WO2022255808A1 - 물품이 자동으로 배출 가능한 무인 이송 로봇 - Google Patents

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WO2022255808A1
WO2022255808A1 PCT/KR2022/007812 KR2022007812W WO2022255808A1 WO 2022255808 A1 WO2022255808 A1 WO 2022255808A1 KR 2022007812 W KR2022007812 W KR 2022007812W WO 2022255808 A1 WO2022255808 A1 WO 2022255808A1
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WO
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unit
door
article
loading
transfer robot
Prior art date
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PCT/KR2022/007812
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English (en)
French (fr)
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양우식
박영래
이효욱
김병수
하인용
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(주)로보티즈
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Publication date
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    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles

Definitions

  • the present disclosure relates to an unmanned transport robot capable of automatically discharging an article, and more particularly, to an unmanned transport robot configured to fix and discharge a load.
  • An unmanned transport robot or an automatic guided vehicle refers to an industrial robot or vehicle that moves automatically without a driver.
  • An unmanned transport robot has a built-in system designed to perform movements independently without a driver or operator and to move along a defined path under its own power.
  • Embodiments disclosed herein provide an unmanned transport robot configured to fix a load, transport it to a destination, and discharge the load to the ground at the destination.
  • An unmanned transfer robot capable of automatically discharging goods includes a main body, a loading unit formed on one side of the main body to load goods, and a control unit configured to control an operation of the loading unit, and the loading unit includes: , a carrying unit including a support unit for supporting an article, at least one conveyor disposed on at least one side of the support unit and at least one sweeper formed on the at least one conveyor, a first driving unit configured to drive the at least one conveyor, It includes a door unit disposed on one side of the support unit, and a second driving unit configured to open and close the door unit, and the control unit is further configured to control the first driving unit and the second driving unit.
  • control unit controls the operation of the first drive unit to drive the at least one conveyor so that the product is pushed by the at least one sweeper and closely fixed to the door unit.
  • control unit opens the door unit coupled to the body unit at one end, controls the second driving unit so that the other end of the door unit approaches or contacts the ground, and drives the conveyor so that the article is pushed by at least one sweeper to the door
  • the first driving unit is controlled to be discharged to the ground along the unit.
  • a contact detection sensor configured to detect whether an article is in contact with the door is disposed on one surface of the door unit, and the control unit is further configured to control the operation of the contact detection sensor.
  • the control unit controls the operation of the first drive unit so that the article is pushed by the sweeper and closely fixed to the door part.
  • control unit when an item is discharged along one side of the door unit while the door unit is open, the control unit is further configured to determine whether or not the item is discharged through a contact detection sensor.
  • the door unit is configured such that one end of the door unit is coupled to the main body unit through a hinge unit so as to be rotated and opened and closed about a rotational axis of the hinge unit, and the other end of the door unit approaches or contacts the ground when the door unit is open.
  • the load unit further includes one or more load detection sensors configured to detect whether an article is loaded on the support unit, and the control unit is further configured to control operation of the one or more load detection sensors.
  • the controller controls the second drive unit to open the door unit.
  • a transfer confirmation sensor configured to capture an image of an item disposed outside the unmanned transfer robot is further included, and when the item is discharged to the outside of the loading unit at the destination, the control unit uses the transfer confirmation sensor to capture an image of the discharged item. control the operation of
  • the control unit controls the second driving unit to close the door unit.
  • the discharge time can be shortened and delivery delay time due to waiting to receive goods can be reduced.
  • the recipient may receive the product through non-face-to-face delivery.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of discharging loaded articles to the outside by an unmanned transfer robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a perspective view illustrating an example in which a body part and a loading part are coupled according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a perspective view illustrating a coupling relationship between a support unit, a transport unit, and a first driving unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG 4 is a top view of a loading unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 5 is a view illustrating a state in which goods are loaded on a loading unit and a state in which the goods loaded on the loading unit are pushed toward a door unit and fixed according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 6 is a view showing a state in which articles are discharged from a loading unit to the outside according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 illustrates a method of fixing and discharging an article transported by an unmanned transfer robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • an upper portion of a figure may be referred to as a “top” or “upper side” of a configuration shown in the figure, and a lower portion thereof may be referred to as a “lower” or “lower side”.
  • the portion between the upper and lower portions or the upper and lower portions of the illustrated configuration in the drawings may be referred to as “side” or “side”.
  • Relative terms such as “upper” and “upper” may be used to describe relationships between components shown in the drawings, and the present disclosure is not limited by such terms.
  • a direction toward an internal space of a structure may be referred to as “inside” and a direction protruding into an open external space may be referred to as “outside.”
  • Relative terms such as “inner” and “outer” may be used to describe relationships between components shown in the drawings, and the present disclosure is not limited by such terms.
  • references to "A and/or B" herein means A, or B, or A and B.
  • the unmanned transfer robot 100 is shown in the form of an unmanned vehicle for transporting an item 140, but is not limited thereto.
  • the unmanned transport robot 100 may have any one form of an arbitrary AGV for transporting the item 140, and may include, for example, an unmanned transport vehicle or a drone.
  • the unmanned transfer robot 100 may include a body part 110, a loading part 130, and a controller (not shown).
  • the main body 110 may correspond to a frame of the unmanned transfer robot 100 .
  • the main body 110 may be a device serving as a main body to be combined with other components of the unmanned transfer robot 100.
  • the loading part 130 may be formed on one side of the body part 110 .
  • the size and shape of the body part 110 may be determined according to the size/volume of the driving part 120 and the loading part 130.
  • the body unit 110 may include a driving unit 120 for driving the unmanned transfer robot 100.
  • the traveling unit 120 may be an arbitrary driving device for moving the unmanned transfer robot 100 to a transfer destination along a travel path.
  • the driving unit 120 may correspond to wheels, but is not limited thereto.
  • the driving unit 120 may correspond to wings or propellers.
  • the driving unit 120 when the driving unit 120 is in the form of a wheel, a portion of the driving unit 120 in contact with the ground may be in the shape of a wheel, but is not limited thereto.
  • a part of the driving unit 120 that comes into contact with the ground may be in the form of a leg.
  • the loading unit 130 may be a device that is formed on one side of the body unit 110 and loads the article 140 thereon.
  • the loading part 130 may be formed in a state in which a space in which the article 140 can be loaded is secured on the upper side of the body part 110 .
  • a detailed configuration of the loading unit 130 will be described in detail with reference to subsequent drawings.
  • the control unit may be a system for controlling the operation of each component of the body unit 110 , the traveling unit 120 and/or the loading unit 130 . Specifically, the control unit may control the operation of the driving unit 120 so that the body unit 110 moves along the driving route. In addition, the control unit may control the movement of the driving unit 120 so that the unmanned transfer robot 100 does not collide with an external object. Additionally, the control unit may control the operation of each component of the loading unit 130 so that the items loaded on the loading unit 130 are fixed and/or discharged.
  • the loading unit 220 may include a support unit 222 , transport units 224 and 226 , a first driving unit (not shown), a door unit 230 , and a second driving unit 240 .
  • the conveyers 224 and 226 may include a conveyor 224 and a sweeper 226 .
  • the loading part 220 may be configured to be coupled with a part of the body part 210 at one side.
  • the mounting unit 220 may be fixed to the body unit 210 by being coupled with at least one cradle 212 formed on the upper surface of the body unit 210 .
  • the loading unit 220 may be fixedly coupled to the main body 210 by combining a pair of conveyors 224 with a pair of holders 212 .
  • the support part 222 may be configured to support an article (not shown) loaded on the loading part 220 .
  • the support part 222 may be formed in a flat shape to facilitate loading of a plurality of items.
  • the support part 222 may be formed in a plate or table shape.
  • concavo-convex portions are formed on the surface of the support part 222 on which the article is loaded, so that movement of the article during transport may be restricted.
  • the transport units 224 and 226 may be devices for transporting, fixing, and/or discharging the loaded items to one side of the loading unit 220 .
  • the transport units 224 and 226 may include at least one conveyor 224 disposed on at least one side of the support unit 222 and at least one sweeper 226 formed on the conveyor 224. have.
  • the conveyor 224 may be driven by the first driving unit. A coupling relationship between the support unit 222, the transport units 224 and 226, and the first drive unit will be described in detail with reference to the subsequent drawings.
  • Conveyor 224 may be a transport device configured to continuously move sweeper 226 .
  • the conveyor 224 may be driven by the first driving unit. Specifically, the conveyor 224 may perform rotation and/or linear reciprocating motion by the first drive unit.
