WO2023006263A1 - Verfahren und vorrichtung zum steuern des zugangs und/oder ausgangs einer anlage - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum steuern des zugangs und/oder ausgangs einer anlage Download PDF

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WO2023006263A1
WO2023006263A1 PCT/EP2022/059719 EP2022059719W WO2023006263A1 WO 2023006263 A1 WO2023006263 A1 WO 2023006263A1 EP 2022059719 W EP2022059719 W EP 2022059719W WO 2023006263 A1 WO2023006263 A1 WO 2023006263A1
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WO
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vehicle
exit
external system
object data
entrance
Prior art date
Application number
PCT/EP2022/059719
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English (en)
French (fr)
Inventor
Daniel Liebau
Claudia Liebau
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft filed Critical Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • G07C9/30—Individual registration on entry or exit not involving the use of a pass
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads

Definitions

  • the invention relates to a method and a corresponding device for controlling access to and/or exit from a facility, e.g. a building, in particular in order to restrict exit from the facility if necessary.
  • a person leaves a building through a door, e.g. through a sliding door, of the building and thereby steps onto a traffic route, e.g. onto a sidewalk or onto a square on which other people are already moving (e.g. others pedestrians, scooter riders, cyclists, etc.).
  • the person exiting the building typically does not have an overview of the situation on the traffic route in front of the building, so that a collision with another person can occur when the person exits the building.
  • This document deals with the technical task of increasing safety when leaving a building, in general a facility, in an efficient and reliable manner.
  • a device e.g. a server
  • an entry and/or exit e.g. for controlling an automatic, electrically opening and closing door
  • a vehicle-external facility e.g. a building
  • the device is set up, based on one or more environment sensors of at least one (motor) vehicle, object data in relation to at least one object (e.g. a pedestrian, a scooter rider, a skateboarder and/or a cyclist) in an environment in front of the entrance and /or the output of the vehicle-external plant (i.e. outside the plant).
  • a vehicle arranged in the area in front of the entrance and/or exit of the facility can thus be used to record sensor data relating to the area in front of the entrance and/or exit of the facility.
  • One or more environment sensors e.g. a radar sensor, a lidar sensor, a camera, etc.
  • environment sensors e.g. a radar sensor, a lidar sensor, a camera, etc.
  • the environment data recorded by the one or more environment sensors of the vehicle can be analyzed by the vehicle and/or by the device in order to determine the object data in relation to at least one object in the environment of the entrance and/or exit of the system.
  • An object detection algorithm for example, can be used for this purpose.
  • the device can be set up to determine the object data relating to an object on the basis of the environment data from one or more environment sensors of a plurality of vehicles.
  • the quality of the object data can be further increased by taking into account the environmental data from several vehicles.
  • the device can be set up to receive the environmental data from the one or more environmental sensors of a vehicle and/or the object data in a particularly efficient manner from the vehicle via a wireless communication link (eg as a vehicle-to-infrastructure message).
  • the device is also set up to control the entry and/or exit (in particular the automatic door) of the system external to the vehicle as a function of the object data.
  • the access and/or the exit of the system can be opened or blocked or closed. In this way, the safety and/or the energy efficiency of the system can be increased in an efficient manner.
  • the device can be set up to predict a trajectory of the object as object data on the basis of the surroundings data from the one or more surroundings sensors of the vehicle.
  • the entry and/or the exit of the system outside the vehicle can then be controlled (in particular opened or closed) in a particularly precise manner as a function of the predicted trajectory of the object.
  • the object data for an object can indicate the direction of movement and/or the speed of movement of the object.
  • the device can be set up to predict, on the basis of the object data, a period of time during which the object will be in front of the exit of the system external to the vehicle.
  • the exit of the system external to the vehicle can then be caused to be blocked selectively for the predicted period of time, in particular in order to avoid a possible collision of a person coming from the exit of the system external to the vehicle with the object. In this way, the safety of the system can be further increased.
  • the entrance to the vehicle-external system can include an automatic door.
  • the device can be set up to determine on the basis of the object data (in particular on the basis of the direction of movement of the object) whether the object will move through the entrance to the system external to the vehicle or past the entrance to the system external to the vehicle (and thus access to the facility will be passed).
  • the automatic door of the entrance can then be caused not to be opened (automatically upon passing of the object) when it is determined that the object will pass the entrance of the vehicle-external facility. Unnecessary opening of the automatic door can thus be avoided. In this way, the energy efficiency of the system can be increased.
