WO2017213289A1 - 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치 및 방법 - Google Patents

차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
WO2017213289A1
WO2017213289A1 PCT/KR2016/007999 KR2016007999W WO2017213289A1 WO 2017213289 A1 WO2017213289 A1 WO 2017213289A1 KR 2016007999 W KR2016007999 W KR 2016007999W WO 2017213289 A1 WO2017213289 A1 WO 2017213289A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle speed
vehicle
information
speed information
inertial sensor
Prior art date
Application number
PCT/KR2016/007999
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
김종옥
Original Assignee
(주)큐알온텍
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)큐알온텍 filed Critical (주)큐알온텍
Publication of WO2017213289A1 publication Critical patent/WO2017213289A1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • G07C5/0866—Registering performance data using electronic data carriers the electronic data carrier being a digital video recorder in combination with video camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G01P15/02—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/02—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/304—Acceleration sensors

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle speed measuring apparatus and method for a vehicle accident image recording apparatus, and more particularly, to an accident image based on at least one vehicle speed information of an inertial sensor unit and a GPS receiver for measuring acceleration and angular velocity.
  • ADAS driver assistance system
  • the image of the accident image recording apparatus adjusts the angle of view based on the vehicle speed signal. For example, the focal length of the camera is controlled so that an image can be captured at an angle of view based on a vehicle speed signal.
  • the vehicle speed signal is a very important factor in performing a function of a driver assistance system provided in an accident image recording apparatus of a vehicle such as lane departure, departure of the front vehicle, and collision detection of the vehicle ahead.
  • the Advanced Driver Assistance System performs auto calibration of the vehicle black box in consideration of the installation position, angle, and state of the black box camera, and the driver assistance system of the vehicle black box ( Auto Calibration of the Advanced Driver Assistance System (ADAS) typically completes a calibration when driving 30 km or more for about three minutes after receiving GPS.
  • the vehicle speed signal of the accident image recording apparatus includes a first method of receiving vehicle speed information derived through a wheel sensor of a vehicle body through an interface with an ECU (Electric Control Unit) of the vehicle, and location information received through GPS. Is obtained by the second method of deriving from a basis.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the connection between the black box and the ECU of the vehicle is not only difficult due to the firewall or the security of the vehicle, but also there is a problem that an error of the vehicle speed signal occurs due to the difference in the air pressure of the wheel.
  • the accuracy of the vehicle speed information may be improved, but it is difficult to derive a real-time vehicle speed signal due to a long reception time of the position information provided from the satellite, and may be directly or indirectly disturbed according to the surrounding radio wave environment. ), And there was a limit in which speed and location information could not be obtained when driving in a shaded area.
  • the present invention provides automatic calibration and guidance of a driver assistance system for a vehicle using at least one vehicle speed information among an inertial sensor unit and a GPS receiver including an acceleration and an angular velocity mounted in an accident image recording system of a vehicle.
  • This paper proposes a method to record the image obtained by detecting the event signal such as rapid start, rapid acceleration and sudden stop based on vehicle speed information and body tilt and compass direction of movement of the compass. .
  • the vehicle speed information of at least one of the inertial sensor unit including the acceleration sensor and the angular velocity sensor mounted in a predetermined position of the vehicle and the GPS receiver to provide the driver assistance system in the vehicle accident image recording apparatus.
  • the present invention it is possible to perform the automatic calibration and guidance of the driver assistance system quickly and accurately, and based on at least one of the vehicle speed information, the body tilt information, and the direction of movement of the vehicle body supplied from the compass, the vehicle speed due to the long GPS reception time and the shadow area.
  • the present invention provides a vehicle speed measuring apparatus and method for a vehicle accident image recording apparatus capable of quickly collecting an image of a driving road, by receiving information and generating an event in real time.
  • An inertial sensor unit provided at a predetermined position of the vehicle body
  • a GPS receiver which receives location information of the vehicle
  • control unit for providing vehicle speed information supplied from the inertial sensor unit and the GPS receiver to the driver assistance system.
  • the inertial sensor unit Preferably the inertial sensor unit,
  • An acceleration sensor for generating acceleration information of the vehicle
  • the vehicle speed calculation unit may be configured to derive vehicle speed information based on the acceleration information of the vehicle.
  • the vehicle speed information Preferably the vehicle speed information
  • the vehicle speed information of the GPS receiver and the vehicle speed information of the inertial sensor unit match, it may be vehicle speed information of the inertial sensor unit.
  • the vehicle speed information The vehicle speed information
  • the comparison result shows that the vehicle speed information of the GPS receiver unit and the vehicle speed information of the inertial sensor unit do not coincide, and the HDOP (Horizontal Dilution of Precision) value is greater than or equal to a predetermined value. If the number of GPS receivers is greater than or equal to a predetermined number, the vehicle speed information of the inertial sensor unit is learned based on the vehicle speed information of the GPS receiver, and the vehicle speed information is corrected by learning value. have.
  • the vehicle accident image recording device Preferably the vehicle accident image recording device,
  • Compass is provided at a predetermined position of the vehicle body for generating the movement direction information of the vehicle body
  • the inertial sensor unit The inertial sensor unit,
  • An angular velocity sensor for generating angular velocity information of the vehicle
  • the vehicle may further include a vehicle body slope derivation unit for deriving vehicle body slope information based on the angular velocity information of the vehicle.
  • the controller determines whether at least one event of sudden start, rapid acceleration, and sudden stop is generated based on vehicle speed information, body tilt information, and compass body movement direction information as a basis.
  • control unit Preferably the control unit,
  • the vehicle speed information Preferably the vehicle speed information
  • the vehicle speed information After comparing the vehicle speed information based on the GPS receiver and the vehicle speed information of the inertial sensor unit, if the vehicle speed information of the GPS receiver unit and the vehicle speed information of the inertial sensor unit are identical, the vehicle speed information may be provided as vehicle speed information of the inertial sensor unit.
  • the vehicle speed information Preferably the vehicle speed information
  • the comparison result shows that the vehicle speed information of the GPS receiver and the vehicle speed information of the inertial sensor do not coincide, and the HDOP (Horizontal Dilution of Precision) value is equal to or greater than a predetermined value.
  • the vehicle speed information of the inertial sensor unit may be learned based on the vehicle speed information of the GPS receiver, and then the vehicle speed information may be corrected by the learning value, and the corrected vehicle speed information may be provided.
  • the method may further include recording image information received after the vehicle body shock detection.
  • At least one vehicle speed information of an inertial sensor unit and a GPS receiver including an acceleration sensor and an angular velocity sensor mounted at a predetermined position of the vehicle body is provided to the driver assistance system in the vehicle accident image recording apparatus.
  • the effect of performing the automatic calibration and guidance of the recording device quickly and accurately is obtained.
