WO2023053343A9 - 制御装置 - Google Patents

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大亮 小林
敬介 辻川
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ファナック株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • the present invention relates to a control device.
  • a plurality of industrial machines such as machine tools, injection molding machines, and robots installed at manufacturing sites such as factories operate based on instructions from a control device that controls the industrial machines. These plurality of industrial machines are connected to predetermined power supply equipment. Then, it operates by consuming power supplied from the power supply equipment (for example, Patent Document 1). At this time, if a command that consumes a large amount of power is executed, for example, a command to rapidly accelerate a drive motor that drives a movable part of the industrial machine, the industrial machine consumes a large amount of power.
  • a motor different from the drive motor of the industrial machine is driven at a predetermined speed (hereinafter referred to as base speed) in advance. Then, other motors are decelerated in accordance with the timing when power is consumed in the industrial machine. Then, regenerative power is generated from other motors, and by using this, power consumption can be reduced.
  • Another motor installed for this purpose is referred to herein as a buffer motor.
  • the buffer motor accelerates and decelerates based on the base speed in accordance with the operation of the drive motor so as to reduce peak power.
  • DBM dynamic brake module
  • DBM is a mechanism that heats up rotational energy by short-circuiting the terminals of a servo motor via a resistor.
  • the motor can be stopped quickly during an emergency stop without coasting.
  • the DBM becomes hot and becomes unusable. Therefore, a buffer motor that does not pose a major risk even if its rotation is not stopped immediately in an emergency may be used without incorporating a DBM.
  • FIG. 7 is a graph illustrating changes in the speed, power consumption, and command speed of the buffer motor when the emergency stop is canceled while the buffer motor is coasting.
  • an emergency stop is applied at time t1, and then the cause of the emergency stop is resolved and the emergency stop is canceled at time t2.
  • the buffer motor is driven to maintain a predetermined base speed Vb.
  • the control device identifies the speed of the buffer motor at a predetermined timing after the emergency stop is canceled, and outputs a command to control the speed of the buffer motor using the specified speed as the initial speed, thereby solving the above problem. solve.
  • the predetermined timing may be the time when the emergency stop is canceled.
  • the timing may be at the time when the speed of the buffer motor reaches a predetermined threshold value.
  • the predetermined threshold is a speed from which acceleration to the base speed does not consume significant power.
  • One aspect of the present disclosure is a control device that controls a buffer motor that is supplied with power from a common power source with a drive motor that drives an industrial machine, the control device controlling the current speed of the buffer motor.
  • a motor speed specifying section to specify, an emergency stop detecting section to detect the emergency stop state, and a motor speed specifying section specifying the motor speed at a predetermined timing after the emergency stop detecting section detects the release of the emergency stop.
  • a buffer motor command generation unit that generates a command for returning the speed of the buffer motor to a predetermined base speed at a predetermined acceleration using the speed of the buffer motor as an initial speed;
  • the control device includes a buffer motor control section that controls the buffer motor based on a command generated by a buffer motor command generation section.
  • FIG. 1 is a schematic hardware configuration diagram of a control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram schematically showing functions of a control device according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a delay in speed detection.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating that the control device according to the first embodiment reduces the power consumption of the buffer motor when canceling an emergency stop.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a problem caused by a delay in detecting an emergency stop state.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating alleviation of power consumption peak using regenerated power of a buffer motor. It is a graph illustrating the transition of the speed, power consumption, and command speed of the buffer motor when an emergency stop is canceled while the buffer motor is coasting.
  • FIG. 1 is a schematic hardware configuration diagram showing the main parts of a control device according to a first embodiment of the present invention.
  • the control device 1 of the present invention can be implemented, for example, as a control device that controls industrial machines such as machine tools and robots based on a control program.
  • the CPU 11 included in the control device 1 is a processor that controls the control device 1 as a whole.
  • the CPU 11 reads a system program stored in the ROM 12 via the bus 22, and controls the entire control device 1 in accordance with the system program.
  • the RAM 13 temporarily stores temporary calculation data, display data, various data input from the outside, and the like.
  • the non-volatile memory 14 is composed of, for example, a memory backed up by a battery (not shown), an SSD (Solid State Drive), etc., and the stored state is maintained even when the power of the control device 1 is turned off.
  • the nonvolatile memory 14 stores data acquired from the industrial machine 2, control programs and data read from the external device 72 via the interface 15, control programs and data input via the input device 71, and the network. Control programs, data, and the like acquired from other devices via 5 are stored.
  • the control program and data stored in the non-volatile memory 14 may be expanded to the RAM 13 at the time of execution/use. Further, various system programs such as a known analysis program are written in the ROM 12 in advance.
  • the interface 15 is an interface for connecting the CPU 11 of the control device 1 with an external device 72 such as a USB device.
  • control programs and setting data used to control the industrial machine 2 are read from the external device 72 side. Further, the control program, setting data, etc. edited in the control device 1 can be stored in external storage means via the external device 72.
  • a PMC (programmable machine controller) 16 executes a ladder program to control the industrial machine 2 and peripheral devices of the industrial machine 2 (for example, a tool changer, an actuator of a robot, etc., a temperature sensor attached to the industrial machine 2).
  • a signal is output to and controlled by a plurality of sensors 3) such as a sensor and a humidity sensor via an I/O unit 19. It also receives signals from various switches on the operation panel provided in the main body of the industrial machine 2, peripheral devices, etc., performs necessary signal processing, and then passes them to the CPU 11.
  • the interface 20 is an interface for connecting the CPU of the control device 1 and the wired or wireless network 5.
  • Other industrial machines 4 such as machine tools and electrical discharge machines, a fog computer 6, a cloud server 7, and the like are connected to the network 5, and exchange data with the control device 1.
  • the display device 70 outputs and displays each data read into the memory, data obtained as a result of executing a program, etc. via the interface 17. Further, an input device 71 composed of a keyboard, a pointing device, etc. passes commands, data, etc. based on operations by an operator to the CPU 11 via the interface 18.
  • An axis control circuit 30 for controlling the axes of the industrial machine 2 receives an axis movement command amount from the CPU 11 and outputs the axis command to the servo amplifier 40. Upon receiving this command, the servo amplifier 40 drives a servo motor 50 that moves an axis of the machine tool.
