WO2023050144A1 - 控制车辆的方法、场侧系统、车企系统和终端设备 - Google Patents

控制车辆的方法、场侧系统、车企系统和终端设备 Download PDF

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Abstract

一种控制车辆的方法、场侧系统、车企系统及终端设备，能够提高远程控制车辆的可靠性和健壮性。该方法包括：在车企系统与车辆之间的通信正常的情况下，由车企系统控制车辆执行控车命令；在车企系统和车辆之间的通信异常的情况下，车企系统向场侧系统转发控车命令，由场侧系统控制车辆执行控车命令，其中，车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个。

Description

控制车辆的方法、场侧系统、车企系统和终端设备 技术领域
本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种控制车辆的方法、场侧系统、车企系统和终端设备。
背景技术
随着智能驾驶的发展，越来越多车辆开始支持车辆远程控制功能。典型的远程控车命令包括：召车命令、泊车命令、点火命令、熄火命令等。当前实现远程控制的方案包括单车智能方案和基于场侧系统协助的方案。车辆在单车智能方案中可独立完成远程控车命令，但是该方案对车辆性能的要求较高。而在场侧系统协助的方案中，如果车辆和场侧系统之间的通信信号较差，则会影响远程控车命令的执行。例如，在停车场(尤其是地下停车场)内执行车辆远程控制功能，通常受限于成本和性价比，当网络异常或业务功能故障时，处于远程控制状态的车辆无法正常工作，就导致车辆远程控制失败。因此，业界缺乏一种在远程控制车辆过程中出现网络故障的应对机制，以提高车辆在远程控制时的可靠性和健壮性。
发明内容
本申请提供一种控制车辆的方法、场侧系统、车企系统和终端设备，能够提高远程控制车辆的方法的可靠性和健壮性。
第一方面，提供了一种控制车辆的方法，该方法包括：在车企系统与所述车辆之间的通信异常的情况下，所述场侧系统接收所述车企系统发送的第二控车命令，所述第二控车命令用于指示所述场侧系统控制所述车辆执行与车辆驾驶相关的任务；所述场侧系统根据所述第二控车命令，控制所述车辆执行所述第二控车命令指示的任务，其中，所述车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，所述场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个。
车企系统可作为执行控车命令的主系统，而场侧系统作为执行控车命令的从系统，互相配合，构成主从架构系统。在车企系统与车辆之间的通信正常的情况下，由车企系统执行控车命令。在车企系统与车辆之间的通信异常的情况下，车企系统可向场侧系统发送控车命令，由场侧系统完成控车命令，从而提高了执行车辆远程控车命令的可靠性和健壮性。
结合第一方面，在第一方面的一些可能的实现方式中，所述第二控车命令包括以下至少一项：召车请求，用于请求对车辆执行召车操作；泊车请求，用于请求对车辆执行泊车操作；点火命令，用于指示对车辆执行点火操作；熄火命令，用于指示对车辆执行熄火操作；转向命令，用于指示对车辆执行转向操作；油门命令，用于指示对车辆执行加油门或者减油门的操作；或者刹车命令，用于指示车辆执行刹车操作。
结合第一方面，在第一方面的一些可能的实现方式中，所述第二控车命令为召车请求 或泊车请求，所述场侧系统根据所述第二控车命令，控制所述车辆执行所述第二控车命令指示的任务，包括：所述场侧系统根据所述第二控车命令，向所述车辆发送路径规划信息和空闲车位信息；所述场侧系统从所述车企系统接收点火命令；所述场侧系统向所述车辆发送所述点火命令。
在召泊车过程中，在车企系统与车辆之间的通信异常的情况下，可以由场侧系统作为主系统向车辆发送路径规划信息和空闲车位信息，但是考虑到车企系统对车辆管理和控制的专业度更高，因此与车辆行驶安全性关联度较高的点火命令，仍然由车企系统通过场侧系统转发至车辆，该方案能够保证车企系统在通信故障的情况下依然掌握点火命令的决定权，从而提高了远程控制车辆的安全性。
结合第一方面，在第一方面的一些可能的实现方式中，所述场侧系统根据所述第二控车命令，控制所述车辆执行所述第二控车命令指示的任务，还包括：所述场侧系统从所述车辆接收车辆自检状态信息，所述车辆自检状态信息用于指示所述车辆的自检状态；所述场侧系统向所述车企系统发送所述车辆自检状态信息；所述场侧系统从所述车企系统接收点火命令，包括：在发送所述车辆自检状态信息之后，所述场侧系统从所述车企系统接收点火命令。
在召泊车过程中，在车企系统与车辆之间的通信异常的情况下，车企系统在接收到场侧系统转发的车辆自检状态信息，并确定车辆状态正常之后，再通过场侧系统向车辆发送点火命令，由于车企系统对车辆管理和控制的专业度更高，因此，由车企系统确定点火命令的发送时机，而不是场侧系统，能够提高远程控制车辆的安全性。
第二方面，提供了一种控制车辆的方法，包括：在车企系统与终端设备之间的通信异常的情况下，场侧系统接收所述终端设备发送的第三控车命令，所述第三控车命令用于指示所述场侧系统控制所述车辆执行与车辆驾驶相关的任务；所述场侧系统根据所述第三控车命令，控制所述车辆执行所述第三控车命令指示的任务，其中，所述车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，所述场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个，所述终端设备对应于所述车辆。
车企系统可作为执行控车命令的主系统，而场侧系统作为执行控车命令的从系统，互相配合，构成主从架构系统。在车企系统与终端设备之间的通信正常的情况下，由车企系统执行控车命令。在车企系统与终端设备之间的通信异常的情况下，终端设备可向场侧系统发送控车命令，由场侧系统完成控车命令，这种主从系统架构的控制方式能够提高执行车辆远程控车命令的可靠性和健壮性。
结合第二方面，在第二方面的一些可能的实现方式中，所述第三控车命令包括以下至少一项：召车命令，用于指示对车辆执行召车操作；泊车命令，用于指示对车辆执行泊车操作；点火命令，用于指示对车辆执行点火操作；熄火命令，用指示对车辆执行熄火操作；转向命令，用于指示对车辆执行转向操作；油门命令，用于指示对车辆执行加油门或者减油门的操作；或者刹车命令，用于指示车辆执行刹车操作。
第三方面，提供了一种控制车辆的方法，该方法包括：在场侧系统与所述车辆之间的通信正常的情况下，所述场侧系统向所述车辆发送感知信息，所述感知信息用于指示车辆在行驶时所需的参考信息；在所述场侧系统与所述车辆之间的通信异常的情况下，所述场侧系统向车企系统发送所述感知信息，其中，所述车企系统包括车企远程控制车辆的管理 系统，所述场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个。
场侧系统可作为下发感知信息的主系统，而车企系统作为下发感知信息的从系统，互相配合，构成主从架构系统，在场侧系统与车辆之间的通信正常的情况下，由场侧系统下发感知信息。在场侧系统与车辆之间的通信异常的情况下，场侧系统可向车企系统发送感知信息，由车企系统完成感知信息的下发。由于感知信息通常通过场侧系统进行收集，因此这种主从架构可以在通信正常的情况下，提高发送感知信息的速度和效率，而在通信异常的情况下，保证感知信息的及时下发，从而提高了车辆远程控制的可靠性和健壮性。
结合第三方面，在第三方面的一些可能的实现方式中，所述感知信息包括以下至少一项：空闲车位信息，用于指示停车场内未被车辆占用的车位；路径规划信息，用于指示车辆从当前位置到目的地点的行驶路线；车辆实时定位信息，用于指示车辆在行驶过程中的实时位置；或者障碍物感知和位置信息，用于指示车辆在行驶过程中的障碍物的位置。
结合第三方面，在第三方面的一些可能的实现方式中，所述方法还包括：所述场侧系统确定所述场侧系统与所述车辆之间的通信是否正常。
结合第三方面，在第三方面的一些可能的实现方式中，所述场侧系统确定所述场侧系统与所述车辆之间的通信是否正常，包括：所述场侧系统向所述车辆发送查询指令；所述场侧系统在预设时间内从所述车辆接收到返回指令的情况下，确定其与所述车辆之间的通信功能正常，所述返回指令用于响应所述查询指令；所述场侧系统在预设时间内未从所述车辆接收到返回指令的情况下，确定其与所述车辆之间的通信功能异常。
结合第三方面，在第三方面的一些可能的实现方式中，所述场侧系统确定所述场侧系统与所述车辆之间的通信是否正常包括：所述场侧系统向所述车辆连续发送N个查询指令，N为预设的大于或等于2的整数；所述场侧系统在已从所述车辆接收所述N个查询指令中的至少一个查询指令对应的返回指令的情况下，确定其与所述车辆之间的通信功能正常，所述返回指令用于响应所述查询指令；所述场侧系统在未从所述车辆接收到所述N个查询指令对应的返回指令的情况下，确定其与所述车辆之间的通信功能异常。
结合第三方面，在第三方面的一些可能的实现方式中，所述场侧系统确定所述场侧系统与所述车辆之间的通信是否正常，包括：所述场侧系统从所述车企系统接收第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述车辆未接收到所述场侧系统根据预设周期发送的感知信息；所述场侧系统根据所述第二指示信息，确定所述场侧系统与所述车辆之间的通信异常。
第四方面，提供了一种控制车辆的方法，包括：车企系统从终端设备接收第一控车命令，所述第一控车命令用于指示所述车企系统控制所述车辆执行与车辆驾驶相关的任务，所述终端设备对应于所述车辆；在车企系统与所述车辆之间的通信正常的情况下，所述车企系统根据所述第一控车命令，控制所述车辆执行所述第一控车命令指示的任务；在所述车企系统与所述车辆之间的通信异常的情况下，所述车企系统根据所述第一控车命令，向场侧系统发送第二控车命令，所述第二控车命令用于指示所述场侧系统控制所述车辆执行与车辆驾驶相关的任务，其中，所述车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，所述场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个。