  • the device can be set up to detect that a person wants to leave the vehicle-external system through the exit (this can be detected, for example, on the basis of one or more sensors of the system).
  • Object data relating to at least one object in the Elmfeld in front of the exit of the off-vehicle system can then be selectively determined in response thereto in order to control the exit of the off-vehicle system, in particular to temporarily control the exit of the off-vehicle system if required Block facility for the person.
  • the object data can thus be determined selectively (only then) if a person is detected who wants to leave the system through the exit. In this way, the efficiency of the system can be further increased.
  • the device may be part of an off-board unit (e.g. a server).
  • an off-board unit e.g. a server
  • a (road) motor vehicle in particular a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle
  • a method for controlling an entry and/or exit of a vehicle-external system eg a building
  • the method includes determining, on the basis of one or more environment sensors of at least one vehicle, object data relating to at least one object in an environment in front of the entrance and/or the exit of the system external to the vehicle.
  • the method includes controlling the access and/or the exit of the system external to the vehicle as a function of the object data.
  • SW software program
  • the SW program can be set up to be executed on a processor (e.g. on a vehicle's control unit or on a vehicle-external unit) and thereby to carry out the method described in this document.
  • a storage medium can comprise a SW program which is set up to be executed on a processor and thereby to carry out the method described in this document.
  • FIG. 1 shows an exemplary system for controlling a door of a system (external to the vehicle);
  • FIG. 2 shows an exemplary traffic situation
  • FIG. 3 shows a flow chart of an exemplary method for bringing about an exit restriction of an exit of a vehicle-external system, in particular a building.
  • Fig. 1 shows a system 150 with at least one vehicle 100, which includes one or more surroundings sensors 102 that are set up to record surroundings data, i.e. sensor data, in relation to the surroundings of the vehicle 100.
  • exemplary environment sensors 102 are a radar sensor, a lidar sensor, a camera, an ultrasonic sensor, etc.
  • the vehicle 100 in particular an (evaluation) device 101 of the vehicle 100, can be set up to evaluate the surroundings data in order to detect one or more objects in the surroundings of the vehicle 100.
  • object data relating to an object can be determined.
  • Exemplary object data are
  • the vehicle 100 can be set up (eg using a communication unit 103 ) to provide the object data 112 for one or more objects via a (wireless) communication connection 111 to a unit 110 external to the vehicle.
  • the vehicle-external unit 110 can be set up to control an actuator 120 for an exit from a system (eg for a door of a building) on the basis of the object data 112 .
  • the vehicle-external unit 110 can be set up to determine on the basis of the object data 112 whether there is a risk of a collision with an object outside the system for a person who wants to leave the system through the exit. If it is recognized on the basis of the object data 112 that there is a risk of collision, a measure can be taken to avoid the collision.
  • the exit actuator 120 may be caused to (temporarily) restrict and/or block exit from the facility to delay the time at which the person exits the facility and thereby reduce the possible collision with the object avoid.
  • the person exiting the system can be informed that the exit is temporarily blocked due to an object in front of the exit.
  • FIG. 2 shows an exemplary traffic situation in which a vehicle 100 is moving on a roadway in front of a vehicle-external facility 200 (e.g. in front of a building) or in which the vehicle 100 is parked in front of the vehicle-external facility 200.
  • the vehicle 100 is arranged in such a way that the environment in front of the exit 220 of the system 200 can be detected by the one or more environment sensors 102 of the vehicle 100 (represented by the dashed lines).
  • an object 210 for example a scooter rider, is moving toward the exit 220 of the system 200 . Furthermore, it can be predicted that the object 210 will be in front of the exit 220 of the installation 200 in a specific, forthcoming period of time.
  • the actuator 120 can then be caused to ensure that no person 201 leaves or can leave the installation 200 through the exit 220 in the predicted period of time.
  • the output 220 can be time-selectively closed for the predicted time period in order to avoid that a Person 201 leaves the system 200 through the exit 220 during the predicted time period, and possibly collides with the object 210 in the process. In this way, the security of an exit 220 from a plant 200 can be increased in an efficient and reliable manner.
