WO2023026587A1 - 避難誘導システム及び避難誘導方法 - Google Patents

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WO2023026587A1
WO2023026587A1 PCT/JP2022/018445 JP2022018445W WO2023026587A1 WO 2023026587 A1 WO2023026587 A1 WO 2023026587A1 JP 2022018445 W JP2022018445 W JP 2022018445W WO 2023026587 A1 WO2023026587 A1 WO 2023026587A1
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WO
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information
passenger
evacuation
unit
guidance
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/018445
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English (en)
French (fr)
Inventor
裕介 口木
信玄 武田
敏行 小宮
Original Assignee
三菱造船株式会社
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/18—Status alarms
    • G08B21/24—Reminder alarms, e.g. anti-loss alarms
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B25/00—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems
    • G08B25/01—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems characterised by the transmission medium
    • G08B25/10—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems characterised by the transmission medium using wireless transmission systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B27/00—Alarm systems in which the alarm condition is signalled from a central station to a plurality of substations
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles

Definitions

  • the present disclosure relates to an evacuation guidance system and an evacuation guidance method.
  • This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2021-137693 filed in Japan on August 26, 2021, the content of which is incorporated herein.
  • Patent Literature 1 discloses a system for assisting evacuation guidance by an inboard announcement or the like and reliably evacuating passengers.
  • information necessary for passenger evacuation guidance for example, the number and position of nearby passengers, the direction and location of evacuation, etc.
  • the crew guides passengers to evacuation sites based on this information.
  • the present disclosure provides an evacuation guidance system and an evacuation guidance method that can solve the above problems.
  • an evacuation guidance system includes: a disaster information acquisition unit that acquires information on a disaster that has occurred onboard; an arrangement information acquisition unit; a route calculation unit that formulates an evacuation route based on the passenger location information from the personnel arrangement information acquisition unit and the information about passage availability set from the disaster information; and the personnel arrangement information acquisition unit.
  • a management system comprising: a guidance target passenger identification unit that identifies passengers to be evacuated and their positions from the passenger position information and the disaster information acquired by the unit; and the guidance target passenger identification unit identifies Based on the passenger and its position, the device is moved to the passenger's position, and when the device is moved to the passenger's position, the device is moved along the evacuation route calculated by the route calculation unit. and a control unit that guides the passenger.
  • an evacuation guidance method is an evacuation guidance method executed by an evacuation guidance system that guides passengers to evacuate using a mobile body, and includes a step of acquiring information on a disaster that has occurred onboard a ship. a step of acquiring positional information of passengers in the ship based on information from a sensor that detects a person; and formulating an evacuation route based on passage passability information set from the passenger positional information and the disaster information. identifying the passenger to be evacuated from the position information of the passenger and the disaster information and the position of the passenger; and the step of guiding the passenger by moving the mobile body along the evacuation route when the device is moved to the identified position of the passenger.
  • the number of crew members required for evacuation guidance can be reduced.
  • FIG. 1 is a first diagram showing an example of an evacuation guidance system according to an embodiment
  • FIG. It is a second diagram showing an example of the evacuation guidance system according to the embodiment.
  • 6 is a flowchart showing an example of evacuation guidance processing according to the embodiment
  • 4 is a flowchart showing an example of control of the guidance robot according to the embodiment
  • It is a figure which shows an example of the hardware constitutions of the evacuation guidance system which concerns on embodiment.
  • FIG. (composition) 1 and 2 are first and second diagrams, respectively, showing an example of an evacuation guidance system according to an embodiment.
  • the evacuation guidance system 100 includes an inboard system 40 mounted on each of one or more ships 1 and a ground monitoring system 50 provided in a ground monitoring station.
  • the ground monitoring system 50 and the inboard system 40 of each ship 1 are communicably connected via a network.
  • the inboard system 40 is a system that assists evacuation guidance for passengers on the ship 1 .
  • the onboard system 40 includes a management system 10 that manages passenger evacuation guidance, a guidance robot 20 that is used for passenger evacuation guidance, and a mobile terminal 30 carried by a passenger.
  • the management system 10 analyzes the state of the ship detected by various sensors such as cameras and fire detectors installed at various locations on the ship 1, and provides passengers and crew with information to guide them to a safe evacuation site.
  • the guidance robot 20 is used to guide passengers to evacuation.
  • the guidance robot 20 searches for passengers who are late for evacuation based on instructions from the management system 10 and guides them to a safe evacuation site.
  • the guidance robot 20 communicates with the portable terminal 30 to confirm the position of the passenger who failed to escape and to confirm whether the passenger being guided has left the guidance robot 20.
  • the ground monitoring system 50 is a system that manages the inboard systems 40 of multiple ships 1 .
  • the ground monitoring system 50 acquires data on evacuation guidance in each ship 1 from the onboard system 40, and if there is an error in the evacuation guidance performed by the onboard system 40, the onboard system 40 provides instruction information to improve it. Send.
  • the ground monitoring system 50 can indicate the movement route of the guidance robot 20 to the onboard system 40 .
  • the ground monitoring system 50 includes an input section 51 , a control section 52 , a communication section 53 and a display section 54 .
  • the input unit 51 is configured using input devices such as a keyboard, mouse, touch panel, and buttons.
  • the input unit 51 receives user input to the ground monitoring system 50 .
  • the input unit 51 outputs the content of the received input to the control unit 52 .
  • the control unit 52 controls various processes performed by the ground monitoring system 50 .
  • the control unit 52 performs display control of the display unit 54, communication control via the communication unit 53, and the like.
  • the communication unit 53 communicates with the onboard system 40 .
  • the communication unit 53 acquires data related to evacuation guidance from the onboard system 40 in real time.
  • the display unit 54 is configured using a display device such as a liquid crystal display.
  • the display unit 54 can display arbitrary information based on instructions from the control unit 52 .
  • the display unit 54 displays data relating to evacuation guidance acquired from the onboard system 40 (for example, images captured by an onboard camera). Observers are present in the monitoring station. For example, when a disaster or the like occurs on any of the ships 1, the surveillance staff monitors the data displayed on the display unit 54 and sends instruction information for ensuring evacuation of the passengers to the ground surveillance system. Enter 50.
  • the input unit 51 receives instruction information input by the observer, and the control unit 52 transmits the input instruction information to the onboard system 40 via the communication unit 53 .
  • the management system 10 and the guidance robot 20, and the guidance robot 20 and the portable terminal 30 communicate with each other via short-range communication means such as UWB (Ultra Wide Band), wireless LAN (local area network), Bluetooth, and the like. Connected for communication.
  • short-range communication means such as UWB (Ultra Wide Band), wireless LAN (local area network), Bluetooth, and the like. Connected for communication.
  • the management system 10 includes a staffing information acquisition unit 11, a route calculation unit 12, an evacuation information management unit 13, an evacuation guidance unit 14, a gathering place management unit 15, a safety management unit 16, and a central safety control unit 17. , disaster information input unit 18, robot control unit 19, communication unit 191, camera 101, RFID 102, fire alarm 103, alarm 104, speaker 105, digital signage 106, and indicator lamp 107 and terminal 108 .
  • a plurality of cameras 101 and a plurality of RFID readers 102 are connected to the staffing information acquisition unit 11 .
  • a plurality of digital signages 106 and a plurality of display lamps 107 are connected to the evacuation guidance section 14 .
  • a plurality of terminals 108 are connected to the meeting place management unit 15 .
  • a plurality of fire alarms 103 , a plurality of alarms 104 , and a plurality of speakers 105 are connected to the central safety control unit 17 .
  • the staffing information acquisition unit 11 acquires passenger position information of a predetermined area within the ship 1 based on information from a plurality of cameras 101 installed at various locations within the ship 1 . For example, the passages, stairs, elevators, decks, etc. in the ship 1 are provided with cameras 101 for detecting passengers and crew members. 11.
  • the staffing information acquisition unit 11 analyzes the image and recognizes the passengers and crew at each position in the ship. For example, the staffing information acquisition unit 11 acquires passenger position information by recognizing the movement trajectory and movement direction from the captured image, and estimates the number of crew members and passengers in each area.
  • the staffing information acquisition unit 11 may acquire the passenger position information by recognizing the movement trajectory of each individual by recognizing the faces of the passengers and crew members from the captured images.
  • the staffing information acquisition unit 11 acquires position information of passengers in the ship based on information from a plurality of RFID readers 102 provided in the ship. Passengers and crew carry identification cards with RFID tags attached. On the other hand, RFID readers 102 are provided at various locations within the ship 1 . The RFID reader 102 detects the RFID tag of the ID card, detects that passengers and crew members have passed through the vicinity, and collects the identification information of the RFID tag and the position where the RFID reader 102 is provided. 11. Based on the information obtained from the RFID reader 102, the staffing information acquisition unit 11 acquires the number of passengers and crew members and their personal information.
  • Each passenger has a mobile terminal 30 capable of measuring location information, and the staffing information acquisition unit 11 acquires the identification information and location information of the mobile terminal 30 from the mobile terminal 30 owned by each passenger. , the passenger associated with the identification information of the mobile terminal 30 may be grasped at the position indicated by the position information of the mobile terminal 30 .
  • the disaster information input unit 18 sets passage passability information based on the disaster information received from the central safety control unit 17 including the occurrence of a disaster and its details, and sends this passage passability information to the evacuation information management unit 13. Output.
  • the disaster information input unit 18 may automatically judge the passability information and input it to the evacuation information management unit 13, or the crew member may input it manually.
  • the evacuation information management unit 13 outputs the passenger position information from the staffing information acquisition unit 11 and the aisle passability information from the disaster information input unit 18 to the route calculation unit 12 .
  • the route calculation unit 12 formulates an evacuation route that allows passengers to evacuate to the evacuation site in the shortest time based on the passenger position information and the aisle passability information. Specifically, the route calculation unit 12, based on the passenger position information and the aisle passability information, the guidance evacuation direction to the plurality of evacuation sites, the number of passengers expected to evacuate to the plurality of evacuation sites, Estimated evacuation completion times and the like at which evacuation to a plurality of evacuation sites is completed are calculated, and this information is output to the evacuation information management unit 13 . The route calculation unit 12 formulates a route for picking up a passenger who failed to escape and a route for guiding the passenger to an evacuation site based on the passenger position information and the aisle passability information. The route calculation unit 12 outputs to the robot control unit 19 the information on the planned route and the position information on the location of the passenger who failed to escape.
  • the evacuation guidance unit 14 changes the evacuation guidance display (digital signage 106, display lamp 107) provided in the inboard passage based on the evacuation route output by the evacuation information management unit 13 and approved by the safety management unit 16. For example, the evacuation guidance unit 14 changes the evacuation guidance display of the digital signage 106 and the display lamp 107 so that the evacuation time becomes the shortest.
  • the safety management unit 16 approves (disapproves) the evacuation route output by the evacuation information management unit 13 to the evacuation guidance unit 14. approves (disapproves).
  • the meeting place management unit 15 allocates lifeboats to board multiple passengers and crew members who have evacuated to multiple evacuation sites.
  • the evacuation information management unit 13 stores evacuation routes, personal information of passengers and crew members (RFID identification number acquired through the RFID reader 102, name associated with the identification information, gender, age, need for support), etc. is acquired from the staffing information acquisition unit 11 and output to the meeting place management unit 15 .
  • the terminal 108 is connected to the meeting place management unit 15, and the crew members at the evacuation site enter the passengers boarding the lifeboat from the terminal 108.
  • the input passenger information is output to the gathering place management unit 15 .
  • a fire alarm 103, an alarm 104, and a speaker 105 are connected to the central safety control unit 17.
  • the fire alarm 103 is activated to notify the central safety control unit 17 of the fire.
  • the central safety control unit 17 recognizes a fire in the ship, activates the alarm 104 , and broadcasts an emergency evacuation guide through the speaker 105 .
  • the central safety control unit 17 outputs disaster information such as the occurrence, location and scale of the fire to the disaster information input unit 18 .
  • information such as an evacuation route is input to the central safety control unit 17 from the evacuation information management unit 13 .
  • the robot control unit 19 controls the guidance robot 20 based on the route information for picking up the passenger who was late to escape, which is acquired from the route calculation unit 12, and the guidance information indicating the route for guiding the passenger to the evacuation site. For example, the robot control unit 19 calculates the position information (waypoints) of the route through which the guiding robot 20 passes, and transmits the waypoints to the guiding robot 20 through the communication unit 191 . Alternatively, the robot control unit 19 transmits to the guiding robot 20 through the communication unit 191 the positional information of the destination to which the guiding robot 20 is to be moved (the place where the passengers who failed to escape are present, the evacuation area).