车企系统可作为执行控车命令的主系统，而场侧系统作为执行控车命令的从系统，互相配合，构成主从架构系统，在车企系统与车辆之间的通信正常的情况下，由车企系统执 行控车命令。在车企系统与车辆之间的通信异常的情况下，车企系统可向场侧系统发送控车命令，由场侧系统完成控车命令，从而提高了执行车辆远程控车命令的可靠性和健壮性。
结合第四方面，在第四方面中的一些可能的实现方式中，所述第一控车命令包括以下至少一项：召车命令，用于指示对车辆执行召车操作；泊车命令，用于指示对车辆执行泊车操作；点火命令，用于指示对车辆执行点火操作；熄火命令，用指示对车辆执行熄火操作；转向命令，用于指示对车辆执行转向操作；油门命令，用于指示对车辆执行加油门或者减油门的操作；或者刹车命令，用于指示车辆执行刹车操作。
结合第四方面，在第四方面中的一些可能的实现方式中，所述第二控车命令包括以下至少一项：召车请求，用于请求对车辆执行召车操作；泊车请求，用于请求对车辆执行泊车操作；点火命令，用于指示对车辆执行点火操作；熄火命令，用于指示对车辆执行熄火操作；转向命令，用于指示对车辆执行转向操作；油门命令，用于指示对车辆执行加油门或者减油门的操作；或者刹车命令，用于指示车辆执行刹车操作。
结合第四方面，在第四方面中的一些可能的实现方式中，所述第一控车命令为召车命令或泊车命令，在所述车企系统与所述车辆之间的通信异常的情况下，所述车企系统根据所述第一控车命令，向场侧系统发送第二控车命令之后，所述方法还包括：
所述车企系统从所述场侧系统接收车辆自检状态信息，所述车辆自检状态信息用于指示所述车辆的自检状态；在接收所述车辆自检状态信息之后，所述车企系统向所述场侧系统发送点火命令。
在召泊车过程中，在车企系统与车辆之间的通信异常的情况下，车企系统在接收到场侧系统转发的车辆自检状态信息，并确定车辆状态正常之后，再通过场侧系统向车辆发送点火命令，由于车企系统对车辆管理和控制的专业度更高，因此，由车企系统确定点火命令的发送时机，而不是场侧系统，能够提高远程控制车辆的安全性。
结合第四方面，在第四方面中的一些可能的实现方式中，所述方法还包括：所述车企系统确定所述车企系统与所述车辆之间的通信是否正常。
车企系统通过判断车企系统与车辆之间的通信是否正常，以确定是否将场侧系统作为执行控车命令的主系统，从而提高远程控制车辆的可靠性和安全性。
结合第四方面，在第四方面中的一些可能的实现方式中，所述车企系统确定所述车企系统与所述车辆之间的通信是否正常，包括：所述车企系统向所述车辆发送查询指令；所述车企系统在预设时间内从所述车辆接收到返回指令的情况下，确定其与所述车辆之间的通信功能正常，所述返回指令用于响应所述查询指令；
所述车企系统在预设时间内未从所述车辆接收到返回指令的情况下，确定其与所述车辆之间的通信功能异常。
结合第四方面，在第四方面中的一些可能的实现方式中，所述车企系统确定所述车企系统与所述车辆之间的通信是否正常包括：所述车企系统向所述车辆连续发送N个查询指令，N为预设的大于或等于2的整数；所述车企系统在已从所述车辆接收所述N个查询指令中的至少一个查询指令对应的返回指令的情况下，确定其与所述车辆之间的通信功能正常，所述返回指令用于响应所述查询指令；所述车企系统在未从所述车辆接收到所述N个查询指令对应的返回指令的情况下，确定其与所述车辆之间的通信功能异常。
第五方面，提供了一种控制车辆的方法，包括：在场侧系统与所述车辆之间的通信异 常的情况下，所述车企系统从所述场侧系统接收感知信息，所述感知信息用于指示车辆在行驶时所需的参考信息；所述车企系统向所述车辆发送所述感知信息，其中，所述车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，所述场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个。
场侧系统可作为下发感知信息的主系统，而车企系统作为下发感知信息的从系统，互相配合，构成主从架构系统，在场侧系统与车辆之间的通信正常的情况下，由场侧系统下发感知信息。在场侧系统与车辆之间的通信异常的情况下，场侧系统可向车企系统发送感知信息，由车企系统完成感知信息的下发。由于感知信息通常通过场侧系统进行收集，因此这种主从架构可以在通信正常的情况下，提高发送感知信息的速度和效率，而在通信异常的情况下，保证感知信息的及时下发，提高了执行车辆远程控制的可靠性和健壮性。
结合第五方面，在第五方面的一些可能的实现方式中，所述感知信息包括以下至少一项：空闲车位信息，用于指示停车场内未被车辆占用的车位；路径规划信息，用于指示车辆从当前位置到目的地点的行驶路线；车辆实时定位信息，用于指示车辆在行驶过程中的实时位置；或者障碍物感知和位置信息，用于指示车辆在行驶过程中的障碍物的位置。
结合第五方面，在第五方面的一些可能的实现方式中，还包括：所述车企系统从所述车辆接收第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述车辆未接收到所述场侧系统根据预设周期发送的感知信息；所述车企系统根据所述第一指示信息，向所述场侧系统发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述车辆未接收到所述场侧系统根据预设周期发送的感知信息。
第六方面，提供了一种控制车辆的方法，包括：在车企系统与终端设备之间的通信正常的情况下，终端设备向所述车企系统发送第一控车命令，所述第一控车命令用于指示所述车企系统控制所述车辆执行与车辆驾驶相关的任务；在所述车企系统与所述终端设备之间的通信异常的情况下，所述终端设备向场侧系统发送第三控车命令，所述第三控车命令用于指示所述场侧系统控制所述车辆执行与车辆驾驶相关的任务，其中，所述车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，所述场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个，所述终端设备对应于所述车辆。
车企系统可作为执行控车命令的主系统，而场侧系统作为执行控车命令的从系统，互相配合，构成主从架构系统，在车企系统与终端设备之间的通信正常的情况下，由车企系统执行控车命令。在车企系统与终端设备之间的通信异常的情况下，终端设备可向场侧系统发送控车命令，由场侧系统完成控车命令，从而提高了执行车辆远程控车命令的可靠性和健壮性。
结合第六方面，在第六方面的一些可能的实现方式中，所述第三控车命令包括以下至少一项：召车命令，用于指示对车辆执行召车操作；泊车命令，用于指示对车辆执行泊车操作；点火命令，用于指示对车辆执行点火操作；熄火命令，用指示对车辆执行熄火操作；转向命令，用于指示对车辆执行转向操作；油门命令，用于指示对车辆执行加油门或者减油门的操作；刹车命令，用于指示车辆执行刹车操作。
结合第六方面，在第六方面的一些可能的实现方式中，所述方法还包括：所述终端设备确定所述车企系统与所述终端设备之间的通信是否正常。
结合第六方面，在第六方面的一些可能的实现方式中，所述终端设备确定所述车企系 统与所述终端设备之间的通信是否正常，包括：所述终端设备向所述车企系统发送所述查询指令；所述终端设备确定在预设时间内从所述车企系统接收到返回指令的情况下，确定其与所述车企系统之间的通信功能正常，所述返回指令用于响应所述第一控车命令；所述终端设备确定在预设时间内未从所述车企系统接收到返回指令的情况下，确定其与所述车企系统之间的通信功能异常。
结合第六方面，在第六方面的一些可能的实现方式中，所述终端设备确定所述终端设备与所述车辆之间的通信是否正常包括：所述终端设备向所述车企系统连续发送N个查询指令，N为预设的大于或等于2的整数；所述终端设备确定已从所述车企系统接收所述N个查询指令中的至少一个查询指令对应的返回指令的情况下，确定其与所述车企系统之间的通信功能正常，所述返回指令用于响应所述查询指令；所述终端设备确定未从所述车企系统接收到所述N个查询指令对应的返回指令的情况下，确定其与所述车企系统之间的通信功能异常。
第七方面，提供了一种场侧系统，该场侧系统包括用于执行上述第一方面、第二方面、第三方面、第一方面的任意可能的实现方式、第二方面的任意可能的实现方式或者第三方面的任意可能的实现方式中的方法的模块。
第八方面，提供了一种车企系统，该车企系统包括用于执行上述第四方面、第五方面、第四方面的任意可能的实现方式或者第五方面的任意可能的实现方式中的方法的模块。
第八方面、提供了一种终端设备，该终端设备包括用于执行上述第六方面或第六方面的任意可能的实现方式中的方法的模块。
第九方面，提供了一种场侧系统，该场侧系统包括通信接口和处理器，该处理器用于从存储器调用计算机程序，当所述计算机程序被执行时，该处理器用于执行上述第一方面、第二方面、第三方面、第一方面的任意可能的实现方式、第二方面的任意可能的实现方式或者第三方面的任意可能的实现方式中的方法。
第十方面，提供了一种车企系统，该车企系统包括通信接口和处理器，该处理器用于从存储器调用计算机程序，当所述计算机程序被执行时，该处理器用于执行上述第四方面、第五方面、第四方面的任意可能的实现方式或者第五方面的任意可能的实现方式中的方法。
第十一方面，提供了一种终端设备，该终端设备包括通信接口和处理器，该处理器用于从存储器调用计算机程序，当所述计算机程序被执行时，该处理器用于执行上述第六方面或第六方面的任意可能的实现方式中的方法的模块。
第十二方面，提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行上述第一方面至第六方面中的任一方面或者任一方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。
