WO2022201595A1 - 地図記憶装置 - Google Patents

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    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids

Definitions

  • the present invention relates to a map storage device.
  • a map generation system that generates an environmental map
  • a map generation system that generates a map based on a road surface image from an in-vehicle camera (for example, Patent Document 1) and a distance measured by irradiating a laser beam from a laser range finder
  • Patent Document 2 A map generation system that generates three-dimensional position information and generates a high-precision three-dimensional environmental map (for example, Patent Document 2) is known.
  • a map storage device For example, Patent Document 3 is known.
  • map generation system when a user arbitrarily generates a map, he or she operates a button on a user interface such as an HMI (Human Machine Interface) to give an instruction to start map generation and an instruction to complete map generation. conduct. Also, when the navigation system guides the user to a destination, it is possible to determine the section to be stored as a map by obtaining information indicating that the destination has been reached from the information on the location registered as the destination. can.
  • HMI Human Machine Interface
  • the present invention provides a map storage device that generates a map by automatically determining and storing a necessary map without user operation.
  • the map storage device of the present invention comprises a map creation unit that creates map data of a route traveled by a vehicle, a map data temporary storage unit that temporarily stores the map data, and a map data storage unit that temporarily stores the map data.
  • a map data storage unit that non-temporarily stores a portion of the map data temporarily stored in the temporary storage unit;
  • a behavior history information storage unit that stores behavior history information that is a history of behavior of the vehicle;
  • a vehicle behavior determination unit that determines whether the map data temporarily stored in the map data temporary storage unit is to be stored in the map data storage unit based on the behavior history information; do.
  • a map storage device that can automatically determine and store a necessary map without user's operation input.
  • FIG. 1 is a block diagram schematically illustrating the overall configuration of a map storage system according to a first embodiment
  • FIG. FIG. 4 is a conceptual diagram for explaining backward parking including a vehicle turning operation, which is detected as vehicle behavior by a vehicle behavior determination unit 103 in the map storage system of the first embodiment. 4 is a flowchart for explaining a map information storage operation in the first embodiment
  • FIG. 10 is a conceptual diagram for explaining forward parking detected as vehicle behavior by a vehicle behavior determination unit 103 in the map storage system of the second embodiment
  • FIG. 2 is a block diagram schematically illustrating the overall configuration of a map storage system according to a second embodiment
  • FIG. FIG. 11 is a flowchart for explaining a map information storage operation in the second embodiment
  • FIG. 11 is a conceptual diagram illustrating entry into an intersection detected as behavior of a vehicle by a vehicle behavior determination unit 103 in the map storage system of the third embodiment
  • FIG. 12 is a block diagram schematically illustrating the overall configuration of a map storage system according to a fourth embodiment
  • FIG. 16 is a flowchart for explaining a map information storage operation in the fourth embodiment
  • the overall configuration of the map storage system of the first embodiment will be schematically described with reference to the functional block diagram of FIG.
  • This map storage system is mounted on a vehicle and includes a map generation section 100 , a map data temporary storage section 101 and a map data storage section 102 .
  • the map generation unit 100 is configured to be able to communicate with the map data temporary storage unit 101 and the map data storage unit 102 wirelessly or by wire.
  • the map generation unit 100 temporarily stores the generated map in the map data temporary storage unit 101, and under predetermined conditions, non-temporarily stores the map temporarily stored in the map data temporary storage unit 101 (delete command). It has a function of storing in the map data storage unit 102 for a long term or permanently unless there is such a condition.
  • the map data temporary storage unit 101 is auxiliary storage means configured to temporarily store various data, and is composed of a semiconductor memory.
  • the map data temporary storage unit 101 temporarily stores a predetermined amount of map data only for a predetermined period or under certain conditions, and discards the data when it is determined that non-temporary storage is unnecessary.
  • the semiconductor memory that constitutes the map data temporary storage unit 101 may be a volatile memory such as a DRAM, or a non-volatile memory such as a flash memory, MRAM, or ReRAM.
  • the map data storage unit 102 is storage means that can store various data non-temporarily, and is preferably a storage that can read and write large amounts of data and can store data in a non-volatile manner.
  • map data storage unit 102 does not necessarily have to be mounted on the vehicle, and may be mounted on a server or the like that can communicate with the vehicle.
  • the map generation unit 100 has a function of generating a map from three-dimensional position information and feature points obtained from a ranging sensor (not shown) such as LiDAR (Light Detection and Ranging) or SONAR.
  • the map generating unit 100 also has a function of detecting three-dimensional objects such as signs and traffic lights, figures (paint) on road surfaces such as lanes and pedestrian crossings, etc. from images captured by an on-board camera (not shown), and generating a map.
  • the map generating unit 100 can generate a map by measuring an image obtained by running a vehicle.
  • the map generation unit 100 has a function of constantly generating a map after the system is started, and cyclically storing the map data in the map data temporary storage unit 101 as a ring buffer.
  • the capacity of the data stored in the map data temporary storage unit 101 can be determined according to conditions such as the size of the temporary storage data, the distance traveled by the vehicle, and the travel time.
  • the map generation unit 100 is configured to start storing map data in the map data storage unit 102 when a predetermined behavior of the vehicle in which it is mounted is detected. Therefore, this map storage system includes a vehicle behavior determination section 103, a vehicle speed input section 104, a vehicle steering input section 105, a vehicle shift input section 106, and a vehicle parking brake input section 107 as components for determining vehicle behavior. , a behavior history information storage unit 108 , and a vehicle behavior determination unit 103 .
  • the term "behavior" of the vehicle is used in a broader sense, including not only the case where the main body of the vehicle is moving, but also the case where only some of the components of the vehicle are moving. solved. The "behavior” here also includes the case where the vehicle itself does not move and is stopped.
  • the vehicle behavior determination unit 103 determines rearward parking including a turning operation of the vehicle as shown in FIG.
  • the map generation unit 100 is instructed to store the map stored in the map data storage unit 102 non-temporarily.
  • the vehicle speed input unit 104 has a function of inputting information about the speed of the vehicle (vehicle speed information) obtained from a speedometer (not shown) mounted on the vehicle. Further, the vehicle steering input unit 105 inputs information (steering information) regarding the steering amount of the steering wheel of the vehicle from a power steering system or the like (not shown). A vehicle shift input unit 106 inputs shift information regarding a gear shift of the vehicle from an automatic transmission of an automatic transmission system. The vehicle parking brake input unit 107 inputs parking brake information regarding control of the parking brake of the vehicle.
