WO2023073746A1 - 塗布装置及びその塗布装置によって製造された組部材 - Google Patents
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- B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
Definitions
- the present invention provides a coating device for coating a surface of a member with a first material and a second material covering the first material and different from the first material, and an assembled member manufactured by the coating device. Regarding.
- Patent Document 1 discloses a defogger that provides a coating head 7 at the tip of a robot arm 5, discharges a conductive paste from a nozzle 25 of the coating head 7, and coats the surface of a resin glass 45, which is a member, with the conductive paste.
- a line coating device 1 is described (see FIG. 1, etc.).
- Patent Document 1 describes a defogger wire coating device 1 in which a bracket 221 is provided at the tip of a robot arm 5 and two nozzles 25 are provided in the bracket 221 (see FIG. 4, etc.).
- the coating device described in Patent Document 1 As a means for efficiently manufacturing such assembled members, it is conceivable to use a device such as the coating device described in Patent Document 1, but the coating device described in Patent Document 1 has a narrow line width and a large thickness. Although there is no problem when drawing a thin line such as a defogger line on the resin glass, when forming an elastic body with a certain width and a large thickness such as a sponge on the member, the elastic body However, there is a problem that the adhesiveness between the tape and the member is not sufficient.
- the present invention has been made in response to the above-mentioned problems of the prior art.
- a coating device in which the surface of the elastic body does not stick to the hands of the operator, etc., and as a broader concept thereof, the surface of the assembled member is coated with the second material while maintaining the joined state by the member and the first material. It is an object of the present invention to provide an applicator and an assembled member manufactured by the applicator that can be in a state different from that of a first material depending on the material.
- a coating device includes a multi-joint robot and a first robot connected to the distal end of the multi-joint robot for applying a first material to the surface of a member.
- an applicator, and a second applicator connected to the distal end of the articulated robot in parallel with the first applicator and applying a second material different from the first material to the surface of the member.
- the second application section is capable of applying the second material so as to cover the first material.
- the second coating section is composed of a rotating roller or a brush capable of penetrating the second material.
- a third aspect of the present invention is the coating apparatus according to the second aspect, wherein the width of the rotating roller or the width of the brush is larger than the width of the first coating section.
- the second coating section is constituted by a transfer plate having grooves formed therein capable of holding the second material. characterized by
- the second coating section includes a dropping section capable of dropping the second material onto the surface of the first material, and and a rotating roller arranged adjacent to the dropping section.
- the second coating section communicates with the second coating section, and the second coating section communicates with the second coating section.
- the second material stored in a syringe arranged at a position higher than the application part is applied, and the inside of the syringe is set to a negative pressure.
- a seventh aspect of the present invention is the coating device according to any one of the first to sixth aspects, wherein the first material is an elastic material having an adhesive surface, and the second material is , characterized in that the surface is made of a non-stick material.
- An assembly member comprises a member, an adhesive first elastic material formed on the surface of the member, and a surface of the member so as to cover the first elastic material. and a formed non-sticky second material.
- the cross section of the first elastic material is substantially elliptical
- the second material is the first elastic material. is formed on the surface of the member so as to cover the substantially elliptical shape of the member.
- the articulated robot the first applicator connected to the distal end of the articulated robot and applying the first material to the surface of the member, the articulated robot a second applying part connected in parallel with the first applying part to the tip of the and applying a second material different from the first material to the surface of the member, the second applying part Since the second material can be applied so as to cover the first material, one articulated robot is used to apply the first material to the surface of the member installed in the application device, and the member and the first material are applied. While maintaining their abutment with one material, the surfaces of the members can be made different from the first material with a second material.
- the second coating section is constituted by a rotating roller or a brush capable of penetrating the second material.
- the second material can be coated on the first material with a simple configuration.
- the width of the rotating roller or the width of the brush is larger than the width of the first coating section.
- the second material can be applied on top of the first material with a small number of times.
- the second coating section is composed of a transfer plate having a groove capable of holding the second material.
- the second material can be rapidly coated on the first material.
- the second coating section includes a dropping section for dropping the second material onto the surface of the first material, and a dropping section for dropping the second material onto the surface of the first material. and a rotating roller arranged adjacent to the second material, so that in addition to the effect of the coating device of the first aspect, the second material can be coated on the first material with a simple configuration. can be done.
- the second coating section communicates with the second coating section, and the second coating section communicates with the second coating section.
- the second material stored in a syringe arranged at a position higher than the application part is applied, and the inside of the syringe is set to a negative pressure, so the first to fifth aspects
- a moderate amount of the second material can be applied from the second applicator with a simple configuration.
- the first material is an elastic material having an adhesive surface
- the second material Since the material is a material having a non-adhesive surface, in addition to the effects of the coating device according to any one of the first to sixth aspects, the first material made of the member installed in the coating device and the elastic material It is possible to improve the adhesiveness with the member and prevent the surface from sticking to the hands of the operator.
- the adhesiveness to the member can be improved, and the surface of the assembled member can be made less likely to stick to the hands of the operator.
- the cross section of the first material is substantially elliptical
- the second material is substantially elliptical in shape of the first material. Since it is formed on the surface of the member so as to cover the shape, it is possible to further prevent the surface of the assembled member from sticking to the operator's hand or the like.
- FIG. 1 is a block diagram of a coating device according to a first embodiment;
- FIG. 1 It is a block diagram of the main controller of the coating device of 1st Embodiment.
- FIG. 4 is a flow chart of a member coating program in the coating device of the first embodiment; It is a left view which shows the operation state in the 1st step of the coating device of 1st Embodiment. It is the top view which showed the state of the member at the time of completion
- FIG. 4 is a partial cross-sectional view showing the state of the members of the coating apparatus of the first embodiment when the first stage is finished; It is a left view which shows the operation state in the 2nd step of the coating device of 1st Embodiment. It is a rear view which shows the operation state in the 2nd step of the coating device of 1st Embodiment.
- FIG. 7 is a partial cross-sectional view showing the state of the members of the coating apparatus of the first embodiment when the second stage is finished; It is a rear view which shows the operation state in the 2nd step of the coating device of 2nd Embodiment. It is the example of the partial cross section which showed the state of the member at the time of the completion
- FIG. 11 is an overall perspective view of a second coating section used in the coating device of the fifth embodiment; It is a back view of the stamp board used for the coating device of 5th Embodiment.
- FIG. 12 is a cross-sectional view of a stamp plate used in the coating device of the fifth embodiment; It is a rear view which shows the operation state in the 1st stage of the coating device of 5th Embodiment. It is a rear view which shows the operation state in the 2nd stage of the coating device of 5th Embodiment. It is a left view which shows the operation state in the 2nd stage of the coating device of 6th Embodiment.
- FIG. 1 is an overall perspective view of a coating device according to a first embodiment of the invention
- FIG. 2 is a front view of an articulated robot, a compressor, and a control panel used in the coating device of the first embodiment.
- the applicator 1 of the present embodiment includes a control device for controlling the actions of an articulated robot 3 and an articulated robot arranged adjacent to the front left side of the articulated robot 3.
- the articulated robot 3 is a general 5-axis articulated robot that operates according to commands from a robot controller 4 (see FIG. 5) arranged in the control panel 7, and freely changes its position and angle to move the member W It is opposed to
- the articulated robot 3 includes a first base 31, a second base 33 that rotates with respect to the first base 31, and a lower base that rotates back and forth with respect to the second base 33.
- the articulated robot 3 is electrically connected to the robot controller 4 (see FIG. 5) by a cable (not shown), and the robot controller 4 is connected to the main controller 2 (see FIG. 5) also arranged in the control panel 7. ) are electrically connected to the
- FIG. 3 is a left side view of the first coating section and the second coating section used in the coating device 1 of this embodiment.
- the first application unit 10 includes a solenoid valve controller 25 attached so as to be movable in the vertical direction (+Z and -Z directions in FIG. 3) with respect to a columnar rod 19 connected to a rotating unit 41.
- the solenoid valve 23 provided in the lower part of the solenoid valve controller 25, the nozzle 21 provided in the lower part of the solenoid valve 23, and the first material which is a hot-melt material (fluid) sticking to the solenoid valve 23 , a first material supply pipe 43 for supplying a sticky first material to the first material supply port 44, and a first material supply pipe 43 for supplying the first material a first material discharge air inlet 29 for sucking in air for projecting the sticky first material from the nozzle 21; and a nozzle height movement motor 27 for changing the height of the application unit 10 .
- the second application unit 20 is attached to a columnar rod 19 connected to the rotating unit 41 so as to be movable in the vertical direction (+Z and -Z directions in FIG. 3).
- a roller height moving motor 17 for changing the height of the second application portion 20 and a non-adhesive second material made of fluid provided below the roller height moving motor 17 will be described later.
- material supply pipe 15 for supplying to roller 11 made of sponge or felt, roller 11 provided below material supply pipe 15, roller bearing 13 for rotatably holding roller 11, and material supply pipe 15 and a syringe portion 5 including a material downstream tube 61 for supplying a non-sticky second material to the.
- FIG. 4 is an overall perspective view of a syringe portion used in the coating device 1 of the first embodiment.
- the syringe unit 5 is fixed to the housing 63 at a position higher than the second application unit 20, and includes a syringe 48 and a syringe decompression port 51 provided on the upper part of the syringe 48 and communicating with the upper part of the syringe 48.
- a material suction port 53 provided at the bottom of the syringe 48 and communicating with the bottom of the syringe 48; a syringe decompression tube 57 connected to the material inlet 53, a material upstream tube 59 connected to the material outlet 53, a material downstream tube 61 connected to the material discharge port 55, and a decompression tube connected to the end of the syringe decompression tube 57 It is provided with a tank 67 and a tank 69 that is connected to the end of the material upstream tube 59 and stores the non-adherent second material M2.
- the pressure of the air portion 47 in the syringe 48 is set to a negative pressure by the pressure f1 to the decompression tank 67 via the syringe decompression tube 57 and the syringe decompression port 51 .
- the compressor 9 is arranged adjacent to the front right side of the articulated robot 3, and adheres to the first application section 10 of the articulated robot 3 via the first material supply pipe 43 and the first material supply port 44.
- air is supplied through the first material ejection air suction port 29 to protrude the first adhesive material M1 from the nozzle 21. As shown in FIG.
- the table 65 is arranged in front of the articulated robot 3 and has a mounting table 79 for mounting the member W, which is an object to be processed, in the center. In this embodiment, it is assumed that the user H of the apparatus places the member W on the placing table 79 .
- the mounting table 79 of the present embodiment is described as having four pins (P1, P2, P3, P4) as members for fixing the member W, but the method for fixing the member W will be described. It is not particularly limited, and can be changed as appropriate depending on the shape of the member W or the like.
- the housing 63 covers the entire apparatus, and serves as a fixing portion for the syringe portion 5 described above, and also serves as a compressor (to be described later) so as not to interfere with the operation of the articulated robot 3.
- 9 to hang the first material supply pipe 43 from the balancer 45 provided in the housing 63, and also serves as a safety fence to prevent anyone other than the user H of the apparatus from entering the vicinity. .
- the first material M1 used in this embodiment is an elastic body that has elasticity when dried, and has adhesiveness on the surface even in a dry state.
- the adhesive first material M1 used in this embodiment synthetic rubbers such as styrene rubber, urethane rubber, chloroprene rubber, and other elastic materials having adhesiveness can be used.
- the second adhesive material M2 includes silicone oil, silicone rubber, emulsion-type adhesives for woodworking, acrylic paints, sealants used for asphalt paving, water-dispersible polyethylene terephthalate (PET), poly A non-stick material such as vinyl chloride (PVC) can be used.
- FIG. 5 is a block diagram of the coating device of the first embodiment
- FIG. 6 is a block diagram of the main controller of the coating device of the first embodiment.
- control panel 7 includes a power supply 6, a main controller 2 electrically connected to the power supply 6, the compressor 9 and a solenoid valve controller 25, and an articulated robot. 3, a driver circuit 12 electrically connected to the main controller 2 for driving the nozzle height moving motor 27 and the roller height moving motor 17, and the user of the apparatus. and an operation panel 8 for receiving input from H.
- the main controller 2 includes a CPU (Central Processing Unit) 14, a RAM (Random Access Memory) 16 connected to the CPU 14 in an input/output manner, and a ROM connected to the CPU 14 in an input/output manner. (Read Only Memory) 18.
