching condition based on the determination data; Signal control system with.
  • the determination data acquired by the above-mentioned signal control system is data indicating the position of an automatic driving vehicle or a passenger car
  • the signal control means may be configured to switch the control mode of the traffic signal at the intersection to pedestrian/vehicle separation signal control for a predetermined period when the automatic vehicle or passenger vehicle approaches the intersection.
  • the data for determination acquired by the signal control system described above is either position notification from the automatic driving vehicle or the passenger car or data sent from a sensor that detects the entry of the automatic driving vehicle or the passenger car.
  • the determination data acquired by the above-mentioned signal control system is an image near the intersection
  • the signal control means may adopt a configuration in which the control mode of the traffic signal at the intersection is switched to pedestrian/vehicle separate signal control for a predetermined period based on the number or attributes of pedestrians appearing in the image.
  • [Appendix 5] In the signal control system described above, Furthermore, a second data acquisition means for acquiring an operation schedule of passenger cars at a station or stop near the intersection, The signal control means may adopt a configuration in which the control mode of the traffic signal at the intersection is switched to pedestrian-vehicle separation type signal control for a predetermined period based on the time information acquired as the determination data and the operation schedule information of the passenger car.
  • an operation schedule acquisition means for acquiring an operation schedule of passenger cars at a station or stop near an intersection; creating means for creating a signal control schedule for switching the control mode of a traffic signal at an intersection to pedestrian-vehicle separate signal control for a predetermined period based on the operation schedule; a signal control means for switching a control mode of the traffic signal at the intersection based on the signal control schedule; Signal control system with.
  • the signal control system described above is Furthermore, it is possible to employ a configuration comprising means for changing the display contents of a display board that displays the signal control mode being implemented at the traffic signal at the intersection according to the change of the signal control.
  • the above-described signal control system can have a configuration in which the display panel displays a counter or a figure indicating the waiting time until the next indication in the signal control mode currently being implemented.
  • the signal control system described above is Furthermore, it is possible to employ a configuration comprising means for notifying vehicles near the intersection of the signal control mode being implemented by the traffic signal at the intersection.
  • the signal control system described above is A configuration can be adopted in which the vehicle is notified of a counter or graphic indicating the waiting time until the next indication in the signal control mode currently being implemented.
  • [Appendix 13] Acquire the operation schedule of passenger cars at the station or stop near the intersection, Based on the operation schedule, creating a signal control schedule for switching the control mode of the traffic signal at the intersection to pedestrian and vehicle separate signal control for a predetermined period, Switching the control mode of the traffic signal at the intersection based on the signal control schedule; Signal control method.
