WO2023112093A1 - 多関節ロボット - Google Patents

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WO2023112093A1
WO2023112093A1 PCT/JP2021/045869 JP2021045869W WO2023112093A1 WO 2023112093 A1 WO2023112093 A1 WO 2023112093A1 JP 2021045869 W JP2021045869 W JP 2021045869W WO 2023112093 A1 WO2023112093 A1 WO 2023112093A1
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WO
WIPO (PCT)
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motor
printed circuit
circuit board
articulated robot
arm
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/045869
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
秀俊 植松
慶太郎 稲垣
泰地 田口
Original Assignee
ファナック株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ファナック株式会社 filed Critical ファナック株式会社
Priority to PCT/JP2021/045869 priority Critical patent/WO2023112093A1/ja
Priority to TW111143594A priority patent/TW202322998A/zh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Definitions

  • the present invention relates to articulated robots.
  • a robot in which a motor drive device that supplies power to a motor that drives the joints of the robot is built into the robot housing (for example, Patent Document 1).
  • a motor driving device generally includes a control circuit for controlling the position, speed, torque, etc. of the motor, and an inverter circuit for generating an alternating current power signal from a direct current.
  • Japanese Patent Laid-Open No. 2002-200003 relates to an assembly robot, and states that "the first turning arm 26 is provided with control devices 34 and 35 that control the energization of the first turning servomotor 32 and the second turning servomotor, respectively. ” (Paragraph 0014).
  • Patent Document 2 describes the configuration of the robot: "In the first embodiment, the sensor units S1 to S6 and the circuit boards 21 to 34 are connected by wirings 141 to 146. Then, the sensor units S1 to S6 and the circuit boards 31 to 34 are arranged inside the robot main body 150 so that the branch lines 141 to 146 do not pass through the joints J1, J4, and J6, which are torsion joints.” (Paragraph 0025).
  • Patent Document 3 describes the configuration of the robot: "The first motor M1 has a built-in resolver R1 that detects the absolute position, which is the rotation angle of the output shaft of the first motor M1.
  • the resolver R1 It is connected to the drive circuit board 25 arranged inside the base 11 and driven by the drive power output from the drive circuit board 25.” (Paragraph 0023).
  • Patent Document 1 describes a configuration in which a substantially circular control board and drive board are arranged behind an actuator composed of a motor and a speed reducer so as to face the actuator.
  • the control board and the like are arranged in a circular configuration so as to face the actuator, the area of the printed circuit board is limited.
  • a configuration of a robot that can secure a large substrate area for a motor driving device is desired.
  • One aspect of the present disclosure is an articulated robot having a plurality of joint axes, comprising: a plurality of motors for respectively driving the plurality of joint axes; and driving one of the plurality of joint axes. and a second motor that drives the joint axis next to the one joint axis when viewed from the base of the articulated robot, in the extended portion of the housing of the articulated robot.
  • at least one motor driving device for driving at least one of the plurality of motors, the at least one motor driving device being disposed in space, the at least one motor driving device driving the at least one motor
  • the printed circuit board has a printed circuit board on which a circuit for The multi-joint robot is arranged in the extension part in a state inclined with respect to the extension direction.
  • FIG. 11 is a diagram showing a second example of the configuration of the robot;
  • 1 is a perspective view of a motor driver having a printed circuit board on which control circuitry is mounted;
  • FIG. 6B is a diagram including top, side, bottom, and front views of the motor drive of FIG. 6A;
  • FIG. 6B is a cross-sectional perspective view of the motor drive taken along line AA shown in FIG. 6B;
  • FIG. 1 is a perspective view of a motor driver having a printed circuit board on which control circuitry is mounted;
  • FIG. 7B is a diagram including top, side, bottom, and front views of the motor drive of FIG. 7A;
  • FIG. 7C is a cross-sectional perspective view of the motor drive device taken along line BB shown in FIG. 7B;
  • FIG. It is the figure which represented as sectional drawing the state which fixed the motor drive device to the internal space of J2 arm.
  • FIG. 11 is a perspective view of a state in which the motor driving device is fixed in the internal space of the J2 arm;
  • FIG. 4 is a diagram showing a configuration example in which heat generated in a printed circuit board is released to a mounting component side via a heat transfer component in the motor drive device;
  • FIG. 3 is a diagram showing a configuration example in which two printed circuit boards are mounted in a motor drive device;
  • FIG. 1 is a perspective view showing the external configuration of the robot 1 according to this embodiment. It should be noted that FIG. 1 also shows six actuators 11 to 16 arranged in the housing that constitutes the arm of the robot 1 . As shown in FIG. 1, the robot 1 is equipped with a housing having a substantially circular cross section, and has six actuators 11 to 16 arranged between a base 10 fixed to an installation surface and an end effector mounting portion at the tip. It is a 6-axis articulated robot with 6 jointed axes to be driven. Each actuator 11-16 includes a motor and speed reducer. Each joint axis is called J1 axis, J2 axis, J3 axis, J4 axis, J5 axis, and J6 axis in order from the base side.
  • the robot 1 drives, in order from the base side, the actuator 11 that drives the J1 axis, the actuator 12 that drives the J2 axis, the actuator 13 that drives the J3 axis, the actuator 14 that drives the J4 axis, and the J5 axis. It has an actuator 15 and an actuator 16 that drives the J6 axis.
  • arrows J1 to J6 indicate the directions of rotation of the axes by the actuators 11-16.
  • the robot 1 includes a base 10 serving as a base for supporting the entire robot 1, a J1 arm 21 driven by an actuator 11 so as to rotate around the J1 axis in the vertical direction, and an actuator 12 around the J2 axis extending in the horizontal direction.
  • J2 arm 22 driven to rotate
  • J3 arm 23 driven to rotate about J3 axis by actuator 13
  • J4 arm 24 driven to rotate about J4 axis by actuator 14, It has a J5 arm 25 driven by the actuator 15 to rotate about the J5 axis, and a J6 arm 26 as a wrist driven by the actuator 16 to rotate about the J6 axis.
  • FIG. 2 is a diagram showing a configuration example of a control system for controlling the robot 1.
  • the control system includes a robot 1 , a robot controller 50 that controls the robot 1 , and a teaching operation panel 60 connected to the robot controller 50 .
  • a teaching operation panel 60 is used to teach the robot 1 .
  • the robot control device 50 controls the motion of the robot 1 according to commands or motion programs from the teaching operation panel 60 .
  • the robot 1 has six actuators 11-16, and control circuits 11c-16c and drive circuits 11d-16d for driving and controlling them.
  • the actuator 11 has a motor 11m and an encoder 11e that outputs the rotational position of the motor 11m.
  • the actuator 12 has a motor 12m and an encoder 12e that outputs the rotational position of the motor 12m
  • the actuator 13 has a motor 13m and an encoder 13e that outputs the rotational position of the motor 13m
  • the actuator 14 has , a motor 14m and an encoder 14e for outputting the rotational position of the motor 14m.
  • the actuator 15 has a motor 15m and an encoder 15e for outputting the rotational position of the motor 15m. and an encoder 16e that outputs the rotational position of the .
  • the closer to the base side the larger the load driving capability and the larger the size.
  • a control circuit 13c and a drive circuit 13d for controlling and driving the actuator 14 a control circuit 14c and a driving circuit 14d for controlling and driving the actuator 14, a control circuit 15c and a driving circuit for controlling and driving the actuator 15 15d, and a control circuit 16c and a drive circuit 16d for controlling and driving the actuator 16 are arranged.
  • control circuits 11c to 16c those having the same circuit configuration and common electrical specifications of each part can be used.
  • the drive circuits 11d to 16d can have the same circuit configuration, the load drive capability of the motor varies depending on the actuator, and the output power varies. Different electrical specifications are used.
  • the control circuit 11c performs servo control of the motor 11m, and the drive circuit 11d operates according to the control signal from the control circuit 11c and outputs a power signal for driving the motor 11m.
  • Control circuits 12c-16c have the same function as control circuit 11c, and drive circuits 12d-16d have the same function as drive circuit 11d.
  • the motion control unit 51 in the robot control device 50 generates a trajectory plan according to the motion program, obtains the position of each axis by kinematic calculation, and sends commands to the actuators of each axis.
  • the control circuits 11c-16c of the actuators 11-16 perform servo control on the motors according to commands from the operation control unit 51, and the drive circuits 11d-16d control the motors according to control signals from the control circuits 11c-16c. outputs a power signal to drive the
  • FIG. 3 is a diagram showing a configuration example of a circuit of a motor drive device including a control circuit and a drive circuit (that is, a circuit for driving the motor).
  • the circuit configurations of the control circuit 11c and the drive circuit 11d are shown representatively, but the control circuits 12c to 16c have the same circuit configuration as the control circuit 11c, and the drive circuits 12d to 16d also have the same circuit configuration as the drive circuit 11d. has the same circuit configuration as
  • the control circuit 11c includes a connector 111 for receiving a command signal from the motion control section 51 of the robot control device 50, a connector 113 for receiving a position feedback signal from the encoder 11e, a drive and a connector 114 for providing control signals to the circuit 11d. Further, the control circuit 11c has a PWM switching signal generation section 112 that generates a PWM switching signal according to a command from the operation control section 51 and various feedback signals such as a position feedback signal. Note that the PWM switching signal generator 112 may be composed of an MCU (microcontroller unit), a dedicated or custom LSI, or the like. With this configuration, the control circuit 11c executes servo control of the motor 11m according to commands (position commands, etc.) from the motion control section 51. FIG.