- CPU Central Processing Unit
- RAM Random Access Memory
- ROM Read Only Memory
- the RAM 16 includes a coating information data table 16a storing coating positions and coating order of the member W, and a coating mode data table 16b storing coating methods different depending on the configuration of the second coating unit 20.
- a member application program 18a that controls the operation of the entire application apparatus 1 of the embodiment is provided.
- FIG. 7 is a flow chart of a member coating program in the coating device of the first embodiment.
- the shape of the member W to be processed, the number of members W to be processed, and the application mode are controlled by the operation buttons on the operation panel 8. Then, when the second coating unit 20 is set to the coating mode in the roller form) and the start button is pressed, the coating device 1 is set to the initial state (S1), and the number of pieces to be processed is set (S3 ), the application information stored in the application information data table 16a of the RAM 16 and the application mode stored in the application mode data table 16b are acquired (S5 and S7).
- the first application unit 10 and the second application unit 20 are set at positions separated from the member W in the +Z direction (see FIG. 8).
- FIG. 8 is a left side view showing the operating state of the coating device 1 of the first embodiment in the first stage.
- the member W is a thin plate having a substantially rectangular shape in plan view, and four pins are provided at the four corners of the member W in accordance with the pin positions (P1, P2, P3, P4) of the mounting table 79. It is assumed that holes h1, h2, h3 and h4 are formed, but the shape of the member W is not particularly limited to this shape and may be any shape.
- the application area of the member W is substantially rectangular in plan view, but this point is not particularly limited, and the application area can be arbitrarily set according to the design circumstances. can.
- FIG. 9 and 10 show the state in which the application in the first stage is completed.
- FIG. 9 is a plan view showing the state of the member W at the end of the first stage of the coating device 1 of the first embodiment
- FIG. 4 is a partial cross-sectional view showing a state of member W;
- the first material M1 in this embodiment is applied in a semicircular cross-section so as to form a certain thickness on the surface of the member W, and has adhesiveness even in a dry state. be.
- the nozzle height movement motor 27 moves the first application unit 10 upward from the member W (S13), and the roller height movement motor 17 moves the second application unit 10 upward.
- the application unit 20 is lowered so as to face the member W (S15), and application by the second application unit 20 is started as the second stage application (S17).
- FIG. 11 is a left side view showing the operating state of the coating device of the first embodiment in the second stage
- FIG. 12 is a rear view showing the operating state of the coating device of the first embodiment in the second stage. is.
- the second application unit 20 moves the roller 11 in the -X direction with respect to the member W while keeping the roller 11 in contact with the first material M1, whereby the roller 11 is driven to rotate, and as shown in FIG. As shown, the second material M2 soaked into the roller 11 is formed over the first material M1.
- FIG. 13 and 14 show the state in which the application in the second stage is completed.
- 13 is a plan view showing the state of the members of the coating device of the first embodiment when the second stage is completed
- FIG. 14 is the state of the members of the coating device of the first embodiment when the second stage is completed. is a partial cross-sectional view showing
- the assembly member C1 in this embodiment has a semicircular cross-sectional shape on which the second material M2 is formed on the surface of the member W with a certain thickness on the first material M1. It is non-tacky when applied and dried.
- the first material M1 is applied to the surface of the member W, and the member W and the first material M1 are kept in contact with each other. can be in different states.
- the second coating section 20 is composed of the rotating roller 11 capable of penetrating the second material M2.
- a second material M2 can be applied over the .
- the second coating part 20 is communicated with the second coating part 20 and connected to the syringe part 5 arranged at a position higher than the second coating part 20.
- the stored second material M2 is applied, and since the inside of the syringe 5 is set to a negative pressure, an appropriate amount of the second material can be applied from the second application part 20 with a simple configuration. M2 can be applied.
- the first material M1 is an elastic material with an adhesive surface
- the second material M2 is a material with a non-adhesive surface.
- the assembly member composed of the member W installed in the device 1 and the first material M1 made of an elastic material can be easily manufactured, the adhesiveness with the member W is improved, and the surface can be easily handled by an operator's hand or the like. can prevent it from sticking to
- the member W, the adhesive first material M1 formed on the surface of the member W, and the first material M1 are and the non-adhesive second material M2 formed on the surface of the member W so as to cover the member W, so that the adhesion to the member W can be improved and sticking to the operator's hand or the like can be prevented. can.
- FIG. 15 is a rear view showing the operation state in the second stage of the coating device of the second embodiment.
- the coating device 100 of this embodiment differs from the coating device 1 of the first embodiment in the shape of the roller of the second coating section. That is, the width W3 of the rollers 71 of the second coating section 22 of the present embodiment is wider than the width W2 of the rollers 11 of the second coating section 20 of the first embodiment, and the width W3 formed on the surface of the member W is wider than the width W2 of the rollers 11 of the second coating section 20 of the first embodiment.
- the width of the roller bearing 73 is set to be larger than the width W1 of the nozzle 21 so as to be wider than the width of the member M1 of the first roller 71 .
- the coating device 100 of the present embodiment moves the second coating device 22 while pressing it against the member W
- the cross section of the roller 71 conforms to the cross-sectional shape of the first material M1 formed on the surface of the member W. It has a drum-shaped cross-section so as to follow.
- the first material M1 has a substantially elliptical cross section
- the second material M2 covers the substantially elliptical shape of the first material M1.
- the assembly member C2 may be formed on the surface of the member W as well.
- FIG. 16 is an example of a partial cross-sectional view showing the state of the members of the coating apparatus 100 of the second embodiment at the end of the second stage.
- the first material M1 is applied to the surface of the member W, and the member W and the first material M1 are kept in contact with each other. can be in different states.
- the second coating section 22 is configured by the roller 71 that can penetrate the second material M2, so that the first material M1 can be coated with a simple configuration. A second material M2 can be applied on top.
- the width W3 of the roller 71 is configured to be larger than the width W1 of the first coating section 10, so that the first material M1 can be coated with a small number of times.
- a second material M2 can be applied.
- the second coating part 22 is communicated with the second coating part 22 and is connected to the syringe part 5 arranged at a position higher than the second coating part 22.
- the stored second material M2 is applied, and the inside of the syringe 5 is set to a negative pressure. M2 can be applied.
- the first material M1 is an elastic material with an adhesive surface
- the second material M2 is a material with a non-adhesive surface. It is easy to manufacture the assembled member composed of the member W installed in the device 100 and the first material M1 made of an elastic material, the adhesiveness with the member W is improved, and the surface is easy to touch the operator's hand or the like. can prevent it from sticking to
- the cross section of the first material M1 is substantially elliptical
- the second material M2 is substantially the same as the first material M1. Since it is formed on the surface of the member W so as to cover the elliptical shape, it is possible to further prevent it from sticking to the operator's hand or the like.
- FIG. 17 is a left side view showing the operating state of the coating device of the third embodiment in the first stage
- FIG. 18 is a left side view showing the operating state of the coating device of the third embodiment in the second stage
- FIG. 19 is a rear view showing the operating state in the second stage of the coating device of the third embodiment.
- the coating device 110 of this embodiment differs from the coating device 1 of the first embodiment in the configuration of the second coating section. That is, the tip of the second application unit 30 of the present embodiment is in the form of a brush, which is different from the form of the roller of the second application unit 20 of the first embodiment.
- the second application part 30 is attached to a columnar rod 19 connected to a rotating part 41 so as to be movable in the vertical direction (+Z and -Z directions in FIG. 17).
- the shape of the member W to be processed, the number of members W to be processed, and the application mode are controlled by the operation buttons on the operation panel 8. Then, when the second coating unit 30 is set to a brush-shaped coating mode) and the start button is pressed, the coating device 110 is set to the initial state (S1), and the number of pieces to be processed is set (S3 ), the application information stored in the application information data table 16a of the RAM 16 and the application mode stored in the application mode data table 16b are acquired (S5 and S7).
- the first application unit 10 and the second application unit 30 are set at positions separated from the member W in the +Z direction.
- FIG. 17 is a left side view showing the operating state of the coating device 110 of the third embodiment in the first stage.
- the member W is a thin plate having a substantially rectangular shape in plan view, and four pin holes are formed at the four corners of the member W so as to match the pin positions (P1, P2, P3, P4) of the mounting table 79. It is assumed that h1, h2, h3 and h4 are formed, but the shape of the member W is not particularly limited to this shape and may be any shape.
- the coating area of the member W is substantially rectangular in plan view, but this point is not particularly limited either, and the coating area can be arbitrarily set according to the design circumstances. can.
- FIG. 9 The state in which the application in the first stage is completed is the same as in FIGS. 9 and 10.
- the nozzle height movement motor 27 moves the first application unit 10 upward from the member W (S13), and the roller height movement motor 17 moves the second application unit 10 upward.
- the application unit 30 is lowered so as to face the member W (S15), and application by the second application unit 30 is started as the second stage application (S17).
- FIG. 18 is a left side view showing the operating state of the coating device of the third embodiment in the second stage
- FIG. 19 is a rear view showing the operating state of the coating device of the third embodiment in the second stage. is.
- the second application unit 30 moves in the ⁇ X direction with respect to the member W while keeping the brush 75 in contact with the first material M1.
- the soaked second material M2 is formed to cover the first material M1.
- the first material M1 is applied to the surface of the member W, and the member W and the first material M1 are kept in contact with each other. can be in different states.
- the second coating unit 30 is configured by the brush 75 through which the second material M2 can penetrate. A second material M2 can be applied on top.
- the second coating section 30 is communicated with the second coating section 30, and the syringe section 5 arranged at a position higher than the second coating section 30 is connected to the syringe section 5.
- the stored second material M2 is applied, and the inside of the syringe 5 is set to a negative pressure. M2 can be applied.
- the first material M1 is an elastic material with an adhesive surface
- the second material M2 is a material with a non-adhesive surface. It is easy to manufacture the assembled member composed of the member W installed in the device 110 and the first material M1 made of an elastic material, the adhesiveness with the member W is improved, and the surface can be easily handled by an operator's hand or the like. can prevent it from sticking to
- the member W, the adhesive first material M1 formed on the surface of the member W, and the first material M1 are and the non-adhesive second material M2 formed on the surface of the member W so as to cover the member W, so that the adhesion to the member W can be improved and sticking to the operator's hand or the like can be prevented. can.
- FIG. 20 is a rear view showing the operating state in the second stage of the coating device of the fourth embodiment.
- the coating device 120 of this embodiment differs from the coating device 110 of the third embodiment in the shape of the brush of the second coating section. That is, the width W5 of the bristles 81 of the second application unit 40 of the present embodiment is wider than the width W4 of the bristles 75 of the second application unit 30 of the third embodiment.
- the width of the second material supply pipe 83 is set to be larger than the width W1 of the nozzle 21 so as to be wider than the width of one member M1, and the width of the second material supply pipe 83 is also widened to match the width of the brush 81.
- the first material M1 is applied to the surface of the member W, and the member W and the first material M1 are kept in contact with each other. can be in different states.
- the second coating unit 40 is composed of the brushes 81 through which the second material M2 can penetrate. A second material M2 can be applied on top.
- the width W5 of the brush 81 is configured to be larger than the width W1 of the first coating portion 10, so that the coating can be coated on the first material M1 by a small number of times.
- a second material M2 can be applied.
- the second coating part 40 is communicated with the second coating part 40 and is connected to the syringe part 5 arranged at a position higher than the second coating part 40.
- the stored second material M2 is applied, and the inside of the syringe 5 is set to a negative pressure. M2 can be applied.
- the first material M1 is an elastic material with an adhesive surface
- the second material M2 is a material with a non-adhesive surface. It is easy to manufacture the assembled member composed of the member W installed in the device 120 and the first material M1 made of an elastic material, the adhesiveness with the member W is improved, and the surface is easy to touch the operator's hand or the like. can prevent it from sticking to
- the member W, the adhesive first material M1 formed on the surface of the member W, and the first material M1 are and the non-adhesive second material M2 formed on the surface of the member W so as to cover the member W, so that the adhesion to the member W can be improved and sticking to the operator's hand or the like can be prevented. can.