  • [Appendix 14] A process of acquiring determination data for determining whether or not to switch the control mode of a traffic signal at an intersection to pedestrian/vehicle separate signal control; a process of determining whether the determination data satisfies a predetermined switching condition; a process of switching the control mode of the traffic signal at the intersection to pedestrian/vehicle separate signal control for a predetermined period when it is determined that the determination data satisfies a predetermined switching condition; A computer-readable recording medium that stores a program that causes a computer to execute [Appendix 15] A process of acquiring an operation schedule of passenger cars at a station or stop near the intersection; A process of creating a signal control schedule for switching the control mode of the traffic signal at the intersection to pedestrian-vehicle separate signal control for a predetermined period based on the operation schedule; A process of switching a control mode of a traffic signal at an intersection based on the signal control schedule; A computer-readable recording medium that stores a program that causes a computer to execute It should be noted that the forms
  • any numerical range recited herein should be construed as specifically recited for any numerical value or subrange within that range, even if not otherwise stated.
  • each disclosure matter of the above-cited document is considered to be included in the disclosure matter of the present application, if necessary, as a part of the disclosure of the present invention, in accordance with the spirit of the present invention, and used in combination with the matters described in this document.
  • Reference Signs List 10 10a, 100, 100a, 100b Signal control system 11, 101 Data acquisition means 12 Signal control means 13 Second data acquisition means 20 Traffic signal 201 Operation schedule acquisition means 102 Determination means 103 Switching condition storage means 104, 204, 304 Signal control means 105 Display board control means 106 Creation means 107 Signal control schedule Storage means 108 Signal control mode notification means 140 Camera 400 Operation schedule database (operation schedule DB) 900 information processing device 901 CPU (Central Processing Unit) 902 ROM (Read Only Memory) 903 RAM (Random Access Memory) 904 Program 905 Storage Device 906 Recording Medium 907 Drive Device 908 Communication Interface 909 Communication Network 910 Input/Output Interface 911 Bus S1 Vehicle Signal S2 Pedestrian Signal D, D1, D2 Display Board

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Abstract

［課題］歩車間事故の削減と、道路交通の円滑化の両立。 ［解決手段］信号制御システムは、交差点の交通信号機の制御モードを、歩車分離式信号制御に切り替えるか否かを判定するための判定用データを取得するデータ取得手段と、前記判定用データに基づいて、現在の状況が所定の切替条件を満たしているか否かを判定した場合、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える信号制御手段と、を備える。

Description

信号制御システム、信号制御方法及び記録媒体
　本発明は、信号制御システム、信号制御方法及び記録媒体に関する。
　車両と歩行者との歩車間事故を減らす方策として、歩行者と車両の動線を時間的に分離することのできる歩車分離式信号制御（歩行者に交差点の斜め横断を許容するスクランブル式を含む。）が注目されている。歩車分離式信号制御は、信号制御のサイクル中に、一定期間、車両の移動を阻害する時間を設けることになるため、渋滞が悪化すると側面も有している。
　一方で、交差点によっては、歩車分離式信号制御の方が、交通がスムーズになるケースも存在する。例えば、横断歩道の歩行者量が多く、青色灯火の時間中、右左折する車両が、歩行者の横断によって停車を強いられるような交差点では、歩車分離式信号制御の方が有利とされている。
　特許文献１では、道路の交差点における歩行者の状況や人数を調べることにより、車両用信号機および歩行者用信号機の制御をより効率的をことができるという移動人物監視装置が開示されている。
特開平１１‐２７５５６２号公報
　特許文献１の移動人物監視装置では、歩行者用信号機の近傍で横断のために待機している歩行者（以下、「信号待ちの歩行者等」）の人数、待機時間に基づいて、歩行者用信号機や車両用信号機を制御することとしている。このため、信号待ちの歩行者等が多い場合、車両の右左折を阻害し、渋滞を発生させてしまう可能性がある。
　一方、歩車分離式信号制御は、車両と歩行者との歩車間事故を削減できる可能性があるが、歩行者が横断できる時間の分だけ、車両の通行可能時間が減るため、歩車分離式信号制御を行う時間を抑制したいという要請がある。