  • the conveyor 224 may move the sweeper 226 coupled with the conveyor 224 by being driven by the first driving unit.
  • conveyor 224 may correspond to a chain conveyor or a belt conveyor. In other embodiments, conveyor 224 may correspond to a link structure.
  • the sweeper 226 may be a device configured to move the loaded items to one side of the loading unit 220 . Specifically, the sweeper 226 will be configured to push the article on the support part 222 toward the door part 230 as the conveyor 224 rotates and/or performs a linear reciprocating motion while being coupled with the conveyor 224. can In this case, the sweeper 226 may have any shape configured to facilitate performing an operation of pushing an article in one direction. For example, as shown in FIG. 2 , the sweeper 226 may have a rod shape longer than the length of the support part 222 in one lateral direction.
  • the door unit 230 may be disposed on one side of the support unit 222 .
  • one end of the door part 230 may be disposed on one side of the support part 222 by being coupled to a part of the body part 210 .
  • the door unit 230 may be configured to be opened and closed.
  • one end of the door unit 230 is coupled to the body unit 210 through the hinge unit 250, so that it can be configured to be opened and closed by rotation around the axis of rotation of the hinge unit 250. have.
  • the hinge part 250 may correspond to a gravity compensation mechanism driving hinge.
  • a contact detection sensor 232 configured to detect whether or not an item is in contact with the door unit 230 may be disposed on one surface of the door unit 230 .
  • the controller may be configured to control the operation of the contact detection sensor 232 .
  • the contact detection sensor 232 may correspond to a piezoelectric sensor, an infrared sensor, a visible light sensor, a photo interrupter, or any other sensor capable of measuring whether an object is in contact and/or the contact strength. .
  • the contact detection sensor 232 when the contact detection sensor 232 corresponds to a piezoelectric sensor, when an external force is generated on the contact detection sensor 232 as an article comes into contact with the contact detection sensor 232 formed on one surface of the door unit 230. , The contact detection sensor 232 may generate a voltage and transmit a signal to the control unit. In another example, when the contact detection sensor 232 corresponds to an infrared sensor or a visible light sensor, the contact detection sensor 232 is exposed to the infrared rays as an article comes into contact with the contact detection sensor 232 formed on one surface of the door unit 230. Alternatively, when visible light is not sensed, the contact detection sensor 232 may transmit a signal to the control unit.
  • the control unit may receive a signal from the contact detection sensor 232 and control the operation of each component of the unmanned transport robot. Operation control of each component of the unmanned transport robot through the contact detection sensor 232 and the control unit will be described in detail through subsequent drawings.
  • the second driving unit 240 may be a device configured to open and close the door unit 230 .
  • the second driving unit 240 is coupled to the door unit 230 through the hinge unit 250, so that the door unit 230 is an actuator that operates to open and close the rotation.
  • the control unit may control the operation of the second driving unit 240 .
  • FIG. 3 is a perspective view illustrating a coupling relationship between the support part 310, the transport parts 320 and 330, and the first driving part 340 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the support part 310 and the carrier parts 320 and 330 shown in FIG. 3 may correspond to the support part (222 in FIG. 2 ) and the carrier parts (224 and 226 in FIG. 2 ) shown in FIG. 2 .
  • the transporters 320 and 330 include a pair of conveyors 320 disposed to face each other with a support 310 interposed therebetween, and a pair of sweepers 330 coupled to the conveyors 320. ) may be included.
  • two conveyors 320 and two sweepers 330 are shown, but are not limited thereto.
  • the conveyor 320 and the sweeper 330 may be formed one by one or three or more.
  • the conveyor 320 may be formed on one side of the support 310 alone.
  • Sweeper 330 may be coupled with a pair of conveyors 320 at both ends, respectively. As shown in FIG. 3 , two sweepers 330 may be disposed on the conveyor 320 at a predetermined distance apart. For example, the sweeper 330 may be disposed so that the second sweeper is positioned where the first sweeper was when the conveyor 320 rotates 180 degrees. The shape, number, and arrangement of the sweepers 330 may be variously modified according to the size, shape, and/or number of items.
  • the first driving unit 340 may be a device configured to drive at least one conveyor.
  • the control unit may be configured to control the operation of the first driving unit 340 .
  • two first driving units 340 may be disposed for each conveyor 320, but are not limited thereto.
  • three or more first driving units 340 may be disposed on one conveyor 320 .
  • FIG. 4 is a top view of a loading unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • the conveyor, the first driving unit, the second driving unit, and the like of the loading unit shown in FIG. 2 are omitted for a clearer understanding of the loading unit.
  • the support part 410, the sweeper 420, and the door part 430 shown in FIG. 4 are the support part (222 in FIG. 2), the sweeper (226 in FIG. 2), and the door part (230 in FIG. 2) shown in FIG. can correspond with
  • the loading unit may further include one or more loading detection sensors 440 and 450 configured to detect whether items are loaded on the support unit 410 .
  • the controller may control the operation of the load detection sensors 440 and 450.
  • the loading detection sensors 440 and 450 may correspond to the sensors 440 and 450 that are disposed on at least one side of the support 410 and capture an image of whether an article is loaded on the support 410 .
  • the loading detection sensors 440 and 450 may be disposed at an arbitrary position within the loading unit where it is easy to check whether an article is loaded.
  • the loading detection sensors 440 and 450 may correspond to a visible light camera, an infrared camera, an ultrasonic camera, LiDAR, and the like.
  • the load detection sensors 440 and 450 may include a transmitter 440 and a receiver 450 .
  • the transmitter 440 may be a device that transmits visible light, infrared rays, or ultrasonic waves
  • the receiver 450 may be a device that receives visible light, infrared rays, or ultrasonic waves.
  • the load detection sensors 440 and 450 may be disposed to face each other with the support 410 interposed therebetween.
  • the transmitting unit 440 and the receiving unit 450 may be arranged to face the support unit 410 from both ends of the support unit 410 .
  • a plurality of load detection sensors 440 and 450 including the transmission unit 440 and the reception unit 450 as a pair may be disposed at a predetermined interval along the support unit 410 .
  • a plurality of load detection sensors 440 and 450 A It can be arranged spaced apart by the interval of.
  • A may correspond to 100 mm and B may correspond to 460 mm.
  • the control unit receives signals from the loading detection sensors 440 and 450 and determines whether or not the goods are loaded, and accordingly, the driving unit (120 in FIG. 1), the first driving unit (340 in FIG. 3) and/or the second The operation of the driving unit ( 240 in FIG. 2 ) may be controlled.
  • the loading detection sensors are illustrated as being composed of four pairs, but are not limited thereto, and the loading detection sensors may include one or more sensors or one or more pairs of sensors.
  • FIG. 5 shows a state in which an article 590 is loaded on the loading unit (510) and a state (520) in which the article 590 loaded on the loading unit is pushed toward the door unit 570 and fixed according to an embodiment of the present disclosure.
  • the loading part is shown in a side view.
  • the support unit and the second driving unit shown in FIG. 2 are omitted for a clearer understanding of the loading unit.
  • the first driving unit 530, the conveyor 540, the sweeper 550, the door unit 570, and the contact detection sensor 580 shown in FIG. 5 are the first driving unit, the conveyor, and the sweeper shown in FIGS. 2 and 3. , the door part, and may correspond to the contact detection sensor.
  • the article 590 can be loaded on the support of the load section.
  • the control unit (not shown) may control the operation of the first driving unit 530 so that the sweeper 550 comes into contact with the article 590 by driving the conveyor 540 .
  • the control unit may control the operation of the first driving unit 530 so that the article 590 is pushed by the sweeper 550 and closely fixed to the door unit 570.
  • the article 590 may be fixed between the sweeper 550 and the door unit 570 .
  • the control unit controls the item 590 to be moved by the sweeper 550.
  • the operation of the first drive unit 530 may be additionally controlled so that the door unit 570 is closely fixed to the door unit 570 by being pushed by ).
  • a contact detection sensor 580 may be disposed on one surface of the door unit 570 in the direction of the product 590 . In this case, if the article 590 is in complete contact with the door unit 570, the adhesion detection sensor 580 transmits a signal to the control unit, and the control unit may control the first driving unit 530 not to be driven.
  • the contact detection sensor 580 transmits a signal to the control unit, and the control unit pushes the item 590 by the sweeper 550 to the door unit 570. It is possible to drive the first driving unit 530 so as to be closely fixed to.
