KR101178779B1 - 차량 주행궤적 추적시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 레이더를 출사하여 반사되는 반사신호를 이용하여 감지구간 내를 주행하는 모든 차량의 레이더와의 거리궤적과 속도궤적을 획득하며, 획득된 속도궤적을 이용하여 기 설정된 제한속도를 초과한 과속차량을 검출하며, 획득된 거리궤적을 이용하여 거리변화를 발생하지 않는 불법주정차 차량을 검출하고, 지정위치를 촬영하는 카메라가 지정위치로부터 최대 변위까지 변위된 후 복귀되는 시간을 의미하는 조정시간을 지정위치로부터 기 설정된 거리만큼 이격된 위치를 통과하는 차량들의 시간간격과 비교하여 조정시간이 시간간격보다 큰 경우에만 카메라가 팬틸트 되어 불법주정차 차량을 촬영함으로써 하나의 카메라 장치로 과속차량과 불법주정차 차량의 영상정보를 획득할 수 있는 차량주행궤적 추적시스템에 관한 것이다.

Description

차량 주행궤적 추적시스템{Tracking system for section trace of vehicle}

본 발명은 레이더(radar)를 출사하여 감지구역 내를 주행하는 모든 차량의 궤적을 추적함으로써 전체 차량의 속도정보를 획득하여 과속차량 뿐만 아니라 불법정차 차량을 검출하며, 검출한 차량의 영상정보를 획득하는 차량 주행궤적 추적시스템에 관한 것이다.

과속에 의한 교통사고는 운전자에게 치명적인 손상을 입히는 인명사고로 발전할 수 있기 때문에 차량의 과속을 방지하거나 과속차량을 검출하기 위하여 레이더 장비를 비롯한 첨단장비를 이용한 과속검출장치에 대한 연구가 다양하게 진행되고 있으며, 이러한 과속검출장치는 도로 곳곳에 설치되어 무인으로 과속차량을 검출할 수 있는 장점으로 인해 사용분야가 더욱 확대되고 있는 실정이다.

그러나 과속검출장치는 운전자들이 설치 위치를 인식하게 되면 해당 도로를 주행할 때 운전자들은 과소검출장치가 설치된 인접지점에서 일시적으로 차량속도를 감속시킴으로써 과속단속을 피하는 경우가 빈번하게 발생된다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 과속검출장치는 차량의 순간속도를 이용하는 방식이 아닌 기 설정된 구간 내의 차량의 평균속도를 이용하는 방식이 연구되어 상용화되고 있다.

이와 같은 평균속도를 이용한 과속검출장치는 기 설정된 감지구역 내의 2곳에 카메라를 설치하며, 카메라의 촬영으로 인해 획득된 영상으로부터 동일차량을 검출한 후 동일차량이 각 카메라들을 통과하는 시간간격을 산출하며, 카메라의 이격거리를 산출한 시간간격으로 나눔으로써 차량의 평균속도를 산출하며, 이러한 방식은 평균속도를 이용하여 차량의 과속을 판단하기 때문에 차량단속이 더욱 정확하게 이루어지게 된다.

그러나 이러한 평균속도를 이용한 종래의 과속검출장치는 운전자가 일정 구간에서는 과속으로 운전하다가 다른 구간에서 저속으로 운전함으로써 단속을 회피하는 경우 이를 검출할 수 없는 문제점이 발생된다.

특히 제한속도가 30km/h인 어린이 보호구역과 같은 경우에 종래의 과속검출장치는 단순히 평균속도만을 이용하여 차량을 단속하기 때문에 어린이 보호구역 전역에서 제한속도가 철저하게 지켜져야 하는 보호구역 내에서는 단속수단으로서 효율성이 떨어지게 된다.

본 발명은 이러한 문제점을 고려하여 안출된 것으로, 본 발명의 해결과제는 레이더를 이용하여 감지구간 내를 통과하는 모든 차량의 궤적을 추적하여 차량의 전체 속도분포를 검출할 뿐만 아니라 제한속도를 초과한 차량을 촬영하도록 하여 과속차량에 대한 영상정보를 획득하기 위한 것이다.

또한 본 발명의 다른 해결과제는 불법 주정차 차량을 검출하며, 검출된 차량을 촬영하도록 하여 불법 주정차 차량에 대한 영상정보를 획득하기 위한 것이다.

