WO2023065089A1

WO2023065089A1 - 一种车辆、迎宾踏板组件以及车辆控制方法

Info

Publication number: WO2023065089A1
Application number: PCT/CN2021/124507
Authority: WO
Inventors: 侯强; 陈曦; 洪峰
Original assignee: 华为技术有限公司
Priority date: 2021-10-18
Filing date: 2021-10-18
Publication date: 2023-04-27
Also published as: CN116348319A

Abstract

一种车辆、迎宾踏板组件以及车辆控制方法，该车辆（01）可以包括车身（100）、车轮（200）、悬架（300）、迎宾踏板组件（02）以及控制器（60）。车轮（200）与车身（100）相连接，且车轮（200）位于车身（100）的下方。悬架（300）连接于车轮（200）与车身（100）之间。其中，迎宾踏板组件（02）包括迎宾踏板（600）和第一传感器（610）。迎宾踏板（600）与车身（100）相连接，且迎宾踏板（600）位于车身（100）的下方。第一传感器（610）安装于迎宾踏板（600）远离车身的一侧，用于检测车身（100）两侧的离地高度。控制器（60）与悬架（300）和第一传感器（610）耦接。这样一来，控制器（60）可以用于根据车身（100）两侧的离地高度，控制悬架（300）的伸缩量，以调节车轮与车身之间的距离，可解决车辆在急转弯时无法保持驾驶员稳定坐姿的问题。

Description

一种车辆、迎宾踏板组件以及车辆控制方法

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆、迎宾踏板组件以及车辆控制方法。

背景技术

随着汽车智能化技术的发展，用户对车辆安全性、舒适性的要求也越来越高。在车辆的全生命周期中，以车辆急转弯工况为例，车辆由于受到急转弯时的离心力作用，会使得车辆内驾驶员的身体发生与急转弯方向相反的摆动。这就导致了驾驶员在车辆发生急转弯时无法保持稳定坐姿的问题，从而严重的影响了车辆驾驶的安全性与舒适性。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆、迎宾踏板组件以及车辆控制方法，用于解决车辆在急转弯时无法保持驾驶员稳定坐姿的问题。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

本申请的第一方面实施例提供一种车辆。该车辆可以包括车身、车轮、悬架、迎宾踏板组件以及控制器。车轮与车身相连接，且车轮位于车身的下方。悬架连接于车轮与车身之间。其中，迎宾踏板组件包括迎宾踏板和第一传感器。迎宾踏板与车身相连接，且迎宾踏板位于车身的下方。第一传感器安装于迎宾踏板远离车身的一侧，用于检测车身两侧的离地高度。控制器与悬架和第一传感器耦接。这样一来，控制器可以用于根据车身两侧的离地高度，控制悬架的伸缩量，以调节车轮与车身之间的距离。

由上述可知，本申请实施例在迎宾踏板上设置第一传感器，形成迎宾踏板组件，能够检测车身两侧的离地高度。当车辆向左急转弯时，车身左侧的离地高度大于车身右侧的离地高度，驾驶员的身体会发生向车身右侧摆动的情况。此时，控制器根据第一传感器检测的车身左右两侧的离地高度，控制悬架使车身左侧靠近车轮，并且控制悬架使车身右侧远离车轮。同理，当车轮向右急转弯时，控制过程刚好与车辆向左急转弯时的工况相反，在此不再赘述。这样一来，车辆在急转弯时，车身的左右两侧能够保持水平的状态，从而保证了驾驶员坐姿的稳定性。

可选的，车辆还包括座椅、第一驱动组件以及第二传感器。座椅设置于车身内。第一驱动组件连接于车身与座椅之间，用于驱动座椅的水平偏转。第二传感器安装于车身与座椅之间，且第二传感器还与控制器耦接，用于检测座椅水平偏转的偏转角度。此外，控制器还与第一驱动组件耦接，用于根据偏转角度和悬架的伸缩量，控制第一驱动组件的驱动行程。

当车辆急转弯时，若悬架由于行程限制、卡阻等原因，不足以调整车身左右两侧的离地高度时，车辆还可以通过第二传感器和第一驱动组件调整座椅的偏转角度，以补偿悬架调节的不足。当车辆向左急转弯时，控制器还控制第一驱动组件驱动座椅向车身的左侧偏转。即降低座椅左侧的高度，并且抬高座椅右侧的高度。这样一来，同样也能够保证驾驶员坐姿的稳定性，从而提高了车辆驾驶的安全性与舒适性。

可选的，第一驱动组件包括转轴、支座和伸缩缸。转轴与座椅相连接。支座与车身相连接，且支座开设有转轴孔，转轴穿设于转轴孔并相对于支座向车身两侧中的任意一侧偏转。伸缩缸的一端与座椅的底部相连接，另一端与车身相连接。当伸缩缸伸长或者收缩时，座椅可以通过转轴与支座的配合，在车身内水平偏转。

可选的，车辆还包括连接于车身与迎宾踏板之间的第二驱动组件，第二驱动组件用于驱动迎宾踏板伸出车身外侧或者收缩至车身下方。其中，迎宾踏板组件还包括与控制器耦接的第三传感器，第三传感器安装于迎宾踏板的第一侧面，用于检测迎宾踏板的第一侧面与障碍物之间的避障距离。迎宾踏板的第一侧面为迎宾踏板远离车身侧面的一侧表面。此外，控制器还与第二驱动组件耦接，用于根据避障距离，控制第二驱动组件的驱动行程。迎宾踏板上设置的第三传感器，能够使车辆的迎宾踏板具有自动避开障碍物的功能。

车辆在行驶过程中还可能遇到错车、经过狭窄路牙或者停车入库等场景。当车身的两侧设置有迎宾踏板时，使得车身两侧的宽度有所增加，导致车辆难以顺利的通行。控制器通过第三传感器和第二驱动组件，能够检测迎宾踏板与其他车辆、路牙或者墙柱等障碍物之间的距离，并且控制第二驱动组件驱动迎宾踏板收缩至车身下方。这样一来，使得车辆能够顺利的通行。

可选的，第二驱动组件包括电机和至少两个相互平行的连杆。电机与车身相连接。至少两个连杆的一端与迎宾踏板铰接，至少两个连杆的另一端与车身铰接，且其中一个连杆还与电机的输出轴连接固定。在迎宾踏板上设置连杆，使迎宾踏板具备了能够相对于车身伸缩移动的功能。电机带动连杆转动，连杆带动迎宾踏板伸出车身外侧或者收缩至车身下方。

可选的，迎宾踏板组件还包括第四传感器和两个迎宾踏板，两个迎宾踏板分别设置于车身的两侧。第四传感器包括光信号发射器和光信号接收器，光信号发射器和光信号接收器分别与控制器耦接。光信号发射器用于在控制器的控制下发射光信号。光信号接收器用于若接收到来自光信号发射器发射的光信号，则向控制器发送第一信号。若未接收到来自光信号发射器发射的光信号，则向控制器发送第二信号。其中，光信号发射器安装于其中一个迎宾踏板的第二侧面，光信号接收器安装于另一个迎宾踏板的第二侧面，第二侧面为迎宾踏板靠近车身侧面的一侧表面。此外，控制器还用于根据第一信号，控制悬架保持当前伸缩量，控制器还用于根据第二信号，控制悬架增加伸长量。

当车身底盘较低的车辆通过泥石路面时，路面凸出的泥石等坚硬物可能存在刮伤车身底盘的问题。控制器通过光信号发射器和光信号接收器组成的第四传感器，能够感知路面凸出的泥石等坚硬物是否存在刮伤车身底盘的风险。这样一来，若存在这样的风险，则控制器能够控制悬架伸长，以抬高车身底盘的高度。

可选的，车辆还包括喷水组件，喷水组件安装于车身上，且喷水组件的喷水方向朝向车轮。其中，迎宾踏板组件还包括与控制器耦接的第五传感器，第五传感器安装于迎宾踏板靠近车轮的位置，用于获取车轮预设范围内的生命体征信息。此外，控制器还与喷水组件耦接，用于根据生命体征信息，控制喷水组件喷水。

若车轮周围存在小动物时，车辆启动后容易对小动物造成碾压的问题。控制器通过第五传感器和喷水组件，能够在车辆启动前感知车轮周围是否存在小动物。这样一来，若车轮周围存在小动物，则控制器能够控制喷水组件向小动物喷水以驱离。

可选的，喷水组件包括水箱和喷头。水箱与车身相连接，且水箱内设置有水泵。喷头安装于迎宾踏板上且喷头的喷嘴朝向车轮，喷头通过排水管与水泵相连接。水泵抽吸水箱内的水，并通过排水管从喷头喷出，从而实现驱离车轮周围小动物的功能。此外，喷头安装在迎宾踏板上，提高了迎宾踏板的集成度。

可选的，车辆还包括排水阀和第六传感器。水箱安装于车身内的最低位置，且水箱的最低位置设置有排水口，排水阀安装于排水口。第六传感器安装于车身内的最低位置，且第六传感器与控制器耦接，用于获取车身内的积水信息。此外，控制器还用于根据积水信息，控制喷水组件排出车身内的积水。

在涉水路段、大雨天气等条件下，车身内容易积水，对车辆的电子电路器件造成损坏。控制器通过第六传感器能够感知车身内是否有积水。这样一来，若车身内存在积水，则控制器能够控制排水阀开启，并利用喷水组件，通过水泵将积水排出车身外，从而保护车辆的电子电路器件，避免浸泡在积水中。

可选的，车辆还包括充气组件，充气组件安装于车身上，且朝向车轮设置。其中，迎宾踏板组件还包括与控制器耦接的第七传感器，第七传感器安装于充气组件内，用于根据充气指令检测车轮的胎压。此外，控制器还与充气组件耦接，用于根据用户的充气操作，生成充气指令。控制器还用于若胎压小于或者等于预设胎压阈值，则控制充气组件对车轮充气。用户的充气操作用于指示充气组件与车轮相连通。

车辆在长期停放或者一段行驶时间后，可能存在车轮胎压不足的问题。为了方便用户的充气操作，当用户将充气组件与车轮连通后，控制器能够通过第七传感器自动检测车轮的胎压。这样一来，若胎压小于或者等于预设胎压阈值时，控制器能够控制充气组件向车轮充气。

可选的，充气组件包括气泵和充气头。气泵设置于车身上。充气头连接于迎宾踏板远离车身的一侧。其中，充气头通过充气管与气泵相连接，用于对车轮充气。在迎宾踏板上设置充气头，使迎宾踏板具备了能够对车轮充气的功能。