第十三方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序包括用于执行上述第一方面至第六方面中的任一方面或者任一方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。
附图说明
图1是本申请实施例的适用的应用场景的示意图。
图2是本申请一实施例的控制车辆的方法的流程示意图。
图3是本申请又一实施例的控制车辆的方法的示意图。
图4是本申请又一实施例的控制车辆的方法的示意图。
图5是本申请一实施例的执行控车命令的场景示意图。
图6是本申请一实施例的自动召车方法的流程示意图。
图7是本申请一实施例的通信正常的情况下的自动召车方法的流程示意图。
图8是本申请一实施例的通信异常情况下召车方法的流程示意图。
图9是本申请一实施例的自动泊车方法的场景示意图。
图10是本申请一实施例的正常流程下的泊车方法的流程示意图。
图11是本申请一实施例的异常流程下的自动泊车方法的流程示意图。
图12是本申请一实施例的主从通道切换时的终端设备显示界面的示意图。
图13是本申请一实施例的终端设备侧的主从通道切换的方法流程示意图。
图14是本申请一实施例的下发感知信息的方法流程图。
图15是本申请一实施例的下发路径规划信息和空闲车位信息的流程示意图。
图16是本申请一实施例的下发车辆实时定位信息的方法的流程示意图。
图17是本申请一实施例的用于控制车辆的装置1700的结构示意图。
图18是本申请又一实施例的用于控制车辆的装置1800的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
首先介绍本申请实施例涉及到的若干术语。
自动代客泊车(automated valet parking，AVP)：是利用车辆自身和周边环境中的传感器，感知车辆周围的物体并测量车辆自身与周边物体之间的相对距离、速度和角度，然后通过车载计算系统或云计算系统控制车辆实现自动泊入、泊出及部分行驶功能。
在现有的车辆自动控制方案中，存在以下问题：停车场网络信号并不稳定，不能保证所有区域的信号质量，甚至会出现网络故障。而在车辆执行远程控车命令的过程中，需要和外界，例如，车企系统、场侧系统进行不断的通信，因此，在网络出现故障时，车辆由于接收不到全部或部分指令，导致执行控制命令失败、中止或者错误。
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种用于车辆自动控制的主从通道的设计架构和在该架构基础上的控制车辆的方法，能够提高车辆自动控制功能的健壮性。现有的方案中，用于车辆自动控制的架构通常采用唯一的中央处理机制，缺少备份通道，而本申请实施例中将车企系统和场侧系统共同作为核心功能系统，相互分工合作，互为主从备份通道。接下来将结合附图，详细描述本申请实施例的方案。
图1是本申请实施例的适用的应用场景的示意图。如图1所示，用于实现车辆自动驾驶的控制系统100包括：场侧系统10、场侧边缘服务器50、车企系统20、车辆30以及终端设备40。
场侧系统10也可以称为场侧云系统，场侧系统10可以包括停车场的管理系统和路侧单元(road side unit，RSU)的管理系统中的至少一个。可选地，当场侧系统10包括上述两个管理系统时，可以将场侧系统10称为停车场及路测单元的管理系统。场侧系统10可通过设置于停车场以及路侧的各种装置搜集停车场以及路侧的环境信息、路径信息、空闲 车位信息、障碍物识别信息等，并根据搜集到的信息进行综合分析和发出指令。
场侧系统10的功能包括但不限于以下各项：停车场边缘设备管理；信息推送；升级维护；对接停车场等第三方系统；车位分配识别；路径规划与下发；作为备份通道对接手机等终端设备40。
场侧系统10可以是任一的第三方系统，只要其能够支持本申请实施例的主从通道系统架构，实现与车企系统20之间的分工协作即可。
场侧系统10可以包括一个或多个服务器，由服务器实现场侧系统10的功能。应理解，在实践中，场侧系统10可以实现更多或更少的功能。例如，在一些示例中，与停车场管理有关的的功能(或者说，停车场管理系统)可以独立出来，由其它方实现。
车企系统20也可以称为车企云系统。车企系统20可以和终端设备40、车辆30以及场侧系统10之间进行通信。车主可通过终端设备与车企系统之间进行通信，以指示车企系统和车辆之间进行信息交互或实现部分控制功能。例如：车企系统20可以在接收到车主通过终端设备40发送的远程控车命令之后，向车辆30下发相应的命令。车企系统20的功能包括但不限于以下各项：召车命令下发；泊车命令下发；点火命令下发；熄火命令下发；转向命令下发；油门命令下发；刹车命令下发；车辆状态监控；对接手机等终端设备40。
场侧边缘服务器50也可称为边缘服务器50，可设置于停车场或道路附近。场侧边缘服务器50可与场侧系统10以及车辆30之间通信。并且场侧边缘服务器50可与设置于停车场或道路附近的监测装置通信，例如智能摄像头等，以获取相应的环境监测信息。场侧边缘服务器50的功能包括但不限于以下各项：障碍物识别和相关的信息下发；车辆行驶状态监控；车辆实时定位信息下发；向场侧系统10上报设备运行状态。
作为示例，场侧系统10和场侧边缘服务器50之间的通信方式为以太网(ethernet)通信。场侧边缘服务器50和车辆30之间可通过蜂窝车联网(Cellular Vehicle-to-Everything，C-V2X)技术通信。例如，场侧边缘服务器50和车辆30之间可通过路侧单元(road side unit，RSU)通信。
终端设备40可包括手机、平板电脑、智能腕表或其他类型的智能终端设备40。可通过手机应用与车企系统20或场侧系统10通信。终端设备40和车企系统20或场侧系统10之间可采用以下通信技术：第四代移动通信技术(4th generation mobile communication technology,4G)、第五代移动通信技术(5th generation mobile communication technology，5G)或Wi-Fi。
在本申请实施例中，终端设备40的功能包括但不限于以下各项：发送召车命令；发送泊车命令；AVP服务交互与查询，例如自动洗车命令下发、充电服务命令下发、车辆30行驶轨迹及行驶状态查询、系统推送服务通知等；确认主从通道切换，其中关于主从通道的定义可参考下文中的具体描述。可选地，终端设备40可提供手机应用的界面，以便于用户通过手机界面实现主从通道的切换和交互。例如，当车企系统20出现故障时，手机界面可呈现提示界面，以供用户选择是否切换为场侧系统10的通道操作界面。
车辆30可用于接收车企系统20或场侧系统10发送的指令或者上报车辆30的运行状态信息。作为示例，车辆30与车企系统20之间可使用4G、5G或Wi-Fi进行通信。车辆30与场侧系统10之间通过场侧边缘服务器50进行通信。在一些示例中，车辆30与场 侧边缘服务器50之间可采用高安全低时延的车辆30网专用通信通道、例如C-V2X通信，或者也可以采用4G或5G通信方式。
在本申请实施例中，控车车辆的方法可以由场侧系统、车企系统、车辆以及终端设备相互配合完成。其中，根据控制车辆所执行的功能是执行控车命令还是下发感知信息，可以灵活地设定场侧系统和车企系统分别是主系统还是从系统，主系统可以理解为执行该控制车辆的方法的主系统，在通信功能正常的情况下，控制车辆的方法由主系统完成。从系统可以理解为执行该控制车辆的方法的备用系统，在主系统和车辆之间的通信功能出现异常时，该控制车辆的方法由从系统完成。主系统对应的通信链路可称为主通道，从系统对应的通信链路可称为从通道。
在本申请实施例中，当控制车辆的方法为执行控车命令时，可以将车企系统设置为主系统、场侧系统设置为从系统。控制命令可以指控制车辆执行的与车辆驾驶相关的任务，或者说，能够远程操作车辆的命令。控车命令包括但不限于：点火命令、熄火命令、召车命令、泊车命令、转向命令、油门命令、刹车命令。考虑到上述控车命令与车辆的行驶安全性关联度较高，因此优先由专业度更高的车企系统执行，可提高车辆行驶的安全性能。若车企系统或车企系统与车辆之间的通信链路故障时，则切换为由场侧系统执行。
作为参考，上述各控车命令的定义如下所示。
召车命令：该命令用于通知系统，启动车辆从停车位行驶到用户所在的接驳区。
泊车命令：该命令用于通知系统，启动车辆从用户下车的接驳区位置行驶到空闲车位停车。
点火命令：车企系统远程控制车辆启动命令。
熄火命令：车企系统远程控制车辆熄火命令。
转向命令：用于指示对车辆执行转向操作。
油门命令：用于指示对车辆执行加油门或者减油门的操作。
刹车命令：用于指示车辆执行刹车操作。
在本申请实施例中，当控制车辆的方法为向车辆下发感知信息时，可以将场侧系统设置为主系统，将车企系统设置为从系统。感知信息用于指示车辆在行驶时所需的参考信息，感知信息包括但不限于：空闲车位状态信息、路径规划信息、车辆实时定位信息、障碍物感知与位置信息。由于场侧系统可通过设置于停车场的场侧边缘服务器向车辆发送感知信息，通信速度更快，并且感知信息与车辆的安全性关联度较低，因此可以优先由场侧系统执行。若场侧系统或场侧系统与车辆之间的通信链路故障时，则切换为通过车企系统发送上述感知信息。
作为示例，感知信息可以包括由场侧系统进行搜集和监测的与车辆行驶有关的参考信息。
当主系统或车辆与主系统之间的通信链路故障时，可以启动切换机制，由从系统执行控车命令或者感知信息的下发。
作为参考，上述各感知信息的定义如下所示。
空闲车位信息：用于指示停车场内未被车辆占用的车位
路径规划信息：用于指示从车辆当前位置到目的地点的行驶路线。作为示例，该目的地点可以为空闲车位。
车辆实时定位信息：用于指示车辆在行驶过程中的实时位置。作为示例，车辆行驶过程中，可以由场侧系统实时感知并计算车辆的实际位置信息。
障碍物感知和位置信息：用于指示车辆在行驶过程中的障碍物的位置。作为示例，车辆行驶过程中，可以由场侧系统实时感知并计算车辆前方道路上的障碍物实际位置信息。