또한 본 발명의 다른 해결과제는 하나의 카메라를 통해 과속차량 뿐만 아니라 불법 주정차 차량을 촬영하도록 함으로써 설치비용이 저렴하며, 비용 대비 단속 효율성이 높은 교통단속 시스템을 구현하기 위한 것이다.

상기 과제를 해결하기 위한 수단은 도로에 방사파를 출사하고, 도로를 주행하는 차량으로부터 반사되는 반사파를 수신하는 레이더; 상기 레이더로부터 방사파의 출사시점과 상기 반사파의 수신시점 정보를 전송받아 상기 레이더로부터 상기 차량이 이격된 거리정보를 연속적으로 산출하고, 상기 거리정보로부터 속도 정보를 연속적으로 추출하는 위치추적모듈; 상기 위치추적모듈에 의하여 추출되는 속도 정보에 의하여 상기 차량이 기 설정된 속도보다 높게 주행하는지 여부를 검출하는 과속검출모듈; 상기 차량이 도로상의 지정위치를 통과할 때 상기 차량을 촬영하는 카메라; 상기 과속검출모듈에 의하여 주행 중인 특정 차량이 과속이라고 판정될 때, 상기 특정차량이 지정위치를 통과하는 시점을 상기 위치추적모듈로부터 입력받고, 상기 특정차량이 지정위치를 통과하는 시점에 상기 카메라가 구동하여 상기 특정차량을 촬영하도록 제어하는 제어모듈을 포함하는 것이다.

또한 본 발명에서 상기 위치추적모듈로부터 상기 거리정보를 입력받아 위치변화를 발생하지 않는 차량을 불법주정차로 판정하는 불법주정차검출모듈을 더 포함하는 것이 바람직하다.

또한 본 발명에서 상기 카메라는 상기 지정위치로부터 최대 변위까지 변위된 후 복귀되는 조정시간(tc)을 갖는 팬틸트 장치에 의하여 촬영위치가 가변되고, 상기 불법주정차검출모듈은 상기 지정위치로부터 기 설정된 거리만큼 이격된 위치를 통과하는 차량들의 시간간격(△t)이 상기 조정시간(tc)보다 큰 경우에만 불법주정차 위치와 촬영구동신호를 상기 제어모듈에 전송하고, 상기 제어모듈은 상기 팬틸트 장치를 구동시켜 상기 카메라가 상기 불법주정차 위치를 촬영하도록 제어하는 것이 바람직하다.

상기 과제와 해결수단을 갖는 본 발명에 따르면 레이더를 이용하여 감지구간 내에 주행하는 모든 차량의 전체 속도정보를 검출하기 때문에 과속차량 검출 정확도가 뛰어나다.

또한 본 발명에 따르면 과속차량을 감지된 차량을 카메라가 촬영함으로써 과속차량의 벌금징수 근거를 제공할 수 있게 된다.

또한 본 발명에 따르면 레이더를 이용하여 불법 주정차 차량의 단속이 가능해지며, 불법 주정차 차량을 카메라가 촬영함으로써 불법 주정차 차량의 벌금징수 근거를 제공할 수 있게 된다.

또한 본 발명에 따르면 하나의 카메라에서 불법 주정차 차량과 과속차량을 촬영하도록 구성됨으로써 설치비용 및 설치시간이 절감된다.

도 1은 본 발명의 일실시예인 차량 주행궤적 추적시스템을 나타내는 구성도이다.
도 2는 본 발명에 적용되는 차량의 속도곡선의 일예를 도시한 그래프이다.
도 3은 본 발명에 적용되는 차량의 거리-시간의 일예를 도시한 그래프이다.
도 4는 도 1의 콘트롤러를 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에서 조정시간(tc)과 차량 촬영시간을 예시하기 위한 그래프이다.

이하, 첨부된 도면에 따라서 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예인 차량 주행궤적 추적시스템을 나타내는 구성도이다.

도 1의 차량 주행궤적 추적시스템(1)은 제한속도가 설정된 감지구간 내에 수직으로 설치되는 갠트리(10)와, 갠트리(10)의 상부에 설치되어 감지구간 내의 기 설정된 지점을 촬영하여 차량의 영상정보를 획득하는 카메라(2)와, 갠트리(10)의 상부에 설치되어 감지구간 내로 레이더 방출신호를 출사시키며 출사되어 도로 및 차량에 반사되는 반사신호를 수신하는 레이더(3)와, 갠트리(10)의 일측에 설치되어 통제소 및 관제센터 등의 외부와 데이터를 송수신하는 콘트롤러(5)로 이루어진다.