可选的，迎宾踏板组件还包括遮挡布和折叠支架。其中，折叠支架包括第一折叠杆和第二折叠杆，第一折叠杆的第一端与迎宾踏板相连接，第一折叠杆的第二端与第二折叠杆的第一端铰接。第一折叠杆和第二折叠杆均用于与遮挡布相连接。此外，第二折叠杆的第二端沿远离第一折叠杆的方向转动，遮挡布用于展开并遮挡至少部分车轮。在迎宾踏板上设置遮挡布和折叠支架，使迎宾踏板具备了能够遮挡车轮的功能，避免了小动物由于向车轮排泄而导致轮毂或刹车盘污损和腐蚀的问题。

可选的，迎宾踏板组件还包括第一收纳槽和第二收纳槽。其中，第一收纳槽开设于迎宾踏板靠近车门的一侧，遮挡布安装于第一收纳槽内。第二收纳槽开设于迎宾踏板靠近车门的一侧，第一折叠杆的第一端与第二收纳槽的槽壁铰接，折叠支架折叠并放置于第二收纳槽内。在迎宾踏板上设置第一收纳槽和第二收纳槽，使迎宾踏板具备了收纳遮挡布和折叠支架的功能。

本申请的第二方面实施例提供一种迎宾踏板组件，应用于车辆中，车辆包括车身。其中，迎宾踏板组件包括迎宾踏板和第一传感器。迎宾踏板与车身相连接，且位于车身的下方。第一传感器安装于迎宾踏板远离车身的一侧，用于检测车身两侧的离地高度。在迎宾踏板上设置第一传感器，使迎宾踏板具备了检测车身两侧离地高度的功能。

可选的，迎宾踏板组件还包括第三传感器，第三传感器安装于迎宾踏板的第一侧面，用于检测迎宾踏板的第一侧面与障碍物之间的避障距离。其中，第一侧面为迎宾踏板远离车身侧面的一侧表面。在迎宾踏板上设置第三传感器，使迎宾踏板具备了检测迎宾踏板的第一侧面与障碍物之间避障距离的功能。

可选的，迎宾踏板组件还包括第四传感器和两个迎宾踏板，两个迎宾踏板分别设置于车身的两侧。第四传感器包括光信号发射器和光信号接收器，光信号发射器和光信号接收器分别与控制器耦接。光信号发射器用于在控制器的控制下发射光信号，光信号接收器用于接收来自光信号发射器发射的光信号。其中，光信号发射器安装于其中一个迎宾踏板的第二侧面，光信号接收器安装于另一个迎宾踏板的第二侧面，第二侧面为迎宾踏板靠近车身侧面的一侧表面。在迎宾踏板上设置第四传感器，使迎宾踏板具备了感知路面凸出的泥石等坚硬物是否存在刮伤车身底盘风险的功能。

可选的，车辆还包括车轮、水箱以及设置于水箱内的水泵。其中，迎宾踏板组件还包括喷头和第五传感器，喷头安装于迎宾踏板上且喷头的喷嘴朝向车轮，喷头通过排水管与水泵相连接。第五传感器安装于迎宾踏板靠近车轮的位置，用于获取车轮预设范围内的生命体征信息。在迎宾踏板上设置第五传感器，使迎宾踏板具备了感知车轮周围是否存在小动物的功能，避免车辆启动后碾压小动物的情况发生。

可选的，车辆还包括车轮与气泵。其中，迎宾踏板组件还包括充气头和第七传感器，充气头连接于迎宾踏板远离车身的一侧。其中，充气头通过充气管与气泵相连接，用于对车轮充气。第七传感器安装于充气管内，用于检测车轮的胎压。在迎宾踏板上设置充气头，使迎宾踏板具备了能够对车轮充气的功能。在迎宾踏板上设置第七传感器，使迎宾踏板具备了能够检测车轮胎压的功能。

本申请的第三方面实施例提供一种车辆控制方法，应用于车辆的控制器中。其中，车辆包括车身、车轮、悬架、迎宾踏板以及第一传感器，悬架连接于车轮与车身之间。迎宾踏板与车身相连接，且位于车身的下方。第一传感器安装于迎宾踏板远离车身的一侧，用于检测车身两侧的离地高度。该车辆控制方法包括：控制器接收车身两侧的离地高度。控制器根据车身两侧的离地高度控制悬架的伸缩量，以调节车轮与车身之间的距离。这样一来，车辆在急转弯时能够保持驾驶员稳定的坐姿。

可选的，上述控制器根据车身两侧的离地高度控制悬架的伸缩量包括：控制器获取车身两侧的离地高度之间的差值。控制器根据差值，分别控制位于车身两侧的悬架的伸缩量，以调节车轮与车身之间的距离。这样一来，当车身两侧的离地高度之间的差值与车身两侧的悬架伸缩量的补偿值相等时，车身则处于水平状态，且保持车身与未急转弯时的离地高度不变。

可选的，车辆还包括设置于车身内的座椅、第一驱动组件以及第二传感器，第一驱动组件连接于车身与座椅之间，用于驱动座椅的水平偏转。第二传感器安装于车身与座椅之间，用于检测座椅水平偏转的偏转角度。该车辆控制方法还包括：控制器接收座椅水平偏转的偏转角度。控制器根据偏转角度和悬架的伸缩量，控制第一驱动组件的驱动行程。这样一来，车辆在急转弯时，车身内的座椅还能够补偿悬架调节的不足，进一步保持驾驶员稳定的坐姿，提高了车辆驾驶的安全性与舒适性。

可选的，车辆还包括第二驱动组件以及第三传感器，第二驱动组件连接于车身与迎宾踏板之间，用于驱动迎宾踏板伸出车身外侧或者收缩至车身下方。第三传感器安装于迎宾踏板的第一侧面，用于检测迎宾踏板的第一侧面与障碍物之间的避障距离。其中，迎宾踏板的第一侧面为迎宾踏板远离车身侧面的一侧表面。该车辆控制方法还包括：控制器接收迎宾踏板的第一侧面与障碍物之间的避障距离。控制器根据避障距离，控制第二驱动组件的驱动行程。这样一来，车辆能够顺利的错车、经过狭窄路牙或者停车入库。

可选的，车辆还包括设置于车身两侧的迎宾踏板以及第四传感器，第四传感器包括光信号发射器和光信号接收器。其中，光信号发射器安装于其中一个迎宾踏板的第二侧面，光信号接收器安装于另一个迎宾踏板的第二侧面，第二侧面为迎宾踏板靠近车身侧面的一侧表面。该车辆控制方法还包括：控制器控制光信号发射器发射光信号。控制器控制光信号接收器接收来自光信号发射器发射的光信号。若光信号接收器接收到来自光信号发射器发射的光信号，则接收来自光信号接收器发送的第一信号；若光信号接收器未接收到来自光信号发射器发射的光信号，则接收来自光信号接收器发送的第二信号。

控制器根据第一信号，控制悬架保持当前伸缩量。控制器根据第二信号，控制悬架增加伸长量。这样一来，车辆能够避免路面凸出的泥石等坚硬物刮伤车身底盘的风险。

可选的，车辆还包括喷水组件以及第五传感器，喷水组件包括水箱、喷头以及设置于水箱内的水泵，喷头安装于迎宾踏板上且喷头的喷嘴朝向车轮，喷头通过排水管与水泵相连接。第五传感器安装于迎宾踏板靠近车轮的位置，用于获取车轮预设范围内的生命体征信息。该车辆控制方法还包括：控制器获取车轮预设范围内的生命体征信息。控制器根据生命体征信息，控制喷水组件喷水。这样一来，车辆能够在启动前驱离车轮周围存在的小动物，以避免对小动物的碾压。

可选的，车辆还包括排水阀和第六传感器。水箱安装于车身内的最低位置，且水箱的最低位置设置有排水口，排水阀安装于排水口。第六传感器安装于所述车身内的最低位置，用于获取车身内的积水信息。该车辆控制方法还包括：控制器获取车身内的积水信息。控制器根据积水信息，控制喷水组件排出车身内的积水。这样一来，车辆能够避免电子电路器件浸泡在积水中，从而对车辆的电子电路器件起到有效的保护作用。

可选的，车辆还包括充气组件和第七传感器，充气组件安装于车身上，且朝向车轮设置。第七传感器安装于充气组件内，用于根据充气指令，检测车轮的胎压。该车辆控制方法还包括：控制器获取车轮的胎压。控制器根据用户的充气操作，生成充气指令。若胎压小于或者等于预设胎压阈值，则控制充气组件对车轮充气。用户的充气操作用于指示充气组件与车轮相连通。这样一来，用户能够在胎压小于或者等于预设胎压阈值时，通过充气组件向车轮充气。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的示例一中第二驱动组件的结构示意图；

图3为图2中电机未启动时迎宾踏板收缩至车身下方的结构示意图；

图4为图2中电机启动后迎宾踏板伸出车身外的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的示例一中迎宾踏板组件的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的示例一中一种车辆控制系统的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的示例一中一种车辆控制方法的流程图；

图8为图7中车辆控制方法的一种具体流程图；

图9为本申请实施例提供的示例一中车辆向右急转弯时的示意图；

图10为本申请实施例提供的示例一中车辆向左急转弯时的示意图；

图11为图7中车辆控制方法的另一具体流程图；

图12为本申请实施例提供的示例一中第一驱动组件的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的示例一中另一车辆控制系统的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的示例一中另一车辆控制方法的流程图；