  • the robot control unit 19 acquires the route information of the guide robot 20 and the position information of the destination from the ground monitoring system 50 through the communication unit 191, calculates the position information (waypoint) of the route through which the guide robot 20 passes, The position information is transmitted to the guidance robot through the communication unit 191 .
  • the communication unit 191 communicates with the ground monitoring system 50, the guidance robot 20, and the mobile terminal 30.
  • the communication unit 191 acquires information on the route along which the guiding robot 20 moves from the robot control unit 19 and passenger position information and information on passage passability from the evacuation information management unit 13 , and transmits them to the ground monitoring system 50 .
  • a supervisor checks the route of the guidance robot 20 transmitted from the onboard system 40 against passenger position information and aisle passability information, and if the route is not appropriate, the corrected route is input to the ground monitoring system 50 .
  • the ground monitoring system 50 transmits the input corrected route to the onboard system 40 (management system 10).
  • the communication unit 191 outputs the corrected route to the robot control unit 19 .
  • the robot control unit 19 recalculates the waypoints of the guiding robot 20 based on the corrected route, and transmits the corrected waypoints to the guiding robot 20 through the communication unit 191 .
  • the communication unit 191 acquires the location information of the mobile terminal 30 from the mobile terminal 30 and outputs the acquired location information to the staffing information acquisition unit 11 .
  • the guidance robot 20 is an unmanned mobile body, such as a flying robot 20a or a grounded robot 20b, whose movement can be controlled by remote control or automatic control.
  • the inboard system 40 includes one or more guidance robots 20 .
  • the guidance robot 20 includes a positioning sensor 21, a camera 22, a microphone 23, a thermosensor 24, an input reception unit 25, a control unit 26, a drive unit 27, a storage unit 28, a display unit 29, and a voice.
  • An output unit 291 and a communication unit 292 are provided.
  • the positioning sensor 21 measures position information of the guidance robot 20 .
  • the positioning sensor 21 is a satellite positioning system receiver such as a GPS (Global Positioning System) receiver.
  • the camera 22 photographs the surroundings of the guidance robot 20.
  • the microphone 23 picks up sounds around the guiding robot 20 .
  • the thermosensor 24 is a human sensor or an infrared camera (thermography camera) that detects people present around the guiding robot 20 .
  • the input reception unit 25 is configured using an input device such as a touch panel and buttons. The input reception unit 25 receives inputs from passengers and crew members. The input unit 25 outputs the received input content to the control unit 26 .
  • the control unit 26 controls operations of the guidance robot 20 .
  • the operation modes of the guidance robot 20 include a "search mode" and an "evacuation guidance mode.”
  • search mode the control unit 26 controls the drive unit 27 to move the guide robot 20 to the position of the passenger to be evacuated, and in the evacuation guidance mode, to move the guide robot 20 to guide the passenger to the evacuation site.
  • the control unit 26 controls display on the display unit 29 , controls output of audio information to the audio output unit 291 , controls communication by the communication unit 292 , analyzes whether or not an image captured by the camera 22 includes a person, controls the microphone 23 analyzes whether or not a human voice is included in the collected sound, analyzes information detected by the thermosensor 24, and the like.
  • the drive unit 27 is a movement mechanism of the guidance robot 20 including a propeller (flying type), tires (grounded type), and the like.
  • the storage unit 28 is configured using a storage device such as an HDD, flash memory, etc., and stores information such as position information of the destination and waypoints.
  • a waypoint means point information (positional information) on a route. Robot 20 can be moved along a desired path.
  • the display unit 29 is configured using a display device such as a liquid crystal display.
  • the display unit 29 displays a message or the like to the passengers to be evacuated.
  • the audio output unit 291 is configured using a speaker, and outputs a message or the like to the passengers to be evacuated by voice.
  • the communication unit 292 communicates with the management system 10 and the mobile terminal 30 .
  • the communication unit 292 acquires waypoint information from the management system 10 .
  • the communication unit 292 acquires location information of the mobile terminal 30 from the mobile terminal 30 .
  • the mobile terminal 30 is a smart phone 30a or a tag device 30b used for purposes such as loss prevention.
  • the portable terminal 30 is linked in advance with the guidance robot 20 so that the guidance robot 20 can recognize the position information of the portable terminal 30, and the position information of the portable terminal 30 is transmitted to the guidance robot 20.
  • the mobile terminal 30 is lent to a passenger when boarding the ship, and at that time, the identification information of the mobile terminal 30 and the passenger's personal information are linked and registered in the management system 10 .
  • Information linking the identification information of the mobile terminal 30 and the passenger's personal information is transmitted to the guidance robot 20 in advance and registered in the storage unit 28 .
  • the mobile terminal 30 may be configured integrally with the ID card with the RFID tag described above.
  • the mobile terminal 30 includes a positioning sensor 31 , a control section 32 and a communication section 33 .
  • the positioning sensor 31 measures position information of the mobile terminal 30 .
  • the positioning sensor 31 is, for example, a GPS receiver.
  • the control unit 32 transmits the position information of the mobile terminal 30 measured by the positioning sensor 31 to the guidance robot 20 and the management system 10 through the communication unit 33 .
  • the communication unit 33 communicates with the management system 10 and the guidance robot 20 .
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of evacuation guidance processing according to the embodiment.
  • the evacuation guidance method in the ship 1 of the present embodiment formulates an evacuation route from passenger position information and disaster information, guides passengers by changing the evacuation guidance display provided in the inboard passage based on the evacuation route, and For passengers who are concerned about delayed evacuation, the guide robot 20 is caused to guide the passengers to evacuate.
  • the central safety control unit 17 determines whether or not a fire has broken out on board based on the operation of the fire alarm 103 and reports from the crew and passengers (step S11). If no fire has occurred (step S11; No), the process of the flowchart of FIG. 3 is terminated. If there is a fire (step S11; Yes), the central safety control unit 17 activates the alarm 104, broadcasts an emergency evacuation guide through the speaker 105, and sends disaster information about the fire to the disaster information input unit 18. (step S12).
  • the disaster information includes information such as the location of the fire (installation location of the fire alarm 103 that detected the fire or the location of the occurrence reported by the crew), scale, and time of occurrence.
  • the disaster information input unit 18 acquires this disaster information and sets passage passability information.
  • the disaster information input unit 18 sets passages including the place where the fire occurred as impassable, and other passages as passable.
  • the disaster information input unit 18 outputs the disaster information and the passability information to the evacuation information management unit 13 (step S13).
  • the evacuation information management unit 13 acquires the disaster information from the disaster information input unit 18, it outputs a command to the personnel allocation information acquisition unit 11, and the personnel allocation information acquisition unit 11 receives the information from the plurality of cameras 101 and the RFID readers 102.
  • passenger position information for a predetermined area on board is obtained.
  • the staffing information acquisition unit 11 processes images acquired by the camera 101 and estimates the number of crew members and passengers in each area.
  • the staffing information acquisition unit 11 may recognize the name of the crew member by collating it with face image data of the crew member registered in advance.
  • the staffing information acquisition unit 11 grasps the numbers and names of the crew members and passengers in each area based on the signals received from the RFID reader 102 installed at the entrance/exit of each area.
  • the staffing information acquisition unit 11 may acquire position information from the mobile terminal 30 to grasp the position of the passenger and grasp the personal information associated with the mobile terminal 30 .
  • the population estimation may be performed using all of these methods, or may be performed using any one or two of these methods depending on, for example, the disaster situation.
  • the evacuation information management unit 13 outputs the passenger position information from the staffing information acquisition unit 11 and the aisle passability information from the disaster information input unit 18 to the route calculation unit 12 .
  • the route calculation unit 12 calculates an evacuation route and the like based on the passenger position information and the aisle passability information (step S14).
  • This evacuation route is an evacuation route that allows a large number of passengers to safely evacuate to the evacuation site in the shortest time.
  • the expected completion time and the expected evacuation completion time until evacuation to the evacuation site is completed are calculated.
  • the route calculation unit 12 identifies passengers who are likely to fail to escape, and calculates an evacuation route for each identified passenger and a route to pick up the passenger.
  • the route calculation unit 12 identifies passengers who are far away from many passengers, passengers near the disaster site, elderly people and physically handicapped people, etc. as having a high possibility of failing to escape. For each of these passengers, the route calculation unit 12 connects passable passages from the storage position of the guidance robot 20 to the position where the target passenger exists, based on the passenger position information and the passage propriety information of the passenger. At the same time, the route to pick up the passenger is calculated, and the evacuation route is calculated by connecting passable passages from the position where the passenger exists to the nearest evacuation site.
  • the route calculation unit 12 outputs the calculated evacuation routes for a large number of passengers to the evacuation information management unit 13, and sends route information for passengers who are likely to fail to escape, identification information and personal information of the passengers to the robot control unit 19. Output to In the description of this flowchart, evacuation guidance by the guidance robot 20 is intended for passengers who are concerned about delays in escaping. can be done. In this case, the route until the guidance robot 20 picks up the passengers and the guidance route along which the guidance robot 20 guides the passengers to the evacuation area are calculated based on the locations where many passengers to be evacuated exist and their evacuation areas. be done.
  • the evacuation information management unit 13 outputs the route calculated by the route calculation unit 12 to the evacuation guidance unit 14.
  • the safety management unit 16 approves or disapproves the evacuation route (step S15). Specifically, if the captain or the safety manager does not approve (step S15; No), the route calculation unit 12 recalculates the evacuation route and the like. On the other hand, if the captain or the like approves (step S15; Yes), the approved evacuation route is determined (step S16). The captain may decide whether to approve or disapprove the route to pick up passengers and the guidance route.
  • the evacuation guidance unit 14 changes the display of the digital signage 106 and the display lamps 107 provided at various places in the ship based on the evacuation route (guidance evacuation direction to the evacuation site) output by the evacuation information management unit 13.
  • a display is displayed to guide nearby passengers to an evacuation site (step S17). At this time, the crew for support is arranged.
  • the robot control unit 19 selects one (or one group) of passengers with high priority from among the passengers who may be delayed in escaping, and selects a route and an evacuation site to pick up the passenger (target person).
  • Control information for the guidance robot 20 is calculated based on information on the guidance route to be guided. For example, the robot control unit 19 calculates a waypoint from the storage location of the guidance robot 20 to the location where the target person is present. Similarly, the robot control unit 19 calculates a waypoint from the location where the target person exists to the evacuation site.
  • the robot control unit 19 transmits and sets control information (waypoints) calculated for passengers who are concerned about delay in escaping, identification information and personal information of the target person to the guidance robot 20 through the communication unit 191 (step S18).
  • a high-priority passenger is, for example, a passenger who is in a place where the digital signage 106 or the like is not installed, or a place where the crew cannot pick up the passenger due to a shortage of personnel or danger. Passengers who are already in the evacuation zone, the elderly and disabled, and passengers who are actually delayed in evacuating.
  • steps S17 and S18 evacuation of passengers will begin.
  • a large number of passengers start evacuating to an evacuation area according to the display of the digital signage 106 and the display lamp 107, the inboard announcement, and the guidance of the crew (step S19).
  • the disaster information input unit 18 acquires the latest disaster information and updates the aisle passability information
  • the staffing information acquisition unit 11 acquires the latest passenger position information. These pieces of information are output to the evacuation information management unit 13 .
  • the guidance robot 20 executes evacuation guidance for passengers who are concerned about delay in escaping based on the setting in step S18 (step S20).
  • control of the guidance robot 20 will be described with reference to FIG.
  • the control unit 26 of the guidance robot 20 acquires the control information set in step S18 through the communication unit 292 (step S31).
  • the control unit 26 sets the operation mode to "search mode” and searches for the target person while controlling the driving unit 27 (step S32).
  • the control unit 26 moves the own device (the guiding robot 20) so as to trace the waypoints from the storage location to the location where the passenger is present. , move to where the target is.
  • information such as the image captured by the camera 22 and the sound collected by the microphone 23 is transmitted to the management system 10 using the communication unit 292 .
  • the position information of the mobile terminal 30 possessed by the subject is transmitted to the management system 10 using the communication section 33 .
