WO2022196883A1 - 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템 - Google Patents

카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템 Download PDF

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WO2022196883A1
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vehicle
enforcement
radar
camera
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PCT/KR2021/016265
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김병성
박세경
김병철
최승운
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주식회사 바이다
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Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to a section enforcement method and a section enforcement system using a camera and a radar.
  • vehicle information such as vehicle speed and passing time is transmitted to the end point of the enforcement section through a dedicated network or wirelessly through a camera installed in the lane.
  • vehicle information such as vehicle speed and passing time is transmitted to the end point of the enforcement section through a dedicated network or wirelessly through a camera installed in the lane.
  • the camera installed for each lane takes a picture of the vehicle, and the captured information is sent to the central processing system to analyze the vehicle number transmitted to the control unit, and calculate the driving time and driving distance. It is determined whether the vehicle is overspeeding by calculating the passing speed.
  • the average speed of the vehicle section is the speed limit. If it does not exceed , there is a problem in that the corresponding vehicle cannot be cracked down as a speeding vehicle.
  • Embodiments of the present invention may provide a section enforcement method and section enforcement system capable of effectively cracking down on a speeding vehicle in an enforcement section that is a narrow section.
  • Embodiments of the present invention may provide a section enforcement method and section enforcement system capable of continuously and continuously measuring the speed of a vehicle in an enforcement section that is a narrow section.
  • Embodiments of the present invention can provide a section enforcement method and section enforcement system that can temporarily (temporarily) crack down on a vehicle that has been speeding, even if the section average speed is lower than the speed limit in a narrow section, which is an intermittent section. .
  • Embodiments of the present invention may provide a section enforcement method and section enforcement system capable of accurately cracking down on a speeding vehicle by removing noise when detecting a vehicle in an enforcement section that is a narrow section.
  • Embodiments of the present invention provide a section enforcement method and section enforcement system that can quickly and accurately generate enforcement data data including a vehicle number and image tracking evidence matching the vehicle number for a speeding vehicle detected in an enforcement section, which is a narrow section. can provide
  • Embodiments of the present invention a radar for detecting that a vehicle has entered a prescribed enforcement section on the road, tracking the vehicle from the starting point to the end point of the enforcement section, and measuring the speed of the vehicle;
  • a camera for taking an image including a vehicle within the enforcement section;
  • a section enforcement system using a camera and a radar, including a section enforcement control device for performing the speed control process of the vehicle within the enforcement section.
  • the length of the intermittent section may be less than or equal to the detectable distance of the radar.
  • the section enforcement control device when the vehicle is determined to be a speeding vehicle, extracts a vehicle image in which the license plate of the vehicle is displayed from the image or recognizes the license plate number of the vehicle, and extracts By matching the vehicle image or the recognized vehicle number with speeding information, it is possible to generate and store enforcement data data.
  • the radar continuously measures the instantaneous speed of the vehicle
  • the section enforcement control apparatus may include continuous instantaneous speed information of the vehicle within the enforcement section in the enforcement data data.
  • the section enforcement control device may calculate the section average speed of the vehicle within the control section and include it in the enforcement data data.
  • the section enforcement system using a camera and a radar includes location information or address information of the crackdown section in the crackdown data data, or a section using a camera and a radar in the crackdown section System identification information for the enforcement system may be included in the enforcement data data.
  • the enforcement section may include a child protection zone.
  • the camera when it is detected that the vehicle enters the control section by the radar, the camera may start shooting.
  • the section enforcement control apparatus may track the vehicle by separating it from other objects in the image.
  • the section enforcement control apparatus compares the position of the vehicle tracked through the image with the position of the vehicle detected through the radar, and corrects the position of the vehicle detected through the radar can do.
  • the section enforcement control device may correct the horizontal position of the object and the object size sensed with respect to the vehicle through the radar, using the determination result of the center of the object in the image. have.
  • the speeding regulation processing step includes determining that the vehicle is a speeding vehicle when the speed of the vehicle within the regulation section exceeds the speed limit for the regulation section, and exceeding the speed limit It is possible to store the speeding information for the speed of one vehicle or the minute that the speed is exceeded, and to generate and store enforcement data data by matching the image of the vehicle in the enforcement section with the speeding information.
  • the length of the intermittent section may be less than or equal to the detectable distance of the radar.
  • the vehicle image in which the license plate of the vehicle is displayed is extracted from the image or the vehicle number of the vehicle is recognized and extracted
  • speeding information it is possible to generate and store enforcement data data.
  • location information or address information of the control section is included in the control data data, or for section enforcement system using a camera and radar in the control section System identification information can be included in the enforcement data data.
  • the enforcement section may include a child protection zone.
  • the camera when it is detected that the vehicle enters the cracked section by the radar, the camera may start shooting.
  • the step of tracking within the intermittent section includes a first step of starting radar detection of the vehicle at the time of the intermittent section; a second step of starting an image tracking for the vehicle in the image; A third step of determining the center of the object for the vehicle in the image; and a fourth step of generating speed data for each continuous point of the vehicle in the image based on the object center determination result of the vehicle in the image and speed information of the vehicle measured through the radar.
  • the tracking step within the intermittent section includes, after the first step, a fifth step of starting the speed measurement of the vehicle through a radar; A sixth step of continuously measuring the instantaneous speed of the vehicle through the radar; and a seventh step of correcting the horizontal position of the object and the size of the object detected with respect to the vehicle through the radar by using the determination result of the center of the object of the vehicle in the image.
  • the second and fifth steps may be started in parallel.
  • the tracking step within the enforcement section includes an eighth step of detecting a vehicle through a radar at the end point of the enforcement section after the fourth and seventh steps, and the eighth step Thereafter, a speeding control processing step may be performed.
  • FIG. 1 is a block diagram of a section enforcement system according to embodiments of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram of an apparatus for controlling section regulation of a section enforcement system according to embodiments of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an intermittent section to which a section enforcement system according to embodiments of the present invention is applied.
  • FIG. 6 is a flowchart of a section enforcement method according to embodiments of the present invention.
  • FIG. 7 is a detailed flowchart of a section control method according to embodiments of the present invention.
  • 8 to 10 are diagrams for explaining the correction of the radar horizontal position in the section enforcement system according to embodiments of the present invention.
  • temporal precedence relationship such as “after”, “after”, “after”, “before”, etc.
  • a flow precedence relationship when a flow precedence relationship is described, it may include a case where it is not continuous unless “immediately” or "directly” is used.
  • the section enforcement system 100 measures the speed of the vehicle T in the regulation section 300 to determine the vehicle speed in the regulation section 300 . It is a system that can perform overspeed control processing when the speed limit is exceeded.
  • the section enforcement system 100 may provide a section control function based on the section average speed and an instantaneous speeding control function within the intermittent section.
  • the section enforcement function based on the section average speed also controls the vehicle T traveling at the section average speed exceeding the speed limit.
  • the instantaneous overspeed control function in the intermittent section is a function to control the vehicle T that is instantaneously overspeeding (temporary overspeeding) within the intermittent section 300 .