图15为图14中车辆控制方法的具体流程图；

图16为本申请实施例提供的示例一中车辆向右急转弯时座椅的示意图；

图17为本申请实施例提供的示例一中车辆向左急转弯时座椅的示意图；

图18为本申请实施例提供的示例二中车辆控制系统的结构示意图；

图19为本申请实施例提供的示例二中迎宾踏板组件的结构示意图；

图20为本申请实施例提供的示例二中车辆控制方法的流程图；

图21为图20中车辆控制方法的具体流程图；

图22为本申请实施例提供的示例二中迎宾踏板避开障碍物之前的示意图；

图23为本申请实施例提供的示例二中迎宾踏板避开障碍物之后的示意图；

图24为本申请实施例提供的示例二中中控台显示界面的示意图；

图25为本申请实施例提供的示例三中车辆控制系统的结构示意图；

图26为本申请实施例提供的示例三中迎宾踏板组件的结构示意图；

图27为本申请实施例提供的示例三中车辆控制方法的流程图；

图28为本申请实施例提供的示例三中车身底盘存在泥石的示意图；

图29为本申请实施例提供的示例三中中控台显示界面的示意图；

图30为本申请实施例提供的示例四中水箱的结构示意图；

图31为本申请实施例提供的示例四中车辆控制系统的结构示意图；

图32为本申请实施例提供的示例四中迎宾踏板组件的结构示意图；

图33为本申请实施例提供的示例四中车辆控制方法的流程图；

图34为图33中车辆控制方法中S51的具体流程图；

图35为图33中车辆控制方法中S52的具体流程图；

图36为本申请实施例提供的示例四中中控台显示界面的示意图；

图37为本申请实施例提供的示例五中水箱的结构示意图；

图38为本申请实施例提供的示例五中车辆控制系统的结构示意图；

图39为本申请实施例提供的示例五中车辆控制方法的流程图；

图40为图39中车辆控制方法中S61的具体流程图；

图41为图39中车辆控制方法中S62的具体流程图；

图42为本申请实施例提供的示例六中充气组件的结构示意图；

图43为本申请实施例提供的示例六中车辆控制系统的结构示意图；

图44为本申请实施例提供的示例六中迎宾踏板组件的结构示意图；

图45为本申请实施例提供的示例六中车辆控制方法的流程图；

图46为图45中车辆控制方法中S72的具体流程图；

图47为本申请实施例提供的示例六中中控台显示界面的示意图；

图48为本申请实施例提供的示例七中车辆的结构示意图；

图49为本申请实施例提供的示例七中迎宾踏板组件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

以下，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

此外，本申请中，“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“水平”以及“竖直”等方位术语是相对于附图中的部件示意置放的方位来定义的，应当理解到，这些方向性术语是相对的概念，它们用于相对于的描述和澄清，其可以根据附图中部件所放置的方位的变化而相应地发生变化。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。

本申请提供一种车辆，该车辆可以是轿车、越野车、摩托车或者三轮车等车型。以下示例为了方便说明，均是以车辆为轿车进行举例说明。此外，车辆可以是燃油动力汽车、油电混合汽车或者纯电动力汽车等动力方式。本申请并不对车辆01的车型与动力方式进行特殊的限定。

上述车辆可以具有车辆控制系统，该车辆控制系统能够控制车辆在急转弯时保持驾驶员坐姿的稳定性，能够控制车辆避开路面的障碍物，能够控制车辆避免路面泥石的刮伤，能够控制车辆驱离车轮周围的小动物，能够控制车辆排出车身内的积水，能够控制车辆对车轮进行充气。

在本申请的一些实施例中，上述车辆控制系统的至少一部分可以设置在车辆的迎宾踏板上，以构成迎宾踏板组件。以下结合车辆在急转弯、路面障碍物、泥石路面、车辆周围存在小动物、车辆内积水、车轮气压不足以及小动物向车轮排泄等场景，对车辆、该车辆中的迎宾踏板组件、该车辆控制系统的结构以及该车辆控制系统的控制方法进行详细的举例说明。

示例一：

本示例中，车辆在急转弯工况时，由于受到离心力的作用，驾驶员的身体会发生与急转弯方向相反的摆动，导致驾驶员无法保持稳定的坐姿，更为严重的甚至影响车辆的安全驾驶。

为了解决上述问题，如图1所示，本申请提供的上述车辆01可以包括车身100、四个车轮200、悬架300、车门500以及迎宾踏板600。悬架300将车身100与每个车轮200连接在一起。其中，悬架300主要由伸缩机构组成，伸缩机构包括但不限于气缸或者液压缸等结构。悬架300通过伸缩机构的伸缩量调节车身100与车轮200之间的距离。以下为了方便介绍，所说的悬架300均指悬架300的伸缩机构。

在此基础上，如图1所示，车身100具有X方向、Y方向和Z方向。其中，X方向为车身100的前后方向，Y方向为车身100的上下方向，Z方向为车身100的左右方向。迎宾踏板600可以设置两个(其中一个被车身100遮挡)，两个迎宾踏板600分别设置在车身100的左右两侧。每个迎宾踏板600位于车门500的下方，且每个迎宾踏板600位于前后车轮200之间。

车辆01可以包括第二驱动组件10，如图2所示，第二驱动组件10可以包括电机110与连杆120。连杆120的一端与车身100铰接，连杆120的另一端与迎宾踏板600铰接。为了使连杆120转动更灵活，可以在车身100与迎宾踏板600上设置轴承，使连杆120通过轴承与车身100和迎宾踏板600铰接。电机110的输出轴可以通过键连接或者联轴器等结构与连杆120连接固定。

此外，如图3所示，连杆120可以设置两个，两个连杆120相互平行的铰接在迎宾踏板600的一端。迎宾踏板600的另一端也可以同样铰接两个相互平行的连杆120，电机110(如图2所示)与其中任一个连杆120连接固定即可。当电机110未启动时，迎宾踏板600通过连杆120连接在车身100的下方。

另一方面，如图4所示，当电机110(如图2所示)启动后，电机110的输出轴驱动其中一个连杆120转动。连杆120带动迎宾踏板600转动，使迎宾踏板600沿Z方向伸出车身100外侧。当电机110反向转动时，连杆120又带动迎宾踏板600沿Z方向收缩至车身100的下方。

当然，第二驱动组件10也可以仅包括两个连杆120，两个连杆120分别通过焊接或螺栓连接等方式固定在迎宾踏板600的两端，同样能够驱动迎宾踏板600伸缩移动。此外，第二驱动组件10也可以设计为气缸、液压缸或者推杆电机等结构方式，本申请并不对第二驱动组件10的具体结构进行特殊限定。

需要说明的是，当不需要迎宾踏板600伸缩移动的功能时，迎宾踏板600也可以通过焊接或螺栓连接等方式，直接固定连接在车身100的两侧。

在一些实施方式中，如图5所示，迎宾踏板600可以选用长条形的板式结构，它包括第一侧面61、第二侧面62、第三侧面63和第四侧面64。当迎宾踏板600安装在车身100后，迎宾踏板600远离车身100侧面的一侧表面为第一侧面61。迎宾踏板600靠近车身100侧面的一侧表面为第二侧面62。迎宾踏板600朝向地面的一侧表面为第三侧面63。迎宾踏板600远离地面的一侧表面为第四侧面64。以下均以第一侧面61、第二侧面62、第三侧面63和第四侧面64对迎宾踏板600进行描述。

当车辆01在急转弯时，可以通过悬架300调节车身100的平衡。基于此，为了对悬架300进行控制，如图6所示，本申请提供的上述车辆控制系统03，可以包括控制器60与第一传感器610。控制器60可以选用设置在车身100(如图1所示)内的整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)或者该VCU的至少一部分，第一传感器610可以选用激光测距传感器。

在一些实施方式中，第一传感器610可以安装在迎宾踏板600的第三侧面63，用于检测迎宾踏板600的离地高度。此时，迎宾踏板600和第一传感器610构成了上述的迎宾踏板组件02。当然，第一传感器610也可以安装在迎宾踏板600的第一侧面61或者车身100的底部。其中，第一传感器610、悬架300以及第二驱动组件10的电机110分别与控制器60耦接。

上述是以控制器60为VCU或者VCU的至少一部分为例进行的说明，在本申请的另一些实施例中，控制器60还可以选用微控制单元(Micro Controller Unit，MCU)。此时，MCU可以作为一个单独的控制器件，布置在车辆01的引擎舱、驾驶室或者后备箱内。亦或者，MCU直接安装在迎宾踏板600上。此时，迎宾踏板组件02则还包括控制器60。

当然，第一传感器610还可以选用超声波测距传感器或者雷达测距传感器等，第一传感器610的安装位置还可以安装在车身100的底部或者侧面。此外，第一传感器610的数量可以为一个、两个或者更多。本申请并不对控制器60和第一传感器610的选型以及具体数量进行特殊的限定。

基于上述具有迎宾踏板组件02和车辆控制系统03的车辆01结构，以下对该车辆控制系统03的控制方法进行举例说明。车辆01发生急转弯工况时，能够通过上述的车辆控制系统03保持车身100的平衡。车辆控制系统03的控制方法可以包括如图7所示的S11和S12：

S11、接收车身两侧的离地高度。

示例的，控制器60可以执行S11。其中，由于第一传感器610安装在迎宾踏板600的第三侧面63，为了保证第一传感器610所检测的车身100两侧离地高度的准确性，首先需要保证车身100两侧的迎宾踏板600初始摆角相同。因此，控制器60在执行S11之前，上述控制方法还可以包括如图8所示的S111和S112。

S111、检测车身两侧的迎宾踏板初始摆角是否相同。

示例的，控制器60还可以执行S111。若控制器60在执行S111的过程中，判断出检测车身100两侧的迎宾踏板600初始摆角不同，则执行以下S112。或者，若控制器60在执行S111的过程中，判断出检测车身100两侧的迎宾踏板600初始摆角相同，则执行如图8所示的S121a。

需要说明的是，上述初始摆角是指控制器60控制第二驱动组件10的驱动行程，当第二驱动组件10选用电机110时，第二驱动组件10的驱动行程是指电机110输出轴的旋转角度。此时，车身100两侧的迎宾踏板600初始摆角相同，则电机110输出轴的旋转角度相同且旋转方向相反。当第二驱动组件10选用气缸、液压缸或者推杆电机等结构时，第二驱动组件10的驱动行程是指气缸、液压缸或者推杆电机等结构的伸缩量。此时，车身100两侧的迎宾踏板600初始摆角相同，则气缸、液压缸或者推杆电机的伸缩量相同。

S112、调节车身至少一侧的迎宾踏板初始摆角。

示例的，控制器60还可以执行S112。以第二驱动组件选用电机110为例，控制器60在执行S112的过程中，可以根据电机110输出轴的旋转角度是否相同，并且旋转方向是否相反进行判断。若车身100两侧的迎宾踏板600初始摆角不相同，则控制器60可以控制其中一侧的电机110输出轴旋转角度与另一侧的电机110输出轴旋转角度相同且旋转方向相反。当然，控制器60也可以直接控制两侧的电机110输出轴旋转角度相同且旋转方向相反。

需要说明的是，若迎宾踏板600直接与车身100连接固定，则可以无需考虑上述的S111和S112。控制器60在执行S11后，可以直接执行S12。

S12、根据车身两侧的离地高度控制悬架的伸缩量。

在一些实施例中，控制器60可以执行S12。控制器60在执行S12的过程中，可以包括如图8所示的S121a。

S121a、判断车身两侧的离地高度差值 _△H( _△H＝H ₁-H ₂)，并控制悬架伸缩。

示例的，控制器60可以执行S121a。假设车辆01右侧的离地高度为H ₁，车辆01左侧的离地高度为H ₂。如图9所示，若控制器60判断出车身两侧的离地高度差值 _△H＞0，则车辆01处于向右转弯，可以执行如图8所示的S1211。或者，如图10所示，若控制器60判断出车身两侧的离地高度差值 _△H＜0，则车辆01处于向左转弯，可以执行如图8所示的S1212。