레이더(3)는 감지구간 내에 주기적으로 펄스신호를 방사상으로 출사하며, 감지구간 내를 주행하는 차량 또는 도로로부터 반사되는 반사신호를 수신하며, 출사한 펄스신호와 반사신호를 이용하여 자신과 차량 간의 거리를 산출한다.

예를 들어 도 1에 도시된 바와 같이 감지구간 내의 임의의 점P와 레이더(3) 사이의 거리를 l'라 하고, 갠트리(10)와 점P 사이의 거리를 l 이라 하면 l = l' X sin θ라는 수학공식이 성립된다. 이에 따라 차량이 통과하는 도로 상의 임의의 지점인 A와 B 사이의 거리를 의미하는 Δl은 다음의 수학식 1에 의하여 정의된다.

수학식 1

Δl = (l_A X sinθ_A) - (l_B X sinθ_B)

이때 l_A, l_B 는 레이더(3)와 임의의 지점 A, B 사이의 거리이고, θ_A, θ_B는 레이더(3)가 각 점들에 연결되는 선과, 갠트리(10)의 연직선의 사이각이다.

또한 레이더(3)는 빛의 출사시간 및 수신시간을 이용하여 자신과 두 점A, B 사이의 거리인 l_A, l_B를 산출하며, 산출한 l_A, l_B 값과 기 저장된 갠트리(10)의 높이를 이용하여 θ_A, θ_B를 산출하며, 이에 따라 산출한 l_A, l_B 값과 산출한 θ_A, θ_B를 수학식 1에 대입하여 차량이 이동한 거리인 Δl까지 산출한다.

즉 레이더(3)는 주기적으로 펄스신호를 감지구역 내의 도로로 출사하며, 차량으로부터 반사되는 반사파들을 수신하여 출사시점과 수신시점의 정보를 통해 차량과 레이더(3) 사이의 거리를 산출할 수 있을 뿐만 아니라 Δt를 갖는 미소시간 동안 차량의 이동거리에 의하여 차량의 속도까지 산출할 수 있다.

이와 같이 본 발명에 적용되는 레이더(3)는 기 설정된 감지구간 내로 펄스신호를 방사상으로 출사하기 때문에 감지구간 내에서 주행하는 차량의 연속적인 위치 및 속도 분포들을 검출할 수 있다.

도 2는 본 발명에 적용되는 차량의 속도곡선의 일예를 도시한 그래프이고, 도 3은 본 발명에 적용되는 차량의 거리-시간의 일예를 도시한 그래프이다.

도 2의 차량의 속도(v) - 위치(s) 그래프(20)는 감지구간을 주행하는 차량과 레이더(3) 사이의 거리(S)를 의미하는 X좌표와, 검지된 차량의 속도(v)를 나타내는 Y좌표로 형성되는 그래프이고, S₁과 S₂는 레이더(3)의 펄스신호가 수신되는 감지구간을 나타내고, 제한속도선(21)은 감지구간 내에서의 제한속도 30km/h를 나타낸다.

또한 그래프(20)의 곡선 ①은 임의의 차량'A'가 감지구간인 S₁과 S₂ 사이를 운행하는 경우 차량의 속도(v)를 연속적으로 나타내는 것이며, 곡선 ①을 통해 차량 'A'는 감지구간 내의 ΔS 구간에서 제한속도 30km/h를 초과하여 과속하였다는 것을 알 수 있다.

또한 그래프(20)의 곡선 는 임의 차량'B'가 감지구간을 운행하는 경우 차량의 속도(v)를 연속적으로 나타내는 것이며, 곡선 를 통해 차량 'B'는 감지구간 내에서 제한속도 30km/h를 초과하지 않으나 S₃ 지점에서 정차한 후에 다시 주행한 것을 알 수 있다.