  • the section enforcement system 100 temporarily overspeeds in a certain section within the intermittent section 300 even if the section average speed in the entire section of the intermittent section 300 does not exceed the speed limit. It is possible to control the vehicle (T).
  • the section enforcement system 100 continuously (continuously) the instantaneous speed of the vehicle T throughout the enforcement section 300 in order to provide an instantaneous speeding control function within the enforcement section 300 . ) can be measured.
  • the section enforcement system 100 performs speed enforcement in a different way from the conventional speed enforcement method, and the speed enforcement equipment 110 is also completely different from the existing ones.
  • the speed control equipment 110 of the section enforcement system 100 includes a radar 111 and a camera 112 .
  • Section enforcement system 100 generates and stores evidence material including speeding information, vehicle number, related image, etc. for the vehicle (T) that violates the speed in the enforcement section 300, and A transmission function can be provided.
  • the section enforcement system 100 may include the speed enforcement equipment 110 and the speed enforcement control device 120 installed in the regulation section 300 . have.
  • the speed control device 110 includes a radar 111 and a camera 112 .
  • the radar 111 may transmit a radar signal, detect the presence of an object based on a signal received by reflecting the radar signal, and measure the distance from the object and the speed of the object.
  • the radar 110 detects that the vehicle T has entered the enforcement section 300 determined on the road, tracks the vehicle T from the starting point of the enforcement section 300 to the end point, and measures the speed of the vehicle T can do.
  • the camera 112 may take an image including the vehicle T in the intermittent section 300 .
  • the camera 112 may continuously capture an image, but when it is detected that the vehicle T has entered the intermittent section 300 by the radar 111, the image may be taken.
  • the section control apparatus 120 may perform a speed control process of the vehicle T within the intermittent section 300 .
  • the section enforcement control device 120 sets the vehicle T as a speeding vehicle T when the vehicle speed of the vehicle T in the intermittent section 300 exceeds the speed limit prescribed in the intermittent section 300 . It is possible to determine, store the speeding information for the vehicle (T) speed or the speed exceeding the speed, and generate and store the enforcement data data by matching the image of the vehicle (T) in the regulation section 300 with the speeding information.
  • the speed enforcement equipment 110 may be installed in the road structure 310 near the end point of the enforcement section 300 .
  • the length (L) of the intermittent section 300 is determined, without using a lot of speed enforcement equipment, by using one radar 111 as a basis to continuously increase the instantaneous speed in the whole of the intermittent section 300 . to measure with
  • the enforcement section 300 to which the section enforcement system 100 according to embodiments of the present invention is applied may be a child protection zone.
  • the occurrence of accidents cannot be reduced by speeding enforcement based on average speed.
  • the length L of the intermittent section 300 to which the section enforcement system 100 according to embodiments of the present invention is applied is determined to be less than or equal to the detectable distance of the radar 111 .
  • the section enforcement control device 120 extracts a vehicle image in which the license plate of the vehicle T is displayed from the image or the vehicle T. By recognizing the vehicle number of the vehicle, and matching the extracted vehicle image or the recognized vehicle number with speeding information, it is possible to generate and store enforcement data data.
  • the section enforcement system 100 includes the location information or address information of the enforcement section 300 in the enforcement data data, or the camera 112 and the radar ( 111) may include system identification information for the section enforcement system 100 using the enforcement data.
  • the camera 112 may start shooting.
  • the radar 111 continuously measures the instantaneous speed of the vehicle T, and the section enforcement control device 120 is a vehicle ( The continuous instantaneous velocity information of T) can be included in the intermittent data data.
  • the section enforcement control device 120 may calculate the section average speed of the vehicle T within the intermittent section 300 and include it in the enforcement data data. .
  • the radar detector 210 may detect vehicle entry and exit into the enforcement section 300 by using the radar 111 , and may perform vehicle tracking and vehicle speed measurement in the enforcement section 300 .
  • the speed calculator 230 may calculate a section average speed of the vehicle T in the intermittent section 300 .
  • the image tracking unit 220 may detect and track an object (vehicle) in the image by using the image captured by the camera 112 , and determine the object center of the object in the image.
  • the vehicle number recognition unit 240 recognizes the vehicle license plate of the vehicle T from the image taken by the camera 112 and recognizes the vehicle number from the vehicle license plate, collects the recognized vehicle number and tracking image, and collects the enforcement data. can create
  • the image tracking unit 220 may be implemented separately from the camera 112 or integrated with the camera 112 .
  • the vehicle number recognition unit 240 may be implemented separately from the camera 112 or integrated with the camera 112 .
  • the controller 200 may control the overall operation of the speed control apparatus 120 .
  • the controller 200 may control the operation of one or more of the radar detector 210 , the image tracker 220 , the speed calculator 230 , the vehicle number recognizer 240 , and the like.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a continuous speed measurement function within the intermittent section 300 and a temporary overspeed control within the intermittent section 300 in the section enforcement system 100 according to embodiments of the present invention.
  • the section average speed is less than the speed limit and the vehicle T having a temporary speeding state only in a certain section 400 within the intermittent section 300 cannot be cracked down.
  • section enforcement system 100 can perform continuous speed measurement in the intermittent section 300, even if the section average speed is less than the speed limit, only the intermittent section 300 ) may be intercepted as a speeding vehicle with respect to the vehicle T having a temporary speeding state only in a certain section 400 within the predetermined section 400 .
  • the radar 111 continuously measures the instantaneous speed of the vehicle T, and the section enforcement control device 120 is in the intermittent section 300 . Continuous instantaneous speed information of the vehicle T may be included in the enforcement data data.
  • the section interdiction control device 120 may calculate the section average speed of the vehicle T within the intermittent section 300 and include it in the control data data.
  • FIG 5 is a diagram illustrating a noise situation when the target vehicle T is detected in the intermittent section 300 to which the section enforcement system 100 according to embodiments of the present invention is applied.
  • the section enforcement control device 120 sets the vehicle T in the image captured by the camera 112 to another object ( A, B, C, D, etc.) and can be tracked separately.
  • the section enforcement control device 120 compares the position of the vehicle T tracked through the image with the position of the vehicle T detected through the radar 111 , and the vehicle T detected through the radar 111 . ) can be corrected.
  • the section enforcement control device 120 considers and removes one or more noise object components among the parked and parked vehicles (A, B) around the road, the driving vehicle (D) in the opposite lane, and the parked and stopped vehicle (C) in the opposite lane.
  • the horizontal position of the object and the size of the object detected with respect to the vehicle T may be corrected through (111).
  • FIG. 6 is a flowchart of a section enforcement method according to embodiments of the present invention.
  • step S610 vehicle entry detection in an intermittent section for detecting that a vehicle T enters a prescribed section 300 on a road through a radar 111 .
  • step S610 the vehicle T is tracked from the starting point to the end point of the enforcement section 300 through the radar 111 and the speed of the vehicle T is measured, and within the enforcement section 300 through the camera 112 .
  • It may include a tracking step (S620) within an intermittent section for capturing an image including the vehicle (T), and a speed control processing step (S630) of performing speed control processing of the vehicle (T) within the intermittent section (300).
