WO2023074394A1

WO2023074394A1 - 車載装置、路側装置、制御方法およびコンピュータプログラム

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Publication number: WO2023074394A1
Application number: PCT/JP2022/038223
Authority: WO
Inventors: 明紘小川
Original assignee: 住友電気工業株式会社; 株式会社オートネットワーク技術研究所; 住友電装株式会社
Priority date: 2021-10-29
Filing date: 2022-10-13
Publication date: 2023-05-04

Abstract

車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、車両の外部に位置する装置である路側装置に送信データを送信する送信部と、車載装置が路側装置との無線通信において利用可能な利用可能帯域とエンド遅延時間とを推定する推定部と、送信部から送信される送信データを送信対象データから生成する際に使用されるパラメータを、利用可能帯域およびエンド遅延時間を満たすように決定する決定部と、パラメータを用いて、送信対象データから送信データを生成する生成部とを含み、エンド遅延時間は、送信対象データが生成されてから、送信データが、路側装置により提供されるサービスを実現するコンピュータプログラムに渡されるまでの時間である。

Description

車載装置、路側装置、制御方法およびコンピュータプログラム

　本開示は、車載装置、路側装置、制御方法およびコンピュータプログラムに関する。本出願は、２０２１年１０月２９日出願の日本出願第２０２１－１７７４０５号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

　自動車および自動二輪車等（以下、車両という）に搭載された車載装置とサーバ等の外部装置との連携システムが提案されている。例えば、車載装置から外部装置に、無線通信を介してデータをアップロードし、外部装置は受信したデータを、提供している種々のサービスにおいて利用する。外部装置が提供するサービスとして、車両の運転者を支援する情報を提供するサービスがある。

　近年の車両には、種々の電子機器が装備され、それらを制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）が搭載されている。例えば、自動運転可能な車両には、自動運転用ＥＣＵが搭載されている。自動運転用ＥＣＵは、適宜外部と通信し、必要な情報（例えば、道路交通情報および動的な運転支援情報を含む）を取得し、取得した情報を用いて自車両の走行を制御する。その他の車載ＥＣＵとして、エンジン制御ＥＣＵ、ストップスタート制御ＥＣＵ、トランスミッション制御ＥＣＵ、エアバッグ制御ＥＣＵ、パワーステアリング制御ＥＣＵおよびハイブリッド制御ＥＣＵ等がある。自動運転可能な車両に関しては、外部装置は、遠隔監視および遠隔制御等のサービスを提供する。

　下記特許文献１には、車両等の移動体に搭載され、移動体において取得されたセンサ情報を、センサ（例えばカメラ等）の重要度に基づいて遠隔装置等へ送信できる通信装置が開示されている。この通信装置は、自車両の移動状態および周辺状態に基づいて各センサの優先度を決定し、優先度の高いセンサにより検出された情報を、優先度の低いセンサにより検出された情報よりも高品質に送信できるように通信制御を行う。

　下記特許文献２には、携帯電話網経由による車両遠隔監視および制御において、口スおよび遅延を抑制しつつ、遠隔運転に適した高品質な映像を送信可能な送信方法が開示されている。この送信方法は、車両に搭載された複数台の力メラが撮影した画像を、ネットワークを介して送信する送信方法であって、ネットワークにおいて使用可能な帯域である使用可能帯域を推定し、使用可能帯域とカメラ毎の重要度とに応じて、カメラ毎に帯域を割当てる。

国際公開第２０２０／０９０２８５号国際公開第２０２１／０７０２１４号

　本開示のある局面に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、車両の外部に位置する装置である路側装置に送信データを送信する送信部と、車載装置が路側装置との無線通信において利用可能な利用可能帯域とエンド遅延時間とを推定する推定部と、送信部から送信される送信データを送信対象データから生成する際に使用されるパラメータを、利用可能帯域およびエンド遅延時間を満たすように決定する決定部と、パラメータを用いて、送信対象データから送信データを生成する生成部とを含み、エンド遅延時間は、送信対象データが生成されてから、送信データが、路側装置により提供されるサービスを実現するコンピュータプログラムに渡されるまでの時間である。

図１は、車載装置およびサーバによる連携システムの構成を示す模式図である。図２は、図１に示した車載装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３は、図２に示した車内外連携部のハードウェア構成を示すブロック図である。図４は、図１に示したサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。図５は、車両（具体的には車載装置）およびサーバにおけるソフトウェアの階層構造を模式的に示すブロック図である。図６は、図３に示した車内外連携部の機能構成を示すブロック図である。図７は、車載装置からサーバへのデータ送信における各種の遅延を説明する模式図である。図８は、動画像データの取得に関するパラメータをテーブル形式により示す図である。図９は、車内外連携部により実行される動画像データのアップロードに関する処理を示すフローチャートである。図１０は、サーバにより実行される、車内外連携部により実行される動画像データのアップロードに利用される情報を送信する処理を示すフローチャートである。図１１は、時分割によりパラメータが変更される状態を示す図である。図１２は、第１変形例に係る車内外連携部により実行される動画像データのアップロードに関する処理を示すフローチャートである。図１３は、第２変形例に係る車内外連携部の機能を示すブロック図である。

　［本開示が解決しようとする課題］
　車載装置から外部装置（例えば路側装置等）にアップロードしたデータが、外部装置が提供するサービスを実現するためのアプリケーションにより有効に利用されるには、遅延時間が考慮されることが重要である。特に、リアルタイム性が要求される遠隔制御および遠隔監視等のサービスにおいては、遅延時間を考慮することが不可欠である。遅延時間には、通信による遅延時間に限らず、エンドシステムとしての車両内における遅延時間がある。しかし、特許文献１および特許文献２においては、遅延時間が十分に考慮されていない。即ち、特許文献１および特許文献２のいずれにおいても、通信回線（即ち無線区間）における利用可能な通信帯域は考慮されているが、車載装置の遅延時間（例えば、内部ネットワークの負荷等による遅延時間）が考慮されていない問題がある。特に、外部装置において実行される複数サービスおよびバックトラフィックとの共存時に問題が発生し得る問題がある。

　したがって、本開示は、路側装置等の外部装置にデータをアップロードする際に、遅延時間および通信帯域を考慮して、外部装置が提供するサービスにより有効に利用され得るデータを送信できる車載装置、路側装置、制御方法およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

　［発明の効果］
　本開示によれば、路側装置等の外部装置にデータをアップロードする際に、遅延時間および通信帯域を考慮して、外部装置が提供するサービスにより有効に利用され得るデータを送信できる車載装置、路側装置、制御方法およびコンピュータプログラムを提供できる。

　［本開示の実施形態の説明］
　本開示の実施形態の内容を列記して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組合せてもよい。

　（１）本開示の第１の局面に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、車両の外部に位置する装置である路側装置に送信データを送信する送信部と、車載装置が路側装置との無線通信において利用可能な利用可能帯域とエンド遅延時間とを推定する推定部と、送信部から送信される送信データを送信対象データから生成する際に使用されるパラメータを、利用可能帯域およびエンド遅延時間を満たすように決定する決定部と、パラメータを用いて、送信対象データから送信データを生成する生成部とを含み、エンド遅延時間は、送信対象データが生成されてから、送信データが、路側装置により提供されるサービスを実現するプログラムに渡されるまでの時間である。これにより、路側装置等の外部装置にデータをアップロードする際に、遅延時間および通信帯域を考慮して、外部装置が提供するサービスにより有効に利用され得るデータを送信できる。

　（２）上記の（１）において、送信対象データは、車両に搭載されたセンサから取得された動画像データを含むことができ、パラメータは、送信データに関する圧縮率、解像度、フレームレートおよびビットレートのうちの少なくとも１つを含むことができる。これにより、センサから取得された動画像データを、利用可能帯域およびエンド遅延時間を満たすように送信できる。

　（３）上記の（１）または（２）において、送信対象データは、車両に搭載された複数のセンサの各々から取得された動画像データを含んでいてもよく、決定部は、複数のセンサの各々の優先度を、路側装置が提供するサービスに応じて決定する優先度決定部を含んでいてもよく、生成部は、複数のセンサの各々から取得された動画像データから優先度に従って送信データを生成してもよい。これにより、複数のセンサから取得された動画像データは、路側装置が提供するサービスにより適切に利用され得る。

　（４）上記の（３）において、優先度は、複数のセンサの各々から取得された動画像データを路側装置に送信するために使用される通信帯域の比率であってもよく、決定部は、利用可能帯域および比率から決定される通信帯域およびエンド遅延時間を満たすように、動画像データ毎にパラメータを決定してもよい。これにより、各センサから取得された動画像データを、路側装置に送信するときの適切なビットレートを効率的に決定できる。

　（５）上記の（１）から（４）のいずれか１つにおいて、利用可能帯域は、無線通信の通信回線品質から推定される通信速度と、提供される無線通信サービスにおいて車載装置に許可される上限の通信速度とのうち、より小さい通信速度であってもよい。これにより、路側装置等の外部装置にデータをアップロードする際に使用されるパラメータを適切に決定できる。

　（６）上記の（１）から（５）のいずれか１つにおいて、生成部は、所定の周期を以ってパラメータを繰返し決定してもよく、所定の周期は、無線通信における無線通信チャネルの変動周期、および、車両の内部における通信速度の変動周期の少なくとも一方の変動周期よりも短くてもよい。これにより、路側装置等の外部装置にデータをアップロードする際に使用されるパラメータを適切に決定できる。

　（７）上記の（１）から（６）のいずれか１つにおいて、送信対象データは、車両に搭載されている機能制御装置によっても利用されることができる。これにより、路側装置にセンサデータを送信するために、機能制御装置がセンサデータを利用できない状況が生じることを回避できる。

　（８）上記の（１）から（７）のいずれか１つにおいて、送信部は、送信データを送信する前に所定データを送信してもよく、推定部は、所定データが送信された際の通信速度に基づいて、利用可能帯域を推定してもよく、所定データは、車両に搭載されているセンサから取得されたセンサデータの解析結果または車両に関するデータを含んでいてもよい。これにより、利用可能帯域を推定するためのデータ送信を抑制できる。