  • the behavior history information storage unit 108 receives various types of information regarding vehicle behavior from the various input units 104 to 107 described above over a certain period of time, and stores the information as behavior history information.
  • the vehicle behavior determination unit 103 determines vehicle behavior based on various information stored in the behavior history information storage unit 108 .
  • the various behavior history information input from the various input units 104 to 107 described above are examples of information for determining the behavior of the vehicle, and are not limited to the combinations shown in FIG. .
  • Input units other than those shown in FIG. 1 may be additionally employed, and various input units shown in FIG. 1 may be replaced with other input units.
  • an input unit for inputting information regarding brake operation may be additionally employed, or an input unit for inputting sensing information of a sensor for detecting opening/closing of a door may be employed.
  • control signals and driving assistance information from the automatic driving function and the driving assistance function may be input.
  • the behavior history information storage unit 108 starts storing behavior history information when the vehicle speed from the vehicle speed input unit 104 becomes equal to or less than a threshold.
  • the threshold here can be, for example, 20 km/h.
  • various information from other input units 105 to 107 are started to be stored in behavior history information storage unit 108 when predetermined conditions are satisfied.
  • Multiple types of behavior history information can be collectively stored in the behavior history information storage unit 108 when conditions for multiple types of behavior information are satisfied.
  • the behavior information may be stored in the behavior history information storage unit 108 when the conditions for each of a plurality of types of behavior information are satisfied.
  • the vehicle behavior determination unit 103 determines the behavior of the vehicle from the behavior information stored in the behavior history information storage unit 108 in this manner.
  • the operation in the vehicle behavior determination unit 103 is shown when the vehicle approaches the parking lot at low speed, switches to the reverse gear, starts to reverse, and determines whether or not the vehicle is parked backwards.
  • the map generation unit 100 generates map data based on information from the vehicle-mounted camera, LiDAR, SONAR, etc., and stores the generated map data in the map data temporary storage unit 101.
  • a predetermined threshold value for example, 20 km/h
  • the behavior history information storage unit 108 receives various behavior history information (vehicle speed information, steering information, shift information, Parking brake information) is input, and storage (acquisition) thereof is started (step S100).
  • steps S101 to S106 it is determined whether or not the behavior history information input from the various input units 104 to 107 satisfies predetermined conditions. If a negative (No) determination is made in any of steps S101 to S106, the process returns to step S100 and the same operation is repeated.
  • step S101 the vehicle behavior determination unit 103 determines whether or not the vehicle is moving forward at a low speed (for example, 10 km/h or less) based on vehicle speed information. If an affirmative determination (Yes) is made in step S101, the process proceeds to step S102.
  • a low speed for example, 10 km/h or less
  • step S102 the vehicle behavior determination unit 103 determines whether or not the steering wheel of the vehicle is being steered by a threshold value or more based on the operation information.
  • the threshold here is set to a value that determines whether or not the vehicle has been steered by a certain amount or more, which is not performed in normal driving, in order to cause the vehicle to approach the target position backwards. If an affirmative determination (Yes) is made in step S102, the process proceeds to step S103.
  • step S103 the vehicle behavior determination unit 103 determines whether the shift lever is changed from the "D" range (forward) to the "R" range (reverse) in order to move the vehicle backward based on the shift information. It is determined whether a cutback has occurred. If an affirmative determination (Yes) is made in step S103, the process proceeds to step S104.
  • step S104 the vehicle behavior determination unit 103 determines whether or not the vehicle is traveling backwards to park at the target parking position based on the shift information and vehicle speed information (step S104). If an affirmative determination (Yes) is made in step S104, the process proceeds to step S105.
  • step S105 the vehicle behavior determination unit 103 determines whether or not the shift lever has been changed from the "R" range to the "P" range (parking) after the vehicle reaches the target position based on the shift information. If an affirmative determination (Yes) is made in step S105, the process proceeds to step S106.
  • step S106 the vehicle behavior determination unit 103 determines whether or not the parking brake has been operated in the vehicle based on the parking brake information (step S106).
  • the vehicle behavior determination unit 103 determines that the vehicle has completed parking at the target parking position, and sends the map generation unit 100 , to transfer the map stored in the map data temporary storage unit 101 to the map data storage unit 102 for storage (step S107).
  • the display unit of the navigation system of the vehicle may display that the map data around the parking lot has been stored. This allows the user (driver) to know that the map data has been stored.
  • a data deletion button may be displayed on the display unit so that the user can instruct to delete the data when the user considers that the map storage is unnecessary. As a result, wasteful consumption of the capacity of the map data storage unit 102 is suppressed.
  • the vehicle cannot be parked at the target position due to proximity or contact with surrounding objects.
  • the range may be switched to the "R” range again to resume the backward movement of the vehicle.
  • the shift lever may be returned to "R" or "D” to restart the parking operation.
  • steps S101 to 106 in FIG. 3 are executed in that order. It is also preferable to determine whether or not.
  • the movement trajectory may be calculated from the speed information and the steering information of the own vehicle, and the completion of the parking operation may be determined from the movement trajectory.
  • the vehicle behavior determination unit 103 determines that the vehicle has behaved in a predetermined manner.
  • the map data stored in the map data temporary storage unit 101 can be non-temporarily stored in the map data storage unit 102 . Therefore, it is possible to appropriately store a necessary map without relying on user operation or navigation information.
  • FIG. 1 a map storage system according to a second embodiment will be described with reference to FIGS. 4 to 6.
  • the map storage system of the second embodiment as in the first embodiment, when the vehicle behavior determination unit 103 determines that a predetermined vehicle behavior has occurred, the map storage system It instructs the map generating section 100 to store the map temporarily stored in the data temporary storage section 101 in the map data storage section 102 non-temporarily.
  • the second embodiment it is determined whether or not the vehicle is parked forward, and the map information in the vicinity of the parking position of the forward parking is stored.
  • FIG. 4 schematically illustrates an example of forward parking.
  • FIG. 4(a) illustrates a situation of forward parking in a parking lot with parking slots.
  • FIG. 4(b) describes a situation in which the vehicle is parked facing forward in the home parking lot.
  • the map storage system of the second embodiment further includes an external world information acquisition unit 109 that acquires external world information. , and the behavior history information, the vehicle behavior determination unit 103 determines the behavior of the vehicle.