  • These pieces of information are transmitted from the management system 10 to the ground monitoring system 50 in real time. Images captured by the cameras 101 installed at various locations on the ship and information detected by the RFID reader 102 are also transmitted from the management system 10 to the ground monitoring system 50 in real time.
  • the surveillance staff monitors the images captured by the cameras 22, 101, etc., grasps the wide-area conditions inside the ship and the surroundings of the guidance robot 20, and determines whether the pre-calculated route is appropriate. etc. will be judged.
  • the monitor sets a new route to the ground monitoring system 50 to pick up the target person.
  • the ground monitoring system 50 transmits the newly set route information to the management system 10 .
  • the robot control unit 19 acquires this route information through the communication unit 191 , calculates waypoints, and transmits them to the guidance robot 20 .
  • the guiding robot 20 moves to the position where the target person exists based on the corrected route information.
  • the control unit 26 displays “The robot for evacuation guidance is passing” and “I am going to pick up people who have difficulty evacuating” on the display unit 29. ” may be displayed, or the same message may be output from the voice output unit 291 as voice information.
  • the passage of the guiding robot 20 can be made known, and the passage of the guiding robot 20 moving in the opposite direction to the evacuation direction of many evacuee can be facilitated. It is possible to prevent a large number of evacuees from moving in the moving direction of the guiding robot 20. - ⁇
  • the control unit 26 When the guiding robot 20 approaches the location where the target person exists, the control unit 26 combines the position information of the mobile terminal 30 transmitted from the mobile terminal 30 possessed by the target person with the position of the guiding robot 20 measured by the positioning sensor 21 . Based on the information, the guidance robot 20 may be moved so that the guidance robot 20 approaches the mobile terminal 30 . At this time, even if the control unit 26 displays a message such as “I have come to pick up Mr. good. The control unit 26 may display the background color of the display unit 29 in a special color or the like so as to make it noticeable to the subject. Thereby, the existence of the guidance robot 20 can be notified to the subject.
  • the distance between the guidance robot 20 and the portable terminal 30 is set within a predetermined range in preparation for a case where the target person arrives at a place (for example, an adjacent room) where the guidance robot 20 cannot be visually recognized although the position information is extremely close. If it cannot be determined that the guidance robot 20 has reached the target person's position within a predetermined time by the methods (2) to (6) described below, the control of the guidance robot 20 is changed to the control It may be configured to switch from automatic control by the unit 26 to manual operation by a ground observer. Using the ground monitoring system 50, the ground supervisor guides the guidance robot 20 to the position where the target person exists based on the onboard map information and the positional information of the guidance robot 20 and the mobile terminal 30. FIG. In this way, the guidance robot 20 moves to a position where the subject can confirm the guidance robot 20 .
  • the control unit 26 determines whether the guidance robot 20 has reached the target person's position (step S33). (1) For example, when the position information of the guidance robot 20 and the position information of the mobile terminal 30 match or approach a range where they can be regarded as matching, the control unit 26 determines that the guidance robot 20 has reached the position of the subject. good too. (2) For example, when the difference between the positional information of the guidance robot 20 and the positional information of the portable terminal 30 is within a predetermined range, the control unit 26 causes the display unit 29 to display "Please touch the button" (when the button is installed). ), "Please touch the screen” (if the display unit 29 is of a touch panel type), or output similar voice information from the voice output unit 291 to detect a touch on a button or the screen.
  • the control unit 26 outputs the voice output unit 291, "Mr. , “Please wave your hand.” may be determined to have reached the position of the subject.
  • the control unit 26 analyzes the image captured by the camera 22 without making a call and a person is captured, or if the audio information picked up by the microphone 23 contains a human voice, It may be determined that the position of the target person has been reached.
  • the control unit 26 uses the communication unit 292 to transmit the image captured by the camera 22 and the audio information collected by the microphone 23 to the management system 10, and the management system 10 monitors the information on the ground. It may be transferred to system 50 . Then, the ground surveillance staff confirms the image and audio information output by the surveillance system 50 and inputs the confirmation to the ground surveillance system 50 . The ground surveillance system 50 transmits the information confirmed by the surveillance personnel to the management system 10 . Then, the control unit 26 may determine that the own device has reached the position of the subject when the information confirmed by the observer is obtained from the management system 10 .
  • the control unit 26 detects the object by thermography detected by the infrared camera (thermosensor 24). is determined to be a person, or if voice information such as “Please wave your hand” is output from the voice output unit 291 and the movement of the person is confirmed by thermography, the guidance robot 20 recognizes the target person. It may be determined that the position has been reached. (6) The control unit 26 may perform these (2) to (5) in order, and determine that the guidance robot 20 has reached the position of the subject if any one of the conditions is satisfied.
  • step S33 When it is determined that the guidance robot 20 has not reached the target person's position (step S33; No), the control unit 26 continues searching for the target person (step S32). When it is determined that the guidance robot 20 has reached the target person's position (step S33; Yes), the control unit 26 switches the operation mode of the guidance robot 20 from the "search mode” to the "evacuation guidance mode” (step S34). . After switching to the "evacuation guidance mode", the guidance robot 20 guides the target person to the evacuation site (step S35). Based on the control information acquired in step S31, the control unit 26 moves the guiding robot 20 so as to trace the waypoints to the evacuation area.
  • the control unit 26 displays the background color of the display unit 29 in a conspicuous color so that the target person does not lose sight of the guidance robot 20 during evacuation guidance, and outputs predetermined audio information from the audio output unit 291 at regular intervals. You may make it so.
  • the control unit 26 monitors the position information measured by the positioning sensor 21 and the position information of the mobile terminal 30, and moves while adjusting the movement speed so that the difference between the two is within a predetermined range. Then, when the difference between the position information of the guidance robot 20 and the position information of the portable terminal 30 is out of range, the control unit 26 outputs voice information such as "Please do not leave the robot" from the voice output unit 291. good.
  • the control unit 26 may notify the ground monitoring system 50 through the management system 10 that the subject has left. Based on the images captured by the cameras 22 and 101 and the location information of the mobile terminal 30, the ground surveillance staff may input instruction information to the ground surveillance system 50 to guide the guidance robot 20 to the position of the subject. . When such instruction information is input, the control unit 26 acquires the instruction information through the management system 10 and moves to the position of the subject. Alternatively, when a predetermined time has passed since the difference between the position information of the guiding robot 20 and the position information of the portable terminal 30 is out of range during evacuation guidance, the control unit 26 switches the operation mode back to the "search mode". Alternatively, the target person may be searched for by tracing in the opposite direction the guidance route that has been traveled so far.
  • the image captured by the camera 22, the sound picked up by the microphone 23, the position information of the guidance robot 20, and the position information of the portable terminal 30 are transmitted to the management system 10 and monitored on the ground in real time. transferred to system 50;
  • the surveillance staff monitors the images captured by the camera 22, confirms whether the guidance route is appropriate, confirms whether the target person is near the guidance robot 20, checks the target person's facial expression and Check the degree of fatigue, etc. For example, if a different guidance route (for example, a route with easier movement/a route with a shorter route, etc.) is determined to be appropriate according to changes in the disaster situation or the condition of the target, the observer will select a new appropriate guidance route.
  • the robot control unit 19 acquires a new guidance route through the communication unit 191 , calculates control information, and transmits it to the guidance robot 20 .
  • the observer determines that the target person needs assistance, the observer instructs the crew of the ship 1 to go for assistance, or outputs the voice output unit of the guidance robot 20 via the ground monitoring system 50 and the management system 10. 291 or the microphone 23 may be used to converse with the target person to encourage or guide them. In this manner, the guidance robot 20 guides the subject to the evacuation site.
  • step S36 determines that the guidance of the target person has been completed. While the guidance of the subject is not completed (step S36; No), the control unit 26 continues the guidance of the subject, and when the guidance is completed (step S36; Yes), refer to FIG. Execute the processing described in For example, the robot control unit 19 selects a passenger with the next highest priority from among the passengers identified as those who are likely to delay escaping, and repeats the process from step S31.
  • evacuation actually starts there is a possibility that there will actually be passengers who fail to escape in addition to the passengers identified as those who are likely to fail to escape at the beginning (step S14).
  • the route calculation unit 12 acquires the latest passenger position information updated by the staffing information acquisition unit 11 from the evacuation information management unit 13, identifies the passengers who failed to escape, and calculates the route to pick up the passenger and the evacuation site. Calculate a guided route.
  • the robot control unit 19 may cause the guiding robot 20 to guide the newly identified passengers who are actually delayed in evacuating.
  • the management system 10 confirms the personnel (step S21). Specifically, the RFID reader 102 provided at the entrance/exit of the evacuation site detects the RFID tag of the ID card carried by the passenger or the like, thereby recognizing the passenger who has completed the evacuation, and the staffing information acquisition unit 11 output to Alternatively, the staffing information acquisition unit 11 may recognize passengers who have completed evacuation based on the identification information and position information of the mobile terminal 30 . The staffing information acquisition unit 11 counts the number of passengers and crew members who have evacuated to the evacuation site.
  • Each evacuation site is equipped with life jackets for the number of passengers and crew expected to evacuate.
  • the crew distributes life jackets to the passengers who have evacuated (step S22).
  • the meeting place management unit 15 allocates lifeboats to passengers and crew members who have evacuated to a plurality of evacuation sites (step S23).
  • the crew makes the assignments by entering the passengers boarding the lifeboat using the terminal 108 .
  • a gathering place management part 15 counts the number of passengers input from the terminal 108, and when the number of passengers reaches the capacity of the lifeboat, it designates another lifeboat and similarly allocates the lifeboat.
  • step S25 determines whether the rescue of all the members has been completed. For example, it is determined that rescue of all passengers and crew members has been completed when life-saving boards have been assigned. Here, if it is determined that the rescue of all the members has not been completed (step S25; No), the processing after step S20 is repeated. As a result, evacuation guidance by the guidance robot 20 to the passengers who failed to escape is continuously performed. On the other hand, if it is determined that all the members have been rescued (step S25; Yes), the process is completed.
  • the guidance robot 20 can be used to guide passengers to evacuation. As a result, it is possible to reduce the number of crew members involved in evacuation guidance, and it is possible to carry out search and evacuation support even in places where people cannot enter due to the effects of fire or the like. When searching for passengers who have failed to escape, crew members need to search against the direction of evacuation. Evacuation guidance by the guidance robot 20 can be executed without hindrance. In recent years, there has been a demand for unmanned operation and labor-saving in the operation of ships. In the evacuation guidance that is implemented in the event of a disaster, if the actions of the crew are restricted due to the disaster situation, or if there is a shortage of crew, there is a possibility that some passengers will not be able to escape.
  • the guidance robot 20 can contribute to unmanned ships and labor saving. Since the ground monitoring system 50 can monitor and manage the evacuation guidance of a plurality of ships, it is possible to contribute to unmanned ships and labor saving.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the hardware configuration of the evacuation guidance system according to the embodiment;
  • a computer 900 includes a CPU 901 , a main memory device 902 , an auxiliary memory device 903 , an input/output interface 904 and a communication interface 905 .
  • Personnel allocation information acquisition unit 11, route calculation unit 12, evacuation information management unit 13, evacuation guidance unit 14, gathering place management unit 15, safety management unit 16, central safety control unit 17, disaster information input unit of management system 10 described above 18 , the robot control unit 19 , the terminal 108 , the control unit 26 of the guidance robot 20 , the mobile terminal 30 and the ground monitoring system 50 are implemented in the computer 900 .
  • Each function described above is stored in the auxiliary storage device 903 in the form of a program.
  • the CPU 901 reads out the program from the auxiliary storage device 903, develops it in the main storage device 902, and executes the above processing according to the program.
  • the CPU 901 secures a storage area in the main storage device 902 according to the program.
  • the CPU 901 secures a storage area for storing data being processed in the auxiliary storage device 903 according to the program.
  • a program for realizing all or part of the functions of the management system 10, the guidance robot 20, the mobile terminal 30, and the ground monitoring system 50 is recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on this recording medium is read.
  • the processing by each functional unit may be performed by loading and executing the program on a computer system.
  • the "computer system” here includes hardware such as an OS and peripheral devices.
  • the "computer system” includes the home page providing environment (or display environment) if the WWW system is used.
  • computer-readable recording medium refers to portable media such as CDs, DVDs, and USBs, and storage devices such as hard disks built into computer systems.
  • the computer 900 receiving the distribution may develop the program in the main storage device 902 and execute the above process.