도 3의 차량의 위치(S) - 시간(t) 그래프(30)는 시간(t)을 나타내는 S좌표와, 차량과 레이더(3) 사이의 거리(S)를 의미하는 Y좌표로 형성되는 그래프이고, S₃과 S₄는 레이더(3)에 의한 도로 상의 과속감시 구간인 도 1의 S1과 S2 사이의 위치 좌표이며, 곡선 과 는 도 2에서 전술하였던 차량 'A'와 'B'의 이동곡선이다. 이때 S = 0의 위치는 도 1의 카메라(2)의 팬-틸트 장치가 작동되지 않는 상태에서 촬영 기준점으로 설정된다.

또한 그래프(30)의 곡선 은 차량 'B'가 t = 0에서 S₃의 위치를 통과하여 레이더를 향하여 접근하던 중에 시각 t₂이후로 S_P의 위치에 정지해 있는 것을 나타내고 있고, 곡선 는 차량 'A'가 t = 0에서 S₄의 위치를 통과하여 레이더(3)를 향하여 접근하던 중에 ΔS 구간에서 차량의 속도를 나타내는 기울기가 제한속도 30km/h를 나타내는 기울기선 보다 큰 기울기 ⑥을 갖게 되어 차량 'A'는 ΔS 구간 중에 제한속도를 초과하여 과속하였다는 것을 알 수 있다.

즉 본 발명의 일실시예인 차량궤적 추적 시스템(2)은 레이더(3)를 통해 차량의 궤적을 추적함으로써 감지구간 내에 주행 중인 모든 차량의 전체 속도 및 불법정차 정보를 인식할 수 있으며, 이에 따라 종래의 차량단속시스템에서 단순히 단속에 걸리지 않기 위해 운전자가 행하였던 단속방지 행위를 예방한다.

도 4는 도 1의 콘트롤러를 나타내는 블록도이다.

도 4의 콘트롤러(5)는 레이더(3)를 제어하여 레이더(3)의 수신기를 통해 전송받은 검지신호를 전술하였던 도 2와 도3의 방법으로 검지된 차량의 과속 및 불법정차 여부를 판단하며, 만약 검지된 차량의 과속 및 불법정차를 인식하는 경우 카메라를 동작시켜 해당 차량을 촬영하여 영상정보를 획득한다.

또한 콘트롤러(5)의 제어부(50)는 카메라(2)의 촬영을 제어하는 카메라 구동부(63)와, 카메라(2)를 팬- 틸트(Pan- Tilt)시키는 팬틸트 구동부(65)와, 레이더(3)를 제어하는 레이더 구동부(67)들에 연결되며, 이들 연결대상(63), (65), (67)들을 제어한다.

또한 레이더 구동부(67)는 제어부(50)의 제어에 따라 레이더(3)를 제어하며, 레이더(3)가 출사한 방출신호가 반사하여 수신된 하여 수신받은 신호를 제어부(50)로 전송한다. 이때 레이더 구동부(67)에 입력된 신호 중 도로에 의하여 반사되는 신호는 변화되지 않는 신호성분이고, 주행차량에 의하여 반사되는 신호는 가변되는 신호성분으로 레이더 구동부(67)는 주행차량에 의하여 반사되는 가변신호성분만을 검출하여 제어부(50)로 전송한다. 입력한다.

또한 카메라 구동부(63)는 제어부(50)로부터 제어신호를 전송받으면 카메라(2)를 동작시켜 영상 데이터를 획득하며, 획득한 영상데이터를 제어부(50)로 전송한다.

또한 팬틸트 구동부(63)는 제어부(50)로부터 전송받은 위치정보에 따라 카메라(2)의 팬- 틸트를 제어하여 카메라(2)가 전송받은 위치정보를 촬영하도록 한다.

또한 제어부(50)는 내부의 O.S(Operating System) 및 제어대상들로 제어신호를 송출하는 제어모듈(51)과, 검지영역 내에 주행 중인 차량들의 위치를 검출하여 속도를 산출하는 위치추적모듈(53)과, 위치추적모듈(53)로부터 산출된 속도정보를 이용하여 차량들의 불법주정차 여부를 검출하는 불법주정차검출모듈(55)과, 위치추적모듈(53)로부터 산출된 속도정보를 이용하여 차량의 과속을 검출하는 과속검출모듈(57)과, 기 설정된 제한속도, 차량의 과속정보, 불법주정차정보 및 해당 차량의 영상정보들을 저장하는 메모리(59)와, 외부의 관제소(70)의 서버와 데이터를 송수신하는 송수신모듈(61)로 이루어진다.