  • the drive circuit 11d includes a connector 121 for receiving an external power supply, a connector 127 for receiving a control signal from the control circuit 11c, and a connector 126 for outputting an AC power signal for driving the motor 11m.
  • the drive circuit 11d also has a power supply unit 122 including a smoothing capacitor 123, and an inverter unit 124 that generates U-phase, V-phase and W-phase power signals 125 according to the PWM switching signal from the control circuit 11c. Since the power supply unit 122 has a function of supplying a DC power supply, it is indicated by using a symbol of a DC power supply in this figure. In this configuration, U-phase, V-phase, and W-phase power signals 125 are output via connectors 126 .
  • the switching elements that make up the inverter section 124 are composed of power semiconductor devices such as MOSFETs, IGBTs (Insulated Gate Bipolar Transistors), and IPMs (Intelligent Power Modules).
  • control circuit 11c and the drive circuit 11d configured as described above are mounted on a substantially circular printed circuit board and arranged so as to face the end of each actuator 11-16 in the joint axis direction of each actuator 11-16 ( In other words, if the printed circuit board is arranged perpendicular to the central axis direction of the housing portion where the actuator is arranged, the area of the printed circuit board is limited to the inner diameter of the cylindrical robot arm.
  • the cylindrical extending portion of the robot arm can be divided along a cutting plane parallel to the central axis direction of the extending portion (i.e., by dividing the circular cross section into semicircles), and the internal space of the extending portion is If the printed circuit board is arranged in the middle, the printed circuit board can be made into a rectangle extending in the direction of the central axis of the extended part, and the area can be increased. may invite
  • the printed circuit board constituting the motor driving device is configured so that a motor for driving one joint shaft among a plurality of joint shafts and a motor for driving one of the joint shafts and the one joint shaft as seen from the base of the robot 1 are mounted.
  • the surface of the printed circuit board is arranged so as to be inclined with respect to the extending direction of the extending portion. That is, the printed circuit board is arranged on the extended portion such that the angle between the surface of the printed circuit board and the extending direction of the extended portion (angle ⁇ in FIG. 8) is greater than 0 degrees and less than 90 degrees. be.
  • the extending direction can also be said to be the central axis direction of the housing of the robot 1 which is formed in a substantially cylindrical shape.
  • the substrate area can be increased compared to the above example in which the printed circuit board that constitutes the motor drive device is substantially circular and arranged perpendicular to the axial direction so as to face the actuator.
  • the J2 arm 22 and the J3 arm 23 of the entire arm are the main parts that control the movement of a human arm and ensure the size of the robot's movable range. It is generally composed relatively long from the property that . Therefore, the J2 arm 22 and the J3 arm 23 can secure a relatively large internal space for arranging the components among the arms as a whole.
  • the J1 arm 21 has a large diameter and a short configuration because it is a part that supports the entire robot 1, and the J4 arm 24 and J5 arm 25 are arms close to the wrist.
  • the arm 22 is configured to be shorter than the J3 arm 23 . Since the J6 arm 26 constitutes the wrist portion, it is configured to be short.
  • a motor drive device for driving the motors in the actuators of each axis is provided in at least one of the J2 arm and the J3 arm. It is configured to be placed in
  • FIG. 4 is a perspective view showing the configuration of the robot 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 4 also shows the layout of the printed circuit board that constitutes the motor driving device inside the arm.
  • two printed circuit boards PT1 and PT2 as a motor driving device are arranged in the J2 arm 22 driven to rotate by the actuator 12, and in the J3 arm 23 driven by the actuator 13,
  • Two printed circuit boards PT11 and PT12 are arranged as motor driving devices.
  • the printed circuit boards PT11 and PT12 are arranged in the J3 arm 23 between the actuator 13 for driving the J3 axis and the actuator 14 for driving the J4 axis.
  • the printed boards PT1 and PT2 control and drive the actuators 11-13, and the printed boards PT11 and PT12 control and drive the actuators 14-16. More specifically, the printed circuit board PT1 arranged in the J2 arm 22 carries control circuits 11c, 12c, and 13c for controlling the actuators 11-13 (see FIG. 2). Further, the printed circuit board PT2 is mounted with drive circuits 11d, 12d, and 13d for supplying power signals to the actuators 11-13.
  • the printed circuit board PT11 placed in the J3 arm 23 is equipped with control circuits 13c, 14c, and 15c for controlling the actuators 14-16. Further, the printed circuit board PT12 is mounted with drive circuits 14d, 15d, and 16d that supply power signals to the actuators 14-16 (see FIG. 2). In the housing constituting the arm of the robot 1, there are cables for supplying power and control signals from the robot controller 50 side to the printed boards PT1, PT2, PT11 and PT12, the printed boards PT1 and PT2 and the actuators 11-13. , cables between the printed circuit boards PT11 and PT12 and the actuators 14-16, and the like.
  • the housing of the robot 1 is provided with covers 31, 32, 33, and 34, and these covers are fixed to the housing by fixing members (not shown) such as screws.
  • the cover 32 is formed in such a shape that a portion of the proximal end portion of the J2 arm 22 that is closer to one side in the left-right direction in the drawing is cut with a cut surface that is inclined with respect to the direction of the central axis of the J2 arm 22 . It is That is, the cover 32 is formed so as to be separable by cutting a portion including one end portion and side surface of the J2 arm 22 along a cutting plane inclined with respect to the extending direction of the J2 arm 22 . By removing the cover 32 from the body of the J2 arm 22, the printed circuit boards PT1 and PT2 are fixed inside the body of the J2 arm 22 through the opening 22c (see FIGS. 8 and 9) of the body of the J2 arm 22.
  • the J2 arm 22 has a configuration capable of suppressing a decrease in strength as a whole.
  • the cover 33 of the J3 arm 23 has a shape in which a portion of the proximal end of the J3 arm 23, which is closer to the front side in the figure, is cut with a cut plane inclined with respect to the direction of the central axis of the J3 arm 23. formed. That is, the cover 33 is formed so as to be separable by cutting a portion including one end portion and side surface of the J3 arm 23 along a cutting plane inclined with respect to the extension direction of the J3 arm 23 .
  • the printed circuit boards PT11 and PT12 can be easily moved through the opening of the main body of J3 arm 23 in the direction in which they are fixed inside the main body of J3 arm 23. can be taken in and out.
  • the cover 33 is configured to suppress a decrease in strength as a whole.
  • FIG. 5 is a diagram showing a configuration example of the robot 1 according to the second embodiment.
  • the layout positions of the printed circuit boards PT11 and PT12 are different from those in the first embodiment. More specifically, as shown in FIG. 5, the printed circuit boards PT11 and PT12 are arranged in the inner space of the J3 arm 23 nearer to the distal end side. That is, in the J3 arm 23, the printed boards PT11 and PT12 are arranged between the actuator 14 for driving the fourth axis and the actuator 15 for driving the fifth axis.
  • the actuator 14 for rotating the J4 arm 24 is arranged in the J3 arm. ) in the J3 arm 23 at a position closer to the proximal side. Therefore, it can be said that the second embodiment is advantageous when the space between the actuators 14 and 15 in the J3 arm 23 is relatively large.
  • the cover 34 of the J3 arm 23 is formed in such a shape that a portion of the distal end of the J3 arm 23, which is closer to the front side in the drawing, is cut off with a cut plane inclined with respect to the direction of the central axis of the J3 arm 23. It is That is, the cover 34 is formed so as to be separable by cutting a portion including one end and a side surface of the J3 arm 23 along a cutting plane inclined with respect to the extending direction of the J3 arm 23 .
  • the cover 34 By removing the cover 34 from the body of the J3 arm 23, the printed circuit boards PT11 and PT12 can be easily moved through the opening of the body of the J3 arm 23 in the direction in which they are fixed inside the body of the J3 arm 23. can be taken in and out.
  • the cover 34 is configured to suppress a decrease in strength as a whole.
  • a motor driving device including the printed circuit board PT11 can also have a configuration similar to that of the motor driving device 200.
  • FIG. A motor driving device including the printed circuit board PT12 can also have the same configuration as the motor driving device 300.
  • FIG. Therefore, the arrangement and mounting structure of the motor driving device including the printed circuit board PT11 and the motor driving device including the printed circuit board PT12 in the J3 arm 23 are similar to the arrangement and mounting structure of the motor driving devices 200 and 300 in the J2 arm 22. can have the same configuration as Therefore, the motor driving devices 200 and 300 and the mounting structure in the J2 arm 22 will be described below.
  • FIG. 6A shows a perspective view of a configuration example of a motor drive device 200 having a printed circuit board PT1 on which control circuits 11c-13c are mounted.
  • FIG. 6B shows a top view (reference numeral 200A), a side view (reference numeral 200B), a bottom view (reference numeral 200C), and a front view (reference numeral 200D) of the motor drive device 200.
  • FIG. FIG. 6C shows a cross-sectional perspective view of motor drive 200 at line AA shown in FIG. 6B.
  • FIG. 7A shows a perspective view of a configuration example of a motor drive device 300 having a printed circuit board PT2 on which drive circuits 11d to 13d are mounted.
  • FIG. 7B shows a top view (reference numeral 300A), a side view (reference numeral 300B), a bottom view (reference numeral 300C), and a front view (reference numeral 300D) of the motor drive device 300.
  • FIG. FIG. 7C shows a cross-sectional perspective view of motor drive 300 at line BB shown in FIG. 7B.