　本発明は、歩車間事故の削減と、道路交通の円滑化の両立に貢献できる信号制御システム、信号制御方法及び記録媒体を提供することを目的とする。
　第１の視点によれば、交差点の交通信号機の制御モードを、歩車分離式信号制御に切り替えるか否かを判定するための判定用データを取得するデータ取得手段と、前記判定用データが所定の切替条件を満たしているか否かを判定した場合、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える信号制御手段と、を備える信号制御システムが提供される。
　第２の視点によれば、交差点付近の駅又は停留所の旅客車の運行スケジュールを取得する運行スケジュール取得手段と、前記運行スケジュールに基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える信号制御スケジュールを作成する作成手段と、前記信号制御スケジュールに基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを切り替える信号制御手段と、を備える信号制御システムが提供される。
　第３の視点によれば、交差点の交通信号機の制御モードを、歩車分離式信号制御に切り替えるか否かを判定するための判定用データを取得し、前記判定用データが所定の切替条件を満たしているか否かを判定し、前記判定用データが所定の切替条件を満たしていると判定した場合、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える、信号制御方法が提供される。
　第４の視点によれば、交差点付近の駅又は停留所の旅客車の運行スケジュールを取得し、前記運行スケジュールに基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える信号制御スケジュールを作成し、前記信号制御スケジュールに基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを切り替える、信号制御方法が提供される。
　第５の視点によれば、交差点の交通信号機の制御モードを、歩車分離式信号制御に切り替えるか否かを判定するための判定用データを取得する処理と、前記判定用データが所定の切替条件を満たしているか否かを判定する処理と、前記判定用データが所定の切替条件を満たしていると判定した場合、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する、コンピュータ読取可能な記録媒体が提供される。
　第６の視点によれば、交差点付近の駅又は停留所の旅客車の運行スケジュールを取得する処理と、前記運行スケジュールに基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える信号制御スケジュールを作成する処理と、前記信号制御スケジュールに基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを切り替える処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する、コンピュータ読取可能な記録媒体が提供される。
　本発明によれば、歩車間事故の削減と、道路交通の円滑化の両立に貢献できる信号制御システム、信号制御方法及び記録媒体が提供される。
本発明の一実施形態の構成を示す図である。 本発明の一実施形態の動作を説明するための図である。 本発明の一実施形態の動作を説明するための別の図である。 本発明の一実施形態で用いる第１の評価値を計算するための基礎データを説明するための図である。 本発明の一実施形態の動作を表した流れ図である。 本発明の第１の実施形態の構成を示す図である。 本発明の一実施形態の信号制御システムの切替条件記憶部に記憶される切替条件情報の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の信号制御システムによる表示板の表示内容の変化の例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の信号制御システムの動作を表した流れ図である。 本発明の第１の実施形態の信号制御システムにより切り替わる信号サイクル図の例である。 本発明の第２の実施形態の構成を示す図である。 本発明の第２の実施形態の信号制御システムが作成した信号制御スケジュールの例である。 本発明の第２の実施形態の信号制御システムの動作を表した流れ図である。 本発明の第３の実施形態の構成を示す図である。 本発明の第３の実施形態の信号制御システムによる車両の車載端末への表示形態の一例を示す図である。 本発明の第３の実施形態の信号制御システムによる車両の車載端末への表示形態の別の一例を示す図である。 本発明の第４の実施形態の信号制御システムにより切り替わる信号サイクル図の例である。 本発明の第４の実施形態を説明するための信号サイクル図である。 本発明の第４の実施形態の信号制御システムにより切り替わる信号サイクル図の例である。 本発明の信号制御システムを構成するコンピュータの構成を示す図である。
　はじめに本発明の一実施形態の概要について図面を参照して説明する。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、本発明を図示の態様に限定することを意図するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。プログラムはコンピュータ装置を介して実行され、コンピュータ装置は、例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インターフェース、及び必要に応じ表示装置を備える。また、このコンピュータ装置は、通信インターフェースを介して装置内又は外部の機器（コンピュータを含む）と、有線、無線を問わず、通信可能に構成される。また、図中の各ブロックの入出力の接続点には、ポート乃至インターフェースがあるが図示を省略する。
　本発明は、その一実施形態において、図１に示すように、データ取得手段１１と、信号制御手段１２と、を備える信号制御システム１０にて実現できる。
　より具体的には、データ取得手段１１は、交差点の交通信号機の制御モードを、歩車分離式信号制御に切り替えるか否かを判定するための判定用データを取得する。この判定用データとしては、交差点への自動運転車や旅客車（電車、バス、路面電車等）の位置情報を用いることができる。また、この判定用データとしては、前記自動運転車又は前記旅客車からの位置通知又は前記自動運転車又は前記旅客車の進入を検知するセンサから送られたデータを用いることができる。また、この判定用データとしては、交差点の方向に接近する車両を撮影可能なカメラで撮影された画像を用いることができる。
　そして、信号制御手段１２は、前記判定用データに基づいて、現在の状況が所定の切替条件を満たしているか否かを判定する。前記判定の結果、所定の切替条件を満たしていると判定した場合、信号制御手段１２は、前記交差点の交通信号機２０の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える。前記切替条件としては、前記自動運転車又は旅客車が前記交差点へ接近したという条件を用いることができる。
　例えば、図２に示すように、自動運転車Ｖ１（又は旅客車）が交差点に接近している場合、信号制御システム１０は、前記交差点の交通信号機２０の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える。このようにすることで、自動運転車Ｖ１（又は旅客車）が交差点を通過する際の歩行者と車両の動線を時間的に分離し、歩車間の事故を低減することが可能となる。
　なお、信号制御システム１０が、自動運転車Ｖ１（又は旅客車）の交差点への接近を検出する仕組みとしては、図３に示すように、道路付近に設置したセンサＳ１で自動運転車Ｖ１（又は旅客車）を識別（検出）し、信号制御システム１０に通知する方法を採ることができる。自動運転車Ｖ１（又は旅客車）が位置情報を図３の車両位置管理センター３０に送信している場合もある。この場合、信号制御システム１０は、車両位置管理センター３０から自動運転車Ｖ１（又は旅客車）の位置情報を取得すればよい。また、この判定用データとして、カメラで撮影された画像を用いる場合、当該画像から車両を物体認識し、自動運転車Ｖ１（又は旅客車）の交差点への接近を検出すればよい。なお、自動運転車Ｖ１の識別を容易化するため、自動運転車に自動雲梯者であることを示す専用の標識を付けておくことも好ましい。