- FIG. 21 is an overall perspective view of a second coating section used in the coating device of the fifth embodiment
- FIG. 22 is a rear view of a stamp plate used in the coating device of the fifth embodiment
- FIG. [FIG. 12] is a cross-sectional view of a stamp plate used in the coating apparatus of the fifth embodiment
- FIG. 24 is a rear view showing the operating state of the coating device of the fifth embodiment in the first stage
- FIG. 25 is a rear view showing the operating state of the coating device of the fifth embodiment in the second stage. be.
- the coating device 130 of this embodiment differs from the coating device 1 of the first embodiment in the configuration of the second coating section. That is, the second application section 50 of the present embodiment is in the form of a stamp, and the second application section 20 of the first embodiment is in the form of a roller.
- the second application unit 50 is attached to a columnar rod 19 connected to the rotating unit 41 so as to be movable in the vertical direction (+Z and -Z directions in FIG. 24). and a roller height movement motor 17 for changing the height of the second application portion 50, and a non-adhesive second material provided below the roller height movement motor 17 for the stamp described later.
- It includes a material supply pipe 15 that supplies a plate 90 , a stamp plate 90 provided below the material supply pipe 15 , and a material downstream tube 61 that supplies a second non-adhesive material to the material supply pipe 15 .
- a syringe part 5 is provided.
- the stamp plate 90 includes a stamp main body 91, which is a plate-like member whose outer diameter is substantially rectangular in plan view, and a substantially rectangular shape in plan view formed on the bottom surface of the stamp main body 91, which is dug to a predetermined depth. It is composed of a groove portion 93 and a felt 95 fitted along the groove portion 93 .
- the felt 95 is arranged to hold the second material M2 inside the groove 93.
- the felt 95 may be omitted.
- the shape of the member W to be processed, the number of members W to be processed, and the application mode are controlled by the operation buttons on the operation panel 8. Then, when the second coating unit 50 is set to a stamp-type coating mode) and the start button is pressed, the coating device 130 is set to the initial state (S1), and the number of pieces to be processed is set (S3 ), the application information stored in the application information data table 16a of the RAM 16 and the application mode stored in the application mode data table 16b are acquired (S5 and S7).
- the first application unit 10 and the second application unit 50 are set at positions separated from the member W in the +Z direction.
- FIG. 24 is a rear view showing the operating state of the coating device 130 of the fifth embodiment in the first stage.
- the member W is a thin plate having a substantially rectangular shape in a plan view, and four pin holes are formed in the four corners of the member W so as to match the pin positions (P1, P2, P3, P4) of the mounting table 79. It is assumed that h1, h2, h3 and h4 are formed, but the shape of the member W is not particularly limited to this shape and may be any shape.
- the coating area of the member W is substantially rectangular in plan view, but this point is not particularly limited either, and the coating area can be arbitrarily set according to the design circumstances. can.
- FIG. 9 The state in which the application in the first stage is completed is the same as in FIGS. 9 and 10.
- the nozzle height movement motor 27 moves the first application unit 10 upward from the member W (S13), and the roller height movement motor 17 moves the second application unit 10 upward.
- the application unit 50 is lowered so as to face the member W (S15), and as shown in FIG. is brought into contact with the member W, the second material M2 held in the groove portion 93 is transferred so as to cover the first material M1 (S17).
- FIGS. 13 and 14 are rear views showing the operating state of the coating device of the fifth embodiment in the second stage, and the state in which the coating in the second stage is completed is shown in FIGS. 13 and 14, or FIGS. is similar to
- the second coating section 50 is configured by the stamp plate 90 having the grooves 93 formed thereon that can hold the second material M2.
- a second material M2 can be quickly applied over M1.
- the second coating part 50 is communicated with the second coating part 50, and the syringe part 5 arranged at a position higher than the second coating part 50
- the stored second material M2 is applied, and since the inside of the syringe 5 is set to a negative pressure, an appropriate amount of the second material can be applied from the second application part 50 with a simple configuration. M2 can be applied.
- the first material M1 is an elastic material with an adhesive surface
- the second material M2 is a material with a non-adhesive surface. It is easy to manufacture the assembled member composed of the member W installed in the device 130 and the first material M1 made of an elastic material, the adhesiveness with the member W is improved, and the surface can be easily handled by an operator's hand or the like. can prevent it from sticking to
- the member W, the adhesive first material M1 formed on the surface of the member W, and the first material M1 are and the non-adhesive second material M2 formed on the surface of the member W so as to cover the member W, so that the adhesion to the member W can be improved and sticking to the operator's hand or the like can be prevented. can.
- the cross section of the first material M1 is substantially elliptical, and the second material M2 is substantially the same as the first material M1. Since it is formed on the surface of the member W so as to cover the elliptical shape, it is possible to further prevent it from sticking to the operator's hand or the like.
- FIG. 26 is a left side view showing an operation state in the second stage of the coating device of the sixth embodiment.
- the coating device 140 of this embodiment differs from the coating device 1 of the first embodiment in the configuration of the second coating section. That is, the second application unit 20 of the first embodiment causes the second material M2 to permeate the roller 11 from the material supply pipe 15, and the rotation of the roller 11 causes the second material M2 to spread directly from the roller 11 to the first material. Although it was applied onto the material M1, the second application unit 60 of this embodiment causes the dropping unit 97 to drop the second material M2 onto the first material M1, and then the dropping unit 97 drops the second material M2 onto the first material M1. The second material M2 dropped on the first material M1 is made to cover the first material M1 by the roller 11. As shown in FIG.
- the second application part 60 is attached to a columnar rod 19 connected to the rotating part 41 so as to be movable in the vertical direction (+Z and -Z directions in FIG. 26).
- a roller 11 provided on the downstream side in the application direction with respect to the dripping portion 97, a roller bearing 13 that rotatably holds the roller 11, and a non-adhesive second material M2 that is supplied to the dripping portion 97.
- a syringe portion 5 including a material downstream tube 61 .
- the shape of the member W to be processed, the number of members W to be processed, and the application mode (this embodiment) are controlled by the operation buttons on the operation panel 8.
- the second coating unit is set to a coating mode using dropping and a roller) is input, and the start button is pressed.
- the application information stored in the application information data table 16a of the RAM 16 and the application mode stored in the application mode data table 16b are acquired (S5 and S7).
- the first application unit 10 and the second application unit 60 are set at positions separated from the member W in the +Z direction.
- the first application unit 10 descends toward the surface of the member W in the ⁇ Z direction while the second application unit 60 is separated from the member W in the +Z direction.
- a sticky first material M1 is applied to the surface.
- the member W is a thin plate having a substantially rectangular shape in plan view, and four pin holes are formed at the four corners of the member W so as to match the pin positions (P1, P2, P3, P4) of the mounting table 79. It is assumed that h1, h2, h3 and h4 are formed, but the shape of the member W is not particularly limited to this shape and may be any shape.
- the coating area of the member W is substantially rectangular in plan view, but this point is not particularly limited either, and the coating area can be arbitrarily set according to the design circumstances. can.
- FIG. 9 The state in which the application in the first stage is completed is the same as in FIGS. 9 and 10.
- the nozzle height movement motor 27 moves the first application unit 10 upward from the member W (S13), and the roller height movement motor 17 moves the second application unit 10 upward.
- the application unit 60 is lowered so as to face the member W (S15), and application by the second application unit 60 is started as the second stage application (S17).
- FIG. 26 is a left side view showing the operation state in the second stage of the coating device of the sixth embodiment.
- the second application unit 60 moves in the -X direction with respect to the member W while dropping the second material M2 from the dropping unit 97 onto the first material M1 one drop at a time or continuously.
- the second material M2 dropped onto the first material M1 is made to cover the first material M1 by the roller 11.
- the first material M1 is applied to the surface of the member W, and the member W and the first material M1 are kept in contact with each other. can be in different states.
- the second coating unit 60 includes the dropping unit 97 for dropping the second material M2 onto the surface of the first material M1 and the dropping unit 97 adjacent to the dropping unit 97.
- the second material M2 can be applied onto the first material M1 with a simple configuration.
- the second coating part 60 communicates with the second coating part 60, and the syringe part 5 arranged at a position higher than the second coating part 60
- the stored second material M2 is applied, and the inside of the syringe 5 is set to a negative pressure. M2 can be applied.
- the first material M1 is an elastic material with an adhesive surface
- the second material M2 is a material with a non-adhesive surface. It is easy to manufacture the assembled member consisting of the member W installed in the device 140 and the first material M1 made of an elastic material, improves the adhesiveness with the member W, and has a surface that is comfortable to the operator's hand or the like. can prevent it from sticking to
- the member W, the adhesive first material M1 formed on the surface of the member W, and the first material M1 are and the non-adhesive second material M2 formed on the surface of the member W so as to cover the member W, so that the adhesion to the member W can be improved and sticking to the operator's hand or the like can be prevented. can.
- the first coating section changes its height by the nozzle height movement motor 27, and the second coating section changes its height by the roller height movement motor 17.
- two motors are not necessarily required, and the height of the first coating portion is changed by the nozzle height moving motor 27.
- a difference may be provided between the height of the first coating portion and the height of the second coating portion by changing only the height of the second coating portion.
- a difference may be provided between the height of the first application portion and the height of the second application portion by changing only the height.
- the first material is a material having an adhesive surface
- the second material is a material having a non-adhesive surface. It is sufficient if the first material and the second material are different.
- the present application since the present application was invented when the first material had a sticky surface and was difficult to handle, the first material has a sticky surface.
- the object of the present application can be achieved more effectively when the second material is a material having a non-sticky surface.
- the applicator 2 is connected to the tip of the articulated robot 3, and when the member W is tilted, it is possible to apply in a direction perpendicular to the tilt. It can also be applied at any angle to the slope.
- the first application portion and the second application portion can be applied to the undercut portion while tilting the articulated robot 3 .
- Reference Signs List 1 100, 110, 120, 130 Coating device 2 Main controller 3 Articulated robot 4 Robot controller 5 Syringe unit 6 Power source 7 Control panel 8 Operation panel 9 Compressor 10 First application unit 11, 71 Roller 12 Driver circuit 13, 73 Roller bearing 15 Material supply pipe 17 Roller height moving motors 20, 22, 30, 40, 50 Second application section 21 Nozzle 23 Electromagnetic valve 25 Electromagnetic valve controller 27 Nozzle height Movement motor 29 First material discharge air suction port 31 First base (articulated robot) 33 . . .