  • FIG. 8 shows a state in which the motor drive devices 200 and 300 are fixed in the internal space of the J2 arm 22 as a sectional view. Note that FIG. 8 shows a state in which the cover 32 is removed. 8, the printed circuit board PT1 constituting the motor driving device 200 and the printed circuit board PT2 constituting the motor driving device 300 are inclined at an angle ⁇ with respect to the direction of the central axis C of the J2 arm 22. It is illustrated that it is arranged as FIG. 9 shows a perspective view of a state in which the motor driving devices 200 and 300 are fixed in the inner space of the J2 arm 22. As shown in FIG. 9 shows a state in which the cover 32 is separated from the J2 arm 22 and a part of the J2 arm 22 is cut to see the inner space.
  • the motor driving device 200 is composed of a printed circuit board PT1 on which control circuits 11c to 13c are mounted and a mounting part 210.
  • the side on which the mounting surface 221 is located (lower left side in the drawing) may be referred to as the front side, and the opposite side may be referred to as the rear side.
  • the attachment part 210 is composed of a first attachment member 201 and a second attachment member 202 .
  • the printed circuit board PT1 is sandwiched and held between the first mounting member 201 and the second mounting member 202 .
  • the first mounting member 201 has a flat U-shape.
  • the second mounting member 202 has a mounting edge portion 211 screwed to the first mounting member 201 and a side wall portion 212 forming a side wall.
  • the side wall portion 212 forms a flat wall surface (mounting surface 221) on the front side, forms both side walls from the front side toward the rear side, and forms a grip portion by connecting these side portions on the rear side. are doing.
  • the side wall portion 212 extends from the front side toward the rear side along the periphery of the second mounting member 202, and is formed such that the height from the mounting edge portion 211 decreases from the front side toward the rear side. (Refer to the side view (reference numeral 200B) of FIG. 6B).
  • the first mounting member 201 and the second mounting member 202 are connected to each other with five screws in this example.
  • the mounting surface 221 is formed with three screw holes 231 for screwing and fixing to the mounting portion formed on the inner wall of the J2 arm 22.
  • FIG. 6C is a cross-sectional perspective view of the motor drive device 200 taken along line AA shown in FIG. 6B.
  • the printed circuit board PT1 is held in such a manner that its peripheral portion is sandwiched between the first mounting member 201 and the mounting edge portion 211 of the second mounting member 202 .
  • Vibration absorbing members 251 and 252 are interposed between the first mounting member 201 and the mounting edge portion 211 while the printed circuit board PT1 is sandwiched between the upper and lower vibration absorbing members 251 and 252. Firmly screwed in place. This can prevent the vibration from the robot 1 side from propagating to the printed circuit board PT1.
  • various elastic members antioxidant-vibration rubber, gel-like member, etc.
  • the motor drive device 300 is composed of a printed circuit board PT2 on which drive circuits 11d to 13d are mounted and a mounting part 310.
  • the side on which the mounting surface 321 is located (lower left side in the drawing) may be called the front side, and the opposite side may be called the rear side.
  • the attachment part 310 is composed of a first attachment member 301 and a second attachment member 302 .
  • the printed board PT2 is sandwiched and held between the first mounting member 301 and the second mounting member 302 .
  • the first mounting member 301 has a flat, substantially elliptical shape.
  • the second mounting member 302 has a mounting edge portion 311 screwed to the first mounting member 301 and a side wall portion 312 forming a side wall.
  • the side wall portion 312 forms a flat wall surface (mounting surface 321) on the front side, forms both side walls of the second mounting member 302 from the front side to the rear side, and connects these side walls on the rear side. It is
  • the side wall portion 312 extends rearward along the periphery of the second mounting member 302, and is formed such that the height from the mounting edge portion 311 decreases from the front side toward the rear side (see FIG. 3). 7B side view (reference numeral 300B)).
  • the first mounting member 301 and the second mounting member 302 are connected to each other by seven screws in this example.
  • the mounting surface 321 is formed with three screw holes 331 for screwing and fixing to the mounting portion formed on the inner wall of the J2 arm 22.
  • FIG. 7C is a cross-sectional perspective view of the motor drive device 300 taken along line BB shown in FIG. 7B.
  • the printed circuit board PT2 is held in such a manner that its peripheral portion is sandwiched between the first mounting member 301 and the mounting edge portion 311 of the second mounting member 302 .
  • Vibration absorbing members 351 and 352 are interposed between the first mounting member 301 and the mounting edge portion 311 while the printed circuit board PT2 is sandwiched between the upper and lower vibration absorbing members 351 and 352. It is fixed firmly by screw 364 . This can prevent vibration from the robot side from propagating to the printed circuit board PT2.
  • the vibration absorbing materials 351 and 352 the same materials as the vibration absorbing materials 251 and 252 can be used.
  • a first protrusion 411 having a triangular cross-sectional view and formed to protrude toward the inner space for mounting the motor drive devices 200 and 300;
  • a second protrusion 412 is formed.
  • the inner wall surface 22a is made of metal, for example.
  • the motor drive device 200 may be attached to the first projection 411 and the motor drive device 300 may be attached to the second projection 412 .
  • the lower inclined surface 411 a of the first protrusion 411 is formed with screw holes at positions aligned with the three screw holes 231 formed in the mounting surface 221 of the motor drive device 200 .
  • the lower inclined surface 412 a of the second protrusion 412 is formed with screw holes at positions aligned with the three screw holes 331 formed in the front mounting surface 321 of the motor drive device 300 .
  • the opening 22c formed in the J2 arm 22 by separating the cover 32 is located on the side of the inner wall surface 22a opposite to the side on which the first projection 411 and the second projection 412 are located.
  • the front mounting surface 221 of the motor drive device 200 is abutted against the lower inclined surface 411a of the first protrusion 411, and the screw 260 and the tool (not shown) are inserted into the inner space of the J2 arm 22 from the opening 22c side. , and the motor driving device 200 is screwed and fixed to the first protrusion 411 .
  • the front end surface 210a of the attachment part 210 of the motor drive device 200 is inclined at an angle so as to come into close contact with the inner wall surface 22a of the J2 arm 22 with the attachment surface 221 abutting against the lower inclined surface 411a. It is defined. Thereby, the motor drive device 200 is firmly fixed in the inner space of the J2 arm 22 as shown.
  • the front mounting surface 321 of the motor drive device 300 is abutted against the lower inclined surface 412a of the second protrusion 412, and the screw 360 and a tool (not shown) are inserted into the J2 arm 22 from the opening 22c side.
  • the motor driving device 300 is screwed and fixed to the second protrusion 412 .
  • the front end surface 310a of the attachment part 310 of the motor drive device 300 is tilted at an angle of inclination so as to come into close contact with the inner wall surface 22a of the J2 arm 22 with the attachment surface 321 abutting against the lower inclined surface 412a. is defined. Thereby, the motor drive device 300 is firmly fixed in the internal space of the J2 arm 22 as shown.
  • each of the motor driving devices 200 and 300 can be moved along the direction of entering from the opening 22c of the J2 arm 22, and can be fixed by abutting against the inner wall surface 22a. Therefore, each motor driving device 200, 300 can be easily fixed in the space inside the J2 arm 22.
  • FIG. 9 shows a state in which the motor drive devices 200 and 300 are attached to the internal space of the J2 arm 22 as described above as a perspective view of the J2 arm 22 partially cut away.
  • FIG. 9 shows a state in which the cover 32 is separated, and it can be understood that the internal space of the J2 arm 22 is accessible in this state.
  • FIG. 10 is a diagram showing the vicinity of the front end portion of the cross-sectional perspective view shown in FIG. 7C (near the front end portion in FIG. 7C).
  • FIG. 7C a configuration example is shown in which the heat generated in the printed circuit board PT2 is released to the attachment component 310 side through the heat transfer component 370, thereby improving the heat dissipation characteristics. It is assumed that the mounting part 310 is made of metal.
  • the heat transfer component 370 connects the printed circuit board PT2 and the first mounting member 301, thereby conducting the heat generated on the printed circuit board PT2 to the first mounting member 301.
  • the end portion of the heat transfer component 370 on the printed circuit board PT2 side may be arranged so as to be in close contact with the heat generating component (power semiconductor device).
  • the heat transfer component 370 various members such as a thin metal plate and a film heat transfer material can be used. By arranging the heat transfer parts made of a particularly flexible material in this way, it is possible to increase the rated current of the motor drive device without interfering with the anti-vibration measures described above.
  • each of the motor driving devices 200 and 300 is configured to mount one printed circuit board in the above-described embodiment, each motor driving device is configured to mount a plurality of printed circuit boards.
  • FIG. 11 is a diagram showing a portion corresponding to the vicinity of the front end portion (near the front end portion in FIG. 7C) of the cross-sectional perspective view of the motor drive device 300 shown in FIG. 7C.
  • a holding member 381 is interposed between the first mounting member 301 and the mounting edge portion 311 .
  • the holding member 381 can be configured as a flat member having substantially the same shape as the first mounting member 301 .
  • the printed circuit board PT52 is sandwiched and held by the vibration absorbing members 353 and 354 in the groove-shaped space 391 formed between the inner peripheral edge portion of the first mounting member 301 and the inner peripheral edge portion of the holding member 381.
  • the printed circuit board PT51 can be sandwiched and held by the vibration absorbing members 351 and 352 in a groove-like space 392 formed between the inner peripheral edge portion of the mounting edge portion 311 and the inner peripheral edge portion of the holding member 381.
  • the first mounting member 301 , the holding member 381 , and the mounting edge portion 311 are collectively screwed and fixed with screws 365 .
  • the two printed circuit boards PT51 and PT52 can be mounted on the motor driving device.
