WO2022186348A1 - 薬剤フィーダ - Google Patents

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WO2022186348A1
WO2022186348A1 PCT/JP2022/009203 JP2022009203W WO2022186348A1 WO 2022186348 A1 WO2022186348 A1 WO 2022186348A1 JP 2022009203 W JP2022009203 W JP 2022009203W WO 2022186348 A1 WO2022186348 A1 WO 2022186348A1
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WO
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drug
medicine
rotating body
time interval
forward direction
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/009203
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English (en)
French (fr)
Inventor
義人 大村
俊治 大ヶ谷
Original Assignee
株式会社トーショー
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Publication date
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Priority to EP22763400.3A priority patent/EP4303157A1/en
Priority to CA3213896A priority patent/CA3213896A1/en
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Priority to AU2022229561A priority patent/AU2022229561A1/en
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J3/00—Devices or methods specially adapted for bringing pharmaceutical products into particular physical or administering forms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
    • B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
    • B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
    • B65G47/1414—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of movement of at least the whole wall of the container
    • B65G47/1428—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of movement of at least the whole wall of the container rotating movement
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F17/00—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services
    • G07F17/0092—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services for assembling and dispensing of pharmaceutical articles

Definitions

  • This invention relates to a drug feeder that automatically supplies solid drugs such as tablets and ampoules in order to automate dispensing in hospitals, pharmacies, and the like.
  • the drug feeder targeted by the present invention is a sequential delivery and sequential ejection that randomly accommodates a large number of drugs of the same shape and aligns the drugs one by one by aligning them with a rotating body. It relates to a drug feeder that performs
  • Patent Documents 1 to 3 disclose conventional drug feeders having the following configuration.
  • a conventional drug feeder includes an inner space having an upwardly opening opening and an annular upper end surface surrounding the opening, and an outer side rotatable about an imaginary vertical line extending vertically in the inner space. It is arranged in the inner space of the rotating body and the outer rotating body, and is rotatable about an imaginary inclined line inclined with respect to the vertical line in a state where a plurality of solid medicines are placed on the upper surface, and rotates.
  • the control unit includes a time interval measuring unit that measures an undetected time interval during which the medicine is not detected by the output of the medicine dropping detection means during rotation control, and an undetected time measured by the time interval measuring unit. When the interval exceeds a predetermined final specified time interval, it is determined that there is no stored drug, and the discharge operation is stopped.
  • Patent Documents 2 and 3 disclose that grooves or engravings are formed on the upper surface of the annular upper end surface of the outer rotating body to enhance the medicine conveying ability, or that a restricting mechanism for aligning the medicine is provided on the annular upper surface of the outer rotating body.
  • a drug feeder is disclosed that naturally aligns solid drugs in an end face drug delivery path.
  • Patent Documents 2 and 3 disclose that the rotation control performed by the controller (control unit) starts from low speed rotation and shifts to high speed rotation, and is based on the drug detection time length measured when the first falling drug is detected. Adjusting the rotation speed by estimating the size of the medicine, reducing the rotation speed when the remaining number calculated from the designated total number of discharges and the counted number of discharged medicines is low, and preventing unwanted excessive dropping after the completion of medicine discharge. It is disclosed that reverse rotation (rotation on the backward side) is performed for prevention. Further, in Patent Documents 2 and 3, when the medicine feeder has been completely discharged and the medicine feeder is empty, the medicine detection waiting time (non-detection time interval) by the medicine dropping detecting means is specified. It is done by checking that the time interval has been exceeded (ie checking for timeout).
  • JP 2018-108277 A Japanese Patent No. 6736074 Japanese Patent No. 6736075
  • the medicine feeder to be improved by the present invention comprises an outer rotator, an inner tilt rotator, an alignment regulation mechanism, a controller, and a medicine dropping detection means.
  • the outer rotating body has an inner space having an opening that opens upward and an annular upper end surface surrounding the opening, and is rotatable about an imaginary vertical line that extends vertically in the inner space, and is rotatable during the discharge operation. Rotate forward.
  • the inner tilting rotor is arranged in the inner space of the outer rotating body, and is rotatable about an imaginary tilt line tilted with respect to the imaginary vertical line with a plurality of solid medicines placed on the upper surface.
  • the alignment restriction mechanism aligns the plurality of drugs that have moved onto the annular upper end surface of the outer rotating body along the rotation direction of the annular upper end surface when the outer rotating body rotates in the forward direction.
  • the controller controls the rotation of the outer rotating body and the rotation of the inner tilting rotating body.
  • the medicine dropping detection means detects the medicine that has fallen after being transported to the dropping outlet by the forward rotation of the outer rotating body.
  • control unit includes a time interval measuring unit that measures an undetected time interval during which the medicine is not detected by the output of the medicine dropping detection means during rotation control, and an undetected time measured by the time interval measuring unit.
  • a medicine ejection operation control section is provided for determining that the contained medicine is exhausted and stopping the ejection operation when the interval exceeds a predetermined final specified time interval.
  • the drug ejection operation control section is configured to perform vibration excitation rotation control to vibrate and rotate the inner inclined rotor before stopping the ejection operation.
  • the time is approaching (that is, the time is up).
  • the undetected time interval measured by the interval measuring unit exceeds a predetermined specified time interval
  • vibration is superimposed on the rotation of the inner inclined rotor.
  • the vibration superimposed on the rotation of the inner inclined rotor includes a vertical vibration component, and the vibration is transmitted to the outer rotor and further to the support member, discharge guide, etc. Undesirable drug residue on the annular upper end surface of the can be avoided. Therefore, according to the present invention, it is possible to reduce or eliminate the drug stagnation factor so that the drug is discharged before the drug discharge detection time expires even when the amount of residual drug is very small.
  • vibration is generated by alternately performing a forward operation for rotating the inner inclined rotor in the forward direction and a reverse operation for rotating it in the reverse direction opposite to the forward direction many times. preferable.
  • vibration is generated by executing vibration excitation rotation control by repeating rotation in the forward direction (advance side) and rotation in the reverse direction (retreat side). Therefore, there is the advantage that it is not necessary to separately prepare a special vibration generator. For example, if a bi-directionally rotatable motor is selected as the rotation drive motor for the inner inclined rotor, vibration excitation rotation control can be easily realized without adding a motor dedicated to vibration excitation.
  • the amount of forward motion and the amount of reverse motion in the excitation rotation control are minute compared to the amount of forward motion of the inner inclined rotor before performing the excitation rotation control.
  • the fine vibrations generated by the repetition of such minute amounts of movement effectively suppress the effects of adhesive forces, etc. that try to stop the drug on the inner inclined rotating body.
  • the motion amount of the forward motion in the excitation rotation control is set to be larger than the motion amount of the reverse motion, the inner tilting rotor is vibrated while moving the inner tilting rotor in the forward direction. be able to.
  • the medicine discharge operation control unit rotates the inner inclined rotating body in the reverse direction at a speed (high speed) higher than the rotation speed when rotating in the forward direction during the discharge operation.
  • a directional action may be performed.
  • the medicine ejection operation control unit rotates the inner inclined rotating body in the forward direction at a speed higher than the rotation speed when rotating in the forward direction during the ejection operation. may be performed.
  • the inner inclined rotor is further operated in the high speed reverse direction (fast rotation in the reverse direction) or at high speed. Forward motion (fast forward side rotation) will be added in no time.
  • the medicine remaining on the inner inclined rotor quickly transfers to the annular upper end surface of the outer rotor before the undesirable adhesive force or the like recovers. Therefore, it is possible to accurately avoid drug residue without wasting the effect of reducing or eliminating drug retention factors by the preceding vibration excitation rotation control.
  • the medicine ejection operation control unit includes an outer driving unit that controls the rotation of the outer rotating body, an inner driving unit that controls the rotation of the inner inclined rotating body, and an undetected time interval of a predetermined 1
  • a determination unit that determines whether or not the specified time interval has been reached, and the outer drive unit and the inner drive unit are driven according to an operation mode selected from a plurality of predetermined operation modes based on the determination result of the determination unit. It can be configured to include a drive command generator for giving a command.
  • the operation modes include at least an operation mode for vibration excitation rotation control.
  • a plurality of operation modes include a high-speed reverse operation in which the inner inclined rotor rotates in the reverse direction at a faster speed than it rotates in the forward direction during the discharge operation immediately after the excitation rotation control is executed. and after performing a high speed reverse operation, the inner tilting rotor is rotated in the forward direction at a speed higher than the speed at which it is rotating in the forward direction during the discharge operation. It may be
  • the medicine ejection operation control unit A mode of operation may be included that provides a reverse motion to rotate the tilting rotor in reverse.
  • the drug non-detection time interval related to the drug that has been carried to the drop discharge port by the outer rotating body and dropped is the known drug non-detection time interval or a time interval close to it under normal drug discharge operation.
  • a congestion time interval drug non-detection time interval when drug delivery is congested
  • the outer rotating body There is a high possibility that an undesirable jammed state of drug delivery has occurred in the drug delivery path of the annular upper end surface of the .
  • a large number of drugs are clogged at the regulating member and a drug congestion state occurs in the conveying direction, this is detected as discharge delay. Relaxing restrictions will make it easier for drugs at the forefront of traffic jams to move forward.
  • the alignment regulation mechanism it is possible to use a mechanism that regulates the lateral width of the drug transport path formed on the annular upper end face of the outer annular rotating body.
  • the medicine discharge operation control section is provided with an addition/decrease command generation section that outputs an addition/decrease command for adjusting the lateral width restriction amount.
  • the adjustment command generation unit Prior to the execution of the vibration rotation control, the adjustment command generation unit adjusts the lateral width when the non-detection time interval measured by the time interval measurement unit reaches a predetermined congestion time interval longer than the drug non-detection time interval under normal conditions. It is preferable to output an increase/decrease command for gradually expanding to the regulation mechanism.
  • the alignment restriction mechanism is actuated to widen the width of the drug transport path, so that the restriction on the passage of the medicine through the alignment restriction mechanism is temporarily relaxed.
  • a slight movement of the leading medicine causes the following medicines to be pressed against each other to be relieved, and the continuous state of the medicines is changed, which is useful for resolving the medicine congestion state.
  • the operation can be easily performed by slightly additionally operating the alignment regulation mechanism, and the undesirable pushing of the medicines against each other is alleviated.
  • the width regulation function of the alignment regulation mechanism can be made useful for resolving medicine jams in a range that does not damage even a fragile medicine and in a simple manner.
  • the adjustment command generating section may output to the alignment regulating mechanism an adjustment command to return the width to the size before expansion when the medicine drop detection means detects the drop of the medicine.
  • the addition/subtraction command generator may be configured to output an addition/subtraction command for increasing the width in stages. Alleviation of the width of the medicine conveying path In other words, if the width of the medicine conveying path is increased step by step instead of continuously, the medicine subject to regulation intermittently laterally moves. As a result, when the medicines are moved, the friction between the medicines is suppressed and the state of pressing between the medicines is alleviated. In addition, since the drugs are arranged in an aligned state between the moving motions, the impact on the drugs can be suppressed, and the jammed state of the drugs can be easily and efficiently eliminated.
  • the whole medicine feeder structure is shown, (A) is an external perspective view, (B) is a longitudinal front view. 1 shows the structure of an inner inclined rotor of a drug feeder, (A) is an overall external perspective view, (B) is a cross-sectional view of the main body of the inner inclined rotor, (C) is a plan view of the main body, and (D) is the main body. It is a front view of.
  • FIG. 3 shows the structure of the sorting mechanism and the alignment regulation mechanism of the drug feeder,
  • A) is an external perspective view of the sorting mechanism that sorts the drugs, and
  • B) is an oblique contact of the action part in the middle stage of the sorting mechanism. It is an external appearance perspective view which shows the sorting
  • FIG. 10 is a flow chart showing approximately half of an operational mode algorithm for performing drug delivery motion control
  • FIG. 11 is a flow chart showing the rest of the algorithm for the mode of operation that implements the drug expelling motion control; The state immediately after the medicine is thrown into the medicine feeder is shown, (A) is a plan view, and (B) is a longitudinal front view.
  • Fig. 2 shows an operation state in which medicines are smoothly arranged and discharged in order, (A) being a plan view and (B) being a longitudinal front view.