  • the shaft servo motor 50 has a built-in position/velocity detector, and feeds back a position/velocity feedback signal from this position/velocity detector to the axis control circuit 30 to perform position/velocity feedback control.
  • the axis control circuit 35 for controlling the buffer motor 55 receives a rotation command amount of the buffer motor 55 from the CPU 11 and outputs a command for driving the buffer motor 55 to the servo amplifier 45.
  • the servo amplifier 45 receives this command and drives the buffer motor 55.
  • the buffer motor 55 also has a built-in position/velocity detector, and feeds back a position/velocity feedback signal from this position/velocity detector to the axis control circuit 35 to perform position/velocity feedback control.
  • the servo amplifier 40 and the servo amplifier 45 are supplied with power from a common power source 9 via a power supply path 8 .
  • FIG. 2 is a schematic block diagram showing the functions of the control device 1 according to the first embodiment of the present invention.
  • Each function of the control device 1 according to this embodiment is realized by the CPU 11 of the control device 1 shown in FIG. 1 executing a system program and controlling the operation of each part of the control device 1.
  • the control device 1 of this embodiment includes a command generation section 100, a control section 110, a power consumption calculation section 120, a power supply calculation section 130, a buffer motor command generation section 140, a buffer motor control section 150, and a motor speed identification section 160. , an emergency stop detection section 170. Further, a control program 200 for controlling the operation of the industrial machine 2 is stored in advance in the RAM 13 to the nonvolatile memory 14 of the control device 1, and settings related to the control of the buffer motor 55 are also stored. A settings storage section 210 is prepared in advance as an area for the purpose.
  • the command generation unit 100 analyzes the blocks of the control program 200 and generates commands for controlling each part of the industrial machine 2 based on the analysis results. For example, when a block of the control program 200 instructs to drive each axis of the industrial machine 2, the command generated by the command generation unit 100 instructs the servo motor 50 to move according to the command by that block. Generate a movement command. Further, for example, when a block of the control program 200 instructs to control a peripheral device of the industrial machine 2, a command to operate the peripheral device is generated. The commands generated by the command generation section 100 are output to the control section 110. When the command generation unit 100 receives a notification of detection of an emergency stop from the emergency stop detection unit 170, the command generation unit 100 temporarily stops generation of commands related to control of the industrial machine 2. Further, when receiving a notification from the emergency stop detection unit 170 that the emergency stop has been canceled, the generation of commands related to the control of the temporarily stopped industrial machine 2 is resumed.
  • the control unit 110 executes a system program read from the ROM 12 by the CPU 11 included in the control device 1 shown in FIG. This is realized by controlling each part of the industrial machine 2 using the interface 18 and input/output processing via the interface 18.
  • the control unit 110 controls each part of the industrial machine 2 based on commands input from the command generation unit 100. For example, if the command input from the command generation unit 100 instructs the servo motor 50 of the industrial machine 2 to move, the control unit 110 generates movement command data in accordance with the command and sends it to the servo motor 50. Output. Further, if the command input from the command generation unit 100 is a command to operate a peripheral device attached to the industrial machine 2, the control unit 110 generates a predetermined signal to operate the peripheral device.
  • control unit 110 acquires position feedback, speed feedback, torque feedback of the servo motor 50, and data detected by peripheral devices such as a temperature sensor and a humidity sensor, and uses the acquired data to control the industrial machine 2.
  • the power consumption calculation unit 120 calculates the power consumed in driving the servo motor 50 that drives the industrial machine 2 based on the operating state and control details of the servo motor 50 that drives the industrial machine 2 by the control unit 110.
  • the power consumed in driving the servo motor 50 is, for example, the output V d ⁇ T d of the servo motor 50 calculated based on the rotation speed V d and the torque T d of the servo motor 50, the servo motor 50, the servo amplifier 40, etc. It can be calculated based on the loss L d that occurs in . Normally, the loss Ld generated in the servo motor 50, servo amplifier 40, etc.
  • the power consumption calculation unit 120 may calculate the power consumed in driving the servo motor 50 at the current time using, for example, speed feedback and torque feedback fed back from the servo motor 50.
  • the method for calculating power consumption is already known, for example, in JP-A No. 2019-075864 and JP-A No. 2019-092239, so detailed description thereof will be omitted in this specification.
  • the power supply calculation unit 130 calculates the amount of regenerative power to be supplied from the buffer motor 55 based on the amount of power consumed in driving the servo motor 50 calculated by the power consumption calculation unit 120.
  • the power supply calculation unit 130 calculates a value obtained by subtracting the amount of power consumption calculated by the power consumption calculation unit 120 from, for example, the maximum available power from the common power supply 9 that is set in advance. If the calculated value is less than a predetermined threshold Th d set in advance, the amount of the lower value is calculated as the amount of regenerative power to be supplied from the buffer motor 55 .
  • the threshold Th d may be set as a positive value with a predetermined margin for safety.
  • the buffer motor command generation unit 140 When the buffer motor command generation unit 140 receives a notification of detection of emergency stop release from the emergency stop detection unit 170, the buffer motor command generation unit 140 changes the speed input from the motor speed identification unit 160 to the buffer motor 55 at a predetermined timing. As the initial speed, a command is generated to control the speed of the buffer motor 55 so as to accelerate from there to the base speed Vb at an acceleration Ab.
  • the predetermined timing may be, for example, the timing at which notification of detection of emergency stop cancellation is received.
  • the initial speed of the buffer motor 55 is the speed of the buffer motor 55 at the time when the emergency stop is released.
  • the predetermined timing is such that, for example, after receiving a notification of detection of emergency stop release, the buffer motor 55 is kept in a free running state so that the speed of the buffer motor 55 reaches a predetermined threshold value V th It may be the timing when the speed is decelerated to below.
  • the predetermined threshold value V th is a speed that does not consume a large amount of power even if the vehicle is accelerated from that speed to the base speed Vb at an acceleration Ab.
  • the predetermined threshold value V th may be determined in advance by conducting experiments for each type of buffer motor.
  • the command generated by the buffer motor command generation section 140 is output to the buffer motor control section 150.