  • the present invention it is possible to determine whether the event is generated in real time by receiving the vehicle speed information, the body tilt information, and the body moving direction information by the existing GPS non-receipt time and the shadow area, this is the accident image of the driving road It has the advantage that it can collect quickly and clearly.
  • FIG. 1 is a view showing the configuration of a vehicle accident image recording apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing a detailed configuration of the inertial sensor shown in the vehicle accident image recording apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • 3 and 4 are views showing the detailed configuration of the control unit of the vehicle accident image recording apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram showing the detailed configuration of the information collection module of the control unit of the vehicle accident image recording apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a view showing the configuration of a vehicle accident image recording apparatus according to an embodiment of the present invention
  • Figure 2 is a view showing the configuration of the inertial sensor shown in Figure 1
  • Figures 3 and 4 are shown in FIG.
  • FIG. 5 illustrates a detailed configuration of a controller
  • FIG. 5 illustrates a detailed configuration of the information collection module 420 of the controller of FIG. 3. 1 to 5
  • an accident image recording apparatus of a vehicle may include an inertial sensor unit 100, a GPS receiver 200, a compass 300, and a controller 400. have.
  • the inertial sensor unit 100 may include an acceleration sensor 110 and an angular velocity sensor 130.
  • the acceleration (a) can be obtained by detecting the inertial force (F) acting on the mass and dividing it by the mass (m) of the mass.
  • the inertial sensor unit 100 may further include a vehicle speed calculation module 120 from which vehicle speed information is derived based on the integral formula of the acceleration a.
  • the angular velocity ( ⁇ ) can be obtained by detecting the Coriolis force (F) acting on the mass.
  • the inertial sensor unit 100 may further include a vehicle body tilt deriving unit 140 for deriving tilt information of the vehicle body due to the impact of the vehicle body using the angular velocity ⁇ .
  • a vehicle body tilt deriving unit 140 for deriving tilt information of the vehicle body due to the impact of the vehicle body using the angular velocity ⁇ .
  • the GPS receiver 200 performs a function of deriving vehicle speed information based on location information of a vehicle provided from a predetermined number of GPS satellites, and a series of processes of deriving vehicle speed information based on location information of a vehicle speed are well known. Technology.
  • the compass 300 may be provided in the accident image recording apparatus to measure the moving direction of the vehicle.
  • a series of processes for deriving the moving direction information of the vehicle using the compass may be performed using a general compass to derive the moving direction. It is the same or similar to a series of processes.
  • control unit 400 may provide the vehicle assistance information generated by the inertial sensor unit 100 and the GPS receiver 200 to the driver assistance system to automatically correct the camera installation position, angle, and state of the accident image recording apparatus. have.
  • control unit 400 compares the vehicle speed information based on the GPS receiver and the vehicle speed information of the inertial sensor unit, and generates the vehicle speed information of the inertial sensor unit when the vehicle speed information of the GPS receiver unit and the vehicle speed information of the inertial sensor unit match. can do.
  • the controller 400 compares the vehicle speed information based on the GPS receiver and the vehicle speed information of the inertial sensor unit, and, as a result of the comparison, the vehicle speed information of the GPS receiver and the vehicle speed information of the inertial sensor unit do not coincide with each other. If the value is greater than or equal to the predetermined value and the number of GPS satellites is greater than or equal to the predetermined number, the vehicle speed information of the inertial sensor unit is learned based on the vehicle speed information of the GPS receiver, and the vehicle speed information is corrected by correcting the vehicle speed information with the learning value. You can output
  • the vehicle speed information of the controller 400 is provided to an Advanced Driver Assistance System (ADAS) so that the driver assistance system can automatically correct the camera installation position, angle, state, etc. of the accident image recording apparatus.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • the controller 400 determines whether an event is generated based on at least one of vehicle speed information of the inertial sensor unit 100 and the GPS receiver 200 and vehicle speed information, body tilt information, and moving direction information supplied from the compass 300. And collect and record at least one of image information, audio information, and OBD information of the vehicle when the event is generated.
  • the controller 400 includes a driving mode setting module 410 for setting the driving mode based on the constant power and the starting power, the inertial sensor unit 100, the GPS receiver 200, And an information collecting module 420 for collecting in real time vehicle speed information, body tilt information, and moving direction information provided from the compass 300, vehicle speed information, body tilt information, and moving direction information and information of the information collecting module 420.
  • An event determination module 430 that determines whether an event is generated based on a predetermined determination criterion value, and a recording module 440 that records video, audio, and vehicle OBD information collected when an event is generated as a result of the determination of the event determination module 430 in a memory area. ) May be included.
  • the driving mode setting module 410 sets the driving mode when the constant power B + and the starting power ACC + provided from the vehicle body are simultaneously input, and the information collection module 420 sets the vehicle speed of the inertial sensor unit 100.
  • At least one vehicle speed information among the vehicle speed information of the operation unit 120 and the GPS receiver 200, the vehicle body slope information provided from the vehicle body slope deriving unit 140, and the vehicle body movement direction information supplied from the compass 300 may be received. .
  • the information collection module 420 compares the vehicle speed information of the GPS receiver 200 with the vehicle speed information of the inertial sensor unit 100 and the comparison result of the comparator 421.
  • the vehicle speed information output unit 422 may output the vehicle speed information of the inertial sensor unit 100.
  • the HDOP Horizontal Dilution of Precision
  • a predetermined value 1.2
  • the number of GPS receiver satellites is more than a predetermined number (preferably five)
  • the apparatus may further include a learner and a corrector 423 for correcting vehicle speed information of the sensor unit 100.
  • the vehicle speed information may be provided to the vehicle driver assistance system.
  • the vehicle speed information may be transmitted to the event determination module 430.
  • the comparator 421 compares the vehicle speed information based on the GPS receiver 200 with the vehicle speed information of the inertial sensor unit 100, and then compares the vehicle speed information of the GPS receiver 100 with the vehicle speed information of the inertial sensor unit.
  • the vehicle speed information provided from the vehicle speed information output unit 422 to the event determination module 430 is vehicle speed information of the inertial sensor unit 100.
  • the learning and corrector 423 has a predetermined value of the horizontal dilution of precision (HDOP). If the number of GPS receivers is greater than or equal to a predetermined number, the vehicle speed information of the inertial sensor unit 100 may be learned based on the vehicle speed information of the GPS receiver 200, and then the vehicle speed information may be corrected by the learning value.
  • the vehicle speed information transmitted to the event determination module 430 is vehicle speed information of the inertial sensor unit 100 corrected based on vehicle speed information of the GPS receiver 200.
  • the event determination module 430 the vehicle speed information and the vehicle tilt information provided from the vehicle speed information output unit 422 and the vehicle body tilt derivation unit 140, the vehicle body moving direction information supplied from the compass 300 and the predetermined judgment reference value. It may be determined whether to generate an event based on the.