  • reference numeral 610 indicates a state in which the door unit 670 is opened
  • reference numerals 620 and 630 indicate a state in which the article 680 is pushed outward by the sweeper 660 and discharged
  • reference numeral 640 indicates a state in which the door unit 670 indicates a closed state.
  • the first driving unit 650, the sweeper 660, the door unit 670, and the item 680 shown in FIG. 6 are the same as the first driving unit, the sweeper, the door unit, and the item 680 shown in FIGS. 2, 3, and 5. can be matched.
  • the support part, the conveyor, the second driving part, etc. are omitted for a clearer understanding of the loading part.
  • the control unit controls the door unit.
  • the second driving unit may be controlled to open the 670 .
  • the control unit may control the second drive unit to open the door unit 670 coupled to the body unit at one end so that the other end of the door unit 670 approaches or comes into contact with the ground (not shown).
  • the door part 670 serves as a slope, so that the article 680 pushed from the support part can be discharged to the outside along the slope by gravity.
  • the unmanned transfer robot may include an obstacle detection sensor 690.
  • the obstacle detection sensor 690 may be configured to detect the position, size, or distance of an obstacle on the ground.
  • the controller may control the operation of the obstacle detection sensor 690 .
  • the obstacle detection sensor 690 may be fixedly disposed facing the ground at an arbitrary position of the body part or the loading part. For example, as shown in FIG. 6 , the obstacle detection sensor 690 may be fixed to the lower side of one end of the door unit 670 coupled to the body unit and disposed facing the ground.
  • the obstacle detection sensor 690 may correspond to a Time of Flight (ToF) sensor, an ultrasonic sensor, a lidar sensor, or a 3D camera sensor.
  • the control unit may control operations of the driving unit and/or the second driving unit so that the product is discharged on the ground free of obstacles.
  • ToF Time of Flight
  • the unmanned transfer robot may perform the ejection operation of the article 680 again.
  • the controller may detect the load current of the second drive unit when the other end of the door unit 670 is caught on an obstacle on the ground.
  • the control unit controls the second driving unit to close the door unit 670, controls the traveling unit to move the position of the unmanned transport robot, and then controls the second driving unit to open the door unit 670 to open the item 680. ) can be ejected again.
  • control unit may control the first driving unit 650 so that the article 680 is pushed by the at least one sweeper 660 and discharged to the ground along the door unit 670.
  • the article 680 is pushed by the sweeper 660 and moved along the support toward the inclined door part 670, and then discharged to the ground along one side of the inclined door part 670 by gravity.
  • the control unit detects the closeness of the article 680 through a sensor (232 in FIG. 2 ). ) can be determined. That is, the contact detection sensor may serve as a getting off detection sensor. Specifically, the contact detection sensor formed on one side of the door unit 670 that the product 680 contacts can detect whether the product 680 discharged along one side of the door unit 670 is discharged out of the door unit 670. . For example, when an item 680 being pushed down in contact with the contact sensor moves out of the door unit 670 beyond the contact sensor, the contact sensor may detect this and transmit a signal to the control unit. In this case, the controller may prepare to close the door unit 670 .
  • the control unit when it is determined that the article 680 is not loaded in the loading unit through the load detection sensor and the door unit 670 is in an open state, the control unit operates the second driving unit to close the door unit 670. You can control it. Additionally, the controller may control the first driving unit 650 to initialize the position of the conveyor and sweeper 660 to a state before loading the article 680 .
  • the unmanned transfer robot may further include a transfer confirmation sensor (not shown) configured to capture an image of an item 680 placed outside.
  • the transfer confirmation sensor may correspond to at least one of a visible light camera, an infrared camera, an ultrasonic camera, and a LiDAR.
  • the controller may control the operation of the transport confirmation sensor to capture an image of the discharged product 680 .
  • the fixing and discharging method 700 of the article by the unmanned transfer robot may be started when the control unit detects the closing of the door unit (S710). Subsequently, the control unit may determine whether or not an article is loaded in the loading unit through the loading detection sensor (S720). When an article is loaded on the loading unit, the control unit may control the operation of the first driving unit so that the article is pushed by the sweeper and closely fixed to the door unit by driving the conveyor (S730).
  • control unit may determine whether or not the product is tightly fixed to the door unit through the adhesion detection sensor (S740).
  • the controller may control the operation of the first driving unit so that the product is pushed by the sweeper and fixed to the door unit by driving the conveyor.
  • the controller may control the operation of the driving unit so that the unmanned transfer robot moves along the travel path to the transfer destination of the item.
  • the control unit may control the second driving unit to open the door part coupled to the main body part at one end so that the other end of the door part approaches or comes into contact with the ground.
  • the control unit may detect whether the door unit is opened through a sensor (S760).
  • the control unit may control the first driving unit so that the article is pushed by the sweeper and discharged to the ground along the door unit.
  • the control unit may determine whether or not the product has been completely discharged to the ground through the loading detection sensor and/or the closeness detection sensor (S770).
  • control unit may control the first driving unit so that the positions of the conveyor and the sweeper are initialized to a state before loading the product (S780). Lastly, the control unit may control the second drive unit to close the door unit.
  • the above-described operation of the control unit may be provided as a computer program stored in a computer-readable recording medium to be executed on a computer.
  • the medium may continuously store programs executable by a computer or temporarily store them for execution or download.
  • the medium may be various recording means or storage means in the form of a single or combined hardware, but is not limited to a medium directly connected to a certain computer system, and may be distributed on a network. Examples of the medium include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical recording media such as CD-ROM and DVD, magneto-optical media such as floptical disks, and ROM, RAM, flash memory, etc. configured to store program instructions.
  • examples of other media include recording media or storage media managed by an app store that distributes applications, a site that supplies or distributes various other software, and a server.
  • control unit of this disclosure may be implemented by various means. For example, these techniques may be implemented in hardware, firmware, software, or combinations thereof.
  • Those skilled in the art will appreciate that the various illustrative logical blocks, modules, circuits, and algorithm steps described in connection with the disclosure herein may be implemented as electronic hardware, computer software, or combinations of both. To clearly illustrate this interchange of hardware and software, various illustrative components, blocks, modules, circuits, and steps have been described above generally in terms of their functionality. Whether such functionality is implemented as hardware or software depends on the particular application and design requirements imposed on the overall system. Skilled artisans may implement the described functionality in varying ways for each particular application, but such implementations should not be interpreted as causing a departure from the scope of the present disclosure.
  • the processing units used to perform the techniques may include one or more ASICs, DSPs, digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs) ), field programmable gate arrays (FPGAs), processors, controllers, microcontrollers, microprocessors, electronic devices, and other electronic units designed to perform the functions described in this disclosure. , a computer, or a combination thereof.
  • control unit of the present disclosure it may be implemented by various illustrative logical blocks, modules, and circuits.
  • the controller may be implemented with a general-purpose processor, DSP, ASIC, FPGA or other programmable logic device, discrete gate or transistor logic, discrete hardware components, or any combination of those designed to perform the functions described herein; may be performed.
  • a general purpose processor may be a microprocessor, but in the alternative, the processor may be any conventional processor, controller, microcontroller, or state machine.
  • a processor may also be implemented as a combination of computing devices, eg, a combination of a DSP and a microprocessor, a plurality of microprocessors, one or more microprocessors in conjunction with a DSP core, or any other configuration.
  • the techniques include random access memory (RAM), read-only memory (ROM), non-volatile random access memory (NVRAM), PROM (on a computer readable medium, such as programmable read-only memory (EPROM), erasable programmable read-only memory (EPROM), electrically erasable PROM (EEPROM), flash memory, compact disc (CD), magnetic or optical data storage device, or the like. It can also be implemented as stored instructions. Instructions may be executable by one or more processors and may cause the processor(s) to perform certain aspects of the functionality described in this disclosure.

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Abstract

본 개시의 일 실시예에 따른 물품이 자동으로 배출 가능한 무인 이송 로봇은, 본체부, 본체부의 일측에 형성되어 물품이 적재되는 적재부, 및 적재부의 동작을 제어하도록 구성된 제어부를 포함하고, 적재부는, 물품을 지지하는 지지부, 지지부의 적어도 일 측면에 배치된 적어도 하나의 컨베이어 및 적어도 하나의 컨베이어 상에 형성된 적어도 하나의 스위퍼를 포함하는 운반부, 적어도 하나의 컨베이어를 구동시키도록 구성된 제1 구동부, 지지부의 일측에 배치되는 도어부, 및 도어부를 개폐시키도록 구성된 제2 구동부를 포함하고, 제어부는 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어하도록 더 구성된다.