  • control circuits 11c to 13c for the actuators 11 to 13 for three axes are mounted on one printed circuit board P1 (motor driving device 200) in the J2 arm 22.
  • drive circuits 11d to 13d for actuators 11 to 13 for three axes are mounted on one printed circuit board PT2 (motor drive device 300).
  • the control circuits 14c to 16c for the actuators 14 to 16 for the three axes are mounted on one printed circuit board PT11, and the actuators 14 to 16 for the three axes are The drive circuits 14d to 16d are mounted on one circuit board PT12.
  • the printed board PT1 on which the control circuits 11c-13c are mounted and the printed board PT11 on which the control circuits 14c-16c are mounted can be of the same design, including the electrical characteristics of the parts.
  • the configuration in which the motor driving device is arranged in the J2 arm 22 or the J3 arm 23 enables the motor driving device to be arranged in a place away from the actuator, thereby reducing the heat conduction from the actuator and It also contributes to improving the rated current of the
  • the above-described embodiment in which drive circuits for three axes are realized by two printed circuit boards in each of the J2 arm 22 and J3 arm 23 is an example, and the following modifications can also be configured.
  • the number of printed circuit boards arranged on the J2 arm 22 or the J3 arm may be one. In this case, a configuration is adopted in which control circuits and drive circuits for three axes are mounted on one printed circuit board.
  • the number of printed circuit boards mounted on the J2 arm 22 or the J3 arm may be three. In this case, the control circuit and drive circuit for one axis are mounted on one printed circuit board, and three printed circuit boards for three axes are arranged in the J2 arm 22 or J3 arm. .
  • the configuration of this embodiment in which the area of the printed circuit board can be increased by arranging the printed circuit board obliquely with respect to the direction of the central axis in the arm, can be achieved by standardizing the number of printed circuit boards and the printed circuit board. To improve the degree of freedom in designing the types of circuits to be arranged.
  • the configurations of the motor drive devices 200 and 300 in the above-described embodiments are examples, and the configuration of the motor drive device includes an extension part of the robot housing between the actuator (motor) of the robot 1 and the actuator (motor). , various configurations can be obtained in which the printed circuit board can be inclined with respect to the central axis direction of the extending portion.
  • the robot control device 50 may have a general computer configuration including a CPU, ROM, RAM, storage device, operation unit, display unit, input/output interface, network interface, and the like.
  • the teaching operation panel 60 may have a general computer configuration including a CPU, ROM, RAM, storage device, operation unit, display unit, input/output interface, network interface, and the like.

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Abstract

複数の関節軸を有する多関節ロボット（１）であって、複数の関節軸をそれぞれ駆動するための複数のモータ（１１ｍ－１６ｍ）と、複数の関節軸のうちの一の関節軸を駆動する第１のモータと、多関節ロボットの基部から見て上記一の関節軸の次の関節軸を駆動する第２のモータとの間の、多関節ロボットの筐体の延伸部分の内部空間に配置された、複数のモータのうちの少なくとも一つのモータを駆動するための少なくとも一つのモータ駆動装置（２００、３００）と、を具備し、少なくとも一つのモータ駆動装置（２００、３００）は、少なくとも一つのモータを駆動するための回路を搭載したプリント基板を有し、プリント基板は、当該プリント基板の表面と前記延伸部分の延伸方向との間の角度が０度よりも大きく９０度よりも小さくなるように延伸方向に対して傾斜した状態で延伸部分に配置されている、多関節ロボット（１）である。

Description

多関節ロボット
　本発明は、多関節ロボットに関する。
　ロボットの関節を駆動するモータに電力を供給するモータ駆動装置を、ロボット筐体に内蔵するロボットが知られている（例えば、特許文献１）。このようなモータ駆動装置は、一般に、モータの位置、速度、トルク等を制御する制御回路と、直流から交流の電力信号を生成するインバータ回路とを含んでいる。
　特許文献２は、組立用ロボットに関し、「第１旋回アーム２６には、それら第１旋回用サーボモータ３２及び第２旋回用サーボモータをそれぞれ通電制御する制御装置３４及び３５が設けられている。」と記載する（段落００１４）。
　なお、特許文献２は、ロボットの構成に関し、「第１実施形態では、センサ部Ｓ１～Ｓ６と回路基板２１～３４とは、配線１４１～１４６で接続されている。そして、センサ部Ｓ１～Ｓ６及び回路基板３１～３４は、支線１４１～１４６が捩り関節である関節Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６を通過しないように、ロボット本体１５０の内部に配置されている。」と記載する（段落００２５）。
　また、特許文献３は、ロボットの構成に関し、「第１モータＭ１には、該第１モータＭ１における出力軸の回転角度である絶対位置を検出するレゾルバＲ１が内蔵されている。レゾルバＲ１は、基台１１の内部に配置された駆動回路基板２５に接続され、該駆動回路基板２５が出力する駆動電源によって駆動される。」と記載する（段落００２３）。
特開平２０００－２５９９９号公報 特開平０６－３２０４７５号公報 特開２０１９－０８９１４３号公報 特開２０１２－２１８１３６号公報
　特許文献１は、モータ及び減速機からなるアクチュエータの背後に、このアクチュエータに面するように略円形の制御基板及び駆動基板を配置する構成を記載している。しかしながら、このように制御基板等を円形の構成としてアクチュエータに面して配置する構成とすると、プリント基板としての面積が制限されてしまう。モータ駆動装置の基板面積を広く確保し得るロボットの構成が望まれる。