  • the vehicle-external unit 110 can be set up to receive environment data and/or object data 112 from a plurality of different vehicles 100 in the environment of the installation 200 . In this way, the accuracy of the area detection of the area surrounding the system 200 can be increased in an efficient manner, which in turn can further increase the security of the output 220 of the system 200 . In particular, the trajectory of an object 210 can thus be predicted with increased accuracy.
  • the vehicle-external unit 110 can be set up to recognize (e.g. on the basis of one or more sensors of the system 200) that a person 201 wants to leave the system 200 through the exit 220.
  • object data 112 and/or environmental data from one or more vehicles 100 can be determined in order to check whether the person 201 can safely leave the system 200 through the exit 220 or whether the exit 220 should be temporarily blocked, to avoid collision with another object 210.
  • Vehicle-to-Infrastructure (V2I) communication can be used for the communication between the one or more vehicles 100 and the vehicle-external unit 110 .
  • the vehicle-external unit 110 can be set up to determine on the basis of the surroundings data and/or on the basis of the object data 112 whether an object 210 arranged outside of the system 200 intends to enter the system 200 (through the door 220). For this purpose, the trajectory of the object 210 can be predicted. In particular, it can be determined in which The object 210 angles relative to the system 200, in particular relative to the door 220 of the system 200, moves.
  • an automatic door opener 120 of the door 220 can be prompted to prevent the automatic opening of the door 220 when the object 210 passes. It can thus be reliably avoided that an automatic door 220 is opened when an object 210 passes, although the object 210 does not want to enter the system 200 . In this way, the energy efficiency of a system 200 can be increased (particularly in winter).
  • Fig. 3 shows a flowchart of a (possibly computer-implemented) method 300 for controlling an entrance and/or exit 220 of a vehicle-external system 200.
  • the method 300 can be designed in particular to control the entrance and/or exit 220 in selectively open or block or close.
  • the vehicle-external facility 200 may be a building.
  • Method 300 includes determining 301, using one or more surroundings sensors 102 of at least one vehicle 100, object data 112 in relation to at least one object 210 in the surroundings in front of the entrance and/or the exit 220 of the system 200 external to the vehicle.
  • the environment data from one or more environment sensors 102 of at least one vehicle 100 (which is arranged outside the vehicle-external system 200) can thus be used to detect the environment in front of the entrance and/or exit 220 of the system 200 by sensors.
  • the environmental data can be evaluated in order to determine object data 112 for at least one object 210 that is located in front of the entrance and/or the exit 220 of the system 200 external to the vehicle.
  • the object 210 can be a pedestrian, a cyclist, a scooter rider, etc., for example.
  • the object data 112 can, for example, indicate a direction of movement and/or Display movement speed and/or a predicted trajectory of the object 210.
  • the method 300 also includes the control 302 of the entrance and/or the exit 220 of the vehicle-external system 200 depending on the object data 112.
  • the exit 220 can be temporarily blocked or closed when the object data 112 indicate that the object 210 will be in front of the exit 220, and that there could therefore be a collision with a position 201 leaving the installation 200 through the exit 220.
  • an automatic opening of the access 220 can be prevented if it is recognized on the basis of the object data 112 that the object 210 is only passing the access 220 of the installation 200 (and does not want to enter the installation 200).

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Abstract

Es wird eine Vorrichtung (110) zur Steuerung eines Zugangs und/oder Ausgangs (220) einer Fahrzeug-externen Anlage (200) beschrieben. Die Vorrichtung (110) ist eingerichtet, anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren (102) von zumindest einem Fahrzeug (100), Objektdaten (112) in Bezug auf zumindest ein Objekt (210) in einem Umfeld vor dem Zugang und/oder dem Ausgang (220) der Fahrzeug-externen Anlage (200) zu ermitteln. Die Vorrichtung (110) ist ferner eingerichtet, den Zugang und/oder den Ausgang (220) der Fahrzeug-externen Anlage (200) in Abhängigkeit von den Objektdaten (112) zu steuern.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Steuern des Zugangs und/oder Ausgangs einer Anlage
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zum Steuern des Zugangs und/oder Ausgangs einer Anlage, z.B. eines Gebäudes, insbesondere um bei Bedarf eine Ausgangsbeschränkung aus der Anlage zu bewirken.