제어모듈(51)은 레이더 구동부(67)에 펄스신호를 공급하고, 팬틸트 구동부(65)로 감지된 차량의 위치정보를 포함하는 제어신호를 공급하고, 카메라 구동부(63)로 카메라(2)를 트리거(Trigger) 시키는 트리거 신호를 생성하여 공급한다.

또한 제어모듈(51)은 레이더 구동부(67)로부터 출사된 펄스신호가 반사되어 수신된 검지신호를 전송받으면 수신된 검지신호를 위치추적모듈(53)로 전송하고, 위치추적모듈(53)에서 속도정보를 산출하면 산출한 속도정보를 불법주정차검출모듈(55)과 과속검출모듈(57)로 전송한다.

또한 제어모듈(51)은 불법주정차검출모듈(55)과 과속검출모듈(57)로부터 단속대상 차량이 검출되면 카메라(2)를 트리거(Trigger) 시키는 트리거신호를 생성하여 카메라 구동부(63)로 전송하고, 단속대상 차량의 위치정보를 포함하는 제어신호를 팬틸트 구동부(65)로 전송하고, 카메라 구동부(63)로부터 영상 데이터를 전송받으면 전송받은 영상 데이터를 해당 차량의 과속정보 및 불법주정차정보에 일치시킨 후 저장모듈(59)에 저장한다.

즉 콘트롤러(5)의 제어모듈(51)은 레이더 구동부(67)에 펄스신호를 공급하고, 레이더(3)는 펄스신호가 입력됨에 따라서 도로를 향하여 레이더 방출신호를 출사하며, 방출신호가 도로 및 도로를 주행하는 차량에 의하여 반사되는 신호를 수신하며, 수신된 신호를 레이더 구동부(67)로 전송한다.

위치추적모듈(53)은 레이더(3)의 안테나로부터 레이더 방출신호가 출사되는 시점과 방출신호가 차량에 의하여 반사되어 레이더(3)의 수신기에 수신되는 시점 차이(Δt)를 이용하여 차량과 레이더(3) 사이의 거리를 산출한다. 이때 광속을 c라하고, 레이더(3)와 차간거리를 l이라 하면 l = c Δt/2 가 성립한다.

또한 위치추적모듈(53)은 차간거리 l을 추적하여 산출하며, 산출한 차간거리 l을 이용하여 도 3의 차량의 위치(s) - 시간(t) 그래프(30)를 획득하여 감지구간 내에 레이더(3)와 차량 간의 거리(S) 궤적을 추적할 수 있다.

또한 위치추적모듈(53)은 차간거리 l을 미분하는 미분산출모듈을 포함하여 미분산출모듈이 입력받은 차간거리 l을 미분함으로써 도 2의 속도(v) - 위치(s) 그래프(20)를 획득할 수 있으며, 획득된 속도(v) - 위치(s) 그래프(20)를 통해 감지구간 내에 감지된 차량의 속도 궤적을 추적할 수 있다.

또한 위치추적모듈(53)은 산출된 레이더(3)와 차량 간의 거리 궤적 데이터를 불법 주정차 검출모듈(55)로 전송하며, 산출된 차량의 속도(v) 궤적 데이터를 과속검출모듈(57)로 전송한다.

과속검출모듈(57)은 위치추적모듈(53)로부터 속도(v) 궤적 데이터를 전송받으면 도 2에 도시된 바와 같이 속도(v) - 위치(s) 그래프(20)에서 기 설정된 시간동안 제한속도를 초과하는 과속상태를 유지하는 차량을 과속차량으로 판정한다.

또한 과속검출모듈(57)은 과속차량을 검출한 검출신호를 제어모듈(51)로 전송하고, 제어모듈(51)은 과속검출모듈(57)로부터 검출신호를 전송받으면 카메라 구동부(63)로 제어신호를 전송하여 과속판정차량이 카메라(2)에 의해 촬영되도록 한다.

불법 주정차 검출모듈(55)은 위치추적모듈(53)로부터 레이더(3)와 차량 간의 거리 궤적 데이터를 전송받으면 도 3에 도시된 바와 같이 위치(s) - 시간(t) 그래프(30)에서 레이더(3)와 차간거리가 변화하지 않는 상태를 검출한다. 즉 도 3에서 차량이 더 이상 움직이지 않는 차량을 불법주정차 차량으로 판단한다.