  • the buffer motor control unit 150 controls the buffer motor 55.
  • the buffer motor control unit 150 stores the setting memory. Based on the base speed Vb of the buffer motor 55 stored in advance in the section 210 and the acceleration Ab when accelerating the buffer motor to the base speed Vb, the speed of the buffer motor 55 is set to the base speed Vb. Controls the buffer motor 55.
  • the buffer motor control unit 150 controls to decelerate the buffer motor 55 so that regenerative power corresponding to the amount of regenerated power to be supplied from the buffer motor 55 is generated.
  • the buffer motor control unit 150 calculates the amount of regenerative power to be supplied from the buffer motor 55. Control is performed to accelerate the buffer motor 55 so that power consumption corresponding to the amount of power generated is generated.
  • the buffer motor control section 150 controls the buffer motor 55 based on the command generated by the buffer motor command generation section 140.
  • the buffer motor control unit 150 may control the torque of the buffer motor 55 to be equal to or less than a predetermined threshold T th when accelerating the buffer motor 55 when the emergency stop is canceled.
  • the predetermined threshold value T th is a torque value that does not consume large power when accelerating the buffer motor to the base speed Vb at the acceleration Ab.
  • the predetermined threshold value T th may be determined in advance by conducting experiments for each type of buffer motor.
  • the motor speed specifying unit 160 specifies the speed of the buffer motor 55 and outputs the specified speed of the buffer motor 55 to the buffer motor command generating unit 140. If the motor speed specifying unit 160 has the simplest configuration, it may specify the speed of the buffer motor 55 based on an input from a sensor (not shown) that detects the speed of the buffer motor 55.
  • Another example of specifying the speed of the buffer motor 55 may be to predict it from the past speed of the buffer motor 55 detected by a sensor. Similarly, a history of the speed of the buffer motor 55 detected by a sensor may be stored, and the current speed of the buffer motor 55 may be predicted from the stored speed history. A certain amount of delay occurs from when the sensor detects the speed of the motor until the motor speed specifying unit 160 acquires the detected speed.
  • FIG. 3 is an example in which the speed of the buffer motor 55 and the speed of the buffer motor 55 detected by the motor speed identification unit 160 using a sensor are shown on the same graph. In FIG. 3, the solid line represents the speed of the buffer motor 55 at that time.
  • the dotted line represents the speed of the buffer motor 55 acquired by the motor speed specifying unit 160 at that time.
  • the speed of the buffer motor 55 acquired by the motor speed identification unit 160 is a value larger than the actual speed of the buffer motor 55 at the same time. It becomes. Therefore, if the speed of the buffer motor 55 acquired by the motor speed identification unit 160 is used as the current speed of the buffer motor 55 when the emergency stop is canceled, sudden acceleration will occur immediately after the start of control, and power consumption will increase. .
  • the motor speed identification unit 160 calculates the change trend from the acquired past speed transition of the buffer motor 55 during an emergency stop and the speed history, and conducts experiments in advance. What value the speed of the buffer motor 55 will be after the delay time measured in is predicted. Then, the predicted speed is output as the current speed of the buffer motor 55.
  • Another example of specifying the speed of the buffer motor 55 is to determine the current speed of the buffer motor 55 based on the speed of the buffer motor 55 at the time when the emergency stop was applied and the time taken from the emergency stop to the present.
  • the speed may also be predicted.
  • the rate at which the speed of the motor decreases while the motor is coasting depends on parameters such as inertia and friction. Therefore, an experiment using the buffer motor 55 is conducted in advance, and changes in speed versus time after an emergency stop are plotted. Then, a regression equation is created by performing regression analysis on the plotted data, and by using the created regression equation, the speed of the buffer motor 55 at the time when the emergency stop was applied and the speed from the emergency stop to the present are calculated.
  • the current speed of the buffer motor 55 may be predicted from the time. At this time, it is preferable to use the speed of the buffer motor 55 at the start of the emergency stop and the time taken from the start of the emergency stop to the present time as explanatory variables of the regression equation, and use the current time as the objective variable. Similarly, machine learning using a neural network or the like as a model may be performed based on the plotted data, and the current speed of the buffer motor 55 may be predicted using the created model. At this time, the speed of the buffer motor 55 at the start of the emergency stop and the time taken from the start of the emergency stop are used as the input data of the machine learning device, and the output data (label data) uses the current time as the objective variable.
  • Parameters such as inertia and friction of the buffer motor 55 may be used as explanatory variables for the regression equation and input data for the machine learning device. Additionally, data such as temperature and humidity may be added. This is because temperature and humidity affect parameters such as friction.
  • the emergency stop detection unit 170 detects emergency stop and release of the emergency stop of the industrial machine 2, and outputs the detection results to the command generation unit 100 and the buffer motor command generation unit 140.
  • the emergency stop detection unit 170 may detect an emergency stop and an emergency stop cancellation by detecting, for example, whether the servo amplifier 40 or the servo amplifier 45 is turned on or off.
  • an emergency stop and an emergency stop release may be detected by detecting a change in the state of an externally input emergency stop signal or the operation state of an emergency stop button or an emergency stop release button by an operator. good.
  • FIG. 4 is a graph illustrating changes in the speed, power consumption, and command speed of the buffer motor 55 when the emergency stop is canceled while the buffer motor 55 is coasting in the control device 1 according to the present embodiment.
  • the buffer motor 55 when canceling the emergency stop, the buffer motor 55 is not suddenly stopped, but the speed is controlled using the speed at that time as the initial speed (symbol D). Therefore, a sudden stop is not performed, and the speed of the buffer motor 55 can be returned to the base speed without generating regenerative power during a sudden stop (symbol E).
  • the buffer motor command generation unit 140 controls the buffer motor 55 to the same speed as the current speed. It may also be possible to initiate a command to do so. This is done in consideration of the fact that there may be a delay in detecting cancellation of the emergency stop in the control device. For example, when detecting an emergency stop and an emergency stop release based on the excitation state, there may be a certain amount of delay between when the emergency stop is actually released and when the emergency stop detection unit 170 detects this. If this delay is large, it may affect the control of the buffer motor 55 when the emergency stop is canceled. FIG.