  • the external world information acquisition unit 109 is configured to acquire space information in the traveling direction of the vehicle, and to acquire information regarding the presence or absence of vehicles around the own vehicle.
  • an external world information acquisition unit 109 is added to the configuration of the first embodiment, and determination is made according to the procedure described in FIG. Also in , it is possible to determine that the destination has been reached. Then, the map information around the forward parking position can be obtained and stored without instructions from the user.
  • the map generation unit 100 generates map data while the vehicle is running based on information from an in-vehicle camera, LiDAR, SONAR, etc., and temporarily stores the generated map data. Stored in the storage unit 101 .
  • the behavior history information storage unit 108 receives various behavior history information (vehicle speed information, steering information, shift information, Parking brake information) is input, and storage (acquisition) thereof is started (step S200).
  • steps S201 to S206 it is determined whether or not the behavior history information input from the various input units 104 to 107 satisfies a predetermined condition. It is determined whether or not the situation around the vehicle has reached a predetermined situation. If a negative (No) determination is made in any of steps S201 to S206, the process returns to step S200 and the same operations are repeated.
  • step S201 the vehicle behavior determination unit 103 determines whether or not the vehicle is moving forward at a low speed (for example, 10 km/h or less) based on vehicle speed information. If an affirmative determination (Yes) is made in step S201, the process proceeds to step S202.
  • the external world information acquisition unit 109 may detect a parking frame and determine whether the host vehicle is moving to this parking frame.
  • step S202 the vehicle behavior determination unit 103 determines based on the shift information whether the shift lever has been changed from the "D" range to the "P" range in order to park the vehicle in the parking position. If an affirmative determination (Yes) is made in step S202, the process proceeds to step S203.
  • step S203 the vehicle behavior determination unit 103 determines whether or not the parking brake has been operated after the vehicle reaches the parking position based on the parking brake information. If an affirmative determination (Yes) is made in step S203, the process proceeds to step S204.
  • step S204 the external world information is acquired by the external world information acquisition unit 109. Then, in the subsequent step S205, it is determined whether or not there is a wall in the space ahead of the vehicle and there is no other object, based on the external world information (step S205). If the determination in step S205 is affirmative (Yes), the process proceeds to step S206.
  • step S206 based on the external world information acquired by the external world information acquisition unit 109, it is determined whether or not there is another vehicle around the own vehicle. If affirmative determination (Yes) is made in step S206, the process proceeds to step S207. In step S206, it may be determined that the vehicle is in the space surrounded by the walls of the parking lot by detecting the surrounding walls of the vehicle based on the external world information. If the determination in step S206 is affirmative (Yes), the vehicle behavior determination unit 103 determines that the vehicle has completed parking at the target parking position. to transfer the map stored in the map data storage unit 102 and store it in the map data storage unit 102 (step S107).
  • the vehicle behavior determining unit 103 determines that a predetermined vehicle behavior (forward parking) has occurred. Based on the determination result, the map generation unit 100 can cause the map data stored in the map data temporary storage unit 101 to be non-temporarily stored in the map data storage unit 102 . Therefore, it is possible to appropriately store a necessary map without relying on user operation or navigation information.
  • the map storage system of the third embodiment determines that a predetermined vehicle behavior has occurred, the map data It instructs the map generating section 100 to store the map temporarily stored in the temporary storage section 101 in the map data storage section 102 non-temporarily.
  • the map storage system of the third embodiment determines that a vehicle enters an intersection as the behavior of the vehicle, and stores the map information in the vicinity of the intersection from the map data temporary storage unit 101 to the map data storage unit 102. It is configured to be transferred to and stored non-temporarily.
  • the overall configuration of the map storage system of the third embodiment is similar to that of the second embodiment (FIG. 5), with the external world information acquisition unit 109 added to the system of the first embodiment. can be done.
  • the external world information acquisition unit 109 when it is detected that the vehicle speed is equal to or less than a predetermined threshold value and the steering amount of the steering wheel of the vehicle is equal to or greater than a predetermined value, the external world information acquisition unit 109 , pedestrian crossings, stop lines, traffic lights, etc. are acquired as external information.
  • the vehicle behavior judgment unit 103 judges that the vehicle has entered the intersection, and the map data captured and stored around the intersection is transferred from the map data temporary storage unit 101 to the map data storage unit 102. can be memorized.
  • the vehicle behavior determination unit 103 determines that there is a predetermined vehicle behavior (entering an intersection).
  • the map generation unit 100 can cause the map data stored in the map data temporary storage unit 101 to be non-temporarily stored in the map data storage unit 102 . Therefore, it is possible to appropriately store a necessary map without relying on user operation or navigation information.
  • FIG. 8 a map storage system according to a fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 8 and 9.
  • the map storage system of the fourth embodiment as in the above-described embodiments, when the vehicle behavior determination unit 103 determines that a predetermined vehicle behavior has occurred, the map data It instructs the map generating section 100 to store the map temporarily stored in the temporary storage section 101 in the map data storage section 102 non-temporarily.
  • the behavior history information storage unit 108 includes an earth coordinate input unit 110 for acquiring coordinate information from a position detection device on the earth such as GPS. is connected.
  • GPS data coordinate information
  • behavior history information is provided as behavior history information from the earth coordinate input unit 110, which is different from the above-described embodiment. For example, the GPS data of roads that the vehicle frequently travels on are acquired, the behavior of the vehicle is determined according to the GPS data, and it is determined whether or not to store the map.
  • the behavior history information storage unit 108 appropriately stores the coordinate information input from the earth coordinate input unit 110 including past information, and the vehicle behavior determination unit 103 determines whether the past coordinate information and the current coordinate information are the same. Then, according to the determination result, the map generation unit 100 is instructed to non-temporarily store the data stored in the map data temporary storage unit 101 in the map data storage unit 102 . As an example, the vehicle behavior determination unit 103 determines that the past coordinate information and the current coordinate information are the same when the same coordinate information is obtained over a range equal to or greater than a predetermined number of times (for example, 3 times). can be determined.
  • a predetermined number of times for example, 3 times
  • the map generation unit 100 generates map data while the vehicle is running based on information from an in-vehicle camera, LiDAR, SONAR, etc., and temporarily stores the generated map data. Stored in unit 101 . During this time, the behavior history information storage unit 108 appropriately acquires the current coordinate information of the vehicle from the earth coordinate input unit 110 (step S300).