图2是本申请一实施例的控制车辆的方法的流程示意图。其中，图2的方法描述了当控制车辆的方法为执行控车命令，且车企系统与车辆之间的通信异常时的处理方法。如图2所示，该方法包括：
S201、终端设备向车企系统发送第一控车命令，相应的，车企系统从终端设备接收第一控车命令，第一控车命令用于指示车企系统控制车辆执行与车辆驾驶相关的任务，终端设备对应于车辆。
可选地，第一控车命令包括以下至少一项：召车命令；泊车命令；点火命令；熄火命令；转向命令；油门命令；或者，刹车命令。
可选地，由终端设备发出的召车命令也可以称为一键召车命令，由终端设备发出的泊车命令也可以称为一键泊车命令。
在具体示例中，可以由用户通过终端设备点击第一控车命令对应的链接，以发出上述第一控车命令。
S202、在车企系统与车辆之间的通信正常的情况下，车企系统根据第一控车命令，控制车辆执行第一控车命令指示的任务。
对于执行控车命令，车企系统为主系统，因此，在车企系统与车辆之间的通信正常的情况下，控车命令由车企系统执行。
S203、在车企系统与车辆之间的通信异常的情况下，车企系统向场侧系统发送第二控车命令，相应的，场侧系统接收车企系统发送的第二控车命令，第二控车命令用于指示场侧系统控制车辆执行与车辆驾驶相关的任务。
在车企系统与车辆之间的通信异常的情况下，车企系统可启动切换机制，向场侧系统发送第二控车命令，以使得场侧系统执行第二控车命令。
可选地，第二控车命令是根据第一控车命令生成的，第二控车命令的内容可以与第一控车命令完全相同，或者也可以进行适当的调整供场侧系统接收。
例如，若第一控车命令为召车命令或泊车命令，则第二控车命令可以为召车请求或泊车请求。由于执行召车命令和泊车命令的过程中比较复杂，例如还需要向车辆下发路径规划信息以及获取车辆的自检状态信息，这需要场侧系统和车企系统之间进行多次通信配合，才能完成召车命令和泊车命令。因此，第二控车命令为召车请求或泊车请求，在得到车辆的反馈之后，再继续执行召车命令和泊车命令的剩余流程。
可选地，第二控车命令包括但不限于以下至少一项：：召车请求；泊车请求；点火命令；熄火命令；转向命令；油门命令；刹车命令。
可选地，车企系统与车辆之间的通信异常，可包括车企系统本身出现故障的情形。
S204、场侧系统根据第二控车命令，控制车辆执行第二控车命令指示的任务，其中，车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，场侧系统包括路侧单元和的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个。
在接到第二控车命令之后，场侧系统可根据第二控车命令，对车辆进行远程控制。可 选地，场侧系统可以独立地实现对车辆的远程控制，也可以通过和车企系统进行交互通信，实现对车辆的远程控制。
例如，场侧系统可以作为中转站，在车企系统和车辆之间转发关键的控车命令，换句话说，场侧系统可以向车企系统转发终端设备发送的第二控车命令，车企系统在接收第二控车命令之后，可以通过场侧系统向车辆发送与执行第二控车命令有关的控制信令或信息。
作为示例，若第二控车命令为召车请求或泊车请求，场侧系统根据第二控车命令，控制车辆执行第二控车命令指示的任务，包括：在从车企系统接收第二控车命令之后，场侧系统向车辆发送路径规划信息和空闲车位信息；在发送路径规划信息和空闲车位信息之后，场侧系统从车企系统接收点火命令；场侧系统向车辆发送点火命令。例如，车辆可通过场侧系统向车企系统发送响应消息，该响应消息用于指示已完成路径规划信息和空闲车位信息的接收。车企系统在接收响应消息之后，可以通过场侧系统向车辆发送点火命令。
进一步地，场侧系统根据第二控车命令，控制车辆执行第二控车命令指示的任务，还包括：场侧系统从车辆接收车辆自检状态信息，车辆自检状态信息用于指示车辆的自检状态；场侧系统向车企系统发送车辆自检状态信息；场侧系统从车企系统接收点火命令，包括：在发送车辆自检状态信息之后，场侧系统从车企系统接收点火命令。例如，车企系统在接收车辆自检状态信息之后，可以通过场侧系统向车辆发送点火命令。
在本申请实施例中，车企系统可作为执行控车命令的主系统，而场侧系统作为执行控车命令的从系统，互相配合，构成主从架构系统，在车企系统与车辆之间的通信正常的情况下，由车企系统执行控车命令。在车企系统与车辆之间的通信异常的情况下，车企系统可向场侧系统发送控车命令，由场侧系统完成控车命令，从而提高了执行车辆远程控车命令的稳健性和安全性。
可选地，图2的方法还包括：车企系统确定车企系统与车辆之间的通信是否正常。
可选地，车企系统确定车企系统与车辆之间的通信是否正常，可通过向车辆发送查询指令，并根据是否接收到相应的返回指令来判断两者之间的通信是否正常。
例如，车企系统向车辆发送查询指令；车企系统确定在预设时间内从车辆接收到返回指令的情况下，确定其与车辆之间的通信功能正常，返回指令用于响应查询指令；车企系统确定在预设时间内未从车辆接收到返回指令的情况下，确定其与车辆之间的通信功能异常。
可选地，车企系统也可以预设发送的查询指令的次数，若多次向车辆发送查询指令仍没有接收到返回指令的情况下，则确定其与车辆之间的通信功能异常。
例如，车企系统向车辆连续发送N个查询指令，N为预设的数值，例如大于或等于2的整数；车企系统确定已从车辆接收N个查询指令中的至少一个查询指令对应的返回指令的情况下，确定其与车辆之间的通信功能正常，返回指令用于响应查询指令；车企系统确定未从车辆接收到N个查询指令对应的返回指令的情况下，确定其与车辆之间的通信功能异常。
例如，车企系统可以向车辆发送查询指令，若在预设时间内没有接收到车辆发送的返回指令，则继续向车辆发送查询指令，直到接收到返回指令，则确定通信正常。或者直到发送查询指令的次数已达到预设次数还未收到返回指令，则确定通信异常。
另外需要说明的是，在本申请实施例中，判断两个设备之间的通信功能是否异常， 根据查询次数判断是一种通用性较高的判断方式，但不限于通过查询指令次数这一种方法，也存在其他判断方式。本申请实施例中，以查询次数方式进行示例。
图3是本申请又一实施例的控制车辆的方法的示意图。其中，图3的方法描述了当控制车辆执行的功能为控车命令，且车企系统与终端设备之间的通信异常时的方法。如图3所示，该方法包括：
S301、在车企系统与终端设备之间的通信正常的情况下，终端设备向车企系统发送第一控车命令，相应的，车企系统从终端设备接收第一控车命令，第一控车命令用于指示车企系统控制车辆执行与车辆驾驶相关的任务。
其中，关于第一控车命令的定义可参考前文中的相关内容，此处不再赘述。
S302、在车企系统与终端设备之间的通信异常的情况下，终端设备向场侧系统发送第三控车命令，相应的，场侧系统从终端设备接收第三控车命令，第三控车命令用于指示场侧系统控制车辆执行与车辆驾驶相关的任务。
其中，车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，场侧系统为路侧单元和停车场的管理系统，终端设备对应于车辆。
可选地，第三控车命令的内容可以与第一控车命令相同。在车企系统与终端设备之间的通信异常的情况下，终端设备可以将场侧系统作为备选系统，并向场侧系统发送第三控车命令，以便于场侧系统执行对车辆的远程控制。
作为示例，第三控车命令包括以下至少一项：召车命令；泊车命令；点火命令；熄火命令；转向命令；油门命令；刹车命令。
可选地，车企系统与终端设备之间的通信异常，可包括车企系统本身出现故障的情形。
S303、场侧系统根据第三控车命令，控制车辆执行第三控车命令指示的任务。
在接到第三控车命令之后，场侧系统可根据第三控车命令，对车辆进行远程控制。可选地，场侧系统可以独立地实现对车辆的远程控制，也可以通过和车企系统进行交互通信，实现对车辆的远程控制。
例如，场侧系统可以作为中转站，在车企系统和车辆之间转发关键的控车命令，换句话说，场侧系统可以向车企系统转发终端设备发送的第三控车命令，车企系统在接收第三控车命令之后，可以通过场侧系统向车辆发送与执行第三控车命令有关的控制信令。
又例如，场侧系统可以向车企系统转发第三控车命令，车企系统也可以检测车企系统与车辆之间的通信是否正常，若车企系统与车辆之间的通信正常，则车企系统可以直接控制车辆执行第三控车命令，而无需使用场侧系统作为中转设备。
需要说明的是，在本申请实施例中，为了便于区分，可以将终端设备向车企系统发送的控车命令称为第一控车命令，将车企系统向场侧系统发送的控车命令称为第二控车命令，将终端设备向场侧系统发送的控车命令称为第三控车命令。
在本申请实施例中，车企系统可作为执行控车命令的主系统，而场侧系统作为执行控车命令的从系统，互相配合，构成主从架构系统，在车企系统与终端设备之间的通信正常的情况下，由车企系统执行控车命令。在车企系统与终端设备之间的通信异常的情况下，终端设备可向场侧系统发送控车命令，由场侧系统完成控车命令，从而提高了执行车辆远程控车命令的稳健性和安全性。
可选地，图3的方法还包括：终端设备确定车企系统与终端设备之间的通信是否正常。
可选地，终端设备可以通过向车企系统发送查询指令，并根据车企系统是否回复查询指令来确定两者时间的通信是否正常。
例如，终端设备向车企系统发送查询指令；终端设备确定在预设时间内从车企系统接收到返回指令的情况下，确定其与车企系统之间的通信功能正常，返回指令用于响应查询指令；终端设备确定在预设时间内未从车企系统接收到返回指令的情况下，确定其与车企系统之间的通信功能异常。
或者，终端设备也可以预设发送的查询指令的次数，若多次向车企系统发送查询指令仍没有接收到返回指令的情况下，则确定其与车企系统之间的通信功能异常。
例如，终端设备向车企系统连续发送N个查询指令，N为预设的大于或等于2的整数；终端设备确定已从车企系统接收N个查询指令中的至少一个查询指令对应的返回指令的情况下，确定其与车企系统之间的通信功能正常，返回指令用于响应查询指令；终端设备确定未从车企系统接收到N个查询指令对应的返回指令的情况下，确定其与车企系统之间的通信功能异常。
在一些示例中，上述查询指令可以为第一控车命令。即终端设备向车企系统发送第一控车命令之后，若没有接收到车企系统的返回指令，则可以认为两者之间的通信功能异常。