  • FIG. 5 is a graph illustrating changes in the speed, power consumption, and command speed of the buffer motor 55 when the emergency stop is canceled while the buffer motor 55 is coasting in such a state.
  • this delay causes a delay in the output of the command from the buffer motor command generation unit 140, resulting in a state where there is no speed command temporarily.
  • the speed of the buffer motor 55 is controlled at (symbol F). In a state where there is no speed command, speed control is performed assuming that the normal speed is 0 (symbol G).
  • the buffer motor 55 suddenly decelerates to generate regenerated power (symbol H), and then control is performed to return the current speed of the buffer motor 55 to the base speed Vb as an initial speed. At this time, the buffer motor 55 accelerates rapidly and consumes a large amount of power (symbol I). Therefore, as described above, by outputting a command to always control the buffer motor 55 at the current speed from the buffer motor command generation unit 140 during an emergency stop, the increase in power consumption caused by such a delay can be avoided. It will be possible to prevent this.
  • Control device 2 4 Industrial machine 5 Network 6 Fog computer 7 Cloud server 8 Power supply path 9 Common power supply 11

Abstract

本開示による制御装置は、産業機械を駆動する駆動用のモータと共通の電源から電力が供給されているバッファ用モータを制御する制御装置であって、バッファ用モータの現在の速度を特定するモータ速度特定部と、非常停止の状態を検出する非常停止検出部と、モータ速度特定部が特定した非常停止検出部により非常停止の解除が検出された以降の所定のタイミングにおけるバッファ用モータの速度を初速度として、予め定めた所定の加速度で予め定めたベース速度までバッファ用モータの速度を復帰させるための指令を生成するバッファ用モータ指令生成部と、バッファ用モータ指令生成部が生成した指令に基づいてバッファ用モータを制御するバッファ用モータ制御部と、を備える。

Description

制御装置
　本発明は、制御装置に関する。
　工場等の製造現場に設置された工作機械、射出成形機、ロボット等の複数の産業機械は、該産業機械を制御する制御装置からの指令に基づいて稼働している。これら複数の産業機械は、所定の電源設備に接続されている。そして、電源設備から供給される電力を消費して稼働する（例えば、特許文献１）。この時、電力を多く消費するような指令、例えば産業機械の可動部を駆動する駆動用モータを急加速する指令が実行されると、産業機械で大きな電力が消費される。
　このような場合に消費電力量を低減させる仕組みとして、モータの回生電力を利用するものがある。例えば図６に示されるように、産業機械の駆動用モータとは異なる他のモータを予め所定の速度（以下、ベース速度とする）で駆動しておく。そして、産業機械で電力が消費されるタイミングに合わせて他のモータを減速させる。すると、他のモータから回生電力が発生し、これを利用することで電力の消費を抑える事ができる。このような目的で設置される他のモータを、本明細書ではバッファ用モータと呼ぶ。バッファ用モータは、駆動用モータの動作に応じて、ピーク電力を低減できるようにベース速度を基準とした加速・減速を行っている。
　ところで、緊急時に産業機械を停止するために非常停止ボタンを操作すると、商用電源からの電力供給路が遮断される。ここで、図６に例示するように、駆動用モータとバッファ用モータとで共通の電源を使用している場合、産業機械を駆動する駆動用モータに非常停止をかけると、バッファ用モータにも非常停止がかかる。
　非常停止時にモータの回転を減速させる仕組みとしてダイナミックブレーキモジュール（以下、ＤＢＭとする）がある。ＤＢＭは、抵抗器を介してサーボモータの端子間を短絡することで、回転エネルギーを熱消費させる仕組みである。ＤＢＭを組み込むことで、非常停止時にモータを惰走させずに速やかに停止させることができる。しかしながら、高い頻度で非常停止をかけるとＤＢＭが高温になり使用できなくなるという問題がある。そのため、非常時に回転を速やかに停止させなくても大きな危険が無いバッファ用モータは、ＤＢＭを組み込まずに使用する場合がある。
特開２０１７－１６２３００号公報
　ＤＢＭが組み込まれていない場合に非常停止をかけると、速度制御が行われなくなり、バッファ用モータは長時間惰走することになる。例えば、あるモータを毎分３０００回転している状態から惰走させると、回転が停止するまで約６分掛かる。そのため、ＤＢＭを組み込んでいないバッファ用モータを非常停止させた場合に、その回転が停止するのを待って運転を再開するようにした場合、非常停止が起きるたびに待ち時間が発生するため産業機械の運転効率が大幅に低下するという問題がある。