  • Fig. 10(A) is a plan view and Fig. 1(B) is a vertical cross-sectional front view showing an operation state in which the drug is congested at the regulating member.
  • FIG. 10A is a plan view
  • FIG. 1B is a longitudinal front view showing an operation state in which drug congestion is eliminated by widening the drug transport path.
  • Fig. 2 shows an operation state in which only one drug remains without being discharged, (A) is a plan view, and (B) is a longitudinal front view.
  • FIG. 1 shows the overall structure of the drug feeder 10
  • FIG. 1(A) is an external perspective view
  • FIG. 1(B) is a longitudinal front view
  • 2 shows the structure of the inner tilting rotor 30
  • FIG. 2A is an external perspective view
  • 3 and 4 show the structure of the outer rotor 20, FIG. 3(A) being a longitudinal sectional view of the entire outer rotor 20, and FIG. 3(B) being an enlarged view of a part of the outer rotor 20
  • FIG. 3(C) is also a vertical sectional view of the entire outer rotating body 20
  • FIG. 4(A) is a plan view of the annular upper end surface 23 of the outer rotating body 20
  • FIG. 4(B) is an enlarged view of a part thereof. is.
  • FIG. 5 shows the structures of the tablet height regulating mechanism 60 and the width regulating mechanism 70
  • FIG. 5B is an external perspective view showing the sorting state by the oblique contact surface of the action portion 62b in the middle stage of the tablet height regulating mechanism 60.
  • FIGS. 8 and 9 show the structure of the width regulating mechanism 70.
  • FIG. 6A is a plan view showing a simplified main part of the width regulating mechanism 70
  • FIG. 6B is a plan view of the first regulating member 71.
  • FIG. 6C is an end view of the first restricting member 71 .
  • 7A is a functional block diagram of the control section 80
  • FIG. 7B is a functional block diagram of the drug ejection operation control section 84.
  • FIGS. 8 and 9 are flow charts showing the algorithm of the medicine discharge operation control program installed in the control unit 80.
  • FIG. 8 and 9 are flow charts showing the algorithm of the medicine discharge operation control program installed in the control unit 80.
  • the drug feeder 10 (see Fig. 1) is of the double-rotation type.
  • the drug feeder 10 includes a housing 10A, an outer rotating body 20, an inner tilting rotating body 30, a width regulation mechanism 70, a control section 80, and a drug dropping detection means 56.
  • the housing 10A has a peripheral wall 11 positioned at the top of the housing 10A and hollowed out in a substantially circular shape at the central portion thereof.
  • the outer rotating body 20 is installed with its upper end loosely fitted to the inner peripheral wall surface 11 a of the peripheral wall 11 , that is, the hollow inner peripheral wall surface of the peripheral wall 11 .
  • the outer rotating body 20 has an inner space 20B having an opening 20A that opens upward, and an annular upper end surface 23 surrounding the opening 20A. Rotatable.
  • the inner inclined rotating body 30 is arranged in the inner space 20B of the outer rotating body 20, and can rotate about an imaginary inclined line inclined with respect to the vertical line with a plurality of solid medicines placed on the upper surface thereof. , move a plurality of drugs onto the annular upper end surface 23 of the outer rotating body 20 while rotating.
  • a support mechanism 40 for axially rotatably supporting the outer rotating body 20 a rotation driving mechanism 50 for driving the rotation thereof, and a working portion provided on the upper side of the peripheral wall 11 and arranged on the inner periphery.
  • the alignment restriction mechanism consisting of the tablet height restriction mechanism 60 and the width restriction mechanism 70 aligns the plurality of drugs that have moved onto the annular upper end surface 23 of the outer rotating body 20 to the annular upper end surface 23 while the outer rotating body 20 is rotating. Align along the rotation direction of the face.
  • the control unit 80 performs rotation control of the outer rotating body 20 and rotation control of the inner inclined rotating body 30 .
  • the outer rotator 20 is supported by a support mechanism 40 and maintained in a state of being able to pivot about a vertical line or a vertical line slightly inclined therefrom.
  • the inner inclined rotating body 30 is mounted inside the outer rotating body 20 and is kept in a state of being able to rotate around an inclined line that is larger than the vertical line and is inclined from the vertical line.
  • the inner inclined rotating body 30 closes the hollow of the outer rotating body 20 at its lower portion, and the combination of both rotating bodies 20 and 30 forms a rotating container (20+30) with an open top.
  • the inner inclined rotor 30 carries up the solid drug on the inclined surface and feeds it onto the annular upper end surface 23 of the outer rotor 20 when rotating in the forward direction. 20 conveys the drug toward the drop discharge port 14 by the circular motion of the annular upper end surface 23 when rotating in the forward direction (when rotating in the forward direction).
  • the tablet height regulating mechanism 60 softly abuts against the medicine conveyed by circulating and rotating in the forward direction of the annular upper end surface 23 of the outer rotating body 20, thereby breaking down the overlapping of the medicine within a reasonable range. It is designed to break up clumps.
  • the width regulating mechanism 70 aligns the medicines conveyed by the circular rotation of the annular upper end face 23 of the outer rotating body 20 in one vertical row and one horizontal row.
  • the rotation drive mechanism 50 is provided with a rotation drive motor 54a that rotates the inner inclined rotor 30 and a rotation drive motor 54b that rotates the outer rotor 20, and the outer rotor 20 and the inner tilted rotor are driven independently.
  • the bodies 30 are individually rotatable. Stepping motors, for example, are adopted as the two motors 54a and 54b, and their synchronization and cooperation are left to the control of the control section 80. As shown in FIG.
  • control unit 80 (controller) is mainly composed of a programmable microprocessor, and inputs the output of the drug dropping detection means 56 and controls the rotation of the rotation drive mechanism 50. In addition to controlling the drive motors 54a and 54b, it also controls the elevation drive motor 60a of the tablet height regulation mechanism 60 and the advance/retreat drive motor 70a of the width regulation mechanism . Note that the control unit 80 will be described later in detail.
  • the peripheral wall 11 is vertically attached to a portion corresponding to the tip of the central hollow and the inner peripheral wall surface 11a which are obliquely extended to the outer peripheral side.
  • a drop discharge port 14 is formed penetrating through, and a drug drop detection means 56 is provided facing the drug drop path extending downward from the drop discharge port 14 .
  • a hollow portion of the peripheral wall 11 protrudes obliquely toward the center.
  • a discharge guide 13 is formed.
  • a conveying surface guide 12 extending downward and forward is formed at the leading edge, and the medicine is tilted inward by the recoil of contact with the discharge guide 13. Undesirably falling toward the rotating body 30 is prevented.
  • the inner inclined rotating body 30 (see FIG. 2 and Patent Documents 2 to 5) is mainly composed of a generally disk-shaped main body 30a. protruding.
  • the main body 30a has a generally flat upper surface at its central portion 32, but a transfer portion 34 and a push-up portion are provided at the peripheral portion 33 so that the medicine can be efficiently pushed up and delivered to the outer rotating body 20 even at low speed. 35 are formed alternately in the circumferential direction.
  • the illustrated delivery portion 34 is a locally chamfered outer downward notch that is larger than the drug, and the push-up portion 35 is a rising portion located on the rear end side of both circumferential ends of such a delivery portion 34. be.
  • the main body 30a is formed everywhere with parallel wave-like unevenness 36 in which a large number of narrow and shallow linear grooves extending in the radial direction are arranged and carved.
  • the outer rotating body 20 (see FIG. 3, Patent Documents 2 to 5) has an overall shape as if the bottom of a bowl-shaped body was removed.
  • the outer rotating body 20 is composed of a tubular lower portion 21 and a brim-shaped upper portion 22 .
  • the diameter of the hollow portion of the inner peripheral portion of the outer rotating body 20 is the largest at the annular upper end surface 23 at the highest position, and the diameter of the hollow portion decreases as it descends from there. Therefore, the inner inclined rotor 30 can be freely inserted into or removed from the hollow portion of the outer rotor 20, and assembly and parts replacement are easy.
  • the upper surface (medicine transport path) of the annular upper end surface 23 of the upper portion 22 of the outer rotating body 20 has a plurality of grooves 23a for preventing/suppressing rolling of the easily rolling medicine.
  • a large number of engravings 23b are arranged in a circumferential direction at equal pitches.
  • a chamfer 23c having an inclination angle .alpha.
  • the vertical line corresponding to the central axis of rotation of the upper part 22 and thus the outer rotating body 20 is inclined by an angle ⁇ from the vertical line (the one-dot chain line in the figure).
  • This inclination angle ⁇ which is highlighted in the drawing, is suppressed to, for example, about 3.5° so as not to impair the drug delivery function, and is smaller than the inclination angle ⁇ of the chamfer 23c of the annular upper end surface 23 described above. .
  • the inclination from the horizontal of the chamfer 23c of the annular upper end surface 23 is the maximum inclination ( ⁇ + ⁇ ) when the annular upper end surface 23 is lowered (to the left in the figure) and when it is raised (to the right in the figure).
  • the chamfered portion 23c of the annular upper end face 23 always maintains a downward state toward the outer peripheral side.
  • the inclination of the central axis of rotation of the inner inclined rotor 30 is many times greater than the inclination of the central axis of rotation of the outer rotor 20 .
  • the tablet height regulating mechanism 60 (FIGS. 1 and 5) includes a supporting portion 61 having two long and short arms extending laterally, and operating portions 62a, 62b at the lower end of which the upper end is held by the supporting portion 61. 62c is positioned above the annular upper end surface 23 of the outer rotating body 20, and all of them are provided with three vertically long sorting members.
  • the tablet height regulating mechanism 60 lifts and lowers the lower ends of the action portions 62a, 62b, and 62c of the three sorting members and the annular upper end of the outer rotating body 20 by raising and lowering the support portion 61 with the lifting drive motor 60a under the control of the control portion 80.
  • the vertical interval between the end surface 23 and the drug transport path can be expanded or reduced.
  • the acting member (62a) hanging down from the short arm portion of the support portion 61 and acting first on the drug on the drug transport path is composed of a plurality of small spheres such as ball chains arranged in series. It consists of connected members.
  • the working member (62c) hanging down from the tip of the long arm of the support part 61 and lastly acting on the drug on the drug transport path consists of a series connection of large spheres.
  • the action member (62b) which hangs down from the tip of the long arm portion of the support portion 61 and acts on the drug along the drug transport path, is loosely held at its upper end. It consists of a plate-like body. Each of the action members acts while the free lower end part escapes against the abutting medicine, so that the pills are broken up to the extent that the medicine is not impacted.
  • the lateral width regulating mechanism 70 positions the rear swinging end just above the drug transport path of the annular upper end surface 23 of the outer rotating body 20. It is provided with a first regulating member 71 and a second regulating member 72 and a link mechanism 73 for narrowing the width of the drug transport path from the outer peripheral side.
  • the width regulating mechanism 70 includes a link mechanism 73 that connects the first regulating member 71 and the second regulating member 72 via a pin-shaped rotation-permitting shaft member, and a mold storage space 74 that can accommodate the sample drug 5. ing.
  • the swinging end of the first restricting member 71 is positioned between the acting portions 62 a and 62 b of the tablet height restricting mechanism 60
  • the swinging end of the second restricting member 72 is positioned between the acting portions 62 a and 62 b of the tablet height restricting mechanism 60 . It is positioned behind the portion 62c, that is, near the drop discharge port 14.
  • the first and second regulating members 71 and 72 swing simultaneously and in the same manner as the link mechanism 73 advances and retreats in the longitudinal direction, the width of the medicine conveying path can be expanded or reduced by the first and second regulating members 71 and 72.
  • the state is also linked.
  • the mold storage area 74 when the drug 5 is placed, drug measurement can be performed to measure the length, width, and thickness of the drug 5. If the medicine is not placed in the mold storage area 74, one end of the link mechanism 73 is freely pushed and pulled to swing the ends of the first and second regulating members 71 and 72 without being subject to the restriction, thereby conveying the medicine.
  • the path width can be scaled.
  • the medicine is measured by the control unit 80 obtaining the movement distance when the forward/backward drive motor 70a advances and retreats the movable member (medicine clamping member) of the mold storage space 74 under the control of the control unit 80 to sandwich the portion of the medicine to be measured. done.
  • the first regulating member 71 Since the first and second regulating members 71 and 72 have the same shape, the first regulating member 71 will be explained (FIG. 6B).