  • the program may be for realizing part of the functions described above, or may be capable of realizing the functions described above in combination with a program already recorded in the computer system.
  • the processing of steps S18 and S20 is performed for passengers who may fail to escape, or for a small number of people (for example, one by one).
  • the guidance robot 20 may be directed to a hall, lounge, dining room, or the like where many passengers gather, and evacuation guidance may be performed for many passengers.
  • the guidance robot 20 may be installed in advance near a high-class cabin, and when a disaster occurs, the guidance robot 20 may start evacuation guidance for surrounding passengers. good.
  • the flight attendants may provide evacuation guidance for high-class cabins, and the guidance robot 20 may provide evacuation guidance for other cabins.
  • the evacuation guidance system (40, 100) includes a disaster information acquisition unit (18) that acquires information on a disaster that has occurred on board, and a A staffing information acquisition unit (11) that acquires position information of passengers, and formulates an evacuation route based on the passenger's positional information from the staffing information acquisition unit and information on whether passage is possible or not, which is set from the information on the disaster.
  • a management system (10) comprising a; and moving the device to the position of the passenger based on the passenger and its position identified by the passenger identification unit to be guided, and moving the device to the position of the passenger.
  • a moving object (20) comprising a control unit (26) that, when moved, guides the passenger by moving the device along the evacuation route (guidance route) calculated by the route calculation unit.
  • a control unit (26) that, when moved, guides the passenger by moving the device along the evacuation route (guidance route) calculated by the route calculation unit.
  • the evacuation guidance system (40, 100) is the evacuation guidance system of (1), wherein the moving object (20) includes an input unit (input reception 25) and an output unit (display unit 29, audio output unit 291), the output unit outputs a Information requesting input of predetermined information by contact is output, and when the predetermined information is input from the input unit, the control unit determines that the device has moved to the position of the passenger. Accordingly, after confirming the passengers to be evacuated, the passengers can be guided to the evacuation site.
  • the evacuation guidance system (40, 100) is the evacuation guidance system of (1) to (2), wherein the moving body (20) receives information input in a non-contact manner.
  • An input unit (camera 22, microphone 23, thermosensor 24) is provided, and when non-contact information is input from the input unit, the control unit determines that the device has moved to the position of the passenger. Accordingly, after confirming the passengers to be evacuated, the passengers can be guided to the evacuation site. Since the passenger can be confirmed by non-contact input, it is possible to confirm the passenger without imposing a burden on the passenger who was late in escaping.
  • the evacuation guidance system 100 is the evacuation guidance system 100 of (3), wherein the non-contact input is the input of voice information uttered by the passenger, or the gesture of the passenger. input by By confirming the passenger by inputting the voice information, the passenger can be confirmed even in a situation where it is impossible to touch the moving object. By performing passenger confirmation by inputting gestures, it is possible to perform passenger confirmation even in situations where it is not possible to speak.
  • the evacuation guidance system 100 is the evacuation guidance system 100 of (1) to (4), wherein the control unit (26) monitors the positional relationship between the passenger and the own device. The moving speed is adjusted so that the position of the passenger is kept within a predetermined range from the own device. As a result, the passenger to be evacuated can be guided to the evacuation site without losing sight of the passenger.
  • the evacuation guidance system 100 is the evacuation guidance system 100 of (1) to (5), wherein the control unit (26) monitors the positional relationship between the passenger and the device itself. When the position of the passenger deviates from a predetermined range, an alarm is issued. If a passenger leaves during guidance, an alarm can be issued to the passenger and the monitoring station on the ground to prevent the passenger from being lost.
  • the evacuation guidance system 100 is the evacuation guidance system 100 of (5) to (6), wherein the control unit (26), when the position of the passenger deviates from the range, and searching for the passenger by moving in the opposite direction along the evacuation route based on the position information of the passenger. As a result, even if the passenger is lost during the evacuation guidance, the passenger can be searched again and the evacuation guidance can be resumed.
  • the evacuation guidance system 100 is the evacuation guidance system 100 of (1) to (7), wherein the portable terminal (30) carried by the passenger and capable of measuring the position information of the own device and the control unit (26) determines the position information of the mobile body (20) based on the position information of the mobile body (20) and the position information of the mobile terminal possessed by the identified passenger. By moving closer to the location information of the portable terminal, the device is moved to the position of the passenger. As a result, the passenger to be evacuated can be picked up according to the latest actual passenger position (for example, even if the passenger to be evacuated moves).
  • An evacuation guidance system 100 is the evacuation guidance system 100 of (1) to (8), further comprising a monitoring terminal (ground monitoring system 50) provided on the ground, A management system (10) is provided in a ship, and the monitoring terminal instructs the management system about information on the moving route of the moving object, and the management system acquires the information on the moving route, and the control unit (26) moves the own device based on the information on the movement route acquired by the management system.
  • the operation of the moving body can be controlled from the monitoring terminal provided on the ground.