S1211、控制车身左侧的悬架伸长L ₂，控制车身右侧的悬架收缩L ₁。

S1212、控制车身左侧的悬架收缩L ₂，控制车身右侧的悬架伸长L ₁。

此时，悬架300将车身100位置较低的一侧向上抬升，将车身100位置较高的一侧向下拉回，从而使车身100的两侧逐渐平衡。为了检测车身100的两侧是否达到平衡状态，控制器60还可以执行如图8所示的S122a。

S122a、获取车身两侧悬架的补偿量之和L(L＝L ₁+L ₂)。

其中，L ₁是指车身100右侧的悬架300的伸缩量。L ₂是指车身100左侧的悬架300的伸缩量。

示例的，控制器60还可以执行S122a。控制器60在执行S122a的过程中，若控制器60所获取的车身100两侧悬架300的补偿量之和L≠ _△H，则可以执行如图8所示的S1221。或者，若控制器60所获取的车身100两侧悬架300的补偿量之和L＝ _△H，则可以执行如图8所示的S1222。

S1221、控制车身两侧的悬架继续调节。

此时，说明车身100还未达到水平状态。

S1222、控制车身两侧的悬架停止调节。

此时，说明车身100已达到了水平状态。

此外，用户可以还可以对控制器60设置定时周期性的检测 _△H和L，以完成闭环检测控制。这样一来，当车辆急转弯结束后，控制器60重复上述S11和S12，又能够控制车身100两侧的悬架300伸缩补偿，直到车身100再次保持平衡。

在另一些实施例中，控制器60在执行上述S12的过程中，也可以包括如图11所示的S121b。即采用S121b替代上述的S121a。其中，S121b可以包括S122b、S122c、S122d和S122e。

S121b、判断车身两侧的离地高度变化值 _△H ₁( _△H ₁＝H ₁-H)和 _△H ₂( _△H ₂＝H ₂-H)。

其中，H是指第一传感器610所检测的初始离地高度。控制器60可以执行S121b。若控制器60判断出 _△H ₁＞0且 _△H ₂＞0，则执行以下S122b。或者，若控制器60判断出 _△H ₁＞0且 _△H ₂＜0，则执行以下S122c。或者，若控制器60判断出 _△H ₁＜0且 _△H ₂＞0，则执行以下S122d。或者，若控制器60判断出 _△H ₁＜0且 _△H ₂＜0，则执行以下S122e。

S122b、控制车身左侧的悬架收缩 _△H ₂，控制车身右侧的悬架收缩 _△H ₁。

S122c、控制车身左侧的悬架伸长- _△H ₂，控制车身右侧的悬架收缩 _△H ₁。

S122d、控制车身左侧的悬架收缩 _△H ₂，控制车身右侧的悬架伸长- _△H ₁。

S122e、控制车身左侧的悬架伸长- _△H ₂，控制车身右侧的悬架伸长- _△H ₁。

此时，控制器60根据车身100两侧的离地高度变化值 _△H ₁和 _△H ₂，直接控制悬架300的伸缩量进行补偿，也同样能够使车身100的两侧逐渐平衡。控制器60可以继续执行如图8所示的S122a，以检测车身100的两侧是否已达到平衡状态。因此，上述车辆控制方法的S121b，可以使车辆01在急转弯时，无需获取车身100两侧迎宾踏板600的离地高度差值，而直接通过车身100两侧迎宾踏板600的离地高度变化值进行调节。

可以理解的是，上述车辆控制方法的S121a中，由于车身100两侧悬架300的补偿量之和L，可以分别调节L ₁和L ₂的伸缩量，从而使车身100最终平衡时的离地高度可调节。而上述车辆控制方法的S121b中，由于车身100两侧悬架300的伸长量直接补偿离地高度的变化值 _△H ₁和 _△H ₂，从而使车身100最终平衡时的离地高度恢复至急转弯前的离地高度。

当然，根据第一传感器610具体选择类型的不同，控制器60可以通过上述两种车辆控制方法实现悬架300伸缩量的控制，从而使得车身100保持平衡。

在此基础上，悬架300可能由于行程限制、卡阻等原因，会导致悬架300的伸缩量不足以调节车身100平衡的问题。

为了解决上述问题，如图12所示，本申请提供的上述车辆01还可以包括座椅400以及第一驱动组件40。座椅400设置在车身100的底板上，第一驱动组件40设置在座椅400与车身100之间，用于驱动座椅400沿Y方向向车辆01左右两侧偏转。

具体来说，如图12所示，第一驱动组件40可以包括转轴410、支座420以及伸缩缸430。转轴410可以通过焊接或者螺栓连接等方式，沿X方向连接在座椅400的下方。支座420设置有两个(其中一个被座椅400遮挡)，两个支座420通过焊接或者螺栓连接等方式，沿X方向连接在车身100的底板上。支座420上开设有转轴孔，转轴410穿设在转轴孔内并且能够相对于支座420转动，从而使得座椅400能够沿Y方向向车辆01左右两侧偏转。

此外，伸缩缸430的一端可以铰接在座椅400左右两侧中任一侧的底部，另一端可以与车身100的底板连接固定。伸缩缸430包括但不限于气缸、液压缸或者推杆电机等结构。当然，也可以在座椅400的左右两侧均设置伸缩缸430。座椅400每一侧设置的伸缩缸430数量可以是一个、两个或者更多。当伸缩缸430伸缩动作时，可以驱动座椅400绕转轴410沿Y方向向车辆01左右两侧偏转。

在一些实施方式中，第一驱动组件40也可以设计为四个伸缩缸430。四个伸缩缸430分别设置在座椅400的四角，位于座椅400左侧的两个伸缩缸430伸长或者收缩，位于座椅400右侧的两个伸缩缸430收缩或者伸长，同样能够驱动座椅400偏转。或者，第一驱动组件40还可以采用伺服电机与齿轮组件相配合的方式驱动座椅400偏转，本申请并不对第一驱动组件40的具体结构进行特殊限定。

由上述可知，当悬架300的伸缩量不足以调节车身100的平衡时，可以通过第一驱动组件40对座椅400进行补偿调节。基于此，为了对第一驱动组件40进行控制，如图13所示，上述车辆控制系统03还可以包括第二传感器440，控制器60与第二传感器440耦接。如图12所示，第二传感器440可以设置在车身100的底板与座椅400的底部之间。其中，第二传感器440可以选用角度传感器，也可以选用与第一传感器610类型相同的距离传感器，用于检测座椅400的偏转角度。

若第二传感器440选用角度传感器，则第二传感器440可以安装在座椅400底部的转轴410上。此时，第二传感器440能够通过转轴410的转动角度，获取座椅400两侧的偏转高度。其中，第二传感器440可以通过转动角度获得座椅400两侧的偏转高度。若第二传感器440选用距离传感器，则第二传感器440也可以安装在车身100的底板或者座椅400的底部。此时，第二传感器440能够直接获取座椅400两侧的偏转高度。

基于上述具有车辆控制系统03的车辆01结构，以下对该车辆控制系统03的控制方法进行举例说明。悬架300的伸缩量不足以调节车身100的平衡时，可以通过第一驱动组件40对座椅400进行补偿调节。车辆控制系统03的控制方法可以包括如图14所示的S21和S22：

S21、接收座椅向任意一侧车门偏转的偏转角度。

示例的，控制器60可以执行S21。控制器60在执行S21的过程中，还可以包括如图15所示的S211和S212。

需要说明的是，座椅400向任意一侧车门500偏转的偏转角度是指，座椅400的两侧相对于车身100的底板之间的不同高度。若座椅400的两侧相对于车身100的底板之间的高度相同，则座椅400向任意一侧车门500偏转的偏转角度为0。若座椅400的两侧相对于车身100的底板之间的高度不相同，则座椅400向任意一侧车门500偏转的偏转角度采用 _△S进行表征。

S211、判断座椅两侧相对于车身的底板的偏转高度差值 _△S是否与车身两侧的离地高度差值 _△H相等。

示例的，控制器60还可以执行S211。若控制器60判断出座椅400两侧相对于车身底板的偏转高度差值 _△S与车身100两侧的离地高度差值 _△H相等，则执行以下S212。或者，若控制器60判断出座椅400两侧相对于车身底板的偏转高度差值 _△S与车身100两侧的离地高度差值 _△H不相等，则执行以下S22。

S212、完成座椅向任意一侧车门偏转。

此时，说明座椅400已达到了水平状态。

S22、根据偏转角度和悬架的伸缩量，控制第一驱动组件的驱动行程。

示例的，控制器60还可以执行S22。控制器60在执行S22的过程中还可以包括如图15所示的S221。

其中，当第一驱动组件40选用伸缩缸430时，第一驱动组件40的驱动行程是指伸缩缸430的伸缩量。当第一驱动组件40选用伺服电机时，第一驱动组件40的驱动行程是指伺服电机输出轴的旋转角度。

S221、判断车辆的转弯方向，并根据车身两侧的离地高度差值 _△H，控制第一驱动组件的驱动行程。

示例的，上述控制器60可以执行S221。若控制器60判断出 _△H＞0，则执行以下S2211。若控制器60判断出 _△H＜0，则执行以下S2212。

S2211、第一驱动组件驱动座椅左侧离车身底板的距离大于座椅右侧离车身底板的距离。

若 _△H＞0，则车辆处于向右急转弯。如图16所示，此时若第一驱动组件40驱动座椅400向右偏转，则能够使座椅400逐渐保持平衡。

S2212、第一驱动组件驱动座椅左侧离车身底板的距离小于座椅右侧离车身底板的距离。

若 _△H＜0，则车辆处于向左急转弯。如图17所示，此时若第一驱动组件40驱动座椅400向左偏转，则能够使座椅400逐渐保持平衡。

当座椅400两侧相对于车身底板的偏转高度差值 _△S与车身100两侧的离地高度差值 _△H相等时，则说明此时座椅400已保持平衡，控制器60控制第一驱动组件40停止调节。当座椅400两侧相对于车身底板的偏转高度差值 _△S与车身100两侧的离地高度差值 _△H不相等时，则说明此时座椅400还未达到平衡状态，控制器60控制第一驱动组件40继续调节，直到座椅400保持平衡。