Es kann Vorkommen, dass eine Person ein Gebäude durch eine Tür, z.B. durch eine Schiebetür, des Gebäudes verlässt, und dabei auf einen Verkehrsweg, z.B. auf einen Gehweg oder auf einen Platz, tritt, auf dem sich bereits andere Personen bewegen (wie z.B. andere Fußgänger, Rollerfahrer, Fahrradfahrer, etc.). Die aus dem Gebäude austretende Person hat typischerweise keinen Überblick über die Situation auf dem Verkehrsweg vor dem Gebäude, so dass es zu einer Kollision mit einer anderen Person kommen kann, wenn die Person aus dem Gebäude austritt.
Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, die Sicherheit beim Verlassen eines Gebäudes, allgemein einer Anlage, in effizienter und zuverlässiger Weise zu erhöhen.
Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird daraufhingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Gemäß einem Aspekt wird eine Vorrichtung (z.B. ein Server) zur Steuerung eines Zugangs und/oder Ausgangs (z.B. zur Steuerung einer automatischen, elektrisch öffnenden bzw. schließenden, Tür) einer Fahrzeug-externen Anlage (z.B. eines Gebäudes) beschrieben.
Die Vorrichtung ist eingerichtet, anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren von zumindest einem (Kraft-) Fahrzeug, Objektdaten in Bezug auf zumindest ein Objekt (z.B. einen Fußgänger, einen Rollerfahrer, einen Skateboardfahrer und/oder einen Fahrradfahrer) in einem Umfeld vor dem Zugang und/oder dem Ausgang der Fahrzeug-externen Anlage (d.h. außerhalb der Anlage) zu ermitteln. Ein im Umfeld vor dem Zugang und/oder Ausgang der Anlage angeordnetes Fahrzeug kann somit dazu genutzt werden, Sensordaten in Bezug auf das Umfeld vor dem Zugang und/oder Ausgang der Anlage zu erfassen. Dazu können ein oder mehrere Umfeldsensoren (z.B. ein Radarsensor, ein Lidarsensor, eine Kamera, etc.) des Fahrzeugs verwendet werden.
Die von den ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs erfassten Umfelddaten können von dem Fahrzeug und/oder von der Vorrichtung analysiert werden, um die Objektdaten in Bezug auf zumindest ein Objekt im Umfeld des Zugangs und/oder Ausgangs der Anlage zu ermitteln. Zu diesem Zweck kann z.B. ein Objekterkennungsalgorithmus verwendet werden.
Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, die Objektdaten in Bezug auf ein Objekt auf Basis der Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren einer Mehrzahl von Fahrzeugen zu ermitteln. Durch die Berücksichtigung der Umfelddaten von mehreren Fahrzeugen kann die Güte der Objektdaten weiter erhöht werden. Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, die Umfelddaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren eines Fahrzeugs und/oder die Objektdaten in besonders effizienter Weise über eine drahtlose Kommunikationsverbindung von dem Fahrzeug zu empfangen (z.B. als Vehicle-to-Infrastructure-Nachricht).
Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, den Zugang und/oder den Ausgang (insbesondere die automatische Tür) der Fahrzeug-externen Anlage in Abhängigkeit von den Objektdaten zu steuern. Dabei kann insbesondere in Abhängigkeit von den Objektdaten bewirkt werden, dass der Zugang und/oder der Ausgang der Anlage geöffnet wird oder blockiert bzw. geschlossen wird. So können in effizienter Weise die Sicherheit und/oder die Energieeffizienz der Anlage erhöht werden.
Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs eine Trajektorie des Objektes als Objektdaten zu prädizieren. Der Zugang und/oder der Ausgang der Fahrzeug extemen Anlage können dann in besonders präziser Weise in Abhängigkeit von der prädizierten Trajektorie des Objektes gesteuert (insbesondere geöffnet oder geschlossen) werden.