  • An evacuation guidance method is an evacuation guidance method executed by an evacuation guidance system that uses a mobile body to guide passengers to evacuate, and includes a step of acquiring information on a disaster that has occurred on board a ship. a step of acquiring positional information of passengers in the ship based on information from a sensor that detects a person; and formulating an evacuation route based on passage passability information set from the passenger positional information and the disaster information. identifying the passenger to be evacuated from the position information of the passenger and the disaster information and the position of the passenger; and the step of guiding the passenger by moving the mobile body along the evacuation route when the device is moved to the identified position of the passenger.
  • the number of crew members required for evacuation guidance can be reduced.
  • REFERENCE SIGNS LIST 10 management system, 11: staffing information acquisition unit, 12: route calculation unit, 13: evacuation information management unit, 14: evacuation guidance unit, 15: meeting place management unit , 16... safety management unit, 17... central safety control unit, 18... disaster information input unit, 100... evacuation guidance system, 101... camera, 102... RFID reader, 103 ... fire alarm, 104 ... alarm device, 105 ... speaker, 106 ... digital signage, 107 ... indicator lamp, 108 ... terminal, 20 ... guidance robot, 21.
  • Positioning sensor 22 Camera 23 Microphone 24 Thermosensor 25 Input receiving unit 26 Control unit 27 Driving unit 28 Memory unit 29 Display unit 291 Audio output unit 292 Communication unit 30 Portable terminal 31 Positioning sensor 32 Control unit 33 Communication unit 40 Inboard system 50 Ground monitoring system 51 Input unit 52 Control unit 53 Communication unit 54 Display unit 900 Computer 901 CPU 902 Main storage device 903 Auxiliary storage device 904 Input/output interface 905 Communication interface

Abstract

避難誘導システムは、船内で生じた災害の情報を取得し、船内における乗客位置情報を取得し、避難経路を策定し、避難誘導の対象となる乗客とその位置を特定する避難誘導管理システムと、特定された乗客とその位置に基づいて、その乗客の位置まで自装置を移動させ、当該乗客に対して誘導情報を出力しながら、前記避難経路に沿って、自装置を移動する制御を行う移動体と、を含む。

Description

避難誘導システム及び避難誘導方法
　本開示は、避難誘導システム及び避難誘導方法に関する。
　本願は、２０２１年８月２６日に、日本に出願された特願２０２１－１３７６９３号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　船内で火災、浸水などが発生すると船内放送により乗客に避難を呼びかけ、乗組員が乗客の避難誘導を行う。特許文献１には、船内放送等による避難誘導を支援し、乗客を確実に避難させるためのシステムが開示されている。例えば、特許文献１に開示されたシステムでは、管理装置から乗組員が所持する携帯端末へ、乗客の避難誘導に必要な情報（例えば、近くにいる船客の人数や位置、避難する方向や場所等）を送信し、乗組員が、この情報に基づいて乗客を避難場所へ誘導する。
特開２００３－１０９１４９号公報
　特許文献１に開示された避難誘導の支援システムを用いることによって、乗客の避難誘導が可能となるが、被災状況により乗組員による避難誘導が制限されたり、乗組員が不足したりすると、逃げ遅れる乗客が出てくる可能性がある。
　本開示は、上記課題を解決することができる避難誘導システム及び避難誘導方法を提供する。
　本開示の一態様によれば、避難誘導システムは、船内で生じた災害の情報を取得する災害情報取得部と、人を検出するセンサの情報に基づいて船内における乗客の位置情報を取得する人員配置情報取得部と、前記人員配置情報取得部からの前記乗客の位置情報及び前記災害の情報から設定される通路通行可否情報に基づいて避難経路を策定する経路計算部と、前記人員配置情報取得部が取得した前記乗客の位置情報及び前記災害の情報から避難誘導の対象となる乗客とその位置を特定する誘導対象乗客特定部と、を備える管理システムと、前記誘導対象乗客特定部が特定した前記乗客とその位置に基づいて、当該乗客の位置まで自装置を移動し、当該乗客の位置まで自装置を移動すると、前記経路計算部が計算した避難経路に沿って自装置を移動することにより、当該乗客の誘導を行う制御部、を備える移動体と、を含む。
　本開示の一態様によれば、避難誘導方法は、移動体を使って乗客の避難誘導を行う避難誘導システムによって実行される避難誘導方法であって、船内で生じた災害の情報を取得するステップと、人を検出するセンサの情報に基づいて船内における乗客の位置情報を取得するステップと、前記乗客の位置情報及び前記災害の情報から設定される通路通行可否情報に基づいて避難経路を策定するステップと、前記乗客の位置情報及び前記災害の情報から避難誘導の対象となる前記乗客とその位置を特定するステップと、特定した前記乗客とその位置に基づいて、当該乗客の位置まで前記移動体を移動するステップと、特定した前記乗客の位置まで自装置を移動すると、前記避難経路に沿って前記移動体を移動することにより、前記乗客の誘導を行うステップと、を有する。
　上記した避難誘導システム及び避難誘導方法によれば、避難誘導に必要な乗組員の人数を削減することができる。
実施形態に係る避難誘導システムの一例を示す第１の図である。 実施形態に係る避難誘導システムの一例を示す第２の図である。 実施形態に係る避難誘導処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る誘導ロボットの制御の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る避難誘導システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
＜実施形態＞
　以下、本開示の実施形態に係る避難誘導システムについて、図１～図５を参照して説明する。
（構成）
　図１、図２は、それぞれ実施形態に係る避難誘導システムの一例を示す第１の図、第２の図である。
　避難誘導システム１００は、一つ又は複数の船舶１の各々に搭載された船内システム４０と、地上の監視局に設けられた地上監視システム５０とを含む。地上監視システム５０と各船舶１の船内システム４０とは、ネットワークを介して通信可能に接続されている。船内システム４０は船舶１における乗客の避難誘導を支援するシステムである。船内システム４０は、乗客の避難誘導を管理する管理システム１０と、乗客の避難誘導に用いる誘導ロボット２０と、乗客が所持する携帯端末３０とを含む。管理システム１０は、船舶１の各所に設けられたカメラや火災探知機などの各種センサが検出した船内の様子を解析して、安全な避難場所へ誘導する情報を乗客や乗組員に提供するとともに、誘導ロボット２０を使って乗客の避難誘導を行う。誘導ロボット２０は、管理システム１０の指示に基づいて、避難に遅れた乗客を探し出して安全な避難場所へ誘導する。誘導ロボット２０は、携帯端末３０と通信を行って、逃げ遅れた乗客の位置を確認したり、誘導中の乗客が誘導ロボット２０から離れてしまっていないかを確認したりすることができる。地上監視システム５０は、複数の船舶１の船内システム４０を管理するシステムである。例えば、地上監視システム５０は、船内システム４０から各船舶１における避難誘導に関するデータを取得し、船内システム４０が実施する避難誘導に誤り等があれば、これを改善する指示情報を船内システム４０へ送信する。例えば、地上監視システム５０は、誘導ロボット２０の移動経路を船内システム４０へ指示することができる。
（地上監視システム）
　地上監視システム５０は、入力部５１と、制御部５２と、通信部５３と、表示部５４と、を備える。
　入力部５１は、キーボード、マウス、タッチパネル、ボタン等の入力装置を用いて構成される。入力部５１は、地上監視システム５０に対する利用者の入力を受け付ける。入力部５１は、受け付けた入力の内容を制御部５２に出力する。
　制御部５２は、地上監視システム５０で実行される種々の処理を制御する。例えば、制御部５２は、表示部５４の表示制御、通信部５３を介した通信制御などを行う。
　通信部５３は、船内システム４０との通信を行う。例えば、通信部５３は、船内システム４０から避難誘導に関するデータをリアルタイムに取得する。
　表示部５４は、液晶ディスプレイ等の表示装置を用いて構成される。表示部５４は、制御部５２の指示に基づき、任意の情報を表示可能である。例えば、表示部５４は、船内システム４０から取得された避難誘導に関するデータ（例えば、船内のカメラが撮影した画像など）を表示する。
　監視局には、監視員が存在する。例えば、船舶１のうちの何れかで災害等が生じたときに、監視員は、表示部５４に表示されたデータを監視して、乗客を確実に避難させるための指示情報を、地上監視システム５０へ入力する。入力部５１は、監視員による指示情報の入力を受け付け、制御部５２は、通信部５３を介して船内システム４０へ入力された指示情報を送信する。
（船内システム）
　船内システム４０では、管理システム１０と誘導ロボット２０、誘導ロボット２０と携帯端末３０とが、それぞれ、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、無線ＬＡＮ（local area network）、Bluetoothなどの近距離通信手段によって、互いに通信可能に接続されている。
（管理システム）
　管理システム１０は、人員配置情報取得部１１と、経路計算部１２と、避難情報管理部１３と、避難誘導部１４と、集合場所管理部１５と、安全管理部１６と、中央安全制御部１７と、災害情報入力部１８と、ロボット制御部１９と、通信部１９１と、カメラ１０１と、ＲＦＩＤ１０２と、火災報知器１０３と、警報機１０４と、スピーカ１０５と、デジタルサイネージ１０６と、表示ランプ１０７と、端末機１０８と、を含む。人員配置情報取得部１１には、複数のカメラ１０１と複数のＲＦＩＤ読取器１０２が接続されている。避難誘導部１４は、複数のデジタルサイネージ１０６と、複数の表示ランプ１０７が接続されている。集合場所管理部１５には、複数の端末機１０８が接続されている。中央安全制御部１７には、複数の火災報知器１０３、複数の警報機１０４と、複数のスピーカ１０５が接続されている。
　人員配置情報取得部１１は、船舶１内の各所に設けられた複数のカメラ１０１からの情報に基づいて船舶１内における所定のエリアの乗客位置情報を取得する。例えば、船舶１内の通路、階段、エレベータ、デッキなどには、乗客と乗組員を検出するカメラ１０１が設けられており、カメラ１０１は、各位置で撮影された撮影画像を人員配置情報取得部１１へ出力する。人員配置情報取得部１１は、画像を解析して、船内の各位置における乗客と乗組員を認識する。例えば、人員配置情報取得部１１は、撮影画像から移動軌跡、移動方向を認識することで、乗客位置情報を取得し、各エリアにいる乗組員及び乗客の人数を推定する。人員配置情報取得部１１は、撮影画像から乗客及び乗組員の顔を認識するとことで個々人の移動軌跡を認識して、乗客位置情報を取得してもよい。人員配置情報取得部１１は、船内に設けられた複数のＲＦＩＤ読取器１０２からの情報に基づいて船内における乗客の位置情報を取得する。乗客及び乗組員は、ＲＦＩＤタグが装着されたＩＤカードを携帯している。一方、船舶１内の各所には、ＲＦＩＤ読取器１０２が設けられている。ＲＦＩＤ読取器１０２は、ＩＤカードのＲＦＩＤタグを検出し、乗客や乗組員が付近を通行したことを検出し、ＲＦＩＤタグの識別情報とＲＦＩＤ読取器１０２が設けられた位置を人員配置情報取得部１１へ出力する。人員配置情報取得部１１は、ＲＦＩＤ読取器１０２から取得した情報に基づいて、各所にいる乗客及び乗組員の人数や個人情報を取得する。乗客は、位置情報を計測することができる携帯端末３０を有しており、人員配置情報取得部１１は、各自が所持する携帯端末３０から携帯端末３０の識別情報と位置情報を取得することにより、携帯端末３０の識別情報に紐づく乗客が、携帯端末３０の位置情報が示す位置に存在することを把握してもよい。
　災害情報入力部１８は、中央安全制御部１７から受信した災害が発生したこと及びその内容を含む災害情報に基づいて通路通行可否情報を設定し、この通路通行可否情報を避難情報管理部１３へ出力する。災害情報入力部１８は、通路通行可否情報を自動的に判断して避難情報管理部１３に入力してもよいし、乗組員が手動で入力してもよい。
　避難情報管理部１３は、人員配置情報取得部１１からの乗客位置情報と、災害情報入力部１８からの通路通行可否情報を経路計算部１２に出力する。