　本開示の一態様は、複数の関節軸を有する多関節ロボットであって、前記複数の関節軸をそれぞれ駆動するための複数のモータと、前記複数の関節軸のうちの一の関節軸を駆動する第１のモータと、前記多関節ロボットの基部から見て前記一の関節軸の次の関節軸を駆動する第２のモータとの間の、前記多関節ロボットの筐体の延伸部分の内部空間に配置された、前記複数のモータのうちの少なくとも一つのモータを駆動するための少なくとも一つのモータ駆動装置と、を具備し、前記少なくとも一つのモータ駆動装置は、前記少なくとも一つのモータを駆動するための回路を搭載したプリント基板を有し、前記プリント基板は、当該プリント基板の表面と前記延伸部分の延伸方向との間の角度が０度よりも大きく９０度よりも小さくなるように前記延伸方向に対して傾斜した状態で前記延伸部分に配置されている、多関節ロボットである。
　上記構成によれば、多関節ロボットの関節軸のモータを駆動するための回路を搭載する基板の面積を広く確保することが可能となる。
　添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれらの目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明確になるであろう。
本実施形態に係るロボットの外観構成を表す斜視図である。 ロボットを制御するための制御システムの構成例を表す図である。 制御回路及び駆動回路を含むモータ駆動装置の回路構成例を表す図である。 ロボットの構成の第１実施例を表す図である。 ロボットの構成の第２実施例を表す図である。 制御回路を搭載するプリント基板を有するモータ駆動装置の斜視図である。 図６Ａのモータ駆動装置の上面図、側面図、底面図、及び正面図を含む図である。 図６Ｂに示したラインＡ－Ａでのモータ駆動装置の断面斜視図である。 制御回路を搭載するプリント基板を有するモータ駆動装置の斜視図である。 図７Ａのモータ駆動装置の上面図、側面図、底面図、及び正面図を含む図である。 図７Ｂに示したラインＢ－Ｂでのモータ駆動装置の断面斜視図である。 モータ駆動装置をＪ２アームの内部スペースに固定した状態を断面図として表した図である。 モータ駆動装置をＪ２アームの内部スペースに固定した状態の斜視図である。 モータ駆動装置において、プリント基板で発生した熱を、伝熱部品を介して取付部品側に逃がす構成例を示す図である。 モータ駆動装置において、２枚のプリント基板を搭載する構成例を表す図である。
　次に、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。参照する図面において、同様の構成部分または機能部分には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。また、図面に示される形態は本発明を実施するための一つの例であり、本発明は図示された形態に限定されるものではない。
　図１は、本実施形態に係るロボット１の外観構成を表す斜視図である。なお、図１には、ロボット１のアームを構成する筐体内に配置された６つのアクチュエータ１１－１６も図示している。図１に示されるように、ロボット１は、断面略円形の筐体を備え、設置面に固定される基部１０から先端のエンドエフェクタ取付部までの間に配置された６つのアクチュエータ１１－１６により駆動される６つの関節軸を備える６軸多関節ロボットである。各アクチュエータ１１－１６は、モータ及び減速機を含む。各関節軸を、基部側から順に、Ｊ１軸、Ｊ２軸、Ｊ３軸、Ｊ４軸、Ｊ５軸、及びＪ６軸と呼ぶこととする。ロボット１は、基部側から順に、Ｊ１軸を駆動するアクチュエータ１１と、J２軸を駆動するアクチュエータ１２と、J３軸を駆動するアクチュエータ１３と、Ｊ４軸を駆動するアクチュエータ１４と、Ｊ５軸を駆動するアクチュエータ１５と、Ｊ６軸を駆動するアクチュエータ１６とを備える。図１には、各アクチュエータ１１－１６による各軸の回転方向を矢印Ｊ１からＪ６で示した。
　ロボット１は、ロボット１全体を支持する土台となる基部１０と、アクチュエータ１１により鉛直方向のＪ１軸周りに旋回するように駆動されるＪ１アーム２１と、アクチュエータ１２により水平方向に伸びるＪ２軸周りに旋回するように駆動されるＪ２アーム２２と、アクチュエータ１３によりＪ３軸周りに旋回するように駆動されるＪ３アーム２３と、アクチュエータ１４によりＪ４軸周りに旋回するように駆動されるＪ４アーム２４と、アクチュエータ１５によりＪ５軸周りに旋回するように駆動されるＪ５アーム２５と、アクチュエータ１６によりＪ６軸周りに回転するように駆動される手首部としてのＪ６アーム２６とを有する。
　図２は、ロボット１を制御するための制御システムの構成例を表す図である。図２に示すように、制御システムは、ロボット１と、ロボット１を制御するロボット制御装置５０と、ロボット制御装置５０に接続された教示操作盤６０とを含む。教示操作盤６０は、ロボット１の教示を行うために用いられる。ロボット制御装置５０は、教示操作盤６０からの指令或いは動作プログラムにしたがって、ロボット１の動作を制御する。ロボット１は、６つのアクチュエータ１１－１６と、それらを駆動制御するための制御回路１１ｃ－１６ｃ及び駆動回路１１ｄ－１６ｄとを有する。
　アクチュエータ１１は、モータ１１ｍと、モータ１１ｍの回転位置を出力するエンコーダ１１ｅとを有する。同様に、アクチュエータ１２は、モータ１２ｍとモータ１２ｍの回転位置を出力するエンコーダ１２ｅとを有し、アクチュエータ１３は、モータ１３ｍとモータ１３ｍの回転位置を出力するエンコーダ１３ｅとを有し、アクチュエータ１４は、モータ１４ｍとモータ１４ｍの回転位置を出力するエンコーダ１４ｅとを有し、アクチュエータ１５は、モータ１５ｍとモータ１５ｍの回転位置を出力するエンコーダ１５ｅとを有し、アクチュエータ１６は、モータ１６ｍとモータ１６ｍの回転位置を出力するエンコーダ１６ｅとを有する。なお、一般に。モータとしては、基部側に近いほど負荷駆動能力が大きくサイズも大きい仕様のものが用いられる。
　ロボット１のアームを構成する筐体内には、アクチュエータ１１に対する制御及び駆動を行うための制御回路１１ｃ及び駆動回路１１ｄ、アクチュエータ１２に対する制御及び駆動を行うための制御回路１２ｃ及び駆動回路１２ｄ、アクチュエータ１３に対する制御及び駆動を行うための制御回路１３ｃ及び駆動回路１３ｄ、アクチュエータ１４に対する制御及び駆動を行うための制御回路１４ｃ及び駆動回路１４ｄ、アクチュエータ１５に対する制御及び駆動を行うための制御回路１５ｃ及び駆動回路１５ｄ、及びアクチュエータ１６に対する制御及び駆動を行うための制御回路１６ｃ及び駆動回路１６ｄが配置される。
　各制御回路１１ｃ－１６ｃとしては、同一の回路構成で、各部品の電気的仕様も共通のものを用いることができる。各駆動回路１１ｄ－１６ｄとしては、同様の回路構成とすることはできるが、モータの負荷駆動能力が各アクチュエータによって異なることに伴い、出力電力が異なってくるため、搭載されるパワー半導体デバイス等として異なる電気的仕様のものが用いられる。制御回路１１ｃは、モータ１１ｍのサーボ制御を実行し、また、駆動回路１１ｄは、制御回路１１ｃからの制御信号により動作しモータ１１ｍを駆動する電力信号を出力する。制御回路１２ｃ－１６ｃも制御回路１１ｃと同様な機能を有し、駆動回路１２ｄ－１６ｄも駆動回路１１ｄと同様な機能を有する。
　ロボット制御装置５０内の動作制御部５１は、動作プログラムに従って軌道計画を生成すると共に、運動学的な計算により各軸の位置を求め、各軸のアクチュエータに対する指令を送出する。各アクチュエータ１１－１６の制御回路１１ｃ－１６ｃは、動作制御部５１からの指令にしたがってモータに対するサーボ制御を実行し、駆動回路１１ｄ－１６ｄは、制御回路１１ｃ－１６ｃからの制御信号にしたがって、モータを駆動するための電力信号を出力する。
　図３は、制御回路及び駆動回路を含むモータ駆動装置の回路（すなわち、モータを駆動するための回路）の構成例を表す図である。ここでは、代表して制御回路１１ｃと駆動回路１１ｄの回路構成を図示しているが、制御回路１２ｃ－１６ｃも制御回路１１ｃと同様な回路構成を有し、駆動回路１２ｄ－１６ｄも駆動回路１１ｄと同様な回路構成を有する。
　図３に示すように、制御回路１１ｃは、ロボット制御装置５０の動作制御部５１からの指令信号を受けるためのコネクタ１１１と、エンコーダ１１ｅからの位置フィードバック信号等を受けるためのコネクタ１１３と、駆動回路１１ｄに制御信号を供給するためのコネクタ１１４とを有する。さらに、制御回路１１ｃは、動作制御部５１からの指令と、位置フィードバック信号等の各種フィードバック信号にしたがってＰＷＭスイッチング信号を生成するＰＷＭスイッチング信号生成部１１２を有する。なお、ＰＷＭスイッチング信号生成部１１２は、ＭＣＵ（マイクロコントローラユニット）、又は、専用或いはカスタムＬＳＩ等から構成されていても良い。この構成により、制御回路１１ｃは、動作制御部５１からの指令（位置指令等）にしたがって、モータ１１ｍのサーボ制御を実行する。
　駆動回路１１ｄは、外部電源を受けるためのコネクタ１２１と、制御回路１１ｃからの制御信号を受けるためのコネクタ１２７と、モータ１１ｍを駆動するための交流の電力信号を出力するためのコネクタ１２６とを含む。また、駆動回路１１ｄは、平滑化コンデンサ１２３を含む電源部１２２と、制御回路１１ｃからのＰＷＭスイッチング信号にしたがってＵ相、Ｖ相及びＷ相の電力信号１２５を生成するインバータ部１２４とを有する。電源部１２２は、直流電源を供給する機能を担う部分であるため、本図では直流電源の記号を用いて示している。当該構成において、コネクタ１２６を介してＵ相、Ｖ相及びＷ相の電力信号１２５が出力される。インバータ部１２４を構成するスイッチング素子は、ＭＯＳＦＥＴ、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）、ＩＰＭ（Intelligent Power Module）等のパワー半導体デバイスで構成される。