  • the recording module 440 may receive the driving road image, the voice, and the OBD information of the vehicle and record the same in a memory predetermined area.
  • control unit 400 is received from the parking mode setting module 450 for setting the parking mode based on the constant power (B +) and the vehicle body tilt deriving unit 140 of the inertial sensor unit 100 when the parking mode is set.
  • Shock recording module 460 for detecting the impact of the vehicle on the basis of the angular velocity information of the vehicle, and image recording to receive the image received through the camera and record in a predetermined area when the shock of the vehicle is detected by the shock detection module 460
  • the module 470 may further include.
  • the stop mode setting module 450 sets the vehicle accident image recording device S (?) To the parking mode when the constant power B + supplied from the battery is input, and the shock detection module 460 sets the inertial sensor. On the basis of the inclination information of the vehicle supplied from the vehicle body inclination derivation unit 140 of the unit 100 can detect whether the impact of the vehicle.
  • the image recording module 470 may record an image collected by the camera operated according to the detection signal of the shock detection module 460 in a predetermined region of the memory.
  • At least one vehicle speed information of an inertial sensor unit and a GPS receiver including an acceleration sensor and an angular velocity sensor mounted at a predetermined position of a vehicle body is provided to the driver assistance system in the vehicle accident image recording apparatus.
  • the automatic calibration and guidance of the accident image recording device can be performed accurately.
  • the present invention it is possible to determine whether an event is generated in real time by receiving vehicle speed information, body tilt information, and body movement direction information based on existing GPS non-receiving time and shadow area in real time.
  • the accident images can be collected quickly and clearly.
  • the video recording method of the vehicle using the inertial sensor unit and the compass, the automatic calibration and guidance of the driver assistance system of the vehicle based on the vehicle speed information provided in the inertial sensor unit and the GPS receiver at a predetermined position of the vehicle body Performing; Receiving vehicle speed information and vehicle body tilt information while driving; And deriving at least one of rapid start, rapid acceleration, and sudden stop based on vehicle speed information, body tilt information, and vehicle moving direction information by the control unit provided in the accident image recording apparatus, and then display image information, audio information, and Recording OBD information.
  • the image recording method of the vehicle may further include receiving vehicle tilt information of the inertial sensor unit in a parking mode, and collecting and recording image information after detecting a vehicle shock based on the vehicle tilt information. .
  • the vehicle speed information may be vehicle speed information of the inertial sensor unit when the vehicle speed information based on the GPS receiver and the vehicle speed information of the inertial sensor unit are compared, and when the vehicle speed information of the GPS receiver unit and the vehicle speed information of the inertial sensor unit match.
  • the vehicle speed information after comparing the vehicle speed information based on the GPS receiver and the vehicle speed information of the inertial sensor unit, when the vehicle speed information of the GPS receiver and the vehicle speed information of the inertial sensor unit does not match, HDOP (Horizontal Dilution of Precision)
  • HDOP Total Dilution of Precision
  • the vehicle speed information of the inertial sensor unit may be learned based on the vehicle speed information of the GPS receiver, and the vehicle speed information may be corrected by correcting the vehicle speed information with the learning value.
  • Each step of the image recording method described above is a function performed by the inertial sensor unit 100, the GPS receiver 200, the compass 300, and the control unit 400, and detailed usage thereof will be omitted.
  • the apparatus described above may be implemented as a hardware component, a software component, and / or a combination of hardware components and software components.
  • the devices and components described in the embodiments may be, for example, processors, controllers, arithmetic logic units (ALUs), digital signal processors, microcomputers, field programmable arrays (FPAs), It may be implemented using one or more general purpose or special purpose computers, such as a programmable logic unit (PLU), microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions.
  • ALUs arithmetic logic units
  • FPAs field programmable arrays
  • PLU programmable logic unit
  • microprocessor or any other device capable of executing and responding to instructions.
  • the controller 300 may execute an operating system (OS) and one or more software applications executed on the operating system.
  • the processing device may also access, store, manipulate, process, and generate data in response to the execution of the software.
  • the controller 300 may be described as one used, but those skilled in the art may recognize that the processing apparatus includes a plurality of processing elements and / or a plurality of types. It will be appreciated that it may include processing elements.
  • the controller may include a plurality of processors or one processor and one controller.
  • other processing configurations are possible, such as parallel processors.
  • the software may comprise a computer program, code, instructions, or a combination of one or more of them, and the processing unit is configured to operate as desired, or independently or collectively.
  • the processing device can be commanded.
  • Software and / or information, signals, and data may be stored by any type of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage, in order to be interpreted by a controller or to provide instructions or data to a processing device. It may be permanently or temporarily embodied in the medium or device, or the signal wave being transmitted.
  • the software may be distributed over networked computer systems so that they may be stored or executed in a distributed manner.
  • Software and data may be stored on one or more computer readable recording media.
  • the method according to the embodiment may be embodied in the form of program instructions that can be executed by various computer means and recorded in a computer readable medium.
  • the computer readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination.
  • the program instructions recorded on the media may be those specially designed and constructed for the purposes of the embodiments, or they may be of the kind well-known and available to those having skill in the computer software arts.
  • Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tape, optical media such as CD-ROMs, DVDs, and magnetic disks, such as floppy disks. Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, and the like.
  • Examples of program instructions include not only machine code generated by a compiler, but also high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like.
  • the hardware device described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.
  • Accident image recording of a vehicle by providing vehicle speed information of at least one of an inertial sensor unit and a GPS receiver including an acceleration sensor and an angular velocity sensor mounted at a predetermined position of the vehicle body to the driver assistance system of the vehicle in the vehicle accident image recording apparatus
  • Automatic calibration and guidance of the device can be performed quickly and accurately, and real-time vehicle speed information, body tilt information, and body movement direction information by the existing GPS non-receipt time and shadow area are received in real time, and the determination of event generation is real time.
  • the vehicle speed measurement device and method of the vehicle accident image recording device capable of quickly and clearly collecting accident images of driving roads have been greatly improved in terms of accuracy and reliability of operation and furthermore, performance efficiency. It is possible to import, commercially available or sales of vehicle accident image recording device So as not likely to be sufficient enough to be carried explicitly in reality the invention there is industrial applicability.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)