　このような問題を解決するために、非常停止の原因を解決し次第、バッファ用モータが惰走している間であっても非常停止を解除して産業機械の運転を再開するという方法が考えられる。図７は、バッファ用モータの惰走中に非常停止を解除した場合のバッファ用モータの速度、消費電力及び指令速度の推移を例示するグラフである。図７の例では、時刻ｔ１の時点で非常停止がかかり、その後、非常停止の原因が解決されて時刻ｔ２の時点で非常停止が解除されている。産業機械の運転時、バッファ用モータは所定のベース速度Ｖｂを維持するように駆動している。そして、非常停止が掛かった時刻ｔ１から非常停止が解除される時刻ｔ２までの間はバッファ用モータに対する指令は行われず、この区間では無制御の状態になる。この無制御区間では、バッファ用モータは惰走状態となり、その速度は時間が経つにつれて減少していく。その後、時刻ｔ２において非常停止が解除されると、制御装置がバッファ用モータの制御を開始する。この時、制御装置はモータの初速度が０であるものとし（符号Ａ）、その後ベース速度Ｖｂまで速度を加速するように速度制御を行う。そのため、バッファ用モータが惰走している最中に非常停止を解除すると、バッファ用モータが惰走している速度から急減速する（符号Ｂ）。この時、バッファ用モータで大量の回生電力が発生する（符号Ｃ）。このような大量の回生電力の発生は避けたいという要望がある。
　そのため、バッファ用モータで大量の回生電力を発生させることなく速やかに産業機械の運転を再開できる仕組みが求められている。
　本開示による制御装置は、非常停止解除以降の所定のタイミングにおけるバッファ用モータの速度を特定し、特定した速度を初速度としてバッファ用モータの速度制御をする指令を出力することで、上記課題を解決する。所定のタイミングとしては、非常停止が解除された時点であってもよい。また、バッファ用モータの速度が予め定めた所定の閾値に到達した時点であってもよい。この場合、所定の閾値は、そこからベース速度へと加速しても大きな電力を消費しない速度である。
　そして、本開示の一態様は、　産業機械を駆動する駆動用のモータと共通の電源から電力が供給されているバッファ用モータを制御する制御装置であって、前記バッファ用モータの現在の速度を特定するモータ速度特定部と、非常停止の状態を検出する非常停止検出部と、前記非常停止検出部により非常停止の解除が検出されて以降の所定のタイミングにおいて、前記モータ速度特定部が特定した前記バッファ用モータの速度を初速度として、予め定めた所定の加速度で予め定めた所定のベース速度まで前記バッファ用モータの速度を復帰させるための指令を生成するバッファ用モータ指令生成部と、前記バッファ用モータ指令生成部が生成した指令に基づいて前記バッファ用モータを制御するバッファ用モータ制御部と、を備えた制御装置である。
　本開示の一態様により、バッファ用モータで大量の電力を消費することなく産業機械の運転を短時間で再開することが可能となる。
本発明の一実施形態による制御装置の概略的なハードウェア構成図である。 本発明の第１実施形態による制御装置の概略的な機能を示すブロック図である。 速度の検出の遅れについて説明する図である。 第１実施形態による制御装置により非常停止解除時におけるバッファ用モータの消費電力が緩和されることを説明する図である。 非常停止状態の検出の遅れにより生じる問題について説明する図である。 バッファ用モータの回生電力を用いた消費電力ピークの緩和について説明する図である。 バッファ用モータの惰走中に非常停止を解除した場合のバッファ用モータの速度、消費電力及び指令速度の推移を例示するグラフである。
　以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
　図１は本発明の第１実施形態による制御装置の要部を示す概略的なハードウェア構成図である。本発明の制御装置１は、例えば制御用プログラムに基づいて工作機械やロボットなどの産業機械を制御する制御装置として実装することができる。
　本実施形態による制御装置１が備えるＣＰＵ１１は、制御装置１を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１は、バス２２を介してＲＯＭ１２に格納されたシステム・プログラムを読み出し、該システム・プログラムに従って制御装置１全体を制御する。ＲＡＭ１３には一時的な計算データや表示データ、及び外部から入力された各種データ等が一時的に格納される。
　不揮発性メモリ１４は、例えば図示しないバッテリでバックアップされたメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）等で構成され、制御装置１の電源がオフされても記憶状態が保持される。不揮発性メモリ１４には、産業機械２から取得されたデータ、インタフェース１５を介して外部機器７２から読み込まれた制御用プログラムやデータ、入力装置７１を介して入力された制御用プログラムやデータ、ネットワーク５を介して他の装置から取得された制御用プログラムやデータ等が記憶される。不揮発性メモリ１４に記憶された制御用プログラムやデータは、実行時／利用時にはＲＡＭ１３に展開されても良い。また、ＲＯＭ１２には、公知の解析プログラムなどの各種システム・プログラムがあらかじめ書き込まれている。
　インタフェース１５は、制御装置１のＣＰＵ１１とＵＳＢ装置等の外部機器７２と接続するためのインタフェースである。外部機器７２側からは、例えば産業機械２の制御に用いられる制御用プログラムや設定データ等が読み込まれる。また、制御装置１内で編集した制御用プログラムや設定データ等は、外部機器７２を介して外部記憶手段に記憶させることができる。ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）１６は、ラダープログラムを実行して産業機械２及び産業機械２の周辺装置（例えば、工具交換装置や、ロボット等のアクチュエータ、産業機械２に取付けられている温度センサや湿度センサ等の複数のセンサ３）にＩ／Ｏユニット１９を介して信号を出力し制御する。また、産業機械２の本体に配備された操作盤の各種スイッチや周辺装置等の信号を受け、必要な信号処理をした後、ＣＰＵ１１に渡す。
　インタフェース２０は、制御装置１のＣＰＵと有線乃至無線のネットワーク５とを接続するためのインタフェースである。ネットワーク５には、工作機械や放電加工機などの他の産業機械４やフォグコンピュータ６、クラウドサーバ７等が接続され、制御装置１との間で相互にデータのやり取りを行っている。
　表示装置７０には、メモリ上に読み込まれた各データ、プログラム等が実行された結果として得られたデータ等がインタフェース１７を介して出力されて表示される。また、キーボードやポインティングデバイス等から構成される入力装置７１は、オペレータによる操作に基づく指令，データ等をインタフェース１８を介してＣＰＵ１１に渡す。