　上記のような構成の制御回路１１ｃ及び駆動回路１１ｄを略円形のプリント基板に搭載して、各アクチュエータ１１－１６の関節軸方向における各アクチュエータ１１－１６の端部に面するように配置すると（言い換えると、アクチュエータが配置された筐体部分の中心軸線方向に垂直にプリンチ基板を配置すると）、プリント基板の面積が円筒状のロボットアームの内径に制限されてしまう。他方、ロボットアームの円筒状の延伸部分を当該延伸部分の中心軸方向に平行な切断面で（すなわち、円形状の断面を半円に分けるように）分割できる構成とし、当該延伸部分の内部スペースにプリント基板を配置する構成とする場合、プリント基板を延伸部分の中心軸方向に伸びる長方形とできてその面積を増やすことができるが、このような筐体の分割方式はロボットアームの強度の低下を招来しかねない。
　そこで、本実施形態に係るロボット１は、モータ駆動装置を構成するプリント基板を、複数の関節軸のうちの一の関節軸を駆動するモータと、ロボット１の基部から見て上記一の関節軸の次の関節軸を駆動するモータとの間の、ロボット１の筐体の延伸部分において、当該プリント基板の表面が当該延伸部分の延伸方向に対して傾斜するように配置した。すなわち、当該プリント基板は、プリント基板の表面と延伸部分の延伸方向との間の角度（図８の角度α）が０度よりも大きく９０度よりも小さくなる状態で、当該延伸部分に配置される。なお、延伸方向とは、略円筒型に形成されるロボット１の筐体においてその中心軸方向と言うこともできる。この構成により、モータ駆動装置を構成するプリント基板を略円形としてアクチュエータに面するように軸線方向に垂直に配置する上記のような例と比較して、基板面積を増加させることができる。
　産業用の多関節ロボット、特に６軸多関節ロボットでは、アーム全体のうちでＪ２アーム２２とＪ３アーム２３は、ヒトの腕としての動きを司りロボットの可動範囲の大きさを確保する主要な部分であるとの性質から比較的長く構成されるのが一般的である。したがって、Ｊ２アーム２２とＪ３アーム２３は、アーム全体のうちでは、構成部品を配置するための比較的広い内部スペースを確保し得る。他方、Ｊ１アーム２１は、ロボット１全体を支持する部分であるとの性質から大径で短い構成とされ、Ｊ４アーム２４及びＪ５アーム２５は、手首部に近いアームとなるため、一般には、Ｊ２アーム２２、Ｊ３アーム２３より短く構成される。Ｊ６アーム２６は、手首部を構成するものであるため、短く構成される。
　６軸多関節ロボットのこのような構造的な特性に鑑み、本実施形態では、各軸のアクチュエータ内のモータを駆動するためのモータ駆動装置を、Ｊ２アーム内、又はＪ３アーム内の少なくともいずれかに配置する構成とする。
　以下、ロボット１の具体的な構成例（実施例）を説明する。
　図４は、第１実施例に係るロボット１の構成を表す斜視図である。図４には、アーム内部における、モータ駆動装置を構成するプリント基板の配置も図示している。図４に示されるように、アクチュエータ１２で旋回駆動されるＪ２アーム２２内に、モータ駆動装置としての２枚のプリント基板ＰＴ１、ＰＴ２を配置し、アクチュエータ１３で駆動されるＪ３アーム２３内に、モータ駆動装置としての２枚のプリント基板ＰＴ１１、ＰＴ１２を配置する。プリント基板ＰＴ１１、ＰＴ１２は、Ｊ３アーム２３内であって、Ｊ３軸を駆動するためのアクチュエータ１３と、Ｊ４軸を駆動するためのアクチュエータ１４との間に配置されている。
　プリント基板ＰＴ１、ＰＴ２は、アクチュエータ１１－１３を制御駆動し、プリント基板ＰＴ１１、ＰＴ１２は、アクチュエータ１４－１６を制御駆動する。より具体的には、Ｊ２アーム２２内に配置されたプリント基板ＰＴ１は、アクチュエータ１１－１３の制御を行うための制御回路１１ｃ、１２ｃ、１３ｃを搭載する（図２参照）。また、プリント基板ＰＴ２は、アクチュエータ１１－１３に電力信号を供給する駆動回路１１ｄ、１２ｄ、１３ｄを搭載する。
　Ｊ３アーム２３内に配置されたプリント基板ＰＴ１１は、アクチュエータ１４－１６の制御を行うための制御回路１３ｃ、１４ｃ、１５ｃを搭載する。また、プリント基板ＰＴ１２は、アクチュエータ１４－１６に電力信号を供給する駆動回路１４ｄ、１５ｄ、１６ｄを搭載する（図２参照）。ロボット１のアームを構成する筐体内には、ロボット制御装置５０側からプリント基板ＰＴ１、ＰＴ２、ＰＴ１１、ＰＴ１２へ電源や制御信号を供給するためのケーブルや、プリント基板ＰＴ１及びＰＴ２とアクチュエータ１１－１３との間のケーブル、プリント基板ＰＴ１１及びＰＴ１２とアクチュエータ１４－１６との間のケーブル等が付設される。
　ロボット１の筐体には、カバー３１、３２、３３、３４が設けられ、これらおカバーはねじ等の固定部材（不図示）により筐体に固定されている。
　カバー３２は、Ｊ２アーム２２の基端側の端部にける図示左右方向の一方側に寄った部分を、Ｊ２アーム２２の中心軸線方向に対して傾斜した切断面で切り取ったような形状に形成されている。すなわち、カバー３２は、Ｊ２アーム２２の一方の側の端部及び側面を含む部分をＪ２アーム２２の延伸方向に対して傾斜した切断面で切断するように分離可能に形成されている。このカバー３２をＪ２アーム２２本体から取り外すことで、Ｊ２アーム２２本体の開口部２２ｃ（図８、図９参照）を介して、プリント基板ＰＴ１及びＰＴ２を、それらがＪ２アーム２２本体内部で固定される姿勢に沿った方向で容易に出し入れすることができる。カバー３２を上記のように形成することで、分離体としてのカバー３２の大きさを最小限度に抑えることができ、それにより、カバー３２とＪ２アーム２２本体とを分離可能な構造としたことによるＪ２アーム２２全体としての強度の低下を抑制できる構成としている。
　Ｊ３アーム２３のカバー３３は、Ｊ３アーム２３の基端側の端部にける図示手前側に寄った部分を、Ｊ３アーム２３の中心軸線方向に対して傾斜した切断面で切り取ったような形状に形成されている。すなわち、カバー３３は、Ｊ３アーム２３の一方の側の端部及び側面を含む部分をＪ３アーム２３の延伸方向に対して傾斜した切断面で切断するように分離可能に形成されている。このカバー３３をＪ３アーム２３本体から取り外すことで、Ｊ３アーム２３本体の開口部を介して、プリント基板ＰＴ１１、ＰＴ１２を、それらがＪ３アーム２３本体内部で固定される姿勢に沿った方向で容易に出し入れすることができる。カバー３３を上記のように形成することで、分離体としてのカバー３３の大きさを最小限度に抑えることができ、それにより、カバー３３とＪ３アーム２３本体とを分離可能な構造としたことによるＪ３アーム２３全体としての強度の低下を抑制できる構成としている。
　図５は、第２実施例に係るロボット１の構成例を表す図である。第２実施例では、プリント基板ＰＴ１１、ＰＴ１２の配置位置を、第１実施例の場合と異なる場所としている。具体的には、図５に示すように、プリント基板ＰＴ１１、ＰＴ１２の配置位置を、Ｊ３アーム２３の内部スペースにおいて先端側寄りの位置に配置している。すなわち、Ｊ３アーム２３内において、プリント基板ＰＴ１１、ＰＴ１２は、第４軸を駆動するためのアクチュエータ１４と第５軸を駆動するためのアクチュエータ１５との間に配置されている。
　Ｊ４アーム２４を旋回駆動するためのアクチュエータ１４は、Ｊ３アーム内に配置されるが、アーム先端側の慣性モーメントを低減する観点から、アクチュエータ１４は、一般には、本実施形態（図４及び図５）における場合のようにＪ３アーム２３内において基端側寄りの位置に配置される場合がある。したがって、本第２実施例は、Ｊ３アーム２３内においてアクチュエータ１４とアクチュエータ１５との間のスペースが比較的大きい場合に有利な構成であると言える。
　Ｊ３アーム２３のカバー３４は、Ｊ３アーム２３の先端側の端部にける図示手前側に寄った部分を、Ｊ３アーム２３の中心軸方向に対して傾斜した切断面で切り取ったような形状に形成されている。すなわち、カバー３４は、Ｊ３アーム２３の一方の側の端部及び側面を含む部分をＪ３アーム２３の延伸方向に対して傾斜した切断面で切断するように分離可能に形成されている。このカバー３４をＪ３アーム２３本体から取り外すことで、Ｊ３アーム２３本体の開口部を介して、プリント基板ＰＴ１１、ＰＴ１２を、それらがＪ３アーム２３本体内部で固定される姿勢に沿った方向で容易に出し入れすることができる。カバー３４を上記のように形成することで、分離体としてのカバー３４の大きさを最小限度に抑えることができ、それにより、カバー３４とＪ３アーム２３本体とを分離可能な構造としたことによるＪ３アーム２３全体としての強度の低下を抑制できる構成としている。
　以下、プリント基板ＰＴ１を含むモータ駆動装置２００、及び、プリント基板ＰＴ２を含むモータ駆動装置３００の構成と、これらのモータ駆動装置２００、３００のＪ２アーム２２内への取付構造について説明する。なお、プリント基板ＰＴ１１を含むモータ駆動装置も、モータ駆動装置２００と同様の構成をとり得る。また、プリント基板ＰＴ１２を含むモータ駆動装置もモータ駆動装置３００と同様の構成をとり得る。よって、プリント基板ＰＴ１１を含むモータ駆動装置と、プリント基板ＰＴ１２を含むモータ駆動装置のＪ３アーム２３内への配置及び取付構造は、モータ駆動装置２００、３００のＪ２アーム２２内への配置及び取付構造と同様の構成をとり得る。よって、以下では、モータ駆動装置２００、３００及びそのＪ２アーム２２内への取付構造について説明を行うこととする。
　図６Ａに、制御回路１１ｃ－１３ｃを搭載するプリント基板ＰＴ１を有するモータ駆動装置２００の構成例の斜視図を示す。図６Ｂには、モータ駆動装置２００の上面図（符号２００Ａ）、側面図（符号２００Ｂ）、底面図（符号２００Ｃ）、及び正面図（符号２００Ｄ）を示す。図６Ｃに、図６Ｂに示したラインＡ－Ａでのモータ駆動装置２００の断面斜視図を示す。
　また、図７Ａに駆動回路１１ｄ－１３ｄを搭載するプリント基板ＰＴ２を有するモータ駆動装置３００の構成例の斜視図を示す。図７Ｂには、モータ駆動装置３００の上面図（符号３００Ａ）、側面図（符号３００Ｂ）、底面図（符号３００Ｃ）、及び正面図（符号３００Ｄ）を示す。図７Ｃに、図７Ｂに示したラインＢ－Ｂでのモータ駆動装置３００の断面斜視図を示す。