Abstract

본 발명은 차량의 사고영상 기록장치 및 방법이 개시된다. 이러한 본 발명에 따른 구현 예에 의하면, 차량의 차체의 소정 위치에 장착된 가속도 센서 및 각속도 센서를 포함하는 관성센서부와 지피에스 수신부 중 적어도 하나의 차속 정보를 차량용 사고영상기록장치 내에 차량안전보조시스템에 제공함에 따라 사고영상 기록장치의 자동 교정 및 안내를 빠르고 정확하게 수행할 수 있고, 기존의 GPS 미수신 시간 및 음영 지역에 의한 차속 정보, 차체 기울기 정보, 및 차체 이동 방향 정보를 실시간으로 수신하여 이벤트 생성 여부에 대한 판정이 실시간으로 가능하고, 이에 주행 도로의 사고영상을 신속하고 선명하게 수집할 수 있게 된다.

Description

차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치 및 방법
본 발명은 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치 및 방법 관한 것으로서, 보다 상세하게는 가속도 및 각속도를 측정하기 위한 관성센서부 및 지피에스 수신부 중 적어도 하나의 차속 정보를 토대(기준으)로 사고영상 기록장치의 운전자 보조 시스템(ADAS)의 자동 교정 및 안내를 빠르고 정확하게 실행하고, 차속 정보 및 차체 기울기 정보와 컴파스를 이용하여 생성된 차체 이동 방향 정보를 기반으로 사고 발생 이벤트 생성 여부를 정확하게 판정할 수 있도록 한 기술에 관한 것이다.
기존 교통 사고의 발생시 사고 원인 규명은 주로 목격자의 진술에 의하거나 경찰관의 경험적 판단에 의해 처리되는 경우가 있었으며, 이와 같은 교통사고 원인 규명 방식은 주관적 판단이 개입되므로 과실 여부의 판단이 명확하지 않아 종종 가해자와 피해자가 뒤바뀌는 문제점이 있었다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위해 교통사고 혹은 도난 사고가 발생된 경우 사고 당시의 차량 상태를 파악할 수 있고, 사고 원인을 정확히 분석할 수 있는 차량용 블랙박스의 필요성이 점차 증가하고 있으며, 차량용 사고영상 기록장치에 대한 장착 의무화 제도의 도입이 추진되고 있다.
이러한 사고영상기록장치의 영상은 차량속도 신호를 토대(기준으)로 화각을 조절한다. 예를 들어 차속 신호를 토대(기준으)로 설정된 화각으로 영상 촬영이 가능하도록 카메라의 초점 거리가 제어된다.
또한 차선 이탈, 앞차 출발 및 앞차 추돌 감지 등의 차량의 사고영상 기록장치 내에 마련된 운전자 보조 시스템의 기능을 수행함에 있어, 차속 신호는 매우 중요한 요소이다.
즉, 차량용 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)은 블랙박스 카메라 설치위치, 각도, 상태 등을 고려하여 차량용 블랙박스를 자동교정(Auto Calibration)하게 되며, 이러한 차량용 블랙박스의 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)의 자동 교정(Auto Calibration)은 일반적으로 지피에스 수신 후 약 3분 동안 30 Km 이상의 주행하는 경우 교정을 완료하게 된다.
이에 사고영상 기록장치의 차속 신호는 차체의 휠 센서(Wheel Sensor)를 통해 도출된 차속 정보를 차량의 ECU(Electric Control Unit)와의 인터페이스를 통해 수신하는 제1 방안과, 지피에스를 통해 수신된 위치 정보를 토대(기준으)로 도출하는 제2 방법으로 획득된다.
그러나, 제1 방안의 경우 차량의 방화벽 또는 보안 상의 이유로 블랙박스와 차량의 ECU 간의 연결이 어려울 뿐만 아니라 바퀴의 공기압의 차이로 인해 차속 신호의 오차가 발생하는 문제점이 존재하였다.
또한, 제2 방안의 경우 차속 정보에 대한 정확성은 향상될 수 있으나, 위성으로부터 제공되는 위치 정보의 수신 시간이 길기 때문에 실시간 차속 신호의 도출이 어렵고, 주변의 전파 환경에 따라 직,간접 방해(Jamming)가 발생되며, 음영 지역 주행 시 속도 및 위치 정보의 획득이 불가능한 한계가 존재하였다.
본 발명은 이러한 한계 및 문제점을 고려하여 차량의 사고영상 기록시스템 내에 장착된 가속도 및 각속도를 포함하는 관성센서부와 지피에스 수신부 중 적어도 하나의 차속 정보를 이용하여 차량용 운전자 보조 시스템의 자동 교정 및 안내를 빠르고 정확하게 수행할 수 있고, 차속 정보 및 차체 기울기와 컴파스의 차량 이동 방향 정보를 토대(기준으)로 급출발, 급가속 및 급정지 등의 이벤트 신호를 감지하여 획득된 영상을 기록하는 방안을 제안하고자 한다.
상기의 한계를 극복하기 위한 본 발명은, 차량의 소정 위치 내에 장착된 가속도 센서 및 각속도 센서를 포함하는 관성센서부와 지피에스 수신부 중 적어도 하나의 차속 정보를 차량용 사고영상기록장치 내의 운전자 보조 시스템에 제공함에 따라 운전자 보조 시스템의 자동 교정 및 안내를 빠르고 정확하게 수행할 수 있고, 차속 정보 및 차체 기울기 정보와 컴파스로부터 공급되는 차체의 이동 방향 정보 중 적어도 하나를 기반으로 긴 GPS 수신 시간 및 음영 지역에 의한 차속 정보를 수신하여 실시간으로 이벤트 생성이 가능한 바, 주행 도로의 영상을 신속하게 수집할 수 있는 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치 및 방법을 제공하고자 함에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명은,
차체의 소정 위치에 마련된 관성센서부;
차량의 위치 정보를 수신하는 지피에스 수신부; 및
상기 관성센서부 및 지피에스 수신부로부터 공급되는 차속 정보를 운전자 보조 시스템에 제공하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게 상기 관성센서부는,
차량의 가속도 정보를 생성하는 가속도 센서; 및
상기 차량의 가속도 정보를 기반으로 차속 정보를 도출하는 차속 연산부를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 차속 정보는,
상기 지피에스 수신부에 의거한 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보를 비교한 후, 비교 결과 지피에스 수신부의 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보가 일치하는 경우 관성센서부의 차속 정보일 수 있다.
상기 차속 정보는,
상기 지피에스 수신부에 의거한 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보를 비교한 후, 비교 결과 지피에스 수신부의 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보가 일치하지 아니하고, HDOP(Horizontal Dilution of Precision)값이 소정치 이상이고 지피에스의 수신 위성 개수가 소정 수 이상인 경우, 상기 지피에스 수신부의 차속 정보를 토대(기준으)로 관성센서부의 차속 정보를 학습한 후 학습 값으로 관성센서부의 차속 정보를 보정하며 보정된 차속 정보일 수 있다.
바람직하게 차량용 사고영상 기록장치는,
차체의 소정 위치에 마련되어 차체의 이동 방향 정보를 생성하는 컴파스를 더 포함하고,
상기 관성센서부는,
차량의 각속도 정보를 생성하는 각속도 센서; 및
차량의 각속도 정보를 기반으로 차체 기울기 정보를 도출하는 차체 기울기 도출부를 더 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 제어부는, 주행 시 차속 정보, 차체 기울기 정보, 및 컴파스의 차체 이동 방향 정보를 토대(기준으)로 급출발, 급가속 및 급정지 중 적어도 하나의 이벤트 생성 여부를 판정하고,
이벤트 생성 시 수신되는 주행 도로 상태 정보의 영상정보, 음성정보 및 차량의 OBD정보를 기록하도록 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 제어부는,
주차 시 상기 관성센서부의 차체 기울기 정보를 토대로 차량의 충격을 감지한 후 수신되는 영상정보를 기록하도록 구비될 수 있다.
이러한 장치를 이용한 본 발명의 다른 기술적 과제는,
차체의 소정 위치에 마련된 관성센서부 및 지피에스 수신부의 차속 정보를 토대로 운전자 보조 시스템의 자동 교정 및 안내를 수행하는 단계;
주행 중 차속 정보와 관성센서부의 차체 기울기 정보를 수신하는 단계;
상기 차체의 소정 위치 내에 마련되어 차량의 이동 방향을 측정하는 컴파스로부터 제공된 상기 차체 이동 방향 정보를 수신하는 단계; 및
제어부에서 차속 정보, 차체 기울기 정보 및 차체 이동 방향 정보를 토대로 급출발, 급가속 및 급정지 중 적어도 하나를 판정한 후 수신되는 주행 도로 상태 정보의 영상정보, 음성정보 및 차량의 OBD정보를 기록하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게 상기 차속 정보는,