　（９）上記の（１）から（７）のいずれか１つにおいて、推定部は、送信部により送信データが送信された際の通信速度に基づいて、決定部により次に利用される利用可能帯域を推定してもよい。これにより、無駄なデータの送信を抑制できる。これにより、利用可能帯域を推定するためのデータ送信を抑制できる。

　（１０）上記の（１）から（９）のいずれか１つにおいて、路側装置により、エンド遅延時間の推定に用いられ得る要求が相互に異なる複数のサービスが並行して提供されている状態において、決定部は、要求毎に対応するパラメータを決定してもよく、要求毎に所定の期間、生成部による送信データの生成、および、送信部による送信データの路側装置への送信が行われてもよい。これにより、各サービスによって有効に利用され得るデータを送信できる。

　（１１）上記の（１）から（９）のいずれか１つにおいて、路側装置により、エンド遅延時間の推定に用いられ得る要求が相互に異なる複数のサービスが並行して提供されている状態において、推定部は、複数の要求のＡＮＤ演算の結果を用いてパラメータを決定してもよい。これにより、路側装置に送信されたデータは、いずれのサービスによっても有効に利用され得る。

　（１２）上記の（１）から（５）のいずれか１つにおいて、送信部は、イベントが発生したことを受けて、路側装置への送信データの送信を行ってもよく、イベントは、車両の走行状態および車両の周囲の交通状態の少なくとも一方に関連していてもよい。これにより、周期的送信の場合よりも、一定期間内に送信されるデータ量を削減できる。

　（１３）上記の（４）において、送信部は、イベントが発生したことを受けて、路側装置への送信データの送信を行ってもよく、イベントは、車両の走行状態および車両の周囲の交通状態の少なくとも一方に関連していてもよく、比率は、イベントが発生したことを受けて変更されてもよい。これにより、周期的送信の場合よりも、一定期間内に送信されるデータ量を削減でき、状況に応じて適切なセンサデータを送信できる。

　（１４）上記の（１）から（１３）のいずれか１つにおいて、本開示の第２の局面に係る路側装置は、上記の車載装置と通信する通信部と、提供するサービスの状態を観測し、エンド遅延時間の推定に用いられ得る許容遅延時間を特定するインフラ連携部とを含み、通信部は、許容遅延時間を車載装置に送信する。これにより、許容遅延時間を受信した車載装置は、自車両のセンサから取得したセンサデータから送信データを生成するときに用いる適切なパラメータを決定でき、路側装置にアップロードされたデータは路側装置が提供するサービスにより有効に利用され得る。

　（１５）本開示の第３の局面に係る制御方法は、車両に搭載される車載装置の制御方法であって、車両の外部に位置する装置である路側装置に送信データを送信する送信ステップと、車載装置が路側装置との無線通信において利用可能な利用可能帯域とエンド遅延時間とを推定する推定ステップと、送信ステップにより送信される送信データを送信対象データから生成する際に使用されるパラメータを、利用可能帯域およびエンド遅延時間を満たすように決定する決定ステップと、パラメータを用いて、送信対象データから送信データを生成する生成ステップとを含み、エンド遅延時間は、送信対象データが生成されてから、送信データが、路側装置により提供されるサービスを実現するコンピュータプログラムに渡されるまでの時間である。これにより、車載装置は、路側装置等の外部装置にデータをアップロードする際に、遅延時間および通信帯域を考慮して、外部装置が提供するサービスにより有効に利用され得るデータを送信できる。

　（１６）本開示の第４の局面に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載されるコンピュータに、車両の外部に位置する装置である路側装置に送信データを送信する送信機能と、コンピュータが路側装置との無線通信において利用可能な利用可能帯域とエンド遅延時間とを推定する推定機能と、送信機能により送信される送信データを送信対象データから生成する際に使用されるパラメータを、利用可能帯域およびエンド遅延時間を満たすように決定する決定機能と、パラメータを用いて、送信対象データから送信データを生成する生成機能とを実現させ、エンド遅延時間は、送信対象データが生成されてから、送信データが、路側装置により提供されるサービスを実現するコンピュータプログラムに渡されるまでの時間である。これにより、コンピュータ（車載装置）は、路側装置等の外部装置にデータをアップロードする際に、遅延時間および通信帯域を考慮して、外部装置が提供するサービスにより有効に利用され得るデータを送信できる。

　［本開示の実施形態の詳細］
　以下の実施形態においては、同一の部品には同一の参照番号を付してある。それらの名称および機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。

　［全体構成］
　図１を参照して、本開示の実施形態に係る連携システムは、車両１０２および車両１１２のそれぞれに搭載された車載装置１００および車載装置１１０と、基地局１０４と、サーバ１０６とを含む。基地局１０４は、インターネット等のネットワーク１０８に接続されている。基地局１０４は、セルラー通信等の広域通信のための基地局である。基地局１０４は、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ　Ｔｅｒｍ　Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、４Ｇ（即ち第４世代移動通信システム）回線および５Ｇ（即ち第５世代移動通信システム）回線等による移動通信サービスを提供している。車載装置１００および車載装置１１０の各々とサーバ１０６とは相互に、基地局１０４およびネットワーク１０８を介して通信可能である。なお、基地局１０４は、Ｗｉ－ＦｉおよびＣ－Ｖ２Ｘ（Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖｅｈｉｃｌｅ　ｔｏ　Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）等の無線通信機能を提供してもよい。

　車両１０２および車両１１２の各々は、イメージセンサ等のセンサを搭載しており、センサから出力されたセンサデータは、車載装置１００および車載装置１１０により取得され、サーバ１０６に送信（以下、アップロードともいう）される。サーバ１０６は、運転支援情報の提供、遠隔監視および遠隔制御等のサービスを実行しており、車載装置１００および車載装置１１０から受信したセンサデータを、提供しているサービスに利用する。サーバ１０６は、車両１０２および車両１１２等の外部に配置された装置であればよく、道路またはその周辺等に固定して設置された路側装置であってもよい。

　図１には、例示的に１つの基地局１０４と、車載装置が搭載された２台の車両１０２および車両１１２とを示している。しかしこれは例示に過ぎない。通常、複数の基地局が設けられ、３台以上の車両に車載装置が搭載されている。車載装置を搭載していない車両が存在してもよい。車載装置を搭載していない車両は、車載装置を搭載した車両に搭載されているセンサの検出対象である。

　［車載装置のハードウェア構成］
　図２を参照して、車両１０２に搭載されている車載装置１００のハードウェア構成の一例を示す。車両１１２に搭載された車載装置１１０も同様に構成されている。車載装置１００は、通信部１２０および車内外連携部１２２を含む。図２には、車両１０２に搭載されている通信部１２０、センサ１２４、自動運転ＥＣＵ１２６、ＥＣＵ１２８およびバス１３０を示す。車両１０２には、車両の種々の機能を制御するための装置（即ち機能制御装置）として、複数のＥＣＵが搭載されている。自動運転ＥＣＵ１２６は機能制御装置の１つである。車両１０２には、自動運転ＥＣＵ１２６以外に複数のＥＣＵが搭載されており、図２にはそれらの代表としてＥＣＵ１２８を示している。

　通信部１２０は、基地局１０４を介して車両１０２外の装置と無線通信を行う。通信部１２０は、基地局１０４が提供している無線通信サービスにおいて採用されている変調および多重化を行うためのＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、所定周波数の電波を送信および受信するためのアンテナ、並びにＲＦ回路等を含む。通信部１２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）等のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ、全地球衛星測位システム）との通信機能をも有する。

　車内外連携部１２２は、車外との通信機能（即ち通信仕様）と車内における通信機能（即ち通信仕様）とを接合する役割（例えば通信プロトコル変換等）を担う。自動運転ＥＣＵ１２６は、車内外連携部１２２および通信部１２０を介して、外部装置と通信できる。車内外連携部１２２は、通信部１２０を介して外部から受信する運転支援情報を自動運転ＥＣＵ１２６に転送する。バス１３０は、車内における通信機能を担う。車内外連携部１２２、センサ１２４、自動運転ＥＣＵ１２６およびＥＣＵ１２８に関して、相互間の通信（即ちデータ交換）は、バス１３０を介して行われる。バス１３０には、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等が使用される。

　センサ１２４は、車両１０２に搭載され、車両１０２の内外の情報を取得するためのセンサを含む。車外の情報を取得するためのセンサは、撮像装置（例えば、デジタルカメラ（例えば、ＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラ））、レーダ（例えばミリ波レーダ等）およびレーザセンサ（例えばＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ））等を含む。車内の情報を取得するためのセンサは撮像装置を含む。センサ１２４は、検知範囲（例えば、カメラであれば撮像範囲）内の情報を取得してセンサデータとして出力する。デジタルカメラであれば、デジタルの動画像データを出力する。センサ１２４の検出信号（即ち、アナログまたはデジタル信号）は、Ｉ／Ｆ部（図示せず）を介して、デジタルデータとしてバス１３０に出力され、車内外連携部１２２および自動運転ＥＣＵ１２６等に送信される。

　自動運転ＥＣＵ１２６は、車両１０２の走行を制御する。例えば、自動運転ＥＣＵ１２６は、センサデータを取得し、それを解析して車両の周囲の状況を把握し、自動運転に関連する機構（例えば、エンジン、変速機、ステアリングまたはブレーキ等の機構）を制御する。自動運転ＥＣＵ１２６は、車内外連携部１２２から取得した運転支援情報（例えば動的情報）を自動運転に利用する。

　図３を参照して、車内外連携部１２２は、制御部１４０、メモリ１４２、Ｉ／Ｆ部１４４および送信データ生成部１４６を含む。制御部１４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）を含んで構成されており、メモリ１４２、Ｉ／Ｆ部１４４および通信部１２０を制御する。そのための制御信号を、図３において点線の矢印により示す。メモリ１４２は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリであり、制御部１４０が実行するコンピュータプログラム（以下、単にプログラムという）を記憶している。メモリ１４２は、制御部１４０が実行するプログラムのワーク領域を提供する。