  • the swinging end on the right end is located above the annular upper end surface 23 of the outer rotating body 20.
  • a lower stage portion 71a On the inner peripheral side surface of the first restricting member 71, a lower stage portion 71a that has a width restricting function is provided. , and an upper portion 71b projecting inward from the upper portion 71a, and an inclined surface is formed between the lower portion 71a and the upper portion 71b. performs a strict lateral width control function according to the advance and retraction of the link mechanism 73, and the upper stage portion 71b performs height control to reliably break down the superimposed medicines.
  • the second control member 72 is also the same.
  • the control unit 80 includes an initialization unit 81, a measurement unit 82, a drug number management unit 83, and a drug discharge operation.
  • a control section 84 is included.
  • the initialization unit 81 Upon receipt of an initialization instruction by manual operation or a control signal, the initialization unit 81 performs initialization to clear various data values such as data on the number of medicines discharged, and also initializes each motor (54a, 54b, 60a, 70a). to the initial state.
  • the measuring unit 82 drives the advancing/retreating drive motor 70a to measure the width and thickness of the drug 5 in the mold storage space 74, acquires and holds the data, and further transfers the data to the upper level. Transfer to device.
  • the medicine discharge operation control section 84 immediately controls the elevation drive motor 60a and advance/retreat movement based on the dimension data, if the dimension data including the width data and thickness data relating to the target medicine is held. By operating the drive motor 70a, the drive control of the width regulation mechanism 70 is performed. If the medicine ejection operation control unit 84 does not hold the dimension data, it acquires the dimension data of the width and thickness of the target medicine by the measuring process in the measuring unit 82 or by downloading the data, and then controls the lift drive motor based on the dimension data. Drive control for the lateral width regulating mechanism 70 is performed by operating the forward/retreat drive motor 70a.
  • the height from the drug conveying path to the acting portions (62a, 62b, 62c) of the tablet height regulating mechanism 60 and the width of the drug conveying path narrowed by the tips of the regulating members (71, 72) of the width regulating mechanism 70 The regulated amount is adapted to the target drug.
  • the medicine number management unit 83 of the control unit 80 rotates the rotary drive motor 54a and the rotary drive motor 54b to control the medicine discharge operation, while monitoring the output of the medicine dropping detection means 56 to discharge medicines one by one. is grasped, and the count value of discharged medicine is obtained by counting the number of falling medicines.
  • the drug number management unit 83 also manages the number of drugs by stopping control of the drug discharge operation when the acquired count value of discharged drugs reaches a specified number (a specified prescribed amount such as a prescribed prescribed amount for one patient). It's becoming
  • the drug discharge operation control unit 84 is configured by the functional blocks shown in FIG. 7(B). Specifically, the drug discharge operation control section 84 includes an outer driving section 84A that controls the rotation of the outer rotating body 20 and an inner driving section 84B that controls the rotation of the inner inclined rotating body 30 . In addition, the medicine discharge operation control unit 84 detects the falling medicine at intervals of time when the falling medicine is not detected based on the output of the medicine dropping detection means 56. A time interval measurement unit 84C is provided for measuring the time interval until the drug is detected.
  • the drug discharge operation control unit 84 includes a determination unit 84D that determines whether or not the undetected time interval measured by the time interval measurement unit 84C has reached one or more predetermined time intervals, and a determination unit 84D.
  • a drive command generating section 84F is provided to issue a drive command to the outer drive section 84A and the inner drive section 84B according to an operation mode selected from a plurality of predetermined operation modes based on the determination result.
  • a plurality of operation modes are stored in the operation mode storage unit 84E, and the operation modes include at least an operation mode for vibration excitation rotation control, which will be described later.
  • the forward operation for rotating the inner inclined rotating body 30 in the forward direction and the reverse operation for rotating it in the reverse direction opposite to the forward direction are alternately performed many times to generate vibration. occurs.
  • the amount of forward motion and the amount of backward motion are minute compared to the amount of forward motion of the inner inclined rotating body 30 before the excitation rotation control.
  • the amount of motion in the forward direction is set to be larger than the amount of motion in the reverse direction in vibration excitation rotation control. In this way, the vibration generated by the minute amount of movement effectively suppresses the effect of adhesive force, etc., which tends to keep the medicine on the inner inclined rotor 30 .
  • the motion amount of the forward motion in the excitation rotation control is set to be larger than the motion amount of the reverse motion, the inner tilting rotor 30 can be vibrated while moving the inner tilting rotor 30 in the forward direction. can be done.
  • the plurality of operation modes include, for example, a high speed mode in which the inner inclined rotor 30 is rotated in the reverse direction at a speed higher than the rotation speed when the inner inclined rotor 30 is rotating in the forward direction during the discharge operation immediately after the execution of the vibration rotation control.
  • a reverse operation is performed, and after performing the high-speed reverse operation, a high-speed forward operation is performed in which the inner inclined rotating body 30 is rotated in the forward direction at a speed higher than the rotation speed when rotating in the forward direction during the discharge operation. It contains the mode of operation to do.
  • the inner inclined rotor 30 is reversed. It also includes an operation mode for reverse rotation control.
  • the drug detection time interval for the drug that has been carried to the drop discharge port by the outer rotating body 20 and dropped is, under normal drug discharge operation, a known non-detection time interval (normal non-detection time interval) or close to it. be a time interval.
  • a congestion time interval a time interval when the transportation of the medicine is congested
  • the undesirable medicine in the medicine conveying path of the annular upper end surface 23 of the outer rotating body 20 is reached. There is a high possibility that transportation congestion has occurred.
  • the width regulation mechanism 70 one that regulates the width of the drug transport path formed on the annular upper end face 23 of the outer rotating body 20 is used.
  • the medicine discharge operation control section 84 is provided with an adjustment command generating section 84G that outputs an adjustment command for adjusting the width regulation amount.
  • the adjustment command generating unit 84G gradually expands the width.
  • An adjustment command is output to the regulation mechanism driving section 84H.
  • the advance/retreat drive motor 70a of the width regulation mechanism 70 is actuated to widen the width of the drug conveying path, and the regulation on the passage of the medicine through the width regulation mechanism 70 is temporarily relaxed.
  • a slight movement of the leading medicine causes the following medicines to be pressed against each other to be relieved, and the continuous state of the medicines is changed, which is useful for resolving the medicine congestion state.
  • the operation can be easily carried out by slightly additionally operating the width regulating mechanism 70, and the undesirable pushing of the medicines against each other is alleviated. None.
  • the adjustment command generation unit 84G drives the regulation mechanism drive unit 84H to increase the width, and then, when the medicine drop detection means 56 detects the medicine drop, the adjustment command generation unit 84G issues an adjustment command to the regulation mechanism drive unit 84H to return the width to the size before expansion. output to 84H.
  • the addition/subtraction command generator 84G can be configured to output an addition/subtraction command for expanding the width in stages. If the lateral width of the drug transport path is relaxed, in other words, if the lateral width of the drug transport path is expanded stepwise rather than continuously, the drug subject to regulation will intermittently laterally move. As a result, when the medicines are moved, the friction between the medicines is suppressed and the state of pressing between the medicines is alleviated. In addition, since the drugs are arranged in an aligned state between the moving motions, the impact on the drugs can be suppressed, and the jammed state of the drugs can be easily and efficiently eliminated.
  • the outer rotor 20 and the outer rotor 20 are arranged in order to quickly feed the drug from the inner tilted rotor 30 onto the annular upper end surface 23 of the outer rotor 20.
  • the inner inclined rotating body 30 is temporarily rotated in the forward direction at a high speed for a predetermined time (step S11), and then both rotating bodies 20, 30 are continuously rotated at a constant speed for stabilizing the transport of medicine. is rotated in the forward direction (step S12).
  • step S13 the presence or absence of medicine discharge is checked (step S13).
  • the value is cleared to zero (step S14), and it is checked whether or not the specified number of medicines have been discharged by the medicine discharge at that time (step S15). ), the rotations of both rotating bodies 20 and 30 are rapidly decelerated, reversed, and stopped (step S23) in order to prevent excessive discharge, and the designated number of drug discharge control is completed.
  • control unit 80 controls the advance/retreat drive motor 70a to expand the width of the medicine conveying path. If so, the advance/retreat drive motor 70a is controlled to reduce the lateral width of the drug transport path and return it to the state before enlargement.
  • Step S16 When the undetected time t that has elapsed since the most recent drug discharge is less than the predetermined time t1 [0 ⁇ t ⁇ t1] (normal time interval) (Y in step S16), the status quo is maintained and the drug discharge detection is repeated. (Step S13).
  • the non-detection time interval t is a predetermined time interval [t1 ⁇ t ⁇ t2] (congestion time interval) (congestion time interval)
  • the forward/backward drive motor 70a is controlled to gradually widen the lateral width of the drug transport path of the annular upper end surface 23 of the outer rotating body 20 (step S16 N, step S17, step S18 Y).
  • the drug feeder 10 is operated by the regulating member. 71 and 72 are controlled to widen the width of the drug transport path.
  • the width of the drug transport path may be expanded gradually and smoothly, but in anticipation of the effect of shaking, it is done stepwise, such as stepwise.
  • the inner inclined rotor 30 is reversely rotated (backward rotation) (step S18 N, step S19, step S20 Y).
  • the non-detection time interval t is a predetermined time interval [t3 ⁇ t ⁇ t4]
  • the remaining medicine can be quickly removed. 2
  • both rotating bodies 20 and 30 are rotated in the forward direction at high speed (N in step S20, Y in step S22).
  • step S30 to S40 in FIG. 9 After that (t4 to t10, residual drug retention time interval), considering the possibility that the remaining drug, which has become small, may be stopped due to undesirable adhesion or catching, etc., further discharge operations are carefully performed. (steps S30 to S40 in FIG. 9).
  • both rotating bodies 20 and 30 continuously rotate in the forward direction at a constant speed while the undetected time interval t is a predetermined time interval [t4 ⁇ t ⁇ t5] (N in step S22, step S30 , Y in step S31).
  • the medicine remains at the boundary between the annular upper end surface 23 of the outer rotating body 20 and the discharge guide 13 or the conveying surface guide 12.
  • the outer rotating body 20 is gently reversed (step S31 N, step S32, step S33 Y).
  • the inner inclined rotor 30 is gently rotated in the reverse direction (N in step S33, Y in step S35).
  • an exciting rotary motion is performed to gently rotate the inner inclined rotor 30 in the forward direction while vibrating it.
  • N of step S35, Y of step S36, step S37 when the control unit 80 controls the rotation of the rotation drive motor 54b, the forward motion of rotating the inner inclined rotor 30 in the forward direction and the reverse motion of rotating it in the reverse direction are repeated many times. Vibration is generated by alternating. Specifically, the amount of forward motion and the amount of backward motion are minute compared to the amount of forward motion of the inner inclined rotating body 30 before the excitation rotation control.
  • the vibrations generated by the repetition of minute rotating motions effectively suppress the action of adhesive force, etc., which tends to keep the drug on the inner inclined rotating body 30 .
  • vibration is applied to the inner tilted rotor 30 while advancing the inner tilted rotor 30 in the forward direction. Due to this movement, a vibrating rotary motion that rotates while vibrating is executed without the addition of a vibrating motor or the like.
  • the inner inclined rotating body 30 is rotated while the undetected time interval t is a predetermined time interval [t8 ⁇ t ⁇ t9].
  • Swing reverse rotation control for high-speed reverse rotation is performed (N in step S37, Y in step S39, step S39).
  • the undetected time interval t is a predetermined time interval [t9 ⁇ t ⁇ t10]
  • swing forward rotation control is performed to rotate the inner inclined rotating body 30 in the forward direction at high speed (N in step S39, step S40, Y in step S41).
  • the operation amount of the swing-out reverse control described above is roughly one revolution, but it may be larger or smaller than that.
  • the amount of operation is preferably several rotations, but it may be larger or smaller.
  • the non-detection time interval t reaches the predetermined time interval (final specified time interval) [t10] without detecting the discharge of the drug. Then (N in step S41), the time runs out and the control unit 80 determines that there is no more stored medicine, stops the rotation of both rotors 20 and 30 (step S42), and ends the medicine discharge control.