또한 불법주정차 검출모듈(55)은 불법주정차 차량을 검출하면 차량의 위치정보를 포함하는 검출신호를 제어모듈(51)로 전송하고, 제어모듈(51)은 불법주정차 검출모듈(55)로부터 검출신호를 전송받으면 카메라(2)가 팬- 틸트 되어 전송받은 위치정보에 정차된 불법주정차 차량을 촬영하도록 카메라 구동부(63)와 팬틸트 구동부(65)를 제어하며, 카메라(2)의 촬영이 이루어지면 팬틸트 구동부(65)를 제어하여 카메라(2)를 지정된 위치로 복귀시킨다.

이와 같이 카메라(2)는 팬(Pan) 각과 틸트(Tilt) 각이 기 설정된 지정위치를 촬영하도록 구성되나 불법주정차 차량이 검출되면 제어모듈(51)의 제어에 따라 불법주정차 차량의 위치를 촬영하도록 팬 각과 틸트 각이 변위될 뿐만 아니라 불법주정차 차량의 영상정보를 획득하면 최초의 지정위치로 다시 팬- 틸트 되기 때문에 카메라(2)가 불법주정차 차량을 촬영하기 위해서는 지정위치 -> 불법주정차 차량 위치 -> 지정위치의 방향으로 팬- 틸트 되는데 소요되는 시간을 갖으며, 이에 따라 카메라(2)는 소요시간 동안에 지정위치를 통과하는 과속차량을 촬영할 수 없는 문제점이 존재하게 된다.

따라서 불법주정차 검출모듈(55)은 지정위치로부터 카메라(2)가 최대 변위까지 변위된 후 복귀되는데 소요되는 시간을 의미하는 조정시간(tc)을 산출하여 저장모듈(59)에 저장하며, 지정위치로부터 기 설정된 거리만큼 이격된 위치를 통과하는 차량들의 시간간격들을 검출한 후 검출한 시간간격을 조정시간(tc)에 비교하며, 시간간격이 조정시간(tc) 보다 큰 차량이 통과할 때 팬틸트를 조정하여 카메라의 촬영위치를 불법주정차 위치로 변화시켜 촬영한 후 원래 위치로 복귀시킨다. 이와 같이 불법주정차 검출모듈(55)이 시간간격을 조정시간(tc)에 비교하여 카메라(2)의 팬틸트 시점을 결정하는 방법은 후술되는 도 5에서 상세하게 설명하기로 한다.

도 5는 본 발명의 실시예에서 조정시간(tc)과 차량 촬영시간을 예시하기 위한 그래프이다.

도 5의 거리(s) - 시간(t) 그래프(40)는 감지구간을 주행하는 차량과 카메라(2) 사이의 거리(S)를 의미하는 X좌표와, 차량이 카메라(2)가 설치된 지점으로 도달하는데 소요되는 시간(t)을 의미하는 Y좌표로 형성되는 그래프이다. 이때 S = 0의 위치는 카메라(2)가 과속차량을 촬영하는 기 설정된 위치로서 감지구간의 거리에 비해 레이더(3)와 지정위치의 거리차를 매우 작게 책정하면 레이더(3)와 카메라(2)의 설치위치로 근사화 시킬 수 있다.

또한 거리(s) - 시간(t) 그래프(40)에서 S_c 카메라(2)가 과속차량을 촬영하는 지정위치(s = 0)로부터 이격된 거리를 나타내고, 곡선⑦, ⑧, ⑨들은 시간이 '0'일 때 S_{7 ,} S_{8 ,} S₉의 위치를 주행하며, 는 차량들을 나타내는 곡선이다.

또한 곡선⑦을 살펴보면 차량은 시간이 '0'인 시간에 S₇을 통과하여 t₁의 시간에 S_c의 위치를 통과하는 것을 알 수 있고, 곡선⑧을 살펴보면 차량은 시간이 '0'인 시간에 S₈을 통과하여 t2의 시간에 S_c의 위치를 통과하는 것을 알 수 있고, 곡선⑨를 살펴보면 차량은 시간이 '0'인 시간에 S₇을 통과하여 t₃의 시간에 S_c의 위치를 통과하는 것을 알 수 있다.