Description

물품이 자동으로 배출 가능한 무인 이송 로봇
본 개시는 물품이 자동으로 배출 가능한 무인 이송 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 적재물을 고정 및 배출하도록 구성된 무인 이송 로봇에 관한 것이다.
4차 산업 혁명 시대의 도래로 제조업과 물류업은 인건비를 낮추고 효율을 높이면서 자동화를 확산하려는 추세에 있다. 이러한 추세를 반영하듯 무인 이송 로봇은 제조업계와 물류업계에 빠르게 보급되면서 최근 성장세가 가파르다.
무인 이송 로봇 또는 무인 운반차(Automatic Guided Vehicle, 이하 'AGV')는 운전자 없이 자동으로 움직이는 산업용 로봇 또는 차량을 지칭한다. 무인 이송 로봇은 운전자나 조작자 없이 독립적으로 동작을 수행하고, 자체 동력으로 정의된 경로를 따라 움직이도록 설계된 시스템이 내장되어 있다.
최근 코로나 19 사태를 계기로 가속화된 서비스 산업의 비대면 전환 추세에 따라, 물류업은 스마트 물류, 첨단 물류에 대한 기술 개발이 속도를 내고 있다. 서비스산업의 코로나 19 대응 및 발전 전략과 관련하여, 물류 산업은 성장성이 높은 분야로 간주되고 있으며, 해당 산업의 고부가가치화가 중점적으로 지원되고 있다. 예를 들어, 화물 신속처리를 위해 자동화 설비를 갖춘 스마트 물류센터가 250곳으로 늘어날 예정이다.
본 명세서에서 개시되는 실시예들은, 적재물을 고정한 뒤 목적지로 이송하고, 목적지에서 해당 적재물을 지면으로 배출하도록 구성된 무인 이송 로봇을 제공한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 물품이 자동으로 배출 가능한 무인 이송 로봇은, 본체부, 본체부의 일측에 형성되어 물품이 적재되는 적재부, 및 적재부의 동작을 제어하도록 구성된 제어부를 포함하고, 적재부는, 물품을 지지하는 지지부, 지지부의 적어도 일 측면에 배치된 적어도 하나의 컨베이어 및 적어도 하나의 컨베이어 상에 형성된 적어도 하나의 스위퍼를 포함하는 운반부, 적어도 하나의 컨베이어를 구동시키도록 구성된 제1 구동부, 지지부의 일측에 배치되는 도어부, 및 도어부를 개폐시키도록 구성된 제2 구동부를 포함하고, 제어부는 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어하도록 더 구성된다.
일 실시예에 따르면, 제어부는 적어도 하나의 컨베이어를 구동시킴으로써 물품이 적어도 하나의 스위퍼에 의해 밀려 도어부에 밀착 고정되도록 제1 구동부의 동작을 제어한다.
일 실시예에 따르면, 제어부는 일단에서 본체부와 결합된 도어부를 개방시켜 도어부의 타단이 지면에 근접 또는 접하도록 제2 구동부를 제어하고, 컨베이어를 구동시킴으로써 물품이 적어도 하나의 스위퍼에 의해 밀려 도어부를 따라 지면으로 배출되도록 제1 구동부를 제어한다.
일 실시예에 따르면, 도어부의 일면에는, 도어부에 대한 물품의 접촉 여부를 감지하도록 구성된 밀착 감지 센서가 배치되고, 제어부는 밀착 감지 센서의 동작을 제어하도록 더 구성된다.
일 실시예에 따르면, 도어부가 닫힌 상태에서 밀착 감지 센서를 통해 물품이 도어부에 밀착되지 않는다고 판정되는 경우, 제어부는 물품이 스위퍼에 의해 밀려 도어부에 밀착 고정되도록 제1 구동부의 동작을 제어한다.
일 실시예에 따르면, 도어부가 개방된 상태에서 물품이 도어부의 일면을 따라 배출되는 경우, 제어부는 밀착 감지 센서를 통해 물품의 배출 여부를 판정하도록 더 구성된다.
일 실시예에 따르면, 도어부는 도어부의 일단이 힌지부를 통해 본체부와 결합됨으로써 힌지부의 회전축을 중심으로 회전 개폐되도록 구성되고, 도어부가 개방된 상태에서 도어부의 타단은 지면에 근접하거나 지면과 접한다.
일 실시예에 따르면, 적재부는 지지부 상의 물품의 적재 여부를 감지하도록 구성된 하나 이상의 적재 감지 센서를 더 포함하고, 제어부는 하나 이상의 적재 감지 센서의 동작을 제어하도록 더 구성된다.
일 실시예에 따르면, 하나 이상의 적재 감지 센서를 통해 적재부에 물품이 적재되었다고 판정되고, 무인 이송 로봇이 물품의 이송 목적지에 도착한 경우, 제어부는 도어부가 개방되도록 제2 구동부를 제어한다.
일 실시예에 따르면, 무인 이송 로봇의 외부에 배치된 물품을 촬상하도록 구성된 이송 확인 센서를 더 포함하고, 목적지에서 물품이 적재부의 외부로 배출된 경우, 제어부는 배출된 물품을 촬상하도록 이송 확인 센서의 동작을 제어한다.
일 실시예에 따르면, 하나 이상의 적재 감지 센서를 통해 적재부에 물품이 적재되지 않았다고 판정되고, 도어부가 개방된 상태인 경우 제어부는 도어부가 닫히도록 제2 구동부를 제어한다.
본 개시의 일부 실시예들에 따르면, 이동 중 적재된 물품의 흔들림 등을 억제함으로써, 물품의 파손을 방지하여 안전한 배송이 가능하고, 이송 로봇의 무게 중심이 달라져 주행 성능에 악영향을 미치는 현상이 방지될 수 있다.
또한, 본 개시의 일부 실시예들에 따르면, 자동화 및 비대면 배출 시스템을 통해 배출 시간이 단축되고 물품 수취 대기에 따른 배송 지연시간이 줄어들 수 있다.
또한, 본 개시의 일부 실시예들에 따르면, 적재물 파손 방지 및 주행 안정성 확보를 통한 양질의 배송 서비스 제공이 가능함으로써, 물품 이송 서비스가 향상될 수 있다.
또한, 본 개시의 일부 실시예들에 따르면, 수령자가 부재중 또는 로봇과의 접촉을 꺼려하는 경우에도, 물품의 비대면 배송을 통해 수령자에 의한 해당 물품의 수취가 가능할 수 있다.
본 개시의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 이송 로봇이 적재한 물품을 외부로 배출하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 본체부와 적재부가 결합된 예시를 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 지지부, 운반부, 제1 구동부의 결합 관계를 나타내는 사시도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 적재부의 상면도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따라 물품이 적재부에 적재된 상태, 적재부에 적재된 물품이 도어부 측으로 밀려 고정된 상태를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따라 물품이 적재부로부터 외부로 배출되는 상태를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따라 무인 이송 로봇에 의해 이송되는 물품이 고정 및 배출되는 방법을 나타낸다.
이하, 본 개시의 실시를 위한 구체적인 내용을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 이하의 설명에서는 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 우려가 있는 경우, 널리 알려진 기능이나 구성에 관한 구체적 설명은 생략하기로 한다.
첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응되는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.
본 개시에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서, 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
본 개시에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다.
본 개시에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.
본 개시에서, 도면의 위쪽은 그 도면에 도시된 구성의 "상부" 또는 "상측", 그 아래쪽은 "하부" 또는 "하측"이라고 지칭할 수 있다. 또한, 도면에 있어서 도시된 구성의 상부와 하부의 사이 또는 상부와 하부를 제외한 나머지 부분은 "측부" 또는 "측면"이라고 지칭할 수 있다. 이러한 "상부", "상측" 등과 같은 상대적인 용어는, 도면에 도시된 구성들 간의 관계를 설명하기 위하여 사용될 수 있으며, 본 개시는 그러한 용어에 의해 한정되지 않는다.
본 개시에서, 한 구조물의 내부 공간으로 향하는 방향을 "내측", 개방된 외부 공간으로 돌출된 방향을 "외측"이라고 지칭할 수 있다. 이러한 "내측", "외측" 등과 같은 상대적인 용어는, 도면에 도시된 구성들 간의 관계를 설명하기 위하여 사용될 수 있으며, 본 개시는 그러한 용어에 의해 한정되지 않는다.
본 명세서에서 "A 및/또는 B"의 기재는 A, 또는 B, 또는 A 및 B를 의미한다.