　図８に、モータ駆動装置２００、３００をＪ２アーム２２の内部スペースに固定した状態を断面図として表した。なお、図８では、カバー３２を取り外した状態を示す。なお、図８には、モータ駆動装置２００を構成するプリント基板ＰＴ１と、モータ駆動装置３００を構成するプリント基板ＰＴ２とが、それぞれ、Ｊ２アーム２２の中心軸線Ｃの方向に対して角度αだけ傾斜して配置されていることを図示している。図９には、モータ駆動装置２００、３００をＪ２アーム２２の内部スペースに固定した状態の斜視図を示した。なお、図９では、カバー３２をＪ２アーム２２から分離し、Ｊ２アーム２２の一部を切断して内部スペースが見える状態を図示している。
　図６Ａに示すように、モータ駆動装置２００は、制御回路１１ｃ－１３ｃを搭載したプリント基板ＰＴ１と取付部品２１０とから構成される。なお、以下では、説明の便宜上、取付面２２１がある側（図中左下側）を前方側、その反対側を後方側と称する場合がある。取付部品２１０は、第１取付部材２０１と第２取付部材２０２とから構成される。プリント基板ＰＴ１は、第１取付部材２０１と第２取付部材２０２に挟持され保持される。第１取付部材２０１は、扁平なＵ字形状を有する。第２取付部材２０２は、第１取付部材２０１にネジ止め固定される取付縁部２１１と、側壁を構成する側壁部２１２とを有する。側壁部２１２は、前方側において、平坦な壁面（取付面２２１）を構成すると共に、前方側から後方側に向かって両側壁を構成し、後方側においてこれら両側部が連結されて把持部を構成している。側壁部２１２は、第２取付部材２０２の周囲に沿って前方側から後方側に向かって延長され、取付縁部２１１からみた高さが前方側から後方側に向かうにしたがって減少するように形成される（図６Ｂの側面図（符号２００Ｂ）参照）。
　第１取付部材２０１と第２取付部材２０２は、本例では、５個のねじで互いに連結される。図６Ｂの正面図（符号２００Ｄ）に示されるように、取付面２２１には、Ｊ２アーム２２の内壁に形成された取付部分にネジ止め固定するための３つのネジ穴２３１が形成されている。
　図６Ｃは、図６Ｂに示したラインＡ－Ａでのモータ駆動装置２００の断面斜視図である。図６Ｃに示すようにプリント基板ＰＴ１は、その周縁部を第１取付部材２０１と第２取付部材２０２の取付縁部２１１とにより挟持される態様で保持される。また、図６Ｃにおいて前方部分における断面に示されるように、プリント基板ＰＴ１の周縁部と第１取付部材２０１との間、及び、プリント基板ＰＴ１の周縁部と第２取付部材２０２の取付縁部２１１と間には、振動吸収材２５１、２５２がそれぞれ介在し、プリント基板ＰＴ１は、上下の振動吸収材２５１、２５２により挟み込まれた状態で、第１取付部材２０１と取付縁部２１１との間にしっかりとネジ止め固定される。これにより、ロボット１側からの振動がプリント基板ＰＴ１に伝播することを防ぐことができる。振動吸収材２５１、２５２としては、各種弾性部材（防振ゴム、ゲル状部材等）を用いることができる。このように振動対策を行うことで、モータ駆動装置としての信頼性を向上させることができる。
　図７Ａに示すように、モータ駆動装置３００は、駆動回路１１ｄ－１３ｄを搭載したプリント基板ＰＴ２と取付部品３１０とから構成される。なお、以下では、説明の便宜上、取付面３２１がある側（図中左下側）を前方側、その反対側を後方側と称する場合がある。取付部品３１０は、第１取付部材３０１と第２取付部材３０２とから構成される。プリント基板ＰＴ２は、第１取付部材３０１と第２取付部材３０２に挟持され保持される。第１取付部材３０１は、扁平な略楕円形状を有する。第２取付部材３０２は、第１取付部材３０１にネジ止め固定される取付縁部３１１と、側壁を構成する側壁部３１２とを有する。側壁部３１２は、前方側において、平坦な壁面（取付面３２１）を構成すると共に、前方側から後方側に向かって第２取付部材３０２の両側壁を構成し、後方側においてこれら両側壁が連結されている。側壁部３１２は、第２取付部材３０２の周囲に沿って後方側に向かって延長され、取付縁部３１１からみた高さが前方側から後方側に向かうにしたがって減少するように形成される（図７Ｂの側面図（符号３００Ｂ）参照）。
　第１取付部材３０１と第２取付部材３０２は、本例では、７個のネジで互いに連結される。図７Ｂの正面図（符号３００Ｄ）に示されるように、取付面３２１には、Ｊ２アーム２２の内壁に形成された取付部分にネジ止め固定するための３つのネジ穴３３１が形成されている。
　図７Ｃは、図７Ｂに示したラインＢ－Ｂでのモータ駆動装置３００の断面斜視図である。図７Ｃに示すようにプリント基板ＰＴ２は、その周縁部を第１取付部材３０１と第２取付部材３０２の取付縁部３１１とにより挟持される態様で保持される。また、図７Ｃにおいて前方部分における断面に示されるように、プリント基板ＰＴ２の周縁部と第１取付部材３０１との間、及び、プリント基板ＰＴ２の周縁部と第２取付部材３０２の取付縁部３１１と間には、振動吸収材３５１、３５２がそれぞれ介在し、プリント基板ＰＴ２は、上下の振動吸収材３５１、３５２により挟み込まれた状態で、第１取付部材３０１と取付縁部３１１との間にネジ３６４によりしっかりと固定される。これにより、ロボット側からの振動がプリント基板ＰＴ２に伝播することを防ぐことができる。振動吸収材３５１、３５２としては、振動吸収材２５１、２５２と同様のものを用いることができる。
　図８に示すようにＪ２アーム２２の内壁面２２ａには、モータ駆動装置２００、３００を取り付けるための、内部スペース側に突出するように形成された、断面視三角形状の第１突起部４１１及び第２突起部４１２が形成されている。内壁面２２ａは、例えば金属で形成される。図示のように第１突起部４１１にモータ駆動装置２００を取り付け、第２突起部４１２にモータ駆動装置３００を取り付けても良い。第１突起部４１１の下側傾斜面４１１ａには、モータ駆動装置２００の取付面２２１に形成された３つのネジ穴２３１と整合する位置にネジ穴が形成されておいる。また、第２突起部４１２の下側傾斜面４１２ａには、モータ駆動装置３００の前方の取付面３２１に形成された３つのネジ穴３３１と整合する位置にネジ穴が形成されている。カバー３２を分離することでＪ２アーム２２に形成される開口部２２ｃは、内壁面２２ａにおける第１突起部４１１及び第２突起部４１２がある側と対向する側にある。
　上記構成において、モータ駆動装置２００の前方の取付面２２１を第１突起部４１１の下側傾斜面４１１ａに突き当てて開口部２２ｃ側からネジ２６０及び工具（不図示）をＪ２アーム２２の内部空間に進入させて、モータ駆動装置２００を第１突起部４１１にネジ止め固定する。なお、モータ駆動装置２００の取付部品２１０の前方側の端面２１０ａは、取付面２２１を下側傾斜面４１１ａに突き当てた状態で、Ｊ２アーム２２の内壁面２２ａに密接するようにその傾斜角度が定められている。これにより、モータ駆動装置２００は、図示のように、Ｊ２アーム２２の内部スペースにしっかりと固定されることなる。
　また、上記構成において、モータ駆動装置３００の前方の取付面３２１を第２突起部４１２の下側傾斜面４１２ａに突き当てて開口部２２ｃ側からネジ３６０及び工具（不図示）をＪ２アーム２２の内部空間に進入させて、モータ駆動装置３００を第２突起部４１２にネジ止め固定する。なお、モータ駆動装置３００の取付部品３１０の前方側の端面３１０ａは、取付面３２１面を下側傾斜面４１２ａに突き当てた状態で、Ｊ２アーム２２の内壁面２２ａに密接するようにその傾斜角度が定められている。これにより、モータ駆動装置３００は、図示のように、Ｊ２アーム２２の内部スペースにしっかりと固定されることなる。
　このように各モータ駆動装置２００、３００は、Ｊ２アーム２２の開口部２２ｃから進入させる方向に沿ってそのまま移動させて内壁面２２ａに突き当てて固定することができる。したがって、各モータ駆動装置２００、３００を容易にＪ２アーム２２内のスペースに固定することができる。
　図９では、上述のようにモータ駆動装置２００、３００をＪ２アーム２２の内部スペースに取り付けた状態を、Ｊ２アーム２２の一部を切断した斜視図として表している。図９では、カバー３２を分離した状態を示しており、この状態で、Ｊ２アーム２２の内部スペースにアクセス可能であることが理解できる。
　プリント基板上の回路素子は発熱体となり得るため、モータ駆動装置２００或いは３００は、放熱のための構成を有していても良い。ここでは、モータ駆動装置３００に放熱のための構成を施した例を、図１０を参照して説明する。図１０は、図７Ｃに示した断面斜視図の断面部分の前方端部付近（図７Ｃにおいて手前側の端部付近）を示した図である。ここでは、プリント基板ＰＴ２で発生した熱を、伝熱部品３７０を介して取付部品３１０側に逃がすことで放熱特性を向上させる構成例を示す。取付部品３１０は、金属で形成されているものとする。
　図１０において、伝熱部品３７０は、プリント基板ＰＴ２と、第１取付部材３０１とを接続することで、プリント基板ＰＴ２上で発生した熱を第１取付部材３０１に伝導させる機能を担う。伝熱部品３７０のプリント基板ＰＴ２側の端部は、発熱部品（パワー半導体デバイス）に密着するように配置されていても良い。なお、伝熱部品３７０としては、薄い金属板、フィルム状の伝熱材などの各種部材を用いることができる。このように特に柔軟な素材の伝熱部品を配置することで、上述したような振動対策を妨げることなく、モータ駆動装置としての定格電流を上げることが可能になる。
　モータ駆動装置２００、３００の各々は、上述の実施例では、それぞれ１枚のプリント基板を搭載する構成を示しているが、各モータ駆動装置は、複数のプリント基板を搭載するように構成されていても良い。ここでは、モータ駆動装置３００の構成をベースとして２枚のプリント基板を搭載する構成とした例を、図１１を参照して説明する。なお、図１１は、図７Ｃに示したモータ駆動装置３００の断面斜視図の断面部分の前方端部付近（図７Ｃにおいて手前側の端部付近）に相当する部分を示した図である。