　Ｉ／Ｆ部１４４は、制御部１４０の制御を受けてセンサ１２４（図２参照）とのインターフェイスを担う。センサ１２４が動画像データを出力するカメラであり、複数の撮像条件（例えば、出力データの解像度およびフレームレート等）を設定可能であれば、制御部１４０はＩ／Ｆ部１４４を介してカメラの撮像条件を設定する。送信データ生成部１４６は制御部１４０の制御を受けて、センサ１２４から取得してメモリ１４２に記憶されているセンサデータから送信データを生成する。このセンサデータは、サーバ１０６に送信される対象のデータ（以下、送信対象データともいう）である。例えば、センサデータが動画像データであれば、データ量が大きいので、通信帯域を逼迫させさせないように、送信データ生成部１４６は、解像度およびフレームレートの変換、並びにデータ圧縮を行う。送信データ生成部１４６が複数の条件に基づいて、センサデータから送信データを生成できる場合、制御部１４０は送信データ生成部１４６に条件（例えば、解像度、フレームレートおよび圧縮率等）を指定する。送信データ生成部１４６は、指定された条件に基づいて送信データを生成する。生成された送信データはメモリ１４２に記憶される。通信部１２０は制御部１４０により制御されて、メモリ１４２に記憶されている送信データからパケットデータを生成して、送信する。センサデータが動画像データであれば、センサ１２４から順次取得されるデータは、所定量がメモリ１４２にバッファされ、バッファされたデータから送信データが生成され、順次送信される。

　［サーバのハードウェア構成］
　図４を参照して、サーバ１０６は、制御部１６０、メモリ１６２、通信部１６４およびバス１６６を含む。各部の間のデータ転送は、バス１６６を介して行われる。制御部１６０はＣＰＵを含み、各部を制御し、種々のサービスを実現する。通信部１６４は、車載装置１００および車載装置１１０から、基地局１０４およびネットワーク１０８を介してアップロードされる情報（センサデータおよび車両情報等を含む）を受信する。メモリ１６２は、書換可能な不揮発性の半導体メモリおよびＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）等の大容量記憶装置を含む。通信部１６４により受信されたデータは、メモリ１６２に転送され、記憶される。アップロードされてメモリ１６２に記憶されたデータは、サービスを実現するためのアプリケーションプログラム（以下、単にアプリケーションともいう）により利用される。通信部１６４は、無線または有線によりネットワーク１０８にアクセスする機能を有する。通信部１６４は制御部１６０の制御を受けて、メモリ１６２から車両１０２および車両１１２に対する要求データ等を送信する。なお、サーバ１０６は、管理者等が制御部１６０に対する指示を入力するための、コンピュータ用のキーボードおよびマウス等の操作部（図示せず）を含む。

　［ソフトウェア構成］
　図５を参照して、車両１０２およびサーバ１０６により構成される連携システムのソフトウェアは階層的に構成される。図５に示した階層構造は、例えば、ＯＳＩ（Ｏｐｅｎ　Ｓｙｓｔｅｍｓ　Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ）参照モデルの階層構造に対応する。車両１０２は、上記したように複数のＥＣＵを含んでおり、上位層に各ＥＣＵの機能を実現するためのアプリケーションプログラム（第１－ＥＣＵアプリケーションから第Ｍ－ＥＣＵアプリケーション）を含む。上位層のアプリケーションは、各ＥＣＵに搭載されたマイクロコンピュータ等により、並列に実行される。上位層は、例えばＯＳＩ参照モデルのアプリケーション層に対応する。車両１０２は、下位層に、外部との通信を担う通信スタック（例えばＯＳＩ参照モデルのセッション層以下）を含み、中位層に、上位層のプログラムおよび下位層のプログラムを仲介するサブレイヤプログラムを含む。中位層は、例えばＯＳＩ参照モデルのプレゼンテーション層に対応する。

　車載装置１００の車内外連携部１２２の機能（または、対応するプログラム）は、主にサブレイヤプログラムに位置付けられる。車内外連携部１２２は、下位層の通信スタックを制御し、上記したように、動画像データ等のセンサデータをサーバ１０６に送信する。車内外連携部１２２は、下位層の通信スタックを制御し、後述するように、動画像データ等のセンサデータの送信に関して、サーバ１０６の要求データを受信する。また、車内外連携部１２２は、下位層の通信スタックを制御し、上記したように、サーバ１０６から送信されたサービスデータ（例えば運転支援情報等）を受信し、例えば自動運転ＥＣＵ１２６（図２参照）に渡す。なお、車内外連携部１２２の機能（または、対応するプログラム）は、上位層の複数のアプリケーションの一部を含み得る。即ち、車内外連携部１２２はＥＣＵとしての機能を含み得る。

　サーバ１０６は、上記したように複数のサービス（運転支援、遠隔監視、遠隔制御等を含む）を実行し、上位層に各サービスを実現するためのアプリケーションプログラム（第１サービスアプリケーションから第Ｎサービスアプリケーション）を含む。サーバ１０６は、下位層に、外部（例えば、車両１０２の車載装置１００等）との通信を担う通信スタックを含み、中位層に、上位層のプログラムおよび下位層のプログラムを仲介するサブレイヤプログラムを含む。上位層、中位層および下位層はそれぞれ、例えばＯＳＩ参照モデルのアプリケーション層、プレゼンテーション層、および、セッション層以下の層に対応する。

　車両１０２の車載装置１００と通信して連携システムを構成するためのインフラ連携部を実現するためのプログラムは、主にサブレイヤプログラムに位置付けられる。上位層および中位層のプログラムは、制御部１６０（図４参照）によりマルチタスクとして実行される。インフラ連携部は、下位層の通信スタックを制御し、上記したように、車両１０２から送信された動画像データ等のセンサデータを受信し、上位層のプログラムに渡す。インフラ連携部は、上位層のプログラムの動作を観測し、それらが要求する条件（例えば、許容遅延時間等の要求データ）を取得する。サーバ１０６は、下位層の通信スタックを制御し、要求データを送信する。また、インフラ連携部は、下位層の通信スタックを制御し、上位層のプログラムから提供されるサービスデータ（例えば運転支援情報等）を、車両１０２の車載装置１００に送信する。

　［車内外連携部の機能的構成］
　図６を参照して、車内外連携部１２２の機能に関して説明する。車内外連携部１２２は、図４に示したように、制御部１４０、メモリ１４２、Ｉ／Ｆ部１４４および送信データ生成部１４６を含む。制御部１４０は、推定部２２０、決定部２２２および通信制御部２２４を含み、決定部２２２は、パラメータ決定部２２６および優先度決定部２２８を含む。送信データ生成部１４６は、フレームレート変換部２１０、解像度変換部２１２および圧縮部２１４を含む。

　図６において、センサ１２４は、カメラ２００、カメラ２０２およびカメラ２０４を含むとしている。それらのカメラは、カメラ２００は車両１０２の前方を撮像し、カメラ２０２は車両１０２の後方を撮像し、カメラ２０４は車両１０２の車内を撮像するように、車両１０２に配置されている。カメラ２００、カメラ２０２およびカメラ２０４は同じ仕様のカメラであっても、異なる仕様のカメラであってもよい。例えば、車両１０２の前方を撮像するカメラ２００は、カメラ２０２およびカメラ２０４のいずれよりも高解像度であってもよい。また、車内を撮像するカメラ２０４は、音響を検出するマイクロフォンを含んでいてもよい。上記したように、カメラ２００、カメラ２０２およびカメラ２０４の撮像条件（解像度およびフレームレート等を含む）は、制御部１４０により、Ｉ／Ｆ部１４４を介して設定され得る。

　フレームレート変換部２１０は、メモリ１４２に記憶されている動画像データを読出し、パラメータ決定部２２６から指定されるフレームレートになるように、動画像データを変換する。例えば、メモリ１４２に記憶された動画像データのフレームレート（即ち、センサ１２４の出力データのフレームレート）が、パラメータ決定部２２６から指定されるフレームレートの整数倍であれば、元の動画像データを間引くことにより、変換後の動画像データを生成できる。該当するフレームがなければ、元の動画像データにおいて隣接する複数のフレームデータを用いて、補間処理により、変換後の動画像データのフレームデータを生成できる。変換後の動画像データは、メモリ１４２に記憶される。

　解像度変換部２１２は、メモリ１４２に記憶されている動画像データを読出し、パラメータ決定部２２６から指定される解像度になるように、動画像データを変換（即ちリサイズ）する。具体的には、各フレームの画素データから、変換後のフレームの画素データを補間処理等により生成する。解像度変更後の動画像データは、メモリ１４２に記憶される。フレームレート変換部２１０および解像度変換部２１２の処理を実行する場合、フレームレート変換部２１０を実行した結果に対して解像度変換部２１２を実行しても、解像度変換部２１２を実行した結果に対してフレームレート変換部２１０を実行してもよい。

　圧縮部２１４は、メモリに記憶されている動画像データを読出し、圧縮してデータサイズを小さくする。圧縮部２１４は、圧縮後のデータサイズ（例えば単位時間当たり）の元画像のデータサイズ（例えば単位時間当たり）に対する比率が、パラメータ決定部２２６から指定される圧縮率になるように、動画像データを圧縮する。圧縮方式には、例えば、ＭＰＥＧ（Ｍｏｖｉｎｇ　Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｅｘｐｅｒｔｓ　Ｇｒｏｕｐ）（ＭＰＥＧ２およびＭＰＥＧ４等を含む）等を採用できる。通常、圧縮後の動画像データは、フレーム単位のデータ構造ではないので、フレームレートおよび解像度のいずれかを変更する場合、フレームレート変換部２１０および解像度変換部２１２のうち該当する処理が実行された後の動画像データを、圧縮部２１４により圧縮する。圧縮後の動画像データは、メモリ１４２に記憶される。

　推定部２２０は、車載装置１００からサーバ１０６にデータをアップロードするときのＵＬ通信速度およびエンド遅延時間を推定する。ＵＬ通信速度は、無線通信の利用可能帯域、即ち無線通信速度を意味する。エンド遅延時間は、車両に搭載されたセンサからセンサデータが出力されてから、サーバにより実行されているサービスアプリケーションに渡されるまでの時間を意味する。また、推定部２２０は、推定したエンド遅延時間から伝送遅延を算出する。伝送遅延は、車両の通信部からデータが送信されてから、そのデータがサーバにより受信され、サービスを実行するアプリケーションに渡されるまでに要する時間である。即ち、伝送遅延は、エンド遅延時間から車両内における遅延時間（例えば、センサデータが伝送および処理される時間）を除いた時間である。推定部２２０は、推定したＵＬ通信速度と、算出した遅延時間とをパラメータ決定部２２６に出力する。