  • the vehicle behavior determination unit 103 acquires past coordinate information stored in the behavior history information storage unit 108 (step S301), and It is determined whether the degree of matching between the information and the current coordinate information is equal to or greater than a predetermined threshold, and whether matching has been confirmed multiple times at the same position in the past (step S302). If this determination is affirmative (Yes), it is determined that the position is a position (such as a road) that is frequently passed through. to transfer the map stored in the map data storage unit 102 and store it in the map data storage unit 102 (step S303).
  • the vehicle behavior determination unit 103 determines that the vehicle has behaved in a predetermined manner (that the vehicle has passed through a road that is frequently traveled).
  • the map generation unit 100 can cause the map data stored in the map data temporary storage unit 101 to be non-temporarily stored in the map data storage unit 102 . Therefore, it is possible to appropriately store a necessary map without relying on user operation or navigation information.
  • the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications.
  • the above-described embodiments have been described in detail in order to explain the present disclosure in an easy-to-understand manner, and do not necessarily include all the configurations described.
  • part of an embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment.
  • the configuration of one embodiment can be added to the configuration of another embodiment.
  • a part of the configuration of each embodiment can be added, deleted or replaced with a part of the configuration of another embodiment.

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Abstract

ユーザの操作によることなく、必要な地図を自動で判定して記憶することで地図を生成する地図記憶装置を提供する。この地図記憶装置は、車両が走行した経路の地図データを作成する地図作成部と、前記地図データを一時的に記憶する地図データ一時記憶部と、前記地図データ一時記憶部に一時的に記憶された前記地図データの一部を非一時的に記憶する地図データ記憶部と、前記車両の挙動の履歴である挙動履歴情報を保存する挙動履歴情報保存部と、前記地図データ一時記憶部に一時的に記憶された前記地図データを前記地図データ記憶部に記憶するか否かを、前記挙動履歴情報に基づいて判定する車両挙動判定部とを備える。

Description

地図記憶装置
　本発明は、地図記憶装置に関する。
　安全運転や自動運転などの実現のため、環境地図と、自車両に設けられたセンサ類から得られる情報により自車両の位置を推定する技術が知られている。従来、環境地図を生成する地図生成システムとして、車載カメラからの路面画像に基づいて地図を生成する地図生成システム（例えば特許文献１）や、レーザレンジファインダからレーザ光を照射して計測した距離から三次元位置情報を生成し、高精度三次元環境地図を生成する地図生成システム（例えば特許文献２）が知られている。また、車両が走行中にデータを保存する際に、車両が定められた速度で走行している場合のみ、一時データ記憶手段に格納されたデータを非一時的記憶手段に格納する地図記憶装置（例えば特許文献３）が知られている。
　地図生成システムにおいては、ユーザが任意に地図を生成する場合は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）などのユーザインターフェースのボタンを操作することにより、地図生成開始の指示を行うと共に、地図生成完了の指示を行う。また、ナビゲーションシステムによる目的地誘導を行う場合には、目的地として登録された箇所の情報から、目的地に到着したことを示す情報を得ることで、地図として記憶すべき区間を判断することができる。
　しかし、自宅から会社への通勤や、自宅から近隣の商業施設などへの走行など、日常の走行においては、ユーザは通常目的地登録などを行わず自動車を走行させることが多く、この場合には必要な地図を記憶し、生成することができない。地図を記憶・生成するためには、ユーザの操作と外部からの情報が必要になるため、地図を生成するユーザにとっては手間となる。
特開２０１７－１０３９３号公報 特開２０１０－６６５９５号公報 特開２００１－２６４０７４号公報
　本発明は、ユーザの操作によることなく、必要な地図を自動で判定して記憶することで地図を生成する地図記憶装置を提供する。