불법주정차 검출모듈(55)은 감지구간 내에 불법주정차 차량을 검출하면 검출된 불법주정차 차량의 정차위치(Sp)를 검출한 후 카메라(2)가 불법주정차 차량의 촬영을 위해 정차위치(Sp)로 팬틸트 된 후 원래 상태로 복귀하는데 소요되는 시간을 나타내는 조정시간(tc)을 산출하며, S_c의 위치에 근접한 순서대로 차량과 다음 차량이 S_c의 위치를 통과할 때의 시간간격(t₂- t₁)을 검출하여 검출한 시간간격(t₂- t₁)이 조정시간(tc)보다 큰 지를 비교한다.

이때 불법주정차 검출모듈(55)은 만약 검출한 시간간격(t₂- t₁)이 조정시간(tc)보다 크면 제어모듈(51)로 검출신호를 전송하여 제어모듈(51)의 제어에 따라 카메라(2)가 정차위치(Sp)로 팬틸트 되어 불법주정차 차량이 촬영되도록 하며, 만약 검출한 시간간격(t₂- t₁)이 조정시간(tc)보다 작으면 다음 차량들의 시간간격(t₃- t₂)을 검출하여 조정시간(tc)과의 비교를 반복한다.

즉 콘트롤러(5)는 불법주정차 차량이 검출되면 조정시간(tc) 보다 시간간격(t_n- t_{n -1})이 큰 차량을 검출하여 해당 차량이 S_c의 위치를 통과할 때 카메라(2)의 팬-틸트 구동부가 불법주정차 위치로 카메라(2)가 촬영되도록 함으로서 과속차량의 미촬영 상태가 발생하지 않도록 한다.

이와 같이 콘트롤러(5)는 과속차량이 통과하지 않는 시간동안 불법 주정차차량을 촬영하도록 함으로써 하나의 카메라를 이용하여 과속차량과 불법 주정차차량을 촬영하도록 한다.

1:차량 궤적추적 시스템 2:카메라
3:레이더 5:콘트롤러
10:갠트리 50:제어부
51:제어모듈 53:위치추적모듈
55:불법주정차검출모듈 57:과속검출모듈
59:저장모듈 61:송수신모듈
63:카메라구동부 65:팬틸트구동부
67:레이더구동부 70:관제소

Claims (3)

1. 도로에 방사파를 출사하고, 도로를 주행하는 차량으로부터 반사되는 반사파를 수신하는 레이더;
   상기 레이더로부터 방사파의 출사시점과 상기 반사파의 수신시점 정보를 전송받아 상기 레이더로부터 상기 차량이 이격된 거리정보를 연속적으로 산출하고, 상기 거리정보로부터 속도 정보를 연속적으로 추출하는 위치추적모듈;
   상기 위치추적모듈에 의하여 추출되는 속도 정보에 의하여 상기 차량이 기 설정된 속도보다 높게 주행하는지 여부를 검출하는 과속검출모듈;
   상기 차량이 도로상의 지정위치를 통과할 때 상기 차량을 촬영하는 카메라;
   상기 과속검출모듈에 의하여 주행 중인 특정 차량이 과속이라고 판정될 때, 상기 특정차량이 지정위치를 통과하는 시점을 상기 위치추적모듈로부터 입력받고, 상기 특정차량이 지정위치를 통과하는 시점에 상기 카메라가 구동하여 상기 특정차량을 촬영하도록 제어하는 제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행궤적 추적시스템.
2. 청구항1에서, 상기 위치추적모듈로부터 상기 거리정보를 입력받아 위치변화를 발생하지 않는 차량을 불법주정차로 판정하는 불법주정차검출모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행궤적 추적시스템.
3. 청구항2에서, 상기 카메라는 상기 지정위치로부터 최대 변위까지 변위된 후 복귀되는 조정시간(tc)을 갖는 팬틸트 장치에 의하여 촬영위치가 가변되고, 상기 불법주정차검출모듈은 상기 지정위치로부터 기 설정된 거리만큼 이격된 위치를 통과하는 차량들의 시간간격(△t)이 상기 조정시간(tc)보다 큰 경우에만 불법주정차 위치와 촬영구동신호를 상기 제어모듈에 전송하고, 상기 제어모듈은 상기 팬틸트 장치를 구동시켜 상기 카메라가 상기 불법주정차 위치를 촬영하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 주행궤적 추적시스템.

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