본원 명세서에서, 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 구성을 사이에 두고 연결되어 있는 경우도 포함한다.
개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 통상의 기술자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 이송 로봇(100)이 적재한 물품(140)을 외부로 배출하는 예시를 나타내는 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 무인 이송 로봇(100)은 물품(140)을 이송시키기 위한 무인 차량의 형태로 도시되었으나 이에 한정되지 않는다. 여기서, 무인 이송 로봇(100)은 물품(140)을 이송시키기 위한 임의의 AGV 중 어느 하나의 형태를 가질 수 있으며, 예를 들어, 무인 운반차 또는 드론 등을 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 무인 이송 로봇(100)은 본체부(110), 적재부(130) 및 제어부(미도시)를 포함할 수 있다.
본체부(110)는 무인 이송 로봇(100)의 프레임에 해당할 수 있다. 일 실시예에서, 본체부(110)는 무인 이송 로봇(100)의 다른 구성과 결합되기 위한 본체 역할을 하는 장치일 수 있다. 일 실시예에서, 본체부(110)의 일측에는 적재부(130)가 형성될 수 있다. 본체부(110)의 크기 및 형태는 주행부(120), 적재부(130)의 크기/부피에 따라 결정될 수 있다.
일 실시예에서, 본체부(110)는 무인 이송 로봇(100)을 주행시키기 위한 주행부(120)를 포함할 수 있다. 이 경우, 주행부(120)는 무인 이송 로봇(100)을 주행 경로 등을 따라 이송 목적지로 이동시키기 위한 임의의 구동 장치일 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 무인 이송 로봇(100)이 무인 운반차에 해당하는 경우, 주행부(120)는 바퀴에 해당할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 무인 이송 로봇(100)이 드론에 해당하는 경우, 주행부(120)는 날개 또는 프로펠러 등에 해당할 수 있다. 일 실시예에서, 주행부(120)가 바퀴 형태일 경우, 주행부(120) 중 지면과 맞닿는 부분은 바퀴 형태일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 주행부(120) 중 지면과 맞닿는 부분은 다리 형태일 수 있다.
적재부(130)는 본체부(110)의 일측에 형성되어 물품(140)이 적재되는 장치일 수 있다. 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이 적재부(130)는 본체부(110)의 상측에서 물품(140)이 적재 가능한 공간을 확보한 상태로 형성될 수 있다. 적재부(130)의 세부 구성에 대해서는 후속 도면을 참조하여 상세히 설명된다.
제어부는 본체부(110), 주행부(120) 및/또는 적재부(130)의 각 구성의 동작을 제어하기 위한 시스템일 수 있다. 구체적으로, 제어부는 본체부(110)가 주행 경로를 따라 이동하도록 주행부(120)의 동작을 제어할 수 있다. 또한, 제어부는 무인 이송 로봇(100)이 외부 물체와 부딪히지 않도록 주행부(120)의 움직임을 제어할 수 있다. 추가적으로, 제어부는 적재부(130)에 적재된 물품이 고정 및/또는 배출되도록 적재부(130) 각 구성의 동작을 제어할 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 본체부(210)와 적재부(220)가 결합된 예시를 나타내는 사시도이다. 도 2에서는 무인 이송 로봇의 보다 명확한 이해를 위해 도 1에 도시된 본체부의 일부, 주행부 등이 생략되었다. 적재부(220)는 지지부(222), 운반부(224, 226), 제1 구동부(미도시), 도어부(230), 제2 구동부(240)를 포함할 수 있다. 이 경우, 운반부(224, 226)는 컨베이어(224) 및 스위퍼(226)를 포함할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 적재부(220)는 일측에서 본체부(210)의 일부와 결합되도록 구성될 수 있다. 구체적으로, 적재부(220)는 본체부(210)의 상면에 형성된 적어도 하나의 거치대(212)와 결합됨으로써 본체부(210)에 고정될 수 있다. 예를 들어, 적재부(220)는 한 쌍의 컨베이어(224)가 한 쌍의 거치대(212)와 결합됨으로써 본체부(210)와 고정 결합될 수 있다.
지지부(222)는 적재부(220)에 적재되는 물품(미도시)을 지지하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 지지부(222)는 복수의 물품이 적재되기 용이하도록 평평한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들어, 지지부(222)는 판 또는 테이블 형태로 형성될 수 있다. 다른 실시예에서, 물품이 적재되는 지지부(222)의 표면에는 요철부가 형성됨으로써, 이송 중 물품의 움직임이 제한될 수 있다.
운반부(224, 226)는 적재된 물품을 적재부(220)의 일측으로 운반, 고정 및/또는 배출시키기 위한 장치일 수 있다. 일 실시예에서, 운반부(224, 226)는 지지부(222)의 적어도 일 측면에 배치된 적어도 하나의 컨베이어(224) 및 컨베이어(224) 상에 형성된 적어도 하나의 스위퍼(226)를 포함할 수 있다. 이 경우, 컨베이어(224)는 제1 구동부에 의해 구동될 수 있다. 지지부(222), 운반부(224, 226), 제1 구동부의 결합 관계 등에 대해서는 후속 도면을 참조하여 상세히 설명된다.
컨베이어(224)는 스위퍼(226)를 연속적으로 이동시키도록 구성된 운반 장치일 수 있다. 컨베이어(224)는 제1 구동부에 의해 구동될 수 있다. 구체적으로 컨베이어(224)는 제1 구동부에 의해 회전 및/또는 직선왕복운동을 수행할 수 있다. 컨베이어(224)는 제1 구동부에 의해 구동됨으로써 컨베이어(224)와 결합된 스위퍼(226)를 이동시킬 수 있다. 일 실시예에서, 컨베이어(224)는 체인 컨베이어 또는 벨트 컨베이어에 해당할 수 있다. 다른 실시예에서, 컨베이어(224)는 링크 구조물에 해당할 수 있다.
스위퍼(226)는 적재된 물품을 적재부(220)의 일 측으로 이동시키도록 구성된 장치일 수 있다. 구체적으로, 스위퍼(226)는 컨베이어(224)와 결합된 상태로 컨베이어(224)가 회전 및/또는 직선왕복운동을 수행함에 따라 지지부(222) 상의 물품을 도어부(230) 측으로 밀도록 구성될 수 있다. 이 경우, 스위퍼(226)는 물품을 일 측 방향으로 미는 동작을 수행하는데 용이하도록 구성된 임의의 형태일 수 있다. 예를 들어 도 2에 도시된 바와 같이, 스위퍼(226)는 지지부(222)의 일 측 방향 길이보다 길도록 형성된 막대 형태일 수 있다.
도어부(230)는 지지부(222)의 일측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 도어부(230)의 일단은 본체부(210)의 일부와 결합됨으로써 지지부(222)의 일측에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 도어부(230)는 개폐 가능하도록 구성될 수 있다. 예를 들어 도 2에 도시된 바와 같이, 도어부(230)의 일단은 힌지부(250)를 통해 본체부(210)와 결합됨으로써 힌지부(250)의 회전축을 중심으로 회전 개폐되도록 구성될 수 있다. 이 경우, 도어부(230)가 개방된 상태에서, 도어부(230)의 타단은 지면(미도시)에 근접하거나 지면과 접할 수 있다. 여기서, 힌지부(250)는 중력보상 메커니즘 구동 힌지에 해당할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 도어부(230)의 일면에는 도어부(230)에 대한 물품의 접촉 여부를 감지하도록 구성된 밀착 감지 센서(232)가 배치될 수 있다. 이 경우, 제어부는 밀착 감지 센서(232)의 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 밀착 감지 센서(232)는 압전 센서, 적외선 센서, 가시광 센서, 포토 인터럽터(photo interrupter) 또는 물품의 접촉 여부 및/또는 접촉 강도를 측정할 수 있는 임의의 센서에 해당할 수 있다.
예를 들어, 밀착 감지 센서(232)가 압전 센서에 해당하는 경우, 도어부(230)의 일면에 형성된 밀착 감지 센서(232)에 물품이 접함에 따라 밀착 감지 센서(232)에 외력이 발생하면, 밀착 감지 센서(232)는 전압을 발생시켜 제어부에 신호를 전달할 수 있다. 다른 예에서, 밀착 감지 센서(232)가 적외선 센서 또는 가시광 센서에 해당하는 경우, 도어부(230)의 일면에 형성된 밀착 감지 센서(232)에 물품이 접함에 따라 밀착 감지 센서(232)에 적외선 또는 가시광이 감지되지 않으면, 밀착 감지 센서(232)는 제어부에 신호를 전달할 수 있다.