- Second base 35 Lower arm (articulated robot) 37 Middle arm (articulated robot) 39 Upper arm (articulated robot) 41 Rotating part (articulated robot) 43 First material supply pipe 44 First material supply port 45 Balancer 48 Syringe 51 Syringe decompression port 52 Liquid volume control lever 53 Material Suction port 55 Material discharge port 57 Syringe decompression tube 59 Material upstream tube 61 Material downstream tube 63 Housing 67 Decompression tank 69 Tank 75 , 81...Brushes 77, 83...Second material supply pipe 79...Mounting table 90...Stamp plate 91...Stamp body 93...Groove part 95...Felt C1, C2. ⁇ Assembly member H: User of device h1, h2, h3, h4: Pin hole (member) M1: first material (fluid) M2: second material (fluid) P1, P2, P3, P4...pins (mounting table) W... member
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- Coating Apparatus (AREA)
Abstract
【課題】 部材と第１の材料とによって接合状態を維持しながら、組部材の表面を第２の材料によって、第１の材料とは異なる状態とすることができる塗布装置、及びその塗布装置によって製造された組部材を提供を提供する。 【解決手段】 塗布装置１は、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に接続され、第１の材料Ｍ１を部材Ｗの表面に塗布する第１の塗布部１０と、多関節ロボット３の先端に第１の塗布部１０と並行して接続され、第１の材料Ｍ１とは異なる第２の材料Ｍ２を部材Ｗの表面に塗布する第２の塗布部２０と、を備え、第２の塗布部２０は、第１の材料Ｍ１を覆うように第２の材料２０を塗布する。
Description
本発明は、部材の表面に第１の材料と、その第１の材料を覆い、第１の材料とは異なる第２の材料と、を塗布する塗布装置及びその塗布装置によって製造された組部材に関する。
従来から、部材の表面にペーストを塗布するための塗布装置が知られている。
例えば、特許文献１には、ロボットアーム５の先端に塗布ヘッド７を設け、その塗布ヘッド７のノズル２５から導電ペーストを放出して、部材である樹脂ガラス４５の表面に導電ペーストを塗布するデフォッガー線塗布装置１が記載されている（図１等参照）。
また、特許文献１には、ロボットアーム５の先端にブラケット２２１を設け、そのブラケット２２１に２つのノズル２５を設けたデフォッガー線塗布装置１が記載されている（図４等参照）。
一方、従来から、部材の周囲にスポンジを貼付して止水用及び緩衝用として使用する組部材があるが、このような組部材は、手作業によって部材の周囲にスポンジを貼付するものであるため、組部材の製造に手間が掛かるという問題があった。
かかる組部材を効率良く製造する手段として、特許文献１に記載の塗布装置のような装置を使用することが考えられるが、特許文献１に記載の塗布装置は、線幅が細く、かつ厚みの薄いデフォッガー線のような線を樹脂ガラス上に描画する場合には問題ないものの、スポンジのようなある程度幅が太く、かつ厚みが厚い形態の弾性体を部材上に形成する場合には、弾性体と部材との接着性が十分でないという問題があった。
また、部材上に形成されたスポンジ等の弾性体については、その後の組付け時に作業者が触る可能性が高いため、スポンジ等の弾性体の表面が作業者の手等にくっ付かないようにすることが望ましい。
本発明は、従来技術が有する上述した問題に対応してなされたものであり、部材と弾性体とからなる組部材の製造に手間が掛からず、弾性体と部材との接着性を向上させ、弾性体の表面が作業者の手等にくっ付かないようにした塗布装置、また、その上位概念として、部材と第１の材料とによって接合状態を維持しながら、組部材の表面を第２の材料によって、第１の材料とは異なる状態とすることができる塗布装置及びその塗布装置によって製造された組部材を提供することを目的とする。
上述した課題を解決するために、本発明の第１の態様の塗布装置は、多関節ロボットと、その多関節ロボットの先端に接続され、第１の材料を部材の表面に塗布する第１の塗布部と、前記多関節ロボットの先端に前記第１の塗布部と並行して接続され、前記第１の材料とは異なる第２の材料を前記部材の表面に塗布する第２の塗布部と、を備え、前記第２の塗布部は、前記第１の材料を覆うように前記第２の材料を塗布可能であることを特徴とする。
また、本発明の第２の態様は、第１の態様の塗布装置において、前記第２の塗布部は、前記第２の材料を浸透可能な回転ローラ、または刷毛によって構成されていることを特徴とする。
また、本発明の第３の態様は、第２の態様の塗布装置において、前記回転ローラの幅、または前記刷毛の幅は、前記第１の塗布部の幅よりも大きく構成されていることを特徴とする。
また、本発明の第４の態様は、第１の態様の塗布装置において、前記第２の塗布部は、前記第２の材料を保持可能な溝が形成された転写板によって構成されていることを特徴とする。
また、本発明の第５の態様は、第１の態様の塗布装置において、前記第２の塗布部は、前記第１の材料の表面に前記第２の材料を滴下可能な滴下部と、その滴下部に隣接して配置された回転ローラと、によって構成されていることを特徴とする。
また、本発明の第６の態様は、第１の態様乃至第５の態様の何れかの塗布装置において、前記第２の塗布部は、その第２の塗布部に連通され、前記第２の塗布部よりも高い位置に配置されたシリンジに収納された前記第２の材料を塗布するものであって、前記シリンジ内は、負圧に設定されていることを特徴とする。
また、本発明の第７の態様は、第１の態様乃至第６の態様の何れかの塗布装置において、第１の材料は、表面が粘着性の弾性材料であって、第２の材料は、表面が非粘着性の材料であることを特徴とする。
また、本発明の第８の態様の組部材は、部材と、その部材の表面に形成された粘着性の第１の弾性材料と、その第１の弾性材料を覆うように前記部材の表面に形成された非粘着性の第２の材料と、を備えたことを特徴とする。
さらに、本発明の第９の態様は、第８の態様の組部材において、前記第１の弾性材料の断面は、略楕円形状であって、前記第２の材料は、前記第１の弾性材料の略楕円形状を覆って前記部材の表面に形成されていることを特徴とする。
本発明の第１の態様の塗布装置によれば、多関節ロボットと、その多関節ロボットの先端に接続され、第１の材料を部材の表面に塗布する第１の塗布部と、多関節ロボットの先端に第１の塗布部と並行して接続され、第１の材料とは異なる第２の材料を部材の表面に塗布する第２の塗布部と、を備え、第２の塗布部は、第１の材料を覆うように第２の材料を塗布可能であるので、１台の多関節ロボットを使用して、塗布装置に設置した部材の表面に第１の材料を塗布し、部材と第１の材料とによってそれらの当接状態を維持しながら、部材の表面を第２の材料によって、第１の材料とは異なる状態とすることができる。
また、本発明の第２の態様によれば、第１の態様の塗布装置において、第２の塗布部は、第２の材料を浸透可能な回転ローラ、または刷毛によって構成されているので、第１の態様の塗布装置の効果に加え、簡単な構成によって、第１の材料の上に第２の材料を塗布することができる。
また、本発明の第３の態様によれば、第２の態様の塗布装置において、回転ローラの幅、または刷毛の幅は、第１の塗布部の幅よりも大きく構成されているので、第２の態様の塗布装置の効果に加え、少ない回数によって、第１の材料の上に第２の材料を塗布することができる。
また、本発明の第４の態様によれば、第１の態様の塗布装置において、第２の塗布部は、第２の材料を保持可能な溝が形成された転写板によって構成されているので、第１の態様の塗布装置の効果に加え、第１の材料の上に第２の材料を迅速に塗布することができる。
また、本発明の第５の態様によれば、第１の態様の塗布装置において、第２の塗布部は、第１の材料の表面に第２の材料を滴下する滴下部と、その滴下部に隣接して配置された回転ローラと、によって構成されているので、第１の態様の塗布装置の効果に加え、簡単な構成によって、第１の材料の上に第２の材料を塗布することができる。
また、本発明の第６の態様によれば、第１の態様乃至第５の態様の何れかの塗布装置において、第２の塗布部は、その第２の塗布部に連通され、第２の塗布部よりも高い位置に配置されたシリンジに収納された第２の材料を塗布するものであって、シリンジ内は、負圧に設定されているので、第１の態様乃至第５の態様の何れかの塗布装置の効果に加え、簡単な構成によって、第２の塗布部から適度な量の第２の材料を塗布することができる。
また、本発明の第７の態様によれば、第１の態様乃至第６の態様の何れかの塗布装置において、第１の材料は、表面が粘着性の弾性材料であって、第２の材料は、表面が非粘着性の材料であるので、第１の態様乃至第６の態様の何れかの塗布装置の効果に加え、塗布装置に設置された部材と弾性材料からなる第１の材料とからなる組部材の製造に手間が掛からず、部材との接着性を向上させ、かつ表面が作業者の手等にくっ付かないようにすることができる。
また、本発明の第８の態様の組部材によれば、部材と、その部材の表面に形成された粘着性の第１の材料と、その第１の材料を覆うように部材の表面に形成された非粘着性の第２の材料と、を備えているので、部材との接着性を向上させるとともに、組部材の表面を作業者の手等にくっ付き難くすることができる。
さらに、本発明の第９の態様によれば、第８の態様の組部材において、第１の材料の断面は、略楕円形状であって、第２の材料は、第１の材料の略楕円形状を覆って部材の表面に形成されているので、組部材の表面を作業者の手等にさらにくっ付き難くすることができる。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態の塗布装置の全体斜視図であり、図２は、第１実施形態の塗布装置に使用される多関節ロボット、コンプレッサー及び制御盤の正面図である。
図１は、本発明の第１実施形態の塗布装置の全体斜視図であり、図２は、第１実施形態の塗布装置に使用される多関節ロボット、コンプレッサー及び制御盤の正面図である。
図１及び図２に示すように、本実施形態の塗布装置１は、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の正面左側に隣接して配置された多関節ロボット等の動作を制御する制御盤７と、多関節ロボット３の正面右側に隣接して配置されたコンプレッサー９と、多関節ロボット３の前方に配置された処理対象物である部材Ｗを載置するためのテーブル６５と、装置全体を覆う筐体６３と、から構成されている。
多関節ロボット３は、制御盤７内に配置されたロボットコントローラ４（図５参照）からの指令によって動作する一般の５軸の多関節ロボットであり、位置及び角度を自在に変えて、部材Ｗに対向するものである。
多関節ロボット３は、第１の基台３１と、その第１の基台３１に対して旋回する第２の基台３３と、その第２の基台３３に対して前後に回動する下腕部（下アーム部）３５と、その下腕部３５に対して上下に回動する中腕部（中アーム部）３７と、その中腕部３７に対して上下に回動する上腕部（上アーム部）３９と、その上腕部３９に対して同軸に回転する回転部４１と、その回転部４１に接続された第１の塗布部１０と、回転部４１に第１の塗布部１０と並行して接続された第２の塗布部２０と、を備える。
多関節ロボット３は、ケーブル（図示せず）によってロボットコントローラ４（図５参照）に電気的に接続されており、ロボットコントローラ４は、同じく制御盤７内に配置されたメインコントーラ２（図５参照）に電気的に接続されている。
図３は、本実施形態の塗布装置１に使用される第１の塗布部及び第２の塗布部の左側面図である。