지피에스 수신부에 의거한 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보를 비교한 후, 비교 결과 지피에스 수신부의 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보가 일치하는 경우 관성센서부의 차속 정보로 구비될 수 있다.
바람직하게 상기 차속 정보는,
지피에스 수신부에 의거한 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보를 비교한 후, 비교 결과 지피에스 수신부의 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보가 일치하지 아니하고 HDOP(Horizontal Dilution of Precision)값이 소정치 이상이고 지피에스의 수신 위성 개수가 소정 수 이상인 경우, 상기 지피에스 수신부의 차속 정보를 토대로 관성센서부의 차속 정보를 학습한 후 학습 값으로 관성센서부의 차속 정보를 보정하며 보정된 차속 정보로 구비될 수 있다.
바람직하게, 주차 중 상기 관성센서부의 차체 기울기 정보를 수신하는 단계;
상기 차체 기울기 정보를 토대로 차체 충격을 감지하는 단계; 및
차체 충격 감지 후 수신되는 영상정보를 기록하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면, 차량의 차체의 소정 위치에 장착된 가속도 센서 및 각속도 센서를 포함하는 관성센서부와 지피에스 수신부 중 적어도 하나의 차속 정보를 차량용 사고영상기록장치 내에 운전자 보조시스템에 제공함에 따라 사고영상 기록장치의 자동 교정 및 안내를 빠르고 정확하게 수행할 수 있는 효과를 얻는다.
또한, 본 발명에 의하면, 기존의 GPS 미수신 시간 및 음영 지역에 의한 차속 정보, 차체 기울기 정보, 및 차체 이동 방향 정보를 수신하여 이벤트 생성 여부에 대한 판정이 실시간으로 가능하고, 이에 주행 도로의 사고영상을 신속하고 선명하게 수집할 수 있는 이점을 가진다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사고영상 기록장치의 구성을 보인 도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사고영상 기록장치의 도시된 관성센서부의 세부적인 구성을 보인 도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사고영상 기록장치의 제어부의 세부적인 구성을 보인 도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사고영상 기록장치의 제어부의 정보 수집 모듈의 세부적인 구성을 보인 도이다.
이하, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명이 예시적 실시 예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일 참조부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부재를 나타낸다.
본 발명의 목적 및 효과는 하기의 설명에 의해서 자연스럽게 이해되거나 보다 분명해질 수 있으며, 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 사고영상 기록장치의 구성을 보인 도이고, 도 2는 도 1에 도시된 관성센서부의 구성을 보인 도이며, 도 3 및 도 4는 도 1에 도시된 제어부의 세부적인 구성을 보인 도이며, 도 5는 도 3의 제어부의 정보 수집 모듈(420)의 세부적인 구성을 보인 도이다. 도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 사고영상 기록장치는, 관성센서부(100), 지피에스 수신부(200), 컴파스(300), 제어부(400)를 포함할 수 있다.
여기서, 관성센서부(100)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 가속도 센서(110) 및 각속도 센서(130)를 포함할 수 있다. 가속도센서(110)는, 관성센서를 이용하여 가속도는 뉴턴의 운동법칙 "F = ma" 식에 의해 구할 수 있으며, 여기서, "F"는 질량체에 작용하는 관성력, "m"은 질량체의 질량, "a"는 측정하고자 하는 가속도이다. 이중, 질량체에 작용하는 관성력(F)을 감지하여 일정값인 질량체의 질량(m)으로 나누면, 가속도(a)를 구할 수 있다.
또한 관성센서부(100)는 이러한 가속도(a)의 적분공식을 기반으로 차속정보가 도출하는 차속 연산 모듈(120)를 더 포함할 수 있다.
또한, 각속도센서(130)는 코리올리힘(Coriolis Force) "F = 2mΩ × v" 식에 의해 구할 수 있으며, 여기서 "F"는 질량체에 작용하는 코리올리힘, "m"은 질량체의 질량, "Ω"는 측정하고자 하는 각속도, "v"는 질량체의 운동속도이다. 이중, 질량체의 운동속도(v)와 질량체의 질량(m)은 이미 인지하고 있는 값이므로, 질량체에 작용하는 코리올리힘(F)을 감지하면 각속도(Ω)를 구할 수 있다.
관성센서부(100)는 이러한 각속도(Ω)를 이용하여 차체의 충격에 의한 차체의 기울기 정보를 도출하기 위한 차체 기울기 도출부(140)를 더 포함할 수 있다.
또한 지피에스 수신부(200)는 소정 수의 지피에스 위성으로부터 제공되는 차량의 위치 정보를 토대로 차속 정보를 도출하는 기능을 수행하며, 차속의 위치 정보를 토대로 차속 정보를 도출하는 일련의 과정은 널리 알려진 공지의 기술이다.
한편 컴파스(300)는 상기 사고영상 기록장치 내에 마련되어 차량의 이동 방향을 측정할 수 있으며, 이러한 컴파스를 이용하여 차량의 이동 방향 정보를 도출하는 일련의 과정은 일반적인 컴파스를 이용하여 이동 방향을 도출하는 일련의 과정과 동일 또는 유사하다.
또한 제어부(400)는, 관성센서부(100) 및 지피에스 수신부(200)에 의거 생성된 차속 정보를 운전자 보조 시스템에 제공하여 사고영상 기록장치의 카메라 설치위치, 각도, 상태 등을 자동 교정할 수 있다.
여기서, 제어부(400)는 상기 지피에스 수신부에 의거한 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보를 비교한 후, 비교 결과 지피에스 수신부의 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보가 일치하는 경우 관성센서부의 차속 정보로 생성할 수 있다.
그리고 제어부(400)는, 상기 지피에스 수신부에 의거한 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보를 비교한 후, 비교 결과 지피에스 수신부의 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보가 일치하지 아니하고, HDOP(Horizontal Dilution of Precision)값이 소정치 이상이고 지피에스의 수신 위성 개수가 소정 수 이상인 경우, 상기 지피에스 수신부의 차속 정보를 토대로 관성센서부의 차속 정보를 학습한 후 학습 값으로 관성센서부의 차속 정보를 보정하며 보정된 차속 정보를 출력할 수 있다.
상기 제어부(400)의 차속 정보는 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)에 제공되고 이에 따라 운전자보조 시스템은 사고영상 기록장치의 카메라 설치위치, 각도, 상태 등을 자동 교정할 수 있다.
한편, 제어부(400)는 관성센서부(100) 및 지피에스 수신부(200)의 차속 정보 중 적어도 하나 및 컴파스(300)로부터 공급되는 차속 정보, 차체 기울기 정보 및 이동 방향 정보를 토대로 이벤트 생성 여부를 판정하고 이벤트 생성 시 주행 도로의 영상정보, 음성정보 및 차량의 OBD정보 중 적어도 하나를 수집하여 기록하도록 구비될 수 있다.
즉, 제어부(400)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 상시 전원 및 시동 전원을 토대로 주행 모드로 설정하는 주행 모드 설정 모듈(410)과, 관성센서부(100), 지피에스 수신부(200), 및 컴파스(300)로부터 제공되는 차속 정보, 차체 기울기 정보 및 이동 방향 정보를 실시간으로 수집하는 정보 수집 모듈(420)과, 정보 수집 모듈(420)의 차속 정보, 차체 기울기 정보 및 이동 방향 정보와 기 정해진 판단 기준치를 토대로 이벤트 생성 여부를 판정하는 이벤트 판정 모듈(430)과, 이벤트 판정 모듈(430)의 판정 결과 이벤트 생성 시 수집되는 영상, 음성 및 차량 OBD 정보를 메모리 영역에 기록하는 기록 모듈(440)을 포함할 수 있다.
이에 주행 모드 설정 모듈(410)은 차체로부터 제공되는 상시 전원(B+) 및 시동전원(ACC+)이 동시에 입력되는 경우 주행 모드로 설정하고, 정보 수집 모듈(420)은 관성센서부(100)의 차속 연산부(120) 및 지피에스 수신부(200)의 차속 정보 중 적어도 하나의 차속 정보와 차체 기울기 도출부(140)로부터 제공되는 차체 기울기 정보와 컴파스(300)로부터 공급되는 차체 이동 방향 정보를 수신할 수 있다.