此外，用户可以对控制器60设置阈值H ₀。当控制器60控制悬架300的伸缩量达到阈值H ₀时，说明悬架300的伸缩量已不足以调节座椅400的平衡。此时，控制器60可以开始执行上述的S11和S12，以补偿调节座椅400的平衡。当然，用户还可以对控制器60设置为定时周期性检测座椅400的偏转角度，以完成闭环检测控制。

需要说明的是，第二传感器440检测座椅400的偏转角度，第一驱动组件40对座椅400进行偏转，也可以单独设置控制器60进行控制。即当车辆在急转弯时，若车身100两侧倾斜程度较为轻微时，控制器60也可以根据车身100两侧的离地高度直接控制第一驱动组件40，使座椅400处于水平状态，从而保证驾驶员坐姿的稳定性。

示例二：

车辆01在行驶过程中还可能遇到错车、经过狭窄路牙或者停车入库等场景。当车身100两侧设置有迎宾踏板600时，使得车身100两侧的宽度有所增加，导致车辆难以顺利的通行。

为了解决上述问题，如图18所示，本申请提供的上述车辆控制系统03还可以包括第三传感器620。第三传感器620可以选用与第一传感器610类型相同的距离传感器，用于检测迎宾踏板600与障碍物之间的避障距离。控制器60还与第三传感器620耦接。其中，障碍物是指错车时的车辆，或者狭窄的路牙，或者停车入库时的墙柱或者其他车辆等。

在一些实施方式中，如图19所示，第三传感器620可以安装在迎宾踏板600的第一侧面61，以构成上述的迎宾踏板组件02。当然，第三传感器620也可以安装在迎宾踏板600的其他侧面或者车身100的侧面。第三传感器620的数量可以为一个、两个或者更多，本申请并不对第三传感器620的安装位置与具体数量进行特殊的限定。

基于上述具有迎宾踏板组件02和车辆控制系统03的车辆01结构，以下对该车辆控制系统03的控制方法进行举例说明。车辆01在遇到错车、经过狭窄路牙或者停车入库等情况时，能够通过车辆控制系统03将迎宾踏板600收缩至车身100的下方，以减小车身100两侧的宽度。车辆控制系统03的控制方法可以包括如图20所示的S31和S32：

S31、接收迎宾踏板的第一侧面与障碍物之间的避障距离。

示例的，控制器60可以执行S31。若第三传感器620安装在迎宾踏板600的第一侧面61，则第三传感器620可以直接检测迎宾踏板600与障碍物之间的避障距离。若第三传感器620安装在迎宾踏板600的第三侧面63或第四侧面64，则第三传感器620所检测的迎宾踏板600与障碍物之间的避障距离，还需要扣除第三传感器620与第一侧面61之间的距离。

S32、根据避障距离，控制第二驱动组件的驱动行程。

示例的，控制器60可以执行S32。控制器60在执行S32的过程中，还可以包括如图21所示的S320至S322。

S320、判断迎宾踏板的第一侧面与障碍物之间的避障距离是否小于预设值。

其中，预设值是指迎宾踏板600的第一侧面61与障碍物之间的最小避障距离。示例的，控制器60可以执行S320。控制器60若判断出迎宾踏板600的第一侧面61与障碍物之间的避障距离不小于预设值，则执行以下S321。控制器60若判断出迎宾踏板600的第一侧面61与障碍物之间的避障距离小于预设值，则执行以下S322。

S321、控制第二驱动组件将迎宾踏板收缩至车身的下方。

示例的，控制器60可以执行S321。以如图22所示的障碍物为路牙04举例。当迎宾踏板600与障碍物之间的避障距离不小于预设值时，迎宾踏板600收缩至车身100的下方，以避免迎宾踏板600被路牙04刮伤。

其中，当第二驱动组件10选用电机110时，第二驱动组件10的驱动行程是指电机110输出轴的旋转角度。当第二驱动组件10选用气缸、液压缸或者推杆电机等结构时，第二驱动组件10的驱动行程是指气缸、液压缸或者推杆电机等结构的伸缩量。

S322、控制第二驱动组件保持当前驱动行程。

示例的，控制器60可以执行S322。以如图23所示的障碍物为路牙04举例。当迎宾踏板600与障碍物之间的避障距离小于预设值时，则迎宾踏板600可以保持当前的位置不变。

为了提供驾驶员可选择性的操作，可以充分利用车身100内设置的中控显示屏130和语音提示器(图中未示出)。控制器60可以分别与中控显示屏130和语音提示器耦接。如图24所示，中控显示屏130的显示界面显示有车辆模块和两个“收缩迎宾踏板”按钮，两个“收缩迎宾踏板”按钮分别位于车辆模块的左右两侧。

当第三传感器620检测到当前迎宾踏板600的第一侧面61与障碍物之间的避障距离小于预设值时，语音提示器提示“是否需要收缩迎宾踏板”。此时，驾驶员可以根据需求选择其中一个“收缩迎宾踏板”按钮，以控制车辆01对应侧的迎宾踏板600的伸缩。

当然，中控显示屏130所显示的“收缩迎宾踏板”按钮，既可以是屏幕按钮的形式，也可以是实体按键的形式。此外，该显示界面还可以通过手机应用程序实现，手机通过蓝牙或者热点的方式与车辆控制系统耦接。这样一来，还可以使驾驶员在车辆外即可控制迎宾踏板600的伸缩，从而使驾驶员能够根据错车、狭窄路牙或者停车入库等实际情况进行预判。

需要说明的是，第三传感器620检测迎宾踏板600的避障距离，第二驱动组件驱动迎宾踏板600的收缩，也可以单独设置控制器进行控制。本示例控制迎宾踏板600的收缩无需以前述示例的车辆控制系统为基础。

示例三：

当车身底盘较低的车辆01通过泥石路面时，路面凸出的泥石等坚硬物可能存在刮伤车身底盘的问题。

为了解决上述问题，如图25所示，本申请提供的上述车辆控制系统03还可以包括第四传感器630。第四传感器630可以选用激光收发器，用于检测路面凸出的泥石。控制器60还与第四传感器630耦接。

在一些实施方式中，如图26所示，第四传感器630可以安装在迎宾踏板600的第二侧面62，以构成上述的迎宾踏板组件02。其中，第四传感器630包括光信号发射器和光信号接收器。光信号发射器和光信号接收器分别安装在车身100两侧迎宾踏板600的第二侧面62。光信号发射器和光信号接收器相对设置，使光信号接收器能够接收到光信号发射器所发射的光信号，并且光信号发射器和光信号接收器分别与控制器60耦接。

当然，第四传感器630也可以安装在迎宾踏板600的第三侧面63上或者车身底盘上，第四传感器630的数量可以为一个、两个或者更多，本申请并不对第四传感器630的安装位置与具体数量进行特殊的限定。

基于上述具有迎宾踏板组件02和车辆控制系统03的车辆01结构，以下对该车辆控制系统03的控制方法进行举例说明。车身底盘较低的车辆01通过泥石路面时，能够通过车辆控制系统03抬升车身底盘的高度，以避免路面凸出的泥石等坚硬物刮伤车身底盘。车辆控制系统03的控制方法可以包括如图27所示的S41至S44：

S41、控制光信号发射器发射光信号。

S42、控制光信号接收器接收来自光信号发射器发射的光信号；若光信号接收器接收到来自光信号发射器发射的光信号，则接收来自光信号接收器发送的第一信号；若光信号接收器未接收到来自光信号发射器发射的光信号，则接收来自光信号接收器发送的第二信号。

其中，第一信号如图26所示，路面凸出的泥石并未超过第四传感器630所在的高度。因此，光信号接收器能够接收到光信号发射器发出的光信号。第二信号如图28所示，路面凸出的泥石05已超过第四传感器630所在的高度。因此，光信号接收器无法接收到光信号发射器发出的光信号。

S43、根据第一信号，控制悬架保持当前伸缩量。

此时，说明泥石不会刮伤车身底盘。

S44、根据第二信号，控制悬架增加伸长量。

此时，车身底盘抬升，能够避免路面凸出的泥石等坚硬物刮伤车身底盘。

同样，为了提供驾驶员可选择性的操作，如图29所示，中控显示屏130的显示界面还显示有“抬升车身底盘”按钮。当第四传感器630(如图28所示)检测到当前路面存在凸出的泥石时，语音提示器提示“是否需要抬升车身底盘”。此时，驾驶员可以根据需求选择“抬升车身底盘”按钮，以控制车辆抬升车身底盘的高度。

当然，中控显示屏130所显示的“抬升车身底盘”按钮，既可以是屏幕按钮的形式，也可以是实体按键的形式。此外，该显示界面也可以通过手机应用程序实现，手机通过蓝牙或者热点的方式与车辆控制系统耦接。这样一来，还可以使驾驶员在车辆外即可控制车身底盘的抬升，从而使驾驶员能够根据泥石路面的泥石凸出的实际情况进行预判。

需要说明的是，第四传感器630检测路面是否存在凸出的泥石，悬架300抬升车身底盘，也可以单独设置控制器进行控制。本示例控制车身底盘的抬升无需以前述示例的车辆控制系统为基础。

示例四：

车辆01在未启动时，车轮200周围可能存在小动物，车辆01启动后容易对小动物造成碾压的问题。

为了解决上述问题，本申请提供的上述车辆01可以包括如图30所示的喷水组件70。喷水组件70可以包括水箱710、水泵720、喷水管760以及喷头640。水箱710可以设置在车辆的扶手箱700内。当然，水箱710也可以安装在车辆的其他部位，例如可以安装在车辆的后备箱内。水泵720安装在水箱710内，喷头640通过喷水管760与水泵720连通。其中，上述控制器还与水泵720耦接。

由上述可知，当车辆01未启动时，车轮200周围若存在小动物，可以通过喷水组件70向小动物喷水，以驱离小动物。基于此，为了对喷水组件70进行控制，如图31所示，本申请提供的上述车辆控制系统03，还可以包括第五传感器650。控制器60还与第五传感器650耦接。

控制器60可以控制水泵720运行以抽吸水箱710内的水，再将抽吸的水通过喷水管760输送至喷头640喷出。当然，喷头640也可以跟随迎宾踏板600的伸缩移动进行喷水，从而扩大了喷水组件70的喷水范围。

在一些实施方式中，如图32所示，喷头640和第五传感器650均可以安装在迎宾踏板600的端部，以构成上述的迎宾踏板组件02。其中，在迎宾踏板600的第三侧面63还可以设置喷水筒761，将喷水管760安装在喷水筒761内，以美化迎宾踏板组件02的外观。当然，也可以直接在迎宾踏板600内开设空腔，使喷水管760直接穿插在迎宾踏板600内。此外，喷头640和第五传感器650还可以安装在车身100靠近车轮的位置。