  • the speeding control processing step (S630) when the speed of the vehicle T in the regulation section 300 exceeds the speed limit for the regulation section 300, it is determined that the vehicle T is a speeding vehicle T, and , stores the speed information for the speed of the vehicle (T) that exceeds the speed limit or the minute that exceeds the speed, and generates enforcement data data by matching the image of the vehicle (T) in the enforcement section 300 with the speeding information. can be saved
  • the intermittent section 300 may be a narrow section.
  • the enforcement section 300 may include a child protection zone.
  • the length L of the intermittent section 300 may be less than or equal to the detectable distance of the radar 111 .
  • the speeding control processing step (S630) when the vehicle (T) is determined to be a speeding vehicle (T), the vehicle image in which the license plate of the vehicle (T) is displayed is extracted from the image or the vehicle number of the vehicle (T) is recognized and , it is possible to generate and store enforcement data by matching the extracted vehicle image or the recognized vehicle number with the speeding information.
  • FIG. 7 is a detailed flowchart of a section control method according to embodiments of the present invention.
  • the tracking step (S620) within the intermittent section followed by the intermittent section vehicle entry detection step (S610) starts the radar 111 detection of the vehicle (T) at the time of the intermittent section (300). It starts with step S700.
  • the camera 112 may start shooting.
  • the tracking step (S620) within the intermittent section is a camera-based tracking process, and after step S700, starting the image tracking for the vehicle (T) in the image (S711), the center of the object for the vehicle (T) in the image Based on the determination result of the center of the object for the vehicle T in the image and the speed information of the vehicle T measured through the radar 111, the vehicle T in the image is determined (S712). It may include a step (S713) of generating speed data for each continuous point.
  • steps S701 and S711 may be started in parallel.
  • the tracking step (S620) within the intermittent section may include a step (S720) of detecting the vehicle T through the radar 111 at the end point of the intermittent section 300 after steps S713 and S703, step S720 Accordingly, the speed regulation control device 120 may know that the vehicle T has advanced into the regulation section 300 .
  • the speed control process step (S630) may proceed.
  • the speeding enforcement control device 120 may recognize a vehicle number and generate speed enforcement data data by matching the recognized vehicle number and image tracking documentary data.
  • FIG 8 to 10 are views for explaining the correction of the radar horizontal position in the section enforcement system 100 according to embodiments of the present invention.
  • FIG. 8 is a view showing a road condition within the intermittent section 300
  • FIG. 9 is a view showing a normal radar tracking trajectory (square dots) and a distorted radar tracking trajectory (circular dots) in the road situation of FIG. 8
  • 10 shows center position values (square dots) and directions (solid arrows) of an image object over time, and horizontal position values (circular dots) and directions (dotted arrows) of an object detected by the radar 111 over time.
  • the center position values (square dots) of the image object according to time in FIG. 10 correspond to the radar tracking trajectory (square dots) in FIG. 9 .
  • the horizontal position value (circular dots) and direction (dotted arrow) of the object sensed by the radar 111 according to time correspond to the distorted radar tracking trajectory (circular dots) in FIG. 9 .
  • a section enforcement method that can quickly and accurately generate enforcement data including a vehicle number and image tracking evidence matching it, and A section enforcement system may be provided.

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Abstract

본 발명의 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 방법 및 과속 단속시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 도로에서 정해진 단속 구간에 차량이 진입한 것을 감지하고, 단속 구간의 시점에서 종점까지 차량을 추적하고 차량의 속도를 측정하는 레이더; 단속 구간 내 차량을 포함하는 영상을 촬영하는 카메라; 및 단속 구간 내에서 차량의 일시적인 과속 단속 처리를 수행하는 구간 단속 제어 장치를 포함함으로써, 협소 구간인 단속 구간에서 제한 속도보다 낮은 구간 평균속도를 주행하더라도, 순간적으로 (일시적으로) 과속을 한 차량을 단속할 수 있는 효과가 있다.

Description

카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템
본 발명의 실시예들은 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템에 관한 것이다.
종래, 고속도로 또는 국도에서는 구간 단속이라는 과속 단속이 운영되고 있다. 구간 단속은 구간 단속 시점에서의 통과 시간과 통과 속도를 기준으로, 구간 단속 종점까지의 이동 거리를 기준으로 차량의 "평균 속도"를 계산하여 과속 여부를 판정하는 단속 방식이다. 제한 속도로 운행하였을 때의 계산된 운행 시간보다 기록된 운행 시간이 짧았을 때 단속 대상이 된다.
구간 단속을 위하여, 구간 단속 시점에 차량이 진입하게 되면, 차로에 설치되어 있는 카메라를 통해 차량 속도와 통과한 시각과 같은 차량 정보를 전용 망이나 무선으로 단속 구간의 종점으로 전송하게 된다. 이후 차량이 구간 단속 종점 지역에 도달하게 되면, 각 차로 별로 설치된 카메라가 해당 차량을 촬영하고, 촬영한 정보는 중앙 처리 시스템으로 보내져 제어 장치에 송신되는 차량 번호를 분석하고, 주행 시간과 운행 거리의 통과 속도를 산출하여 차량의 과속 여부를 판정한다.
전술한 종래의 구간 단속 기술이나 종래의 과속 단속 기술을 이용하는 경우, 단속 구간 내 일정 지점이나 일정 구간에서 차량이 제한속도를 넘는 일시적인 과속(순간적인 과속)을 하더라도, 차량의 구간 평균속도가 제한속도를 넘지 않는 경우, 해당 차량을 과속 차량으로 단속할 수 없는 문제점이 있다.
특히, 어린이 보호 구역 등과 같은 구간의 경우, 차량이 제한 속도 미만의 구간 평균속도로 주행하는 것도 중요하지만, 차량이 순간적인 과속(일시적인 과속)을 하지 않는 것도 대단히 중요할 수 있다.
하지만, 종래의 구간 단속 기술 및 과속 단속 기술로는, 어린이 보호 구역 등과 같은 구간에서, 제한 속도를 넘지 않는 평균속도로 주행하는 차량이 순간적인 과속(일시적인 과속)을 하는 경우, 이를 감지할 수 없는 문제점이 있다.