　（ＵＬ通信速度の推定）
　推定部２２０は、安定的に通信可能な最大通信速度Ｘ（ｂｐｓ単位）を観測により決定する。最大通信速度Ｘ（ｂｐｓ単位）は、無線通信回線の品質（即ち通信回線品質）を表す。例えば、推定部２２０は、サーバ１０６に動画像データをアップロードする前に、所定のデータ量（具体的には、ペイロードのデータサイズ）のパイロット信号（以下、パイロットパケットという）を送信する。推定部２２０は、パイロットパケットとして送信したデータ量を、パイロットパケットの伝送時間で除して、通信速度を算出できる。車載装置１００とサーバ１０６とが同期（即ち、両者のタイマが同時刻を示す）していれば、伝送時間は、サーバ１０６から送信された正常受信を知らせるパケットに含まれるタイムスタンプから、パイロットパケットの送信を開始したタイムスタンプを減算して算出できる。車載装置１００とサーバ１０６とが非同期であれば（即ち、両者のタイマが異なる時刻を示す）、推定部２２０は、例えばＰＩＮＧコマンドを実行し、その応答に含まれるＲＴＴ（Ｒｏｕｎｄ－Ｔｒｉｐ　Ｔｉｍｅ）により、通信速度を算出できる。即ち、ＲＴＴは往復の時間を表すので、その１／２を伝送時間とできる。

　通常、無線通信サービスの提供においては、１台の通信端末が利用可能なアップロードの通信速度の上限値Ｙ（ｂｐｓ単位）が定められている。通信速度の上限値Ｙ（ｂｐｓ単位）は、例えば、メモリ１４２に予め記憶されていればよい。また、車載装置１００からサーバ１０６には、動画像データ以外のデータ（例えば、車両に関するデータ等）もアップロードされている。これに割当てられている通信速度をａ（ｂｐｓ単位）とする。推定部２２０は、実際のデータ送信を観測して、通信速度ａを決定できる。通信速度ａは、メモリ１４２に予め記憶されていてもよい。これらを考慮して、推定部２２０は、上記したようにして取得したＸ（ｂｐｓ単位）およびＹ（ｂｐｓ単位）のうち、より小さいものから、ａ（ｂｐｓ単位）を減算して、ＵＬ通信速度Ｚ（ｂｐｓ単位）を算出（即ち推定）する。即ち、Ｚ＝ｍｉｎ（Ｘ，Ｙ）－ａである。ｍｉｎは、括弧内における複数の変数の最小値を表す関数である。

　（エンド遅延時間の推定および伝送遅延の算出）
　サーバ１０６により提供されるサービス（即ちサービスアプリケーション）により要求されるリアルタイム性が異なり、それに伴いサーバ１０６が受信する動画像データに対して許される遅延時間（以下、許容遅延時間という）が異なる。アップロードされる動画像データが、サーバ１０６のサービスアプリケーションにより有効に利用されるには、上記したエンド遅延時間の上限値が制限される。

　図７を参照して、エンド遅延時間は、時間Ｔ１から時間Ｔ５により構成される。時間Ｔ１は、カメラ２００からフレーム単位として周期的に送信（即ち出力）されるデータ（例えば動画像データ）が、カメラ２００から出力されてからメモリ１４２に到達するまでに要する時間（以下、送信周期または取込周期という）である。送信周期（即ち取込周期）は、動画像データのフレームレート（ｆｐｓ単位）の逆数により表される。カメラ２００から出力される動画像データはフレームで構成され、後続の処理はフレームを処理対象とするので、処理可能になるまでの時間（即ち送信周期）が遅延時間となる。時間Ｔ２および時間Ｔ３は、画像の取込および処理部２５０による処理に要する時間である。画像の取込および処理部２５０は、図６に示したフレームレート変換部２１０、解像度変換部２１２および圧縮部２１４に対応する。時間Ｔ２は、動画像データがメモリ１４２に記憶され、圧縮処理が開始されるまでに要する時間（即ち画像取込遅延）である。なお、時間Ｔ２は、動画像データの変換に要する時間、例えば、フレームレートおよび解像度の変換に要する時間を含む。時間Ｔ３は、変換後の動画像データを圧縮する処理に要する時間（即ち圧縮時間）である。時間Ｔ４は、送信データ（即ち圧縮後の動画像データ）がメモリ１４２から読出され車載装置１００内を通信部１２０まで伝送され、通信部１２０により送信可能になるまでに要する時間（即ちその他処理時間）である。時間Ｔ５は、上記した伝送遅延である。

　上記したように、エンド遅延時間＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４＋Ｔ５である。したがって、伝送遅延は、次式により算出できる。
　伝送遅延（即ち時間Ｔ５）＝エンド遅延時間－（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４）・・・（式１）
　式１の右辺の項に関して、エンド遅延時間は、上記したようにサーバ１０６のサービスに依存するので、エンド遅延時間を推定するための情報をサーバ１０６から取得できる。推定部２２０は、サーバ１０６から送信される許容遅延時間から、式１に用いるエンド遅延時間を推定する。許容遅延時間は、エンド遅延時間の上限値であるので、例えば、推定部２２０は、許容遅延時間を、式１のエンド遅延時間とできる。また、安全を見込んで、許容遅延時間よりも少し小さい値を、式１のエンド遅延時間としてもよい。時間Ｔ１（即ち送信周期）は、カメラのフレームレートにより決定される。時間Ｔ２から時間Ｔ４は、対象のデータサイズ（例えば解像度等）に依存するので、データサイズに応じた値（例えば実測値）をテーブルとして予めメモリ１４２に記憶しておけば、推定部２２０はテーブルを参照して、時間Ｔ２から時間Ｔ４を決定できる。なお、時間Ｔ３（即ち圧縮時間）は、圧縮率にも依存するので、圧縮率も考慮したテーブルであることが好ましい。なお、時間Ｔ１から時間Ｔ５の各々がエンド遅延時間に占める割合は、時間Ｔ５（即ち伝送遅延）が最も大きい（通常、数百ミリ秒から数秒）。動画像データの圧縮を半導体集積回路等のハードウェアにより実現する場合、時間Ｔ５以外の時間Ｔ１～Ｔ４は、百ミリ秒未満と考えられる。したがって、時間Ｔ１から時間Ｔ４を固定値としてもよい。

　優先度決定部２２８は、複数のセンサ（即ち、カメラ２００、カメラ２０２およびカメラ２０４）の優先度を決定する。優先度は、複数のセンサの出力データのうち、いずれをどの程度優先的にアップロードするかを示すものである。例えば、優先度決定部２２８は、車両１０２の走行状態およびサーバ１０６からの要求に応じて、各センサの出力データ（即ち動画像データ）のアップロードに割当てる通信帯域（即ち通信速度）の比率を決定する。例えば、カメラ２００、カメラ２０２およびカメラ２０４に関して、ｒ１：ｒ２：ｒ３と設定される（ｒ１、ｒ２およびｒ３は、ｒ１＋ｒ２＋ｒ３＝１００（％）を満たす０以上の実数）。サーバ１０６からの要求は、車載装置１００からアップロードされる動画像データ（即ち、カメラ２００、カメラ２０２および２０４からの出力データ）をサーバ１０６が利用する観点での要求である。サーバ１０６からの要求は、例えば、サーバ１０６において実行されているプログラム（即ちサービスアプリケーション）に依存する。例えば、運転支援等のサービスであれば、車内を撮像するカメラ２０４よりも、車外を撮像するカメラ２００およびカメラ２０２から取得される動画像データの要求が高くなる。したがって、例えば、ｒ１：ｒ２：ｒ３＝１００：０：０、５０：５０：０、または、０：１００：０等と設定される。運転者の運転状態（例えば、居眠り運転または脇見運転等）を監視するサービスであれば、車内を撮像するカメラ２０４にも通信帯域を割当てる。優先度は、車載装置１００の外部（例えば操作部）から指定されてもよい。優先度決定部２２８は、決定した優先度（即ち比率）を、パラメータ決定部２２６に出力する。

　パラメータ決定部２２６は、複数のセンサ（即ち、カメラ２００、カメラ２０２およびカメラ２０４）の各々に関して、センサデータ（即ち動画像データ）のアップロード時のビットレートを決定し、動画像データに関するパラメータを決定する。パラメータは、フレームレート、解像度および圧縮率を含む。パラメータ決定部２２６は、決定したパラメータをフレームレート変換部２１０、解像度変換部２１２および圧縮部２１４に出力し、上記したように、フレームレート変換部２１０、解像度変換部２１２および圧縮部２１４を動作させる。これにより、送信対象データである動画像データから送信データが生成される。なお、パラメータ（例えば、フレームレート、解像度および圧縮率）は、カメラ２００、カメラ２０２およびカメラ２０４から出力される動画像データに関するパラメータではなく、送信データに関するパラメータである。即ち、圧縮率は、カメラ２００、カメラ２０２およびカメラ２０４から出力される動画像データのデータサイズ（例えば単位時間当たり）に対する送信データのデータサイズ（例えば単位時間当たり）である。送信データがサーバ１０６により受信されて伸長された後の動画像データは、パラメータで指定されたフレームレートおよび解像度を有している。

　（ビットレートの決定）
　パラメータ決定部２２６は、優先度決定部２２８から入力される優先度（即ち比率）に応じて、カメラ２００、カメラ２０２およびカメラ２０４の各々の動画像データのアップロードに割当てる通信速度（以下、割当ＵＬ通信速度という）を算出する。即ち、パラメータ決定部２２６は、推定部から入力されたＵＬ通信速度を、優先度決定部２２８から入力された比率に応じて比例分配し、各割当ＵＬ通信速度を算出する。続いて、パラメータ決定部２２６は、各割当ＵＬ通信速度と推定部２２０から入力された伝送遅延とを乗算して、各動画像データに関する送信時のビットレートを算出（即ち決定）する。ビットレートは、伝送遅延の間に車載装置１００からサーバ１０６に送信できるデータ量の上限値である。単位時間当たりの送信データ量が、決定されたビットレート以下であれば、伝送遅延の間にデータを送信でき、エンド遅延時間はサーバ１０６が提供するサービスの許容遅延範囲内である。したがって、送信されたデータ（即ち動画像データ）は、サーバ１０６が提供するサービスにより有効に利用される。一方、単位時間当たりの送信データ量が、決定されたビットレートよりも大きければ、伝送遅延の間にデータを送信できず、エンド遅延時間はサーバ１０６が提供するサービスの許容遅延範囲内を超える。したがって、送信されたデータ（即ち動画像データ）は、サーバ１０６が提供するサービスにより有効に利用されない。