Die Objektdaten für ein Objekt können die Bewegungsrichtung und/oder die Bewegungsgeschwindigkeit des Objektes anzeigen. Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, auf Basis der Objektdaten einen Zeitraum zu prädizieren, an dem sich das Objekt vor dem Ausgang der Fahrzeug-externen Anlage befinden wird. Es kann dann bewirkt werden, dass der Ausgang der Fahrzeug-externen Anlage selektiv für den prädizierten Zeitraum blockiert wird, insbesondere um eine mögliche Kollision einer aus dem Ausgang der Fahrzeug-externen Anlage kommenden Person mit dem Objekt zu vermeiden. So kann die Sicherheit der Anlage weiter erhöht werden. Wie bereits oben dargelegt, kann der Zugang der Fahrzeug-externen Anlage eine automatische Tür umfassen. Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, auf Basis der Objektdaten (insbesondere auf Basis der Bewegungsrichtung des Objektes) zu bestimmen, ob sich das Objekt durch den Zugang in die Fahrzeug-externe Anlage oder an dem Zugang der Fahrzeug-externen Anlage vorbei bewegen wird (und somit an dem Zugang der Anlage Vorbeigehen wird). Es kann dann bewirkt werden, dass die automatische Tür des Zugangs nicht (automatisch beim Vorbeigehen des Objektes) geöffnet wird, wenn bestimmt wird, dass sich das Objekt an dem Zugang der Fahrzeug-externen Anlage vorbei bewegen wird. Es kann somit ein nicht-erforderliches Öffnen der automatischen Tür vermieden werden. So kann die Energieeffizienz der Anlage erhöht werden.
Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu detektieren, dass eine Person die Fahrzeug-externe Anlage durch den Ausgang verlassen will (dies kann z.B. auf Basis von ein oder mehreren Sensoren der Anlage erkannt werden). Es können dann selektiv in Reaktion darauf Objektdaten in Bezug auf zumindest ein Objekt in dem Elmfeld vor dem Ausgang der Fahrzeug-externen Anlage ermittelt werden, um den Ausgang der Fahrzeug-externen Anlage zu steuern, insbesondere um bei Bedarf vorübergehend den Ausgang der Fahrzeug-externen Anlage für die Person zu blockieren. Die Ermittlung der Objektdaten kann somit selektiv (nur dann) erfolgen, wenn eine Person detektiert wird, die die Anlage durch den Ausgang verlassen will. So kann die Effizienz der Anlage weiter erhöht werden.
Die Vorrichtung kann Teil einer Fahrzeug-externen Einheit (z.B. eines Servers) sein.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-)Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit umfasst. Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Steuerung eines Zugangs und/oder Ausgangs einer Fahrzeug-externen Anlage (z.B. eines Gebäudes) beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln, anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren von zumindest einem Fahrzeug, von Objektdaten in Bezug auf zumindest ein Objekt in einem Umfeld vor dem Zugang und/oder dem Ausgang der Fahrzeug-externen Anlage. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Steuern des Zugangs und/oder des Ausgangs der Fahrzeug-externen Anlage in Abhängigkeit von den Objektdaten.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs oder auf einer Fahrzeug-externen Einheit) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.
Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen Figur 1 ein beispielhaftes System zur Steuerung einer Tür einer (Fahrzeug extemen) Anlage;
Figur 2 eine beispielhafte Verkehrs Situation; und
Figur 3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Bewirken einer Ausgangsbeschränkung eines Ausgangs einer Fahrzeug-externen Anlage, insbesondere eines Gebäudes.
Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung der Sicherheit von Personen beim Verlassen einer Anlage, insbesondere beim Verlassen eines Gebäudes. In diesem Zusammenhang zeigt Fig. 1 ein System 150 mit zumindest einem Fahrzeug 100, das ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 umfasst, die eingerichtet sind, Umfelddaten, d.h. Sensordaten, in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Beispielhafte Umfeldsensoren 102 sind ein Radarsensor, ein Lidarsensor, eine Kamera, ein Ultraschall sensor, etc.
Das Fahrzeug 100, insbesondere eine (Auswerte-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100, kann eingerichtet sein, die Umfelddaten auszuwerten, um ein oder mehrere Objekte im Umfeld des Fahrzeugs 100 zu detektieren. Dabei können insbesondere Objektdaten in Bezug auf ein Objekt ermittelt werden. Beispielhafte Objektdaten sind
• die Position des Objekts;
• die Bewegungsrichtung und/oder die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts; und/oder
• der Typ des Objektes (z.B. Fußgänger, Fahrradfahrer, Rollerfahrer, etc.).