　上記した信号制御システム１０は、図４に示すように動作する。まず、信号制御システム１０は、交差点の交通信号機の制御モードを、歩車分離式信号制御に切り替えるか否かを判定するための判定用データを取得する（ステップＳ００１）次に、信号制御システム１０は、前記判定用データに基づいて、現在の状況が所定の切替条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ００２）。所定の切替条件を満たしていると判定した場合（ステップＳ００２のＹｅｓ）、信号制御システム１０は、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える（ステップＳ００３）。なお、ステップＳ００２において、前記判定用データが所定の切替条件を満たしていないと判定した場合、信号制御システム１０は、従前の信号制御モードを維持する（ステップＳ００２のＮｏ）。
　このようにすることで、自動運転車Ｖ１（又は旅客車）が交差点を通過する際の歩行者と車両の動線を時間的に分離し、歩車間の事故を低減することが可能となる。その理由は、自動運転車Ｖ１（又は旅客車）の接近を契機として、交通信号機の制御モードを、歩車分離式信号制御に切り替える構成を採用したことにある。また、自動運転車Ｖ１（又は旅客車）が近くに存在しないときには、信号制御システム１０が、歩車分離式信号制御以外の制御モードで交通信号機を制御することで、道路交通の円滑化も達成される。
　なお、本発明の実施形態は、上記の例に限られず、判定用データとしては、種々の情報を用いることができる。例えば、判定用データとして時刻情報を用い、自動運転車Ｖ１（又は旅客車）の運行スケジュールを参照して、自動運転車Ｖ１（又は旅客車）の接近を判断する構成も採用可能である。
　また別の形態において、図５に示すように、信号制御システム１０ａが、外部の装置から運行スケジュールを取得する第２データ取得手段１３を備えていてもよい。この外部の装置としては、各種の交通機関の時刻表サーバやユーザーからの要求に応じて、各社の時刻表を提供する時刻表サーバを用いることができる。
　このような時刻表を用いた構成によっても、自動運転車Ｖ１（又は旅客車）が交差点を通過する際の歩行者と車両の動線を時間的に分離し、歩車間の事故を低減することができる。その理由は、自動運転車Ｖ１（又は旅客車）の接近を契機として、交通信号機の制御モードを、歩車分離式信号制御に切り替える構成を採用したことにある。また、自動運転車Ｖ１（又は旅客車）が近くに存在しないときには、信号制御システム１０ａが、歩車分離式信号制御以外の制御モードで交通信号機を制御することで、道路交通の円滑化も達成される。
［第１の実施形態］
　続いて、信号制御システムが交差点の交通信号機に付設された表示板の制御を行うようにした第１の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図６は、本発明の第１の実施形態の構成を示す図である。図６を参照すると、車両用信号機Ｓ１、歩行者用信号機Ｓ２及び表示板Ｄが設置された交差点と、これらを制御する信号制御システム１００と、この交差点を撮影するカメラ１４０と、を含む構成が示されている。
　カメラ１４０は、図６に例示する交差点に接近する車両を撮影するために好適な位置に、１台以上設置される。
　信号制御システム１００は、データ取得手段１０１と、判定手段１０２と、切替条件記憶手段１０３と、信号制御手段１０４と、表示板制御手段１０５と、を備える。なお、信号制御システム１００は、１つ以上の交差点毎に配置されている信号制御装置やＭＥＣ（Ｍｕｌｔｉ－ａｃｃｅｓｓ　Ｅｄｇｅ　Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）サーバとして機能する装置であってもよい。また、信号制御システム１００は、複数の交差点の信号機や信号制御装置を制御する交通管制システムに配置された装置であってもよい。
　データ取得手段１０１は、カメラ１４０の画像から前記交差点に接近する特定の車両を検出し、判定手段１０２に送る。データ取得手段１０１が特定の車両を検出する仕組みとしては、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ　Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）などを用いた物体認識技術を用いることができる。
　判定手段１０２は、切替条件記憶手段１０３に記憶された切替条件を参照して、交差点の車両用信号機Ｓ１、歩行者用信号機Ｓ２の制御モードを、歩車分離式信号制御に切り替えるか否かを判定する。歩車分離式信号制御に切り替えると判定した場合、判定手段１０２は、信号制御手段１０４に、歩車分離式信号制御への切り替えを指示する。
　図７は、切替条件記憶手段１０３に記憶された切替条件の一例である。歩車分離式切替条件欄には、自動運転車が接近、バスが接近といった歩車分離式信号制御を開始するための条件が設定されている。そして、実施内容欄には、「歩車分離式信号制御を３サイクル継続」、「歩車分離式信号制御を２サイクル継続」といったそれぞれの歩車分離式切替条件ごとの実施内容が定義されている。例えば、データ取得手段１０１により自動運転車の接近が検出された場合、「歩車分離式信号制御を３サイクル継続」が選択される。なお、切替条件の記述形態は、図７に示した形態に限られない。例えば、ナンバープレート情報によって自動運転車を特定する方式を採っている場合、切替条件には、当該自動運転車のナンバープレート情報が設定されることになる。また、自動運転車の接近という条件に代えて、自動運転車が位置Ａに到達といった位置を用いた記述も採用可能である。さらに、歩車分離式信号制御の実施期間が予め決まっている場合、実施内容欄を省略することもできる。例えば、歩車分離式信号制御を１サイクル実施することが決まっている場合、切替条件記憶手段１０３には、切替条件のみを規定すればよい。
　信号制御手段１０４は、判定手段１０２からの指示に従い、交差点の車両用信号機Ｓ１及び歩行者用信号機Ｓ２を制御する。また、信号制御手段１０４は、車両用信号機Ｓ１及び歩行者用信号機Ｓ２の制御モードを変更する前に、表示板制御手段１０５に表示板Ｄに表示すべき内容を指示する。本実施形態では、判定手段１０２と信号制御手段１０４とを独立させているが、両者を統合して、１つの信号制御手段として機能させてもよい。
　表示板制御手段１０５は、信号制御手段１０４から指示された内容に従い、表示板Ｄの表示内容を切り替える。
　図８は、表示板制御手段１０５による表示板Ｄの表示内容の変化の例を示す図である。例えば、表示板制御手段１０５は、交差点の信号機で実施中の信号制御方式を表示板Ｄに表示してもよい。交差点の全信号機が歩車分離方式で動作している場合、表示板制御手段１０５は、表示板Ｄに「歩車分離式」Ｄ１と表示する。一方、交差点の全信号機が歩車分離方式以外の方式で動作している場合、表示板制御手段１０５は、表示板Ｄに「飛び出し注意」Ｄ２等のドライバーへの注意喚起のメッセージを表示する。なお、表示板Ｄは、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　ｅｍｉｔｔｉｎｇ　ｄｉｏｄｅ）を用いた電光式の表示板や、ロール式（機械式）の表示板等を用いることができる。また、交差点の全信号機が歩車分離方式以外の方式で動作している場合の表示板の動作としては、「飛び出し注意」と表示するほか、交差点名の表示、無表示、消灯等の表示制御を行ってもよい。もちろん、「時差式信号」、「感応式信号」等の該当する信号制御方式を表示してもよい。