  • FIG. 10 shows the state immediately after the drug 5 is thrown onto the inner inclined rotating body 30, and FIG. FIG. 13 shows the operation state when the congestion of the medicines 5 is eliminated by widening the width of the medicine conveying path by the width regulation mechanism 70, and FIG. It shows the operating state when it remains without being ejected.
  • the controller 80 Prior to using the medicine feeder 10 for dispensing, it is necessary for the controller 80 to hold at least the width and thickness of the shape data of the medicine. If so, enter data or measure and set data.
  • the measurement may be performed by another device, and the dimensional value may be input to the drug feeder 10 by manual operation or downloaded from a host device.
  • the controller 80 operates the advance/retreat drive motor 70a. Measurement and data setting related to the width of the drug are automatically performed. Also, if the medicine 5 is set vertically in the mold storage 74 and then operated in the thickness measurement mode, measurement and data setting related to the thickness of the medicine are automatically performed in the same manner. After that, the medicine 5 can be included in the dispensing object by taking it out from the mold storage place 74 and putting it into the rotating container (20, 30).
  • the control unit 80 operates the motor 60a based on the thickness data of the drug for the tablet height regulating mechanism 60, and accordingly the support portion of the tablet height regulating mechanism 60 is operated. 61 moves up and down, thereby adjusting the height of the action parts (62a, 62b, 62c) to the thickness of the drug (see FIGS. 5 and 10(B)).
  • the control unit 80 operates the motor 70a based on the width data of the medicine, and the link mechanism 73 of the width regulation mechanism 70 moves in the longitudinal direction via the mold storage space 74 accordingly.
  • the regulating members 71 and 72 swing, thereby matching the width of the corresponding portion of the drug transport path on the annular upper end surface 23 of the outer rotating body 20 to the width of the drug (FIGS. 5(A) and 11( A)).
  • the number of medicines specified in the medicine prescription and other initial values are set as data in the control unit 80, and a large number of medicines 5 in excess of that number are fed into the medicine feeder 10. Specifically, it is put on the inner inclined rotating body 30 surrounded by the outer rotating body 20 (see FIG. 10).
  • both rotating bodies 20 and 30 are temporarily rotated in the forward direction at high speed (see step S11 in FIG. 8), and the medicine is quickly transferred from the inner inclined rotating body 30 to the outer rotating body 20.
  • step S12 in FIG. 8 when the medicine starts to line up in the medicine transport path of the annular upper end surface 23 of the outer rotor 20, the rotational speeds of both the rotors 20 and 30 are adjusted to a predetermined speed suitable for stable transport. The speed is reduced to a constant speed, and both rotating bodies 20 and 30 continue to rotate in the forward direction.
  • both rotating bodies 20 and 30 continue to rotate in the forward direction at a constant speed, the drug 5 is successively lifted by the inner inclined rotating body 30 and placed on the annular upper end surface 23 (drug transport path) of the outer rotating body 20. (see FIG. 11), advances along the drug transport path as the outer rotating body 20 rotates, and attempts to slip under the working portions (62a, 62b, 62c) of the tablet height regulating mechanism 60 one after another. .
  • the medicine 5b on the upper side comes into contact with the action portions 62a, 62b, and 62c at the lower end of the tablet height regulating mechanism 60 (see FIG. 5(B)).
  • the overlap is often broken by force.
  • the tablet height regulating mechanism 60 escapes when the action portion is pushed sideways, the medicine 5 is not damaged, but the overlapping medicine may remain without collapsing.
  • step S13Y in FIG. 8 Every time the drug discharge is detected (see step S13Y in FIG. 8), the value of the undetected time interval t is cleared to zero (see step S14 in FIG. 8). Also, although illustration is omitted, the rotation of the outer rotating body 20 and the inner inclined rotating body 30 is returned to constant-speed forward rotation, and if the width of the drug transport path has been expanded, it is returned to the original width. Further, the number of medicines discharged is counted up, and it is confirmed whether or not the number of medicines discharged has reached the specified number (see step S15 in FIG. 8).
  • step S23 in FIG. 8 When the number of medicines discharged reaches the specified number (see step S23 in FIG. 8), the rotation of the outer rotating body 20 and the inner tilting rotating body 30 is rapidly decelerated and slightly reversed in order to suppress excess discharge due to inertia. After that, it is stopped, and the specified number of drug ejection operations are completed there.
  • step S15N in FIG. 8 when the number of discharged medicines has not yet reached the specified number (see step S15N in FIG. 8), the following discharge operation is performed while waiting for detection of the next medicine discharge (see step S13N in FIG. 8). (See step S16 in FIG. 8 to step S42 in FIG. 9).
  • both rotating bodies 20 and 30 are rotated in the forward direction at a constant speed until the undetected time interval t reaches the time interval t1 (see step S16Y in FIG. 8).
  • the medicine is still not discharged (see step S16N in FIG. 8)
  • the regulating members 71 and 72 are occasionally shaken. movement to intermittently expand the width of the drug transport path (see step S17 in FIG. 8). If the drugs are congested on the drug transport route (see FIG. 12), the congestion is resolved (see FIG. 13).
  • both rotors 20, 30 are rotated at high speed as a countermeasure against the shortage of the drug remaining on the inner inclined rotor 30. It is rotated in the forward direction (see step S21 in FIG. 8).
  • both rotating bodies 20 and 30 are continuously rotated in the forward direction at a constant speed (see step S31 in FIG. 9).
  • the undetected time interval t is a predetermined time interval [t5 ⁇ t ⁇ t6]
  • the medicine remains at the boundary between the annular upper end surface 23 of the outer rotating body 20 and the discharge guide 13 or the conveying surface guide 12.
  • the outer rotating body 20 is gently rotated in the reverse direction (see step S32 in FIG. 9).
  • the inner inclined rotating body 30 is gently rotated in the reverse direction (see step S34 in FIG. 9), and the outer rotating body 20 rotates in the forward direction. back to While the undetected time interval t is a predetermined time interval [t7 ⁇ t ⁇ t8], the outer rotating body 20 continues to rotate in the forward direction, and the inner tilting rotating body 30 is controlled to vibrate and rotate. .
  • the vibration excitation rotation control the forward operation that rotates the inner inclined rotor in the forward direction and the reverse operation that rotates it in the opposite direction to the forward direction are determined so that the amount of movement in the forward direction is greater than the amount of movement in the reverse direction.
  • Vibration is generated by alternately performing the operation so that the number of vibrations increases (see step S36 in FIG. 9).
  • Such rotational movement accompanied by vibration effectively eliminates or suppresses the adhesive force, etc. of the drug remaining on the inner inclined rotor 30 (see FIG. 13). It is possible to accurately avoid the occurrence and continuation of drug residue.
  • the vibration of the inner tilting rotor 30 is not only extinguished there, but is also transmitted to other members such as the outer rotor 20 that come into contact with the medicine. It is possible to avoid or suppress the occurrence and continuation of drug residue.
  • the outer rotating body 20 continues to rotate in the forward direction.
  • the inner inclined rotating body 30 starts a high-speed reverse operation in which it rotates in the reverse direction at high speed (see step S38 in FIG. 8).
  • the inner inclined rotating body 30 switches to high-speed forward operation in which it rotates forward at high speed (see step S40 in FIG. 9). Due to such an operation, when residual medicine remains on the inner inclined rotor 30, it is quickly transferred to the medicine conveying path of the annular upper end surface 23 of the outer rotor 20 and sent to the drop discharge port 14. ⁇
  • the control unit 80 stops the rotation of both rotating bodies 20 and 30 (see step S42 in FIG. 9), and ends the drug discharge process. After that, we have to wait for manual drug replenishment.
  • the operation mode to be stored in the operation mode storage unit 84E may include an operation to perform vibration excitation rotation control to vibrate and rotate the inner inclined rotor 30 before stopping the discharge operation.
  • the operations performed before and after control are not limited to the above examples.
  • the medicine ejection operation control unit rotates the inner inclined rotating body in the forward direction at a speed (high speed) higher than the rotation speed in the previous forward direction operation.
  • a fast forward motion is performed to rotate, then a fast forward motion is performed, followed by a fast reverse motion in which the inner tilting rotor is rotated in the forward direction at a speed higher than the rotational speed during the reverse motion. You can do it.
  • the forward direction operation for rotating the inner inclined rotating body in the forward direction and the reverse direction operation for rotating the inner inclined rotating body in the opposite direction to the forward direction operation are used for the vibration excitation rotation control.
  • the amount of motion is alternately greater than the amount of motion in the reverse direction, but the amount of motion in the forward direction is substantially the same as the amount of motion in the reverse direction to cause the inner tilt rotor to oscillate.
  • the medicine ejection operation control unit performs inner tilt rotation.
  • An operation mode may be included that provides reverse control to rotate the body in reverse.
  • the lateral width of the drug transport path of the annular upper end surface 23 of the outer rotating body 20 is expanded first, and then the vibration excitation rotation control of the inner inclined rotating body 30 is performed.
  • other methods related to the rotation control of the outer rotating body 20 and the inner inclined rotating body 30, such as switching the rotation direction and changing the rotation speed, may be appropriately changed in execution order and execution time.
  • the drug feeder of the present invention may be used to replace some or all of the multiple aligning disk rotation type drug feeders mounted on the tablet packaging machine, and only one or a few drug feeders are mounted. It may be installed in a tablet divider, or may be installed in a tablet counter (medicine counter) or the like that counts the number of medicines that are sequentially delivered in a device that fills medicine bottles with medicines such as tablets.