정보 수집 모듈(420)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 지피에스 수신부(200)의 차속 정보와 관성센서부(100)의 차속 정보를 비교하는 비교기(421)와, 비교기(421)의 비교 결과 지피에스 수신부(200)의 차속 정보와 관성센서부(100)의 차속 정보가 일치하는 경우 관성센서부(100)의 차속 정보를 출력하는 차속 정보 출력기(422)를 포함할 수 있다. 또한 비교기(421)의 비교 결과 지피에스 수신부(200)의 차속 정보와 관성센서부(100)의 차속 정보가 일치하지 아니한 경우 HDOP(Horizontal Dilution of Precision)값이 소정치(1.2) 이상(예 1.1, 1.0, 0.9 - - - )이고 지피에스 수신 위성 개수가 소정 수(바람직하게 5개)이상인 경우 지피에스 수신부(200)의 차속 정보를 토대로 관성센서부(100)의 차속 정보를 학습한 후 학습 값으로 관성센서부(100)의 차속 정보를 보정하는 학습 및 보정기(423)를 더 포함할 수 있다.
이에 차속 정보는 차량 운전자 보조 시스템으로 제공될 수 있다. 또한 차속 정보는 이벤트 판정 모듈(430)로 전달될 수 있다.
즉, 비교기(421)는 지피에스 수신부(200)에 의거한 차속 정보와 관성센서부(100)의 차속 정보를 비교한 후, 비교 결과 지피에스 수신부(100)의 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보가 일치하는 경우 차속 정보 출력기(422)에서 이벤트 판정 모듈(430)로 제공되는 차속 정보는 관성센서부(100)의 차속 정보이다.
또한, 비교기(421)의 비교 결과 지피에스 수신부(200)의 차속 정보와 관성센서부(100)의 차속 정보가 일치하지 아니한 경우 학습 및 보정기(423)는 HDOP(Horizontal Dilution of Precision)값이 소정치 이상이고 지피에스의 수신 위성 개수가 소정 수 이상인 경우 상기 지피에스 수신부(200)의 차속 정보를 토대로 관성센서부(100)의 차속 정보를 학습한 후 학습 값으로 관성센서부의 차속 정보를 보정할 수 있다. 이에 이벤트 판정 모듈(430)로 전송되는 차속 정보는 지피에스 수신부(200)의 차속 정보를 토대로 보정된 관성센서부(100)의 차속 정보이다.
그리고, 이벤트 판정 모듈(430)은, 차속 정보 출력기(422) 및 차체 기울기 도출부(140)으로부터 제공되는 차속 정보 및 차체 기울기 정보와 컴파스(300)로부터 공급되는 차체 이동 방향 정보와 기 정해진 판단 기준치를 기준으로 이벤트 생성 여부를 판정할 수 있다.
이벤트 판정 모듈(430)의 이벤트 생성 판정 시 기록 모듈(440)은 주행 도로 영상, 음성 및 차량의 OBD 정보를 수신하여 메모리 소정 영역에 기록할 수 있다.
한편, 제어부(400)는 상시 전원(B+)를 토대로 주차 모드를 설정하기 위한 주차 모드 설정 모듈(450)과, 상기 주차 모드 설정 시 관성센서부(100)의 차체 기울기 도출부(140)로부터 수신되는 차량의 각속도 정보를 토대로 차량의 충격 여부를 감지하는 충격 감지 모듈(460)과, 충격 감지 모듈(460)의 차량의 충격 감지 시 카메라를 통해 수신되는 영상을 수신하여 소정 영역에 기록하는 영상 기록 모듈(470)를 더 포함할 수 있다.
즉, 정차 모드 설정 모듈(450)은, 배터리로부터 공급되는 상시 전원(B+)이 입력되는 경우 차량용 사고영상 기록장치(S)(?)를 주차 모드로 설정하고 충격 감지 모듈(460)은 관성 센서부(100)의 차체 기울기 도출부(140)로부터 공급되는 차량의 기울기 정보를 토대로 차량의 충격 여부를 감지할 수 있다.
이어 영상 기록 모듈(470)은 충격 감지 모듈(460)의 감지 신호에 따라 동작되는 카메라를 통해 수집되는 영상을 메모리 소정 영역에 기록할 수 있다.
이에, 본 발명에 의하면, 차량의 차체의 소정 위치에 장착된 가속도 센서 및 각속도 센서를 포함하는 관성센서부와 지피에스 수신부 중 적어도 하나의 차속 정보를 차량용 사고영상기록장치 내에 운전자 보조시스템에 제공함에 따라 사고영상 기록장치에 대한 자동 교정 및 안내를 정확하게 수행할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 의하면, 기존의 GPS 미수신 시간 및 음영 지역에 의한 차속 정보, 차체 기울기 정보, 및 차체 이동 방향 정보를 실시간으로 수신하여 이벤트 생성 여부에 대한 판정이 실시간으로 가능하고, 이에 주행 도로의 사고영상을 신속하고 선명하게 수집할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예로, 관성센서부 및 컴파스를 이용한 차량의 영상기록방법은, 차체의 소정 위치에 마련된 관성센서부 및 지피에스 수신부의 차속 정보를 토대로 차량의 운전자 보조 시스템의 자동 교정 및 안내를 수행하는 단계; 주행 중 차속 정보와 관성센서부의 차체 기울기 정보를 수신하는 단계; 및 상기 사고영상 기록장치 내에 마련된 제어부에서 차속 정보, 차체 기울기 정보, 및 차체 이동 방향 정보를 토대로 급출발, 급가속 및 급정지 중 적어도 하나를 도출한 후 주행 도로 상태 정보의 영상정보, 음성정보 및 차량의 OBD정보를 기록하는 단계를 포함할 수 있다.
그리고, 차량의 영상기록방법은, 주차 모드 시 상기 관성센서부의 차체 기울기 정보를 수신하는 단계 및 상기 차체 기울기 정보를 토대로 차체 충격을 감지한 후 영상정보를 수집하여 기록하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 차속 정보는, 지피에스 수신부에 의거한 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보를 비교한 후, 비교 결과 지피에스 수신부의 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보가 일치하는 경우 관성센서부의 차속 정보일 수 있다.
또한, 상기 차속 정보는, 지피에스 수신부에 의거한 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보를 비교한 후, 비교 결과 지피에스 수신부의 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보가 일치하지 아니한 경우 HDOP(Horizontal Dilution of Precision)값이 소정치 이상이고 지피에스의 위성 개수가 소정 수 이상인 경우 상기 지피에스 수신부의 차속 정보를 토대로 관성센서부의 차속 정보를 학습한 후 학습 값으로 관성센서부의 차속 정보를 보정하며 보정된 차속 정보일 수 있다. 상기의 영상기록방법의 각 단계는 전술한 관성센서부(100), 지피에스 수신부(200), 컴파스(300) 및 제어부(400)에서 수행되는 기능으로 자세한 원용은 생략한다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다.
제어부(300)는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다.
이해의 편의를 위하여, 제어부(300)는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 제어부는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
여기서, 소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction) 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다.
소프트웨어 및/또는 정보, 신호 및 데이터는, 제어부에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다.
소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로써 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
차량의 차체의 소정 위치에 장착된 가속도 센서 및 각속도 센서를 포함하는 관성센서부와 지피에스 수신부 중 적어도 하나의 차속 정보를 차량용 사고영상기록장치 내에 차량의 운전자 보조시스템에 제공함에 따라 차량의 사고영상 기록장치에 대한 자동 교정 및 안내를 빠르고 정확하게 수행할 수 있고, 기존의 GPS 미수신 시간 및 음영 지역에 의한 차속 정보, 차체 기울기 정보, 및 차체 이동 방향 정보를 실시간으로 수신하여 이벤트 생성 여부에 대한 판정이 실시간으로 가능하고, 이에 주행 도로의 사고영상을 신속하고 선명하게 수집할 수 있는 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치 및 방법에 대한 운용의 정확성 및 신뢰도 측면, 더 나아가 성능 효율 면에 매우 큰 진보를 가져올 수 있으며, 차량용 사고영상 기록장치의 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이다.