　また、表示板制御手段１０５は、上記した実施中の信号制御方式の表示と併せて、表示板に、カウンターや図形を用いて、実施中の信号制御方式における信号の灯火が切り替わるまでの残り時間の表示を行ってもよい。この残り時間の表示は、例えば、逆算式のカウンター表示により、信号が切り替わるまでの残り時間を提示する形態や、スプリットの値とともに経過時間を表示するカウンター表示により、信号が切り替わるまでの残り時間を提示する形態を採ることができる。また、上記した数値による残時間等の表示に代えて、ゲージの増加又は減少によって、次に信号が切り替わる時間を提示する形態も採用可能である。このようにすることで、車両Ｖのドライバーは、通過しようとする交差点の交通信号機が歩車分離方式で動作する信号機であることと、次に灯火の色が変わるまでの時間を認識することができる。
　以上のように、交差点の信号機に適用されている制御モードを表示することで、車両のドライバーや歩行者が、その交差点の信号の挙動を予測することが可能となり、無用の飛び出し事故等を防ぐことが可能となる。
　続いて、本実施形態の動作について図面を参照して詳細に説明する。図９は、本発明の第１の実施形態の信号制御システムの動作を表した流れ図である。図９を参照すると、まず、信号制御システム１００は、判定用データとして、カメラ１４０からを画像を取得する（ステップＳ１０１）。
　次に、信号制御システム１００は、判定用データを解析して、歩車分離式信号制御への変更要否を判定する（ステップＳ１０２）。ここで、歩車分離式信号制御への変更をしないと判定した場合（ステップＳ１０２のＮｏ）、信号制御システム１００は、現状の制御モードを維持する。
　一方、歩車分離式信号制御に変更すると判定した場合（ステップＳ１０２のＹｅｓ）、信号制御システム１００は、まず、表示板Ｄの表示内容を変更する（ステップＳ１０３）。
　その後、信号制御システム１００は、所定期間、歩車分離式信号制御による信号制御を実施する（ステップＳ１０４）。
　これにより、当該交差点の信号機の信号サイクルは、図１０の上段の内容（２現示方式）から図１０の下段の内容に切り替わる。なお、図１０では歩行者用信号機Ｓ２の現示内容は省略している。これにより、当該交差点では、１サイクルの間に歩行者用信号機Ｓ２の表示内容のすべてが青になる時間が設けられる。図１０の例では、２５秒の青色灯火の時間と、５秒の青色灯火点滅の時間が挿入された信号サイクルに切り替わる。前述のとおり、切替条件として、自動運転車やバスの接近を設定することで、これらの車両の交差点通行に伴う歩車間事故の削減が達成される。また、これらの車両の非通行時には、歩車分離式信号制御以外の制御モードで信号機が制御されるので、道路交通の円滑化も達成される。
　なお、上記した実施形態では、切替条件として、自動運転車とバスの接近を例示したが、切替条件はこれらに限定されない。例えば、信号制御システム１００は、判定用データとして、カメラ１４０から交差点付近の画像を取得し、画像に映った歩行者の数や歩行者の属性に基づいて、所定期間、歩車分離式信号制御を実施してもよい。具体的には、子供や高齢者等の交通弱者の交差点への接近を契機に、所定期間、歩車分離式信号制御を実施するというような切替条件も採用可能である。また、交差点を横断する可能性のある歩行者が所定数以上接近しているというような切替条件を設定し、必要なときだけ歩車分離式信号制御を実施するというような切替条件も採用可能である。
［第２の実施形態］
　続いて、信号制御システムが車両の運行スケジュールに基づいて、信号制御スケジュールを作成するようにした第２の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１１は、本発明の第２の実施形態の構成を示す図である。図６に示した第１の実施形態の構成との相違点は、信号制御システム１００ａが、車両の接近を検知する代わりに、運行状況データに基づいて、信号制御スケジュールを作成する点である。この構成によれば、カメラが設置されていない交差点でも本発明を実施することが可能となる。
　具体的には、信号制御システム１００ａは、運行スケジュール取得手段２０１と、作成手段１０６と、信号制御手段２０４と、表示板制御手段１０５と、信号制御スケジュール記憶手段１０７と、を備えている。
　運行スケジュールデータベース（運行スケジュールＤＢ）４００は、鉄道やバスの運行スケジュールを提供可能かデータベースである。このようなデータベースとしては、所定のＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を用いて運行スケジュール情報を提供可能なデータベースを用いることができる。また、運行スケジュールＤＢ４００としては、インターネットやクラウド基盤上に公開されている時刻表サーバ等を用いることもできる。なお、「運行スケジュール」は我が国においては、「鉄道ダイヤ」ないし「鉄道ダイヤグラム」等とも称されている。
　運行スケジュール取得手段２０１は、運行スケジュールＤＢ４００から運行スケジュール交差点付近の駅又は停留所の旅客車の運行スケジュールを取得し、作成手段１０６に送る。
　作成手段１０６は、前記運行スケジュールに基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える信号制御スケジュールを作成する。図１２は、作成手段１０６が作成した信号制御スケジュールの例である。図１２の朝の８時３５分、９時１０分は、運行スケジュール上の旅客車が交差点付近の駅やバス停に到着する時刻を示す。この場合、作成手段１０６は、図１２の下段に示すように、旅客車が到着した後、所定期間、歩車分離式信号制御を実施する信号制御スケジュールを作成する。作成手段１０６は、前記作成した運行スケジュールを信号制御スケジュール記憶手段１０７に保存する。
　信号制御手段２０４は、信号制御スケジュール記憶手段１０７に保存された信号制御スケジュールに従って、交差点の車両用信号機Ｓ１及び歩行者用信号機Ｓ２を制御する。また、信号制御手段２０４は、信号制御方式を変更する前に、表示板制御手段１０５に表示板Ｄに表示すべき内容を指示する。
　続いて、本実施形態の動作について図面を参照して詳細に説明する。図１３は、本発明の第２の実施形態の信号制御システム１００ａの動作を表した流れ図である。まず、信号制御システム１００ａは、交差点付近の駅又は停留所の旅客車の運行スケジュールを取得する（ステップＳ２０１）。次に、信号制御システム１０は、前記運行スケジュールに基づいて、前記交差点において歩車分離式信号制御を実施する信号制御スケジュールを作成する（ステップＳ２０２）。
　次に、信号制御システム１００ａは、前記作成した信号制御スケジュールを適用し、車両用信号機Ｓ１、歩行者用信号機Ｓ２及び表示板Ｄの制御を開始する（ステップＳ２０３）。
　以上のように動作する第２の実施形態によれば、カメラが設置されていなかったり、構造上、カメラの設置が困難であったりする交差点でも、適切なタイミングで、歩車分離式信号制御を実施することが可能となる。また、本実施形態は、カメラが設置されている交差点でも実施可能である。この場合、信号制御システム１００ａは、運行スケジュールに基づいて、信号制御スケジュールを作成した後、カメラ１４０の画像に基づいて、旅客車の遅延などを検知し、信号制御スケジュールを補正するといった変形実施を行うことが可能となる。
［第３の実施形態］ 
　続いて、信号制御システムに、交差点に接近する車両への通知機能を追加した第３の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１４は、本発明の第３の実施形態の構成を示す図である。図６に示した第１の実施形態の構成との相違点は、信号制御システム１００ｂに、信号制御モード通知手段１０８が追加され、信号制御手段３０４が、信号制御モード通知手段１０８を制御する点である。その他の構成は第１の実施形態と同様であるので、以下、その相違点を中心に説明する。
　信号制御手段３０４は、判定手段１０２の指示に従って、交差点の車両用信号機Ｓ１及び歩行者用信号機Ｓ２を制御する。また、信号制御手段３０４は、信号制御モード通知手段１０８に対し、交差点の信号機で実施中の信号制御モード等を交差点に接近する車両に対して通知するよう指示する。
　信号制御モード通知手段１０８は、信号制御手段３０４からの指示に従い、交差点に接近する車両に対して交差点の信号機で実施中の信号制御モード等を通知する。なお、信号制御モード通知手段１０８が、交差点に接近する車両に対し、信号制御モード等を通知する方法としては、路側機や移動体通信網を介したブロードキャストを用いることができる。より望ましい形態において、信号制御モード通知手段１０８は、この通知に、対象の交差点（信号機）の情報、受信側の車両の位置の範囲や路側センサで読み取った車両の識別情報（ＩＤ）などを含めることができる。このようにすることで、受信側の車両は、自車の位置または識別情報を参照して、信号制御システム１００ｂから通知された情報が自車向けのものであるか否かを判定することが可能となる。