  • a tablet counter medicine counter

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Abstract

残り僅かな薬剤が停留したときでも、薬剤の停留要因を低減または解消することができる薬剤フィーダを提供する。薬剤フィーダ１０は、外側回転体２０と、内側傾斜回転体３０と、内側傾斜回転体３０の上から外側回転体２０の環状上端面２３上に運ばれた固形の薬剤を整列させる横幅規制機構７０と、整列後に排出される薬剤の落下を検出する薬剤落下検出手段５６を備えている。制御部８０が、回転制御を行いつつ未検出時間間隔が最終規定時間間隔に達すると収容薬剤が無くなったと判定する。排出動作を停止する前に、残留薬剤の停留を解消するべく内側傾斜回転体３０を振動させつつ回転させる加振回転制御を行う。更にその前に薬剤の渋滞を解消するべく横幅規制機構７０を制御して環状上端面２３の薬剤搬送経路の横幅を段階的に拡大させる。

Description

薬剤フィーダ
　この発明は、病院や薬局等で行われる調剤を自動化するために、錠剤やアンプル剤といった固形物の薬剤を自動供給する薬剤フィーダに関するものである。
　本発明が対象とする薬剤フィーダは、詳しくは、形状の同じ多数の薬剤をランダム収容するとともに、それらの薬剤を回転体で整列させることで、それらの薬剤を一つずつ送り出す逐次送出・順次排出を行う薬剤フィーダに関するものである。
　特許文献１乃至３には、以下の構成を備えた従来の薬剤フィーダが開示されている。従来の薬剤フィーダは、上方に向かって開口する開口部を有する内部空間及び前記開口部を囲む環状上端面を備え、前記内部空間内を上下方向に延びる仮想の縦線を中心として回転可能な外側回転体と、外側回転体の内部空間内に配置され、複数の固形の薬剤を上面部に載せた状態で、縦線に対して傾いた仮想の傾斜線を中心として回転可能で、回転しているときに複数の薬剤を外側回転体の環状上端面上に移動させる内側傾斜回転体と、外側回転体の環状上端面上に移動した複数の薬剤を、外側回転体が回転しているときに環状上端面の回転方向に沿って整列させる規制機構と、外側回転体の回転制御と内側傾斜回転体の回転制御を行う制御部と、外側回転体によって落下排出口へ運ばれて落下した薬剤を検出する薬剤落下検出手段を備えている。そして制御部は、回転制御を行っているときに、薬剤落下検出手段の出力により薬剤を検出していない未検出時間間隔を測定する時間間隔測定部と、時間間隔測定部が測定した未検出時間間隔が、予め定めた最終規定時間間隔を超えると収容薬剤が無くなったと判定して排出動作を停止する。
　このような薬剤フィーダでは、回転体の中に固定の整流ガイドを設ける必要が無くなるとともに種々の形状やサイズの薬剤に対する共用範囲が広がっている。
　また特許文献２及び３には、外側回転体の環状上端面の上面に溝や彫り込みを形成して薬剤搬送能力を高めたり、薬剤を整列させるための規制機構を備えて外側回転体の環状上端面の薬剤搬送経路で固形薬剤を無理なく一列に整列させる薬剤フィーダが開示されている。
　さらに特許文献２及び３には、コントローラ（制御部）が行う回転制御についても、低速回転から始まって高速回転に移行することや、最初の落下薬剤の検出時に計測した薬剤検出時間長に基づいて薬剤サイズを推定して回転速度を調整すること、指定された総排出数と計数した排出済み個数とから算出した残数が少なくなると回転速度を落とすこと、薬剤排出完了後に不所望な過剰落下の防止のため逆回転（後退側の回転）を行わせることなどが開示されている。また特許文献２及び３には、薬剤フィーダ内の全薬剤の排出が完了して薬剤フィーダが空になったことの検出は、薬剤落下検出手段による薬剤検出待ち時間（未検出時間間隔）が所定時間間隔を超えたことを確認する（すなわち時間切れを確認する）ことにより実行されている。
特開２０１８－１０８２７７号公報 特許第６７３６０７４号公報 特許第６７３６０７５号公報
　薬剤の未検出時間間隔が所定時間間隔を超えたことを確認することにより薬剤フィーダの排出完了とする検出手法には、逐次薬剤排出中に規制機構の所で、稀とはいえ薬剤が止まって薬剤の搬送の渋滞が発生して、薬剤の順次排出機能が大きく損なわれる問題が発生する。またこの問題が発生すると、薬剤落下検出手段による落下薬剤の検出が途絶えてしまい、薬剤フィーダ内の全薬剤の排出が完了して薬剤フィーダが空になったとの誤判定を招くこともある。また内側傾斜回転体や外側回転体中の残留薬剤が一個だけになった状況や、複数個が残っていても少数にとどまり相互影響が生じない程に薬剤が離ればなれになっている状況が発生することがある。この状況下では、静電気による引き付け力、湿気などによる付着力、さらには表面の微細な凹凸などによる引っ掛かりといった物体表面同士の相互作用によって、薬剤が内側傾斜回転体の上に止まり続けたり、外側回転体の環状上端面上に乗った薬剤であっても排出ガイドやその先端の搬送面ガイド等の所に止まり続けることがある。
　本発明の目的は、残留薬剤が僅かになったときでも、薬剤の停留要因を低減または解消することができる薬剤フィーダを提供することにある。
　本発明が改良の対象とする薬剤フィーダは、外側回転体と、内側傾斜回転体と、整列規制機構と、制御部と、薬剤落下検出手段とを備えている。外側回転体は、上方に向かって開口する開口部を有する内部空間及び開口部を囲む環状上端面を備え、内部空間内を上下方向に延びる仮想の縦線を中心として回転可能で、排出動作時に順方向に回転する。内側傾斜回転体は、外側回転体の内部空間内に配置され、複数の固形の薬剤を上面部に載せた状態で、仮想の縦線に対して傾いた仮想の傾斜線を中心として回転可能で、排出動作時に順方向に回転しているときに複数の薬剤を外側回転体の前記環状上端面上に移動させる回転しているときに複数の薬剤を外側回転体の環状上端面上に移動させる。整列規制機構は、外側回転体の環状上端面上に移動した複数の薬剤を、外側回転体が順方向に回転しているときに環状上端面の回転方向に沿って整列させる。そして制御部は、外側回転体の回転制御と内側傾斜回転体の回転制御を行う。薬剤落下検出手段は、外側回転体の順方向の回転によって落下排出口へ運ばれて落下した薬剤を検出する。また制御部は、回転制御を行っているときに、薬剤落下検出手段の出力により薬剤を検出していない未検出時間間隔を測定する時間間隔測定部と、時間間隔測定部が測定した未検出時間間隔が、予め定めた最終規定時間間隔を超えると収容薬剤が無くなったと判定して排出動作を停止する薬剤排出動作制御部を備えている。本発明では、薬剤排出動作制御部が、排出動作を停止する前に、内側傾斜回転体を振動させつつ回転させる加振回転制御を行うように構成されている。
　本発明の薬剤フィーダにあっては、薬剤を内側傾斜回転体の上から外側回転体の環状上端面上へ移載するために、内側傾斜回転体を回転させるに際して時間切れが近づくと（すなわち時間間隔測定部が測定した未検出時間間隔が、予め定めた規定時間間隔を超えると）、内側傾斜回転体の回転に振動を重畳させる。このようにしたことにより、内側傾斜回転体上の薬剤が少なくなって薬剤を内側傾斜回転体の上にとどめようとする付着力等の作用が相対的に利きやすくなったときでも、その作用が振動によって抑制や解消されるので、内側傾斜回転体に係る不所望な薬剤残留を回避することができる。また、内側傾斜回転体の回転に重畳した振動は上下方向の振動成分も含んでおり、その振動が外側回転体に伝達され更には支持部材や排出ガイド等にも伝達されるので、外側回転体の環状上端面上への不所望な薬剤残留を回避することができる。したがって、本発明によれば、残留薬剤が僅かになったときでも薬剤排出検出の時間切れ前には薬剤が排出されるように薬剤の停留要因を低減または解消することができる。
　加振回転制御では、内側傾斜回転体を順方向に回転させる順方向動作と順方向とは逆の逆方向に回転させる逆方向動作を、多数回交互に行うことにより、振動を発生するのが好ましい。このようにすると、順方向（進行側）の回転と逆方向（後退側）の回転との繰り返しによって加振回転制御が実行されることにより、振動が発生する。したがって特別な振動発生装置を別個に用意する必要がなくなる利点が得られる。例えば、内側傾斜回転体の回転駆動モータに双方向回転可能なものを選定すれば、加振専用のモータの増設無しで、加振回転制御を容易に実現することができる。
　加振回転制御における順方向動作の動作量と逆方向動作の動作量は、加振回転制御を行う前における内側傾斜回転体の順方向動作の動作量と比べて微小な動作量である。
　このような微小な動作量の繰り返しにより発生する細かい振動は、内側傾斜回転体の上に薬剤を止めようとする付着力等の作用を効果的に抑制する。この場合において、加振回転制御における順方向動作の動作量を逆方向動作の動作量よりも多い状態にすれば、内側傾斜回転体を順方向に進行させながら、内側傾斜回転体に振動を加えることができる。
　薬剤排出動作制御部は、加振回転制御の実行後直ぐに、内側傾斜回転体を排出動作時に順方向に回転しているときの回転速度よりも速い速度（高速）で逆方向に回転させる高速逆方向動作を行うようにしてもよい。そして薬剤排出動作制御部が、高速逆方向動作を行った後に、内側傾斜回転体を排出動作時に順方向に回転しているときの回転速度よりも速い速度で順方向に回転させる高速順方向動作を行うようにしてもよい。
　このようにすると、いずれの場合においても、加振回転制御によって、薬剤の付着力等が抑制や解消された後に、更に内側傾斜回転体の高速逆方向動作（速い逆方向側の回転）や高速順方向動作（速い順方向側の回転）を、間髪を入れずに追加することになる。これによって、不所望な付着力等が回復する前に、内側傾斜回転体上の残留薬剤が速やかに外側回転体の環状上端面上へ乗り移ることになる。そのため、先行の加振回転制御による薬剤停留要因の低減効果や解消効果を無駄にすることなく的確に薬剤残留を回避することができる。
　薬剤排出動作制御部は、具体的には、外側回転体の回転制御を実施する外側駆動部と、内側傾斜回転体の回転制御を実施する内側駆動部と、未検出時間間隔と予め定めた１以上の規定時間間隔に達したか否かを判定する判定部と、判定部の判定結果に基づいて、外側駆動部及び内側駆動部に予め定めた複数の動作モードから選択された動作モードに従って駆動指令を与える駆動指令発生部を備えた構成とすることができる。動作モードには、少なくとも加振回転制御を行う動作モードが含まれている。複数の動作モードには、加振回転制御の実行後直ぐに、内側傾斜回転体を排出動作時に順方向に回転しているときの回転速度よりも速い速度で逆方向に回転させる高速逆方向動作を行い、高速逆方向動作を行った後に、内側傾斜回転体を排出動作時に順方向に回転しているときの回転速度よりも速い速度で順方向に回転させる高速順方向動作を行う動作モードが含まれていてもよい。
　さらに複数の動作モードには、加振回転制御を実行する前に、未検出時間間隔が所定の１以上の規定時間間隔に達したことを判定部が判定すると、薬剤排出動作制御部が、内側傾斜回転体を逆回転させる逆方向動作を行う動作モードが含まれていてもよい。このような複数の動作モードを採用できる構成を採用すると、動作モードを選択することにより、薬剤の形状及び質量に適した加振回転制御を行うことができる。
　外側回転体によって落下排出口へ運ばれて落下した薬剤に係る薬剤の未検出時間間隔が、正常な薬剤排出動作の下では既知の薬剤未検出時間間隔かそれに近い時間間隔になる。しかし正常な薬剤排出動作の下で既知の薬剤未検出時間間隔よりある程度長い時間間隔すなわち渋滞時間間隔（薬剤の搬送が渋滞している時の薬剤未検出時間間隔）に達したときには、外側回転体の環状上端面の薬剤搬送経路において不所望な薬剤搬送の渋滞状態が発生した可能性が高い。多数の薬剤が規制部材の所で詰まって搬送方向に連なる薬剤渋滞状態が発生したときには、そのことが排出遅れとして検出される。規制が緩和されると、渋滞の先頭の薬剤が前進し易くなる。