其中，喷头640可以选用具有一定喷射范围的扁嘴喷头。第五传感器650可以选用具有一定探测范围的红外传感器或者热感应传感器，用于探测生命体征信息。喷头640的喷射范围以及第五传感器650的探测范围既可以朝向车轮200的内侧，也可以朝向车轮200的外侧，还可以朝向车轮200的内侧与外侧。其中，车轮200的内侧是指车身100两侧车轮200之间的范围，车轮200的外侧是指与车轮200的内侧相对的一侧。

当然，如图32所示，在一个迎宾踏板600上还可以设置两个喷头640，两个喷头640分别安装在迎宾踏板600的两个端部(另一个喷头640被迎宾踏板600遮挡)。同时，第五传感器650也可以设置两个，两个第五传感器650也分别安装在迎宾踏板600的两个端部(另一个第五传感器650被迎宾踏板600遮挡)。此外，喷头640和第五传感器650的数量还可以设置为更多，本申请并不对喷头640和第五传感器650的安装位置与具体数量进行特殊的限定。

基于上述具有迎宾踏板组件02和车辆控制系统03的车辆01结构，以下对该车辆控制系统03的控制方法进行举例说明。若车轮200周围若存在小动物，能够通过车辆控制系统03控制喷水组件70向小动物喷水，以驱离小动物。车辆控制系统03的控制方法可以包括如图33所示的S51和S52：

S51、获取车轮预设范围内的生命体征信息。

其中，车轮200预设范围是指车辆01两侧车轮200之间内侧，以及相对于车轮200内侧的外侧。示例的，控制器60可以执行S51。控制器60在执行S51的过程中，还可以包括如图34所示的S510至S512。

S510、控制第二驱动组件的驱动行程，以带动车辆左侧和右侧迎宾踏板上的第五传感器探测车轮的周围是否存在小动物。

示例的，控制器60还可以执行S510。若控制器60没有探测出车轮200的周围存在小动物，则执行以下S511。或者，若控制器60探测出车轮200的周围存在小动物，则执行以下S512。

其中，第二驱动组件10驱动迎宾踏板600伸缩移动，第五传感器650跟随迎宾踏板600的伸缩移动进行扫描。

S511、控制喷水组件静止喷水。

此时，说明车轮200的周围不存在小动物，车辆01可以正常启动。

S512、获取探测到生命体征信息的第五传感器的位置。

示例的，控制器60还可以执行S512。控制器60可以获取到来自车辆01左前方的第五传感器650探测到的生命体征信息。或者，控制器60可以获取到来自车辆01左后方的第五传感器650探测到的生命体征信息。或者，控制器60可以获取到来自车辆01右前方的第五传感器650探测到的生命体征信息。或者，控制器60可以获取到来自车辆01右后方的第五传感器650探测到的生命体征信息。控制器60根据获取到来自第五传感器650探测到的生命体征信息后，可以执行以下S52。

S52、根据生命体征信息，控制喷水组件喷水。

示例的，控制器60还可以执行S52。控制器60在执行S52的过程中，还可以包括如图35所示的S521和S522。

S521、控制探测到生命体特征信息的第五传感器位置的第二驱动组件保持当前驱动行程。

此时，迎宾踏板600使喷水组件70可以对准待喷水的小动物。

S522、控制探测到生命体特征信息的第五传感器位置的喷水组件喷水。

示例的，控制器60还可以执行S522。若控制器60获取到来自车辆01左前方的第五传感器650探测到的生命体征信息，则控制车辆01左前方的喷水组件70喷水。

若控制器60获取到来自车辆01左后方的第五传感器650探测到的生命体征信息，则控制车辆01左后方的喷水组件70喷水。

若控制器60获取到来自车辆01右前方的第五传感器650探测到的生命体征信息，则控制车辆01右前方的喷水组件70喷水。

若控制器60获取到来自车辆01右后方的第五传感器650探测到的生命体征信息，则控制车辆01右后方的喷水组件70喷水。

同样，为了提供驾驶员可选择性的操作，如图36所示，中控显示屏130的显示界面还显示有“喷水”按钮。当第五传感器650(如图32所示)探测到车轮周围存在小动物时，语音提示器提示“是否需要喷水”。此时，驾驶员可以根据需求选择对应存在小动物的车轮周围喷水。

当然，中控显示屏130所显示的“喷水”按钮，既可以是屏幕按钮的形式，也可以是实体按键的形式。此外，该显示界面也可以通过手机应用程序实现，手机通过蓝牙或者热点的方式与车辆控制系统耦接。这样一来，还可以使驾驶员在车辆外即可控制喷水组件喷水。

需要说明的是，第五传感器650检测车轮200周围存在小动物，喷水组件喷水以驱离小动物，也可以单独设置控制器进行控制。本示例控制喷水组件喷水无需以前述示例的车辆控制系统为基础。

示例五：

在涉水路段、大雨天气等条件下，车身100内容易积水，对车辆01的电子电路器件造成损坏。

为了解决上述问题，本申请提供的上述车辆01可以包括如图37所示的排水组件71。排水组件71可以包括上述的喷水组件70以及排水阀750。具体来说，水箱710可以安装在车身100内的最低位置，在水箱710的侧壁开设有排水口730，排水口730开设于水箱710的最低位置，使车身100内的积水能够汇聚在排水口730处。排水阀750安装在水箱710内，且排水阀750的入口与排水口730连通。其中，上述控制器还与排水阀750耦接。

由上述可知，当车身100内积水时，可以通过排水组件71将车身100内的积水排出车身100外。基于此，为了对排水组件71进行控制，如图38所示，本申请提供的上述车辆控制系统03，还可以包括第六传感器740，第六传感器740可以选用液位传感器或者水浸传感器。控制器60还与第六传感器740耦接。

在一些实施方式中，第六传感器740可以安装在排水口730处，用于检测车身100内是否积水的积水信息。若第六传感器740选用液位传感器，则可以检测车身100内积水的水位信息。若第六传感器740选用水浸传感器，则可以感知车身100内是否存在积水。

其中，根据车身100的具体结构设计，水箱710的侧壁可以开设多个排水口730。排水阀750可以选用多通式的电磁阀，使排水阀750的多个入口分别与多个排水口730连通。当然，也可以在水箱710内设置多个排水阀750，本申请并不对排水阀750的具体结构与数量进行特殊的限定。

基于上述具有车辆控制系统03的车辆01结构，以下对该车辆控制系统03的控制方法进行举例说明。当车身100内积水时，能够通过车辆控制系统03控制排水组件71将车身100内的积水排出车身100外。车辆控制系统03的控制方法可以包括如图39所示的S61和S62：

S61、获取车身内的积水信息。

示例的，控制器60可以执行S61。控制器60在执行S61的过程中，还可以包括如图40所示的S610至S614。

其中，上述车辆01的悬架300还设置有压力传感器(图中未示出)，用于检测车身100传递至悬架300的压力。若压力传感器具有压力信息，则说明车辆01未落水，只是车身100内积水。若压力传感器不具有压力信息，则说明车辆01可能已经落水，需要继续检测车辆01是否已经沉没。

S610、获取悬架的压力传感器是否具有压力信息。

示例的，控制器60可以执行S610。若控制器60获取到悬架300的压力传感器不具有压力信息，则执行以下S611。若控制器60获取到悬架300的压力传感器具有压力信息，则执行以下S612。

其中，上述车辆01设置有天窗，天窗内设置有测水传感器(图中未示出)，用于检测车辆01的天窗是否具有测水信息。若测水传感器不具有测水信息，则说明车辆01未沉没，只是车身100内积水。若压力传感器具有测水信息，则说明车辆01可能已经沉没。

S611、获取天窗的测水传感器是否具有测水信息。

示例的，控制器60可以执行S611。若控制器60获取到天窗的测水传感器不具有测水信息，则执行以下S613。若控制器60获取到天窗的测水传感器具有测水信息，则执行以下S614。

S612、控制车门的车窗打开。

悬架300的压力传感器若具有压力信息，且第六传感器740检测到车身100内具有积水。此时，说明仅仅是车身100内有积水。控制器60控制车门500的车窗打开，有利于排出车身100内的积水。

S613、控制车辆的天窗打开。

天窗的测水传感器若没有检测到天窗的测水信息，则说明车辆01还没有沉没。此时，控制器60控制车辆01的天窗打开，乘客可以从天窗逃生。

S614、提示逃生。

天窗的测水传感器若检测到天窗的测水信息，则说明车辆01已经沉没。此时，控制器60控制语音提示器提示乘客逃生。

S62、根据积水信息，控制排水组件排出车身内的积水。

示例的，控制器60可以执行S62。控制器60在执行S62的过程中，还可以包括如图41所示的S621和S622。

S621、控制水泵排出水箱内的水。

控制器60在接收到积水信息后，控制水泵720运行。水泵720首先排出水箱710内用于喷小动物的水。

S622、控制排水阀打开。

由于排水口730位于车身100内的最低位置，排水阀750打开后，车身100内的积水流入水箱710内。控制器60继续控制水泵720将水箱710内的水排出。其中，迎宾踏板600上的所有喷头640可以同时喷水，以提高排水的效率。

在另一些实施方式中，排水组件71也可以单独设置。例如，在车身100内设置排水箱，在排水箱内设置排水泵。同样，将排水箱和第六传感器740设置在车身100内的最低位置，也在排水箱的最低位置开设排水口730。当第六传感器740检测到车身100内积水时，积水通过排水口730流入排水箱，排水泵直接将积水排出车身100外。此时，还可以取消排水阀750的设置。

需要说明的是，第六传感器740检测车身100内是否积水，排水组件排出车身100内的积水，也可以单独设置控制器进行控制。本示例控制排水组件排出车身100内的积水无需以前述示例的车辆控制系统为基础。

示例六：

车辆01在长期停放或者一段行驶时间后，可能存在车轮200胎压不足的问题。

为了解决上述问题，本申请提供的上述车辆01可以包括如图42所示的充气组件66。充气组件66可以包括充气头662、气泵663以及充气管664。气泵663可以安装在车辆的后备箱内。当然，气泵663也可以安装在车辆的其他部位，例如可以安装在车辆的引擎舱内。充气头662通过充气管664与气泵663连通。其中，上述控制器还与气泵663耦接。