　本例では、第１取付部材３０１と取付縁部３１１との間に保持部材３８１を介在させる。保持部材３８１は、第１取付部材３０１と概ね同様な形状の扁平の部材として構成することができる。これにより、第１取付部材３０１の内側周縁部と、保持部材３８１の内側周縁部との間に形成される溝状の空間３９１において振動吸収材３５３、３５４でプリント基板ＰＴ５２を挟持して保持し、取付縁部３１１の内側周縁部と、保持部材３８１の内側周縁部との間に形成された溝状の空間３９２において振動吸収材３５１、３５２でプリント基板ＰＴ５１を挟持して保持することができる。第１取付部材３０１と、保持部材３８１と、取付縁部３１１とをねじ３６５により一括してねじ止め固定する。これにより、２枚のプリント基板ＰＴ５１、ＰＴ５２をモータ駆動装置に搭載できる構成とすることができる。
　図４及び図５に示したロボット１の各実施例では、J２アーム２２内において一つのプリント基板Ｐ１（モータ駆動装置２００）に３軸分のアクチュエータ１１～１３の制御回路１１ｃ～１３ｃを搭載し、また、一つのプリント基板ＰＴ２（モータ駆動装置３００）に３軸分のアクチュエータ１１～１３の駆動回路１１ｄ～１３ｄを搭載する構成としている。同様に、Ｊ３アーム２３に搭載するモータ駆動装置に関しても、３軸分のアクチュエータ１４～１６の制御回路１４ｃ～１６ｃを一つのプリント基板ＰＴ１１に搭載し、また、３軸分のアクチュエータ１４～１６の駆動回路１４ｄ～１６ｄを一つの回路基板ＰＴ１２に搭載する構成とした。
　このような構成の場合、制御回路１１ｃ－１３ｃを搭載するプリント基板ＰＴ１と、制御回路１４ｃ－１６ｃを搭載するプリント基板ＰＴ１１とは部品の電気的特性も含めて同一設計とすることができる。また、上記構成によれば、３軸分のアクチュエータを駆動制御するためのモータ制御回路（回路基板）を２枚構成とすることができる。この構成は、モータ駆動装置の基板面積を省スペース化するのに有用である。また、モータ駆動装置をＪ２アーム２２内或いはＪ３アーム２３内に配置する構成は、モータ駆動装置をアクチェータから離れた場所に配置することを可能とし、アクチュエータからの熱伝導を低減し、モータ駆動装置の定格電流を向上させることにも寄与する。
　Ｊ２アーム２２、Ｊ３アーム２３の各々において３軸分の駆動回路を２枚のプリント基板構成で実現するという上述の実施例は、例示であり、次のような変形例を構成することもできる。例えば、（１）Ｊ２アーム２２或いはＪ３アームに配置するプリント基板の枚数は１枚でも良い。この場合には、１枚のプリント基板に３軸分の制御回路及び駆動回路を搭載する構成とする。或いは、（２）Ｊ２アーム２２或いはＪ３アームに搭載するプリント基板の枚数を３枚としても良い。この場合には、一つの軸についての制御回路及び駆動回路を１枚のプリント基板に搭載する構成とし、３軸分の３枚のプリント基板をＪ２アーム２２或いはＪ３アーム内に配置する構成とする。このように、アーム内にプリント基板を中心軸方向に対して斜めに配置することでプリント基板の面積を増加し得るという本実施形態の構成は、プリント基板の枚数やプリント基板上に共通化して配置する回路の種類等に関し設計の自由度を向上させる。
　以上説明したように、本実施形態によれば、多関節ロボットの関節軸のモータを駆動するための回路を搭載する基板の面積を広く確保することが可能となる。
　以上、典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、上述の各実施形態に変更及び種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。
　上述した実施形態におけるモータ駆動装置２００、３００の構成は例示であり、モータ駆動装置の構成としては、ロボット１のアクチュエータ（モータ）とアクチェータ（モータ）との間のロッボトの筐体の延伸部分において、プリント基板を当該延伸部分の中心軸線方向に対して傾斜して配置し得る様々な構成をとり得ることができる。
　ロボット制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置、操作部、表示部、入出力インタフェース、ネットワークインタフェース等を有する一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。教示操作盤６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置、操作部、表示部、入出力インタフェース、ネットワークインタフェース等を有する一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。
　１　　ロボット
　１０　　基部
　１１－１６　　アクチュエータ
　１１ｃ－１６ｃ　　制御回路
　１１ｄ－１６ｄ　　駆動回路
　２１　　Ｊ１アーム
　２２　　Ｊ２アーム
　２３　　Ｊ３アーム
　２４　　Ｊ４アーム
　２５　　Ｊ５アーム
　２６　　Ｊ６アーム
　３１－３４　　カバー
　５０　　ロボット制御装置
　５１　　動作制御部
　６０　　教示操作盤
　１１１、１１３、１１４　　コネクタ
　１１２　　ＰＷＭスイッチング信号生成部
　１２１、１２６、１２７　　コネクタ
　１２２　　電源部
　１２３　　平滑化コンデンサ
　１２４　　インバータ部
　１２５　　電力信号
　ＰＴ１、ＰＴ２、ＰＴ１１、ＰＴ１２　　プリント基板
　２００　　モータ駆動装置
　２０１　　第１取付部材
　２０２　　第２取付部材
　２２１　　取付面
　２１０　　取付部品
　２５１、２５２　　振動吸収材
　３００　　モータ駆動装置
　３０１　　第１取付部材
　３０２　　第２取付部材
　３２１　　取付面
　３１０　　取付部品
　３５１、３５２　　振動吸収材
　３６４　　ネジ
　４１１　　第１突起部
　４１１ａ　　下側傾斜面
　４１２　　第２突起部
　４１２ａ　　下側傾斜面

Claims (12)

  1. 　複数の関節軸を有する多関節ロボットであって、
    　前記複数の関節軸をそれぞれ駆動するための複数のモータと、
    　前記複数の関節軸のうちの一の関節軸を駆動する第１のモータと、前記多関節ロボットの基部から見て前記一の関節軸の次の関節軸を駆動する第２のモータとの間の、前記多関節ロボットの筐体の延伸部分の内部空間に配置された、前記複数のモータのうちの少なくとも一つのモータを駆動するための少なくとも一つのモータ駆動装置と、を具備し、
    　前記少なくとも一つのモータ駆動装置は、前記少なくとも一つのモータを駆動するための回路を搭載したプリント基板を有し、
    　前記プリント基板は、当該プリント基板の表面と前記延伸部分の延伸方向との間の角度が０度よりも大きく９０度よりも小さくなるように前記延伸方向に対して傾斜した状態で前記延伸部分に配置されている、多関節ロボット。
  2. 　前記少なくとも一つのモータ駆動装置は、１又は複数の前記プリント基板と、該プリント基板を保持する取付部品とを有し、該取付部品が前記延伸部分の内壁面に固定されている、請求項１に記載の多関節ロボット。
  3. 　前記取付部品は、前記内壁面に取り付けるための取付面を有し、
    　前記内壁面には、前記延伸方向に対して傾斜した傾斜面を有する突起部が形成され、
    　前記取付部品は、前記取付面を前記傾斜面に突き当てた状態で、前記内壁面に固定されている、請求項２に記載の多関節ロボット。
  4. 　前記少なくとも一つのモータ駆動装置は、前記延伸部分の前記延伸方向における一方の側の端部寄りの位置に配置されており、
    　前記延伸部分には、当該延伸部分の前記一方の側の端部及び側面を含む部分を前記延伸方向に対して傾斜した切断面で切断するように分離可能なカバーが形成されている、請求項３に記載の多関節ロボット。
  5. 　前記カバーを前記延伸部分から分離した状態において前記延伸部分の前記一方の側に形成される開口部は、前記内壁面における前記突起部がある側と対向する側にある、請求項４に記載の多関節ロボット。
  6. 　前記取付部品は、前記プリント基板の周縁部を挟持して保持する第１取付部材と第２取付部材とを有し、
    　前記プリント基板は、前記第１取付部材と前記プリント基板の一方の面との間に介在する第１振動吸収材と、前記第２取付部材と前記プリント基板の他方の面との間に介在する第２振動吸収材との間で挟持されている、請求項２から５のいずれか一項に記載の多関節ロボット。
  7. 　前記プリント基板と前記取付部品とを結合する伝熱部品を備える、請求項２から６のいずれか一項に記載の多関節ロボット。
  8. 　前記少なくとも一つのモータ駆動装置は、前記プリント基板として、前記少なくとも一つのモータのサーボ制御を実行するための制御回路を搭載した第１プリント基板と、前記制御回路からの制御信号に応じて前記少なくとも一つのモータを駆動する電力信号を出力する駆動回路を搭載する第２プリント基板とを備える、請求項１に記載の多関節ロボット。
  9. 　前記第１プリント基板は、前記複数のモータの２以上に対する前記制御回路を搭載する、請求項８に記載の多関節ロボット。
  10. 　前記第２プリント基板は、前記複数のモータの２以上に対する前記駆動回路を搭載する、請求項８又は９に記載の多関節ロボット。
  11. 　前記少なくとも一つのモータ駆動装置は、前記多関節ロボットを構成する筐体において、前記多関節ロボットの基部側から見て２番目の関節軸を駆動するモータと３番目の関節軸を駆動するモータとの間の前記筐体の延伸部分と、前記３番目の関節軸を駆動するモータと４番目の関節軸を駆動するモータとの間の前記筐体の延伸部分の少なくともいずれかに配置されている、請求項１から１０のいずれか一項に記載の多関節ロボット。
  12. 　前記少なくとも一つのモータ駆動装置は、前記多関節ロボットを構成する筐体において、前記多関節ロボットの基部側から見て２番目の関節軸を駆動するモータと３番目の関節軸を駆動するモータとの間の前記筐体の延伸部分と、４番目の関節軸を駆動するモータと５番目の関節軸を駆動するモータとの間の前記筐体の延伸部分の少なくともいずれかに配置されている、請求項１から１０のいずれか一項に記載の多関節ロボット。
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