　上記課題を解決するため、本発明の地図記憶装置は、車両が走行した経路の地図データを作成する地図作成部と、前記地図データを一時的に記憶する地図データ一時記憶部と、前記地図データ一時記憶部に一時的に記憶された前記地図データの一部を非一時的に記憶する地図データ記憶部と、前記車両の挙動の履歴である挙動履歴情報を保存する挙動履歴情報保存部と、前記地図データ一時記憶部に一時的に記憶された前記地図データを前記地図データ記憶部に記憶するか否かを、前記挙動履歴情報に基づいて判定する車両挙動判定部とを備えることを特徴とする。
　本発明によれば、ユーザの操作入力なしで、必要な地図を自動的に判定して記憶することができる地図記憶装置を提供することができる。
第１の実施の形態の地図記憶システムの全体構成を概略的に説明するブロック図である。 第１の実施の形態の地図記憶システムにおいて、車両挙動判定部１０３が車両の挙動として検出する、車両の切り返し操作を含む後ろ向き駐車を説明する概念図である。 第１の実施の形態における地図情報の記憶動作について説明するフローチャートである。 第２の実施の形態の地図記憶システムにおいて、車両挙動判定部１０３が車両の挙動として検出する、前向き駐車を説明する概念図である。 第２の実施の形態の地図記憶システムの全体構成を概略的に説明するブロック図である。 第２の実施の形態における地図情報の記憶動作について説明するフローチャートである。 第３の実施の形態の地図記憶システムにおいて、車両挙動判定部１０３が車両の挙動として検出する、交差点への進入を説明する概念図である。 第４の実施の形態の地図記憶システムの全体構成を概略的に説明するブロック図である。 第４の実施の形態における地図情報の記憶動作について説明するフローチャートである。
　以下、添付図面を参照して本実施形態について説明する。添付図面では、機能的に同じ要素は同じ番号で表示される場合もある。なお、添付図面は本開示の原理に則った実施形態を示しているが、これらは本開示の理解のためのものであり、決して本開示を限定的に解釈するために用いられるものではない。本明細書の記述は典型的な例示に過ぎず、本開示の特許請求の範囲又は適用例を如何なる意味においても限定するものではない。
　本実施形態では、当業者が本開示を実施するのに十分詳細にその説明がなされているが、他の実装・形態も可能で、本開示の技術的思想の範囲と精神を逸脱することなく構成・構造の変更や多様な要素の置き換えが可能であることを理解する必要がある。従って、以降の記述をこれに限定して解釈してはならない。
［第１の実施の形態］
　図１の機能ブロック図を参照して、第１の実施の形態の地図記憶システムの全体構成を概略的に説明する。この地図記憶システムは、車両に搭載され、地図生成部１００と、地図データ一時記憶部１０１と、地図データ記憶部１０２とを備える。地図生成部１００は、地図データ一時記憶部１０１及び地図データ記憶部１０２と、無線又は有線により通信可能に構成される。地図生成部１００は、生成した地図を地図データ一時記憶部１０１に一時的に記憶させると共に、所定の条件の下、地図データ一時記憶部１０１に一時記憶した地図を、非一時的に（消去命令等が無い限り、長期的又は永続的に）地図データ記憶部１０２に記憶させる機能を有する。
　地図データ一時記憶部１０１は、各種データを一時的に記憶するよう構成される補助記憶手段であり、半導体メモリで構成される。地図データ一時記憶部１０１は、所定のデータ量の地図データを、予め定められた期間又は条件の間だけ一時的に記憶し、非一時的な記憶が不要と判断されるタイミングにおいて適宜破棄するように構成される。地図データ一時記憶部１０１を構成する半導体メモリは、ＤＲＡＭ等の揮発性メモリであってもよいし、フラッシュメモリ、ＭＲＡＭ、ＲｅＲＡＭ等の不揮発性メモリであってもよい。一方、地図データ記憶部１０２は、各種データを非一時的に記憶することができる記憶手段であり、好適には、大容量のデータの読み書きが可能でデータを不揮発に記憶することが可能な記憶装置であるハードディスク、フラッシュメモリ、ＭＲＡＭ、ＣＤ－ＲＡＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭなどである。なお、地図データ記憶部１０２は必ずしも車両に搭載される必要はなく、車両と通信可能なサーバ等に搭載されていてもよい。
　地図生成部１００は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）やＳＯＮＡＲなどの測距センサ（図示せず）から得られた三次元位置情報や特徴点から地図を生成する機能を有する。また、地図生成部１００は、図示しない車載カメラが撮像した画像などから、標識、信号などの立体物、車線、横断歩道などの路面上の図形（ペイント）などを検出して地図を生成する機能を有する。地図生成部１００は、車両が走行することにより得られる画像を計測して地図を生成することができるものである。また、地図生成部１００は、システム起動後、常時地図を生成し、リングバッファとして循環的に地図データ一時記憶部１０１に地図データを記憶させる機能を有する。地図データ一時記憶部１０１に記憶されるデータの容量は、一時記憶データのサイズや、車両の走行距離、走行時間などの条件に従って決定することができる。
　地図生成部１００は、搭載される車両の所定の挙動が検出された場合に、地図データの地図データ記憶部１０２への記憶を開始するように構成されている。このため、この地図記憶システムは、車両の挙動を判定するための構成として、車両挙動判定部１０３、車両速度入力部１０４、車両操舵入力部１０５、車両シフト入力部１０６、車両パーキングブレーキ入力部１０７、挙動履歴情報保存部１０８、及び車両挙動判定部１０３を備えている。なお、この明細書において、車両の「挙動」とは、車両の本体が移動している場合のみならず、車両の構成部材の一部のみが何らかの動作をしている場合を含む広義の意味に解される。車両自体が移動せず停止している場合にも、ここにいう「挙動」に含まれる。
　車両挙動判定部１０３は、一例としては、図２に示すような車両の切り返し操作を含む後ろ向き駐車を判定し、目的地に到着したと判断し、地図データ一時記憶部１０１に一時的に記憶されている地図を地図データ記憶部１０２に非一時的に記憶させることを地図生成部１００に指示する。
　車両速度入力部１０４は、車両に搭載された速度計（図示せず）などから得られた車両の速度に関する情報(車速情報)を入力する機能を有する。また、車両操舵入力部１０５は、車両のハンドルの操舵量に関する情報（操舵情報）を図示しないパワーステアリングシステム等から入力する。車両シフト入力部１０６は、車両のギアシフトに関するシフト情報をオートマチックトランスミッションシステムの自動変速機から入力する。車両パーキングブレーキ入力部１０７は、車両のパーキングブレーキの制御に関するパーキングブレーキ情報を入力する。
　挙動履歴情報保存部１０８は、上述の各種入力部１０４～１０７から、車両の挙動に関する各種情報を一定時間に亘り入力され、挙動履歴情報として保存する。車両挙動判定部１０３は、この挙動履歴情報保存部１０８に保存された各種情報に基づいて車両の挙動を判定する。