在一些实施方式中，气泵663可以选用具有多个充气出口的压力气泵，每根充气管664分别与气泵663的一个充气出口连通。气泵663也可以选用单出口的压力气泵，在车身100上配备四个单出口的压力气泵。此外，气泵663还可以安装在车身100的引擎舱或者扶手箱700内。或者，在车身100的底盘安装换向阀，每个充气头662通过充气管664与换向阀连通，换向阀再通过充气管664与气泵663连通。本申请并不对充气组件66的具体结构和数量进行特殊的限定。

由上述可知，当车辆01在长期停放或者一段行驶时间后，可以通过充气组件66对车轮200充气。基于此，为了对充气组件66进行控制，如图43所示，本申请提供的上述车辆控制系统03，还可以包括第七传感器661。控制器60还与第七传感器661耦接。控制器60可以控制气泵663运行，气泵663将气体通过充气管664输送至充气头662充气。

在一些实施方式中，如图42所示，第七传感器661可以安装在充气管664内。第七传感器661可以选用压力传感器，用于检测车轮的胎压。当然，第七传感器661也可以安装在车轮或者气泵663内。本申请并不对第七传感器661的具体结构和安装位置进行特殊的限定。

此外，如图44所示，充气头662可以设置在迎宾踏板600的第三侧面63。其中，可以在迎宾踏板600的第三侧面63设置充气筒660，将充气管664收纳在充气筒660内，使充气头662可以从充气筒660内拔出，以接通车轮200的充气口。由此，构成上述的迎宾踏板组件02。

当然，充气筒660也可以安装在迎宾踏板600的第四侧面64或者车身100靠近车轮200的位置。充气筒660可以设置两个，两个充气筒660分别安装在迎宾踏板600 的两端，用于分别向车辆01的前后车轮200充气。

基于上述具有迎宾踏板组件02和车辆控制系统03的车辆01结构，以下对该车辆控制系统03的控制方法进行举例说明。当车轮200胎压不足时，能够通过车辆控制系统03控制充气组件66对车轮200进行充气。车辆控制系统03的控制方法可以包括如图45所示的S71和S72：

S71、获取车轮的胎压。

示例的，控制器60可以执行S71。控制器60在执行S71之前，驾驶员可以将左前充气头662与左前车轮200的充气口对接，将左后充气头662与左后车轮200的充气口对接，将右前充气头662与右前车轮200的充气口对接，将右后充气头662与右后车轮200的充气口对接。

此时，车轮200与充气管664内的气压相同，第七传感器661能够检测车轮200内的气压，控制器60能够获取到第七传感器661的胎压。若第七传感器661安装在车轮200时，则控制器60可以直接获取第七传感器661的胎压。

S72、根据用户的充气操作，生成充气指令；若胎压小于或者等于预设胎压阈值，则控制充气组件对车轮充气。

其中，用户的充气操作是指，用户可以设置每个车轮200所需充气的压力。或者，用户也可以选择充气组件66对胎压不足的车轮200进行充气。

示例的，控制器60可以执行S72。控制器60在执行S72的过程中，还可以包括如图46所示的S721和S722。

S721、控制气泵充气。

示例的，控制器60可以执行S721。若控制器60获取到左前车轮200胎压不足，则控制气泵663对左前车轮200进行充气。或者，若控制器60获取到左后车轮200胎压不足，则控制气泵663对左后车轮200进行充气。或者，若控制器60获取到右前车轮200胎压不足，则控制气泵663对右前车轮200进行充气。或者，若控制器60获取到右后车轮200胎压不足，则控制气泵663对右后车轮200进行充气。

S722、达到预设胎压阈值后，控制气泵停止充气。

其中，预设胎压阈值是指车轮200达到满足行驶要求的胎压。根据用户的充气操作，控制器60控制气泵663运行，气泵663通过充气管664向车轮200充气。当车轮200的胎压达到预设胎压阈值后，控制器60控制气泵663停止充气。驾驶员再将充气头662与充气管664回收至充气筒660内，从而完成对车轮200的充气作业。

同样，为了提供驾驶员可选择性的操作，如图47所示，中控显示屏130的显示界面还显示有“充气”按钮。当第七传感器检测有车轮的胎压不足时，语音提示器提示“是否需要充气”。此时，驾驶员可以根据实际车轮的胎压情况，选择充气组件向相应胎压不足的车轮充气。

当然，中控显示屏130所显示的“充气”按钮，既可以是屏幕按钮的形式，也可以是实体按键的形式。此外，该显示界面也可以通过手机应用程序实现，手机通过蓝牙或者热点的方式与车辆控制系统耦接。这样一来，还可以使驾驶员在车辆外即可控制充气组件对车轮200进行充气。

需要说明的是，第七传感器661检测车轮200的胎压，充气组件对车轮200进行充气，也可以单独设置控制器进行控制。本示例控制充气组件对车轮200进行充气无需以前述示例的车辆控制系统为基础。

示例七：

车辆驻停后，可能存在小动物向车轮200排泄而导致轮毂或刹车盘污损和腐蚀的问题。

为了解决上述问题，本申请提供的上述车辆01可以包括如图48所示的折叠支架690和遮挡布800。折叠支架690包括第一折叠杆691和第二折叠杆692。第一折叠杆691的第一端与迎宾踏板600靠近车轮200的一端铰接，使第一折叠杆691能够相对于迎宾踏板600自由转动。第一折叠杆691的第二端与第二折叠杆692的第一端铰接，以实现第一折叠杆691和第二折叠杆692相互折叠的功能。

其中，第一折叠杆691可以设计为凹槽式的结构，使第二折叠杆692折叠后，能够收纳在第一折叠杆691的凹槽内。

在一些实施方式中，如图49所示，在迎宾踏板600的第四侧面64开设有第一收纳槽670与第二收纳槽680。第一收纳槽670用于收纳遮挡布800，第二收纳槽680用于收纳折叠支架690。其中，第一折叠杆691的第一端可以与第二收纳槽680靠近车轮200的槽壁铰接。当然，第一收纳槽670与第二收纳槽680还可以设置在车身100的后备箱内，使折叠支架690和遮挡布800收纳于车身100的后备箱内。

使用时，将第二折叠杆692的第二端沿远离第一折叠杆691的方向转动展开，再将遮挡布800通过悬挂或者粘贴等方式连接在第一折叠杆691和第二折叠杆692上，使遮挡布800能够至少部分的遮挡车轮200。当有小动物向车轮200排泄时，遮挡布800能够阻挡排泄物直接与轮毂或刹车盘接触，从而避免了排泄物对轮毂或刹车盘的污损和腐蚀。

其中，遮挡布800可以设计为卷状结构，以便于将卷状的遮挡布800收纳至第一收纳槽670内。每次使用时，撕取一张遮挡布800安装在折叠支架690上。当小动物向遮挡布800排泄后，可以直接将该遮挡布800撕取并丢掉。再将折叠支架690折叠后收纳至第二收纳槽680内。

此外，第二收纳槽680可以设置两个，在迎宾踏板600的两端可以分别设置一个第二收纳槽680，使车辆的前后车轮200均有折叠支架690可使用。第一收纳槽670设置在迎宾踏板600的两个第二收纳槽680之间，使前后的折叠支架690可以共用第一收纳槽670内的遮挡布800。当然，也可以将第一折叠杆691的第一端设计为与迎宾踏板600可拆卸连接的方式。此时，仅需设置一个第二收纳槽680，在该第二收纳槽680内同时收纳两个折叠支架690，从而使折叠支架690能够根据使用需要进行安装。

综上所述，本申请提供的车辆01配合车辆控制系统03，能够实现车身100平衡调节的功能、座椅400偏转调节的功能、迎宾踏板600伸缩调节的功能、车身底盘抬升调节的功能、喷水驱离小动物的功能、排出车身100内积水的功能以及对车轮200充气的功能。各个子系统既可以相互配合，又可以各自独立运行，提高了车辆01的智能化控制。本申请提供的车辆控制系统03，不仅能够应用于轿车，也可以应用于越野车、摩托车或者三轮车等车型。

其中，车辆控制系统03中的第一传感器610、第三传感器620、第四传感器630以及第五传感器650均可以安装在迎宾踏板600上，使原本仅具有装饰功能的迎宾踏板600，能够得以充分的利用以实现上述车辆01的各种功能。此外，在迎宾踏板600上还安装了喷头640、充气头662、折叠支架690以及遮挡布800，形成迎宾踏板组件02，极大提高了迎宾踏板600的集成度。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机执行指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

一种车辆，其特征在于，包括：

车身；

车轮，与所述车身相连接，且位于所述车身的下方；

悬架，连接于所述车轮与所述车身之间；

迎宾踏板组件，包括迎宾踏板和第一传感器，所述迎宾踏板与所述车身相连接，且位于所述车身的下方；所述第一传感器安装于所述迎宾踏板远离所述车身的一侧，用于检测所述车身两侧的离地高度；以及，

控制器，与所述悬架和所述第一传感器耦接，用于根据所述车身两侧的离地高度，控制所述悬架的伸缩量，以调节所述车轮与所述车身之间的距离。
根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：

座椅，设置于所述车身内；

第一驱动组件，连接于所述车身与所述座椅之间，用于驱动所述座椅的水平偏转；以及，

第二传感器，安装于所述车身与所述座椅之间，且与所述控制器耦接，用于检测所述座椅水平偏转的偏转角度；

其中，所述控制器还与所述第一驱动组件耦接，用于根据所述偏转角度和所述悬架的伸缩量，控制所述第一驱动组件的驱动行程。
根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

转轴，与所述座椅相连接；

支座，与所述车身相连接，所述支座开设有转轴孔，所述转轴穿设于所述转轴孔并相对于所述支座向所述车身两侧中的任意一侧偏转；以及，

伸缩缸，一端与所述座椅的底部相连接，另一端与所述车身相连接。
根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述车辆还包括：

第二驱动组件，连接于所述车身与所述迎宾踏板之间，用于驱动所述迎宾踏板伸出所述车身外侧或者收缩至所述车身下方；

所述迎宾踏板组件还包括：

第三传感器，安装于所述迎宾踏板的第一侧面，且与所述控制器耦接，用于检测所述迎宾踏板的第一侧面与障碍物之间的避障距离，所述迎宾踏板的第一侧面为所述迎宾踏板远离所述车身侧面的一侧表面；

其中，所述控制器还与所述第二驱动组件耦接，用于根据所述避障距离，控制所述第二驱动组件的驱动行程。
根据权利要求4所述的车辆，其特征在于，所述第二驱动组件包括：

电机，与所述车身相连接，以及，

至少两个相互平行的连杆，所述至少两个连杆的一端与所述迎宾踏板铰接，所述至少两个连杆的另一端与所述车身铰接，且其中一个所述连杆还与所述电机的输出轴连接固定。
根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述迎宾踏板组件还包括：