　産業機械２が備える軸を制御するための軸制御回路３０はＣＰＵ１１からの軸の移動指令量を受けて、軸の指令をサーボアンプ４０に出力する。サーボアンプ４０はこの指令を受けて、工作機械が備える軸を移動させるサーボモータ５０を駆動する。軸のサーボモータ５０は位置・速度検出器を内蔵し、この位置・速度検出器からの位置・速度フィードバック信号を軸制御回路３０にフィードバックし、位置・速度のフィードバック制御を行う。なお、図１のハードウェア構成図では軸制御回路３０、サーボアンプ４０、サーボモータ５０は１つずつしか示されていないが、実際には制御対象となる産業機械２に備えられた軸の数だけ用意される。
　また、バッファ用モータ５５を制御するための軸制御回路３５はＣＰＵ１１からのバッファ用モータ５５の回転指令量を受けて、バッファ用モータ５５を駆動する指令をサーボアンプ４５に出力する。サーボアンプ４５はこの指令を受けて、バッファ用モータ５５を駆動する。バッファ用モータ５５もまた位置・速度検出器を内蔵し、この位置・速度検出器からの位置・速度フィードバック信号を軸制御回路３５にフィードバックし、位置・速度のフィードバック制御を行う。なお、サーボアンプ４０及びサーボアンプ４５は、電力供給路８を介して共通電源９から電力の供給を受けている。
　図２は、本発明の第１実施形態による制御装置１が備える機能を概略的なブロック図として示したものである。本実施形態による制御装置１が備える各機能は、図１に示した制御装置１が備えるＣＰＵ１１がシステム・プログラムを実行し、制御装置１の各部の動作を制御することにより実現される。
　本実施形態の制御装置１は、指令生成部１００、制御部１１０、消費電力計算部１２０、供給電力計算部１３０、バッファ用モータ指令生成部１４０、バッファ用モータ制御部１５０、モータ速度特定部１６０、非常停止検出部１７０を備える。また、制御装置１のＲＡＭ１３乃至不揮発性メモリ１４には、予め産業機械２の運転を制御するための制御用プログラム２００が記憶されており、更に、バッファ用モータ５５の制御に係る設定を記憶するための領域である設定記憶部２１０が予め用意されている。
　指令生成部１００は、制御用プログラム２００のブロックを解析し、その解析結果に基づいて産業機械２の各部を制御する指令を生成する。指令生成部１００が生成する指令は、例えば制御用プログラム２００のブロックが産業機械２の各軸を駆動させるように指令している場合には、そのブロックによる指令に従ってサーボモータ５０の移動を指令する移動指令を生成する。また、例えば制御用プログラム２００のブロックが産業機械２の周辺装置を制御するように指令している場合には、該周辺装置を動作させる指令を生成する。指令生成部１００が生成する指令は、制御部１１０に出力される。指令生成部１００は、非常停止検出部１７０からの非常停止の検出の通知を受けた場合、産業機械２の制御に係る指令の生成を一時停止する。また、非常停止検出部１７０からの非常停止解除の検出の通知を受けた場合、一時停止していた産業機械２の制御に係る指令の生成を再開する。
　制御部１１０は、図１に示した制御装置１が備えるＣＰＵ１１がＲＯＭ１２から読み出したシステム・プログラムを実行し、主としてＣＰＵ１１によるＲＡＭ１３、不揮発性メモリ１４を用いた演算処理と、軸制御回路３０、ＰＭＣ１６を用いた産業機械２の各部の制御処理、インタフェース１８を介した入出力処理が行われることで実現される。制御部１１０は、指令生成部１００から入力された指令に基づいて、産業機械２の各部を制御する。制御部１１０は、例えば指令生成部１００から入力された指令が産業機械２のサーボモータ５０の移動を指令している場合には、該指令に従って移動指令データを生成してサーボモータ５０に対して出力する。また、制御部１１０は、例えば指令生成部１００から入力された指令が産業機械２に取り付けられた周辺装置を動作させるように指令である場合には、該周辺装置を動作させる所定の信号を生成してＰＭＣ１６に出力する。一方で、制御部１１０は、サーボモータ５０の位置フィードバック、速度フィードバック、トルクフィードバックや、温度センサや湿度センサ等の周辺装置が検出したデータを取得し、産業機械２の制御に用いる。
[規則91に基づく訂正 07.11.2023]
　消費電力計算部１２０は、制御部１１０による産業機械２を駆動するサーボモータ５０の動作状態や制御内容に基づいて、産業機械２を駆動するサーボモータ５０の駆動において消費される電力を計算する。サーボモータ５０の駆動において消費される電力は、例えばサーボモータ５０の回転速度ＶdとトルクＴdに基づいて算出されるサーボモータ５０の出力Ｖd×Ｔd、サーボモータ５０やサーボアンプ４０などで発生する損失Ｌdなどに基づいて算出することができる。通常、サーボモータ５０やサーボアンプ４０などで発生する損失Ｌdはサーボモータ５０の出力（の絶対値）と比較して十分に小さいので、サーボモータ５０の出力に基づいて消費電力として計算するようにしてよい。消費電力計算部１２０は、例えばサーボモータ５０からフィードバックされる速度フィードバック、トルクフィードバックを用いて現時点におけるサーボモータ５０の駆動において消費される電力を計算するようにしてよい。消費電力の計算方法については、例えば特開２０１９－０７５８６４号公報、特開２０１９－０９２２３９号公報などで既に公知となっているため、本明細書における詳細な説明は省略する。
　供給電力計算部１３０は、消費電力計算部１２０が計算したサーボモータ５０の駆動において消費される電力量に基づいて、バッファ用モータ５５から供給するべき回生電力の量を計算する。供給電力計算部１３０は、例えば予め設定されている共通電源９による最大有能電力から、消費電力計算部１２０が計算した消費電力量を減算した値を計算する。そして、計算した値が予め設定されている所定の閾値Ｔｈdを下回る場合、その下回った分の値をバッファ用モータ５５から供給するべき回生電力の量として計算する。閾値Ｔｈdを０に設定した場合、共通電源９の最大有能電力からサーボモータ５０の消費電力を減算した値が閾値Ｔｈd（＝０）を下回った値は、サーボモータ５０の駆動に足りない電力を示す。そのため、この下回った値をバッファ用モータ５５から供給するべき回生電力の量とすることができる。閾値Ｔｈdは、安全のために所定のマージンを取った正の値として設定してもよい。