제어부는 밀착 감지 센서(232)의 신호를 전달받아 무인 이송 로봇 각 구성의 동작을 제어할 수 있다. 밀착 감지 센서(232)와 제어부를 통한 무인 이송 로봇 각 구성의 동작 제어에 대해서는 후속 도면을 통하여 상세히 설명된다.
제2 구동부(240)는 도어부(230)를 개폐시키도록 구성된 장치일 수 있다. 예를 들어 도 2에 도시된 바와 같이, 제2 구동부(240)는 힌지부(250)를 통해 도어부(230)와 결합됨으로써, 도어부(230)가 회전 개폐되도록 동작하는 엑츄에이터(actuator)일 수 있다. 이 경우, 제어부는 제2 구동부(240)의 동작을 제어할 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 지지부(310), 운반부(320, 330), 제1 구동부(340)의 결합 관계를 나타내는 사시도이다. 도 3에 도시된 지지부(310), 운반부(320, 330)는 도 2에 도시된 지지부(도 2의 222), 운반부(도 2의 224, 226)와 대응될 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 운반부(320, 330)는 지지부(310)를 사이에 두고 대향하도록 배치된 한 쌍의 컨베이어(320), 및 컨베이어(320)와 결합된 한 쌍의 스위퍼(330)를 포함할 수 있다. 이 경우, 컨베이어(320)와 스위퍼(330)는 각각 2 개씩 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않는다. 일 실시예에서, 컨베이어(320)와 스위퍼(330)는 각각 1 개씩 형성되거나, 또는 3개 이상의 개수로 형성될 수 있다. 예를 들어, 컨베이어(320)는 단독으로 지지부(310)의 일측에만 형성될 수 있다.
스위퍼(330)는 양단에서 한 쌍의 컨베이어(320)와 각각 결합될 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 2 개의 스위퍼(330)는 컨베이어(320) 상에서 일정 거리 이격된 상태로 배치될 수 있다. 예를 들어, 스위퍼(330)는 컨베이어(320)가 180도 회전한 경우 제1 스위퍼가 있던 자리에 제2 스위퍼가 위치하도록 배치될 수 있다. 스위퍼(330)의 형상, 개수, 배치는 물품의 크기, 형태 및/또는 개수에 따라 다양하게 변형될 수 있다.
제1 구동부(340)는 적어도 하나의 컨베이어를 구동시키도록 구성된 장치일 수 있다. 이 경우, 제어부가 제1 구동부(340)의 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 구동부(340)는 컨베이어(320) 각각에 대해 2 개씩 배치될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제1 구동부(340)는 1 개의 컨베이어(320)에 대해 3개 이상의 개수로 배치될 수 있다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 적재부의 상면도이다. 도 4에서는 적재부의 보다 명확한 이해를 위해 도 2에 도시된 적재부의 컨베이어, 제1 구동부, 제2 구동부 등이 생략되었다. 도 4에 도시된 지지부(410), 스위퍼(420), 도어부(430)는 도 2에 도시된 지지부(도 2의 222), 스위퍼(도 2의 226), 도어부(도 2의 230)와 대응될 수 있다.
일 실시예에서, 적재부는 지지부(410) 상의 물품의 적재 여부를 감지하도록 구성된 하나 이상의 적재 감지 센서(440, 450)를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 제어부는 적재 감지 센서(440, 450)의 동작을 제어할 수 있다. 일 실시예에서, 적재 감지 센서(440, 450)는 지지부(410)의 적어도 일 측에 배치되어 지지부(410)에 물품이 적재되었는지 촬상하는 센서(440, 450)에 해당할 수 있다. 다른 실시예에서, 적재 감지 센서(440, 450)는 물품의 적재 여부를 확인하기 용이한 적재부 내의 임의의 위치에 배치될 수 있다.
일 실시예에서, 적재 감지 센서(440, 450)는 가시광 카메라, 적외선 카메라, 초음파 카메라, LiDAR 등에 해당할 수 있다. 일 실시예에서, 적재 감지 센서(440, 450)는 송신부(440)와 수신부(450)를 포함할 수 있다. 이 경우, 송신부(440)는 가시광, 적외선, 초음파 등을 송신하는 장치이고, 수신부(450)는 가시광, 적외선, 초음파 등을 수신하는 장치일 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 적재 감지 센서(440, 450)는 지지부(410)를 사이에 두고 대향하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 송신부(440)와 수신부(450)는 지지부(410)의 양단에서 지지부(410) 측을 바라보도록 배치될 수 있다. 송신부(440)와 수신부(450)를 한 쌍으로 하는 적재 감지 센서(440, 450)는 지지부(410)를 따라 일정 간격 이격되어 복수 개 배치될 수 있다. 예를 들어 도 4에 도시된 바와 같이, B 만큼 이격된 스위퍼(420)와 도어부(430) 사이에 배치된 지지부(410)의 양단을 따라, 복수 개의 적재 감지 센서(440, 450)가 A의 간격만큼 이격 배치될 수 있다. 이 경우, A는 100 mm, B는 460 mm에 해당할 수 있다.
지지부(410) 상에 물품이 적재되어 있는 경우, 송신부(440)로부터 방출된 가시광 등이 물품에 의해 가려져 수신부(450)에 도달하지 않음으로써 물품이 적재되었음이 감지될 수 있다. 또한, 지지부(410) 상에 물품이 적재되어 있지 않은 경우, 송신부(440)로부터 방출된 가시광 등이 물품에 의해 가려지지 않고 수신부(450)에 도달함으로써 물품 적재되지 않았음이 감지될 수 있다. 제어부(미도시)는 적재 감지 센서(440, 450)로부터 신호를 받아 물품 적재 여부를 판단하고, 이에 따라 주행부(도 1의 120), 제1 구동부(도 3의 340) 및/또는 제2 구동부(도 2의 240)의 동작을 제어할 수 있다. 도 4에서는 적재 감지 센서가 4개의 쌍으로 이루어진 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않으며, 적재 감지 센서는 하나 이상의 센서 또는 하나 이상의 쌍을 이루는 센서를 포함할 수 있다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따라 물품(590)이 적재부에 적재된 상태 (510), 적재부에 적재된 물품(590)이 도어부(570) 측으로 밀려 고정된 상태(520)를 나타내는 도면이다. 이 경우, 적재부는 측면도로 도시되었다. 도 5에서는 적재부의 보다 명확한 이해를 위해 도 2에 도시된 지지부, 제2 구동부 등이 생략되었다. 도 5에 도시된 제1 구동부(530), 컨베이어(540), 스위퍼(550), 도어부(570), 밀착 감지 센서(580)는 도 2 및 도 3에 도시된 제1 구동부, 컨베이어, 스위퍼, 도어부, 밀착 감지 센서와 대응될 수 있다.
일 실시예에서, 물품(590)은 적재부의 지지부 상에 적재될 수 있다. 이 경우, 제어부(미도시)는 컨베이어(540)를 구동시킴으로써 스위퍼(550)가 물품(590)에 접하도록 제1 구동부(530)의 동작을 제어할 수 있다. 다음으로, 제어부는 컨베이어(540)를 구동시킴으로써 물품(590)이 스위퍼(550)에 의해 밀려 도어부(570)에 밀착 고정되도록 제1 구동부(530)의 동작을 제어할 수 있다. 이 경우, 물품(590)은 스위퍼(550)와 도어부(570)를 사이에서 끼움 고정될 수 있다.
일 실시예에서, 도어부(570)가 닫힌 상태에서 밀착 감지 센서(580)를 통해 물품(590)이 도어부(570)에 밀착되지 않았다고 판정되는 경우, 제어부는 물품(590)이 스위퍼(550)에 의해 밀려 도어부(570)에 밀착 고정되도록 제1 구동부(530)의 동작을 추가적으로 제어할 수 있다. 구체적으로, 물품(590) 방향의 도어부(570) 일면에는 밀착 감지 센서(580)가 배치될 수 있다. 이 경우, 물품(590)이 도어부(570)에 완전 밀착되었다면 밀착 감지 센서(580)는 제어부에 신호를 전달하고, 제어부는 제1 구동부(530)가 구동되지 않도록 제어할 수 있다. 또한, 물품(590)이 도어부(570)에 완전 밀착되지 않았다면 밀착 감지 센서(580)는 제어부에 신호를 전달하고, 제어부는 스위퍼(550)에 의해 물품(590)이 밀려 도어부(570)에 밀착 고정되도록 제1 구동부(530)를 구동시킬 수 있다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따라 물품(590)이 적재부로부터 외부로 배출되는 상태(610, 620, 630, 640)를 나타내는 도면이다. 구체적으로, 도면 부호 610은 도어부(670)가 개방된 상태, 도면 부호 620, 630은 스위퍼(660)에 의해 물품(680)이 외부로 밀려 배출되는 상태, 도면 부호 640은 도어부(670)가 닫힌 상태를 나타낸다. 도 6에 도시된 제1 구동부(650), 스위퍼(660), 도어부(670), 물품(680)은 도 2, 도 3, 도 5에 도시된 제1 구동부, 스위퍼, 도어부, 물품과 대응될 수 있다. 도 6에서는 적재부의 보다 명확한 이해를 위해 지지부, 컨베이어, 제2 구동부 등이 생략되었다.