　図１５は、本実施形態の信号制御システム１００ｂによる車両の車載端末への表示形態の一例を示す図である。図１５の例では、車両Ｖの車載端末の表示画面Ｄ３上の信号機に「歩車分離信号」との表示が付加されている。すなわち、実施中の信号制御方式による次の現示までの待ち時間の表示が付加されている。このようにすることで、車両Ｖのドライバーは、通過しようとする交差点の交通信号機が歩車分離方式で動作する信号機であることを認識することができる。これにより、赤色灯火の終了後の車両Ｖの見切り発車等を防ぐことが可能となる。
　図１６は、本実施形態の信号制御システム１００ｂによる車両の車載端末への表示形態の別の一例を示す図である。図１６の例では、車両Ｖの車載端末の表示画面Ｄ３上の信号機に「歩車分離方式」で動作している旨と、信号の灯火が切り替わるまでの残り時間の表示が付加されている。このようにすることで、車両Ｖのドライバーは、通過しようとする交差点の交通信号機が歩車分離方式で動作する信号機であることと、次に灯火の色が変わるまでの時間を認識することができる。これにより、赤色灯火の終了後の車両Ｖの見切り発車等を防ぐことが可能となる。 
　なお、車載端末による表示形態は、種々の変形が可能であり、車両に備え付けられた表示装置のほか、ヘッドアップディスプレイでフロントガラスに投影表示する形態を採ることができる。また、各種の表示装置への表示のほか、音声によって、「歩車分離方式」であるか否かや、信号が変わるまでの時間等の通知を行ってもよい。
　以上説明したように、本実施形態によれば、表示板Ｄの表示に加え、車両の車載端末にも信号制御モードに関する情報を表示し、ドライバーに注意を喚起するよう通知することができる。なお、図１５、図１６に示した例は、あくまで本実施形態の一例を示したものに過ぎない。例えば、図１６の文字による「あと２０秒後に青になります」との表示に代え、カウンターや図形によって信号が切り替わるまでの時間を提示するようにしてもよい。例えば、逆算式のカウンター表示により、実施中の信号制御方式における信号が切り替わるまでの残り時間を提示する形態や、スプリットの値とともに経過時間を表示するカウンター表示により、実施中の信号制御方式における信号が切り替わるまでの残り時間を提示する形態を採ることができる。また、上記した数値による残時間等の表示に代えて、ゲージの増加又は減少によって、次に信号が切り替わる時間を提示する形態も採用可能である。
　また、本実施形態では、信号制御システム１００ｂが、車両の車載端末に対し信号制御モードに関する情報の通知を行うものとして説明したが、信号制御システム１００ｂ歩行者向けに同様の情報の提供を行ってもよい。このようにすることで、歩行者が勘違いをして横断歩道を渡り始めることを防ぐことが可能となる。
［第４の実施形態］ 
　続いて、切り替え前後の信号サイクル中のいわゆる全赤時間を延長するようにした第４の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。第４の実施形態は、第１～第３の実施形態と同様の構成実現可能であるので、以下、その動作上の相違点を中心に説明する。
　図１７は、本実施形態の信号制御システムにより切り替わる信号サイクル図の例であり、２現示方式から歩車分離方式への変更前後の信号サイクル図を示している。図１０に示した第１の実施形態の信号サイクル図との相違点は、２現示方式から歩車分離方式へ切り替わった直後の最初の全赤時間をａ秒延長する点である。通常、２現示制御の場合、道路Ａの信号が青、黄、赤と変わった場合、道路Ｂの信号が青になる（図１７の上段参照）。しかしながら、歩車分離方式に変わった場合、道路Ａの信号が青、黄、赤と変わった後に、歩行者用信号機Ｓ２がすべて青色灯火になる（図１７の下段参照）。そのときに、道路Ｂの車両のドライバーが２現示方式と勘違いして、停車をしなかったり、発進したりしてしまうと、歩行者との交錯が発生してしまうことになる。
　そこで、本実施形態では、上記の通り、２現示方式から歩車分離方式へ切り替わった直後の最初の全赤時間をａ秒延長する。これにより、本実施形態によれば、道路Ｂの車両のドライバーに停車を促すことが可能となり、歩行者との交錯が発生する可能性を低減することが可能となる。
　なお、歩車分離方式から２現示方式へ切り替わる場合も同様のことが起こりうる。図１８は、歩車分離方式から２現示方式へ切り替わる際の信号サイクル図の例である。この場合においても、道路Ａの信号が青、黄、赤と変わった後、歩行者用信号機Ｓ２がすべて青色灯火になる時間はスキップされ、道路Ｂの信号が青に切り替わる。そのときに、歩行者が歩車分離方式と勘違いして、横断歩道の横断を開始してしまうと、車両との交錯が発生してしまうことになる。
　そこで、本実施形態では、図１９に示すように、歩車分離方式から２現示方式へ切り替わった直後の最初の全赤時間を所定時間ａ秒延長する。これにより、本実施形態によれば、歩行者に歩道での待機を促すことが可能となり、歩行者と車両の交錯が発生する可能性を低減することが可能となる。
　なお、上記の例では、２現示方式から歩車分離方式へ切り替わった直後の最初の全赤時間及び歩車分離方式から２現示方式へ切り替わった直後の最初の全赤時間を延長するものとして説明したが、全赤時間の延長は１回に限定する必要はない。必要に応じて、信号制御システム１００は、上記した全赤時間の延長を複数サイクル繰り返してもよい。
　以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術思想を逸脱しない範囲で、更なる変形・置換・調整を加えることができる。例えば、各図面に示したネットワーク構成、各要素の構成、データの表現形態は、本発明の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。
　例えば、上記した第１～第４の実施形態では、信号制御システム１００～１００ｂが信号の制御を行うものとして説明したが、信号制御システム１００～１００ｂが信号制御スケジュールの作成のみを行う形態も採ることができる。この場合、信号制御システム１００～１００ｂが他の信号制御装置に信号制御スケジュールを提供し、他の信号制御装置が交通信号機を制御する形態を採ることができる。
　また、上記した第１～第４の実施形態では、信号制御システム１００～１００ｂが１つの交差点の信号制御モードを切り替えるものとして説明したが、信号制御システム１００～１００ｂが複数の交差点の信号制御モードを切り替える構成も採用可能である。
　また、上記した第１～第４の実施形態では、車両が道路の左側を通行する交通法規を持つものとして説明したが、車両が道路の右側を通行する交通法規を持つ国においても同様に適用できる。この場合、上記した各実施形態における左右が逆転することになる。
（ハードウェア構成について）
　本開示の各実施形態において、各装置の各構成要素は、機能単位のブロックを示している。各装置の各構成要素の一部又は全部は、例えば図２０に示すような情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現される。図２０は、各装置の各構成要素を実現する情報処理装置９００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置９００は、一例として、以下のような構成を含む。
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９０１
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０２
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０３
・ＲＡＭ９０３にロードされるプログラム９０４
・プログラム９０４を格納する記憶装置９０５
・記録媒体９０６の読み書きを行うドライブ装置９０７
・通信ネットワーク９０９と接続する通信インターフェース９０８
・データの入出力を行う入出力インターフェース９１０
・各構成要素を接続するバス９１１