　バッファ用モータ指令生成部１４０は、非常停止検出部１７０からの非常停止解除の検出の通知を受けた場合、予め定めた所定のタイミングにおいてモータ速度特定部１６０から入力された速度をバッファ用モータ５５の初速度として、そこからベース速度Ｖｂまで加速度Ａｂで加速するようにバッファ用モータ５５の速度を制御する指令を生成する。所定のタイミングは、例えば非常停止解除の検出の通知を受けたタイミングであってよい。この場合、バッファ用モータ５５の初速度は非常停止が解除された時点でのバッファ用モータ５５の速度となる。また、所定のタイミングは、例えば非常停止解除の検出の通知を受けた以降に、バッファ用モータ５５をフリーラン状態に保つなどして、バッファ用モータ５５の速度が予め定めた所定の閾値Ｖth以下まで減速したタイミングであってよい。所定の閾値Ｖthは、その速度からベース速度Ｖｂまで加速度Ａｂで加速したとしても大きな電力を消費しない速度である。所定の閾値Ｖthは、バッファ用モータの種類ごとに予め実験等を行い求めておくとよい。バッファ用モータ指令生成部１４０が生成した指令は、バッファ用モータ制御部１５０に出力される。
　バッファ用モータ制御部１５０は、バッファ用モータ５５を制御する。産業機械２が通常運転されている時であって、供給電力計算部１３０から入力されたバッファ用モータ５５から供給するべき回生電力量が０である場合、バッファ用モータ制御部１５０は、設定記憶部２１０に予め記憶されているバッファ用モータ５５のベース速度Ｖｂ及び該ベース速度Ｖｂまでバッファ用モータを加速する際の加速度Ａｂに基づいて、バッファ用モータ５５の速度がベース速度Ｖｂとなるようにバッファ用モータ５５を制御する。また、産業機械２が通常運転されている時であって、供給電力計算部１３０から入力されたバッファ用モータ５５から供給するべき回生電力量が正の値を取る場合、バッファ用モータ制御部１５０は、該バッファ用モータ５５から供給するべき回生電力量に相当する回生電力が発生するようにバッファ用モータ５５を減速する制御をする。反対に、供給電力計算部１３０から入力されたバッファ用モータ５５から供給するべき回生電力量が負の値を取る場合、バッファ用モータ制御部１５０は、該バッファ用モータ５５から供給するべき回生電力量に相当する消費電力が発生するようにバッファ用モータ５５を加速する制御をする。
　一方、バッファ用モータ制御部１５０は、バッファ用モータ指令生成部１４０から指令が入力される際には、バッファ用モータ指令生成部１４０が生成した指令に基づいてバッファ用モータ５５を制御する。バッファ用モータ制御部１５０は、非常停止解除時のバッファ用モータ５５の加速を行う際に、バッファ用モータ５５のトルクが予め定めた所定の閾値Ｔth以下になるように制御してもよい。所定の閾値Ｔthは、バッファ用モータをベース速度Ｖｂまで加速度Ａｂで加速する際に大きな電力を消費しないトルク値である。所定の閾値Ｔthは、バッファ用モータの種類ごとに予め実験等を行い求めておくとよい。
　モータ速度特定部１６０は、バッファ用モータ５５の速度を特定し、特定したバッファ用モータ５５の速度をバッファ用モータ指令生成部１４０に出力する。モータ速度特定部１６０は、最もシンプルに構成するのであれば、バッファ用モータ５５の速度を検出する図示しないセンサからの入力に基づいてバッファ用モータ５５の速度を特定してもよい。
[規則91に基づく訂正 07.11.2023]
　バッファ用モータ５５の速度を特定する他の例としては、センサで検出した過去のバッファ用モータ５５の速度から予測するようにしてもよい。同様に、バッファ用モータ５５の速度をセンサで検出した履歴を記憶しておき、記憶した速度の履歴からバッファ用モータ５５の現在の速度を予測するようにしてもよい。センサでモータの速度を検出してから、検出した速度をモータ速度特定部１６０が取得するまでには、ある程度の遅れが生じる。図３は、バッファ用モータ５５の速度と、モータ速度特定部１６０がセンサで検出したバッファ用モータ５５の速度とを、同一のグラフ上に示した例である。図３において、実線はその時刻におけるバッファ用モータ５５の速度を表している。また、点線はその時刻においてモータ速度特定部１６０が取得したバッファ用モータ５５の速度を表している。図３に示すように、非常停止中に惰走している区間では、モータ速度特定部１６０が取得したバッファ用モータ５５の速度は、同時刻における実際のバッファ用モータ５５の速度よりも大きな値となっている。そのため、モータ速度特定部１６０が取得したバッファ用モータ５５の速度をそのまま非常停止解除時のバッファ用モータ５５の現在の速度とした場合、制御開始直後に急な加速が発生し消費電力が増加する。これを避けるため、モータ速度特定部１６０は、取得していたバッファ用モータ５５の非常停止中におけるバッファ用モータ５５の過去の速度推移や、速度の履歴からその変化傾向を計算し、予め実験などで測定していた遅れ時間後にバッファ用モータ５５の速度がどのような値になっているかを予測する。そして、その予測した速度を現在のバッファ用モータ５５の速度として出力する。
　バッファ用モータ５５の速度を特定する他の例としては、非常停止を掛けた時刻におけるバッファ用モータ５５の速度と、非常停止から現在までに掛かった時間とに基づいてバッファ用モータ５５の現在の速度を予測するようにしてもよい。一般に、モータが惰走している間に該モータの速度が減速していく割合はイナーシャや摩擦などのパラメータに依存する。そこで、予めバッファ用モータ５５を用いた実験を行い、非常停止をしてからの時間に対する速度の変化をプロットしておく。そして、そのプロットしたデータに対する回帰分析を行うことで回帰式を作成し、作成した回帰式を用いることで、非常停止を掛けた時刻におけるバッファ用モータ５５の速度と、非常停止から現在までに掛かった時間とから、バッファ用モータ５５の現在の速度を予測してもよい。この時、回帰式の説明変数には、非常停止開始時のバッファ用モータ５５の速度及び非常停止開始から現在までに掛かった時間を用い、目的変数に現在の時間を用いるとよい。同様に、プロットしたデータに基づいて、ニューラルネットワークなどをモデルとした機械学習を行い、作成したモデルを用いてバッファ用モータ５５の現在の速度を予測してもよい。この時、機械学習器の入力データには非常停止開始時のバッファ用モータ５５の速度及び非常停止開始から現在までに掛かった時間を用い、出力データ（ラベルデータ）には目的変数に現在の時間を用いるとよい。回帰式の説明変数や機械学習器の入力データには、バッファ用モータ５５のイナーシャや摩擦などのパラメータを用いるようにしてもよい。また、温度や湿度などのデータを追加してもよい。これは、温度や湿度が摩擦などのパラメータに影響を与えるためである。
　非常停止検出部１７０は、産業機械２の非常停止及び非常停止解除を検出し、その検出結果を指令生成部１００及びバッファ用モータ指令生成部１４０に出力する。非常停止検出部１７０は、例えばサーボアンプ４０、サーボアンプ４５の励磁状態のオン／オフを検出することで、非常停止及び非常停止解除を検出するようにしてもよい。また、例えば外部から入力される非常停止信号の状態の変化や、オペレータによる非常停止ボタンや非常停止解除ボタンなどの操作状態を検出することで、非常停止及び非常停止解除を検出するようにしてもよい。