일 실시예에서, 하나 이상의 적재 감지 센서(도 4의 440, 450)를 통해 적재부에 물품이 적재되었다고 판정되고, 무인 이송 로봇이 물품의 이송 목적지에 도착한 경우, 제어부(미도시)는 도어부(670)가 개방되도록 제2 구동부(미도시)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부는 일단에서 본체부와 결합된 도어부(670)를 개방시켜 도어부(670)의 타단이 지면(미도시)에 근접 또는 접하도록 제2 구동부를 제어할 수 있다. 이 경우, 도어부(670)는 슬로프 역할을 함으로써, 지지부에서 밀려온 물품(680)이 중력에 의해 슬로프를 따라 외부로 배출될 수 있다.
일 실시예에서, 무인 이송 로봇은 장애물 감지 센서(690)를 포함할 수 있다. 장애물 감지 센서(690)는 지면 상의 장애물의 위치, 크기, 또는 장애물까지의 거리 등을 감지하도록 구성될 수 있다. 이 경우, 제어부는 장애물 감지 센서(690)의 동작을 제어할 수 있다. 장애물 감지 센서(690)는 본체부 또는 적재부의 임의의 위치에서 지면을 향하도록 고정 배치될 수 있다. 예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 장애물 감지 센서(690)는 본체부와 결합된 도어부(670) 일단의 하측에 고정되어 지면을 향하도록 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 장애물 감지 센서(690)는 ToF(Time of Flight) 센서, 초음파 센서, Lidar 센서 또는 3D 카메라 센서 등에 해당할 수 있다. 제어부는 장애물 감지 센서(690)를 통해 지면 상의 장애물 유무를 판정한 후, 장애물이 없는 지면에서 물품 방출이 수행될 수 있도록 주행부 및/또는 제2 구동부의 동작을 제어할 수 있다.
한편, 도어부(670) 개방 시 지면 상의 장애물에 도어부(670)의 타단이 걸리게 되는 경우, 무인 이송 로봇은 물품(680)의 분출 작업을 다시 수행할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제어부는 도어부(670)의 타단이 지면 상의 장애물에 걸린 경우, 제2 구동부의 부하 전류를 감지할 수 있다. 이 경우, 제어부는 제2 구동부를 제어하여 도어부(670)를 닫고, 주행부를 제어하여 무인 이송 로봇의 위치를 이동시킨 뒤, 제2 구동부를 제어하여 도어부(670)를 개방함으로써 물품(680)을 다시 분출할 수 있다.
다음으로, 제어부는 컨베이어(미도시)를 구동시킴으로써 물품(680)이 적어도 하나의 스위퍼(660)에 의해 밀려 도어부(670)를 따라 지면으로 배출되도록 제1 구동부(650)를 제어할 수 있다. 이 경우, 물품(680)은 스위퍼(660)에 의해 밀려 지지부를 따라 경사진 도어부(670) 측으로 이동되고, 그 후 중력에 의해 경사진 도어부(670)의 일면을 따라 지면으로 배출될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도어부(670)가 개방된 상태에서 물품(680)이 도어부(670)의 일면을 따라 배출되는 경우, 제어부는 밀착 감지 센서(도 2의 232)를 통해 물품(680)의 배출 여부를 판정할 수 있다. 즉, 밀착 감지 센서는 하차 감지 센서의 역할을 수행할 수 있다. 구체적으로, 물품(680)이 접하는 도어부(670)의 일면에 형성된 밀착 감지 센서는 도어부(670)의 일면을 따라 배출되는 물품(680)이 도어부(670) 밖으로 배출되었는지 감지할 수 있다. 예를 들어, 밀착 감지 센서와 접해 밀려 내려가는 물품(680)이 밀착 감지 센서를 벗어나 도어부(670) 밖으로 벗어나게 되면, 밀착 감지 센서는 이를 감지하여 제어부에 신호를 전달할 수 있다. 이 경우, 제어부는 도어부(670)를 닫기 위한 준비를 수행할 수 있다.
일 실시예에서, 적재 감지 센서를 통해 적재부에 물품(680)이 적재되지 않았다고 판정되고, 도어부(670)가 개방된 상태인 경우, 제어부는 도어부(670)가 닫히도록 제2 구동부를 제어할 수 있다. 추가적으로, 제어부는 컨베이어 및 스위퍼(660)의 위치가 물품(680)의 적재 전 상태로 초기화되도록 제1 구동부(650)를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 무인 이송 로봇은 외부에 배치된 물품(680)을 촬상하도록 구성된 이송 확인 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 이송 확인 센서는 가시광 카메라, 적외선 카메라, 초음파 카메라, LiDAR 중 적어도 어느 하나에 해당할 수 있다. 이 경우, 목적지에서 물품(680)이 적재부의 외부로 배출된 경우, 제어부는 배출된 물품(680)을 촬상하도록 이송 확인 센서의 동작을 제어할 수 있다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따라 무인 이송 로봇에 의해 이송되는 물품이 고정 및 배출되는 방법(700)을 나타낸다. 무인 이송 로봇의 의한 물품의 고정 및 배출 방법(700)은 제어부가 도어부의 닫힘을 감지하는 것에 의해 개시될 수 있다(S710). 이어서, 제어부는 적재 감지 센서를 통해 적재부에 물품이 적재되었는지 여부를 판정할 수 있다(S720). 적재부에 물품이 적재된 경우, 제어부는 컨베이어를 구동시킴으로써 물품이 스위퍼에 의해 밀려 도어부에 밀착 고정되도록 제1 구동부의 동작을 제어할 수 있다(S730).
한편, 제어부는 밀착 감지 센서를 통해 물품이 도어부에 밀착 고정되었는지 여부를 판정할 수 있다(S740). 제어부가 물품이 도어부에 밀착 고정되지 않은 것으로 판정하는 경우, 제어부는 컨베이어를 구동시킴으로써 물품이 스위퍼에 의해 밀려 도어부에 밀착 고정되도록 제1 구동부의 동작을 제어할 수 있다. 제어부가 물품이 도어부에 밀착 고정된 것(S750)으로 판정하는 경우, 제어부는 무인 이송 로봇이 물품의 이송 목적지까지 주행 경로를 따라 이동하도록 주행부의 동작을 제어할 수 있다.
무인 이송 로봇이 이송 목적지에 도착한 경우, 제어부는 일단에서 본체부와 결합된 도어부를 개방시켜 도어부의 타단이 지면에 근접 또는 접하도록 제2 구동부를 제어할 수 있다. 이 경우, 제어부는 센서를 통해 도어부의 개방 여부를 감지할 수 있다(S760). 다음으로, 제어부는 컨베이어를 구동시킴으로써 물품이 스위퍼에 의해 밀려 도어부를 따라 지면으로 배출되도록 제1 구동부를 제어할 수 있다. 이 경우, 제어부는 적재 감지 센서 및/또는 밀착 감지 센서를 통해 물품이 지면으로 완전히 배출되었는지 여부를 판정할 수 있다(S770).
물품 배출이 완료된 경우, 제어부는 컨베이어 및 스위퍼의 위치가 물품의 적재 전 상태로 초기화되도록 제1 구동부를 제어할 수 있다(S780). 마지막으로, 제어부는 도어부가 닫히도록 제2 구동부를 제어할 수 있다.
상술한 제어부의 동작은 컴퓨터에서 실행하기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로 제공될 수 있다. 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.