Das Fahrzeug 100 kann eingerichtet sein, (z.B. anhand einer Kommunikationseinheit 103), die Objektdaten 112 für ein oder mehrere Objekte über eine (drahtlose) Kommunikationsverbindung 111 einer Fahrzeug-externen Einheit 110 bereitzustellen. Die Fahrzeug-externe Einheit 110 kann eingerichtet sein, auf Basis der Objektdaten 112 einen Aktor 120 für einen Ausgang aus einer Anlage (z.B. für eine Tür eines Gebäudes) zu steuern. Insbesondere kann die Fahrzeug-externe Einheit 110 eingerichtet sein, auf Basis der Objektdaten 112 zu ermitteln, ob für eine Person, die die Anlage durch den Ausgang verlassen will, ein Kollisionsrisiko mit einem Objekt außerhalb der Anlage besteht. Wenn auf Basis der Objektdaten 112 erkannt wird, dass ein Kollisionsrisiko besteht, so kann eine Maßnahme bewirkt werden, um die Kollision zu vermeiden. Insbesondere kann der Aktor 120 für den Ausgang veranlasst werden, den Ausgang aus der Anlage (vorübergehend) zu beschränken und/oder zu blockieren, um den Zeitpunkt zu verzögern, an dem die Person die Anlage verlässt und um dadurch die mögliche Kollision mit dem Objekt zu vermeiden. Dabei kann der aus der Anlage austretenden Person ein Hinweis dahingehend ausgegeben werden, dass der Ausgang aufgrund eines Objektes vor dem Ausgang vorübergehend blockiert ist.
Fig. 2 zeigt eine beispielhafte Verkehrs Situation, bei der sich ein Fahrzeug 100 auf einer Fahrbahn vor einer Fahrzeug-externen Anlage 200 (z.B. vor einem Gebäude) bewegt oder bei der das Fahrzeug 100 vor der Fahrzeug-externen Anlage 200 geparkt ist. Das Fahrzeug 100 ist derart angeordnet, dass durch die ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 des Fahrzeugs 100 das Umfeld vor dem Ausgang 220 der Anlage 200 erfasst werden kann (dargestellt durch die gestrichelten Linien).
Auf Basis der Umfelddaten kann erkannt werden, dass sich ein Objekt 210, z.B. ein Rollerfahrer, auf den Ausgang 220 der Anlage 200 zubewegt. Ferner kann prädiziert werden, dass sich das Objekt 210 in einem bestimmten, vorausliegenden, Zeitraum vor dem Ausgang 220 der Anlage 200 befinden wird. Daraufhin kann der Aktor 120 veranlasst werden, zu bewirken, dass in dem prädizierten Zeitraum keine Person 201 durch den Ausgang 220 die Anlage 200 verlässt bzw. verlassen kann. Insbesondere kann der Ausgang 220 zeitlich selektiv für den prädizierten Zeitraum geschlossen werden, um zu vermeiden, dass eine Person 201 während des prädizierten Zeitraums die Anlage 200 durch den Ausgang 220 verlässt, und dabei ggf. mit dem Objekt 210 kollidiert. So kann die Sicherheit eines Ausgangs 220 aus einer Anlage 200 in effizienter und zuverlässiger Weise erhöht werden.
Die Fahrzeug-externe Einheit 110 kann eingerichtet sein, Umfelddaten und/oder Objektdaten 112 von einer Mehrzahl von unterschiedlichen Fahrzeugen 100 im Umfeld der Anlage 200 zu empfangen. So kann die Genauigkeit der Umfelderfassung des Umfelds der Anlage 200 in effizienter Weise erhöht werden, wodurch wiederum die Sicherheit des Ausgangs 220 der Anlage 200 weiter erhöht werden kann. Insbesondere kann so die Trajektorie eines Objektes 210 mit erhöhter Genauigkeit prädiziert werden.
Die Fahrzeug-externe Einheit 110 kann eingerichtet sein, zu erkennen (z.B. auf Basis von ein oder mehrere Sensoren der Anlage 200), dass eine Person 201 die Anlage 200 durch den Ausgang 220 verlassen will. Es können in Reaktion darauf Objektdaten 112 und/oder Umfelddaten von ein oder mehreren Fahrzeugen 100 ermittelt werden, um zu überprüfen, ob die Person 201 die Anlage 200 durch den Ausgang 220 in sicherer Weise verlassen kann oder ob der Ausgang 220 vorübergehend blockiert werden sollte, um eine Kollision mit einem anderen Objekt 210 zu vermeiden.
Für die Kommunikation zwischen den ein oder mehreren Fahrzeugen 100 und der Fahrzeug-externen Einheit 110 kann Vehicle-to-Infrastructure (V2I) Kommunikation verwendet werden.