　なお、上述の各種入力部１０４～１０７から入力される各種挙動履歴情報は、車両の挙動を判定するための情報の一例であり、この図１の組合せに限定されるものではないことは言うまでもない。図１以外の入力部が追加で採用されてもよいし、図１の各種入力部を他の入力部で置換してもよい。例えば、ブレーキの操作に関する情報を入力する入力部が追加で採用されてもよいし、ドアの開閉を検知するセンサのセンシング情報を入力する入力部が採用されてもよい。また、ハンドル、ブレーキ、シフトレバーなどの運転者が操作する操作部の情報だけでなく、自動運転機能や運転支援機能からの制御信号や運転支援情報が入力されてもよい。
　一例として、挙動履歴情報保存部１０８は、車両速度入力部１０４からの車速が閾値以下となった場合に、挙動履歴情報の保存を開始する。ここでの閾値は、例えば２０ｋｍ／ｈとすることができる。その他の入力部１０５～１０７からの各種情報も同様に、所定の条件が満たされた場合に、挙動履歴情報保存部１０８への保存が開始される。複数種類の挙動履歴情報は、複数種類の挙動情報についての条件が満たされた場合に一括して挙動履歴情報保存部１０８に保存されることができる。又は、複数種類の挙動情報の各々の条件が満たされた場合に、当該挙動情報が挙動履歴情報保存部１０８に保存されてもよい。車両挙動判定部１０３は、このようにして挙動履歴情報保存部１０８に保存された挙動情報から車両の挙動を判定する。
　図３のフローチャートを参照して、第１の実施の形態における地図情報の記憶動作について説明する。ここでは、車両挙動判定部１０３において、車両が低速で駐車場に近付いた後、バックギアに切り替え、後退を開始して後ろ向き駐車を行っているか否かを判定する場合の動作を示している。
　前述のように、地図生成部１００は、車両の走行中、車載カメラ、ＬｉＤＡＲ、ＳＯＮＡＲなどからの情報に基づいて地図データを生成し、生成した地図データを地図データ一時記憶部１０１に記憶する。その間、挙動履歴情報保存部１０８は、車両の車速が所定の閾値（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下になると、各種入力部１０４～１０７から、各種の挙動履歴情報（車速情報、操舵情報、シフト情報、パーキングブレーキ情報）を入力され、その保存（取得）を開始する（ステップＳ１００）。
　続いて、ステップＳ１０１～Ｓ１０６において、各種入力部１０４～１０７から入力される挙動履歴情報が、所定の条件を満たしているか否かが判定される。ステップＳ１０１～１０６のいずれかでも否定的（Ｎｏ）な判定がされれば、処理はステップＳ１００に戻り、同一の動作が繰り返される。
　ステップＳ１０１では、車両が前進で且つ低車速走行（例えば、１０ｋｍ／ｈ以下）しているか否かが車速情報に基づいて車両挙動判定部１０３において判定される。ステップＳ１０１で肯定的な判定（Ｙｅｓ）がされれば、ステップＳ１０２へ移行する。
　ステップＳ１０２では、車両挙動判定部１０３において、車両において閾値以上のハンドルの操舵が行われているか否かが動作情報に基づいて判定される。ここでの閾値は、車両を目標位置に後ろ向きで進入させるために、通常の運転では行われないような一定量以上の操舵が行われたか否かを判定するような値に設定される。ステップＳ１０２で肯定的な判定（Ｙｅｓ）がされれば、ステップＳ１０３に移行する。
　ステップＳ１０３では、車両挙動判定部１０３において、車両を後退移動させるために、シフトレバーが「Ｄ」レンジ（前進）から「Ｒ」レンジ（後退）に変更されたかが、シフト情報に基づいて判定され、切り返しが行われたかが判定される。ステップＳ１０３で肯定的な判定（Ｙｅｓ）がされれば、ステップＳ１０４に移行する。
　ステップＳ１０４では、車両挙動判定部１０３において、車両は目標の駐車位置に駐車するために後退走行しているか否かが、シフト情報及び車速情報に基づいて判定される（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４で肯定的な判定（Ｙｅｓ）がされれば、ステップＳ１０５に移行する。
　ステップＳ１０５では、車両挙動判定部１０３において、車両が目標位置に到達後にシフトレバーが「Ｒ」レンジから「Ｐ」レンジ（駐車）に変更されたか否かが、シフト情報に基づいて判定される。ステップＳ１０５で肯定的な判定（Ｙｅｓ）がされれば、ステップＳ１０６へ移行する。
　ステップＳ１０６では、車両挙動判定部１０３において、車両においてパーキングブレーキが操作されたか否かが、パーキングブレーキ情報に基づいて判定される（ステップＳ１０６）。以上のステップＳ１０１～１０６での判定が全て肯定的であると判定された場合に、車両挙動判定部１０３は、車両は目的の駐車位置に駐車を完了したと判定し、地図生成部１００に対し、地図データ一時記憶部１０１に記憶している地図を地図データ記憶部１０２に転送し記憶させることを指示する（ステップＳ１０７）。なお、地図データ記憶部１０２への記憶動作の終了後、車両のナビゲーションシステムの表示部などに、駐車場付近の地図データの記憶が完了した旨の表示を行っても良い。これにより、ユーザ（運転者）は、地図データが記憶されたことを知ることができる。なお、ユーザが地図の記憶を不要と考える場合に、そのデータ消去を指示することができるよう、データ消去ボタンを表示部に表示してもよい。これにより、地図データ記憶部１０２の容量が無駄に消費されることが抑制される。
　なお、ステップＳ１０４の車両の後退移動中に、車両が周辺の物体に近接又は接触するなどにより、目標位置に駐車できないことで、再度シフトレバーが「Ｒ」レンジから「Ｄ」レンジに切り替えられ、前進走行が再度行われた後、再度「Ｒ」レンジに切り替えられて車両の後退移動が再開されることもある。また、ステップＳ１０５でシフトレバーが「Ｒ」レンジから「Ｐ」レンジに切り替えられた後、再びシフトレバーが「Ｒ」や「Ｄ」に戻されて駐車動作が再開されることもある。本実施の形態では、この点を考慮し、図３のステップＳ１０１～１０６がその順に実行される場合に限らず、一部のステップが繰り返されたり、戻って同一の動作が行われたりするか否かも判定することが好適である。また、図２に示す切り返し動作が必要最小限で完了する場合は、自車両の速度情報と操舵情報から移動軌跡を算出し、移動軌跡から駐車動作の完了を判定してもよい。
　以上説明したように、第１の実施の形態の地図記憶システムによれば、所定の車両の挙動があったことが車両挙動判定部１０３により判定され、その判定結果により、地図生成部１００が、地図データ一時記憶部１０１に記憶されている地図データを、地図データ記憶部１０２に非一時的に記憶させることができる。従って、ユーザ操作やナビゲーションの情報を頼らず、必要な地図を適宜記憶することが可能となる。
[第２の実施の形態]
　次に、図４～図６を参照して、第２の実施の形態の地図記憶システムを説明する。この第２の実施の形態の地図記憶システムも、第１の実施の形態と同様に、車両挙動判定部１０３において、所定の車両の挙動があったと車両挙動判定部１０３が判定した場合に、地図データ一時記憶部１０１に一時的に記憶されている地図を地図データ記憶部１０２に非一時的に記憶させることを地図生成部１００に指示するものである。ただし、この第２の実施の形態は、車両の前向き駐車がされたか否かを判定して、その前向き駐車の駐車位置付近での地図情報を記憶するよう構成されているものである。