图4是本申请又一实施例的控制车辆的方法的示意图。其中，图4的方法描述了当控制车辆的方法为下发感知信息，且场侧系统与车辆之间的通信异常时的方法。如图4所示，该方法包括：
S401、在场侧系统与车辆之间的通信正常的情况下，场侧系统向车辆发送感知信息，相应的，车辆从场侧系统接收感知信息，感知信息用于指示车辆在行驶时所需的参考信息。
可选地，感知信息包括但不限于以下信息：空闲车位信息；路径规划信息；车辆实时定位信息；障碍物感知和位置信息。
对于下发感知信息，可以将场侧系统作为主系统，车企系统作为从系统，因此，当场侧系统与车辆之间的通信正常的情况下，由场侧系统负责向车辆发送感知信息。
S402、在场侧系统与车辆之间的通信异常的情况下，场侧系统向车企系统发送感知信息，相应的，车企系统从场侧系统接收感知信息，以便于车企系统向车辆发送感知信息。
当场侧系统与车辆之间的通信异常的情况下，场侧系统可以将感知信息发送至车企系统，由车企系统负责向车辆发送感知信息。
可选地，场侧系统与车辆之间的通信异常，也可包括场侧系统本身出现故障的情形。
S403、车企系统向车辆发送感知信息，相应的，车辆从车企系统接收感知信息。
在本申请实施例中，场侧系统可作为下发感知信息的主系统，而车企系统作为下发感知信息的从系统，互相配合，构成主从架构系统，在场侧系统与车辆之间的通信正常的情况下，由场侧系统下发感知信息。在场侧系统与车辆之间的通信异常的情况下，场侧系统可向车企系统发送感知信息，由场侧系统完成感知信息的下发，从而提高了执行车辆远程控制的稳健性和安全性。
可选地，场侧系统可以通过向车辆发送查询指令，并根据车辆是否回复查询指令来确定两者时间的通信是否正常。
例如，场侧系统向车辆发送查询指令；场侧系统确定在预设时间内从车辆接收到返回指令的情况下，确定其与车辆之间的通信功能正常，返回指令用于响应查询指令；场侧系 统确定在预设时间内未从车辆接收到返回指令的情况下，确定其与车辆之间的通信功能异常。
或者，场侧系统也可以预设发送的查询指令的次数，若多次向车辆发送查询指令仍没有接收到返回指令的情况下，则确定其与车辆之间的通信功能异常。
例如，场侧系统向车辆连续发送N个查询指令，N为预设的大于或等于2的整数；场侧系统确定已从车辆接收N个查询指令中的至少一个查询指令对应的返回指令的情况下，确定其与车辆之间的通信功能正常，返回指令用于响应查询指令；场侧系统确定未从车辆接收到N个查询指令对应的返回指令的情况下，确定其与车辆之间的通信功能异常。
可选地，若感知信息是场侧系统根据预设周期向车辆发送的，则若车辆没有在预设时间接收到感知信息，可以向车企系统上报该情况，再由车企系统通知场侧系统，从而场侧系统可以确定其与车辆之间的通信功能异常。
例如，若车辆未能根据预设周期接收到感知信息，则可以向车企系统发送第一指示信息，第一指示信息用于指示车辆未接收到场侧系统根据预设周期发送的感知信息。车企系统根据第一指示信息，向场侧系统发送第二指示信息，第二指示信息用于指示车辆未接收到场侧系统根据预设周期发送的感知信息。场侧系统根据第二指示信息，确定场侧系统与车辆之间的通信异常。
本申请实施例中，可以灵活地设置车企系统和场侧系统之间的主从关系。换句话说，根据控制车辆的方法执行的业务不同，其对应的主系统和从系统也不同。
本申请实施例中，提供了一种主从通道的车辆控制架构，场侧系统和车企系统之间互相协作，分工配合，提供双通道通信链路，能对关键命令和信息进行备份和保护。当通信链路中的某个网元或通信链路故障时，可以切换至另一条通道，以保证执行车辆远程控车命令的稳健性和安全性。
本申请实施例可以适用于执行控制车辆的方法时的多种异常场景。作为示例而非限定，本申请实施例适用的异常场景包括以下几项：
1.车辆周围的网络信号弱
若车辆周围的网络信号较弱，例如，车辆与车企系统或场侧系统之间的通信异常，可能导致执行控车命令时，车辆接收不到指令，导致执行控车命令失败。
2.系统故障
系统故障可包括车企系统故障或场侧系统故障。
3.停车场侧网络信号弱或出现故障
例如，停车场中的场侧边缘服务器与车辆之间的通信信号弱，或者场侧边缘服务器出现故障。
接下来结合具体示例，继续介绍本申请实施例涉及的控制车辆的方法。
图5是本申请一实施例的执行控车命令的场景示意图。如图5所示，对于控车命令，可将车企系统20设置为主系统，将场侧系统10设置为从系统。在车企系统20与车辆30之间的通信信号正常的情况下，由车企系统20执行控车命令，即车企系统20与车辆30之间的通信链路为主通道。主通道的通信路径为：终端设备40->车企系统20->车辆30。
在车企系统20与车辆30之间的通信信号异常的情况下，则由场侧系统10执行控车命令。场侧系统10与车辆30之间的通信链路属于从通道。从通道的通信路径为：终端设 备40->车企系统20->场侧系统10->场侧边缘服务器50->车辆30。
图6是本申请一实施例的自动召车方法的流程示意图。如图6所示，在主通道通信正常的情况下，正常流程为，用户通过终端设备点击召车命令的链接，终端设备将该召车命令发送至车企系统。车企系统向车辆发送查询指令，若车辆回复查询指令，则证明车企系统与车辆之间的通信正常，可以通过主通道执行召车命令。因此，车企系统将召车命令发送至车辆，车辆自主判断，进入点火状态，发动车辆执行召车命令。
继续参见图6，在主通道通信异常的情况下，异常流程为，用户通过终端设备点击召车命令的链接，终端设备将该召车命令发送至车企系统。车企系统向车辆发送查询指令，若车辆不回复查询指令，则证明车企系统与车辆之间的通信异常，需要切换至从通道执行召车命令。因此，车企系统将召车命令发送至场侧系统，由场侧系统执行召车命令。
可选地，车企系统可向车辆发送预定次数(例如，3次)的查询指令，若在预设时间内(例如，3秒(s)内)没有收到车辆回复的查询结果，则可以确定车企系统与车辆之间的通信异常。
图7是本申请一实施例的通信正常的情况下的自动召车方法的流程示意图。如图7所示，该方法包括：
S701、终端设备向车企系统发送召车命令。
S702、车企系统向车辆发送查询指令。
作为示例，上述查询指令可以为车辆状态查询信息，以查询车辆状态。
S703、车辆向车企系统发送返回指令，该返回指令用于响应查询指令。
作为示例，上述返回指令可以为车辆状态信息。
S704、车企系统确定主通道通信正常，并向车辆发送召车命令。
图8是本申请一实施例的通信异常情况下召车方法的流程示意图。如图8所示，该方法包括：
S801、用户通过终端设备向车企系统发送召车命令。
S802、车企系统向车辆发送查询指令。
S803、在车企系统未接收到车辆发送的返回指令的情况下，车企系统确定车企系统与车辆之间的通信异常，因此需要切换至场侧系统继续执行命令。
S804、车企系统向场侧系统发送召车请求。
S805、场侧系统向设置于停车场附近的场侧边缘服务器发送场内召车唤醒请求。
S806、场侧边缘服务器向车辆发送场内召车唤醒请求。
S807、车辆在接收到场内召车唤醒请求之后，开始点火，并启动AVP状态。
S808、车辆通过场侧边缘服务器向场侧系统发送车辆状态信息，以指示车辆开始AVP状态，其中车辆状态信息用于指示车辆的当前状态。
S809、场侧系统向车企系统发送该车辆状态信息。
应理解，图8中的方案仅仅作为示例说明，在实践中，图8的方法可包括更多或更少的步骤，或者对若干步骤进行适当的变形。
图9是本申请一实施例的自动泊车方法的场景示意图。如图9所示，在通信信号正常的情况下，可通过主通道执行泊车命令。正常流程为，用户在接驳区，通过终端设备点击泊车命令的链接，终端设备将该泊车命令发送至车企系统。车企系统向车辆发送查询指令， 若车辆回复查询指令，则证明车企系统与车辆之间的通信正常，可以通过主通道执行泊车命令。因此，车企系统将泊车命令发送至车辆，车辆自主判断，进入点火状态，发动车辆执行泊车命令。
继续参见图9，异常流程为，用户通过终端设备点击泊车命令，终端设备将该泊车命令发送至车企系统。车企系统向车辆发送查询指令，若车辆不回复查询指令，则证明车企系统与车辆之间的通信异常，需要切换至从通道执行泊车命令。因此，车企系统将泊车命令发送至场侧系统，由场侧系统执行泊车命令。
图10是本申请一实施例的正常流程下的泊车方法的流程示意图。如图10所示，该方法包括：
S1001、用户通过终端设备向车企系统发送泊车命令。
例如，用户可以在接驳区下车，在确认车门、车窗关闭，完成熄火、拔车钥匙等操作之后，可以通过终端设备中的手机软件点击泊车命令的图标，终端设备将泊车命令发送至车企系统。
S1002、车企系统向车辆发送查询指令。
作为示例，查询指令可以为车辆状态查询信息，以查询车辆状态。
S1003、车辆向车企系统反馈返回指令。
作为示例，反馈指令可以为车辆状态信息。例如，车辆可以进行自检，并向车企系统反馈车辆状态信息。
S1004、车企系统在接收到返回指令之后，确定车企系统与车辆之间的通信正常。
S1005、车企系统向车辆发送泊车请求。
S1006、场侧系统向车企系统发送路径规划信息以及空闲车位信息。
S1007、车企系统将路径规划信息和空闲车位信息发送至车辆。
在一些示例中，在自动召车或自动泊车过程中，可以由车企系统作为主系统下发感知信息，即场侧系统将感知信息发送至车企系统，再由车企系统发送至车辆，以提高车企系统在召泊车过程中对车辆控制的一致性，提高车辆在召泊车过程中的安全性和可靠性。而在后文的示例中，若车辆处于正常行驶过程中，则可以由场侧系统作为主系统下发感知信息。
在另一些示例中，在自动召车或自动泊车过程中，也可以由场侧系统直接向车辆发送感知信息。
S1008、车辆向车企系统发送接收响应信息，以指示完成路径规划信息和车位属性信息的接收。
S1009、车企系统向车辆发送点火命令。
S1010、车辆点火，并进入AVP状态。
S1011、车辆向车企系统发送车辆状态信息，以指示车辆已进入AVP状态。
S1012、车企系统和场侧系统之间同步车辆状态信息。
应理解，图10中的方案仅仅作为示例说明，在实践中，图10的方法可包括更多或更少的步骤，或者对若干步骤进行适当的变形。