본 개시의 제어부의 동작, 방법 또는 기법들은 다양한 수단에 의해 구현될 수도 있다. 예를 들어, 이러한 기법들은 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 조합으로 구현될 수도 있다. 본원의 개시와 연계하여 설명된 다양한 예시적인 논리적 블록들, 모듈들, 회로들, 및 알고리즘 단계들은 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 양자의 조합들로 구현될 수도 있음을 통상의 기술자들은 이해할 것이다. 하드웨어 및 소프트웨어의 이러한 상호 대체를 명확하게 설명하기 위해, 다양한 예시적인 구성요소들, 블록들, 모듈들, 회로들, 및 단계들이 그들의 기능적 관점에서 일반적으로 위에서 설명되었다. 그러한 기능이 하드웨어로서 구현되는지 또는 소프트웨어로서 구현되는지의 여부는, 특정 애플리케이션 및 전체 시스템에 부과되는 설계 요구사항들에 따라 달라진다. 통상의 기술자들은 각각의 특정 애플리케이션을 위해 다양한 방식들로 설명된 기능을 구현할 수도 있으나, 그러한 구현들은 본 개시의 범위로부터 벗어나게 하는 것으로 해석되어서는 안된다.
하드웨어 구현에서, 기법들을 수행하는 데 이용되는 프로세싱 유닛들은, 하나 이상의 ASIC들, DSP들, 디지털 신호 프로세싱 디바이스들(digital signal processing devices; DSPD들), 프로그램가능 논리 디바이스들(programmable logic devices; PLD들), 필드 프로그램가능 게이트 어레이들(field programmable gate arrays; FPGA들), 프로세서들, 제어기들, 마이크로제어기들, 마이크로프로세서들, 전자 디바이스들, 본 개시에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 다른 전자 유닛들, 컴퓨터, 또는 이들의 조합 내에서 구현될 수도 있다.
따라서, 본 개시의 제어부와 관련하여, 다양한 예시적인 논리 블록들, 모듈들, 및 회로들에 의해 구현될 수 있다. 예를 들어, 제어부는 범용 프로세서, DSP, ASIC, FPGA나 다른 프로그램 가능 논리 디바이스, 이산 게이트나 트랜지스터 로직, 이산 하드웨어 컴포넌트들, 또는 본원에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 것들의 임의의 조합으로 구현되거나 수행될 수도 있다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수도 있지만, 대안으로, 프로세서는 임의의 종래의 프로세서, 제어기, 마이크로제어기, 또는 상태 머신일 수도 있다. 프로세서는 또한, 컴퓨팅 디바이스들의 조합, 예를 들면, DSP와 마이크로프로세서, 복수의 마이크로프로세서들, DSP 코어와 연계한 하나 이상의 마이크로프로세서들, 또는 임의의 다른 구성의 조합으로서 구현될 수도 있다.
펌웨어 및/또는 소프트웨어 구현에 있어서, 기법들은 랜덤 액세스 메모리(random access memory; RAM), 판독 전용 메모리(read-only memory; ROM), 비휘발성 RAM(non-volatile random access memory; NVRAM), PROM(programmable read-only memory), EPROM(erasable programmable read-only memory), EEPROM(electrically erasable PROM), 플래시 메모리, 컴팩트 디스크(compact disc; CD), 자기 또는 광학 데이터 스토리지 디바이스 등과 같은 컴퓨터 판독가능 매체 상에 저장된 명령들로서 구현될 수도 있다. 명령들은 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행 가능할 수도 있고, 프로세서(들)로 하여금 본 개시에 설명된 기능의 특정 양태들을 수행하게 할 수도 있다.
이상 설명된 실시예들이 하나 이상의 독립형 컴퓨터 장치 또는 시스템에서 현재 개시된 주제의 양태들을 활용하는 것으로 기술되었으나, 본 개시는 이에 한정되지 않고, 네트워크나 분산 컴퓨팅 환경과 같은 임의의 컴퓨팅 환경과 연계하여 구현될 수도 있다. 또 나아가, 본 개시에서 주제의 양상들은 복수의 프로세싱 칩들이나 장치들에서 구현될 수도 있고, 스토리지는 복수의 장치들에 걸쳐 유사하게 영향을 받게 될 수도 있다. 이러한 장치들은 PC들, 네트워크 서버들, 및 휴대용 장치들을 포함할 수도 있다.
본 명세서에서는 본 개시가 일부 실시예들과 관련하여 설명되었지만, 본 개시의 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자가 이해할 수 있는 본 개시의 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 변경이 이루어질 수 있다. 또한, 그러한 변형 및 변경은 본 명세서에 첨부된 특허청구의 범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.

Claims (11)

  1. 물품이 자동으로 배출 가능한 무인 이송 로봇에 있어서,
    본체부;
    상기 본체부의 일측에 형성되어 물품이 적재되는 적재부; 및
    상기 적재부의 동작을 제어하도록 구성된 제어부
    를 포함하고,
    상기 적재부는,
    상기 물품을 지지하는 지지부,
    상기 지지부의 적어도 일 측면에 배치된 적어도 하나의 컨베이어 및 상기 적어도 하나의 컨베이어 상에 형성된 적어도 하나의 스위퍼를 포함하는 운반부,
    상기 적어도 하나의 컨베이어를 구동시키도록 구성된 제1 구동부,
    상기 지지부의 일측에 배치되는 도어부, 및
    상기 도어부를 개폐시키도록 구성된 제2 구동부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부를 제어하도록 더 구성되는, 무인 이송 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 컨베이어를 구동시킴으로써 상기 물품이 상기 적어도 하나의 스위퍼에 의해 밀려 상기 도어부에 밀착 고정되도록 상기 제1 구동부의 동작을 제어하는, 무인 이송 로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    일단에서 상기 본체부와 결합된 상기 도어부를 개방시켜 상기 도어부의 타단이 지면에 근접 또는 접하도록 상기 제2 구동부를 제어하고,
    상기 적어도 하나의 컨베이어를 구동시킴으로써 상기 물품이 상기 적어도 하나의 스위퍼에 의해 밀려 상기 도어부를 따라 상기 지면으로 배출되도록 상기 제1 구동부를 제어하는, 무인 이송 로봇.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 도어부의 일면에는, 상기 도어부에 대한 상기 물품의 접촉 여부를 감지하도록 구성된 밀착 감지 센서가 배치되고,
    상기 제어부는 상기 밀착 감지 센서의 동작을 제어하도록 더 구성되는, 무인 이송 로봇.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 도어부가 닫힌 상태에서 상기 밀착 감지 센서를 통해 상기 물품이 상기 도어부에 밀착되지 않는다고 판정되는 경우, 상기 제어부는,
    상기 물품이 상기 스위퍼에 의해 밀려 상기 도어부에 밀착 고정되도록 상기 제1 구동부의 동작을 제어하는, 무인 이송 로봇.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 도어부가 개방된 상태에서 상기 물품이 상기 도어부의 일면을 따라 배출되는 경우, 상기 제어부는,
    상기 밀착 감지 센서를 통해 상기 물품의 배출 여부를 판정하도록 더 구성되는, 무인 이송 로봇.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 도어부는, 상기 도어부의 일단이 힌지부를 통해 상기 본체부와 결합됨으로써 상기 힌지부의 회전축을 중심으로 회전 개폐되도록 구성되고,
    상기 도어부가 개방된 상태에서, 상기 도어부의 타단은 지면에 근접하거나 상기 지면과 접하는, 무인 이송 로봇.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 적재부는, 상기 지지부 상의 상기 물품의 적재 여부를 감지하도록 구성된 하나 이상의 적재 감지 센서를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 하나 이상의 적재 감지 센서의 동작을 제어하도록 더 구성되는, 무인 이송 로봇.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 하나 이상의 적재 감지 센서를 통해 상기 적재부에 상기 물품이 적재되었다고 판정되고, 상기 무인 이송 로봇이 상기 물품의 이송 목적지에 도착한 경우, 상기 제어부는, 상기 도어부가 개방되도록 상기 제2 구동부를 제어하는, 무인 이송 로봇.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 무인 이송 로봇의 외부에 배치된 물품을 촬상하도록 구성된 이송 확인 센서를 더 포함하고,
    상기 목적지에서 상기 물품이 상기 적재부의 외부로 배출된 경우, 상기 제어부는, 상기 배출된 물품을 촬상하도록 상기 이송 확인 센서의 동작을 제어하는, 무인 이송 로봇.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 하나 이상의 적재 감지 센서를 통해 상기 적재부에 상기 물품이 적재되지 않았다고 판정되고, 상기 도어부가 개방된 상태인 경우, 상기 제어부는, 상기 도어부가 닫히도록 상기 제2 구동부를 제어하는, 무인 이송 로봇.
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