　そこで整列規制機構として、外側環状回転体の環状上端面の上に形成される薬剤搬送経路の横幅を規制するものを用いることができる。この場合、薬剤排出動作制御部には、横幅の規制量を加減する加減指令を出力する加減指令発生部を備える。加減指令発生部は、加振回転制御の実行に先だって、時間間隔測定部が測定する未検出時間間隔が正常時における薬剤の未検出時間間隔より長い予め定めた渋滞時間間隔に達すると、横幅を徐々に拡大させる加減指令を規制機構に出力するのが好ましい。このようにすると整列規制機構が作動して薬剤搬送経路の横幅を広げられるので、整列規制機構の所を薬剤が通過することへの規制が一時的に緩和される。その結果、先頭の薬剤の僅かな動きが後続の薬剤同士の押し合い状態の緩和を招き、薬剤の連なり状態が変化するので、薬剤渋滞状態の解消に役立つ。しかも、整列規制機構を少し追加動作させることで簡便に実施することができるうえ、不所望な薬剤同士の押し合いが緩和されるので、薬剤が脆いものであっても、薬剤が破損するおそれは無い。この発明によれば、脆い薬剤でも毀損しない範囲で且つ簡便な手法で整列規制機構の幅規制機能が薬剤渋滞解消にも役立つようにすることができる。
　加減指令発生部は、整列規制機構を駆動して横幅を拡大させた後に、薬剤落下検出手段が薬剤落下を検出すると、横幅を拡大前の寸法に戻す加減指令を整列規制機構に出力すればよい。また加減指令発生部は、横幅の拡大を段階的に行う加減指令を出力するように構成してもよい。薬剤搬送経路の横幅の緩和いいかえると薬剤搬送経路の横幅の拡大が連続的でなく段階的に行われるようにすれば、規制対象になった薬剤が間欠的に横移動する。その結果、薬剤の移動時には薬剤同士の摩擦が抑制されるとともに薬剤同士の押し合い状態も緩和される。また移動動作と移動動作の合間には薬剤の整列状態が整えられるので、薬剤への衝撃を抑えて無理なく而も効率良く薬剤の渋滞状態を解消することができる。
本発明の実施の形態について、薬剤フィーダの全体構造を示し、（Ａ）が外観斜視図、（Ｂ）が縦断正面図である。 薬剤フィーダの内側傾斜回転体の構造を示し、（Ａ）が全体の外観斜視図、（Ｂ）が内側傾斜回転体の本体の断面図、（Ｃ）が本体の平面図、（Ｄ）が本体の正面図である。 薬剤フィーダの外側回転体の構造を示し、（Ａ）が全体の縦断面図、（Ｂ）がその一部の拡大図、（Ｃ）が傾斜状態を示す縦断面図である。 （Ａ）が外側回転体の環状上端面の平面図、（Ｂ）がその一部の拡大図である。 薬剤フィーダの仕分け機構と整列規制機構の構造を示し、（Ａ）が薬剤を仕分けしている仕分け機構などに係る外観斜視図であり、（Ｂ）が仕分け機構の中段の作用部の斜交当接面による仕分け状況を示す外観斜視図である。 薬剤フィーダの整列規制機構の構造と制御部の概要構成とを示し、（Ａ）が型置場に薬剤を置いたときの整列規制機構の平面図、（Ｂ）が第１規制部材に係る平面図、（Ｃ）は端面図である。 （Ａ）は制御部の機能ブロック図であり、（Ｂ）は薬剤排出動作制御部の機能ブロック図である。 薬剤排出動作制御を実行する動作モードのアルゴリズムの略半分を示すフローチャートである。 薬剤排出動作制を実行する動作モードのアルゴリズムの残部を示すフローチャートである。 薬剤フィーダに薬剤が投入された直後の状態を示し、（Ａ）が平面図、（Ｂ）が縦断正面図である。 薬剤が順調に整列させられて順に排出されているところの動作状態を示し、（Ａ）が平面図、（Ｂ）が縦断正面図である。 薬剤が規制部材のところで渋滞しているところの動作状態を示し、（Ａ）が平面図、（Ｂ）が縦断正面図である。 薬剤搬送経路の拡幅によって薬剤の渋滞が解消されたところの動作状態を示し、（Ａ）が平面図、（Ｂ）が縦断正面図である。 薬剤が一個だけ排出されずに残っているところの動作状態を示し、（Ａ）が平面図、（Ｂ）が縦断正面図である。
　以下本発明の薬剤フィーダの実施の形態について、図面を参照して説明する。図１は、薬剤フィーダ１０の全体構造を示し、図１（Ａ）が外観斜視図、図１（Ｂ）が縦断正面図である。また、図２は、内側傾斜回転体３０の構造を示し、図２（Ａ）が外観斜視図、図２（Ｂ）乃至（Ｄ）が内側傾斜回転体３０の本体３０ａの断面図、平面図及び正面図である。さらに、図３と図４は、外側回転体２０の構造を示し、図３（Ａ）が外側回転体２０の全体の縦断面図、図３（Ｂ）が外側回転体２０の一部の拡大図、図３（Ｃ）も外側回転体２０の全体の縦断面図、図４（Ａ）が外側回転体２０の環状上端面２３の平面図、図４（Ｂ）がその一部の拡大図である。
　また、図５は、錠剤高さ規制機構６０と横幅規制機構７０の構造を示し、図５（Ａ）が薬剤を仕分けしている錠剤高さ規制機構６０などに係る外観斜視図であり、図５（Ｂ）が錠剤高さ規制機構６０の中段の作用部６２ｂの斜交当接面による仕分け状況をしめす外観斜視図である。
　また、図６は、横幅規制機構７０の構造を示し、図６（Ａ）が横幅規制機構７０の要部を簡略表示した平面図、図６（Ｂ）が第１規制部材７１に係る平面図であり、図６（Ｃ）が第１規制部材７１の端面図である。また、図７（Ａ）は、制御部８０の機能ブロック図であり、図７（Ｂ）は薬剤排出動作制御部８４の機能ブロック図である。図８と図９は、制御部８０にインストレールされる薬剤排出動作制御用プログラムのアルゴリズムを示すフローチャートである。
　薬剤フィーダ１０は（図１参照）、二重回転タイプのものである。薬剤フィーダ１０は、筐体１０Ａと、外側回転体２０と、内側傾斜回転体３０と、横幅規制機構７０と、制御部８０と、薬剤落下検出手段５６とを備えている。筐体１０Ａは、筐体１０Ａの最上部に位置しており中央部分が略円形に刳り抜かれて中空になっている周壁１１を有している。外側回転体２０は、周壁１１の内周壁面１１ａ即ち周壁１１の中空の内周の壁面に上端部が遊嵌された状態で設置されている。そして外側回転体２０は、上方に向かって開口する開口部２０Ａを有する内部空間２０Ｂ及び開口部２０Ａを囲む環状上端面２３を備え、内部空間２０Ｂ内を上下方向に延びる仮想の縦線を中心として回転可能である。内側傾斜回転体３０は、外側回転体２０の内部空間２０Ｂ内に配置され、複数の固形の薬剤を上面部に載せた状態で、縦線に対して傾いた仮想の傾斜線を中心として回転可能で、回転しているときに複数の薬剤を外側回転体２０の環状上端面２３上に移動させる。筐体１０Ａ内には、外側回転体２０を軸回転可能に支持する支承機構４０と、それらの回転の駆動を担う回転駆動機構５０と、周壁１１の上側に設けられていて作用部を内周壁面１１ａの内側に位置させている錠剤高さ規制機構６０及び横幅規制機構７０と、外側回転体２０によって落下排出口１４へ運ばれて落下した薬剤を検出するフォトセンサ等からなる薬剤落下検出手段５６と、外側回転体２０の回転制御と内側傾斜回転体３０の回転制御とを行う制御部８０）とを備えている。錠剤高さ規制機構６０及び横幅規制機構７０からなる整列規制機構は、外側回転体２０の環状上端面２３上に移動した複数の薬剤を、外側回転体２０が回転しているときに環状上端２３面の回転方向に沿って整列させる。制御部８０は、外側回転体２０の回転制御と内側傾斜回転体３０の回転制御を行う。
　これらの構成部分それぞれについて詳細な説明を行う前に、先ず、それらのうち主要なものについて、役割分担等を把握しやすいよう概要構成と主要機能を説明する。外側回転体２０は、支承機構４０によって支承されて、鉛直線かそれから僅かに傾いた縦線を中心として軸回転できる状態に保たれている。
　内側傾斜回転体３０は、外側回転体２０の内側に装備されて、上記の縦線よりも大きく鉛直線から傾いた傾斜線を中心として軸回転しうる状態に保たれている。
　また、内側傾斜回転体３０は外側回転体２０の中空を下寄り部位で塞いでおり、両回転体２０，３０を組み合わせものは、上面開放の回転容器（２０＋３０）になっている。
　更に、内側傾斜回転体３０は、順方向に回転しているときに傾斜面上の固形薬剤を運び上げて外側回転体２０の環状上端面２３の上へ送り込むようになっており、外側回転体２０は、順方向に回転しているときに（進行側の回転の時）に環状上端面２３の循環運動にて薬剤を落下排出口１４へ向けて搬送するようになっている。
　錠剤高さ規制機構６０は、外側回転体２０の環状上端面２３の順方向に循環回転によって搬送されてきた薬剤に対して柔らかく当接することで無理のない適度な範囲で薬剤の重なりを崩したり塊を解したりするようになっている。
　横幅規制機構７０は、外側回転体２０の環状上端面２３の循環回転によって搬送されてきた薬剤を上下一段かつ横一列に整列させるようになっている。
　回転駆動機構５０は、内側傾斜回転体３０を回転させる回転駆動モータ５４ａと、外側回転体２０を回転させる回転駆動モータ５４ｂとが設けられており、その独立駆動によって外側回転体２０と内側傾斜回転体３０とが個々に回転できるようになっている。両モータ５４ａ，５４ｂには例えばステッピングモータが採用されており、それらの同期や協動は制御部８０の制御に委ねられている。
　図７（Ａ）に示すように、制御部８０（コントロ－ラ）は、プログラマブルなマイクロプロセッサを主体としたものであり、薬剤落下検出手段５６の出力を入力するとともに、回転駆動機構５０の回転駆動モータ５４ａ，５４ｂの制御に加え、錠剤高さ規制機構６０の昇降駆動モータ６０ａや横幅規制機構７０の進退駆動モータ７０ａの制御も担っている。なお制御部８０については、後に詳しく説明する。
　次に、そのような種々の構成部分それぞれについて具体的な説明を行う。
　先ず、周壁１１については（図１，図１３，特許文献２及び３参照）、上述した中央の中空と内周壁面１１ａとを外周側へ斜めに延伸させた先端に当たる部位に、周壁１１を上下に貫通する落下排出口１４が形成されており、その落下排出口１４から下方へ延びた薬剤落下経路に臨んで薬剤落下検出手段５６が設けられている。また（図１３参照）、落下排出口１４へ外側回転体２０の環状上端面２３の上の薬剤を外側回転体２０の回転にて送り込むために、周壁１１の中空には中央寄りへ斜めに突き出た排出ガイド１３が形成されている。さらに、排出ガイド１３の先端部には、そこより下側に延び且つ先にも延びて最先端となる搬送面ガイド１２が形成されていて、薬剤が排出ガイド１３に当接した反動で内側傾斜回転体３０の方へ不所望に落下するといったことを防止するようになっている。
　内側傾斜回転体３０は（図２，特許文献２～５参照）、概ね円盤状の本体３０ａを主体としたものであり、本体３０ａの中心部には軸心部３１が挿着されて上下へ突き出ている。本体３０ａは、その央部３２の上面が概ね平坦になっているが、低速でも効率良く薬剤を押し上げて外側回転体２０へ引き渡すことができるように、周縁部３３には引渡部３４と押上部３５とが周方向で交互に形成されている。図示した引渡部３４は、薬剤より大きめの局所的な面取状の外下がり切欠であり、押上部３５は、そのような引渡部３４の周方向両端のうち後端側に位置する立ち上がり部分である。また、本体３０ａには、径方向延びる細くて浅い直線状の溝を多数並べて彫った並行波状凹凸３６が随所に形成されている。
　外側回転体２０は（図３，特許文献２～５参照）、椀状体の底を抜いたかのような全体形状をしている。外側回転体２０は、筒状の下部２１と鍔状の上部２２とからなる。外側回転体２０の内周部は、中空部の直径が最上位置の環状上端面２３のところで最大であり、そこから下がるほど中空部の直径が小さくなっている。そのため、外側回転体２０の中空部に対して内側傾斜回転体３０を収めるのも抜き取るのも自在にでき、組立や部品交換を行うのが容易である。
　そのような外側回転体２０の上部２２の環状上端面２３の上面（薬剤搬送経路）には（図３，図４参照）、転がり易い薬剤の転動を防止・抑制するために複数の溝２３ａや彫り込み２３ｂが周方向に等ピッチで多数列設されている。環状上端面２３の外周側の部分には傾斜角度αの面取２３ｃが一周に亘って形成されている。