Claims (11)

  1. 차체의 소정 위치에 마련된 관성센서부;
    차량의 위치 정보를 수신하는 지피에스 수신부; 및
    상기 관성센서부 및 지피에스 수신부로부터 공급되는 차속 정보를 운전자 보조 시스템에 제공하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 관성센서부는,
    차량의 가속도 정보를 생성하는 가속도 센서; 및
    상기 차량의 가속도 정보를 기반으로 차속 정보를 도출하는 차속 연산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 차속 정보는,
    상기 지피에스 수신부에 의거한 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보를 비교한 후, 비교 결과 지피에스 수신부의 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보가 일치하는 경우 관성센서부의 차속 정보인 것을 특징으로 하는 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 차속 정보는,
    상기 지피에스 수신부에 의거한 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보를 비교한 후, 비교 결과 지피에스 수신부의 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보가 일치하지 아니하고, HDOP(Horizontal Dilution of Precision)값이 소정치 이상이고 지피에스의 수신 위성 개수가 소정 수 이상인 경우, 상기 지피에스 수신부의 차속 정보를 토대로 관성센서부의 차속 정보를 학습한 후 학습 값으로 관성센서부의 차속 정보를 보정하며 보정된 차속 정보인 것을 특징으로 하는 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치.
  5. 제1항에 있어서, 차량용 사고영상 기록장치는,
    차체의 소정 위치에 마련되어 차체의 이동 방향 정보를 생성하는 컴파스를 더 포함하고,
    상기 관성센서부는,
    차량의 각속도 정보를 생성하는 각속도 센서; 및
    차량의 각속도 정보를 기반으로 차체 기울기 정보를 도출하는 차체 기울기 도출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제어부는,
    주행 시 차속 정보, 차체 기울기 정보, 및 컴파스의 차체 이동 방향 정보를 토대로 급출발, 급가속 및 급정지 중 적어도 하나의 이벤트 생성 여부를 판정하고,
    이벤트 생성 시 수신되는 주행 도로 상태 정보의 영상정보, 음성정보 및 차량의 OBD정보를 기록하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 제어부는,
    주차 시 상기 관성센서부의 차체 기울기 정보를 토대(기준으)로 차량의 충격을 감지한 후 수신되는 영상정보를 기록하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치.
  8. 차체의 소정 위치에 마련된 관성센서부 및 지피에스 수신부 중 적어도 하나로부터 제공된 차속 정보를 토대로 운전자 보조 시스템의 자동 교정 및 안내를 수행하는 단계;
    주행 중 차속 정보와 관성센서부의 차체 기울기 정보를 수신하는 단계;
    상기 차체의 소정 위치에 내에 마련되어 차량의 이동 방향을 측정하는 컴파스로부터 제공된 상기 차체 이동 방향 정보를 수신하는 단계; 및
    제어부에서 차속 정보, 차체 기울기 정보 및 차체 이동 방향 정보를 토대로 급출발, 급가속, 및 급정지 중 적어도 하나를 판정한 후 수신되는 주행 도로 상태 정보의 영상정보, 음성정보, 및 차량의 OBD정보를 기록하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 차속 정보는,
    지피에스 수신부에 의거한 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보를 비교한 후, 비교 결과 지피에스 수신부의 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보가 일치하는 경우 관성센서부의 차속 정보인 것을 특징으로 하는 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 차속 정보는,
    지피에스 수신부에 의거한 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보를 비교한 후, 비교 결과 지피에스 수신부의 차속 정보와 관성센서부의 차속 정보가 일치하지 아니하고 HDOP(Horizontal Dilution of Precision)값이 소정치 이상이고 지피에스의 수신 위성 개수가 소정 수 이상인 경우, 상기 지피에스 수신부의 차속 정보를 토대(기준으)로 관성센서부의 차속 정보를 학습한 후 학습 값으로 관성센서부의 차속 정보를 보정하며 보정된 차속 정보인 것을 특징으로 하는 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    주차 중 상기 관성센서부의 차체 기울기 정보를 수신하는 단계;
    상기 차체 기울기 정보를 토대로 차체 충격을 감지하는 단계; 및
    차체 충격 감지 후 수신되는 영상정보를 기록하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 방법.
PCT/KR2016/007999 2016-06-09 2016-07-22 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치 및 방법 WO2017213289A1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160071572A KR101894052B1 (ko) 2016-06-09 2016-06-09 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치 및 방법
KR10-2016-0071572 2016-06-09