　（パラメータの決定）
　続いて、パラメータ決定部２２６は、各カメラに関して、決定したビットレート以下になるように、動画像データのパラメータ（即ち、フレームレート、解像度および圧縮率）を決定する。動画像データの単位時間当たりのデータ量は、１フレームの画素数（即ち、縦画素数および横画素数の積）、１画素のデータ量（例えば２４ｂｉｔ）、圧縮率、および、フレームレート（即ち、単位時間当たりのフレーム数）の積により算出される。通常、カメラの１画素のデータ量は固定である。１フレームの画素数は解像度、即ち、縦横の画素数により決まる。したがって、図８に示すようなテーブルを予めメモリ１４２に記憶しておけばよい。パラメータ決定部２２６はテーブルを参照して、単位時間当たりのデータ量（即ち、図８に示した動画像データ量）がビットレート以下であり、ビットレートに最も近い値となるパラメータの組合せを決定できる。図８において、ＩＤは、各パラメータセットに対して一意の値が付される。同じ値の動画像データ量になる複数のパラメータセットがあれば、所定の基準により１つのパラメータセットを決定すればよい。例えば、リアルタイム性が要求される場合には、フレームレートがより大きいパラメータセットを選択できる。対象物を検出する精度が要求される場合には、解像度がより高い、または、圧縮率がより低いパラメータセットを選択できる。

　解像度は、任意の画素数であってもよいが、通常使用される画素数のものを用いてもよい。解像度の区分として、例えば、ＳＤ（Ｓｔａｎｄａｒｄ　Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ）、ＨＤ（Ｈｉｇｈ　Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ）、ＦＨＤ（Ｆｕｌｌ　Ｈｉｇｈ　Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ）、４Ｋ等を用いてもよい。例えば、ＳＤは、横７２０画素および縦４８０画素の画像、ＨＤは、横１２８０画素および縦７２０画素の画像、Ｆｕｌｌ－ＨＤは、横１９２０画素および縦１０８０画素の画像、４Ｋは、横３８４０画素および縦２１６０画素の画像を意味する。また、一部のパラメータが固定されてもよい。例えば、圧縮率およびフレームレートの少なくとも１つが固定されてもよい。その場合、少なくとも解像度を変更することにより、単位時間当たりのデータ量（即ち、図８に示した動画像データ量）を、要求されるビットレート以下にできる。

　通信制御部２２４は、通信部１２０の受信部２４２および送信部２４０を制御し、外部装置との通信を行う。具体的には、通信制御部２２４は受信部２４２および送信部２４０を制御し、上記したように、パイロットパケットを送信させ、サーバ１０６からの正常受信のパケットを受信させる。また、通信制御部２２４は受信部２４２および送信部２４０を制御し、上記したように、ＰＩＮＧパケットを送信させ、その応答を受信させてもよい。通信制御部２２４は、受信部２４２を制御し、サーバ１０６から送信される要求（例えば、許容遅延時間およびカメラの優先度等）を受信し、メモリ１４２に記憶させる。通信制御部２２４は、通信部１２０の送信部２４０を制御し、フレームレート変換部２１０、解像度変換部２１２および圧縮部２１４により生成された送信データをサーバ１０６に送信させる。通信制御部２２４は、一定の時間間隔で周期的にデータを送信するようにしても、何らかのイベントが発生した場合に発生するトリガを受けて送信するようにしてもよい。

　以上により、車内外連携部１２２は、無線通信の利用可能帯域（即ち無線通信速度）と、エンド遅延時間とを考慮し、複数のセンサ（カメラ２００、カメラ２０２およびカメラ２０４）の各々の優先度に応じて、動画像データから送信データを生成するためのパラメータを決定できる。即ち、路側装置等の外部装置（例えばサーバ１０６）にデータをアップロードする際に、遅延時間および通信帯域を考慮して、外部装置が提供するサービスにより有効に利用され得るデータを送信できる。なお、上記ではセンサがカメラである場合を説明したが、これに限定されない。また、センサデータから生成される送信データにも限定されない。センサデータの解析結果等であってもよい。路側装置が提供しているサービスにより利用され得る比較的大容量のデータを外部に送信するとき、利用可能帯域（即ち無線通信速度）とエンド遅延時間とを考慮して送信することができる。

　上記したように、車内外連携部１２２（具体的にはパラメータ決定部２２６）は、車両に搭載されたセンサから取得された動画像データから送信データを生成する際のパラメータとして、送信データに関する圧縮率、解像度およびフレームレートを用いる。したがって、センサから取得された動画像データを、利用可能帯域およびエンド遅延時間を満たすように送信できる。

　上記では、優先度および伝送遅延を考慮して、各動画像データに関する送信時のビットレートを算出（即ち決定）し、そのビットレートを超えないように、パラメータ（即ち、圧縮率、解像度およびフレームレート）を決定する場合を説明したが、これに限定されない。ビットレート自体をパラメータとしてもよい。例えば、不必要な大容量データ（例えば高品質データ）の送信を抑制するために、ビットレートを所定値以下に制限してもよい。即ち、ビットレートに上限値を設定し、パラメータ決定部２２６は、上記したように決定したビットレートが、予め設定された上限値を超える場合、決定したビットレートを上限値により代替し、上記したように動画像データのパラメータを決定してもよい。したがって、パラメータは、送信データに関する圧縮率、解像度、フレームレートおよびビットレートのうちの少なくとも１つであればよい。

　上記したように、車内外連携部１２２（具体的には優先度決定部２２８）は、複数のセンサの中から送信データの生成に用いる送信対象データを取得するセンサの優先度を、路側装置が提供するサービスに応じて決定する。したがって、複数のセンサから取得された動画像データは、路側装置が提供するサービスにより適切に利用され得る。また、車内外連携部１２２（具体的には優先度決定部２２８）は、優先度として、複数のセンサの各々から取得された動画像データを路側装置に送信するために使用される通信帯域の比率を用いる。したがって、各センサから取得された動画像データを、路側装置に送信するときの適切なビットレートを効率的に決定できる。

　上記したように、車内外連携部１２２（具体的には推定部２２０）は、無線通信の通信回線品質から推定される通信速度と、提供される無線通信サービスにおいて車載装置に許可される上限の通信速度とのうち、より小さい通信速度から、利用可能帯域（即ちＵＬ通信速度）を決定する。したがって、路側装置等の外部装置にデータをアップロードする際に使用されるパラメータを適切に決定できる。

　図６に示した各機能ブロックは、ハードウェア、ソフトウェア、またはそれらの混合により実現され得る。ハードウェアを用いて実現するには、フレームレート変換部２１０、解像度変換部２１２、圧縮部２１４、推定部２２０、パラメータ決定部２２６および優先度決定部２２８が実行する処理の一部または全てを実行する専用のハードウェア（例えば、回路基板またはＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）等）を使用すればよい。ソフトウェアにより実現するには、後述するように、制御部１４０が所定のプログラム（図９参照）を実行すればよい。

　［車内外連携部の動作］
　図９を参照して、車内外連携部１２２の動作に関して、図６に示した機能を参照しつつ説明する。図９に示した処理は、図３に示した制御部１４０が、所定のプログラムをメモリ１４２から読出して実行することにより実現される。図９に示した処理は、車載装置１００に対して、センサデータ（即ち動画像データ）のアップロードが指示されたことを受けて開始する。アップロードの指示は、車載装置１００の電源のオン、または、車載装置１００に対して操作部を介して明示的な指示がなされたこと等により成され得る。上記した、１台の通信端末が利用可能なアップロードの通信速度の上限値Ｙ（ｂｐｓ単位）は、メモリ１４２に記憶されているとする。また、時間Ｔ１から時間Ｔ４は、固定値として、予め定められた値がメモリ１４２に記憶されているとする。図８に示したような、パラメータ（即ち、フレームレート、解像度および圧縮率）を決定するためのテーブルもメモリ１４２に記憶されているとする。

　ステップ３００において、制御部１４０は、通信部１２０を制御し、サーバ１０６からサービス要求を受信したか否かを判定する。受信したと判定された場合、制御はステップ３０２移行する。そうでなければ、制御はステップ３１４に移行する。サービス要求はサーバ１０６から送信され、サーバ１０６が実行しているアプリケーションプログラムの要求（例えば、許容遅延時間および優先度）である。

　ステップ３０２において、制御部１４０は、ステップ３０２により受信したサービス要求をメモリ１４２に記憶する。その後、制御はステップ３０４に移行する。

　ステップ３０４において、制御部１４０は、ＵＬ通信速度Ｚを推定する。これは、上記した推定部２２０の機能に対応する。制御部１４０は、最大通信速度Ｘ（ｂｐｓ単位）を測定し、アップロードの通信速度の上限値Ｙ（ｂｐｓ単位）をメモリ１４２から読出し、動画像データ以外のデータの送信に割当てられている通信速度ａを測定またはメモリ１４２から読出し、Ｚ＝ｍｉｎ（Ｘ，Ｙ）－ａによりＵＬ通信速度Ｚを算出する。その後、制御はステップ３０６に移行する。

　ステップ３０６において、制御部１４０は、上記したように、エンド遅延時間を推定し、伝送遅延を算出する。これは、上記した推定部２２０の機能に対応する。制御部１４０は、メモリ１４２からサービス要求（即ち許容遅延時間）および時間Ｔ１から時間Ｔ４を読出し、許容遅延時間からエンド遅延時間を推定し、エンド遅延時間から時間Ｔ１から時間Ｔ４の和を減算して伝送遅延を算出する。その後、制御はステップ３０８に移行する。

　ステップ３０８において、制御部１４０は、センサ毎のＵＬ通信速度（即ち割当ＵＬ通信速度）を決定する。これは、上記したパラメータ決定部２２６の機能に対応する。制御部１４０は、メモリ１４２からサービス要求（即ち優先度）を読出し、優先度に応じて、ステップ３０４により決定されたＵＬ通信速度を比例配分し、割当ＵＬ通信速度を決定する。優先度は、例えば、割当てる通信帯域の比率であり、上記したようにサーバ１０６から、例えば、前方カメラ、後方カメラおよび車内カメラに関する比率が送信される。その後、制御はステップ３１０に移行する。