图11是本申请一实施例的异常流程下的自动泊车方法的流程示意图。如图11所示，该方法包括：
S1101、用户通过终端设备向车企系统发送泊车命令。
S1102、车企系统向车辆发送查询指令。
作为示例，该查询指令可以为车辆状态查询信息，以查询车辆的状态。
S1103、在车企系统未接收到车辆发送的返回指令的情况下，车企系统确定车企系统与车辆之间的通信异常，因此需要切换至从通道。
作为示例，该返回指令可以为车辆状态信息。
S1104、车企系统向场侧系统发送泊车请求。
S1105、场侧系统向车企系统发送确认信息，以指示同意执行泊车请求。
S1106、场侧系统通过车企系统、向终端设备发送场侧接管信息，以通知用户当前由场侧系统执行召车命令。
S1107、场侧系统通过场侧边缘服务器向车辆发送路径规划信息和空闲车位信息。
S1108、车辆向场侧系统上报车辆自检状态信息。
S1109、场侧系统和车辆之间同步车辆自检状态信息。
S1110、车企系统向场侧系统发送点火命令。
S1111、场侧系统向车辆发送点火命令。
S1112、车辆点火，并进入AVP状态。
S1113、车辆向场侧系统发送车辆状态信息，以指示车辆已进入AVP状态。
S1114、场侧系统和车辆系统之间同步车辆状态信息。
图12是本申请一实施例的主从通道切换时的终端设备显示界面的示意图。如图12所示，若用户点击终端设备中的应用图标中的控车命令得不到响应。则手机应用可以在显示界面中弹出界面选项。界面选项包括确认是否进入场侧系统接管。若用户确认，则后续由场侧系统执行控车命令。如图12所示，作为示例，若用户点击控车命令的次数超过预设次数(例如，3次)还得不到响应时，则手机应用可以在显示界面中弹出界面选项。其中，上述控车命令得不到响应，可以理解为，终端设备与车企系统之间的通信出现异常，因此，可以转由场侧系统接管与终端设备之间的通信。
在一些示例中，无需用户多次点击应用图标中的控车命令。在用户点击应用图标中的控车命令之后，终端设备可以向车企系统发送控车命令。若在预设时间内没有得到响应，终端设备可以继续向车企系统发送控车命令，直到发送控车命令的次数超过预设次数(例如，3次)还得不到响应时，手机应用在显示界面中弹出界面选项，以供用户选择是否进入场侧系统接管。
又或者，在一些示例中，若用户点击终端设备中的应用图标中的控车命令得不到响应时，终端设备也可以默认将进入场侧系统接管，无需用户进行确认。
图13是本申请一实施例的终端设备侧的主从通道切换的方法流程示意图。该方法包括以下步骤。
S1301、在用户点击终端设备中的车侧操作界面中的控车命令的图标之后，终端设备向车企系统发送第一控车命令。
其中，车侧操作界面是指界面显示与车企系统操作有关的图标。
S1302、终端设备在超过预设时长的时间内没有接收到车企系统反馈的返回指令的情况下，确定终端设备与车企系统之间的通信异常。
S1303、终端设备将操作界面切换为场侧操作界面。
场侧操作界面是指界面显示与场侧系统操作有关的图标，由场侧系统执行与远程控车命令有关的操作。
S1304、在用户点击终端设备场侧操作界面中的控车命令的图标之后，终端设备向场侧系统发送第三控车命令。
图14是本申请一实施例的下发感知信息的方法流程图。对于下发感知信息，场侧系统10为主系统，车企系统20为从系统。在正常流程下，感知信息通过以下主通道下发：场侧系统10->场侧边缘服务器50->车辆30。在异常流程下，由于场侧边缘服务器50与车辆30之间的通信出现故障，因此，可以使用从通道下发感知信息。从通道包括：场侧系统10->车企系统20->车辆30。
图15是本申请一实施例的下发路径规划信息和空闲车位信息的流程示意图。
S1501、场侧系统通过场侧边缘服务器向车辆发送路径规划信息和空闲车位信息。
S1502、若场侧系统没有接收到车辆反馈的响应信息，则确定主通道通信异常，需要通过从通道下发路径规划信息和空闲车位信息。
在具体示例中，若没有接到车辆的响应信息，则场侧系统可以通过主通道继续向车辆发送路径规划信息和车位属性信息，直到发送的次数超过或等于预设次数(例如3次)之后，若还是没有收到车辆的响应信息，则确认通信异常。
S1503、场侧系统向车企系统发送路径规划信息及空闲车位信息。
S1504、车企系统向车辆发送路径规划信息及空闲车位信息。
S1505、车辆向车企系统发送响应信息。
该响应信息用于确认收到路径规划信息及空闲车位信息。
S1506、车企系统向场侧系统发送响应信息。
图16是本申请一实施例的下发车辆实时定位信息的方法的流程示意图。
S1601、场侧系统根据预设周期向车辆发送车辆实时定位信息。
S1602、若车辆在接收不到车辆实时位置信息的时间超过预设时长，则确定主通道通信发生异常。
例如，假设场侧系统以100毫秒(ms)一次的频率发送车辆实时定位信息，则车辆统计在1秒时长以上未接收到车辆实时定位信息，则可以确定主通道的通信发生异常。
S1603、车辆向车企系统发送第一指示信息，以指示车辆未接收到车辆实时定位信息。
S1604、车企系统向场侧系统发送第二指示信息，该第二指示信息用于指示车辆未接收到车辆实时定位信息。
S1605、在接收到第二指示信息之后，场侧系统向车企系统发送车辆实时定位信息。
即场侧系统向车企系统发送下发车辆实时定位信息的路径由主通道切换至从通道。
S1606、车企系统向车辆发送车辆实时定位信息。
图17是本申请实施例提供的一种用于控制车辆的装置1700的示意性框图。该装置1700包括收发单元1710和处理单元1720。收发单元1710可以用于实现相应的通信功能，处理单元1720可以用于进行数据处理。收发单元1710还可以称为通信接口或通信单元。
可选地，该装置1700还包括存储单元，该存储单元可以用于存储指令和/或数据，处理单元1720可以读取存储单元中的指令和/或数据，以使得装置实现前述各个方法实施例 中场侧系统、车企系统、车辆或者终端设备的动作。
在第一种设计中，该装置1700可以是前述实施例中的场侧系统，也可以是场侧系统的组成部件(如芯片)。该装置1700可实现对应于上文方法实施例中的场侧系统执行的步骤或者流程，其中，收发单元1710用于执行上文方法实施例中场侧系统的收发相关的操作，处理单元1720用于执行上文方法实施例中场侧系统的处理相关的操作。
在第二种设计中，该装置1700可以是前述实施例中的车企系统，也可以是车企系统的组成部件(如芯片)。该装置1700可实现对应于上文方法实施例中的车企系统执行的步骤或者流程，其中，收发单元1710用于执行上文方法实施例中车企系统的收发相关的操作，处理单元1720用于执行上文方法实施例中车企系统的处理相关的操作。
在第三种设计中，该装置1700可以是前述实施例中的终端设备，也可以是终端设备的组成部件(如芯片)。该装置1700可实现对应于上文方法实施例中的终端设备执行的步骤或者流程，其中，收发单元1710用于执行上文方法实施例中终端设备的收发相关的操作，处理单元1720用于执行上文方法实施例中终端设备的处理相关的操作。
在第四种设计中，该装置1700可以是前述实施例中的车辆，也可以是车辆的组成部件(如芯片)。该装置1700可实现对应于上文方法实施例中的车辆执行的步骤或者流程，其中，收发单元1710用于执行上文方法实施例中车辆的收发相关的操作，处理单元1720用于执行上文方法实施例中车辆的处理相关的操作。
应理解，各单元执行上述相应步骤的具体过程在上述各方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。
还应理解，这里的装置1700以功能单元的形式体现。这里的术语“单元”可以指应用特有集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、电子电路、用于执行一个或多个软件或固件程序的处理器(例如共享处理器、专有处理器或组处理器等)和存储器、合并逻辑电路和/或其它支持所描述的功能的合适组件。在一个可选例子中，本领域技术人员可以理解，装置1700可以具体为上述实施例中的场侧系统，可以用于执行上述各方法实施例中与场侧系统对应的各个流程和/或步骤，或者，装置1700可以具体为上述实施例中的车企系统，可以用于执行上述各方法实施例中与车企系统对应的各个流程和/或步骤，为避免重复，在此不再赘述。
上述各个方案的装置1700具有实现上述方法中各个系统或设备(如场侧系统、车企系统、车辆或终端设备)所执行的相应步骤的功能，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块；例如收发单元1710可以由收发机或通信接口替代(例如，收发单元1710中的发送单元可以由发送机替代，收发单元1710中的接收单元可以由接收机替代)，其它单元，如处理单元1720等可以由处理器替代，分别执行各个方法实施例中的收发操作以及相关的处理操作。
此外，上述收发单元1710还可以是收发电路(例如可以包括接收电路和发送电路)，处理单元1720可以是处理电路。
需要指出的是，图17中的装置1700可以是前述实施例中的场侧系统、车企系统、车辆或终端设备，也可以是芯片或者芯片系统，例如：片上系统(system on chip，SoC)。其中，收发单元1710可以是输入输出电路、通信接口；处理单元1720为该芯片上集成的 处理器或者微处理器或者集成电路。在此不做限定。
图18是本申请又一实施例提供的用于控制车辆的装置1800。该装置1800包括处理器1810，处理器1810用于执行存储器1820存储的计算机程序或指令，或读取存储器1820存储的数据，以执行上文各方法实施例中的方法。可选地，处理器1810为一个或多个。
可选地，如图18所示，该装置1800还包括存储器1820，存储器1820用于存储计算机程序或指令和/或数据。该存储器1820可以与处理器1810集成在一起，或者也可以分离设置。可选地，存储器1820为一个或多个。
可选地，如图18所示，该装置1800还包括通信接口1830，通信接口1830用于信号的接收和/或发送。例如，处理器1810用于控制通信接口1830进行信号的接收和/或发送。