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017213289A1 true WO2017213289A1 (ko) 2017-12-14

Family

ID=60578742

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2016/007999 WO2017213289A1 (ko) 2016-06-09 2016-07-22 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치 및 방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101894052B1 (ko)
WO (1) WO2017213289A1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112858727A (zh) * 2021-01-23 2021-05-28 深圳泰瑞谷科技有限公司 一种obd和gps联合的车速校准方法、系统及计算机存储介质
CN113928327A (zh) * 2021-09-29 2022-01-14 深圳市麦谷科技有限公司 一种三急事件的检测方法及系统

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200054580A (ko) 2018-11-12 2020-05-20 (주)에이텍티앤 사고 영상 전송기능이 구비된 지능형 운전자 보조시스템
KR20220006961A (ko) 2020-07-09 2022-01-18 현대자동차주식회사 차량용 주행 영상 기록 시스템

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050091849A (ko) * 2004-03-11 2005-09-15 김오영 디지털 운행기록장치
KR100871441B1 (ko) * 2007-08-31 2008-12-03 이은진 차량용 보안 시스템
KR20130074131A (ko) * 2011-12-26 2013-07-04 고려대학교 산학협력단 차량 운행 보조 방법 및 차량 운행 보조 장치
KR20140119119A (ko) * 2012-01-13 2014-10-08 펄스 펑션 에프6 리미티드 드라이빙 거동에 대한 위험 인디케이터 계산 및 차량 궤적의 재구성을 위한 장치, 시스템 및 방법
KR101546701B1 (ko) * 2014-11-28 2015-08-24 한국건설기술연구원 차량운행 스마트 통합단말장치, 차량운행 스마트 통합단말장치를 이용한 차량 운행 정보 수집 시스템 및 그 운용방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050091849A (ko) * 2004-03-11 2005-09-15 김오영 디지털 운행기록장치
KR100871441B1 (ko) * 2007-08-31 2008-12-03 이은진 차량용 보안 시스템
KR20130074131A (ko) * 2011-12-26 2013-07-04 고려대학교 산학협력단 차량 운행 보조 방법 및 차량 운행 보조 장치
KR20140119119A (ko) * 2012-01-13 2014-10-08 펄스 펑션 에프6 리미티드 드라이빙 거동에 대한 위험 인디케이터 계산 및 차량 궤적의 재구성을 위한 장치, 시스템 및 방법
KR101546701B1 (ko) * 2014-11-28 2015-08-24 한국건설기술연구원 차량운행 스마트 통합단말장치, 차량운행 스마트 통합단말장치를 이용한 차량 운행 정보 수집 시스템 및 그 운용방법

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112858727A (zh) * 2021-01-23 2021-05-28 深圳泰瑞谷科技有限公司 一种obd和gps联合的车速校准方法、系统及计算机存储介质
CN113928327A (zh) * 2021-09-29 2022-01-14 深圳市麦谷科技有限公司 一种三急事件的检测方法及系统
CN113928327B (zh) * 2021-09-29 2024-04-05 深圳市麦谷科技有限公司 一种三急事件的检测方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170139717A (ko) 2017-12-20
KR101894052B1 (ko) 2018-09-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017213289A1 (ko) 차량용 사고영상 기록장치의 차량 속도 측정 장치 및 방법
CN109194436B (zh) 传感器时间戳同步测试方法、装置、设备、介质及车辆
KR101509995B1 (ko) Jc 진출입 판단 장치 및 그 방법
KR102267335B1 (ko) 객체와 감지 카메라의 거리차를 이용한 속도 검출 방법
CN108437893B (zh) 一种汽车偏离车道的预警方法及装置
WO2017155165A1 (ko) 차량용 블랙박스 제어 장치 및 방법
WO2013115470A1 (en) Integrated control system and method using surveillance camera for vehicle
EP2682925B1 (en) Vehicle monitoring method and system
JP6043470B2 (ja) 記録装置
WO2015178542A1 (ko) 카메라 파라미터 측정 장치 및 그 방법
WO2017116134A1 (ko) 레이더 및 영상 융합 차량 단속시스템
Orhan et al. Road hazard detection and sharing with multimodal sensor analysis on smartphones
JP6395010B2 (ja) 課金位置評価用情報提供システム
KR102061264B1 (ko) C-its 기반 차량위치정보를 이용한 돌발 상황 감지시스템
WO2021045445A1 (ko) 운전면허시험 처리 장치
US11208100B2 (en) Server device and vehicle
WO2015147371A1 (ko) 차량의 위치 보정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량 위치 보정 시스템 및 무인 운행이 가능한 차량
CN103886763A (zh) 一种利用视频跟踪技术实现超速违法行为拍照方法及系统
KR20110088012A (ko) 차량의 사고 영상 데이터 수집 장치
CN111024061A (zh) 一种导航方法、装置、设备和介质
WO2014084594A1 (ko) 신호 위반 감시를 위한 장치 및 방법
WO2021221334A1 (ko) Gps정보 및 라이다 신호를 기초로 형성되는 컬러 맵 생성 장치 및 그 제어방법
JP2004258981A (ja) 車両監視方法およびその装置
WO2022014831A1 (ko) 오브젝트 검출 방법 및 장치
KR20120090471A (ko) 영상 처리를 기반으로 한 끼어들기 단속 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16904722

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16904722

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1