　各実施形態における各装置の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム９０４をＣＰＵ９０１が取得して実行することで実現される。すなわち、図２０のＣＰＵ９０１にて、データ取得プログラムや信号スケジュール作成プログラムを実行し、ＲＡＭ９０３や記憶装置９０５等に保持された各計算パラメーターの更新処理を実施させればよい。各装置の各構成要素の機能を実現するプログラム９０４は、例えば、予め記憶装置９０５やＲＯＭ９０２に格納されており、必要に応じてＣＰＵ９０１が読み出す。なお、プログラム９０４は、通信ネットワーク９０９を介してＣＰＵ９０１に供給されてもよいし、予め記録媒体９０６に格納されており、ドライブ装置９０７が当該プログラムを読み出してＣＰＵ９０１に供給してもよい。
　また、このプログラム９０４は、必要に応じ中間状態を含めその処理結果を段階毎に表示装置を介して表示することができ、あるいは通信インターフェースを介して、外部と通信することができる。また、このプログラム９０４は、コンピュータが読み取り可能な（非トランジトリーな）記録媒体に記録することができる。　
　各装置の実現方法には、様々な変形例がある。例えば、各装置は、構成要素毎にそれぞれ別個の情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。また、各装置が備える複数の構成要素が、一つの情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。即ち、上記した第１～第４の実施形態に示した信号制御システムの各部（処理手段、機能）は、同装置に搭載されたプロセッサに、そのハードウェアを用いて、上記した各処理を実行させるコンピュータプログラムにより実現することができる。
　また、各装置の各構成要素の一部又は全部は、その他の汎用または専用の回路、プロセッサ等やこれらの組み合わせによって実現される。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。
　各装置の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組み合わせによって実現されてもよい。
　各装置の各構成要素の一部又は全部が複数の情報処理装置や回路等により実現される場合には、複数の情報処理装置や回路等は、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。例えば、情報処理装置や回路等は、クライアントアンドサーバシステム、クラウドコンピューティングシステム等、各々が通信ネットワークを介して接続される形態として実現されてもよい。
　なお、上述した各実施の形態は、本開示の好適な実施の形態であり、上記各実施の形態にのみ本開示の範囲を限定するものではない。即ち、本開示の要旨を逸脱しない範囲において当業者が上記各実施の形態の修正や代用を行い、種々の変更を施した形態を構築することが可能である。
　上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
［付記１］
　交差点の交通信号機の制御モードを、歩車分離式信号制御に切り替えるか否かを判定するための判定用データを取得するデータ取得手段と、
　前記判定用データに基づいて、現在の状況が所定の切替条件を満たしていると判定した場合、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える信号制御手段と、
　を備える信号制御システム。
［付記２］
　上記した信号制御システムが取得する前記判定用データは、自動運転車又は旅客車の位置を示すデータであり、
　前記信号制御手段は、前記自動運転車又は旅客車が前記交差点へ接近した場合に、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える構成を採ることができる。
［付記３］
　上記した信号制御システムが取得する前記判定用データは、前記自動運転車又は前記旅客車からの位置通知又は前記自動運転車又は前記旅客車の進入を検知するセンサから送られたデータのいずれかである構成を採ることができる。
［付記４］
　上記した信号制御システムが取得する前記判定用データは、前記交差点付近の画像であり、
　前記信号制御手段は、前記画像に映った歩行者の数又は属性に基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える構成を採ることができる。
［付記５］
　上記した信号制御システムにおいて、
　さらに、前記交差点付近の駅又は停留所の旅客車の運行スケジュールを取得する第２のデータ取得手段を備え、
　前記信号制御手段は、前記判定用データとして取得した時刻情報と、前記旅客車の運行スケジュール情報 に基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える構成を採ることができる。
［付記６］
　交差点付近の駅又は停留所の旅客車の運行スケジュールを取得する運行スケジュール取得手段と、
　前記運行スケジュールに基づいて、交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える信号制御スケジュールを作成する作成手段と、
　前記信号制御スケジュールに基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを切り替える信号制御手段と、
　を備える信号制御システム。
［付記７］
　上記した信号制御システムは、
　さらに、前記信号制御の変更に従い、前記交差点の信号機で実施中の信号制御モードを表示する表示板の表示内容を変更する手段を備える構成を採ることができる。
［付記８］
　上記した信号制御システムは、前記表示板に、現在実施中の信号制御モードによる次の現示までの待ち時間を示すカウンター又は図形を表示させる構成を採ることができる。
［付記９］
　上記した信号制御システムは、
　さらに、前記交差点付近の車両に対し、前記交差点の信号機で実施中の信号制御モードを通知する手段を備える構成を採ることができる。
［付記１０］
　上記した信号制御システムは、
　前記車両に、現在実施中の信号制御モードによる次の現示までの待ち時間を示すカウンター又は図形を通知する構成を採ることができる。
［付記１１］
　上記した信号制御システムは、
　前記歩車分離式信号制御以外の信号制御から、前記歩車分離式信号制御に切り替え後、所定時間、１サイクルにおける全赤時間を延長する信号制御を実施する構成を採ることができる。
［付記１２］
　交差点の交通信号機の制御モードを、歩車分離式信号制御に切り替えるか否かを判定するための判定用データを取得し、
　前記判定用データが所定の切替条件を満たしているか否かを判定し、
　前記判定用データが所定の切替条件を満たしていると判定した場合、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える、
　信号制御方法。
［付記１３］
　交差点付近の駅又は停留所の旅客車の運行スケジュールを取得し、
　前記運行スケジュールに基づいて、交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える信号制御スケジュールを作成し、
　前記信号制御スケジュールに基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを切り替える、
　信号制御方法。
［付記１４］
　交差点の交通信号機の制御モードを、歩車分離式信号制御に切り替えるか否かを判定するための判定用データを取得する処理と、
　前記判定用データが所定の切替条件を満たしているか否かを判定する処理と、
　前記判定用データが所定の切替条件を満たしていると判定した場合、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える処理と、
　をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する、コンピュータ読取可能な記録媒体。
［付記１５］
　交差点付近の駅又は停留所の旅客車の運行スケジュールを取得する処理と、
　前記運行スケジュールに基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える信号制御スケジュールを作成する処理と、