作为第一种方案，该装置1800用于实现上文各个方法实施例中由场侧系统执行的操作。
例如，处理器1810用于执行存储器1820存储的计算机程序或指令，以实现上文各个方法实施例中场侧系统的相关操作。例如，图2-图6、图8-图11、图13-图16所示实施例中的场侧系统执行的方法。
作为第二种方案，该装置1800用于实现上文各个方法实施例中由车企系统执行的操作。
例如，处理器1810用于执行存储器1820存储的计算机程序或指令，以实现上文各个方法实施例中车企系统的相关操作。例如，图2-图11、图13-图16所示实施例中的车企系统执行的方法。
作为第三种方案，该装置1800用于实现上文各个方法实施例中由终端设备执行的操作。
例如，处理器1810用于执行存储器1820存储的计算机程序或指令，以实现上文各个方法实施例中终端设备的相关操作。例如，图2-图3、图5-图14所示实施例中的终端设备执行的方法。
作为第四种方案，该装置1800用于实现上文各个方法实施例中由车辆执行的操作。
例如，处理器1810用于执行存储器1820存储的计算机程序或指令，以实现上文各个方法实施例中车辆的相关操作。例如，图2-图11、图12、图14-图16所示实施例中的车辆执行的方法。
应理解，本申请实施例中提及的处理器可以是中央处理单元(central processing unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
还应理解，本申请实施例中提及的存储器可以是易失性存储器和/或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)。例如，RAM可以用作外部高速缓存。
作为示例而非限定，RAM包括如下多种形式：静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。
需要说明的是，当处理器为通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)可以集成在处理器中。
还需要说明的是，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有用于实现上述各方法实施例中由场侧系统、车企系统、车辆或终端设备执行的方法的计算机指令。
例如，该计算机程序被计算机执行时，使得该计算机可以实现上述方法各实施例中由场侧系统、车企系统、车辆或终端设备执行的方法。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包含指令，该指令被计算机执行时以实现上述各方法实施例中由场侧系统、车企系统、车辆或终端设备执行的方法。
上述提供的任一种装置中相关内容的解释及有益效果均可参考上文提供的对应的方法实施例，此处不再赘述。
在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在2个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它系统交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显 示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (28)

  1. 一种控制车辆的方法，其特征在于，包括：
    在车企系统与所述车辆之间的通信异常的情况下，场侧系统接收所述车企系统发送的第二控车命令，所述第二控车命令用于指示所述场侧系统控制所述车辆执行与车辆驾驶相关的任务；
    所述场侧系统根据所述第二控车命令，控制所述车辆执行所述第二控车命令指示的任务，其中，所述车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，所述场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个。
  2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二控车命令包括以下至少一项：
    召车请求，用于请求对车辆执行召车操作；
    泊车请求，用于请求对车辆执行泊车操作；
    点火命令，用于指示对车辆执行点火操作；
    熄火命令，用于指示对车辆执行熄火操作；
    转向命令，用于指示对车辆执行转向操作；
    油门命令，用于指示对车辆执行加油门或者减油门的操作；或者
    刹车命令，用于指示车辆执行刹车操作。
  3. 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二控车命令为召车请求或泊车请求，所述场侧系统根据所述第二控车命令，控制所述车辆执行所述第二控车命令指示的任务，包括：
    所述场测系统根据所述第二控车命令，向所述车辆发送路径规划信息和空闲车位信息；
    所述场侧系统从所述车企系统接收点火命令；
    所述场侧系统向所述车辆发送所述点火命令。
  4. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述场侧系统根据所述第二控车命令，控制所述车辆执行所述第二控车命令指示的任务，还包括：
    所述场侧系统从所述车辆接收车辆自检状态信息，所述车辆自检状态信息用于指示所述车辆的自检状态；
    所述场侧系统向所述车企系统发送所述车辆自检状态信息；
    所述场侧系统从所述车企系统接收点火命令，包括：
    在发送所述车辆自检状态信息之后，所述场侧系统从所述车企系统接收所述点火命令。
  5. 一种控制车辆的方法，其特征在于，包括：
    在车企系统与终端设备之间的通信异常的情况下，场侧系统接收所述终端设备发送的第三控车命令，所述第三控车命令用于指示所述场侧系统控制所述车辆执行与车辆驾驶相关的任务；
    所述场侧系统根据所述第三控车命令，控制所述车辆执行所述第三控车命令指示的任务，其中，所述车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，所述场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个，所述终端设备对应于所述车辆。
  6. 如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三控车命令包括以下至少一项：
    召车命令，用于指示对车辆执行召车操作；
    泊车命令，用于指示对车辆执行泊车操作；
    点火命令，用于指示对车辆执行点火操作；
    熄火命令，用指示对车辆执行熄火操作；
    转向命令，用于指示对车辆执行转向操作；
    油门命令，用于指示对车辆执行加油门或者减油门的操作；或者
    刹车命令，用于指示车辆执行刹车操作。
  7. 一种控制车辆的方法，其特征在于，包括：
    在场侧系统与所述车辆之间的通信正常的情况下，所述场侧系统向所述车辆发送感知信息，所述感知信息用于指示车辆在行驶时所需的参考信息；
    在所述场侧系统与所述车辆之间的通信异常的情况下，所述场侧系统向车企系统发送所述感知信息，其中，所述车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，所述场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个。
  8. 如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述感知信息包括以下至少一项：
    空闲车位信息，用于指示停车场内未被车辆占用的车位；
    路径规划信息，用于指示车辆从当前位置到目的地点的行驶路线；
    车辆实时定位信息，用于指示车辆在行驶过程中的实时位置；或者
    障碍物感知和位置信息，用于指示车辆在行驶过程中的障碍物的位置。
  9. 如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述场侧系统确定所述场侧系统与所述车辆之间的通信是否正常。
  10. 如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述场侧系统确定所述场侧系统与所述车辆之间的通信是否正常，包括：
    所述场侧系统向所述车辆发送查询指令；
    所述场侧系统在预设时间内从所述车辆接收到返回指令的情况下，确定其与所述车辆之间的通信功能正常，所述返回指令用于响应所述查询指令；
    所述场侧系统在预设时间内未从所述车辆接收到返回指令的情况下，确定其与所述车辆之间的通信功能异常。
  11. 如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述场侧系统确定所述场侧系统与所述车辆之间的通信是否正常，包括：
    所述场侧系统向所述车辆连续发送N个查询指令，N为预设的大于或等于2的整数；
    所述场侧系统在已从所述车辆接收所述N个查询指令中的至少一个查询指令对应的返回指令的情况下，确定其与所述车辆之间的通信功能正常，所述返回指令用于响应所述查询指令；
    所述场侧系统在未从所述车辆接收到所述N个查询指令对应的返回指令的情况下，确定其与所述车辆之间的通信功能异常。
  12. 如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述场侧系统确定所述场侧系统与所述车辆之间的通信是否正常，包括：
    所述场侧系统从所述车企系统接收第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述车辆未接收到所述场侧系统根据预设周期发送的感知信息；