본 발명의 실시예들은 협소 구간인 단속 구간에서 과속 차량을 효율적으로 단속할 수 있는 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 협소 구간인 단속 구간에서 차량의 속도를 연속적으로 그리고 지속적으로 측정할 수 있는 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 협소 구간인 단속 구간에서 제한 속도보다 낮은 구간 평균속도를 주행하더라도, 순간적으로 (일시적으로) 과속을 한 차량을 단속할 수 있는 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 협소 구간인 단속 구간에서 차량 감지 시 노이즈를 제거하여 과속 차량을 정확하게 단속할 수 있는 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 협소 구간인 단속 구간에서 감지된 과속 차량에 대하여, 차량 번호 및 이와 매칭되는 영상 추적 증빙 자료를 포함하는 단속 자료 데이터를 신속하고 정확하게 생성해줄 수 있는 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들은, 도로에서 정해진 단속 구간에 차량이 진입한 것을 감지하고, 단속 구간의 시점에서 종점까지 차량을 추적하고 차량의 속도를 측정하는 레이더; 단속 구간 내 차량을 포함하는 영상을 촬영하는 카메라; 및 단속 구간 내에서 차량의 과속 단속 처리를 수행하는 구간 단속 제어 장치를 포함하는, 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템에서, 구간 단속 제어 장치는, 단속 구간 내에서 차량의 차량속도가 단속 구간에서 규정된 제한속도를 초과한 경우, 차량을 과속 차량으로 판단하고, 차량속도 또는 속도 초과 분에 대한 과속정보를 저장하고, 단속 구간에서의 차량에 대한 영상을 과속정보와 매칭시켜서 단속 자료 데이터를 생성하여 저장할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템에서, 단속 구간의 길이는 레이더의 감지가능거리 이하일 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템에서, 구간 단속 제어 장치는, 차량이 과속 차량으로 판단된 경우, 영상으로부터 차량의 차량번호판이 표시된 차량 이미지를 추출하거나 차량의 차량번호를 인식하고, 추출된 차량 이미지 또는 인식된 차량번호를 과속정보와 매칭시켜 단속 자료 데이터를 생성하여 저장할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템에서, 레이더는 차량의 순간속도를 연속적으로 측정하고, 구간 단속 제어 장치는 단속 구간 내 차량의 연속적인 순간속도 정보를 단속 자료 데이터에 포함시킬 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템에서, 구간 단속 제어 장치는 단속 구간 내에서 차량의 구간 평균속도를 산출하여 단속 자료 데이터에 포함시킬 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템에서, 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템은, 단속 구간의 위치정보 또는 주소정보를 단속 자료 데이터에 포함시키거나, 단속 구간에서의 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템에 대한 시스템 식별정보를 단속 자료 데이터에 포함시킬 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템에서, 단속 구간은 어린이 보호 구역을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템에서, 레이더에 의해 단속 구간에 차량이 진입한 것이 감지되면, 카메라는 촬영을 시작할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템에서, 구간 단속 제어 장치는, 영상 내에서 차량을 다른 객체와 분리하여 추적할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템에서, 구간 단속 제어 장치는, 영상을 통해 추적된 차량의 위치와 레이더를 통해 감지된 차량의 위치를 비교하고, 레이더를 통해 감지된 차량의 위치를 보정할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템에서, 구간 단속 제어 장치는, 영상 내 차량의 객체중앙의 판단결과를 이용하여, 레이더를 통해 차량에 대하여 감지된 객체수평위치 및 객체크기를 보정할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 레이더를 통해, 도로에서 정해진 단속 구간에 차량이 진입한 것을 감지하는 단속 구간 차량진입 감지 단계; 레이더를 통해 단속 구간의 시점에서 종점까지 차량을 추적하고 차량의 속도를 측정하고, 카메라를 통해 단속 구간 내 차량을 포함하는 영상을 촬영하는 단속 구간 내 추적 단계; 및 단속 구간 내에서 차량의 과속 단속 처리를 수행하는 과속 단속 처리 단계를 포함하는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 방법에서, 과속 단속 처리 단계는, 단속 구간 내에서 차량의 속도가 단속 구간에 대한 제한속도를 초과한 경우, 차량을 과속 차량으로 판단하고, 제한속도를 초과한 차량의 속도 또는 속도 초과 분에 대한 과속정보를 저장하고, 단속 구간에서의 차량에 대한 영상을 과속정보와 매칭시켜서 단속 자료 데이터를 생성하여 저장할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 방법에서, 단속 구간의 길이는 레이더의 감지가능거리 이하일 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 방법에서, 과속 단속 처리 단계에서, 차량이 과속 차량으로 판단된 경우, 영상으로부터 차량의 차량번호판이 표시된 차량 이미지를 추출하거나 차량의 차량번호를 인식하고, 추출된 차량 이미지 또는 인식된 차량번호를 과속정보와 매칭시켜 단속 자료 데이터를 생성하여 저장할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 방법에서, 과속 단속 처리 단계에서, 단속 구간의 위치정보 또는 주소정보를 단속 자료 데이터에 포함시키거나, 단속 구간에서의 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템에 대한 시스템 식별정보를 단속 자료 데이터에 포함시킬 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 방법에서, 단속 구간은 어린이 보호 구역을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 방법에서, 레이더에 의해 단속 구간에 차량이 진입한 것이 감지되면, 카메라는 촬영을 시작할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 방법에서, 단속 구간 내 추적 단계는, 단속 구간 시점에서 차량에 대한 레이더 감지를 시작하는 제1 단계; 영상 내에서 차량에 대한 영상 추적을 시작하는 제2 단계; 영상 내 차량에 대한 객체중앙을 판단하는 제3 단계; 및 영상 내 차량에 대한 객체중앙의 판단결과와 레이더를 통해 측정된 차량의 속도정보에 근거하여, 영상 내 차량에 대하여 연속지점별 속도자료를 생성하는 제4 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 방법에서, 단속 구간 내 추적 단계는, 제1 단계 이후, 레이더를 통해 차량의 속도 측정을 시작하는 제5 단계; 레이더를 통해 차량의 순간속도를 연속적으로 측정하는 제6 단계; 및 영상 내 차량의 객체중앙의 판단결과를 이용하여, 레이더를 통해 차량에 대하여 감지된 객체수평위치 및 객체크기를 보정하는 제7 단계를 포함할 수 있다. 제1 단계 이후, 제2 단계와 제5 단계는 병렬로 시작될 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 방법에서, 단속 구간 내 추적 단계는, 제4 단계 및 제 7 단계 이후, 단속 구간 종점에서 레이더를 통해 차량을 감지하는 제8 단계를 포함하고, 제8 단계 이후 과속 단속 처리 단계가 진행될 수 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 협소 구간인 단속 구간에서 과속 차량을 효율적으로 단속할 수 있는 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 협소 구간인 단속 구간에서 차량의 속도를 연속적으로 그리고 지속적으로 측정할 수 있는 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 협소 구간인 단속 구간에서 제한 속도보다 낮은 구간 평균속도를 주행하더라도 순간적으로 (일시적으로) 과속을 한 차량을 단속할 수 있는 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 협소 구간인 단속 구간에서 차량 감지 시 노이즈를 제거하여 과속 차량을 정확하게 단속할 수 있는 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 협소 구간인 단속 구간에서 감지된 과속 차량에 대하여, 차량 번호 및 이와 매칭되는 영상 추적 증빙 자료를 포함하는 단속 자료 데이터를 신속하고 정확하게 생성해줄 수 있는 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시에들에 따른 구간 단속 시스템의 구간 단속 제어 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템이 적용된 단속 구간을 나타낸 다이어그램이다.
도 4는 본 발명의 실시에들에 따른 구간 단속 시스템에서, 단속 구간 내 속도 연속 측정 기능 및 단속 구간 내 일시적 과속 단속을 설명하기 위한 다이어그램이다.