図３において、第１の塗布部１０は、回転部４１に接続された柱状のロッド１９に対して上下方向（図３において＋Ｚ・－Ｚ方向）に移動可能に取付けられた電磁弁コントローラ２５と、その電磁弁コントローラ２５の下部に設けられた電磁弁２３と、その電磁弁２３の下部に設けられたノズル２１と、電磁弁２３に粘着性のホットメルト材料（流体）である第１の材料を供給する第１の材料供給口４４と、その第１の材料供給口４４に粘着性の第１の材料を供給する第１の材料供給管４３と、その第１の材料供給管４３に第１の材料を供給するコンプレッサー９と、ノズル２１から粘着性の第１の材料を突出するためのエアを吸入するための第１の材料吐出エア吸入口２９と、ロッド１９に対して第１の塗布部１０の高さを変更させるノズル高さ移動用モータ２７と、を備える。
また、図３において、第２の塗布部２０は、回転部４１に接続された柱状のロッド１９に対して上下方向（図３において＋Ｚ・－Ｚ方向）に移動可能に取付けられ、ロッド１９に対して第２の塗布部２０の高さを変更させるローラ高さ移動用モータ１７と、そのローラ高さ移動用モータ１７の下部に設けられ、流体からなる非粘着性の第２の材料を後述するスポンジまたはフェルトからなるローラ１１に供給する材料供給管１５と、その材料供給管１５の下部に設けられたローラ１１と、そのローラ１１を回転可能に保持するローラ軸受け１３と、材料供給管１５に非粘着性の第２の材料を供給する材料下流側チューブ６１を含むシリンジ部５と、を備える。
次に、シリンジ部５について説明する。図４は、第１実施形態の塗布装置１に使用されるシリンジ部の全体斜視図である。
シリンジ部５は、第２の塗布部２０よりも高い位置で筐体６３に固定されており、シリンジ４８と、そのシリンジ４８の上部に設けられ、シリンジ４８の上部に連通したシリンジ減圧口５１と、シリンジ４８の下部に設けられ、シリンジ４８の下部に連通した材料吸入口５３と、その材料吸入口５３に液量調節レバー５２を介して連通する材料排出口５５と、シリンジ減圧口５１に接続されたシリンジ減圧チューブ５７と、材料吸入口５３に接続された材料上流側チューブ５９と、材料排出口５５に接続された材料下流側チューブ６１と、シリンジ減圧チューブ５７の端部に接続された減圧タンク６７と、材料上流側チューブ５９の端部に接続された非延着性の第２の材料Ｍ２を貯留したタンク６９と、を備える。
このように構成されたシリンジ部５は、シリンジ減圧チューブ５７及びシリンジ減圧口５１を介して、減圧タンク６７への圧力ｆ１によってシリンジ４８内のエア部４７の圧力が負圧に設定されている。
したがって、容量Ｌ１の第２の材料Ｍ２がタンク６９から材料上流側チューブ５９及び材料吸入口５３を介して、シリンジ４８内の液体部４９に貯留されるものの、エア部４７の負圧と、液量調節レバー５２の調整とによって、適量である容量Ｌ２の第２の材料Ｍ２が材料排出口５５及び材料下流側チューブ６１を介して、ローラ１１に供給されるようになっている。
コンプレッサー９は、多関節ロボット３の正面右側に隣接して配置され、第１の材料供給管４３及び第１の材料供給口４４を介して、多関節ロボット３の第１の塗布部１０に粘着性の第１の材料Ｍ１を供給するとともに、第１の材料吐出エア吸入口２９を介して、ノズル２１から粘着性の第１の材料Ｍ１を突出するためのエアを供給するものである。
テーブル６５は、多関節ロボット３の前方に配置され、中央に処理対象物である部材Ｗを載置するための載置台７９を備える。なお、本実施形態では、装置の使用者Ｈが載置台７９に部材Ｗを載置するものとして説明する。
また、本実施形態の載置台７９には、部材Ｗを固定する部材として、４つのピン（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４）が備えられているものとして説明するが、部材Ｗの固定方法については特に限定されるものではなく、部材Ｗの形状等によって、適宜変更され得るものである。
筐体６３は、図１に示すように、装置全体を覆うものであって、上述したシリンジ部５の固定部としての役割、また、多関節ロボット３の動作を妨害しないように、後述するコンプレッサー９から延びる第１の材料供給管４３を筐体６３に設けられたバランサ４５に吊るす役割、さらには、装置の使用者Ｈ以外の者が近くに立ち入らないようにする安全柵の役割を果たしている。
なお、本実施形態に使用する第１の材料Ｍ１は、乾燥した場合に弾性を有する弾性体であり、また、乾燥した状態においても、表面は粘着性を有するものである。
そして、本実施形態に使用する粘着性を有する第１の材料Ｍ１としては、スチレンゴム、ウレタンゴム、クロロプレンゴム等の合成ゴムその他の弾性体のうち粘着性を有するものが使用可能であり、非粘着性を有する第２の材料Ｍ２としては、シリコンオイル、シリコンゴム、エマルジョンタイプの木工用接着剤・アクリル絵の具・アスファルト舗装に使用されるシール剤等、水分散タイプのポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）等の非粘着性のものが使用可能である。
次に、制御盤７について説明する。図５は、第１実施形態の塗布装置のブロック図であり、図６は、第１実施形態の塗布装置のメインコントローラのブロック図である。
図５において、制御盤７は、電源６と、その電源６、コンプレッサー９及び電磁弁コントローラー２５に電気的に接続されたメインコントローラ２と、そのメインコントローラ２に電気的に接続され、多関節ロボット３を駆動するためのロボットコントローラ４と、メインコントローラ２に電気的に接続され、ノズル高さ移動用モータ２７及びローラ高さ移動用モータ１７を駆動するためのドライバー回路１２と、装置の使用者Hからの入力を受け付ける操作パネル８と、を備える。
また、図６において、メインコントローラ２は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）１４と、そのＣＰＵ１４に入出力可能に接続されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１６と、ＣＰＵ１４に入出力可能に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１８とを備える。
ＲＡＭ１６は、部材Ｗの塗布位置及び塗布順序を記憶した塗布情報データテーブル１６ａと、第２の塗布部２０の構成によって異なる塗布方法を記憶した塗布モードデータテーブル１６ｂと、を備え、ＲＯＭ１８は、本実施形態の塗布装置１全体の動作を司る部材塗布プログラム１８ａを備える。
次に、上述した構成の塗布装置１の動作について説明する。図７は、第１実施形態の塗布装置における部材塗布プログラムのフローチャートである。
図７において、先ず、装置の使用者Ｈが装置の電源スイッチを入れた後、操作パネル８上の操作ボタンによって処理対象である部材Ｗの形状、部材Ｗの処理個数及び塗布モード（本実施形態では、第２の塗布部２０がローラ形態での塗布モードとする）を入力して、スタートボタンを押下すると、塗布装置１は、初期状態にセットされ（Ｓ１）、処理個数がセットされ（Ｓ３）、ＲＡＭ１６の塗布情報データテーブル１６ａに記憶された塗布情報及び塗布モードデータテーブル１６ｂに記憶された塗布モードを取得する（Ｓ５及びＳ７）。
なお、初期状態において、第１の塗布部１０及び第２の塗布部２０は、部材Ｗから＋Ｚ方向（図８参照）に離間した位置にセットされている。
そして、装置の使用者Ｈによって部材Ｗが載置台７９にセットされたか否かが判断され（Ｓ９）、部材Ｗが載置台７９にセットされていない場合には（Ｓ９：Ｎｏ）、そのまま待ち、部材Ｗが載置台７９にセットされている場合には（Ｓ９：Ｙｅｓ）、第１の塗布部１０による塗布が開始される（Ｓ１１）。
すなわち、第１段階の塗布として、第２の塗布部２０が部材Ｗから＋Ｚ方向に離間したまま、第１の塗布部１０が部材Ｗの表面に向かって－Ｚ方向に下降し、部材Ｗの表面に粘着性の第１の材料Ｍ１を塗布する。図８は、第１実施形態の塗布装置１の第１段階における動作状態を示す左側面図である。
なお、本実施形態においては、部材Ｗを平面視略矩形の薄板とし、部材Ｗの４つ角部には、載置台７９のピン位置（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４）に合わせて４つのピン孔ｈ１、ｈ２、ｈ３及びｈ４が形成されているものとするが、部材Ｗの形状等は特にこの形状に限定されるものではなく、どのような形状であっても良い。
また、本実施形態においては、部材Ｗの塗布領域を平面視略矩形状とするが、この点は、特に限定されるものではなく、塗布領域については、設計事情に合わせ任意に設定することができる。
第１段階における塗布が完了した状態を図９及び図１０に示す。図９は、第１実施形態の塗布装置１の第１段階終了時の部材Ｗの状態を示した平面図であり、図１０は、第１実施形態の塗布装置１の第１段階終了時の部材Ｗの状態を示した部分断面図である。
図１０に示すように、本実施形態における第１の材料Ｍ１は、部材Ｗの表面にある程度の厚みが形成されるよう断面半円状に塗布され、乾燥した状態においても粘着性を有するものである。
第１の塗布部１０による塗布が終了すると、ノズル高さ移動用モータ２７によって第１の塗布部１０を部材Ｗから上方へ移動させるとともに（Ｓ１３）、ローラ高さ移動用モータ１７によって第２の塗布部２０を部材Ｗに対向させるように下降させて（Ｓ１５）、第２段階の塗布として、第２の塗布部２０による塗布が開始される（Ｓ１７）。
なお、図１１は、第１実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す左側面図であり、図１２は、第１実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す背面図である。
図１１において、第２の塗布部２０が、ローラ１１を第１の材料Ｍ１に当接させながら、部材Ｗに対して－Ｘ方向に移動することによって、ローラ１１が従動回転し、図１２に示すように、ローラ１１内にしみ込んだ第２の材料Ｍ２が第１の材料Ｍ１上を覆うように形成される。
なお、第２段階における塗布が完了した状態を図１３及び図１４に示す。図１３は、第１実施形態の塗布装置の第２段階終了時の部材の状態を示した平面図であり、図１４は、第１実施形態の塗布装置の第２段階終了時の部材の状態を示した部分断面図である。
図１３及び図１４に示すように、本実施形態における組部材Ｃ１は、第２の材料Ｍ２が、部材Ｗの表面にある程度の厚みが形成された第１の材料Ｍ１の上に断面半円状に塗布され、乾燥した状態においては、粘着性を有しないものである。
第２の塗布部２０による塗布が終了すると、部材Ｗの処理個数が終了したか否かが判断され（Ｓ１９）、部材Ｗの処理個数が終了していない場合には（Ｓ１９：Ｎｏ）、Ｓ９の処理に戻り、部材Ｗの処理個数が終了している場合には（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、第１の塗布部１０及び第２の塗布部２０を初期位置に移動させた後（Ｓ２１）、処理を終了する（Ｓ２３）。
本実施形態の塗布装置１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に接続され、第１の材料Ｍ１を部材Ｗの表面に塗布する第１の塗布部１０と、多関節ロボット３の先端に第１の塗布部１０と並行して接続され、第１の材料Ｍ１とは異なる第２の材料Ｍ２を部材Ｗの表面に塗布する第２の塗布部２０と、を備え、第２の塗布部２０は、第１の材料Ｍ１を覆うように第２の材料Ｍ２を塗布可能であるので、１台の多関節ロボット３を使用して、塗布装置１に設置した部材Ｗの表面に第１の材料Ｍ１を塗布し、部材Ｗと第１の材料Ｍ１とによってそれらの当接状態を維持しながら、第２の材料Ｍ２によって、部材Ｗの表面を第１の材料Ｍ１とは異なる状態とすることができる。
また、本実施形態の塗布装置１によれば、第２の塗布部２０は、第２の材料Ｍ２を浸透可能な回転ローラ１１によって構成されているので、簡単な構成によって、第１の材料Ｍ１の上に第２の材料Ｍ２を塗布することができる。
また、本実施形態の塗布装置１によれば、第２の塗布部２０は、その第２の塗布部２０に連通され、第２の塗布部２０よりも高い位置に配置されたシリンジ部５に収納された第２の材料Ｍ２を塗布するものであって、シリンジ５内は、負圧に設定されているので、簡単な構成によって、第２の塗布部２０から適度な量の第２の材料Ｍ２を塗布することができる。
また、本実施形態の塗布装置１によれば、第１の材料Ｍ１は、表面が粘着性の弾性材料であって、第２の材料Ｍ２は、表面が非粘着性の材料であるので、塗布装置１に設置された部材Ｗと弾性材料からなる第１の材料Ｍ１とからなる組部材の製造に手間がかからず、部材Ｗとの接着性を向上させ、かつ表面が作業者の手等にくっ付かないようにすることができる。
さらに、本実施形態の塗布装置１によって製造された組部材Ｃ１によれば、部材Ｗと、その部材Ｗの表面に形成された粘着性の第１の材料Ｍ１と、その第１の材料Ｍ１を覆うように部材Ｗの表面に形成された非粘着性の第２の材料Ｍ２と、を備えているので、部材Ｗとの接着性を向上させ、作業者の手等にくっ付き難くすることができる。
（第２実施形態）