　図４は、前向き駐車の一例を概略的に図示している。図４（ａ）は、駐車枠がある駐車場で前向き駐車をする状況を説明している。図４（ｂ）は、自宅駐車場に前向き駐車をする状況を説明している。
　図５の機能ブロック図を参照して、第２の実施の形態の地図記憶システムの全体構成を概略的に説明する。この第２の実施の形態の地図記憶システムは、第１の実施の形態の構成要素に加え、外界情報を取得する外界情報取得部１０９を更に備え、この外界情報取得部１０９で取得された情報と、挙動履歴情報とに基づき、車両挙動判定部１０３において車両の挙動が判定される。外界情報取得部１０９は、車両の進行方向の空間情報を取得し、自車両の周辺の車両の有無に関する情報を取得するよう構成される。
　図４に示す前向き駐車は、切り返しが原則行われず、このため第１の実施の形態のシステムの構成、及び判定方法では、車両が目的地に到着したと判定することは困難である。第２の実施の形態の地図記憶システムは、上記第１の実施の形態の構成に外界情報取得部１０９が追加され、図６で説明する手順で判定が行われることで、このような前向き駐車においても、目的地へ到着したとの判定を行うことができる。そして、その前向き駐車の位置の周囲での地図情報を、ユーザの指示によることなく取得し、記憶させることができる。
　図６のフローチャートを参照して、第２の実施の形態において、図４のような前向き駐車がされたことを判定し、その地図情報を記憶する動作の手順について説明する。この手順は一例であって、これに限定されるものではなく、類似のステップへの置き換え、別のステップの追加等が適宜行われてもよいことは言うまでもない。
　第１の実施の形態の場合と同様に、地図生成部１００は、車両の走行中、車載カメラ、ＬｉＤＡＲ、ＳＯＮＡＲなどからの情報に基づいて地図データを生成し、生成した地図データを地図データ一時記憶部１０１に記憶する。その間、挙動履歴情報保存部１０８は、車両の車速が所定の閾値（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下になると、各種入力部１０４～１０７から、各種の挙動履歴情報（車速情報、操舵情報、シフト情報、パーキングブレーキ情報）を入力され、その保存（取得）を開始する（ステップＳ２００）。
　続いて、ステップＳ２０１～Ｓ２０６において、各種入力部１０４～１０７から入力される挙動履歴情報が、所定の条件を満たしているか否かが判定されると共に、外界情報取得部１０９が取得した情報により、車両の周囲の状況が所定の状況になったか否かが判定される。ステップＳ２０１～２０６のいずれかでも否定的（Ｎｏ）な判定がされれば、処理はステップＳ２００に戻り、同一の動作が繰り返される。
　ステップＳ２０１では、車両挙動判定部１０３において、車両が前進で且つ低車速走行（例えば、１０ｋｍ／ｈ以下）しているか否かが車速情報に基づいて判定される。ステップＳ２０１で肯定的な判定（Ｙｅｓ）がされれば、ステップＳ２０２へ移行する。なお、ステップＳ２０２に移行する前に、外界情報取得部１０９により駐車枠を検出し、自車両がこの駐車枠に移動しているかを判定してもよい。
　ステップＳ２０２では、車両挙動判定部１０３において、車両を駐車位置に駐車させるために、シフトレバーが「Ｄ」レンジから「Ｐ」レンジに変更されたかが、シフト情報に基づいて判定される。ステップＳ２０２で肯定的な判定（Ｙｅｓ）がされれば、ステップＳ２０３に移行する。
　ステップＳ２０３では、車両挙動判定部１０３において、車両が駐車位置に到達後に、パーキングブレーキが操作されたか否かがパーキングブレーキ情報に基づいて判定される。ステップＳ２０３で肯定的な判定（Ｙｅｓ）がされれば、ステップＳ２０４へ移行する。
　ステップＳ２０４では、外界情報取得部１０９により外界情報が取得される。そして、続くステップＳ２０５では、外界情報に基づき、車両の前方の空間に塀があり、他の物体が存在しないか否かが判定される（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５での判定が肯定的（Ｙｅｓ）であれば、ステップＳ２０６に移行する。
　ステップＳ２０６では、外界情報取得部１０９により取得された外界情報に基づき、自車両の周囲に他の車両が存在しないか否かが判定される。ステップＳ２０６で肯定的な判定（Ｙｅｓ）がなされる場合には、ステップＳ２０７に移行する。なお、ステップＳ２０６では、外界情報に基づいて、自車両の周囲の壁を検出し、自車両が駐車場の壁に囲まれた空間にいることを判定してもよい。
　ステップＳ２０６で肯定的な判定（Ｙｅｓ）がなされると、車両挙動判定部１０３は、車両は目的の駐車位置に駐車を完了したと判定し、地図生成部１００に対し、地図データ一時記憶部１０１に記憶している地図を地図データ記憶部１０２に転送し記憶させることを指示する（ステップＳ１０７）。
　以上説明したように、第２の実施の形態の地図記憶システムによれば、第１の実施の形態と同様に、所定の車両の挙動（前向き駐車）があったことが車両挙動判定部１０３により判定され、その判定結果により、地図生成部１００が、地図データ一時記憶部１０１に記憶されている地図データを、地図データ記憶部１０２に非一時的に記憶させることができる。従って、ユーザ操作やナビゲーションの情報を頼らず、必要な地図を適宜記憶することが可能となる。
[第３の実施の形態]
　次に、図７を参照して、第３の実施の形態の地図記憶システムを説明する。この第３の実施の形態の地図記憶システムも、前述の実施の形態と同様に、車両挙動判定部１０３において、所定の車両の挙動があったと車両挙動判定部１０３が判定した場合に、地図データ一時記憶部１０１に一時的に記憶されている地図を地図データ記憶部１０２に非一時的に記憶させることを地図生成部１００に指示するものである。ただし、この第３の実施の形態の地図記憶システムは、車両の交差点への進入を車両の挙動として判定して、その交差点付近での地図情報を地図データ一時記憶部１０１から地図データ記憶部１０２に転送し非一時的に記憶するよう構成されているものである。
　第３の実施の形態の地図記憶システムの全体構成は、第２の実施の形態（図５）と同様に、第１の実施の形態のシステムに外界情報取得部１０９を追加した構成とすることができる。
　第３の実施の形態では、車両の車速が所定の閾値以下となり、且つ車両のハンドルの操舵量が所定値以上となったことが検知された場合に、外界情報取得部１０９により、路側帯線、横断歩道、停止線、信号機などの画像を外界情報として取得する。この画像を判定することで、車両が交差点に進入したと車両挙動判定部１０３が判定し、その周囲で撮像・記憶された地図データを地図データ一時記憶部１０１から地図データ記憶部１０２に転送・記憶させることができる。