도 5는 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템이 적용된 단속 구간에서 타깃 차량의 감지 시, 노이즈 상황을 나타낸 다이어그램이다.
도 6은 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 방법의 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 방법의 상세 흐름도이다.
도 8 내지 도 10은 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템에서, 레이더 수평위치의 보정을 설명하기 위한 도면들이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)의 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시에들에 따른 구간 단속 시스템(100)의 구간 단속 제어 장치(120)의 블록도이고, 도 3은 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)이 적용된 단속 구간(300)을 나타낸 다이어그램이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)은 단속 구간(300)에서의 차량(T)의 속도를 측정하여 차량속도가 단속 구간(300)에서 규정된 제한속도를 초과한 경우 과속 단속 처리를 수행할 수 있는 시스템이다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)은 구간 평균속도 기반의 구간 단속 기능과, 단속 구간 내 순간적 과속 단속 기능을 제공할 수 있다.
여기서, 구간 평균속도 기반의 구간 단속 기능은 제한 속도를 넘는 구간 평균속도로 주행하는 차량(T)도 단속하는 것이다. 단속 구간 내 순간적 과속 단속 기능은 단속 구간(300) 내에서 순간적인 과속(일시적인 과속)을 하는 차량(T)을 단속하는 기능이다.
따라서, 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)은 단속 구간(300)의 전체에서의 구간 평균속도가 제한속도를 넘지 않더라도, 단속구간(300) 내 일정 구간에서 일시적으로 과속을 한 차량(T)을 단속할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)은, 단속 구간(300) 내 순간적 과속 단속 기능을 제공하기 위하여, 단속 구간(300) 전체에서 차량(T)의 순간속도를 지속적으로(연속적으로) 측정할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)은, 많은 과속 단속 장비(110)를 여러 군데에 설치할 필요가 없이, 종점 근처 1군데에만 과속 단속 장비(110)를 설치해두고, 단속 구간(300)에서의 연속적인 속도 측정을 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)은, 종래의 과속 단속 방식과 다른 방식으로 과속 단속을 수행하고, 과속 단속 장비(110)도 기존과 완전히 다르다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)의 과속 단속 장비(110)는 레이더(111)및 카메라(112)를 포함한다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)은 단속 구간(300)에서 속도 위반을 한 차량(T)에 대한 과속정보, 차량번호, 관련 영상 등을 포함하는 증거 자료를 생성하고 저장하며 전송하는 기능을 제공할 수 있다.
아래에서는, 이상에서 간략하게 설명한 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)에 대하여 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
도 1 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)은 단속 구간(300)에 설치된 과속 단속 장비(110) 및 과속 단속 제어 장치(120) 등을 포함할 수 있다.
도 1 및 도 3을 참조하면, 과속 단속 장비(110)는 레이더(111) 및 카메라(112)를 포함한다.
레이더(111)는 레이더 신호를 송출하고 레이더 신호가 반사되어 수신되는 신호에 근거하여 물체의 존재 여부를 감지하고 물체의 떨어진 거리 및 물체의 속도를 측정할 수 있다.
레이더(110)는 도로에서 정해진 단속 구간(300)에 차량(T)이 진입한 것을 감지하고, 단속 구간(300)의 시점에서 종점까지 차량(T)을 추적하고 차량(T)의 속도를 측정할 수 있다.
카메라(112)는 단속 구간(300) 내 차량(T)을 포함하는 영상을 촬영할 수 있다. 카메라(112)는 영상을 지속적으로 촬영할 수도 있지만, 레이더(111)에 의해 단속 구간(300)에 차량(T)이 진입한 것이 감지되면, 영상 촬영을 시작할 수도 있다.
카메라(112)는 스테레오 카메라일 수 있다.
구간 단속 제어 장치(120)는 단속 구간(300) 내에서 차량(T)의 과속 단속 처리를 수행할 수 있다.
구간 단속 제어 장치(120)는 단속 구간(300) 내에서 차량(T)의 과속 단속 처리를 수행하는 과속 단속 장비(110)와 통신하며, 과속 단속 장비(110)의 동작을 제어하고, 과속 단속 장비(110)로부터 각종 정보 및 데이터를 수신할 수 있으며, 관제 센터(예: 경찰서 등)와 통신할 수 있다.
구간 단속 제어 장치(120)는, 단속 구간(300) 내에서 차량(T)의 차량속도가 단속 구간(300)에서 규정된 제한속도를 초과한 경우, 차량(T)을 과속 차량(T)으로 판단하고, 차량(T)속도 또는 속도 초과 분에 대한 과속정보를 저장하고, 단속 구간(300)에서의 차량(T)에 대한 영상을 과속정보와 매칭시켜서 단속 자료 데이터를 생성하여 저장할 수 있다.
도 3을 참조하면, 과속 단속 장비(110)는 단속 구간(300)의 종점 부근에 있는 도로 구조물(310)에 설치될 수 있다.
도 3을 참조하면, 종래의 구간 단속 구간은 통상 수 Km가 되지만, 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)이 적용되는 단속 구간(300)은 백여 미터 내외의 협소 구간이다. 따라서, 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)이 적용되는 단속 구간(300)의 길이(L)는 레이더(111)의 감지가능거리 이하로 정해질 수 있다.
이와 같이, 단속 구간(300)의 길이(L)가 정해지는 것은, 많은 과속 단속 장비를 이용하지 않고, 1개의 레이더(111)를 기본으로 활용하여 단속 구간(300)의 전체에서 순간 속도를 연속적으로 측정하기 위한 것이다.
또한, 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)이 적용되는 단속 구간(300)은 어린이 보호 구역 등일 수 있다. 어린이 보호 구역 등의 경우, 평균 속도 기반의 과속 단속으로는 사고 발생을 줄일 수 없고, 전 구간에서 과속을 단속할 수 있어야만 사고 발생을 줄일 수 있다.
이러한 점도 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)이 적용되는 단속 구간(300)의 길이(L)가 레이더(111)의 감지가능거리 이하로 정해지는 것과 관련된다고 볼 수 있다.
도 1을 참조하면, 구간 단속 제어 장치(120)는, 차량(T)이 과속 차량(T)으로 판단된 경우, 영상으로부터 차량(T)의 차량번호판이 표시된 차량 이미지를 추출하거나 차량(T)의 차량번호를 인식하고, 추출된 차량 이미지 또는 인식된 차량번호를 과속정보와 매칭시켜 단속 자료 데이터를 생성하여 저장할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)은, 단속 구간(300)의 위치정보 또는 주소정보를 단속 자료 데이터에 포함시키거나, 단속 구간(300)에서의 카메라(112)와 레이더(111)를 이용한 구간 단속 시스템(100)에 대한 시스템 식별정보를 단속 자료 데이터에 포함시킬 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)에서, 레이더(111)에 의해 단속 구간(300)에 차량(T)이 진입한 것이 감지되면, 카메라(112)는 촬영을 시작할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)에서, 레이더(111)는 차량(T)의 순간속도를 연속적으로 측정하고, 구간 단속 제어 장치(120)는 단속 구간(300) 내 차량(T)의 연속적인 순간속도 정보를 단속 자료 데이터에 포함시킬 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)에서, 구간 단속 제어 장치(120)는 단속 구간(300) 내에서 차량(T)의 구간 평균속도를 산출하여 단속 자료 데이터에 포함시킬 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)에 포함된 과속 단속 제어 장치(120)는 레이더 감지부(210), 영상 추적부(220), 속도 산출부(230), 차량 번호 인식부(240) 및 제어부(200) 등을 포함할 수 있다.