図１５は、第２実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す背面図である。
図１５は、第２実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す背面図である。
以下、本発明の第２実施形態を説明するが、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
図１５に示すように、本実施形態の塗布装置１００は、第１実施形態の塗布装置１と比較して、第２の塗布部のローラの形状が異なる。すなわち、本実施形態の第２の塗布部２２のローラ７１の幅Ｗ３は、第１実施形態の第２の塗布部２０のローラ１１の幅Ｗ２よりも広く、部材Ｗの表面に形成された第１の部材Ｍ１の幅よりも広くなるように、ノズル２１の幅Ｗ１よりも大きな幅に設定されており、ローラ軸受け７３もローラ７１の幅に合わせて拡幅されている。
また、本実施形態の塗布装置１００は、第２の塗布装置２２を部材Ｗ側に押し付けながら移動させるため、ローラ７１の断面が部材Ｗの表面に形成された第１の材料Ｍ１の断面形状に沿うように、断面鼓形状となっている。
本実施形態の塗布装置１００によれば、図１６に示すように、第１の材料Ｍ１の断面を略楕円形状とし、第２の材料Ｍ２を、第１の材料Ｍ１の略楕円形状を覆って部材Ｗの表面に形成されるような形態の組部材Ｃ２とすることもできる。なお、図１６は、第２実施形態の塗布装置１００の第２段階終了時の部材の状態を示した部分断面図例である。
本実施形態の塗布装置１００によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に接続され、第１の材料Ｍ１を部材Ｗの表面に塗布する第１の塗布部１０と、多関節ロボット３の先端に第１の塗布部１０と並行して接続され、第１の材料Ｍ１とは異なる第２の材料Ｍ２を部材Ｗの表面に塗布する第２の塗布部２２と、を備え、第２の塗布部２２は、第１の材料Ｍ１を覆うように第２の材料Ｍ２を塗布可能であるので、１台の多関節ロボット３を使用して、塗布装置１００に設置した部材Ｗの表面に第１の材料Ｍ１を塗布し、部材Ｗと第１の材料Ｍ１とによってそれらの当接状態を維持しながら、第２の材料Ｍ２によって、部材Ｗの表面を第１の材料Ｍ１とは異なる状態とすることができる。
また、本実施形態の塗布装置１００によれば、第２の塗布部２２は、第２の材料Ｍ２を浸透可能なローラ７１によって構成されているので、簡単な構成によって、第１の材料Ｍ１の上に第２の材料Ｍ２を塗布することができる。
また、本実施形態の塗布装置１００によれば、ローラ７１の幅Ｗ３は、第１の塗布部１０の幅Ｗ１よりも大きく構成されているので、少ない回数によって、第１の材料Ｍ１の上に第２の材料Ｍ２を塗布することができる。
また、本実施形態の塗布装置１００によれば、第２の塗布部２２は、その第２の塗布部２２に連通され、第２の塗布部２２よりも高い位置に配置されたシリンジ部５に収納された第２の材料Ｍ２を塗布するものであって、シリンジ５内は、負圧に設定されているので、簡単な構成によって、第２の塗布部２２から適度な量の第２の材料Ｍ２を塗布することができる。
また、本実施形態の塗布装置１００によれば、第１の材料Ｍ１は、表面が粘着性の弾性材料であって、第２の材料Ｍ２は、表面が非粘着性の材料であるので、塗布装置１００に設置された部材Ｗと弾性材料からなる第１の材料Ｍ１とからなる組部材の製造に手間がかからず、部材Ｗとの接着性を向上させ、かつ表面が作業者の手等にくっ付かないようにすることができる。
さらに、本実施形態の塗布装置１によって製造された組部材Ｃ２によれば、第１の材料Ｍ１の断面は、略楕円形状であって、第２の材料Ｍ２は、第１の材料Ｍ１の略楕円形状を覆って部材Ｗの表面に形成されているので、作業者の手等にさらにくっ付き難くすることができる。
（第３実施形態）
図１７は、第３実施形態の塗布装置の第１段階における動作状態を示す左側面図であり、図１８は、第３実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す左側面図であり、図１９は、第３実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す背面図である。
図１７は、第３実施形態の塗布装置の第１段階における動作状態を示す左側面図であり、図１８は、第３実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す左側面図であり、図１９は、第３実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す背面図である。
以下、本発明の第３実施形態を説明するが、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
図１７乃至図１９に示すように、本実施形態の塗布装置１１０は、第１実施形態の塗布装置１と比較して、第２の塗布部の構成が異なる。すなわち、本実施形態の第２の塗布部３０の先端が刷毛（筆）の形態である点で、第１実施形態の第２の塗布部２０のローラの形態と異なる。
図１７において、第２の塗布部３０は、回転部４１に接続された柱状のロッド１９に対して上下方向（図１７において＋Ｚ・－Ｚ方向）に移動可能に取付けられ、ロッド１９に対して第２の塗布部３０の高さを変更させるローラ高さ移動用モータ１７と、そのローラ高さ移動用モータ１７の下部に設けられ、非粘着性の第２の材料を後述する刷毛７５に供給する材料供給管１５と、その材料供給管１５の下部に設けられた第２の材料供給管７７と、その第２の材料供給管７７の下部に設けられた刷毛７５と、材料供給管１５に非粘着性の第２の材料を供給する材料下流側チューブ６１を含むシリンジ部５と、を備える。
次に、上述した構成の塗布装置１１０の動作について説明するが、その動作は、前述の第１実施形態の塗布装置１における部材塗布プログラムのフローチャートとほぼ同一であるため、図７を利用して説明する。
図７において、先ず、装置の使用者Ｈが装置の電源スイッチを入れた後、操作パネル８上の操作ボタンによって処理対象である部材Ｗの形状、部材Ｗの処理個数及び塗布モード（本実施形態では、第２の塗布部３０が刷毛形態での塗布モードとする）を入力して、スタートボタンを押下すると、塗布装置１１０は、初期状態にセットされ（Ｓ１）、処理個数がセットされ（Ｓ３）、ＲＡＭ１６の塗布情報データテーブル１６ａに記憶された塗布情報及び塗布モードデータテーブル１６ｂに記憶された塗布モードを取得する（Ｓ５及びＳ７）。
なお、初期状態において、第１の塗布部１０及び第２の塗布部３０は、部材Ｗから＋Ｚ方向に離間した位置にセットされている。
そして、装置の使用者Ｈによって部材Ｗが載置台７９にセットされたか否かが判断され（Ｓ９）、部材Ｗが載置台７９にセットされていない場合には（Ｓ９：Ｎｏ）、そのまま待ち、部材Ｗが載置台７９にセットされている場合には（Ｓ９：Ｙｅｓ）、第１の塗布部１０による塗布が開始される（Ｓ１１）。
すなわち、第１段階の塗布として、第２の塗布部３０が部材Ｗから＋Ｚ方向に離間したまま、第１の塗布部１０が部材Ｗの表面に向かって－Ｚ方向に下降し、部材Ｗの表面に粘着性の第１の材料Ｍ１を塗布する。図１７は、第３実施形態の塗布装置１１０の第１段階における動作状態を示す左側面図である。
なお、本実施形態においても、部材Ｗを平面視略矩形の薄板とし、部材Ｗの４つ角部には、載置台７９のピン位置（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４）に合わせ４つのピン孔ｈ１、ｈ２、ｈ３及びｈ４が形成されているものとするが、部材Ｗの形状等は特にこの形状に限定されるものではなく、どのような形状であっても良い。
また、本実施形態においては、部材Ｗの塗布領域を平面視略矩形状とするが、この点も、特に限定されるものではなく、塗布領域においては、設計事情に合わせ任意に設定することができる。
なお、第１段階における塗布が完了した状態は、図９及び図１０と同様である。
第１の塗布部１０による塗布が終了すると、ノズル高さ移動用モータ２７によって第１の塗布部１０を部材Ｗから上方へ移動させるとともに（Ｓ１３）、ローラ高さ移動用モータ１７によって第２の塗布部３０を部材Ｗに対向させるように下降させて（Ｓ１５）、第２段階の塗布として、第２の塗布部３０による塗布が開始される（Ｓ１７）。
なお、図１８は、第３実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す左側面図であり、図１９は、第３実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す背面図である。
図１８において、第２の塗布部３０が、刷毛７５を第１の材料Ｍ１に当接させながら、部材Ｗに対して－Ｘ方向に移動することによって、図１９に示すように、刷毛７５内にしみ込んだ第２の材料Ｍ２が第１の材料Ｍ１上を覆うように形成されることとなる。
なお、第２段階における塗布が完了した状態は、図１３及び図１４と同様である。
第２の塗布部３０による塗布が終了すると、部材Ｗの処理個数が終了したか否かが判断され（Ｓ１９）、部材Ｗの処理個数が終了していない場合には（Ｓ１９：Ｎｏ）、Ｓ９の処理に戻り、部材Ｗの処理個数が終了している場合には（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、第１の塗布部１０及び第２の塗布部３０を初期位置に移動させた後（Ｓ２１）、処理を終了する（Ｓ２３）。
本実施形態の塗布装置１１０によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に接続され、第１の材料Ｍ１を部材Ｗの表面に塗布する第１の塗布部１０と、多関節ロボット３の先端に第１の塗布部１０と並行して接続され、第１の材料Ｍ１とは異なる第２の材料Ｍ２を部材Ｗの表面に塗布する第２の塗布部３０と、を備え、第２の塗布部３０は、第１の材料Ｍ１を覆うように第２の材料Ｍ２を塗布可能であるので、１台の多関節ロボット３を使用して、塗布装置１１０に設置した部材Ｗの表面に第１の材料Ｍ１を塗布し、部材Ｗと第１の材料Ｍ１とによってそれらの当接状態を維持しながら、第２の材料Ｍ２によって、部材Ｗの表面を第１の材料Ｍ１とは異なる状態とすることができる。
また、本実施形態の塗布装置１１０によれば、第２の塗布部３０は、第２の材料Ｍ２を浸透可能な刷毛７５によって構成されているので、簡単な構成によって、第１の材料Ｍ１の上に第２の材料Ｍ２を塗布することができる。
また、本実施形態の塗布装置１１０によれば、第２の塗布部３０は、その第２の塗布部３０に連通され、第２の塗布部３０よりも高い位置に配置されたシリンジ部５に収納された第２の材料Ｍ２を塗布するものであって、シリンジ５内は、負圧に設定されているので、簡単な構成によって、第２の塗布部３０から適度な量の第２の材料Ｍ２を塗布することができる。
また、本実施形態の塗布装置１１０によれば、第１の材料Ｍ１は、表面が粘着性の弾性材料であって、第２の材料Ｍ２は、表面が非粘着性の材料であるので、塗布装置１１０に設置された部材Ｗと弾性材料からなる第１の材料Ｍ１とからなる組部材の製造に手間がかからず、部材Ｗとの接着性を向上させ、かつ表面が作業者の手等にくっ付かないようにすることができる。
さらに、本実施形態の塗布装置１１０によって製造された組部材Ｃ１によれば、部材Ｗと、その部材Ｗの表面に形成された粘着性の第１の材料Ｍ１と、その第１の材料Ｍ１を覆うように部材Ｗの表面に形成された非粘着性の第２の材料Ｍ２と、を備えているので、部材Ｗとの接着性を向上させ、作業者の手等にくっ付き難くすることができる。
（第４実施形態）
図２０は、第４実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す背面図である。
図２０は、第４実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す背面図である。
以下、本発明の第４実施形態を説明するが、第３実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
図２０に示すように、本実施形態の塗布装置１２０は、第３実施形態の塗布装置１１０と比較して、第２の塗布部の刷毛の形状が異なる。すなわち、本実施形態の第２の塗布部４０の刷毛８１の幅Ｗ５は、第３実施形態の第２の塗布部３０の刷毛７５の幅Ｗ４よりも広く、部材Ｗの表面に形成された第１の部材Ｍ１の幅よりも広くなるように、ノズル２１の幅Ｗ１よりも大きな幅に設定されており、第２の材料供給管８３も刷毛８１の幅に合わせて拡幅されている。