　前記信号制御スケジュールに基づいて、交差点の交通信号機の制御モードを切り替える処理と、
　をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する、コンピュータ読取可能な記録媒体。
　なお、上記付記１２～付記１５の形態は、付記１と同様に、付記２～付記１１の形態に展開することが可能である。
　なお、上記の特許文献の各開示は、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとし、必要に応じて本発明の基礎ないし一部として用いることが出来るものとする。本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ、ないし選択（部分的削除を含む）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。特に、本書に記載した数値範囲については、当該範囲内に含まれる任意の数値ないし小範囲が、別段の記載のない場合でも具体的に記載されているものと解釈されるべきである。さらに、上記引用した文献の各開示事項は、必要に応じ、本発明の趣旨に則り、本発明の開示の一部として、その一部又は全部を、本書の記載事項と組み合わせて用いることも、本願の開示事項に含まれるものと、みなされる。
　１０、１０ａ、１００、１００ａ、１００ｂ　信号制御システム
　１１、１０１　データ取得手段
　１２　信号制御手段
　１３　第２データ取得手段
　２０　交通信号機
　２０１　運行スケジュール取得手段
　１０２　判定手段
　１０３　切替条件記憶手段
　１０４、２０４、３０４　信号制御手段
　１０５　表示板制御手段
　１０６　作成手段
　１０７　信号制御スケジュール記憶手段
　１０８　信号制御モード通知手段
　１４０　カメラ
　４００　運行スケジュールデータベース（運行スケジュールＤＢ）
　９００　情報処理装置
　９０１　ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）
　９０２　ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）
　９０３　ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）
　９０４　プログラム
　９０５　記憶装置
　９０６　記録媒体
　９０７　ドライブ装置
　９０８　通信インターフェース
　９０９　通信ネットワーク
　９１０　入出力インターフェース
　９１１　バス
　Ｓ１　車両用信号機
　Ｓ２　歩行者用信号機
　Ｄ、Ｄ１、Ｄ２　表示板

Claims (15)

  1. 　交差点の交通信号機の制御モードを、歩車分離式信号制御に切り替えるか否かを判定するための判定用データを取得するデータ取得手段と、
    　前記判定用データに基づいて、現在の状況が所定の切替条件を満たしていると判定した場合、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える信号制御手段と、
    　を備える信号制御システム。
  2. 　前記判定用データは、自動運転車又は旅客車の位置を示すデータであり、
    　前記信号制御手段は、前記自動運転車又は旅客車が前記交差点へ接近した場合に、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える請求項１の信号制御システム。
  3. 　前記判定用データは、前記自動運転車又は前記旅客車からの位置通知又は前記自動運転車又は前記旅客車の進入を検知するセンサから送られたデータのいずれかである請求項２の信号制御システム。
  4. 　前記判定用データは、前記交差点付近の画像であり、
    　前記信号制御手段は、前記画像に映った歩行者の数又は属性に基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える請求項１から３いずれか一の信号制御システム。 
  5. 　さらに、前記交差点付近の駅又は停留所の旅客車の運行スケジュールを取得する第２のデータ取得手段を備え、
    　前記信号制御手段は、前記判定用データとして取得した時刻情報と、前記旅客車の運行スケジュール情報に基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える請求項１から４いずれか一の信号制御システム。
  6. 　交差点付近の駅又は停留所の旅客車の運行スケジュールを取得する運行スケジュール取得手段と、
    　前記運行スケジュールに基づいて、交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える信号制御スケジュールを作成する作成手段と、
    　前記信号制御スケジュールに基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを切り替える信号制御手段と、
    　を備える信号制御システム。
  7. 　さらに、前記信号制御の変更に従い、前記交差点の信号機で実施中の信号制御モードを表示する表示板の表示内容を変更する手段を備える請求項６の信号制御システム。
  8. 　前記表示板に、現在実施中の信号制御モードによる次の現示までの待ち時間を示すカウンター又は図形を表示させる請求項７の信号制御システム。
  9. 　さらに、前記交差点付近の車両に対し、前記交差点の信号機で実施中の信号制御モードを通知する手段を備える請求項１から８いずれか一の信号制御システム。
  10. 　前記車両に、現在実施中の信号制御モードによる次の現示までの待ち時間を示すカウンター又は図形を通知する請求項９の信号制御システム。
  11. 　前記歩車分離式信号制御以外の信号制御から、前記歩車分離式信号制御に切り替え後、所定時間、１サイクルにおける全赤時間を延長する信号制御を実施する請求項１から１０いずれか一の信号制御システム。
  12. 　交差点の交通信号機の制御モードを、歩車分離式信号制御に切り替えるか否かを判定するための判定用データを取得し、
    　前記判定用データに基づいて、現在の状況が所定の切替条件を満たしているか否かを判定し、
    　前記判定用データが所定の切替条件を満たしていると判定した場合、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える、
    　信号制御方法。
  13. 　交差点付近の駅又は停留所の旅客車の運行スケジュールを取得し、
    　前記運行スケジュールに基づいて、交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える信号制御スケジュールを作成し、
    　前記信号制御スケジュールに基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを切り替える、
    　信号制御方法。
  14. 　交差点の交通信号機の制御モードを、歩車分離式信号制御に切り替えるか否かを判定するための判定用データを取得する処理と、
    　前記判定用データに基づいて、現在の状況が所定の切替条件を満たしているか否かを判定する処理と、
    　前記判定用データが所定の切替条件を満たしていると判定した場合、前記交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える処理と、
    　をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する、コンピュータ読取可能な記録媒体。
  15. 　交差点付近の駅又は停留所の旅客車の運行スケジュールを取得する処理と、
    　前記運行スケジュールに基づいて、交差点の交通信号機の制御モードを、所定期間、歩車分離式信号制御に切り替える信号制御スケジュールを作成する処理と、
    　前記信号制御スケジュールに基づいて、前記交差点の交通信号機の制御モードを切り替える処理と、
    　をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する、コンピュータ読取可能な記録媒体。
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