　さらに、図３（Ｃ）に示すように、上部２２ひいては外側回転体２０の回転中心軸に相当する縦線（図では二点鎖線）は、鉛直線（図では一点鎖線）から角度βだけ傾いている。この傾斜角度βは、図では強調表示されているが、薬剤搬送機能を損なわないよう例えば３．５゜程度に抑えられており、上述した環状上端面２３の面取２３ｃの傾斜角度αより小さい。そのため、環状上端面２３の面取２３ｃの水平からの傾きが、環状上端面２３の回転に伴って下降時（図では左方）の最大傾斜（α＋β）と上昇時の（図では右方）の最小傾斜（α－β）との間で変動しても、環状上端面２３の面取２３ｃの部分は常に外周側ほど下さがりの状態が維持されるようになっている。なお、外側回転体２０の回転中心軸の傾斜と比べて、上述の内側傾斜回転体３０の回転中心軸の傾斜は何倍も大きい。
　錠剤高さ規制機構６０は（図１，図５）、横に伸びた長短二つのアーム部を持った支持部６１と、支持部６１によって上端部を保持されて下端の作用部６２ａ，６２ｂ，６２ｃを外側回転体２０の環状上端面２３の上方に位置させる何れも縦長の三種の仕分け部材を具備したものである。錠剤高さ規制機構６０は、制御部８０の制御に従って昇降駆動モータ６０ａが支持部６１を昇降させることで、三種の仕分け部材の作用部６２ａ，６２ｂ，６２ｃの下端と外側回転体２０の環状上端面２３の薬剤搬送経路との上下方向間隔を拡縮することができるようになっている。
　図５に例示したものでは、支持部６１の短いアーム部から垂れ下がっていて薬剤搬送経路上の薬剤に対して最初に作用する作用部材（６２ａ）は、ボールチェーンなど小さめの複数の球体が直列に連結された部材からなる。支持部６１の長いアーム部の先端部位から垂れ下がっていて薬剤搬送経路上の薬剤に対して最後に作用する作用部材（６２ｃ）は、大きめの球体が直列に連結されてなる部材からなる。支持部６１の長いアーム部の先端部から少し根元に寄った部位から垂れ下がっていて薬剤搬送経路上の薬剤に対して途中で作用する作用部材（６２ｂ）は、上端を遊嵌にて緩く保持された板状体からなる。何れの作用部材も、当接薬剤に対して自由な下端部が逃げながら作用するので、薬剤に衝撃を与えない範囲で錠剤の重なりを崩すものになっている。
　横幅規制機構７０は（図１，図５（Ａ），図６（Ａ）参照）、外側回転体２０の環状上端面２３の薬剤搬送経路の直ぐ上に後方の揺動端部を位置させていて薬剤搬送経路幅を外周側から狭める第１規制部材７１及び第２規制部材７２とリンク機構７３を備えている。横幅規制機構７０は、第１規制部材７１及び第２規制部材７２を、ピン状の回転許容軸部材を介して連結するリンク機構７３と、サンプル薬剤５を収容しうる型置場７４とを具備している。
　第１規制部材７１の揺動端部は、錠剤高さ規制機構６０の作用部６２ａ，６２ｂの間に位置し、第２規制部材７２の揺動端部は、錠剤高さ規制機構６０の作用部６２ｃの後方すなわち落下排出口１４寄りに位置している。第１及び第２規制部材７１，７２が、リンク機構７３の長手方向への進退に応じて同時かつ同様に揺動するので、第１及び第２規制部材７１，７２による薬剤搬送経路幅の拡縮状態が連動するようにもなっている。
　型置場７４では、薬剤５を置けば薬剤５の長さ，幅，厚みといった寸法を測定する薬剤採寸を行うことができる。型置場７４に薬剤を置かなければ、その制約を受けることなく自由にリンク機構７３の一端を押し引きして第１及び第２規制部材７１，７２の端部を揺動させることで、薬剤搬送経路幅の拡縮を行うことができる。
　薬剤採寸は、制御部８０の制御に従って進退駆動モータ７０ａが型置場７４の可動部材（薬剤挟持部材）を進退させて薬剤の採寸部位を挟んだときの進行距離を制御部８０が取得することで行われる。
　進退駆動モータ７０ａが型置場７４の可動部材を進退させると、それに応動してリンク機構７３が進退し更に第１規制部材７１，７２が揺動する。
　第１及び第２規制部材７１，７２は同形なので、第１規制部材７１を説明すると（図６（Ｂ）、第１規制部材７１は、図では左端の揺動中心部が周壁１１側に位置し、図では右端の揺動端部が外側回転体２０の環状上端面２３の上方に位置している。第１規制部材７１の内周側面部には、横幅規制機能を担う下段部分７１ａと、それよりも内周側に張り出している上段部分７１ｂとが形成されており、下段部分７１ａと上段部分７１ｂの間は傾斜面になっている。そのため、第１規制部材７１は、下段部分７１ａがリンク機構７３の進退に応じた厳密な横幅規制機能を行うのに加えて、上段部分７１ｂが重畳薬剤を確実に崩す高さ規制を行うものとなる。第２規制部材７２も同じである。
　［制御部の説明］
　制御部８０は（図１（Ａ），図７（Ａ）及び（Ｂ），特許文献２及び３参照）、初期化部８１と、採寸部８２と、剤数管理部８３と、薬剤排出動作制御御部８４を含んでいる。初期化部８１は、手動操作や制御信号などで初期化指示を受けると、初期化を行って薬剤排出個数データなど種々のデータ値をクリアするとともに、各モータ（５４ａ，５４ｂ，６０ａ，７０ａ）を初期状態にする。採寸部８２は、薬剤採寸指示を受けると、進退駆動モータ７０ａを駆動して型置場７４の薬剤５について幅や厚みを計測して、そのデータを取得して保持し、更にはそのデータを上位装置へ転送する。
　さらに、薬剤排出動作制御部８４は、薬剤排出指示を受けると、対象薬剤に係る幅データと厚みデータとを含む寸法データを保持していれば直ちに、寸法データに基づいて昇降駆動モータ６０ａや進退駆動モータ７０ａを動作させることで横幅規制機構７０に対する駆動制御を行う。薬剤排出動作制御部８４は、寸法データを保持していなければ、採寸部８２における採寸処理やデータダウンロードによって対象薬剤の幅と厚みの寸法データを取得してから、寸法データに基づいて昇降駆動モータ６０ａや進退駆動モータ７０ａを動作させることで横幅規制機構７０に対する駆動制御を行う。そして、薬剤搬送経路から錠剤高さ規制機構６０の作用部（６２ａ，６２ｂ，６２ｃ）までの高さや、横幅規制機構７０の規制部材（７１，７２）の先端で狭められた薬剤搬送経路の横幅といった規制量を、対象薬剤に適合させる。
　それから、制御部８０の剤数管理部８３は、回転駆動モータ５４ａ，回転駆動モータ５４ｂを回転させて薬剤排出動作制御を行いながら、薬剤落下検出手段５６の出力を監視して一個毎の薬剤排出を把握するとともに、落下する薬剤の数を数え上げることで排出薬剤の計数値を得るようになっている。
　また、剤数管理部８３は、取得した排出薬剤の計数値が指定個数（一患者分の処方指示量といった指定処方量）に達すると、薬剤排出動作制御を止めるといった剤数管理も行うようになっている。
　薬剤排出動作制御部８４は、図７（Ｂ）に示す機能ブロックによって構成されている。薬剤排出動作制御部８４は、具体的には、外側回転体２０の回転制御を実施する外側駆動部８４Ａと、内側傾斜回転体３０の回転制御を実施する内側駆動部８４Ｂを備えている。また薬剤排出動作制御部８４は、薬剤落下検出手段５６の出力に基づいて、落下する薬剤を未検出の時間間隔（連続して落下する２つの薬剤のうち、最初の薬剤を検出して次の薬剤を検出するまでの時間間隔）を測定する時間間隔測定部８４Ｃを備えている。さらに薬剤排出動作制御部８４は、時間間隔測定部８４Ｃが測定した未検出時間間隔が、予め定めた１以上の規定時間間隔に達したか否かを判定する判定部８４Ｄと、判定部８４Ｄの判定結果に基づいて、外側駆動部及８４Ａ及び内側駆動部８４Ｂに予め定めた複数の動作モードから選択された動作モードに従って駆動指令を与える駆動指令発生部８４Ｆを備えている。複数の動作モードは、動作モード記憶部８４Ｅに記憶されており、動作モードには、後述する少なくとも加振回転制御を行う動作モードが含まれている。
　加振回転制御を行う動作モードでは、内側傾斜回転体３０を順方向に回転させる順方向動作と順方向とは逆の逆方向に回転させる逆方向動作を、多数回交互に行うことにより、振動を発生する。具体的には、順方向動作の動作量と逆方向動作の動作量は、加振回転制御を行う前における内側傾斜回転体３０の順方向動作の動作量と比べて微小な動作量である。そして本実施の形態では、加振回転制御における順方向動作の動作量を逆方向動作の動作量よりも多い状態にしている。このようにすると微小な動作量により発生する振動は、内側傾斜回転体３０の上に薬剤をとどめようとする付着力等の作用を効果的に抑制する。また加振回転制御における順方向動作の動作量を逆方向動作の動作量よりも多い状態にすれば、内側傾斜回転体３０を順方向に進行させながら、内側傾斜回転体３０に振動を加えることができる。
　また複数の動作モードには、例えば、加振回転制御の実行後直ぐに、内側傾斜回転体３０を排出動作時に順方向に回転しているときの回転速度よりも速い速度で逆方向に回転させる高速逆方向動作を行い、高速逆方向動作を行った後に、内側傾斜回転体３０を排出動作時に順方向に回転しているときの回転速度よりも速い速度で順方向に回転させる高速順方向動作を行う動作モードが含まれている。
　さらに複数の動作モードには、加振回転制御を実行する前に、未検出時間間隔が所定の１以上の規定時間間隔に達したことを判定部８４Ｄが判定すると、内側傾斜回転体３０を逆回転させる逆転制御を行う動作モードも含まれている。このような複数の動作モードを採用できる構成を採用すると、動作モードを選択することにより、薬剤の形状及び質量に適した適切な回転制御を行うことができる。
　外側回転体２０によって落下排出口へ運ばれて落下した薬剤に係る薬剤検出時間間隔が、通常の薬剤排出動作の下では、既知の未検出時間間隔（正常時の未検出時間間隔）かそれに近い時間間隔になる。しかし正常時間間隔よりある程度長い時間間隔すなわち渋滞時間間隔（薬剤の搬送が渋滞している時の時間間隔）に達したときには、外側回転体２０の環状上端面２３の薬剤搬送経路において不所望な薬剤搬送の渋滞状態が発生した可能性が高い。多数の薬剤が横幅規制機構７０の規制部材７１，７２の所で詰まって、搬送方向に薬剤が連なる薬剤渋滞状態が発生したときには、そのことが排出遅れとして検出されて、規制が緩和されれば、渋滞の先頭の薬剤が前進し易くなる。
　そこで本実施の形態では、横幅規制機構７０として、外側回転体２０の環状上端面２３の上に形成される薬剤搬送経路の横幅を規制するものを用いている。薬剤排出動作制御部８４には、横幅の規制量を加減する加減指令を出力する加減指令発生部８４Ｇを備えている。加減指令発生部８４Ｇは、加振回転制御の実行に先だって、時間間隔測定部８４Ｄが測定する未検出時間間隔が正常時間隔より長い予め定めた渋滞時間間隔に達すると、横幅を徐々に拡大させる加減指令を規制機構駆動部８４Ｈに出力する。このようにすると横幅規制機構７０の進退駆動モータ７０ａが作動して薬剤搬送経路の横幅を広げられ、横幅規制機構７０の所を薬剤が通過することへの規制が一時的に緩和される。その結果、先頭の薬剤の僅かな動きが後続の薬剤同士の押し合い状態の緩和を招き、薬剤の連なり状態が変化するので、薬剤渋滞状態の解消に役立つ。しかも、横幅規制機構７０を少し追加動作させることで簡便に実施することができるうえ、不所望な薬剤同士の押し合いが緩和されるので、薬剤が脆いものであっても、薬剤が破損するおそれは無い。
　加減指令発生部８４Ｇは、規制機構駆動部８４Ｈを駆動して横幅を拡大させた後に、薬剤落下検出手段５６が薬剤落下を検出すると、横幅を拡大前の寸法に戻す加減指令を規制機構駆動部８４Ｈに出力する。なお加減指令発生部８４Ｇは、横幅の拡大を段階的に行う加減指令を出力するように構成することができる。薬剤搬送経路の横幅の緩和、言いかえると薬剤搬送経路の横幅の拡大が連続的でなく段階的に行われるようにすれば、規制対象になった薬剤が間欠的に横移動する。その結果、薬剤の移動時には薬剤同士の摩擦が抑制されるとともに薬剤同士の押し合い状態も緩和される。また移動動作と移動動作の合間には薬剤の整列状態が整えられるので、薬剤への衝撃を抑えて無理なく而も効率良く薬剤の渋滞状態を解消することができる。