两个所述迎宾踏板，分别设置于所述车身的两侧；以及，

第四传感器，包括光信号发射器和光信号接收器，所述光信号发射器和所述光信号接收器分别与所述控制器耦接；所述光信号发射器用于在所述控制器的控制下发射光信号；所述光信号接收器用于若接收到来自所述光信号发射器发射的光信号，则向所述控制器发送第一信号，若未接收到来自所述光信号发射器发射的光信号，则向所述控制器发送第二信号；

所述光信号发射器安装于其中一个所述迎宾踏板的第二侧面，所述光信号接收器安装于另一个所述迎宾踏板的第二侧面，所述第二侧面为所述迎宾踏板靠近所述车身侧面的一侧表面；

其中，所述控制器还用于根据所述第一信号，控制所述悬架保持当前伸缩量，所述控制器还用于根据所述第二信号，控制所述悬架增加伸长量。
根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述车辆还包括：

喷水组件，安装于所述车身上，且所述喷水组件的喷水方向朝向所述车轮；

所述迎宾踏板组件还包括：

第五传感器，安装于所述迎宾踏板靠近所述车轮的位置，且与所述控制器耦接，用于获取所述车轮预设范围内的生命体征信息；

其中，所述控制器还与所述喷水组件耦接，用于根据所述生命体征信息，控制所述喷水组件喷水。
根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述喷水组件包括：

水箱，与所述车身相连接，所述水箱内设置有水泵；以及，

喷头，安装于所述迎宾踏板上且所述喷头的喷嘴朝向所述车轮，所述喷头通过排水管与所述水泵相连接。
根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：

排水阀，所述水箱安装于所述车身内的最低位置，且所述水箱的最低位置设置有排水口，所述排水阀安装于所述排水口；以及，

第六传感器，安装于所述车身内的最低位置，且与所述控制器耦接，用于获取所述车身内的积水信息；

其中，所述控制器还用于根据所述积水信息，控制所述喷水组件排出所述车身内的积水。
根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述车辆还包括：

充气组件，安装于所述车身上，且朝向所述车轮设置；

所述迎宾踏板组件还包括：

第七传感器，安装于所述充气组件内，且与所述控制器耦接，用于根据充气指令，检测所述车轮的胎压；

其中，所述控制器还与所述充气组件耦接，用于根据用户的充气操作，生成所述充气指令；所述控制器还用于若所述胎压小于或者等于预设胎压阈值，则控制所述充气组件对所述车轮充气；所述用户的充气操作用于指示所述充气组件与所述车轮相连通。
根据权利要求10所述的车辆，其特征在于，所述充气组件包括：

气泵，设置于所述车身上；以及，

充气头，连接于所述迎宾踏板远离所述车身的一侧，所述充气头通过充气管与所述气泵相连接，用于对所述车轮充气。
根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述迎宾踏板组件还包括：

遮挡布；以及，

折叠支架，包括第一折叠杆和第二折叠杆，所述第一折叠杆的第一端与所述迎宾踏板相连接，所述第一折叠杆的第二端与所述第二折叠杆的第一端铰接；所述第一折叠杆和所述第二折叠杆均用于与所述遮挡布相连接；所述第二折叠杆的第二端沿远离所述第一折叠杆的方向转动，所述遮挡布用于展开并遮挡至少部分所述车轮。
根据权利要求12所述的车辆，其特征在于，所述迎宾踏板组件还包括：

第一收纳槽，开设于所述迎宾踏板靠近所述车身的一侧，所述遮挡布安装于所述第一收纳槽内；以及，

第二收纳槽，开设于所述迎宾踏板靠近所述车身的一侧，所述第一折叠杆的第一端与所述第二收纳槽的槽壁铰接，所述折叠支架折叠并放置于所述第二收纳槽内。
一种迎宾踏板组件，其特征在于，应用于车辆中，所述车辆包括车身；

所述迎宾踏板组件包括：

迎宾踏板，与所述车身相连接，且位于所述车身的下方；以及，

第一传感器，安装于所述迎宾踏板远离所述车身的一侧，用于检测所述车身两侧的离地高度。
根据权利要求14所述的迎宾踏板组件，其特征在于，所述迎宾踏板组件还包括：

第三传感器，安装于所述迎宾踏板的第一侧面，用于检测所述迎宾踏板的第一侧面与障碍物之间的避障距离，所述第一侧面为所述迎宾踏板远离所述车身侧面的一侧表面。
根据权利要求14所述的迎宾踏板组件，其特征在于，所述迎宾踏板组件还包括：

两个迎宾踏板，分别设置于所述车身的两侧；以及，

第四传感器，包括光信号发射器和光信号接收器，所述光信号发射器和所述光信号接收器分别与所述控制器耦接；所述光信号发射器用于在所述控制器的控制下发射光信号，所述光信号接收器用于接收来自所述光信号发射器发射的光信号；

其中，所述光信号发射器安装于其中一个所述迎宾踏板的第二侧面，所述光信号接收器安装于另一个所述迎宾踏板的第二侧面，所述第二侧面为所述迎宾踏板靠近所述车身侧面的一侧表面。
根据权利要求14所述的迎宾踏板组件，其特征在于，

所述车辆还包括车轮、水箱以及设置于所述水箱内的水泵；

所述迎宾踏板组件还包括：

喷头，安装于所述迎宾踏板上且所述喷头的喷嘴朝向所述车轮，所述喷头通过排水管与所述水泵相连接；以及，

第五传感器，安装于所述迎宾踏板靠近所述车轮的位置，用于获取所述车轮预设范围内的生命体征信息。
根据权利要求14所述的迎宾踏板组件，其特征在于，

所述车辆还包括车轮与气泵；

所述迎宾踏板组件还包括：

充气头，连接于所述迎宾踏板远离所述车身的一侧，所述充气头通过充气管与所述气泵相连接，用于对所述车轮充气；以及，

第七传感器，安装于所述充气管内，用于检测所述车轮的胎压。
一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆的控制器中，所述车辆包括车身、车轮、悬架、迎宾踏板以及第一传感器，所述悬架连接于所述车轮与所述车身之间；所述迎宾踏板与所述车身相连接，且位于所述车身的下方；所述第一传感器安装于所述迎宾踏板远离所述车身的一侧，用于检测所述车身两侧的离地高度；所述车辆控制方法包括：

接收所述车身两侧的离地高度；

根据所述车身两侧的离地高度控制所述悬架的伸缩量，以调节所述车轮与所述车身之间的距离。
根据权利要求19所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车身两侧的离地高度控制所述悬架的伸缩量包括：

获取所述车身两侧的离地高度之间的差值；

根据所述差值，分别控制位于所述车身两侧的所述悬架的伸缩量，以调节所述车轮与所述车身之间的距离。
根据权利要求20所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆还包括设置于所述车身内的座椅、第一驱动组件以及第二传感器，所述第一驱动组件连接于所述车身与所述座椅之间，用于驱动所述座椅的水平偏转；所述第二传感器安装于所述车身与所述座椅之间，用于检测所述座椅水平偏转的偏转角度；所述车辆控制方法还包括：

接收所述座椅水平偏转的偏转角度；

根据所述偏转角度和所述悬架的伸缩量，控制所述第一驱动组件的驱动行程。
根据权利要求19所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆还包括第二驱动组件以及第三传感器，所述第二驱动组件连接于所述车身与所述迎宾踏板之间，用于驱动所述迎宾踏板伸出所述车身外侧或者收缩至所述车身下方；所述第三传感器安装于所述迎宾踏板的第一侧面，用于检测所述迎宾踏板的第一侧面与障碍物之间的避障距离，所述迎宾踏板的第一侧面为所述迎宾踏板远离所述车身侧面的一侧表面；所述车辆控制方法还包括：

接收所述迎宾踏板的第一侧面与障碍物之间的避障距离；

根据所述避障距离，控制所述第二驱动组件的驱动行程。
根据权利要求19所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆还包括设置于所述车身两侧的迎宾踏板以及第四传感器，所述第四传感器包括光信号发射器和光信号接收器，所述光信号发射器安装于其中一个所述迎宾踏板的第二侧面，所述光信号接收器安装于另一个所述迎宾踏板的第二侧面，所述第二侧面为所述迎宾踏板靠近所述车身侧面的一侧表面；所述车辆控制方法还包括：

控制所述光信号发射器发射光信号；

控制所述光信号接收器接收来自所述光信号发射器发射的光信号；若所述光信号接收器接收到来自所述光信号发射器发射的光信号，则接收来自所述光信号接收器发送的第一信号；若所述光信号接收器未接收到来自所述光信号发射器发射的光信号，则接收来自所述光信号接收器发送的第二信号；

根据所述第一信号，控制所述悬架保持当前伸缩量；

根据所述第二信号，控制所述悬架增加伸长量。
根据权利要求19所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆还包括喷水组件以及第五传感器，所述喷水组件包括水箱、喷头以及设置于所述水箱内的水泵，所述喷头安装于所述迎宾踏板上且所述喷头的喷嘴朝向所述车轮，所述喷头通过排水管与所述水泵相连接；；所述第五传感器安装于所述迎宾踏板靠近所述车轮的位置，用于获取所述车轮预设范围内的生命体征信息；所述车辆控制方法还包括：

获取所述车轮预设范围内的生命体征信息；

根据所述生命体征信息，控制所述喷水组件喷水。
根据权利要求24所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆还包括排水阀和第六传感器；所述水箱安装于所述车身内的最低位置，且所述水箱的最低位置设置有排水口，所述排水阀安装于所述排水口；所述第六传感器安装于所述车身内的最低位置，用于获取所述车身内的积水信息；所述车辆控制方法还包括：

获取所述车身内的积水信息；

根据所述积水信息，控制所述喷水组件排出所述车身内的积水。
根据权利要求19所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆还包括充气组件和第七传感器，所述充气组件安装于所述车身上，且朝向所述车轮设置；所述第七传感器安装于所述充气组件内，用于根据充气指令，检测所述车轮的胎压；所述车辆控制方法还包括：

获取所述车轮的胎压；

根据用户的充气操作，生成所述充气指令；若所述胎压小于或者等于预设胎压阈值，则控制所述充气组件对所述车轮充气；所述用户的充气操作用于指示所述充气组件与所述车轮相连通。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在控制器上运行时，使得所述控制器执行如权利要求19-26任一项所述的车辆控制方法。
一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在控制器上运行时，使得所述控制器执行如权利要求19-26任一项所述的车辆控制方法。