　ステップ３１０において、制御部１４０は、ステップ３１０により決定された割当ＵＬ通信速度と、ステップ３０６により推定された伝送遅延とを用いて、センサ毎のビットレートを決定する。これは、上記したパラメータ決定部２２６の機能に対応する。制御部１４０は、割当ＵＬ通信速度と伝送遅延とを乗算して、各センサにより取得された動画像データを送信する際のビットレートを決定する。その後、制御はステップ３１２に移行する。

　ステップ３１２において、制御部１４０は、ステップ３１０により決定された各ビットレートを用いて、メモリ１４２に記憶されたテーブルを参照し、センサ毎のパラメータを決定する。これは、上記したパラメータ決定部２２６の機能に対応する。その後、制御はステップ３１４に移行する。決定されたパラメータは、メモリ１４２に記憶される。例えば、図８のようなテーブルであれば、制御部１４０は、決定されたパラメータセットのＩＤを特定する情報をメモリ１４２に記憶する。

　ステップ３１４において、制御部１４０は、各センサから取得するセンサデータ（即ち動画像データ）をサーバ１０６に送信（即ちアップロード）するか否かを判定する。送信すると判定された場合、制御はステップ３１６に移行する。そうでなければ、制御はステップ３１８に移行する。例えば、一定の時間間隔ΔＴを以って周期的にアップロードするように設定されていれば、制御部１４０は、現在時刻を取得し、前回アップロードしてから時間ΔＴが経過していれば、送信すると判定し、経過してなければ送信しないと判定する。制御部１４０は、現在時刻を車載装置１００内部のタイマから取得する。

　ステップ３１６において、制御部１４０は、ステップ３１２により決定されたパラメータをメモリ１４２から読出し、そのパラメータに従って、センサデータ（即ち動画像データ）から送信データを生成する。制御部１４０は、通信部１２０を制御し、生成された送信データをサーバ１０６に送信する。その後、制御はステップ３１８に移行する。なお、制御部１４０は、サービス要求を一度も受信していなければ、デフォルトのパラメータを用いて送信データを生成する。デフォルトのパラメータは、予めメモリ１４２に記憶されていればよい。

　ステップ３１８において、制御部１４０は、終了の指示を受けたか否かを判定する。終了の指示を受けたと判定された場合、本プログラムは終了する。そうでなければ、制御は３００に戻り、上記した処理が繰返される。終了の指示は、例えば、車両１０２に搭載されている電源がオフされることにより成される。

　これにより、車内外連携部１２２は、無線通信の利用可能帯域（即ち無線通信速度）と、エンド遅延時間とを考慮し、複数のセンサの各々の優先度に応じて、動画像データから送信データを生成するためのパラメータを決定できる。決定されたパラメータを用いて送信データが生成され、サーバ１０６にアップロードされるので、サーバ１０６は受信したセンサデータを、提供しているサービスにより有効に利用できる。

　［サーバの動作］
　図１０を参照して、サーバ１０６の動作に関して説明する。図１０に示した処理は、図４に示した制御部１６０が、所定のプログラムをメモリ１６２から読出して実行することにより実現される。なお、図１０に示したプログラムと並行して、上記したインフラ連携部（図５参照）の機能の一部として、各サービスアプリケーションの動作を監視するプログラムが動作するとする。サービスアプリケーションの動作を監視することにより、サービスの要求（例えば、上記した許容遅延時間および優先度）を取得できる。

　ステップ４００において、制御部１６０は、車載装置からアップロードされるセンサデータ（即ち動画像データ）を利用するサービスを開始するか否かを判定する。サービスの開始は、例えば、所定のスケジュールに従って、または、管理者がサーバ１０６の操作部を操作して指示することにより成される。開始すると判定された場合、制御はステップ４０２に移行する。そうでなければ、制御はステップ４０４に移行する。サービスは、例えば、運転支援情報の提供、遠隔監視および遠隔制御等である。

　ステップ４０２において、制御部１６０は、該当するアプリケーションを起動する。その後、制御はステップ４０４に移行する。

　ステップ４０４において、制御部１６０は、サービス要求を送信するか否かを判定する。サービス要求は、実行しているサービスがアップロードされたデータを有効に利用するために要求される遅延時間（即ち許容遅延時間）、車載センサ（例えばカメラ）の優先度等を含む。送信すると判定された場合、制御はステップ４０６に移行する。そうでなければ、制御はステップ４０８に移行する。例えば、サービスアプリケーションが任意のアップロードデータを利用できる場合には、サービス要求を送信しないと判定される。

　ステップ４０６において、制御部１６０は、サービス要求を送信する。送信は、例えばブロードキャストにより行われる。その後、制御はステップ４０８に移行する。送信された要求は、それを受信した車載装置により、上記したようにパラメータの決定に利用される。

　ステップ４０８において、制御部１６０は、センサデータ（例えば動画像データ）を受信したか否かを判定する。受信したと判定された場合、制御はステップ４１０に移行する。そうでなければ、制御はステップ４１２に移行する。受信されたデータは、メモリ１６２に記憶される。

　ステップ４１０において、制御部１６０は、ステップ４０８により受信したセンサデータを実行中のサービスアプリケーションに渡す。その後、制御はステップ４１２に移行する。例えば、制御部１６０は、サービスアプリケーションに、メモリ１６２に記憶されたセンサデータへのアクセス情報（例えばメモリアドレス等）を通知する。これを受けて、サービスアプリケーションは、メモリ１６２にアクセスしてセンサデータを取得する。受信したセンサデータが、サーバ１０６から送信したサービス要求を満たしていれば、サービスアプリケーションはそのセンサデータを有効に利用できる。

　ステップ４１２において、制御部１６０は、実行中のサービスを終了するか否かを判定する。サービスの終了は、例えば、所定のスケジュールに従って、または、管理者がサーバ１０６の操作部を操作して指示することにより成される。終了すると判定された場合、制御はステップ４１４に移行する。そうでなければ、制御はステップ４１６に移行する。

　ステップ４１４において、制御部１６０は、該当するサービスアプリケーションを終了する。その後、制御はステップ４１６に移行する。

　ステップ４１６において、制御部１６０は、終了の指示を受けたか否かを判定する。終了の指示を受けたと判定された場合、本プログラムは終了する。そうでなければ、制御はステップ４００に戻り、上記の処理が繰返される。終了の指示は、例えば、サーバ１０６の操作部が、管理者等により操作されることにより成される。

　これにより、サーバ１０６は、提供しているサービス（即ちサービスアプリケーション）が、受信したセンサデータを有効利用できるように、センサデータの送信元（即ち車載装置）にサービス要求（例えば、許容遅延時間および優先度等）を送信できる。サービス要求を受信した車載装置は、自車両のセンサから取得したセンサデータから送信データを生成するときに用いる適切なパラメータを決定でき、サーバ１０６にアップロードされたデータはサーバ１０６が提供するサービスにより有効に利用され得る。

　以上のように、車内外連携部１２２およびサーバ１０６が連携して動作することにより、車内外連携部１２２は、無線通信の利用可能帯域（即ち無線通信速度）と、エンド遅延時間とを考慮し、複数のセンサの各々の優先度に応じて、動画像データから送信データを生成するためのパラメータを決定できる。即ち、路側装置等の外部装置（例えばサーバ１０６）にデータをアップロードする際に、遅延時間および通信帯域を考慮して、外部装置が提供するサービスにより有効に利用され得るデータを送信できる。

　上記では、動画像データが周期的に送信される場合を説明したが、イベントが発生したときに送信（以下、イベント送信という）されてもよい。その場合、ステップ３１４において、制御部１４０は、アップロードを要求するトリガが発生したか否かを判定すればよい。例えば、特定の交通状況になった場合（例えば、事故の発生等）、車両１０２が特定の走行状態になった場合（例えば、交差点への進入等）に、自動運転ＥＣＵ１２６またはＥＣＵ１２８（図２参照）がトリガを出力するようにできる。例えば、自動運転ＥＣＵ１２６またはＥＣＵ１２８は、車外を撮像するカメラ２００およびカメラ２０２から取得した動画像データを解析することにより、道路交通上の要注意物体（例えば、交通標識、歩行者および赤信号等）を検知できる。また、車内を撮像するカメラ２０４から取得した動画像データを解析することにより、居眠り運転および脇見運転等を検知できる。これらのいずれか１つまたは複数の組合せが検知された場合に、トリガを出力してもよい。イベント送信の場合、周期的送信の場合よりも、一定期間内に送信されるデータ量を削減できる。

　また、上記のイベント送信において、送信する車載のカメラ２００、カメラ２０２およびカメラ２０４に割当てる通信帯域の比率を変更してもよい。例えば、交差点への進入時には前方を撮像するカメラ２００を優先（即ち、より高い比率を割当てる）し、交差点からの退出時には後方を撮像するカメラ２０４を優先（即ち、より高い比率を割当てる）してもよい。これにより、状況に応じて適切なセンサデータを送信できる。

　サーバ１０６において同時に複数のサービスが提供されている場合、即ち、複数のサービスアプリケーションが並行して実行される場合がある。そのような場合、アップロードされるデータに対するそれらサービスアプリケーションの要求（例えば許容遅延時間等）が同じ（若干の差異がある場合を含む）であれば、車内外連携部１２２はアップロードする動画像データを生成するためのパラメータを適切に決定できる。したがって、アップロードされたデータは、複数のアプリケーションにより有効に利用され得る。しかし、要求（例えば許容遅延時間等）が異なる場合、同じパラメータを使用すれば、一部のサービスアプリケーションは、受信したデータを有効に利用できない。