　以上説明したように、第３の実施の形態の地図記憶システムによれば、所定の車両の挙動があったこと（交差点への進入）が車両挙動判定部１０３により判定され、その判定結果により、地図生成部１００が、地図データ一時記憶部１０１に記憶されている地図データを、地図データ記憶部１０２に非一時的に記憶させることができる。従って、ユーザ操作やナビゲーションの情報を頼らず、必要な地図を適宜記憶することが可能となる。
[第４の実施の形態]
　次に、図８～図９を参照して、第４の実施の形態の地図記憶システムを説明する。この第４の実施の形態の地図記憶システムも、前述の実施の形態と同様に、車両挙動判定部１０３において、所定の車両の挙動があったと車両挙動判定部１０３が判定した場合に、地図データ一時記憶部１０１に一時的に記憶されている地図を地図データ記憶部１０２に非一時的に記憶させることを地図生成部１００に指示するものである。
　ただし、この第４の実施の形態のシステムは、図８に示すように、挙動履歴情報保存部１０８には、ＧＰＳなどの地球上の位置検出装置からの座標情報を取得する地球座標入力部１１０が接続されている。地球座標入力部１１０からは、ＧＰＳデータ（座標情報）が挙動履歴情報として提供されており、この点で前述の実施の形態とは異なっている。例えば、頻繁に通る道路をＧＰＳデータとして取得し、このＧＰＳデータに従って車両の挙動を判定し、地図記憶するか否かを判定するものである。
　挙動履歴情報保存部１０８は、地球座標入力部１１０から入力される座標情報を過去分も含めて適宜保存し、車両挙動判定部１０３は、過去の座標情報と現在の座標情報が同様かを判定し、その判定結果に従い、地図生成部１００に、地図データ一時記憶部１０１に記憶されているデータを、地図データ記憶部１０２へ非一時的に記憶させることを指示する。一例として、車両挙動判定部１０３は、閾値回数（例えば３回）以上、所定以上の範囲に亘って同じ座標情報が得られた場合に、過去の座標情報と現在の座標情報とが同一であると判定することができる。
　図９のフローチャートを参照して、第４の実施の形態において、頻繁に通る道路であるか否かを判定し、その地図情報を記憶する動作の手順について説明する。この手順は一例であって、これに限定されるものではなく、類似のステップへの置き換え、別のステップの追加等が適宜行われてもよいことは言うまでもない。
　前述の実施の形態の場合と同様に、地図生成部１００は、車両の走行中、車載カメラ、ＬｉＤＡＲ、ＳＯＮＡＲなどからの情報に基づいて地図データを生成し、生成した地図データを地図データ一時記憶部１０１に記憶する。その間、挙動履歴情報保存部１０８は、地球座標入力部１１０から、車両の現在の座標情報を適宜取得する（ステップＳ３００）。
　現在の座標情報が所定の情報量以上得られると、車両挙動判定部１０３は、挙動履歴情報保存部１０８に保存されている過去の座標情報を取得し（ステップＳ３０１）、その保存している座標情報と現在の座標情報との一致度が所定の閾値以上であり、且つ、過去において同一位置で複数回の一致が確認されたかを判定する（ステップＳ３０２）。この判定が肯定的（Ｙｅｓ）であれば、当該位置は、頻繁に通る位置（道路等）であると判断し、車両挙動判定部１０３は、地図生成部１００に対し、地図データ一時記憶部１０１に記憶している地図を地図データ記憶部１０２に転送し記憶させることを指示する（ステップＳ３０３）。
　以上説明したように、この第４の実施の形態によれば、所定の車両の挙動（頻繁に通る道路を通過したこと）があったことが車両挙動判定部１０３により判定され、その判定結果により、地図生成部１００が、地図データ一時記憶部１０１に記憶されている地図データを、地図データ記憶部１０２に非一時的に記憶させることができる。従って、ユーザ操作やナビゲーションの情報を頼らず、必要な地図を適宜記憶することが可能となる。
　本開示は、上述した実施形態に限定されるものでなく、様々な変形例を含んでいる。例えば、上述した実施形態は、本開示を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備える必要はない。また、ある実施形態の一部を他の実施形態の構成に置き換えることができる。さらに、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることもできる。さらにまた、各実施形態の構成の一部について、他の実施形態の構成の一部を追加、削除又は置換することもできる。
１００…地図生成部
１０１…地図データ一時記憶部
１０２…地図データ記憶部
１０３…車両挙動判定部
１０４…車両速度入力部
１０５…車両操舵入力部
１０６…車両シフト入力部
１０７…車両パーキングブレーキ入力部
１０８…挙動履歴情報保存部
１０９…外界情報取得部
１１０…地球座標入力部

Claims (9)

  1. 　車両が走行した経路の地図データを作成する地図作成部と、
    　前記地図データを一時的に記憶する地図データ一時記憶部と、
    　前記地図データ一時記憶部に一時的に記憶された前記地図データの一部を非一時的に記憶する地図データ記憶部と、
    　前記車両の挙動の履歴である挙動履歴情報を保存する挙動履歴情報保存部と、
    　前記地図データ一時記憶部に一時的に記憶された前記地図データを前記地図データ記憶部に記憶するか否かを、前記挙動履歴情報に基づいて判定する車両挙動判定部と
    を備えることを特徴とする地図記憶装置。
  2. 　前記車両の車速が閾値以下となった場合、前記挙動履歴情報保存部は、前記挙動履歴情報の保存を開始することを特徴とする請求項１に記載の地図記憶装置。
  3. 　前記車両挙動判定部は、前記車両のシフトレバーの操作に基づいて、前記車両が所定の動作を行っているか否かを判定するように構成される、請求項１に記載の地図記憶装置。
  4. 　前記車両挙動判定部は、前記車両の速度、及びハンドルの操舵量に基づいて、前記車両が所定の動作を行っているか否かを判定するように構成される、請求項３に記載の地図記憶装置。
  5. 　前記車両挙動判定部は、前記車両のパーキングブレーキの操作情報に基づき、前記車両が所定の動作を行っているか否かを判定するように構成される、請求項４に記載の地図記憶装置。
  6. 　前記車両の周囲の情報である外界情報を取得する外界情報取得部を更に備え、
    　前記車両挙動判定部は、前記外界情報、及び前記挙動履歴情報に基づいて、前記地図データ一時記憶部に一時的に記憶された前記地図データを前記地図データ記憶部に記憶するか否かを判定する、請求項１に記載の地図記憶装置。
  7. 　前記外界情報取得部は、前記車両の停止時における前記車両の周囲の情報を取得するよう構成される、請求項６に記載の地図記憶装置。
  8. 　前記外界情報取得部は、前記車両が走行する路面の走行車線、及び路面表示に関する情報を取得するよう構成される、請求項６に記載の地図記憶装置。
  9. 　前記車両の地球上の座標情報を取得する地球座標入力部を備え、前記挙動履歴情報保存部は、前記座標情報を保存するように構成される、請求項１に記載の地図記憶装置。
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