　経路計算部１２は、乗客位置情報と通路通行可否情報に基づいて、乗客が避難場所へ最短時間で避難可能な避難経路を策定する。具体的には、経路計算部１２は、乗客位置情報及び通路通行可否情報に基づいて、複数の避難場所への誘導避難方向と、複数の避難場所へ避難することが予想される乗客数と、複数の避難場所へ避難が完了する避難完了予想時刻などを算出し、これらの情報を避難情報管理部１３に出力する。経路計算部１２は、乗客位置情報と通路通行可否情報に基づいて、逃げ遅れた乗客を迎えに行くための経路を策定し、その乗客を避難場所へ誘導する為の経路を策定する。経路計算部１２は、策定した経路の情報および逃げ遅れた乗客が存在する場所の位置情報をロボット制御部１９へ出力する。
　避難誘導部１４は、避難情報管理部１３が出力し、安全管理部１６が承認した避難経路に基づいて船内通路に設けられた避難誘導表示（デジタルサイネージ１０６、表示ランプ１０７）を変更する。例えば、避難誘導部１４は、避難時間が最短となるようにデジタルサイネージ１０６、表示ランプ１０７の避難誘導表示を変更する。
　安全管理部１６は、避難情報管理部１３が避難誘導部１４に出力した避難経路に対して承認（非承認）を行うものであり、実際には、船長または安全管理責任者に相当する乗組員が承認（非承認）を行う。
　集合場所管理部１５は、複数の避難場所に避難した複数の乗客や乗組員に対して乗船する救命ボートを割当てる。避難情報管理部１３は、避難経路、乗客及び乗組員の個人情報（ＲＦＩＤ読取器１０２を通じて取得されたＲＦＩＤの識別番号、その識別情報に紐づく氏名、性別、年令、サポートの要否）などを人員配置情報取得部１１から取得し、集合場所管理部１５に出力する。
　端末機１０８は、集合場所管理部１５と接続されており、避難場所にいる乗組員は、端末機１０８から救命ボートに乗船する乗客を入力する。入力された乗客の情報は集合場所管理部１５へ出力される。
　中央安全制御部１７は、火災報知器１０３と、警報機１０４と、スピーカ１０５が接続されている。災害が発生し、船内で火事が発生すると、火災報知器１０３が作動し、火災の発生を中央安全制御部１７へ通知する。中央安全制御部１７は、船内の火災を認識し、警報機１０４を作動すると共に、スピーカ１０５で緊急避難の案内が放送する。中央安全制御部１７は、火災の発生、発生位置、規模などの災害情報を災害情報入力部１８に出力する。一方で、中央安全制御部１７には、避難情報管理部１３から避難経路などの情報が入力される。
　ロボット制御部１９は、経路計算部１２から取得した逃げ遅れた乗客を迎えに行くための経路情報、その乗客を避難場所へ誘導する経路を示す誘導情報に基づいて、誘導ロボット２０を制御する。例えば、ロボット制御部１９は、誘導ロボット２０が通過する経路の位置情報（ウェイポイント）を計算し、そのウェイポイントを、通信部１９１を通じて誘導ロボット２０へ送信する。又は、ロボット制御部１９は、誘導ロボット２０を移動させる目的地（逃げ遅れた乗客が存在する場所、避難場所）の位置情報を、通信部１９１を通じて誘導ロボット２０へ送信する。
　ロボット制御部１９は、地上監視システム５０から通信部１９１を通じて誘導ロボット２０の経路情報や目的地の位置情報を取得して、誘導ロボット２０が通過する経路の位置情報（ウェイポイント）を計算し、その位置情報を、通信部１９１を通じて誘導ロボットへ送信する。
　通信部１９１は、地上監視システム５０、誘導ロボット２０、携帯端末３０と通信を行う。例えば、通信部１９１は、ロボット制御部１９から誘導ロボット２０が移動する経路の情報、避難情報管理部１３から乗客位置情報や通路通行可否情報を取得し、地上監視システム５０へ送信する。地上の監視局では、監視員が、船内システム４０から送信された誘導ロボット２０の経路を、乗客位置情報や通路通行可否情報と照らし合わせて確認し、経路が適切では無い場合、修正後の経路を地上監視システム５０へ入力する。地上監視システム５０は、入力された修正後の経路を船内システム４０（管理システム１０）へ送信する。通信部１９１は、修正後の経路をロボット制御部１９へ出力する。ロボット制御部１９は、修正後の経路に基づいて、誘導ロボット２０のウェイポイントを再度算出し、通信部１９１を通じて修正後のウェイポイントを誘導ロボット２０へ送信する。通信部１９１は、携帯端末３０から携帯端末３０の位置情報を取得し、取得した位置情報を人員配置情報取得部１１へ出力する。
（誘導ロボット）
　誘導ロボット２０は、飛行式ロボット２０ａ又は接地式ロボット２０ｂなどの、遠隔操作や自動制御による移動制御が可能な無人の移動体である。船内システム４０は、１台又は複数台の誘導ロボット２０を備えている。誘導ロボット２０は、測位センサ２１と、カメラ２２と、マイク２３と、サーモセンサ２４と、入力受付部２５と、制御部２６と、駆動部２７と、記憶部２８と、表示部２９と、音声出力部２９１と、通信部２９２と、を備える。
　測位センサ２１は、誘導ロボット２０の位置情報を計測する。測位センサ２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などの衛星測位システムの受信機である。
　カメラ２２は、誘導ロボット２０の周囲の様子を撮影する。
　マイク２３は、誘導ロボット２０の周囲の音声を収音する。
　サーモセンサ２４は、誘導ロボット２０の周囲に存在する人を検出する人感センサや赤外線カメラ（サーモグラフィカメラ）である。
　入力受付部２５は、タッチパネル、ボタン等の入力装置を用いて構成される。入力受付部２５は、乗客や乗組員による入力を受け付ける。入力部２５は、受け付けた入力内容を制御部２６に出力する。
　制御部２６は、誘導ロボット２０の動作を制御する。例えば、誘導ロボット２０の動作モードには、「探索モード」と「避難誘導モード」が用意されている。制御部２６は、探索モードでは、駆動部２７を制御して、避難させる乗客の位置まで誘導ロボット２０を移動させ、避難誘導モードでは、その乗客を避難場所まで誘導するよう誘導ロボット２０を移動させる。制御部２６は、表示部２９への表示制御、音声出力部２９１への音声情報の出力制御、通信部２９２による通信制御、カメラ２２が撮影した画像に人が写っているかどうかの解析、マイク２３が収音した音に人の声が含まれているかどうかの解析、サーモセンサ２４が検出した情報の解析等を行う。
　駆動部２７は、プロペラ（飛行式）、タイヤ（接地式）等を含む誘導ロボット２０の移動機構である。
　記憶部２８は、ＨＤＤ，フラッシュメモリ等の記憶装置を用いて構成され、移動先の位置情報やウェイポイントなどの情報を記憶する。ウェイポイントとは、経路上の地点情報（位置情報）を意味し、例えば、誘導ロボット２０に経路上の各ウェイポイントを与え、誘導ロボット２０にそのウェイポイントを辿るように指示することにより、誘導ロボット２０を所望の経路に沿って移動させることができる。
　表示部２９は、液晶ディスプレイ等の表示装置を用いて構成される。表示部２９には、避難誘導する乗客へのメッセージなどが表示される。
　音声出力部２９１は、スピーカ用いて構成され、避難誘導する乗客へのメッセージなどを音声で出力する。
　通信部２９２は、管理システム１０、携帯端末３０と通信を行う。例えば、通信部２９２は、管理システム１０からウェイポイントの情報を取得する。例えば、通信部２９２は、携帯端末３０から携帯端末３０の位置情報を取得する。
（携帯端末）
　携帯端末３０は、スマートフォン３０ａ又は紛失防止などの目的で使用されるタグ機器３０ｂである。例えば、携帯端末３０は、誘導ロボット２０からその位置情報が認識可能なように、事前に誘導ロボット２０とリンク付けされていて、携帯端末３０の位置情報が誘導ロボット２０へ送信されるように構成されている。携帯端末３０は、乗船の際に乗客に貸与され、その際、携帯端末３０の識別情報と乗客の個人情報が紐づけられて管理システム１０に登録される。携帯端末３０の識別情報と乗客の個人情報を紐づけた情報は、事前に誘導ロボット２０へ送信され、記憶部２８に登録される。携帯端末３０は、上述のＲＦＩＤタグ付きのＩＤカードと一体的に構成されていてもよい。携帯端末３０は、測位センサ３１と、制御部３２と、通信部３３とを備える。
　測位センサ３１は、携帯端末３０の位置情報を計測する。測位センサ３１は、例えば、ＧＰＳ受信機である。
　制御部３２は、測位センサ３１が計測した携帯端末３０の位置情報を、通信部３３を通じて誘導ロボット２０、管理システム１０へ送信する。
　通信部３３は、管理システム１０、誘導ロボット２０との通信を行う。
（動作）
　次に避難誘導システム１００の動作について説明する。
　図３は、実施形態に係る避難誘導処理の一例を示すフローチャートである。
　本実施形態の船舶１における避難誘導方法は、乗客位置情報と災害情報から避難経路を策定し、避難経路に基づいて船内通路に設けられた避難誘導表示を変更することで乗客を誘導し、加えて、避難遅れが懸念される乗客については、誘導ロボット２０に乗客の避難誘導を実行させるものである。
　まず、中央安全制御部１７が、火災報知器１０３の作動や乗組員や乗客からの通報に基づいて、船内で火災が発生したかどうかを判定する（ステップＳ１１）。火災が発生していない場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）、図３のフローチャートの処理を終了する。火災が発生している場合（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、中央安全制御部１７は、警報機１０４を作動させるとともにスピーカ１０５で緊急避難の案内を放送し、火災発生の災害情報を災害情報入力部１８へ入力する（ステップＳ１２）。災害情報には、火災の発生場所（火災を検知した火災報知器１０３の設置場所や乗組員から報告された発生場所）や規模、発生時刻などの情報が含まれる。災害情報入力部１８は、この災害情報を取得し、通路通行可否情報を設定する。例えば、災害情報入力部１８は、火災の発生場所を含む通路を通行不可とし、それ以外の通路を通行可能に設定する。災害情報入力部１８は、災害情報と通路通行可否情報を避難情報管理部１３へ出力する（ステップＳ１３）。避難情報管理部１３は、災害情報入力部１８から災害情報を取得すると、人員配置情報取得部１１に指令を出力し、人員配置情報取得部１１は、複数のカメラ１０１およびＲＦＩＤ読取器１０２からの情報に基づいて、船内における所定のエリアの乗客位置情報を取得する。例えば、人員配置情報取得部１１は、カメラ１０１が取得した画像を処理し、各エリアにいる乗組員及び乗客の人数を推定する。この際、人員配置情報取得部１１は、予め登録された乗組員などの顔画像データなどと照合することで、乗組員の氏名を認識してもよい。人員配置情報取得部１１は、各エリアの出入口に設置されたＲＦＩＤ読取器１０２から受信した信号に基づいて、各エリアにいる乗組員及び乗客の人数や氏名を把握する。これらに加えて、人員配置情報取得部１１は、携帯端末３０から位置情報を取得して乗客の位置を把握し、その携帯端末３０に紐づく個人情報を把握してもよい。人数推定は、これらの方法の全てを用いて実行されてもよいし、例えば、災害状況などに応じて、これらの方法のうちの何れか１つ又は２つの方法によって実行されてもよい。
　次に避難情報管理部１３が、人員配置情報取得部１１からの乗客位置情報と災害情報入力部１８からの通路通行可否情報を経路計算部１２に出力する。経路計算部１２は、乗客位置情報と通路通行可否情報に基づいて避難経路等を計算する（ステップＳ１４）。この避難経路は、多数の乗客が避難場所へ最短時間で安全に避難可能な避難経路であり、誘導避難方向、避難場所へ避難することが予想される乗客数、避難場所へ避難が完了する避難完了予想時刻、避難場所への避難が完了するまでの避難完了予想時間が計算される。経路計算部１２は、逃げ遅れる可能性が高い乗客を特定し、特定した乗客ごとの避難経路とその乗客を迎えに行くまでの経路を計算する。例えば、経路計算部１２は、多数の乗客から離れた位置に存在する乗客、災害発生箇所の近くの乗客、高齢者や身体障害者などについては、逃げ遅れる可能性が高いと特定する。経路計算部１２は、それらの乗客ごとに、その乗客の乗客位置情報と通路通行可否情報に基づいて、誘導ロボット２０の格納位置から対象となる乗客が存在する位置までの通行可能な通路を繋ぎ合わせて、乗客を迎えに行くまでの経路を計算し、乗客が存在する位置から最も近い避難場所までの通行可能な通路を繋ぎ合わせて、避難経路を計算する。経路計算部１２は、計算した多数の乗客向けの避難経路を避難情報管理部１３へ出力し、逃げ遅れる可能性が高い乗客向けの経路情報およびその乗客の識別情報や個人情報をロボット制御部１９へ出力する。
　本フローチャートの説明では、誘導ロボット２０による避難誘導は、逃げ遅れが懸念される乗客を対象とすることとしているが、これに限定されず、多数の乗客の避難誘導に誘導ロボット２０を使用することができる。この場合、誘導ロボット２０が乗客を迎えに行くまでの経路と誘導ロボット２０が乗客を避難場所まで誘導する誘導経路は、避難対象の多数の乗客が存在する場所と彼らの避難場所を対象として計算される。
　次に避難情報管理部１３は、経路計算部１２が計算した経路を避難誘導部１４に出力する。このとき、安全管理部１６は、避難経路に対して承認又は非承認を行う（ステップＳ１５）。具体的には、船長または安全管理責任者が承認しなければ（ステップＳ１５；Ｎｏ）、経路計算部１２が避難経路等を再計算する。一方、船長等が承認すれば（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、避難経路を承認された避難経路に決定する（ステップＳ１６）。乗客を迎えに行く経路、誘導経路についても、船長が承認又は非承認の判断を行ってもよい。避難誘導部１４は、避難情報管理部１３が出力した避難経路（避難場所への誘導避難方向）に基づいて、船内の各所に設けられたデジタルサイネージ１０６および表示ランプ１０７の表示を変更し、その付近の乗客を避難場所へ誘導する表示を行う（ステップＳ１７）。このとき、支援用の乗組員を配置する。
　一方、ロボット制御部１９は、逃げ遅れる可能性のある乗客の中から優先順位の高い乗客を一人（又は１グループ）選択し、その乗客（対象者）を迎えに行くための経路と避難場所まで誘導する誘導経路の情報に基づいて、誘導ロボット２０の制御情報を算出する。例えば、ロボット制御部１９は、誘導ロボット２０の格納場所から対象者が存在する場所へ到着するまでのウェイポイントを算出する。同様に、ロボット制御部１９は、対象者が存在する場所から避難場所までのウェイポイントを算出する。ロボット制御部１９は、逃げ遅れが懸念される乗客向けに算出した制御情報（ウェイポイント）と対象者の識別情報や個人情報などを、通信部１９１を通じて、誘導ロボット２０へ送信し設定する（ステップＳ１８）。優先順位の高い乗客とは、例えば、周囲にデジタルサイネージ１０６等が設置されていない場所に存在している乗客、人員不足や危険が伴う等の理由により、乗組員が迎えに行くことができない場所に存在している乗客、高齢者や身体障碍者、実際に避難が遅れている乗客等である。