　要求（例えば許容遅延時間等）が異なる場合、車内外連携部１２２は、要求の近似度に応じてアプリケーションプログラムを分類し、要求毎に異なるパラメータを決定し、図１１に示すように、時分割により、各要求に対応するサービスアプリケーション宛にアップロードすればよい。即ち、車内外連携部１２２は、期間ΔＴ１の間は第１パラメータセットを用いて動画像データから送信データを生成してアップロードする。アップロードされたデータは、対応するサービスアプリケーションに渡される。車内外連携部１２２は、期間ΔＴ１に続く期間ΔＴ２の間は第２パラメータセットを用いて動画像データから送信データを生成してアップロードする。アップロードされたデータは、対応するサービスアプリケーションに渡される。その後、第１パラメータセットが使用される期間ΔＴ１と第２パラメータセットが使用される期間Ｔ２とが繰返される。期間ΔＴ１および期間ΔＴ２の長さは同じであっても、異なっていてもよい。許容遅延時間が３種類以上（即ちパラメータセットが３セット以上）であっても、車内外連携部１２２は同様にして、分割数を増やして時分割により順次異なるパラメータセットを使用すればよい。これにより、各サービスアプリケーションによって有効に利用され得るデータを送信できる。

　また、別の方法として、車内外連携部１２２は、複数の要求のＡＮＤ演算を行い、その結果を用いてパラメータを決定し、そのパラメータを用いて動画像データから送信データを生成してもよい。要求が許容遅延時間であれば、複数の要求のＡＮＤ演算により最も小さい許容遅延時間が決定されるので、車内外連携部１２２はそれを用いて、上記したように、カメラ毎に対応するパラメータを決定する。アップロードされたデータは、サーバ１０６において実行されている全サービスアプリケーションに渡される。アップロードされたデータは、最も厳しい要求を満たすので、いずれのサービスアプリケーションによっても有効に利用され得る。

　所定の要求を満たすアップロードされたセンサデータを渡すサービスアプリケーションを、サーバ１０６が実行している複数のサービスアプリケーションの中から特定するにはポート番号が使用される。即ち、サーバ１０６からサービス要求を送信するとき、対応するサービスアプリケーションのポート番号を付加して送信し、サービス要求を受信した車載装置がセンサデータをアップロードするときに、ポート番号を付加してアップロードする。これにより、サーバ１０６は受信したセンサデータに付加されたポート番号に対応するサービスアプリケーションを特定できる。車載装置１００においては、制御部１４０は、受信したサービス要求に付加されたポート番号を、サービス要求と対応させてメモリ１４２に記憶すればよい（図９のステップ３０２参照）。制御部１４０は、サービス要求に応じて決定されたパラメータを用いて生成した送信データを送信するときに、対応するポート番号を特定でき、特定したポート番号を送信データに付加できる（図９のステップ３１６参照）。

　上記では、カメラから取得した動画像データを一旦メモリ１４２に記憶した後、決定されたパラメータ（即ち、フレームレートおよび解像度）を用いて、フレームレート変換部２１０および解像度変換部２１２により送信データを生成する場合を説明したが、これに限定されない。カメラ２００、カメラ２０２およびカメラ２０４が、フレームレートおよび解像度を変更して動画像データを出力する機能を持つことがある。制御部１４０はＩ／Ｆ部１４４を介して、カメラ２００、カメラ２０２およびカメラ２０４に、決定されたパラメータ（即ち、フレームレートおよび解像度）に基づき動画像データを出力するように指示してもよい。その場合、車内外連携部１２２はフレームレート変換部２１０および解像度変換部２１２を備えていなくてもよい。また、カメラ２００、カメラ２０２およびカメラ２０４が調整可能な範囲を考慮して、送信データのフレームレートおよび解像度が、決定されたパラメータになるように、フレームレート変換部２１０が用いるフレームレート、および、解像度変換部２１２が用いる解像度を決定してもよい。

　上記では、サーバ１０６からサービス要求（例えば、許容遅延時間および優先度等）を送信し、それを用いて車載装置がアップロードする送信データの生成に用いるパラメータを決定する場合を説明したが、これに限定されない。例えば、サーバ１０６から提供されるサービスの内容を車載装置が分かっていれば、車載装置が単独にサービス要求（例えば、許容遅延時間および優先度等）を決定（即ち推測）して、上記したようにパラメータを決定してもよい。

　［第１変形例］
　図９に示したフローチャートにおいては、サーバ１０６からサービス要求を受信した場合に、ステップ３０２からステップ３１２が実行されてパラメータが更新される。車両１０２の走行場所および走行状態等により無線通信の状況は変化する。それに対応して、適切なパラメータを決定するには、例えば、サーバ１０６から定期的にサービス要求を送信することが考えられるが、サーバ１０６にとっては煩雑である。したがって、第１変形例においては、図１２に示すように、パラメータを決定した後、サービス要求を受信しなくても適宜パラメータを更新する。

　図１２は、図９のフローチャートにおいてステップ３４０を追加したフローチャートを示す。図１２のフローチャートにおいて、図９のフローチャートと同じ参照符号を付したステップの処理内容は、図９と同じである。また、図１２に示したフローチャートを実行する車載装置は、図２、図３および図６と同様に構成されている。図１２に示した処理は、図３に示した制御部１４０が、所定のプログラムをメモリ１４２から読出して実行することにより実現される。したがって、重複説明を繰返さず、主として異なる点に関して説明する。

　ステップ３００において、制御部１４０は、サーバ１０６からサービス要求を受信したか否かを判定し、受信したと判定された場合、制御はステップ３０２に移行する。これにより、上記したように、パラメータ（即ち、フレームレート、解像度および圧縮率）が決定される。一方、受信していないと判定された場合、制御はステップ３４０に移行する。

　ステップ３４０において、制御部１４０は、パラメータを更新するか否かを判定する。更新すると判定された場合、制御はステップ３０４に移行し、上記したように、パラメータ（即ち、フレームレート、解像度および圧縮率）が決定される。そうでなければ、制御はステップ３１４に移行する。

　パラメータの更新は、一定の周期で実行されても、予め定められたスケジュールに従って実行されてもよい。無線通信チャネルの変動に伴い通信速度が変化し得るので、一定周期でパラメータを更新する場合、無線通信チャネルの変動周期を考慮して、更新周期を設定することが好ましい。無線通信チャネルの変動周期は、チャネルが維持される時間（例えば平均値）である。即ち、パラメータの更新周期を、無線通信チャネルの変動周期よりも短い値に設定する。パラメータの更新周期が、無線通信チャネルの変動周期よりも長いと、アップロード中に利用可能帯域以上のデータ量の動画像データが送信され、許容遅延時間を超えてしまう可能性がある。また、パケットエラーおよびパケットロス等が発生する可能性がある。これにより、データをアップロードする際に使用されるパラメータを適切に決定できる。

　通常、車両の外部環境である無線区間が利用可能帯域のボトルネックとなる場合が多いが、車両内部において何らかの異常が発生し、車両内における遅延時間（即ち、図７に示した時間Ｔ１から時間Ｔ４）が変動することがある。したがって、パラメータの更新周期を、車両状態の変動周期に対して、十分に短い時間に設定することも好ましい。車両状態の変動周期は、例えば、車内ネットワークおよびＥＣＵの負荷率および処理能力の変動に伴う車内通信速度の変動周期である。車内通信速度の変動周期とは、車内通信速度が一定範囲内に維持される時間（例えば平均値）である。十分に短いとは、例えば１／１０以下を意味する。これにより、データをアップロードする際に使用されるパラメータを適切に決定できる。

　［第２変形例］
　上記においては、図３および図６を参照して、車載装置１００がセンサ１２４（即ちカメラ２００、カメラ２０２およびカメラ２０４）から取得した動画像データをサーバ１０６にアップロードする場合を説明したが、自動運転ＥＣＵ１２６およびＥＣＵ１２８もセンサ１２４から取得した動画像データを使用する。第２変形例においては、センサ１２４から取得した動画像データを、ＥＣＵ（即ち機能制御装置）および車内外連携部１２２が同時に利用する。

　図１３を参照して、第２変形例に係る車載装置は、図２に示した車載装置１００と同様に、通信部１２０および車内外連携部１２２を含む。通信部１２０および車内外連携部１２２は、図３と同様に構成され、図６と同様の機能を有する。図１３においてはバス１３０（図３参照）を図示していない。図１３には、便宜上センサとして１台のカメラ２００を示しているが、車両は図６と同様に複数のカメラを備えている。図１３には、カメラ２００から出力される動画像データを利用するＥＣＵとして自動運転ＥＣＵ１２６を示している。カメラ２００から出力される動画像データを利用するＥＣＵは、自動運転ＥＣＵ１２６以外のＥＣＵであってもよい。

　自動運転ＥＣＵ１２６は、点線の矢印で示すようにカメラ２００を制御して動画像データを取得し、自動運転ＥＣＵ１２６内部のメモリに一時記憶し、その解析結果を自動運転に利用する。カメラ２００から自動運転ＥＣＵ１２６に出力される動画像データのフレームレートおよび解像度は自動運転に適したものである。車内外連携部１２２は、カメラ２００から出力されるデータをコピーしてメモリ１４２（図３参照）に記憶する。これにより、メモリ１４２には、カメラ２００から出力される動画像データが記憶される。したがって、上記したように、車内外連携部１２２は、決定したパラメータを用いて、メモリ１４２に記憶された動画像データを、フレームレート変換部２１０および解像度変換部２１２により変換（即ち、フレームレートおよび解像度の変換）し、圧縮部２１４により圧縮して送信データを生成できる。これにより、サーバ１０６にセンサデータを送信するために、自動運転ＥＣＵ１２６がセンサデータを利用できない状況が生じることを回避できる。

　また、自動運転ＥＣＵ１２６は、自動運転において用いる動画像データを一旦車内外連携部１２２のメモリ１４２に記憶させた後、メモリ１４２から読出して（図１３における破線の矢印参照）自動運転ＥＣＵ１２６内のメモリに記憶し、解析してもよい。例えば、自動運転ＥＣＵ１２６が、車内外連携部１２２の制御部１４０（図３参照）にカメラ２００の出力データの取込を指示し、その指示を受けて、制御部１４０がＩ／Ｆ部１４４（図３参照）を介して、カメラ２００の出力データをメモリ１４２に記憶すればよい。これにより、自動運転ＥＣＵ１２６は解析結果を自動運転に利用でき、車内外連携部１２２は決定したパラメータを用いて送信データを生成できる。