레이더 감지부(210)는 레이더(111)를 이용하여 단속 구간(300)에 차량 진입 및 차량 진출을 감지하고, 단속 구간(300)에서의 차량 추적 및 차량 속도 측정 등을 수행할 수 있다.
속도 산출부(230)는 단속 구간(300)에서의 차량(T)의 구간평균속도를 산출할 수 있다.
레이더 감지부(210)는 레이더(111)와 별도로 구현될 수도 있고, 레이더(112)와 통합되어 구현될 수도 있다. 속도 산출부(230)는 레이더(111)와 별도로 구현될 수도 있고, 레이더(112)와 통합되어 구현될 수도 있다.
영상 추적부(220)는 카메라(112)에서 촬영된 영상을 이용하여 영상 내 객체(차량)를 감지하고 추적하며, 영상 내 객체의 객체중앙을 판단할 수 있다.
차량 번호 인식부(240)는 카메라(112)에서 촬영된 영상으로부터 차량(T)의 차량 번호판을 인식하고 차량 번호판으로부터 차량 번호를 인식하고, 인식된 차량 번호와 추적 영상을 취합하고, 단속 자료를 생성할 수 있다.
영상 추적부(220)는 카메라(112)와 별도로 구현될 수도 있고 카메라(112)와 통합되어 구현될 수도 있다. 차량 번호 인식부(240)는 카메라(112)와 별도로 구현될 수도 있고 카메라(112)와 통합되어 구현될 수도 있다.
제어부(200)는 과속 단속 제어 장치(120)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(200)는 레이더 감지부(210), 영상 추적부(220), 속도 산출부(230), 차량 번호 인식부(240) 등 중 하나 이상의 동작을 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시에들에 따른 구간 단속 시스템(100)에서, 단속 구간(300) 내 속도 연속 측정 기능 및 단속 구간(300) 내 일시적 과속 단속을 설명하기 위한 다이어그램이다.
도 4에서는, 어떠한 차량(T)이 단속 구간(300)에 진입하여 단속 구간(300)의 전체에서 주행한 구간 평균속도가 제한속도를 넘지 않았지만, 단속 구간(300) 내 일정 구간(400)에서 차량 속도가 일시적으로 제한속도를 초과한 경우를 예시적으로 나타낸 도면이다.
종래의 과속 단속 방식으로는 구간 평균속도가 제한 속도 미만이고 단지 단속 구간(300) 내 일정 구간(400)에서만 일시적인 과속 상태를 갖는 차량(T)에 대해서는 단속을 할 수 없었다.
하지만, 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)은, 단속 구간(300)에서의 연속적인 속도 측정을 수행할 수 있기 때문에, 구간 평균속도가 제한 속도 미만이더라도, 단지 단속 구간(300) 내 일정 구간(400)에서만 일시적인 과속 상태를 갖는 차량(T)에 대해서 과속 차량으로 단속할 수 있다.
즉, 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)에서, 레이더(111)는 차량(T)의 순간속도를 연속적으로 측정하고, 구간 단속 제어 장치(120)는 단속 구간(300) 내 차량(T)의 연속적인 순간속도 정보를 단속 자료 데이터에 포함시킬 수 있다. 또한, 구간 단속 제어 장치(120)는 단속 구간(300) 내에서 차량(T)의 구간 평균속도를 산출하여 단속 자료 데이터에 포함시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)이 적용된 단속 구간(300)에서 타깃 차량(T)의 감지 시, 노이즈 상황을 나타낸 다이어그램이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)에서, 구간 단속 제어 장치(120)는, 카메라(112)에 의해 촬영된 영상 내에서 차량(T)을 다른 객체(A, B, C, D 등)와 분리하여 추적할 수 있다.
구간 단속 제어 장치(120)는, 영상을 통해 추적된 차량(T)의 위치와 레이더(111)를 통해 감지된 차량(T)의 위치를 비교하고, 레이더(111)를 통해 감지된 차량(T)의 위치를 보정할 수 있다.
구간 단속 제어 장치(120)는, 영상 내 차량(T)의 객체중앙의 판단결과를 이용하여, 레이더(111)를 통해 차량(T)에 대하여 감지된 객체수평위치 및 객체크기를 보정할 수 있다.
구간 단속 제어 장치(120)는, 도로 주변의 주정차 차량(A, B), 반대 차선의 주행 차량(D) 및 반대 차선의 주정차 차량(C) 중 하나 이상의 노이즈 객체 성분으로 간주하여 제거함으로써, 레이더(111)를 통해 차량(T)에 대하여 감지된 객체수평위치 및 객체크기를 보정할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 방법의 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 방법은, 레이더(111)를 통해, 도로에서 정해진 단속 구간(300)에 차량(T)이 진입한 것을 감지하는 단속 구간 차량진입 감지 단계(S610), 레이더(111)를 통해 단속 구간(300)의 시점에서 종점까지 차량(T)을 추적하고 차량(T)의 속도를 측정하고, 카메라(112)를 통해 단속 구간(300) 내 차량(T)을 포함하는 영상을 촬영하는 단속 구간 내 추적 단계(S620), 및 단속 구간(300) 내에서 차량(T)의 과속 단속 처리를 수행하는 과속 단속 처리 단계(S630) 등을 포함할 수 있다
과속 단속 처리 단계(S630)에서, 단속 구간(300) 내에서 차량(T)의 속도가 단속 구간(300)에 대한 제한속도를 초과한 경우, 차량(T)을 과속 차량(T)으로 판단하고, 제한속도를 초과한 차량(T)의 속도 또는 속도 초과 분에 대한 과속정보를 저장하고, 단속 구간(300)에서의 차량(T)에 대한 영상을 과속정보와 매칭시켜서 단속 자료 데이터를 생성하여 저장할 수 있다.
단속 구간(300)은 협소 구간일 수 있다. 예를 들어, 단속 구간(300)은 어린이 보호 구역을 포함할 수 있다. 단속 구간(300)의 길이(L)는 레이더(111)의 감지가능거리 이하일 수 있다.
과속 단속 처리 단계(S630)에서, 차량(T)이 과속 차량(T)으로 판단된 경우, 영상으로부터 차량(T)의 차량번호판이 표시된 차량 이미지를 추출하거나 차량(T)의 차량번호를 인식하고, 추출된 차량 이미지 또는 인식된 차량번호를 과속정보와 매칭시켜 단속 자료 데이터를 생성하여 저장할 수 있다.