　上記構成を備えた制御装置１は、惰走しているバッファ用モータ５５を急停止させることなく非常停止を解除することができるので、バッファ用モータで大量の電力を消費することなく産業機械の運転を短時間で再開することが可能となる。図４は、本実施形態による制御装置１において、バッファ用モータ５５の惰走中に非常停止を解除した場合のバッファ用モータ５５の速度、消費電力及び指令速度の推移を例示するグラフである。本実施形態による制御装置１では、非常停止を解除する際にバッファ用モータ５５を急停止させずに、その時点の速度を初速度として速度の制御を行う（符号Ｄ）。そのため、急停止が行われることが無く、急停止の際の回生電力を発生させずに（符号Ｅ）、バッファ用モータ５５の速度をベース速度に復帰させることができる。
　本実施形態による制御装置１の一変形例として、非常停止検出部１７０が非常停止解除を検出する前に、バッファ用モータ指令生成部１４０は、現在のバッファ用モータ５５の速度と同じ速度に制御するための指令を開始するようにしてもよい。これは、制御装置における非常停止解除の検出に遅れが発生する場合があることを考慮したものである。例えば非常停止及び非常停止解除を励磁状態に基づいて検出する場合、実際に非常停止が解除されてから、そのことを非常停止検出部１７０が検出するまでにある程度の遅れが生じる場合がある。この遅れが大きいと、非常停止解除時にバッファ用モータ５５の制御に影響を与えることがある。図５は、このような状態でバッファ用モータ５５の惰走中に非常停止を解除した場合のバッファ用モータ５５の速度、消費電力及び指令速度の推移を例示するグラフである。図５に例示するように、このような状態で非常停止を解除すると、この遅れが原因で、バッファ用モータ指令生成部１４０からの指令の出力に遅れが生じ、一時的に速度指令が無い状態でバッファ用モータ５５の速度制御が行われることになる（符号Ｆ）。速度指令が無い状態では通常速度が０であるとして速度制御が為される（符号Ｇ）。バッファ用モータ５５は急減速して回生電力が発生し（符号Ｈ）、その後、現在のバッファ用モータ５５の速度を初速度としてベース速度Ｖｂへと復帰させる制御が行われる。この時、バッファ用モータ５５は急加速して大きな電力が消費される（符号Ｉ）。そこで、上記したように非常停止中にバッファ用モータ指令生成部１４０から常に現在のバッファ用モータ５５の速度で制御する指令を出力することで、このような遅れが原因となる消費電力の増加を防止することができるようになる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態の例のみに限定されることなく、適宜の変更を加えることにより様々な態様で実施することができる。
　　　１　制御装置
　　　２，４　産業機械
　　　５　ネットワーク
　　　６　フォグコンピュータ
　　　７　クラウドサーバ
　　　８　電力供給路
　　　９　共通電源
　　１１　ＣＰＵ
　　１２　ＲＯＭ
　　１３　ＲＡＭ
　　１４　不揮発性メモリ
　　１５，１７，１８，２０，２１　インタフェース
　　２２　バス
　　３０，３５　軸制御回路
　　４０，４５　サーボアンプ
　　５０　サーボモータ
　　５５　バッファ用モータ
　　７０　表示装置
　　７１　入力装置
　　７２　外部機器
　１００　指令生成部
　１１０　制御部
　１２０　消費電力計算部
　１３０　供給電力計算部
　１４０　バッファ用モータ指令生成部
　１５０　バッファ用モータ制御部
　１６０　モータ速度特定部
　１７０　非常停止検出部
　２００　制御用プログラム
　２１０　設定記憶部

Claims (9)

  1. 　産業機械を駆動する駆動用のモータと共通の電源から電力が供給されているバッファ用モータを制御する制御装置であって、
    　前記バッファ用モータの現在の速度を特定するモータ速度特定部と、
    　非常停止の状態を検出する非常停止検出部と、
    　前記非常停止検出部により非常停止の解除が検出されて以降の所定のタイミングにおいて、前記モータ速度特定部が特定した前記バッファ用モータの速度を初速度として、予め定めた所定の加速度で予め定めた所定のベース速度まで前記バッファ用モータの速度を復帰させるための指令を生成するバッファ用モータ指令生成部と、
    　前記バッファ用モータ指令生成部が生成した指令に基づいて前記バッファ用モータを制御するバッファ用モータ制御部と、
    を備えた制御装置。
  2. 　前記所定のタイミングは、前記非常停止検出部により非常停止の解除が検出された時点である、
    請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記所定のタイミングは、前記非常停止検出部により非常停止の解除が検出された以降において、前記バッファ用モータの速度が予め定めた所定の閾値以下となった時点である、
    請求項１に記載の制御装置。
  4. 　前記モータ速度特定部は、センサで検出された前記バッファ用モータの速度を、前記バッファ用モータの現在の速度として特定する、
    請求項１に記載の制御装置。
  5. 　前記モータ速度特定部は、前記バッファ用モータの過去の速度から予測した速度を、前記バッファ用モータの現在の速度として特定する、
    請求項１に記載の制御装置。
  6. 　前記モータ速度特定部は、前記バッファ用モータの速度の履歴から予測した速度を、前記バッファ用モータの現在の速度として特定する、
    請求項１に記載の制御装置。
  7. 　前記バッファ用モータ指令生成部は、前記非常停止検出部が非常停止解除を検出する前に、前記モータ速度特定部により特定された前記バッファ用モータの現在の速度と同じ速度に制御するための指令を開始する、
    請求項１～６のいずれか１つに記載の制御装置。
  8. 　前記モータ速度特定部は、非常停止を掛けた時刻における前記バッファ用モータの速度と、非常停止から現在までに掛かった時間とに基づいて予測した速度を、前記バッファ用モータの現在の速度として特定する、
    請求項１または４に記載の制御装置。
  9. 　非常停止解除後、前記バッファ用モータがベース速度に到達するまでは、前記バッファ用モータのトルクをあらかじめ定めた所定の閾値以下に制限する、
    請求項１～８のいずれか１つに記載の制御装置。
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