Die Fahrzeug-externe Einheit 110 kann eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten und/oder auf Basis der Objektdaten 112 zu bestimmen, ob ein außerhalb der Anlage 200 angeordnetes Objekt 210 beabsichtigt, (durch die Tür 220) in die Anlage 200 einzutreten. Zu diesem Zweck kann die Trajektorie des Objektes 210 prädiziert wird. Insbesondere kann ermittelt werden, in welchem Winkel sich das Objekt 210 relativ zu der Anlage 200, insbesondere relativ zu der Tür 220 der Anlage 200, bewegt.
Wenn auf Basis der prädizierten Trajektorie des Objektes 210 erkannt wird, dass das Objekt 210 nicht in die Anlage 200 eintreten will, so kann ein automatischer Türöffner 120 der Tür 220 veranlasst werden, das automatische Öffnen der Tür 220 beim Passieren des Objektes 210 zu unterbinden. So kann zuverlässig vermieden werden, dass eine automatische Tür 220 beim Passieren eines Objektes 210 geöffnet wird, obwohl das Objekt 210 nicht in die Anlage 200 eintreten will. So kann (insbesondere im Winter) die Energieeffizienz einer Anlage 200 erhöht werden.
Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 300 zur Steuerung eines Zugangs und/oder Ausgangs 220 einer Fahrzeug-externen Anlage 200. Das Verfahren 300 kann insbesondere darauf ausgelegt sein, den Zugang und/oder den Ausgang 220 in selektiver Weise zu öffnen oder zu blockieren bzw. zu schließen. Die Fahrzeug-externe Anlage 200 kann ein Gebäude sein.
Das Verfahren 300 umfasst das Ermitteln 301, anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 von zumindest einem Fahrzeug 100, von Objektdaten 112 in Bezug auf zumindest ein Objekt 210 in dem Umfeld vor dem Zugang und/oder dem Ausgang 220 der Fahrzeug-externen Anlage 200. Die Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 von zumindest einem Fahrzeug 100 (das außerhalb der Fahrzeug-externen Anlage 200 angeordnet ist) können somit dazu verwendet werden, das Umfeld vor dem Zugang und/oder Ausgang 220 der Anlage 200 sensorisch zu erfassen. Die Umfelddaten können ausgewertet werden, um Objektdaten 112 für zumindest ein Objekt 210 zu ermitteln, das sich vor dem Zugang und/oder dem Ausgang 220 der Fahrzeug-externen Anlage 200 befindet. Das Objekt 210 kann z.B. ein Fußgänger, ein Fahrradfahrer, ein Rollerfahrer, etc. sein. Die Objektdaten 112 können z.B. eine Bewegungsrichtung und/oder Bewegungsgeschwindigkeit und/oder eine prädizierte Trajektorie des Objektes 210 anzeigen.
Das Verfahren 300 umfasst ferner das Steuern 302 des Zugangs und/oder des Ausgangs 220 der Fahrzeug-externen Anlage 200 in Abhängigkeit von den Objektdaten 112. Insbesondere kann der Ausgang 220 vorübergehend blockiert oder geschlossen werden, wenn die Objektdaten 112 anzeigen, dass sich das Objekt 210 vor dem Ausgang 220 befinden wird, und dass es daher zu einer Kollision mit einer Position 201 kommen könnte, die die Anlage 200 durch den Ausgang 220 verlässt. Alternativ oder ergänzend kann ein automatisches Öffnen des Zugangs 220 unterbunden werden, wenn auf Basis der Objektdaten 112 erkannt wird, dass das Objekt 210 den Zugang 220 der Anlage 200 nur passiert (und nicht die Anlage 200 betreten möchte). Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können die Sicherheit und/oder die Energieeffizienz eines Ausgangs bzw. Zugangs 220 einer Anlage 200 (insbesondere eines Gebäudes) in effizienter und zuverlässiger Weise erhöht werden. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.

Claims

Ansprüche
1) Vorrichtung (110) zur Steuerung eines Zugangs und/oder Ausgangs (220) einer Fahrzeug-externen Anlage (200); wobei die Vorrichtung (110) eingerichtet ist,
- anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren (102) von zumindest einem Fahrzeug (100), Objektdaten (112) in Bezug auf zumindest ein Objekt (210) in einem Umfeld vor dem Zugang und/oder dem Ausgang (220) der Fahrzeug-externen Anlage (200) zu ermitteln; und - den Zugang und/oder den Ausgang (220) der Fahrzeug-externen
Anlage (200) in Abhängigkeit von den Objektdaten (112) zu steuern.