과속 단속 처리 단계(S630)에서, 단속 구간(300)의 위치정보 또는 주소정보를 단속 자료 데이터에 포함시키거나, 단속 구간(300)에서의 카메라(112)와 레이더(111)를 이용한 구간 단속 시스템(100)에 대한 시스템 식별정보를 단속 자료 데이터에 포함시킬 수 있다.
아래에서는, 단속 구간 내 추적 단계(S620)에 대하여 더욱 상세하게 설명한다.
도 7은 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 방법의 상세 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 단속구간 차량진입 감지 단계(S610) 이후 전행되는 단속 구간 내 추적 단계(S620)는, 단속 구간(300)의 시점에서 차량(T)에 대한 레이더(111) 감지를 시작하는 단계(S700)로 시작된다.
레이더(111)에 의해 단속 구간(300)에 차량(T)이 진입한 것이 감지되면, 카메라(112)는 촬영을 시작할 수 있다.
따라서, S700 단계 이후, 레이더 기반의 추적 과정과 카메라 기반의 추적 과정이 동시에 진행될 수 있다.
단속 구간 내 추적 단계(S620)는, 카메라 기반의 추적 과정으로서, S700 단계 이후, 영상 내에서 차량(T)에 대한 영상 추적을 시작하는 단계(S711), 영상 내 차량(T)에 대한 객체중앙을 판단하는 단계(S712), 및 영상 내 차량(T)에 대한 객체중앙의 판단결과와 레이더(111)를 통해 측정된 차량(T)의 속도정보에 근거하여, 영상 내 차량(T)에 대하여 연속지점별 속도자료를 생성하는 단계(S713)를 포함할 수 있다.
단속 구간 내 추적 단계(S620)는, S700 단계 이후, 레이더(111)를 통해 차량(T)의 속도 측정을 시작하는 단계(S701), 레이더(111)를 통해 차량(T)의 순간속도를 연속적으로 측정하는 단계(S702), 및 영상 내 차량(T)의 객체중앙의 판단결과를 이용하여, 레이더(111)를 통해 차량(T)에 대하여 감지된 객체수평위치 및 객체크기를 보정하는 단계(S703)를 포함할 수 있다.
S700 단계 이후, S701 단계와 S711 단계는 병렬로 시작될 수 있다.
단속 구간 내 추적 단계(S620)는, S713 단계 및 S703 단계 이후, 단속 구간(300)의 종점에서 레이더(111)를 통해 차량(T)을 감지하는 단계(S720)를 포함할 수 있으며, S720 단계에 따라 과속 단속 제어 장치(120)는 차량(T)이 단속 구간(300)을 진출한 것을 알 수 있다.
S720 단계 이후 과속 단속 처리 단계(S630)가 진행될 수 있다. 과속 단속 처리 단계(S630)에서, 과속 단속 제어 장치(120)는 차량 번호를 인식하고, 인식된 차량 번호와 영상 추적 증빙 자료를 매칭시켜서 과속 단속 자료 데이터를 생성할 수 있다.
도 8 내지 도 10은 본 발명의 실시예들에 따른 구간 단속 시스템(100)에서, 레이더 수평위치의 보정을 설명하기 위한 도면들이다.
도 8은 단속 구간(300)내 도로 상황을 나타낸 도면이고, 도 9는 도 8의 도로 상황에서 정상적인 레이더 추적 궤적(사각형 점들)과 왜곡된 레이더 추적 궤적(원형 점들)을 나타낸 도면이다. 도 10은 시간에 따른 영상 객체의 정중앙 위치값들(사각형 점들)과 방향(실선 화살표)와 시간에 따른 레이더(111)에 의해 감지된 객체의 수평 위치 값(원형 점들)과 방향(점선 화살표)을 나타낸 도면이다.
도 9 및 도 10를 참조하면, 도 10에서 시간에 따른 영상 객체의 정중앙 위치값들(사각형 점들)은 도 9에서 레이더 추적 궤적(사각형 점들)과 대응된다. 도 10에서 시간에 따른 레이더(111)에 의해 감지된 객체의 수평 위치 값(원형 점들)과 방향(점선 화살표)은 도 9에서 왜곡된 레이더 추적 궤적(원형 점들)고 대응된다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 주정차된 차량(도 5의 A, B, C)과 주행 차량(T)이 혼재된 상황에서 레이더(111)를 이용해 차량(T)을 추적할 때, 주 정차된 차량(도 5의 A, B, C)과 주행 차량(T)이 레이더(111)의 각도 분해능(2개를 구별하여 감지할 수 있는 능력 또는 범위) 이내로 근접할 때, 주행차량(T)의 수평 위치에 오차가 발생할 수 있다.
연속적인 추적 알고리즘을 통해 오차를 제거하게 되지만, 주행궤적이 틀어져 구간 내에서의 순간속도 측정 시 오차를 발생시키게 된다. 따라서 카메라(112)의 영상에서 추적되는 객체의 위치를 이용해 레이더(111)의 수평위치를 보정할 경우, 레이더(111)의 추적 성능의 확보는 물론 속도 정확도가 향상되는 효과를 발생시킬 수 있다.
도 9에서, 사각형 점들은 정상적인 경우, 레이더(111)의 추적궤적을 보여주고, 원형 점들은 주 정차된 차량으로 인해 왜곡된 레이더(111)의 추적궤적을 보여준다. 레이더(111)의 감지 위치와 카메라(112)의 FOV (Field Of View)는 사전에 매칭되어 있어야 한다. 레이더(111)의 수평위치와 카메라 영상객체의 위치보정방식은 다음과 같다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 레이더(111)의 수평위치가 이전 레이더 프레임에서 측정된 레이더(111)의 수평위치 벡터방향과의 일치성을 확인하고, 마찬가지로, 카메라 영상객체의 정중앙 위치값과 이전 카메라 프레임에서 측정된 영상객체의 정중앙 위치값 벡터방향과의 일치성을 확인하여, 레이더(111)의 수평위치 벡터방향이 영상객체의 벡터방향보다 크게 달라지는 경우, 카메라 영상객체의 정중앙 위치값을 레이더(111)의 수평 위치 값과 가중 평균하여 보정한다.