　ステップＳ１７、Ｓ１８が完了すると、乗客の避難が開始される。多数の乗客はデジタルサイネージ１０６および表示ランプ１０７の表示、船内放送や乗組員の誘導により、避難場所への避難を開始する（ステップＳ１９）。避難の開始後も災害情報入力部１８は、最新の災害情報を取得して通路通行可否情報を更新し、人員配置情報取得部１１は、最新の乗客位置情報を取得する。これらの情報は、避難情報管理部１３へ出力される。
（誘導ロボットによる避難誘導）
　一方、誘導ロボット２０は、ステップＳ１８の設定に基づいて逃げ遅れが懸念される乗客を対象とする避難誘導を実行する（ステップＳ２０）。ここで、図４を参照して誘導ロボット２０の制御について説明する。まず、誘導ロボット２０の制御部２６が、通信部２９２を通じて、ステップＳ１８で設定された制御情報を取得する（ステップＳ３１）。次に制御部２６が、動作モードを「探索モード」に設定して、駆動部２７を制御しつつ対象者を探索する（ステップＳ３２）。制御部２６は、測位センサ２１が計測する誘導ロボット２０の位置情報に基づいて、格納場所から乗客が存在する場所へ到着するまでのウェイポイントを辿るように自装置（誘導ロボット２０）を移動させ、対象者が存在する場所まで移動する。この間、カメラ２２が撮影した画像、マイク２３が収音した音声などの情報は、通信部２９２を用いて管理システム１０へ送信される。対象者が所持する携帯端末３０の位置情報は、通信部３３を用いて管理システム１０へ送信される。これらの情報は、リアルタイムに管理システム１０から地上監視システム５０へ送信される。船内の各所に設けられたカメラ１０１が撮影した画像、ＲＦＩＤ読取器１０２が検出した情報についても、リアルタイムに管理システム１０から地上監視システム５０へ送信される。地上監視システム５０では、監視員が、カメラ２２，１０１等が撮影した画像などを監視し、船内の広域の状況や誘導ロボット２０の周囲の様子を把握し、事前に計算した経路が適切かどうか等の判断を行う。例えば、災害状況が変化したり、対象者が移動したりした場合、監視員は、新たに対象者を迎えに行くための経路を地上監視システム５０へ設定する。地上監視システム５０は、新たに設定された経路の情報を管理システム１０へ送信する。管理システム１０では、ロボット制御部１９が通信部１９１を通じてこの経路情報を取得し、ウェイポイントを算出して誘導ロボット２０へ送信する。誘導ロボット２０は修正された経路情報に基づいて、対象者が存在する位置まで移動する。
　誘導ロボット２０が対象者の存在する場所に到着するまでの間、制御部２６は、表示部２９に“避難誘導用のロボットが通過します。”、“避難困難者を迎えにいくところです。”といったメッセージを表示したり、同内容のメッセージを音声出力部２９１から音声情報として出力したりしてもよい。これにより、誘導ロボット２０の通行を周知し、多数の避難者の避難方向に逆行して移動する誘導ロボット２０の通行を容易にすることができる。多数の避難者が誘導ロボット２０の移動方向につられて移動することを防止することができる。
　誘導ロボット２０が対象者の存在する場所に近づくと、制御部２６は、対象者が所持する携帯端末３０から送信される携帯端末３０の位置情報と、測位センサ２１が計測する誘導ロボット２０の位置情報とに基づいて、誘導ロボット２０が携帯端末３０に近づくように誘導ロボット２０を移動させてもよい。このとき、制御部２６は、表示部２９に“○○さんを迎えに来ました。”といったメッセージを表示したり、同内容のメッセージを音声出力部２９１から音声情報として出力したりしてもよい。制御部２６は、表示部２９の背景色を特殊な色で表示する等して、対象者の目につくような工夫を行ってもよい。これにより、対象者に誘導ロボット２０の存在を知らせることができる。
　位置情報は極めて近いが、対象者が誘導ロボット２０を視認できない場所（例えば隣の部屋など）に到着しまったような場合に備え、誘導ロボット２０と携帯端末３０の距離が所定範囲内となっても所定の時間内に、次に説明する（２）～（６）のような方法で誘導ロボット２０が対象者の位置まで到達したと判定することができない場合、誘導ロボット２０の制御を、制御部２６による自動制御から地上の監視員による手動運転に切り替えるように構成されていてもよい。地上の監視員は、地上監視システム５０を用いて、船内の地図情報と、誘導ロボット２０および携帯端末３０の位置情報に基づいて、誘導ロボット２０を対象者が存在する位置まで誘導する。このようにして、誘導ロボット２０は、対象者が誘導ロボット２０を確認できる位置まで移動する。
　次に制御部２６は、誘導ロボット２０が対象者の位置まで到達したかどうかを判定する（ステップＳ３３）。（１）例えば、制御部２６は、誘導ロボット２０の位置情報と携帯端末３０の位置情報とが一致又は一致とみなせる範囲に近づいたら、誘導ロボット２０が対象者の位置まで到達したと判定してもよい。（２）例えば、制御部２６は、誘導ロボット２０の位置情報と携帯端末３０の位置情報との差が所定の範囲内となると、表示部２９に“ボタンにタッチしてください”（ボタン搭載時）、“画面にタッチしてください”（表示部２９がタッチパネル式の場合）などの情報を表示するか、音声出力部２９１から同様の内容の音声情報を出力し、ボタンや画面に対するタッチを検出すると、誘導ロボット２０が対象者の位置まで到達したと判定してもよい。（３）例えば、制御部２６は、誘導ロボット２０の位置情報と携帯端末３０の位置情報との差が所定の範囲内となると、音声出力部２９１から“○○さん返事をしてください。”、“手を振ってください。”などの音声情報を出力し、マイク２３を通じて対象者の音声を取得したり、カメラ２２によって手を振っている様子を撮影したりすることができれば、誘導ロボット２０が対象者の位置まで到達したと判定してもよい。又は、制御部２６は、呼びかけを行わなくてもカメラ２２が撮影した画像を解析して人が写っていれば、あるいはマイク２３が収音した音声情報に人の声が含まれていれば、対象者の位置まで到達したと判定してもよい。（４）例えば、制御部２６は、カメラ２２が撮影した画像やマイク２３が収音した音声情報を、通信部２９２を用いて管理システム１０へ送信し、管理システム１０がそれらの情報を地上監視システム５０へ転送してもよい。そして、地上の監視員は、監視システム５０が出力する画像や音声情報を確認して、確認できたことを地上監視システム５０へ入力する。地上監視システム５０は、監視員による確認済みの情報を管理システム１０へ送信する。そして、制御部２６は、管理システム１０から監視員による確認済みの情報を取得すると、自装置が対象者の位置まで到達したと判定してもよい。（５）例えば、制御部２６は、誘導ロボット２０の位置情報と携帯端末３０の位置情報との差が所定の範囲内となったときに、赤外線カメラ（サーモセンサ２４）が検出したサーモグラフィにより対象が人であると判断できた場合や、音声出力部２９１から“手を振ってください。”などの音声情報を出力し、サーモグラフィで人の動きを確認できた場合、誘導ロボット２０が対象者の位置まで到達したと判定してもよい。（６）制御部２６は、これら（２）～（５）を順に行って、何れか１つでも条件が成立すれば誘導ロボット２０が対象者の位置まで到達したと判定してもよい。
　避難に遅れた人は何らかのトラブルを抱えていたり、船内に充満する煙や熱で声を発することができなかったり、表示部２９への表示などが見えなかったりする可能性がある。上記の（２）～（６）のように接触、会話、身振りなど対象者を確認する複数の方法を用意しておくことで、対象者の確認を確実に行うことができる。
　誘導ロボット２０が対象者の位置まで到達していないと判定した場合（ステップＳ３３；Ｎｏ）、制御部２６は対象者の探索を継続する（ステップＳ３２）。誘導ロボット２０が対象者の位置まで到達したと判定した場合（ステップＳ３３；Ｙｅｓ）、制御部２６は、誘導ロボット２０の動作モードを「探索モード」から「避難誘導モード」に切り替える（ステップＳ３４）。「避難誘導モード」に切り替わると、誘導ロボット２０は、対象者を避難場所まで誘導する（ステップＳ３５）。制御部２６は、ステップＳ３１で取得した制御情報に基づいて、避難場所までのウェイポイントを辿るように誘導ロボット２０を移動させる。制御部２６は、避難誘導中に対象者が誘導ロボット２０を見失わないように、表示部２９の背景色を目立つ色で表示したり、一定の間隔で音声出力部２９１から所定の音声情報を出力したりするようにしてもよい。避難誘導中、制御部２６は、測位センサ２１が計測した位置情報と、携帯端末３０の位置情報を監視し、両者の差が所定の範囲内となるように移動速度を調整しながら移動する。そして、誘導ロボット２０の位置情報と携帯端末３０の位置情報の差が範囲外となると、制御部２６は、音声出力部２９１から“ロボットから離れないでください”等の音声情報を出力してもよい。あるいは、制御部２６は、対象者が離れてしまったことを、管理システム１０を通じて、地上監視システム５０へ通知してもよい。地上の監視員は、カメラ２２，１０１が撮影した画像や携帯端末３０の位置情報に基づいて、対象者の位置まで誘導ロボット２０を導くような指示情報を地上監視システム５０へ入力してもよい。このような指示情報が入力された場合、制御部２６は、管理システム１０を通じて指示情報を取得し、対象者の位置まで移動する。あるいは、避難誘導中に、誘導ロボット２０の位置情報と携帯端末３０の位置情報の差が範囲外となってから所定時間が経過すると、制御部２６は、動作モードを再び「探索モード」に切り替えて、これまでに通行してきた誘導経路を逆方向に辿る等して、対象者を探索してもよい。
　避難場所まで誘導している間、カメラ２２が撮影した画像、マイク２３が収音した音声、誘導ロボット２０の位置情報、携帯端末３０の位置情報は、管理システム１０へ送信され、リアルタイムに地上監視システム５０へ転送される。地上監視システム５０では、監視員が、カメラ２２が撮影した画像などを監視し、誘導経路が適切かどうか等の確認、対象者が誘導ロボット２０の近くにいるかどうかの確認、対象者の表情や疲労度の確認などを行う。例えば、災害状況の変化や対象者の状態に応じて別の誘導経路（例えば、移動が簡単な経路／より近道となる経路など）が適切と判断すると、監視員は、適切な誘導経路を新たに設定し、地上監視システム５０を通じて新たな誘導経路を管理システム１０へ送信する。管理システム１０では、ロボット制御部１９が通信部１９１を通じて新たな誘導経路を取得し、制御情報を算出して誘導ロボット２０へ送信する。監視者は、対象者への補助が必要と判断すると、船舶１の乗組員に支援に向かうように指示したり、地上監視システム５０、管理システム１０を経由して、誘導ロボット２０の音声出力部２９１やマイク２３を用いて対象者と会話を行い、励ましや誘導を行ったりしてもよい。このようにして、誘導ロボット２０は、対象者を避難場所まで誘導する。制御部２６は、誘導ロボット２０の位置情報と対象者が所持する携帯端末３０の位置情報とが共に避難場所へ至ると、対象者の誘導が完了したと判定する（ステップＳ３６）。対象者の誘導が完了しない間（ステップＳ３６；Ｎｏ）、制御部２６は、対象者の誘導を継続し、誘導が完了すると（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、次の対象者について、図４を参照して説明した処理を実行する。例えば、ロボット制御部１９は、逃げ遅れる可能性が高い乗客として特定された乗客の中から、次に優先度が高い乗客を選択し、ステップＳ３１からの処理を繰り返し行う。実際に避難が開始されると、当初（ステップＳ１４）にて逃げ遅れる可能性が高い乗客として特定された乗客以外に、実際に逃げ遅れた乗客が発生する可能性がある。経路計算部１２は、人員配置情報取得部１１が更新した最新の乗客位置情報を避難情報管理部１３から取得し、逃げ遅れた乗客を特定し、その乗客を迎えに行く経路と避難場所までの誘導経路を計算する。ロボット制御部１９は、新たに特定された実際に逃げ遅れている乗客に対する避難誘導を誘導ロボット２０に実行させてもよい。
　乗客や乗組員が避難場所に到着すると、管理システム１０は人員の確認を行う（ステップＳ２１）。具体的には、避難場所の出入口に設けられたＲＦＩＤ読取器１０２は、乗客等が携帯するＩＤカードのＲＦＩＤタグを検出することで、避難が完了した乗客を認識し、人員配置情報取得部１１に出力する。あるいは、人員配置情報取得部１１は携帯端末３０の識別情報と位置情報に基づいて、避難が完了した乗客を認識してもよい。人員配置情報取得部１１は、避難場所に避難してきた乗客及び乗組員の人数を集計する。
　各避難場所には、避難が予測される乗客及び乗組員の人数分の救命胴衣が装備されている。乗組員は、避難してきた乗客に救命胴衣を配布する（ステップＳ２２）。集合場所管理部１５は、複数の避難場所に避難した乗客や乗組員に対して救命ボートを割り当てる（ステップＳ２３）。乗組員は、端末機１０８を用いて救命ボートに乗船する乗客を入力することにより割り当てを行う。集合場所管理部１５は、端末機１０８から入力された乗客をカウントし、この乗客数が救命ボートの定員に到達したら、別の救命ボートを指定して、同様にして救命ボートの割り当てを行う。
　救命ボートの割り当てが完了したら、乗組員は、割り当てた救命ボートへの乗船を案内する（ステップＳ２４）。そして、管理システム１０は、全員の救助が完了したかどうかを判定する（ステップＳ２５）。例えば、乗客と乗組員の全員に対して、救命ボードの割り当てが完了すれば全員の救助が完了したと判定する。ここで、全員の救助が完了していないと判定（ステップＳ２５；Ｎｏ）されたら、ステップＳ２０以降の処理を繰り返し行う。これにより、逃げ遅れた乗客に対する誘導ロボット２０による避難誘導が継続して行われる。一方、全員の救助が完了したと判定（ステップＳ２５；Ｙｅｓ）されたら、処理を完了する。
（効果）
　以上説明したように、本実施形態によれば、誘導ロボット２０を用いて乗客を避難誘導することができる。これにより、避難誘導における乗組員の省人化を図ることができ、火災の影響等で人が立ち入れない場所まで探索および避難支援を行う事ができる。逃げ遅れた乗客を探索する場合、乗組員は避難方向に逆らって探索を行う必要があるが、移動式ロボット(特に飛行式)を用いる事で、逆流の影響が無くなり、乗客のスムーズな避難を阻害すること無く誘導ロボット２０による避難誘導を実行することができる。近年、船舶の運航においても無人化や省人化が求められている。災害発生時に実施される避難誘導では、被災状況により乗組員の行動が制限されたり、乗組員が不足したりすると、逃げ遅れる乗客が出てくる可能性があるが、特に無人化や省人化が適用された船舶の場合、この傾向はさらに顕著になる。このような場合でも、本実施形態によれば、誘導ロボット２０を用いることで確実な避難誘導を実現することができる。換言すれば、誘導ロボット２０により、船舶の無人化や省人化に貢献することができる。
　地上監視システム５０にて、複数の船舶における避難誘導を監視、管理することができるので、船舶の無人化や省人化に貢献することができる。
　図５は、実施形態に係る避難誘導システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
　コンピュータ９００は、ＣＰＵ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、入出力インタフェース９０４、通信インタフェース９０５を備える。