2) Vorrichtung (110) gemäß Anspruch 1, wobei die Vorrichtung (110) eingerichtet ist, - auf Basis von Umfelddaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren
(102) des Fahrzeugs (100) eine Trajektorie des Objektes (210) als Objektdaten (112) zu prädizieren; und
- den Zugang und/oder den Ausgang (220) der Fahrzeug-externen Anlage (200) in Abhängigkeit von der prädizierten Trajektorie des Objektes (210) zu steuern.
3) Vorrichtung (110) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
- die Objektdaten (112) eine Bewegungsrichtung und/oder eine Bewegungsgeschwindigkeit des Objektes (210) anzeigen; und - die Vorrichtung (110) eingerichtet ist,
- auf Basis der Objektdaten (112) einen Zeitraum zu prädizieren, an dem sich das Objekt (210) vor dem Ausgang (220) der Fahrzeug-externen Anlage (200) befinden wird; und
- zu bewirken, dass der Ausgang (220) der Fahrzeug-externen Anlage (200) selektiv für den prädizierten Zeitraum blockiert wird, um eine mögliche Kollision einer aus dem Ausgang (220) der Fahrzeug-externen Anlage (200) kommenden Person (201) mit dem Objekt (210) zu vermeiden.
4) Vorrichtung (110) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
- die Objektdaten (112) eine Bewegungsrichtung des Objektes (210) anzeigen;
- der Zugang (220) der Fahrzeug-externen Anlage (200) eine automatische Tür umfasst; und
- die Vorrichtung (110) eingerichtet ist,
- auf Basis der Objektdaten (112) zu bestimmen, ob sich das Objekt (210) durch den Zugang (220) in die Fahrzeug-externe Anlage (200) oder an dem Zugang (220) der Fahrzeug-externen Anlage (200) vorbei bewegen wird; und
- zu bewirken, dass die automatische Tür des Zugangs (220) nicht geöffnet wird, wenn bestimmt wird, dass sich das Objekt (210) an dem Zugang (220) der Fahrzeug-externen Anlage (200) vorbei bewegen wird.
5) Vorrichtung (110) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (110) eingerichtet ist,
- zu detektieren, dass eine Person (201) die Fahrzeug-externe Anlage (200) durch den Ausgang (220) verlassen will; und
- in Reaktion darauf Objektdaten (112) in Bezug auf zumindest ein Objekt (210) in dem Umfeld vor dem Ausgang (220) der Fahrzeug extemen Anlage (200) zu ermitteln, um den Ausgang (220) der Fahrzeug-externen Anlage (200) zu steuern, insbesondere um bei Bedarf vorübergehend den Ausgang (220) der Fahrzeug-externen Anlage (200) für die Person (201) zu blockieren.
6) Vorrichtung (110) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (110) eingerichtet ist, die Objektdaten (112) auf Basis von Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (102) einer Mehrzahl von Fahrzeugen (100) zu ermitteln.
7) Vorrichtung (110) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (110) eingerichtet ist, Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (102) eines Fahrzeugs (100) und/oder die Objektdaten (112) über eine drahtlose Kommunikationsverbindung (111) von dem Fahrzeug (100) zu empfangen.
8) Vorrichtung (110) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
- die Fahrzeug-externe Anlage (200) ein Gebäude umfasst; und/oder
- der Zugang und/oder Ausgang (220) eine Tür, insbesondere eine automatische Tür, umfasst.
9) Vorrichtung (110) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Objekt (210) einen Fußgänger, einen Rollerfahrer, einen Skateboardfahrer und/oder einen Fahrradfahrer umfasst.
10) Verfahren (300) zur Steuerung eines Zugangs und/oder Ausgangs (220) einer Fahrzeug-externen Anlage (200); wobei das Verfahren (300) umfasst,
- Ermitteln (301), anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren (102) von zumindest einem Fahrzeug (100), von Objektdaten (112) in Bezug auf zumindest ein Objekt (210) in einem Umfeld vor dem Zugang und/oder dem Ausgang (220) der Fahrzeug-externen Anlage (200); und
- Steuern (302) des Zugangs und/oder des Ausgangs (220) der Fahrzeug-externen Anlage (200) in Abhängigkeit von den Objektdaten (112).
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