도 10에서, 사각형 점들은 시간에 따른 영상 객체의 정중앙 위치 값들을 나타내고, 실선 화살표는 영상 객체 추적 방향을 나타내고, 원형 점들은 시간에 따른 레이더(111)에 의해 감지된 객체의 수평 위치 값들을 나타내고, 점선 화살표는 레이더 객체 추적 방향을 나타낸다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예들에 의하면, 협소 구간인 단속 구간에서 과속 차량을 효율적으로 단속할 수 있는 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 협소 구간인 단속 구간에서 차량의 속도를 연속적으로 그리고 지속적으로 측정할 수 있는 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 협소 구간인 단속 구간에서 제한 속도보다 낮은 구간 평균속도를 주행하더라도 일시적으로 과속으로 주행한 차량을 단속할 수 있는 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 협소 구간인 단속 구간에서 차량 감지 시 노이즈를 제거하여 과속 차량을 정확하게 단속할 수 있는 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 협소 구간인 단속 구간에서 감지된 과속 차량에 대하여, 차량 번호 및 이와 매칭되는 영상 추적 증빙 자료를 포함하는 단속 자료 데이터를 신속하고 정확하게 생성해줄 수 있는 구간 단속 방법 및 구간 단속 시스템을 제공할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
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Claims (20)

  1. 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템에 있어서,
    도로에서 정해진 단속 구간에 차량이 진입한 것을 감지하고, 상기 단속 구간의 시점에서 종점까지 상기 차량을 추적하고 상기 차량의 속도를 측정하는 레이더;
    상기 단속 구간 내 상기 차량을 포함하는 영상을 촬영하는 카메라; 및
    상기 단속 구간 내에서 차량의 과속 단속 처리를 수행하는 구간 단속 제어 장치를 포함하고,
    상기 구간 단속 제어 장치는, 상기 단속 구간 내에서 상기 차량의 차량속도가 상기 단속 구간에서 규정된 제한속도를 초과한 경우, 상기 차량을 과속 차량으로 판단하고, 상기 차량속도 또는 속도 초과 분에 대한 과속정보를 저장하고, 상기 단속 구간에서의 상기 차량에 대한 영상을 상기 과속정보와 매칭시켜서 단속 자료 데이터를 생성하여 저장하는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 단속 구간의 길이는 상기 레이더의 감지가능거리 이하인 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 구간 단속 제어 장치는, 상기 차량이 상기 과속 차량으로 판단된 경우, 상기 영상으로부터 상기 차량의 차량번호판이 표시된 차량 이미지를 추출하거나 상기 차량의 차량번호를 인식하고, 상기 추출된 차량 이미지 또는 상기 인식된 차량번호를 상기 과속정보와 매칭시켜 상기 단속 자료 데이터를 생성하여 저장하는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 레이더는 상기 차량의 순간속도를 연속적으로 측정하고,
    상기 구간 단속 제어 장치는 상기 단속 구간 내 상기 차량의 연속적인 순간속도 정보를 상기 단속 자료 데이터에 포함시키는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 구간 단속 제어 장치는 상기 단속 구간 내에서 상기 차량의 구간 평균속도를 산출하여 상기 단속 자료 데이터에 포함시키는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템은, 상기 단속 구간의 위치정보 또는 주소정보를 상기 단속 자료 데이터에 포함시키거나, 상기 단속 구간에서의 상기 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템에 대한 시스템 식별정보를 상기 단속 자료 데이터에 포함시키는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 단속 구간은 어린이 보호 구역을 포함하는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 레이더에 의해 상기 단속 구간에 상기 차량이 진입한 것이 감지되면, 상기 카메라는 촬영을 시작하는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 구간 단속 제어 장치는, 상기 영상 내에서 상기 차량을 다른 객체와 분리하여 추적하는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 구간 단속 제어 장치는, 상기 영상을 통해 추적된 상기 차량의 위치와 상기 레이더를 통해 감지된 상기 차량의 위치를 비교하고, 상기 레이더를 통해 감지된 상기 차량의 위치를 보정하는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 구간 단속 제어 장치는, 상기 영상 내 상기 차량의 객체중앙의 판단결과를 이용하여, 상기 레이더를 통해 상기 차량에 대하여 감지된 객체수평위치 및 객체크기를 보정하는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템.
  12. 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 방법에 있어서,
    레이더를 통해, 도로에서 정해진 단속 구간에 차량이 진입한 것을 감지하는 단속 구간 차량진입 감지 단계;
    상기 레이더를 통해 상기 단속 구간의 시점에서 종점까지 상기 차량을 추적하고 상기 차량의 속도를 측정하고, 카메라를 통해 상기 단속 구간 내 상기 차량을 포함하는 영상을 촬영하는 단속 구간 내 추적 단계; 및
    상기 단속 구간 내에서 차량의 과속 단속 처리를 수행하는 과속 단속 처리 단계를 포함하고,
    상기 과속 단속 처리 단계는,
    상기 단속 구간 내에서 상기 차량의 속도가 상기 단속 구간에 대한 제한속도를 초과한 경우, 상기 차량을 과속 차량으로 판단하고, 상기 제한속도를 초과한 상기 차량의 속도 또는 속도 초과 분에 대한 과속정보를 저장하고, 상기 단속 구간에서의 상기 차량에 대한 영상을 상기 과속정보와 매칭시켜서 단속 자료 데이터를 생성하여 저장하는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 단속 구간의 길이는 상기 레이더의 감지가능거리 이하인 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 과속 단속 처리 단계에서, 상기 차량이 상기 과속 차량으로 판단된 경우, 상기 영상으로부터 상기 차량의 차량번호판이 표시된 차량 이미지를 추출하거나 상기 차량의 차량번호를 인식하고, 상기 추출된 차량 이미지 또는 상기 인식된 차량번호를 상기 과속정보와 매칭시켜 상기 단속 자료 데이터를 생성하여 저장하는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 과속 단속 처리 단계에서, 상기 단속 구간의 위치정보 또는 주소정보를 상기 단속 자료 데이터에 포함시키거나, 상기 단속 구간에서의 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 시스템에 대한 시스템 식별정보를 상기 단속 자료 데이터에 포함시키는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 방법.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 단속 구간은 어린이 보호 구역을 포함하는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 방법.
  17. 제13항에 있어서,
    상기 레이더에 의해 상기 단속 구간에 상기 차량이 진입한 것이 감지되면, 상기 카메라는 촬영을 시작하는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 방법.
  18. 제13항에 있어서,
    상기 단속 구간 내 추적 단계는,
    상기 단속 구간 시점에서 상기 차량에 대한 레이더 감지를 시작하는 제1 단계;
    상기 영상 내에서 상기 차량에 대한 영상 추적을 시작하는 제2 단계;
    상기 영상 내 상기 차량에 대한 객체중앙을 판단하는 제3 단계; 및
    상기 영상 내 상기 차량에 대한 객체중앙의 판단결과와 상기 레이더를 통해 측정된 상기 차량의 속도정보에 근거하여, 상기 영상 내 상기 차량에 대하여 연속지점별 속도자료를 생성하는 제4 단계를 포함하는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 단속 구간 내 추적 단계는, 상기 제1 단계 이후,
    상기 레이더를 통해 상기 차량의 속도 측정을 시작하는 제5 단계;
    상기 레이더를 통해 상기 차량의 순간속도를 연속적으로 측정하는 제6 단계; 및
    상기 영상 내 상기 차량의 객체중앙의 판단결과를 이용하여, 상기 레이더를 통해 상기 차량에 대하여 감지된 객체수평위치 및 객체크기를 보정하는 제7 단계를 포함하고,
    상기 제1 단계 이후, 상기 제2 단계와 상기 제5 단계는 병렬로 시작되는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 단속 구간 내 추적 단계는, 상기 제4 단계 및 상기 제 7 단계 이후, 상기 단속 구간 종점에서 상기 레이더를 통해 상기 차량을 감지하는 제8 단계를 포함하고, 상기 제8 단계 이후 상기 과속 단속 처리 단계가 진행되는 카메라와 레이더를 이용한 구간 단속 방법.
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