    所述场侧系统根据所述第二指示信息，确定所述场侧系统与所述车辆之间的通信异常。
  13. 一种控制车辆的方法，其特征在于，包括：
    车企系统从终端设备接收第一控车命令，所述第一控车命令用于指示所述车企系统控制所述车辆执行与车辆驾驶相关的任务，所述终端设备对应于所述车辆；
    在所述车企系统与所述车辆之间的通信正常的情况下，所述车企系统根据所述第一控车命令，控制所述车辆执行所述第一控车命令指示的任务；
    在所述车企系统与所述车辆之间的通信异常的情况下，所述车企系统根据所述第一控车命令，向场侧系统发送第二控车命令，所述第二控车命令用于指示所述场侧系统控制所述车辆执行与车辆驾驶相关的任务，其中，所述车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，所述场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个。
  14. 一种控制车辆的方法，其特征在于，包括：
    在车企系统与终端设备之间的通信正常的情况下，所述终端设备向所述车企系统发送第一控车命令，所述第一控车命令用于指示所述车企系统控制所述车辆执行与车辆驾驶相关的任务；
    在所述车企系统与所述终端设备之间的通信异常的情况下，所述终端设备向场侧系统发送第三控车命令，所述第三控车命令用于指示所述场侧系统控制所述车辆执行与车辆驾驶相关的任务，其中，所述车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，所述场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个，所述终端设备对应于所述车辆。
  15. 一种场侧系统，其特征在于，所述场侧系统包括：
    通信接口；
    处理器，用于从存储器调用计算机程序，当所述计算机程序被执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
    在车企系统与车辆之间的通信异常的情况下，通过所述通信接口接收所述车企系统发送的第二控车命令，所述第二控车命令用于指示所述场侧系统控制所述车辆执行与车辆驾驶相关的任务；
    根据所述第二控车命令，控制所述车辆执行所述第二控车命令指示的任务，其中，所述车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，所述场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个。
  16. 如权利要求15所述的场侧系统，其特征在于，所述第二控车命令包括以下至少一项：
    召车请求，用于请求对车辆执行召车操作；
    泊车请求，用于请求对车辆执行泊车操作；
    点火命令，用于指示对车辆执行点火操作；
    熄火命令，用于指示对车辆执行熄火操作；
    转向命令，用于指示对车辆执行转向操作；
    油门命令，用于指示对车辆执行加油门或者减油门的操作；或者
    刹车命令，用于指示车辆执行刹车操作。
  17. 如权利要求15或16所述的场侧系统，其特征在于，所述第二控车命令为召车请求或泊车请求，所述处理器具体用于：根据所述第二控车命令，通过所述通信接口向所述 车辆发送路径规划信息和空闲车位信息；通过所述通信接口从所述车企系统接收点火命令；通过所述通信接口向所述车辆发送所述点火命令。
  18. 如权利要求17所述的场侧系统，其特征在于，所述处理器还用于：通过所述通信接口从所述车辆接收车辆自检状态信息，所述车辆自检状态信息用于指示所述车辆的自检状态；通过所述通信接口向所述车企系统发送所述车辆自检状态信息；
    所述处理器具体用于：在通过所述通信接口发送所述车辆自检状态信息之后，通过所述通信接口从所述车企系统接收点火命令。
  19. 一种场侧系统，其特征在于，包括：
    通信接口；
    处理器，用于从存储器调用计算机程序，当所述计算机程序被执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
    在车企系统与终端设备之间的通信异常的情况下，通过所述通信接口接收所述终端设备发送的第三控车命令，所述第三控车命令用于指示所述场侧系统控制车辆执行与车辆驾驶相关的任务；
    根据所述第三控车命令，控制所述车辆执行所述第三控车命令指示的任务，其中，所述车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，所述场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个，所述终端设备对应于所述车辆。
  20. 如权利要求19所述的场侧系统，其特征在于，所述第三控车命令包括以下至少一项：
    召车命令，用于指示对车辆执行召车操作；
    泊车命令，用于指示对车辆执行泊车操作；
    点火命令，用于指示对车辆执行点火操作；
    熄火命令，用指示对车辆执行熄火操作；
    转向命令，用于指示对车辆执行转向操作；
    油门命令，用于指示对车辆执行加油门或者减油门的操作；或者
    刹车命令，用于指示车辆执行刹车操作。
  21. 一种场侧系统，其特征在于，包括：
    通信接口；
    处理器，用于从存储器调用计算机程序，当所述计算机程序被执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
    在所述场侧系统与车辆之间的通信正常的情况下，通过所述通信接口向所述车辆发送感知信息，所述感知信息用于指示车辆在行驶时所需的参考信息；
    在所述场侧系统与所述车辆之间的通信异常的情况下，通过所述通信接口向车企系统发送所述感知信息，其中，所述车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，所述场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个。
  22. 如权利要求21所述的场侧系统，其特征在于，所述感知信息包括以下至少一项：
    空闲车位信息，用于指示停车场内未被车辆占用的车位；
    路径规划信息，用于指示车辆从当前位置到目的地点的行驶路线；
    车辆实时定位信息，用于指示车辆在行驶过程中的实时位置；或者
    障碍物感知和位置信息，用于指示车辆在行驶过程中的障碍物的位置。
  23. 如权利要求21或22所述的场侧系统，其特征在于，所述处理器还用于确定所述场侧系统与所述车辆之间的通信是否正常。
  24. 如权利要求23所述的场侧系统，其特征在于，所述处理器具体用于：通过所述通信接口向所述车辆发送查询指令；在预设时间内从所述车辆接收到返回指令的情况下，确定所述场侧系统与所述车辆之间的通信功能正常，所述返回指令用于响应所述查询指令；在预设时间内未从所述车辆接收到返回指令的情况下，确定所述场侧系统与所述车辆之间的通信功能异常。
  25. 如权利要求23所述的场侧系统，其特征在于，所述处理器具体用于：通过所述通信接口向所述车辆连续发送N个查询指令，N为预设的大于或等于2的整数；在已从所述车辆接收所述N个查询指令中的至少一个查询指令对应的返回指令的情况下，确定所述场侧系统与所述车辆之间的通信功能正常，所述返回指令用于响应所述查询指令；在未从所述车辆接收到所述N个查询指令对应的返回指令的情况下，确定所述场侧系统与所述车辆之间的通信功能异常。
  26. 如权利要求23所述的场侧系统，其特征在于，所述处理器具体用于：通过所述通信接口从所述车企系统接收第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述车辆未接收到所述场侧系统根据预设周期发送的感知信息；根据所述第二指示信息，确定所述场侧系统与所述车辆之间的通信异常。
  27. 一种车企系统，其特征在于，包括：
    通信接口；
    处理器，用于从存储器调用计算机程序，当所述计算机程序被执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
    通过所述通信接口从终端设备接收第一控车命令，所述第一控车命令用于指示所述车企系统控制车辆执行与车辆驾驶相关的任务，所述终端设备对应于所述车辆；
    在车企系统与所述车辆之间的通信正常的情况下，根据所述第一控车命令，控制所述车辆执行所述第一控车命令指示的任务；
    在所述车企系统与所述车辆之间的通信异常的情况下，根据所述第一控车命令，向场侧系统发送第二控车命令，所述第二控车命令用于指示所述场侧系统控制所述车辆执行与车辆驾驶相关的任务，其中，所述车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，所述场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个。
  28. 一种终端设备，其特征在于，包括：
    通信接口；
    处理器，用于从存储器调用计算机程序，当所述计算机程序被执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
    在车企系统与终端设备之间的通信正常的情况下，通过所述通信接口向所述车企系统发送第一控车命令，所述第一控车命令用于指示所述车企系统控制车辆执行与车辆驾驶相关的任务；
    在所述车企系统与所述终端设备之间的通信异常的情况下，通过所述通信接口向场侧系统发送第三控车命令，所述第三控车命令用于指示所述场侧系统控制所述车辆执行与车 辆驾驶相关的任务，其中，所述车企系统包括车企远程控制车辆的管理系统，所述场侧系统包括路侧单元的管理系统和停车场的管理系统中的至少一个，所述终端设备对应于所述车辆。
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