　上述の管理システム１０の人員配置情報取得部１１、経路計算部１２、避難情報管理部１３、避難誘導部１４、集合場所管理部１５、安全管理部１６、中央安全制御部１７、災害情報入力部１８、ロボット制御部１９、端末機１０８、誘導ロボット２０の制御部２６、携帯端末３０、地上監視システム５０は、コンピュータ９００に実装される。そして、上述した各機能は、プログラムの形式で補助記憶装置９０３に記憶されている。ＣＰＵ９０１は、プログラムを補助記憶装置９０３から読み出して主記憶装置９０２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。ＣＰＵ９０１は、プログラムに従って、記憶領域を主記憶装置９０２に確保する。ＣＰＵ９０１は、プログラムに従って、処理中のデータを記憶する記憶領域を補助記憶装置９０３に確保する。
　管理システム１０、誘導ロボット２０、携帯端末３０、地上監視システム５０の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各機能部による処理を行ってもよい。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、ＣＤ、ＤＶＤ、ＵＳＢ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。このプログラムが通信回線によってコンピュータ９００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９００が当該プログラムを主記憶装置９０２に展開し、上記処理を実行しても良い。上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
　以上のとおり、本開示に係るいくつかの実施形態を説明したが、これら全ての実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態及びその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
　例えば、監視員による監視を地上監視システム５０によって行うこととしたが、同様の機能を有するシステムを複数の船舶１内に構築し、船舶１内で誘導ロボットの監視などを行ってもよい。図３のフローチャートでは、ステップＳ１８、Ｓ２０の処理を逃げ遅れる可能性がある乗客を対象として、又は、少人数（例えば一人ずつ）を対象として行うこととしているが、例えば、逃げ遅れが懸念される乗客が存在しない場合や災害発生直後などには、多数の乗客が集まるホール、ラウンジ、食堂などへ誘導ロボット２０を向かわせて、多数の乗客を対象として避難誘導を実行させてもよい。あるいは、客室の等級に応じて、等級の高い客室の近くに予め誘導ロボット２０を設置しておき、災害発生と同時に、誘導ロボット２０が周囲の乗客を対象として避難誘導を開始するようにしてもよい。反対に、等級の高い客室は乗務員が避難誘導の対応を行い、それ以外の客室を対象として、誘導ロボット２０が避難誘導を行うようにしてもよい。
＜付記＞
　各実施形態に記載の避難誘導システム及び避難誘導方法は、例えば以下のように把握される。
　（１）第１の態様に係る避難誘導システム（４０、１００）は、船内で生じた災害の情報を取得する災害情報取得部（１８）と、人を検出するセンサの情報に基づいて船内における乗客の位置情報を取得する人員配置情報取得部（１１）と、前記人員配置情報取得部からの前記乗客の位置情報及び前記災害の情報から設定される通路通行可否情報に基づいて避難経路を策定する経路計算部（１２）と、前記人員配置情報取得部が取得した前記乗客の位置情報及び前記災害の情報から避難誘導の対象となる乗客とその位置を特定する誘導対象乗客特定部（１２、１９）と、を備える管理システム（１０）と、前記誘導対象乗客特定部が特定した前記乗客とその位置に基づいて、当該乗客の位置まで自装置を移動し、当該乗客の位置まで自装置を移動すると、前記経路計算部が計算した避難経路（誘導経路）に沿って自装置を移動することにより、当該乗客の誘導を行う制御部（２６）、を備える移動体（２０）と、を含む。
　これにより、移動体によって乗客の避難誘導を行うことができるので、避難誘導に要する乗組員の人数を削減することができる。換言すれば、無人化・省人化された船舶であっても移動体によって乗客の避難誘導を実施することができる。
（２）第２の態様に係る避難誘導システム（４０、１００）は、（１）の避難誘導システムであって、前記移動体（２０）は、接触による情報の入力を受け付ける入力部（入力受付部２５）と、出力部（表示部２９、音声出力部２９１）とを備え、前記出力部は、自装置の位置が前記乗客の位置から所定の範囲内となったときに、前記入力部から接触による所定の情報を入力するよう要求する情報を出力し、前記制御部は、前記入力部から前記所定の情報が入力されると、前記乗客の位置まで自装置が移動したと判定する。
　これにより、避難対象の乗客を確認してから、その乗客を避難場所まで誘導することができる。
（３）第３の態様に係る避難誘導システム（４０、１００）は、（１）～（２）の避難誘導システムであって、前記移動体（２０）は、非接触による情報の入力を受け付ける入力部（カメラ２２、マイク２３、サーモセンサ２４）を備え、前記制御部は、前記入力部から非接触による情報が入力されると前記乗客の位置まで自装置が移動したと判定する。
　これにより、避難対象の乗客を確認してから、その乗客を避難場所まで誘導することができる。非接触による入力によって乗客を確認できるので、逃げ遅れた乗客に負担を掛けることなく乗客の確認を行うことができる。
（４）第４の態様に係る避難誘導システム１００は、（３）の避難誘導システム１００であって、前記非接触による入力は、前記乗客が発した音声情報の入力、又は、前記乗客のジェスチャーによる入力である。
　音声情報の入力により乗客確認を行うことで、移動体に接触することができないような状況でも乗客の確認を行うことができる。ジェスチャーの入力により乗客確認を行うことで、声を出すことができないような状況でも乗客の確認を行うことができる。
（５）第５の態様に係る避難誘導システム１００は、（１）～（４）の避難誘導システム１００であって、前記制御部（２６）は、前記乗客と自装置の位置関係を監視しながら移動し、前記乗客の位置が自装置から所定の範囲内に保たれるように移動速度を調整する。
　これにより、避難誘導対象の乗客を見失うことなく避難場所へ誘導することができる。
（６）第６の態様に係る避難誘導システム１００は、（１）～（５）の避難誘導システム１００であって、前記制御部（２６）は、前記乗客と自装置の位置関係を監視しながら移動し、前記乗客の位置が所定の範囲から逸脱すると警報を発する。
　誘導中に乗客が離れると、乗客や地上の監視局へ警報を発することにより、乗客を見失うことを防止することができる。
（７）第７の態様に係る避難誘導システム１００は、（５）～（６）の避難誘導システム１００であって、前記制御部（２６）は、前記乗客の位置が前記範囲外へ逸脱すると、前記乗客の位置情報に基づいて、前記避難経路を逆方向に移動して前記乗客を探索する。
　これにより、避難誘導中に乗客を見失ったとしても、再度乗客を探索して避難誘導を再開することができる。
（８）第８の態様に係る避難誘導システム１００は、（１）～（７）の避難誘導システム１００であって、前記乗客によって所持され自装置の位置情報を計測可能な携帯端末（３０）をさらに備え、前記制御部（２６）は、前記移動体（２０）の位置情報と、特定された前記乗客が所持する前記携帯端末の位置情報とに基づいて、前記移動体の位置情報が前記携帯端末の位置情報に近づくように移動させることによって、前記乗客の位置まで自装置を移動させる。
　これにより、（例えば、避難誘導対象の乗客が移動することがあっても）最新の実際の乗客位置に合わせて、避難誘導対象の乗客を迎えに行くことができる。
（９）第９の態様に係る避難誘導システム１００は、（１）～（８）の避難誘導システム１００であって、地上に設けられた監視用端末（地上監視システム５０）をさらに備え、前記管理システム（１０）は船内に設けられ、前記監視用端末は、前記管理システムへ前記移動体の移動経路の情報を指示し、前記管理システムは、前記移動経路の情報を取得し、前記制御部（２６）は、前記管理システムが取得した前記移動経路の情報に基づいて自装置を移動させる。
　これにより、地上に設けられた監視用端末から移動体の動作を制御することができる。
（１０）第１０の態様に係る避難誘導方法は、移動体を使って乗客の避難誘導を行う避難誘導システムによって実行される避難誘導方法であって、船内で生じた災害の情報を取得するステップと、人を検出するセンサの情報に基づいて船内における乗客の位置情報を取得するステップと、前記乗客の位置情報及び前記災害の情報から設定される通路通行可否情報に基づいて避難経路を策定するステップと、前記乗客の位置情報及び前記災害の情報から避難誘導の対象となる前記乗客とその位置を特定するステップと、特定した前記乗客とその位置に基づいて、当該乗客の位置まで前記移動体を移動するステップと、特定した前記乗客の位置まで自装置を移動すると、前記避難経路に沿って前記移動体を移動することにより、前記乗客の誘導を行うステップと、を有する。
　上記した避難誘導システム及び避難誘導方法によれば、避難誘導に必要な乗組員の人数を削減することができる。
１０・・・管理システム、１１・・・人員配置情報取得部、１２・・・経路計算部、１３・・・避難情報管理部、１４・・・避難誘導部、１５・・・集合場所管理部、１６・・・安全管理部、１７・・・中央安全制御部、１８・・・災害情報入力部、１００・・・避難誘導システム、１０１・・・カメラ、１０２・・・ＲＦＩＤ読取器、１０３・・・火災報知器、１０４・・・警報機、１０５・・・スピーカ、１０６・・・デジタルサイネージ、１０７・・・表示ランプ、１０８・・・端末機、２０・・・誘導ロボット、２１・・・測位センサ、２２・・・カメラ、２３・・・マイク、２４・・・サーモセンサ、２５・・・入力受付部、２６・・・制御部、２７・・・駆動部、２８・・・記憶部、２９・・・表示部、２９１・・・音声出力部、２９２・・・通信部、３０・・・携帯端末、３１・・・測位センサ、３２・・・制御部、３３・・・通信部、４０・・・船内システム、５０・・・地上監視システム、５１・・・入力部、５２・・・制御部、５３・・・通信部、５４・・・表示部、９００・・・コンピュータ、９０１・・・ＣＰＵ、９０２・・・主記憶装置、９０３・・・補助記憶装置、９０４・・・入出力インタフェース、９０５・・・通信インタフェース

Claims (10)

  1. 　船内で生じた災害の情報を取得する災害情報取得部と、
    　人を検出するセンサの情報に基づいて船内における乗客の位置情報を取得する人員配置情報取得部と、
    　前記人員配置情報取得部からの前記乗客の位置情報及び前記災害の情報から設定される通路通行可否情報に基づいて避難経路を策定する経路計算部と、
    　前記人員配置情報取得部が取得した前記乗客の位置情報及び前記災害の情報から避難誘導の対象となる乗客とその位置を特定する誘導対象乗客特定部と、
    　を備える管理システムと、
    　前記誘導対象乗客特定部が特定した前記乗客とその位置に基づいて、当該乗客の位置まで自装置を移動し、当該乗客の位置まで自装置を移動すると、前記経路計算部が計算した避難経路に沿って自装置を移動することにより、当該乗客の誘導を行う制御部、
    　を備える移動体と、
    　を含む避難誘導システム。
  2. 　前記移動体は、接触による情報の入力を受け付ける入力部と、出力部とを備え、
    　前記出力部は、自装置の位置が前記乗客の位置から所定の範囲内となったときに、前記入力部から接触による所定の情報を入力するよう要求する情報を出力し、
    　前記制御部は、前記入力部から前記所定の情報が入力されると、前記乗客の位置まで自装置が移動したと判定する、
    　請求項１に記載の避難誘導システム。
  3. 　前記移動体は、非接触による情報の入力を受け付ける入力部、を備え、
    　前記制御部は、前記入力部から非接触による所定の情報が入力されると、前記乗客の位置まで自装置が移動したと判定する、
    　請求項１または請求項２に記載の避難誘導システム。
  4. 　前記非接触による入力は、前記乗客が発した音声情報の入力、又は、前記乗客のジェスチャーによる入力である、
    　請求項３に記載の避難誘導システム。
  5. 　前記制御部は、前記乗客と自装置の位置関係を監視しながら移動し、前記乗客の位置が自装置から所定の範囲内に保たれるように移動速度を調整する、
    　請求項１から請求項４の何れか１項に記載の避難誘導システム。
  6. 　前記制御部は、前記乗客と自装置の位置関係を監視しながら移動し、前記乗客の位置が所定の範囲から逸脱すると警報を発する、
    　請求項１から請求項５の何れか１項に記載の避難誘導システム。
  7. 　前記制御部は、前記乗客の位置が前記範囲から逸脱すると、前記乗客の位置情報に基づいて、前記避難経路を逆方向に移動して前記乗客を探索する、
    　請求項５または請求項６に記載の避難誘導システム。
  8. 　前記乗客によって所持され自装置の位置情報を計測可能な携帯端末をさらに備え、
    　前記制御部は、前記移動体の位置情報と、特定された前記乗客が所持する前記携帯端末の位置情報とに基づいて、前記移動体の位置情報が前記携帯端末の位置情報に近づくように移動させることによって、前記乗客の位置まで自装置を移動させる、
    　請求項１から請求項７の何れか１項に記載の避難誘導システム。
  9. 　地上に設けられた監視用端末をさらに備え、
    　前記管理システムは船内に設けられ、
    　前記監視用端末は、前記管理システムへ前記移動体の移動経路の情報を送信し、
    　前記管理システムは、前記移動経路の情報を取得し、
    　前記制御部は、前記管理システムが取得した前記移動経路の情報に基づいて自装置を移動させる、
    　請求項１から請求項８の何れか１項に記載の避難誘導システム。
  10. 　移動体を使って乗客の避難誘導を行う避難誘導システムによって実行される避難誘導方法であって、
    　船内で生じた災害の情報を取得するステップと、
    　人を検出するセンサの情報に基づいて船内における乗客の位置情報を取得するステップと、
    　前記乗客の位置情報及び前記災害の情報から設定される通路通行可否情報に基づいて避難経路を策定するステップと、
    　前記乗客の位置情報及び前記災害の情報から避難誘導の対象となる前記乗客とその位置を特定するステップと、
    　特定した前記乗客とその位置に基づいて、当該乗客の位置まで前記移動体を移動するステップと、
    　特定した前記乗客の位置まで自装置を移動すると、前記避難経路に沿って前記移動体を移動することにより、前記乗客の誘導を行うステップと、
    　を有する避難誘導方法。
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