　上記では、パイロットパケットを送信して、ＵＬ通信速度を推定する場合を説明したが、これに限定されない。例えば、動画像データを送信する前に、動画像データ以外のデータ（例えば、センサデータの解析結果または車両データ等）を送信するようにスケジューリングしてもよい。このとき送信される動画像データ以外のデータにより、パイロットパケットを代替できる。動画像データ以外のデータとしては、パイロットパケットと同程度のデータサイズであり、且つ、送信タイミングの自由度が高いデータを用いるのが好ましい。これにより、利用可能帯域を推定するためのパイロットパケットの送信を抑制できる。

　また、前回、送信対象データ（例えば動画像データ等）を送信した際の送信データ量および伝送時間を観測し、ＵＬ通信速度を推定してもよい。また、現時点および過去の通信品質データから将来の通信品質を推定する推定モデル（例えば、深層学習または数理手法に基づく）を用いて、ＵＬ通信速度を算出してもよい。これにより、利用可能帯域を推定するためのパイロットパケットの送信を抑制できる。

　なお、上述の実施形態の各処理（各機能）は、１または複数のプロセッサを含む処理回路（Ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）により実現されてもよい。上記処理回路は、上記１または複数のプロセッサに加え、１または複数のメモリ、各種アナログ回路および各種デジタル回路のいずれかが組み合わされた集積回路等により構成されてもよい。上記１または複数のメモリは、上記各処理を上記１または複数のプロセッサに実行させるプログラム（命令）を格納する。上記１または複数のプロセッサは、上記１または複数のメモリから読出した上記プログラムに従い上記各処理を実行してもよいし、予め上記各処理を実行するように設計された論理回路に従って上記各処理を実行してもよい。上記プロセッサは、ＣＰＵ、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ等、コンピュータの制御に適合する種々のプロセッサであってよい。

　また、車載装置１００の処理（具体的には、車内外連携部１２２が実行する処理（例えば、図９および図１２に示した処理）をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体を提供できる。記録媒体は、例えば光ディスク（ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等）、着脱可能な半導体メモリ（ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）メモリ等）である。コンピュータプログラムは通信回線により伝送され得るが、記録媒体は非一時的な記録媒体を意味する。記録媒体に記憶されたプログラムを車両に搭載されたコンピュータに読込ませることにより、コンピュータは、上記したように、車載装置が、路側装置等の外部装置にデータをアップロードする際に、遅延時間および通信帯域を考慮して、外部装置が提供するサービスにより有効に利用され得るデータを送信することを可能とする。

（付記）
　即ち、コンピュータ読取り可能な非一時的な記録媒体は、
　車両に搭載されたコンピュータに、
　前記車両の外部に位置する装置である路側装置に送信データを送信する送信機能と、
　前記コンピュータが前記路側装置との無線通信において利用可能な利用可能帯域とエンド遅延時間とを推定する推定機能と、
　前記送信機能により送信される前記送信データを送信対象データから生成する際に使用されるパラメータを、前記利用可能帯域および前記エンド遅延時間を満たすように決定する決定機能と、
　前記パラメータを用いて、前記送信対象データから前記送信データを生成する生成機能とを実現させ、
　前記エンド遅延時間は、前記送信対象データが生成されてから、前記送信データが、前記路側装置により提供されるサービスを実現するコンピュータプログラムに渡されるまでの時間である、コンピュータプログラムを記憶している。

　以上、実施の形態を説明することにより本開示を説明したが、上記した実施の形態は例示であって、本開示は上記した実施の形態のみに制限されるわけではない。本開示の範囲は、発明の詳細な説明の記載を参酌した上で、請求の範囲の各請求項によって示され、そこに記載された文言と均等の意味および範囲内での全ての変更を含む。

１００、１１０　　車載装置
１０２、１１２　　車両
１０４　　基地局
１０６　　サーバ
１０８　　ネットワーク
１２０、１６４　　通信部
１２２　　車内外連携部
１２４　　センサ
１２６　　自動運転ＥＣＵ
１２８　　ＥＣＵ
１３０、１６６　　バス
１４０、１６０　　制御部
１４２、１６２　　メモリ
１４４　　Ｉ／Ｆ部
１４６　　送信データ生成部
２００、２０２、２０４　　カメラ
２１０　　フレームレート変換部
２１２　　解像度変換部
２１４　　圧縮部
２２０　　推定部
２２２　　決定部
２２４　　通信制御部
２２６　　パラメータ決定部
２２８　　優先度決定部
２４０　　送信部
２４２　　受信部
２５０　　画像の取込および処理部
３００、３０２、３０４、３０６、３０８、３１０、３１２、３１４、３１６、３１８、３４０、４００、４０２、４０４、４０６、４０８、４１０、４１２、４１４、４１６　　ステップ

Claims

　車両に搭載される車載装置であって、
　前記車両の外部に位置する装置である路側装置に送信データを送信する送信部と、
　前記車載装置が前記路側装置との無線通信において利用可能な利用可能帯域とエンド遅延時間とを推定する推定部と、
　前記送信部から送信される前記送信データを送信対象データから生成する際に使用されるパラメータを、前記利用可能帯域および前記エンド遅延時間を満たすように決定する決定部と、
　前記パラメータを用いて、前記送信対象データから前記送信データを生成する生成部とを含み、
　前記エンド遅延時間は、前記送信対象データが生成されてから、前記送信データが、前記路側装置により提供されるサービスを実現するコンピュータプログラムに渡されるまでの時間である、車載装置。
　前記送信対象データは、前記車両に搭載されたセンサから取得された動画像データを含み、
　前記パラメータは、前記送信データに関する圧縮率、解像度、フレームレートおよびビットレートのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の車載装置。
　前記送信対象データは、前記車両に搭載された複数のセンサの各々から取得された動画像データを含み、
　前記決定部は、前記複数のセンサの各々の優先度を、前記路側装置が提供する前記サービスに応じて決定する優先度決定部を含み、
　前記生成部は、前記複数のセンサの各々から取得された前記動画像データから前記優先度に従って前記送信データを生成する、請求項１または請求項２に記載の車載装置。
　前記優先度は、前記複数のセンサの各々から取得された前記動画像データを前記路側装置に送信するために使用される通信帯域の比率であり、
　前記決定部は、前記利用可能帯域および前記比率から決定される通信帯域および前記エンド遅延時間を満たすように、前記動画像データ毎に前記パラメータを決定する、請求項３に記載の車載装置。
　前記利用可能帯域は、前記無線通信の通信回線品質から推定される通信速度と、提供される無線通信サービスにおいて前記車載装置に許可される上限の通信速度とのうち、より小さい通信速度である、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。
　前記生成部は、所定の周期を以って前記パラメータを繰返し決定し、
　前記所定の周期は、前記無線通信における無線通信チャネルの変動周期、および、前記車両の内部における通信速度の変動周期の少なくとも一方の変動周期よりも短い、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載装置。
　前記送信対象データは、前記車両に搭載されている機能制御装置によっても利用される、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車載装置。
　前記送信部は、前記送信データを送信する前に所定データを送信し、
　前記推定部は、前記所定データが送信された際の通信速度に基づいて、前記利用可能帯域を推定し、
　前記所定データは、前記車両に搭載されているセンサから取得されたセンサデータの解析結果または前記車両に関するデータを含む、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車載装置。
　前記推定部は、前記送信部により前記送信データが送信された際の通信速度に基づいて、前記決定部により次に利用される前記利用可能帯域を推定する、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車載装置。
　前記路側装置により、前記エンド遅延時間の推定に用いられ得る要求が相互に異なる複数のサービスが並行して提供されている状態において、
　　前記決定部は、前記要求毎に対応する前記パラメータを決定し、
　　前記要求毎に所定の期間、前記生成部による前記送信データの生成、および、前記送信部による前記送信データの前記路側装置への送信が行われる、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の車載装置。
　前記路側装置により、前記エンド遅延時間の推定に用いられ得る要求が相互に異なる複数のサービスが並行して提供されている状態において、前記推定部は、複数の前記要求のＡＮＤ演算の結果を用いて前記パラメータを決定する、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の車載装置。
　前記送信部は、イベントが発生したことを受けて、前記路側装置への前記送信データの送信を行い、
　前記イベントは、前記車両の走行状態および前記車両の周囲の交通状態の少なくとも一方に関連する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載装置。
　前記送信部は、イベントが発生したことを受けて、前記路側装置への前記送信データの送信を行い、
　前記イベントは、前記車両の走行状態および前記車両の周囲の交通状態の少なくとも一方に関連し、
　前記比率は、前記イベントが発生したことを受けて変更される、請求項４に記載の車載装置。
　請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の車載装置と通信する通信部と、
　提供するサービスの状態を観測し、前記エンド遅延時間の推定に用いられ得る許容遅延時間を特定するインフラ連携部とを含み、
　前記通信部は、前記許容遅延時間を前記車載装置に送信する、路側装置。
　車両に搭載される車載装置の制御方法であって、
　前記車両の外部に位置する装置である路側装置に送信データを送信する送信ステップと、
　前記車載装置が前記路側装置との無線通信において利用可能な利用可能帯域とエンド遅延時間とを推定する推定ステップと、
　前記送信ステップにより送信される前記送信データを送信対象データから生成する際に使用されるパラメータを、前記利用可能帯域および前記エンド遅延時間を満たすように決定する決定ステップと、
　前記パラメータを用いて、前記送信対象データから前記送信データを生成する生成ステップとを含み、
　前記エンド遅延時間は、前記送信対象データが生成されてから、前記送信データが、前記路側装置により提供されるサービスを実現するコンピュータプログラムに渡されるまでの時間である、制御方法。
　車両に搭載されるコンピュータに、
　前記車両の外部に位置する装置である路側装置に送信データを送信する送信機能と、
　前記コンピュータが前記路側装置との無線通信において利用可能な利用可能帯域とエンド遅延時間とを推定する推定機能と、
　前記送信機能により送信される前記送信データを送信対象データから生成する際に使用されるパラメータを、前記利用可能帯域および前記エンド遅延時間を満たすように決定する決定機能と、
　前記パラメータを用いて、前記送信対象データから前記送信データを生成する生成機能とを実現させ、
　前記エンド遅延時間は、前記送信対象データが生成されてから、前記送信データが、前記路側装置により提供されるサービスを実現するコンピュータプログラムに渡されるまでの時間である、コンピュータプログラム。