本実施形態の塗布装置１２０によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に接続され、第１の材料Ｍ１を部材Ｗの表面に塗布する第１の塗布部１０と、多関節ロボット３の先端に第１の塗布部１０と並行して接続され、第１の材料Ｍ１とは異なる第２の材料Ｍ２を部材Ｗの表面に塗布する第２の塗布部４０と、を備え、第２の塗布部４０は、第１の材料Ｍ１を覆うように第２の材料Ｍ２を塗布可能であるので、１台の多関節ロボット３を使用して、塗布装置１２０に設置した部材Ｗの表面に第１の材料Ｍ１を塗布し、部材Ｗと第１の材料Ｍ１とによってそれらの当接状態を維持しながら、第２の材料Ｍ２によって、部材Ｗの表面を第１の材料Ｍ１とは異なる状態とすることができる。
また、本実施形態の塗布装置１２０によれば、第２の塗布部４０は、第２の材料Ｍ２を浸透可能な刷毛８１によって構成されているので、簡単な構成によって、第１の材料Ｍ１の上に第２の材料Ｍ２を塗布することができる。
また、本実施形態の塗布装置１２０によれば、刷毛８１の幅Ｗ５は、第１の塗布部１０の幅Ｗ１よりも大きく構成されているので、少ない回数によって、第１の材料Ｍ１の上に第２の材料Ｍ２を塗布することができる。
また、本実施形態の塗布装置１２０によれば、第２の塗布部４０は、その第２の塗布部４０に連通され、第２の塗布部４０よりも高い位置に配置されたシリンジ部５に収納された第２の材料Ｍ２を塗布するものであって、シリンジ５内は、負圧に設定されているので、簡単な構成によって、第２の塗布部４０から適度な量の第２の材料Ｍ２を塗布することができる。
また、本実施形態の塗布装置１２０によれば、第１の材料Ｍ１は、表面が粘着性の弾性材料であって、第２の材料Ｍ２は、表面が非粘着性の材料であるので、塗布装置１２０に設置された部材Ｗと弾性材料からなる第１の材料Ｍ１とからなる組部材の製造に手間がかからず、部材Ｗとの接着性を向上させ、かつ表面が作業者の手等にくっ付かないようにすることができる。
さらに、本実施形態の塗布装置１２０によって製造された組部材Ｃ１によれば、部材Ｗと、その部材Ｗの表面に形成された粘着性の第１の材料Ｍ１と、その第１の材料Ｍ１を覆うように部材Ｗの表面に形成された非粘着性の第２の材料Ｍ２と、を備えているので、部材Ｗとの接着性を向上させ、作業者の手等にくっ付き難くすることができる。
（第５実施形態）
図２１は、第５実施形態の塗布装置に使用する第２の塗布部の全体斜視図であり、図２２は、第５実施形態の塗布装置に使用するスタンプ板の裏面図であり、図２３は、第５実施形態の塗布装置に使用するスタンプ板の横断面図である。
図２１は、第５実施形態の塗布装置に使用する第２の塗布部の全体斜視図であり、図２２は、第５実施形態の塗布装置に使用するスタンプ板の裏面図であり、図２３は、第５実施形態の塗布装置に使用するスタンプ板の横断面図である。
また、図２４は、第５実施形態の塗布装置の第１段階における動作状態を示す背面図であり、図２５は、第５実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す背面図である。
以下、本発明の第５実施形態を説明するが、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
図２１乃至図２５に示すように、本実施形態の塗布装置１３０は、第１実施形態の塗布装置１と比較して、第２の塗布部の構成が異なる。すなわち、本実施形態の第２の塗布部５０がスタンプ形式の形態であり、第１実施形態の第２の塗布部２０がローラの形態である。
図２１乃至図２５において、第２の塗布部５０は、回転部４１に接続された柱状のロッド１９に対して上下方向（図２４において＋Ｚ・－Ｚ方向）に移動可能に取付けられ、ロッド１９に対して第２の塗布部５０の高さを変更させるローラ高さ移動用モータ１７と、そのローラ高さ移動用モータ１７の下部に設けられ、非粘着性の第２の材料を後述するスタンプ板９０に供給する材料供給管１５と、その材料供給管１５の下部に設けられたスタンプ板９０と、材料供給管１５に非粘着性の第２の材料を供給する材料下流側チューブ６１を含むシリンジ部５と、を備える。
また、スタンプ板９０は、その外径が平面視略矩形状の板状部材であるスタンプ本体９１と、スタンプ本体９１の底面に形成された平面視略矩形状に所定の深さで掘られた溝部９３と、その溝部９３に沿ってはめ込まれたフェルト９５とから構成されている。
なお、本実施形態では、溝部９３の内部に第２の材料Ｍ２を保持するために、フェルト９５を配置したが、第２の材料Ｍ２がその表面張力で溝部９３内に保持可能であるならば、フェルト９５は無くても良い。
次に、上述した構成の塗布装置１３０の動作について説明するが、その動作は、前述の第１実施形態の塗布装置１における部材塗布プログラムのフローチャートとほぼ同一であるため、図７を利用して説明する。
図７において、先ず、装置の使用者Ｈが装置の電源スイッチを入れた後、操作パネル８上の操作ボタンによって処理対象である部材Ｗの形状、部材Ｗの処理個数及び塗布モード（本実施形態では、第２の塗布部５０がスタンプ形態での塗布モードとする）を入力して、スタートボタンを押下すると、塗布装置１３０は、初期状態にセットされ（Ｓ１）、処理個数がセットされ（Ｓ３）、ＲＡＭ１６の塗布情報データテーブル１６ａに記憶された塗布情報及び塗布モードデータテーブル１６ｂに記憶された塗布モードを取得する（Ｓ５及びＳ７）。
なお、初期状態において、第１の塗布部１０及び第２の塗布部５０は、部材Ｗから＋Ｚ方向に離間した位置にセットされている。
そして、装置の使用者Ｈによって部材Ｗが載置台７９にセットされたか否かが判断され（Ｓ９）、部材Ｗが載置台７９にセットされていない場合には（Ｓ９：Ｎｏ）、そのまま待ち、部材Ｗが載置台７９にセットされている場合には（Ｓ９：Ｙｅｓ）、第１の塗布部１０による塗布が開始される（Ｓ１１）。
すなわち、第１段階の塗布として、第２の塗布部５０が部材Ｗから＋Ｚ方向に離間したまま、第１の塗布部１０が部材Ｗの表面に向かって－Ｚ方向に下降し、部材Ｗの表面に粘着性の第１の材料Ｍ１を塗布する。図２４は、第５実施形態の塗布装置１３０の第１段階における動作状態を示す背面図である。
なお、本実施形態においても、部材Ｗを平面視略四角形の薄板とし、部材Ｗの４つ角部には、載置台７９のピン位置（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４）に合わせ４つのピン孔ｈ１、ｈ２、ｈ３及びｈ４が形成されているものとするが、部材Ｗの形状等は特にこの形状に限定されるものではなく、どのような形状であっても良い。
また、本実施形態においては、部材Ｗの塗布領域を平面視略矩形状とするが、この点も、特に限定されるものではなく、塗布領域においては、設計事情に合わせ任意に設定することができる。
なお、第１段階における塗布が完了した状態は、図９及び図１０と同様である。
第１の塗布部１０による塗布が終了すると、ノズル高さ移動用モータ２７によって第１の塗布部１０を部材Ｗから上方へ移動させるとともに（Ｓ１３）、ローラ高さ移動用モータ１７によって第２の塗布部５０を部材Ｗに対向させるように下降させて（Ｓ１５）、図２５に示すように、溝部９３を部材Ｗの表面に形成された第１の材料Ｍ１の形状に合わせながら、スタンプ板９０を部材Ｗに当接させると、溝部９３内に保持された第２の材料Ｍ２が第１の材料Ｍ１を覆うように転写される（Ｓ１７）。
なお、図２５は、第５実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す背面図であり、第２段階における塗布が完了した状態は、図１３及び図１４、または図１３及び図１６と同様である。
第２の塗布部５０による転写が終了すると、部材Ｗの処理個数が終了したか否かが判断され（Ｓ１９）、部材Ｗの処理個数が終了していない場合には（Ｓ１９：Ｎｏ）、Ｓ９の処理に戻り、部材Ｗの処理個数が終了している場合には（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、第１の塗布部１０及び第２の塗布部５０を初期位置に移動させた後（Ｓ２１）、処理を終了する（Ｓ２３）。
本実施形態の塗布装置１３０によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に接続され、第１の材料Ｍ１を部材Ｗの表面に塗布する第１の塗布部１０と、多関節ロボット３の先端に第１の塗布部１０と並行して接続され、第１の材料Ｍ１とは異なる第２の材料Ｍ２を部材Ｗの表面に塗布する第２の塗布部５０と、を備え、第２の塗布部５０は、第１の材料Ｍ１を覆うように第２の材料Ｍ２を塗布可能であるので、１台の多関節ロボット３を使用して、塗布装置１３０に設置した部材Ｗの表面に第１の材料Ｍ１を塗布し、部材Ｗと第１の材料Ｍ１とによってそれらの当接状態を維持しながら、第２の材料Ｍ２によって、部材Ｗの表面を第１の材料Ｍ１とは異なる状態とすることができる。
また、本実施形態の塗布装置１３０によれば、第２の塗布部５０は、第２の材料Ｍ２を保持可能な溝９３が形成されたスタンプ板９０によって構成されているので、第１の材料Ｍ１の上に第２の材料Ｍ２を迅速に塗布することができる。
また、本実施形態の塗布装置１３０によれば、第２の塗布部５０は、その第２の塗布部５０に連通され、第２の塗布部５０よりも高い位置に配置されたシリンジ部５に収納された第２の材料Ｍ２を塗布するものであって、シリンジ５内は、負圧に設定されているので、簡単な構成によって、第２の塗布部５０から適度な量の第２の材料Ｍ２を塗布することができる。
また、本実施形態の塗布装置１３０によれば、第１の材料Ｍ１は、表面が粘着性の弾性材料であって、第２の材料Ｍ２は、表面が非粘着性の材料であるので、塗布装置１３０に設置された部材Ｗと弾性材料からなる第１の材料Ｍ１とからなる組部材の製造に手間がかからず、部材Ｗとの接着性を向上させ、かつ表面が作業者の手等にくっ付かないようにすることができる。
また、本実施形態の塗布装置１３０によって製造された組部材Ｃ１によれば、部材Ｗと、その部材Ｗの表面に形成された粘着性の第１の材料Ｍ１と、その第１の材料Ｍ１を覆うように部材Ｗの表面に形成された非粘着性の第２の材料Ｍ２と、を備えているので、部材Ｗとの接着性を向上させ、作業者の手等にくっ付き難くすることができる。
さらに、本実施形態の塗布装置１３０によって製造された組部材Ｃ２によれば、第１の材料Ｍ１の断面は、略楕円形状であって、第２の材料Ｍ２は、第１の材料Ｍ１の略楕円形状を覆って部材Ｗの表面に形成されているので、作業者の手等にさらにくっ付き難くすることができる。
（第６実施形態）
図２６は、第６実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す左側面図である。
図２６は、第６実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す左側面図である。
以下、本発明の第６実施形態を説明するが、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
図２６に示すように、本実施形態の塗布装置１４０は、第１実施形態の塗布装置１と比較して、第２の塗布部の構成が異なる。すなわち、第１実施形態の第２の塗布部２０は、材料供給管１５からローラ１１に第２の材料Ｍ２を浸透させ、ローラ１１の回転によってローラ１１から直接第２の材料Ｍ２を第１の材料Ｍ１上に塗布するものであったが、本実施形態の第２の塗布部６０は、滴下部９７から第２の材料Ｍ２を第１の材料Ｍ１上に滴下させ、その後、滴下部９７によって第１の材料Ｍ１上に滴下された第２の材料Ｍ２を、ローラ１１によって第１の材料Ｍ１を覆うようにならすものである。
図２６において、第２の塗布部６０は、回転部４１に接続された柱状のロッド１９に対して上下方向（図２６において＋Ｚ・－Ｚ方向）に移動可能に取付けられ、ロッド１９に対して第２の塗布部６０の高さを変更させるローラ高さ移動用モータ１７と、そのローラ高さ移動用モータ１７の下部に設けられ、非粘着性の第２の材料を滴下する滴下部９７と、その滴下部９７に対して塗布方向下流側に設けられたローラ１１と、そのローラ１１を回転可能に保持するローラ軸受け１３と、滴下部９７に非粘着性の第２の材料Ｍ２を供給する材料下流側チューブ６１を含むシリンジ部５と、を備える。
次に、上述した構成の塗布装置１４０の動作について説明するが、その動作は、前述の第１実施形態の塗布装置１における部材塗布プログラムのフローチャートとほぼ同一であるため、図７を利用して説明する。
図７において、先ず、装置の使用者Ｈが装置の電源スイッチを入れた後、操作パネル８上の操作ボタンによって処理対象である部材Ｗの形状、部材Ｗの処理個数及び塗布モード（本実施形態では、第２の塗布部が滴下とローラとによる塗布モードとする）を入力して、スタートボタンを押下すると、塗布装置１４０は、初期状態にセットされ（Ｓ１）、処理個数がセットされ（Ｓ３）、ＲＡＭ１６の塗布情報データテーブル１６ａに記憶された塗布情報及び塗布モードデータテーブル１６ｂに記憶された塗布モードを取得する（Ｓ５及びＳ７）。
なお、初期状態において、第１の塗布部１０及び第２の塗布部６０は、部材Ｗから＋Ｚ方向に離間した位置にセットされている。
そして、装置の使用者Ｈによって部材Ｗが載置台７９にセットされたか否かが判断され（Ｓ９）、部材Ｗが載置台７９にセットされていない場合には（Ｓ９：Ｎｏ）、そのまま待ち、部材Ｗが載置台７９にセットされている場合には（Ｓ９：Ｙｅｓ）、第１の塗布部１０による塗布が開始される（Ｓ１１）。
すなわち、第１段階の塗布として、第２の塗布部６０が部材Ｗから＋Ｚ方向に離間したまま、第１の塗布部１０が部材Ｗの表面に向かって－Ｚ方向に下降し、部材Ｗの表面に粘着性の第１の材料Ｍ１を塗布する。
なお、本実施形態においても、部材Ｗを平面視略矩形の薄板とし、部材Ｗの４つ角部には、載置台７９のピン位置（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４）に合わせ４つのピン孔ｈ１、ｈ２、ｈ３及びｈ４が形成されているものとするが、部材Ｗの形状等は特にこの形状に限定されるものではなく、どのような形状であっても良い。
また、本実施形態においては、部材Ｗの塗布領域を平面視略矩形状とするが、この点も、特に限定されるものではなく、塗布領域においては、設計事情に合わせ任意に設定することができる。
なお、第１段階における塗布が完了した状態は、図９及び図１０と同様である。
第１の塗布部１０による塗布が終了すると、ノズル高さ移動用モータ２７によって第１の塗布部１０を部材Ｗから上方へ移動させるとともに（Ｓ１３）、ローラ高さ移動用モータ１７によって第２の塗布部６０を部材Ｗに対向させるように下降させて（Ｓ１５）、第２段階の塗布として、第２の塗布部６０による塗布が開始される（Ｓ１７）。
なお、図２６は、第６実施形態の塗布装置の第２段階における動作状態を示す左側面図である。
図２６において、第２の塗布部６０は、第２の材料Ｍ２を滴下部９７から第１の材料Ｍ１上に一滴ずつまたは連続して滴下させながら、部材Ｗに対して－Ｘ方向に移動することによって、第１の材料Ｍ１上に滴下された第２の材料Ｍ２を、ローラ１１によって第１の材料Ｍ１を覆うようにならすものである。
なお、第２段階における塗布が完了した状態は、図１３及び図１４と同様である。
第２の塗布部６０による塗布が終了すると、部材Ｗの処理個数が終了したか否かが判断され（Ｓ１９）、部材Ｗの処理個数が終了していない場合には（Ｓ１９：Ｎｏ）、Ｓ９の処理に戻り、部材Ｗの処理個数が終了している場合には（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、第１の塗布部１０及び第２の塗布部６０を初期位置に移動させた後（Ｓ２１）、処理を終了する（Ｓ２３）。
本実施形態の塗布装置１４０によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に接続され、第１の材料Ｍ１を部材Ｗの表面に塗布する第１の塗布部１０と、多関節ロボット３の先端に第１の塗布部１０と並行して接続され、第１の材料Ｍ１とは異なる第２の材料Ｍ２を部材Ｗの表面に塗布する第２の塗布部６０と、を備え、第２の塗布部６０は、第１の材料Ｍ１を覆うように第２の材料Ｍ２を塗布可能であるので、１台の多関節ロボット３を使用して、塗布装置１４０に設置した部材Ｗの表面に第１の材料Ｍ１を塗布し、部材Ｗと第１の材料Ｍ１とによってそれらの当接状態を維持しながら、第２の材料Ｍ２によって、部材Ｗの表面を第１の材料Ｍ１とは異なる状態とすることができる。
また、本実施形態の塗布装置１４０によれば、第２の塗布部６０は、第１の材料Ｍ１の表面に第２の材料Ｍ２を滴下する滴下部９７と、その滴下部９７に隣接して配置されたローラ１１と、によって構成されているので、簡単な構成によって、第１の材料Ｍ１の上に第２の材料Ｍ２を塗布することができる。
また、本実施形態の塗布装置１４０によれば、第２の塗布部６０は、その第２の塗布部６０に連通され、第２の塗布部６０よりも高い位置に配置されたシリンジ部５に収納された第２の材料Ｍ２を塗布するものであって、シリンジ５内は、負圧に設定されているので、簡単な構成によって、第２の塗布部６０から適度な量の第２の材料Ｍ２を塗布することができる。
また、本実施形態の塗布装置１４０によれば、第１の材料Ｍ１は、表面が粘着性の弾性材料であって、第２の材料Ｍ２は、表面が非粘着性の材料であるので、塗布装置１４０に設置された部材Ｗと弾性材料からなる第１の材料Ｍ１とからなる組部材の製造に手間がかからず、部材Ｗとの接着性を向上させ、かつ表面が作業者の手等にくっ付かないようにすることができる。
さらに、本実施形態の塗布装置１４０によって製造された組部材Ｃ１によれば、部材Ｗと、その部材Ｗの表面に形成された粘着性の第１の材料Ｍ１と、その第１の材料Ｍ１を覆うように部材Ｗの表面に形成された非粘着性の第２の材料Ｍ２と、を備えているので、部材Ｗとの接着性を向上させ、作業者の手等にくっ付き難くすることができる。
以上、本発明の実施形態における塗布装置について説明してきたが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更して実施することが可能である。
例えば、上述の実施形態の塗布装置においては、第１の塗布部は、ノズル高さ移動用モータ２７によってその高さを変更するものとし、第２の塗布部は、ローラ高さ移動用モータ１７によってその高さを変更するものとしたが、上述の実施形態の塗布装置においては、２つのモータを必ず必要とするものではなく、ノズル高さ移動用モータ２７により第１の塗布部の高さのみを変えることによって、第１の塗布部の高さと第２の塗布部の高さとの間に差を設けるようにしても良く、ローラ高さ移動用モータ１７により第２の塗布部の高さのみを変えることにより、第１の塗布部の高さと第２の塗布部の高さとの間に差を設けるようにしても良い。
また、上述の実施形態の塗布装置においては、第１の材料をその表面が粘着性を有する材料とし、第２の材料をその表面が非粘着性の材料として説明してきたが、それに限定されるものではなく、第１の材料と第２の材料が異なるものであれば良い。
しかしながら、本願は、第１の材料がその表面が粘着性を有し、取扱いに難儀を要していた際に発明されたものであることから、第１の材料をその表面が粘着性を有する材料とし、第２の材料をその表面が非粘着性の材料とした場合の方が本願の目的をより効果的に達成するものである。
また、上述の実施形態の塗布装置においては、第１の材料Ｍ１及び第２の材料Ｍ２を部材Ｗに対して垂直な方向に塗布する形態のみについて説明してきたが、第１の塗布部及び第２の塗布部は、多関節ロボット３の先端に接続されているものであり、部材Ｗが傾いて傾斜している場合には、その傾斜に対して垂直な方向に塗布することもでき、その傾斜に対して任意の角度で塗布することもできる。
さらに、部材Ｗにアンダーカットの部分があったとしても、第１の塗布部及び第２の塗布部は、多関節ロボット３を傾けながら、そのアンダーカットの部分に塗布することもできる。
１，１００，１１０，１２０，１３０・・・塗布装置
２・・・メインコントローラ
３・・・多関節ロボット
４・・・ロボットコントローラ
５・・・シリンジ部
６・・・電源
７・・・制御盤
８・・・操作パネル
９・・・コンプレッサー
１０・・・第１の塗布部
１１，７１・・・ローラ
１２・・・ドライバー回路
１３，７３・・・ローラ軸受け
１５・・・材料供給管
１７・・・ローラ高さ移動用モータ
２０，２２，３０，４０，５０・・・第２の塗布部
２１・・・ノズル
２３・・・電磁弁
２５・・・電磁弁コントローラ
２７・・・ノズル高さ移動用モータ
２９・・・第１の材料吐出エア吸入口
３１・・・第１の基台（多関節ロボット）
３３・・・第２の基台（多関節ロボット）
３５・・・下腕部（多関節ロボット）
３７・・・中腕部（多関節ロボット）
３９・・・上腕部（多関節ロボット）
４１・・・回転部（多関節ロボット）
４３・・・第１の材料供給管
４４・・・第１の材料供給口
４５・・・バランサ
４８・・・シリンジ
５１・・・シリンジ減圧口
５２・・・液量調節レバー
５３・・・材料吸入口
５５・・・材料排出口
５７・・・シリンジ減圧チューブ
５９・・・材料上流側チューブ
６１・・・材料下流側チューブ
６３・・・筐体
６７・・・減圧タンク
６９・・・タンク
７５，８１・・・刷毛
７７，８３・・・第２の材料供給管
７９・・・載置台
９０・・・スタンプ板
９１・・・スタンプ本体
９３・・・溝部
９５・・・フェルト
Ｃ１，Ｃ２・・・組部材
H・・・装置の使用者
ｈ１，ｈ２，ｈ３，ｈ４・・・ピン孔（部材）
Ｍ１・・・第１の材料（流体）
Ｍ２・・・第２の材料（流体）
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４・・・ピン（載置台）
Ｗ・・・部材
２・・・メインコントローラ
３・・・多関節ロボット
４・・・ロボットコントローラ
５・・・シリンジ部
６・・・電源
７・・・制御盤
８・・・操作パネル
９・・・コンプレッサー
１０・・・第１の塗布部
１１，７１・・・ローラ
１２・・・ドライバー回路
１３，７３・・・ローラ軸受け
１５・・・材料供給管
１７・・・ローラ高さ移動用モータ
２０，２２，３０，４０，５０・・・第２の塗布部
２１・・・ノズル
２３・・・電磁弁
２５・・・電磁弁コントローラ
２７・・・ノズル高さ移動用モータ
２９・・・第１の材料吐出エア吸入口
３１・・・第１の基台（多関節ロボット）
３３・・・第２の基台（多関節ロボット）
３５・・・下腕部（多関節ロボット）
３７・・・中腕部（多関節ロボット）
３９・・・上腕部（多関節ロボット）
４１・・・回転部（多関節ロボット）
４３・・・第１の材料供給管
４４・・・第１の材料供給口
４５・・・バランサ
４８・・・シリンジ
５１・・・シリンジ減圧口
５２・・・液量調節レバー
５３・・・材料吸入口
５５・・・材料排出口
５７・・・シリンジ減圧チューブ
５９・・・材料上流側チューブ
６１・・・材料下流側チューブ
６３・・・筐体
６７・・・減圧タンク
６９・・・タンク
７５，８１・・・刷毛
７７，８３・・・第２の材料供給管
７９・・・載置台
９０・・・スタンプ板
９１・・・スタンプ本体
９３・・・溝部
９５・・・フェルト
Ｃ１，Ｃ２・・・組部材
H・・・装置の使用者
ｈ１，ｈ２，ｈ３，ｈ４・・・ピン孔（部材）
Ｍ１・・・第１の材料（流体）
Ｍ２・・・第２の材料（流体）
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４・・・ピン（載置台）
Ｗ・・・部材
Claims (9)
- 多関節ロボットと、
その多関節ロボットの先端に接続され、第１の材料を部材の表面に塗布する第１の塗布部と、
前記多関節ロボットの先端に前記第１の塗布部と並行して接続され、前記第１の材料とは異なる第２の材料を前記部材の表面に塗布する第２の塗布部と、
を備え、
前記第２の塗布部は、前記第１の材料を覆うように前記第２の材料を塗布可能であることを特徴とする塗布装置。 - 前記第２の塗布部は、前記第２の材料を浸透可能な回転ローラ、または刷毛によって構成されていることを特徴とする請求項１に記載の塗布装置。
- 前記回転ローラの幅、または前記刷毛の幅は、前記第１の塗布部の幅よりも大きく構成されていることを特徴とする請求項２に記載の塗布装置。
- 前記第２の塗布部は、前記第２の材料を保持可能な溝が形成された転写板によって構成されていることを特徴とする請求項１に記載の塗布装置。
- 前記第２の塗布部は、前記第１の材料の表面に前記第２の材料を滴下可能な滴下部と、
その滴下部に隣接して配置された回転ローラと、によって構成されていることを特徴とする請求項１に記載の塗布装置。 - 前記第２の塗布部は、その第２の塗布部に連通され、前記第２の塗布部よりも高い位置に配置されたシリンジに収納された前記第２の材料を塗布するものであって、
前記シリンジク内は、負圧に設定されていることを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れかに記載の塗布装置。 - 第１の材料は、表面が粘着性の弾性材料であって、第２の材料は、表面が非粘着性の材料であることを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れかに記載の塗布装置。
- 部材と、
その部材の表面に形成された粘着性の第１の弾性材料と、
その第１の弾性材料を覆うように前記部材の表面に形成された非粘着性の第２の材料と、
を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れかに記載された塗布装置によって製造された組部材。 - 前記第１の弾性材料の断面は、略楕円形状であって、
前記第２の材料は、前記第１の材料の略楕円形状を覆って前記部材の表面に形成されていることを特徴とする請求項８に記載の組部材。
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2021
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