　［フローチャートの説明］
　以下、薬剤排出動作制御を実行するプログラムの動作モードのアルゴリズムを、図８及び図９に示したフローチャートを参照して説明する。
　先ず、薬剤を内側傾斜回転体３０の上に投入した直後の初期状態では、内側傾斜回転体３０から外側回転体２０の環状上端面２３の上へ薬剤を速やかに送り込むために外側回転体２０と内側傾斜回転体３０とを一時的に所定時間だけ高速で順方向に回転（進行側の回転）させ（ステップＳ１１）、それから薬剤搬送安定化のため両回転体２０，３０を継続的に定速で順方向に回転させる（ステップＳ１２）。
　そして、薬剤落下検出手段５６の出力に基づき薬剤排出の有無を調べて（ステップＳ１３）、薬剤排出が検出されると（ステップＳ１３のＹ）、排出剤数をカウントアップするとともに未検出時間ｔの値をクリアしてゼロにし（ステップＳ１４）、そのときの薬剤排出によって指定個数の薬剤排出が終了したか否かを調べて（ステップＳ１５）、指定個数の終了が判明したときには（ステップＳ１５のＹ）、過剰排出防止のため両回転体２０，３０の回転を速やかに減速させ更に逆転させてから停止させて（ステップＳ２３）、指定個数の薬剤排出制御を終了する。
　指定個数の薬剤排出が未だ完了していないときには（ステップＳ１５のＮ）、フローチャートでの図示は割愛したが、それまでに制御部８０が進退駆動モータ７０ａを制御して薬剤搬送経路の横幅を拡大させていた場合には、進退駆動モータ７０ａを制御して薬剤搬送経路の横幅を縮小させて拡大前に戻す。
　そして、直近の薬剤排出から経過した未検出時間ｔが所定時間ｔ１未満［０≦ｔ＜ｔ１］（正常時間隔）の間は（ステップＳ１６のＹ）、現状維持のまま、薬剤排出検出から繰り返すようになっている（ステップＳ１３）。また、未検出時間間隔ｔが所定時間間隔［ｔ１≦ｔ＜ｔ２］（渋滞時間間隔）の間は、規制部材７１，７２の所で薬剤渋滞が発生している可能性を考慮した渋滞解消策として、進退駆動モータ７０ａを制御して外側回転体２０の環状上端面２３の薬剤搬送経路の横幅を徐々に広げる（ステップＳ１６のＮ，ステップＳ１７，ステップＳ１８のＹ）。これにより、薬剤フィーダ１０は、薬剤落下検出手段５６での薬剤検出時間間隔（未検出時間間隔ｔ）が正常時間隔より大きな設定値（所定時間間隔ｔ１）の渋滞時間間隔に達すると、規制部材７１，７２を制御して薬剤搬送経路の横幅を拡大させる。
　なお、その薬剤搬送経路の横幅拡大は、少しずつ滑らかに拡大しても良いが、揺さぶりによる効果も期待してステップ状など段階的に行われるようになっている。
　さらに、未検出時間間隔ｔが所定時間間隔［ｔ２≦ｔ＜ｔ３］の間は、内側傾斜回転体３０の上で幾つかの薬剤が凝集状態で塊になっている可能性なども考慮し、複数の薬剤の塊を崩す効果も期待して、内側傾斜回転体３０を逆回転（後退側の回転）させる（ステップＳ１８のＮ，ステップＳ１９，ステップＳ２０のＹ）。それに加え、未検出時間間隔ｔが所定時間間隔［ｔ３≦ｔ＜ｔ４］の間は、内側傾斜回転体３０の上の薬剤が残り少なくなって来た可能性なども考慮して、残留薬剤を速やかに搬送するために、両回転体２０，３０を高速で順方向に回転させる（ステップＳ２０のＮ，ステップＳ２１，ステップＳ２２のＹ）。
　また、それ以後は（ｔ４～ｔ１０，残薬停留時間隔）、僅かになった残留薬剤が不所望な付着や引っ掛かり等によって停留している可能性まで考慮して、更なる排出動作が念入りに行われる（図９のステップＳ３０～Ｓ４０）。
　具体的には、未検出時間間隔ｔが所定時間間隔［ｔ４≦ｔ＜ｔ５］の間は両回転体２０，３０が継続的に定速で順方向に回転する（ステップＳ２２のＮ，ステップＳ３０，ステップＳ３１のＹ）。
　それから、未検出時間間隔ｔが所定時間間隔［ｔ５≦ｔ＜ｔ６］の間は、外側回転体２０の環状上端面２３と排出ガイド１３や搬送面ガイド１２との境目などに薬剤がとどまっている可能性を考慮して、外側回転体２０を穏やかに逆回転させる（ステップＳ３１のＮ，ステップＳ３２，ステップＳ３３のＹ）。続く未検出時間間隔ｔが所定時間間隔［ｔ６≦ｔ＜ｔ７］の間は、内側傾斜回転体３０を穏やかに逆回転させる（ステップＳ３３のＮ，ステップＳ３４，ステップＳ３５のＹ）。
　その後、未検出時間ｔが所定時間間隔（予め定めた規定時間間隔）［ｔ７≦ｔ＜ｔ８］の間は、内側傾斜回転体３０を振動させながら穏やかに順方向に回転させる加振回転運動を実施する（ステップＳ３５のＮ，ステップＳ３６，ステップＳ３７のＹ）。この加振回転運動では、制御部８０が回転駆動モータ５４ｂの回転制御を行うときに、内側傾斜回転体３０を順方向に回転させる順方向動作と逆方向に回転させる逆方向動作を、多数回交互に行うことにより、振動を発生する。具体的には、順方向動作の動作量と逆方向動作の動作量は、加振回転制御を行う前における内側傾斜回転体３０の順方向動作の動作量と比べて微小な動作量である。このようにすると微小な回転動作の繰り返しにより発生する振動は、内側傾斜回転体３０の上に薬剤をとどめようとする付着力等の作用を効果的に抑制する。また加振回転制御における順方向動作の動作量を逆方向動作の動作量よりも多い状態することにより、内側傾斜回転体３０を順方向に進行させながら、内側傾斜回転体３０に振動を加えることができる。この動きによって、振動モータ等の付加が無くても、振動を行いながら回転する加振回転運動が実行される。
　さらに、その後、振動効果で動けるようになった薬剤があればそれを速やかに送り出すために、未検出時間間隔ｔが所定時間間隔［ｔ８≦ｔ＜ｔ９］の間は、内側傾斜回転体３０を高速で逆回転させる振出逆転制御を行う（ステップＳ３７のＮ，ステップＳ３８，ステップＳ３９のＹ）。それから、未検出時間間隔ｔが所定時間間隔［ｔ９≦ｔ＜ｔ１０］の間は、内側傾斜回転体３０を高速で順方向に回転させる振出正転制御を行う（ステップＳ３９のＮ，ステップＳ４０，ステップＳ４１のＹ）。なお、上述の振出逆転制御の動作量は、一回転ほどが一応の目安だが、それより多くても少なくても良い。また、その後の振出正転制御は、最後の送り出し動作なので、動作量は数回転ほどが望ましいが、それより多くても少なくても良い。
　そして、それらの薬剤排出動作制御を行いながら薬剤落下検出手段５６の薬剤検出を待った結果、薬剤排出を検出することなく未検出時間間隔ｔが所定時間間隔（最終規定時間間隔）［ｔ１０］に達すると（ステップＳ４１のＮ）、時間切れになり、収容薬剤が無くなったと判定して、制御部８０は、両回転体２０，３０の回転を停止させ（ステップＳ４２）、薬剤排出制御を終了する。
　このような実施例１の薬剤フィーダ１０について、その使用態様及び動作を、図面を引用して説明する。図１０～図１４は、何れも、（Ａ）が平面図、（Ｂ）が縦断正面図である。
　それらのうち、図１０は、薬剤５が内側傾斜回転体３０の上に投入された直後の状態を示しており、図１２は、薬剤５が第２規制部材７２のところで渋滞したときの動作状態を示しており、図１３は、横幅規制機構７０が薬剤搬送経路の横幅を広げたことによって薬剤５の渋滞が解消されたときの動作状態を示しており、図１４は、薬剤５が一個だけ排出されずに残ったときの動作状態を示している。
　薬剤フィーダ１０を調剤に使用するに先だち、制御部８０に薬剤の形状データのうち少なくとも幅と厚みとを保持させておくことが必要であり、予めデータ入力されていた場合は省けるが、そうでない場合は、データ入力か、採寸とデータ設定を行う。
　なお、薬剤の外寸については［長さ≧幅≧厚み］の関係があり、真球体では［長さ＝幅＝厚み］であり、筒体や楕円球体では［長さ＞幅＝厚み］となるものが多く、円板や円盤状のものでは［長さ＝幅＞厚み］となるものが多い。
　採寸は別の機器で行い、その寸法値を薬剤フィーダ１０に手動の操作や上位装置からのダウンロードでデータ入力しても良い。この薬剤フィーダ１０では、薬剤５を横倒しにして型置場７４にセットしてから（図６（Ａ）参照）、横幅測定モードで動作させると、制御部８０が進退駆動モータ７０ａを動作させることで薬剤の幅に係る採寸とデータ設定とが自動で行われる。また、薬剤５を縦にして型置場７４にセットしてから、厚み測定モードで動作させると、同様にして薬剤の厚みに係る採寸とデータ設定とが自動で行われる。その後、この薬剤５は型置場７４から取り出して回転容器（２０，３０）に入れることで調剤対象に含めることができる。
　そして、薬剤フィーダ１０を準備モードで動作させると、錠剤高さ規制機構６０については、制御部８０が薬剤の厚みデータに基づいてモータ６０ａを動作させ、それに従って錠剤高さ規制機構６０の支持部６１が昇降し、それによって作用部（６２ａ，６２ｂ，６２ｃ）の高さが薬剤の厚みに適合させられる（図５，図１０（Ｂ）参照）。また、横幅規制機構７０については、制御部８０が薬剤の幅データに基づいてモータ７０ａを動作させ、それに従って型置場７４を介して横幅規制機構７０のリンク機構７３が長手方向に移動することで規制部材７１，７２が揺動し、それによって外側回転体２０の環状上端面２３の上の薬剤搬送経路の該当箇所の横幅が薬剤の幅に適合させられる（図５（Ａ），図１１（Ａ）参照）。
　そして、薬剤処方での指定個数やその他の初期値を制御部８０にデータ設定するとともに、その個数かそれを超える多数の薬剤５を薬剤フィーダ１０に投入する。具体的には外側回転体２０に囲まれた内側傾斜回転体３０の上に投入する（図１０参照）。
　そうしてから、薬剤フィーダ１０を自動調剤モードで動作させる。両回転体２０，３０が一時的に高速で順方向に回転して（図８のステップＳ１１参照）、薬剤が速やかに内側傾斜回転体３０から外側回転体２０へ移載される。そして（図８のステップＳ１２参照）、外側回転体２０の環状上端面２３の薬剤搬送経路に薬剤が並び始めた傾には、両回転体２０，３０の回転速度が安定搬送に適した所定の定速に落とされて、両回転体２０，３０が順方向に回転を継続する。
　両回転体２０，３０が定速で順方向に回転を継続すると、薬剤５が、次々に、内側傾斜回転体３０によって持ち上げられて外側回転体２０の環状上端面２３（薬剤搬送経路）の上に載り移り（図１１参照）、外側回転体２０の回転に伴って薬剤搬送経路を進んで錠剤高さ規制機構６０の作用部（６２ａ，６２ｂ，６２ｃ）の下を次々に潜り抜けようとする。
　そのとき、上下に重なった薬剤５ｂ，５ｃについては、上側の薬剤５ｂが、錠剤高さ規制機構６０の下端の作用部６２ａ，６２ｂ，６２ｃに当接し（図５（Ｂ）参照）、その反力で重なりを崩されることが多い。しかし錠剤高さ規制機構６０は作用部を横に押されると逃げるので、薬剤５は傷つけないが、薬剤の重なりが崩れずに、重なった薬剤が残ることもある。
　もっとも、重なったまま錠剤高さ規制機構６０を潜り抜ける重畳薬剤は僅かなものである。それについては、外側回転体２０の回転に伴って薬剤搬送経路を進行すると、重なった薬剤は、その後の第１規制部材７１や第２規制部材７２との干渉により、上の薬剤は規制部材７１，７２の上段部分７１ｂに押されて下の薬剤の上から外側回転体２０の環状上端面２３の上か内側傾斜回転体３０の上に落とされる。これに対し、最下の薬剤は、重畳状態から解放されて規制部材７１，７２の上段部分７１ｂとは間接的にすら干渉しない状態になるので、下段部分７１ａの脇を擦り抜けて、落下排出口１４へ運ばれる（図１３参照）。
　薬剤の排出が検出されると（図８のステップＳ１３Ｙ参照）、その度に、未検出時間間隔ｔの値がクリアされて零になる（図８のステップＳ１４参照）。また、図示は割愛したが、外側回転体２０と内側傾斜回転体３０の回転が定速の順方向回転に戻されるとともに、薬剤搬送経路の横幅が拡大されていれば元の幅に戻される。さらに、薬剤排出個数がカウントアップされるとともに、薬剤排出個数が指定個数に到達したか否かが確認される（図８のステップＳ１５参照）。
　薬剤排出個数が指定個数に到達したときには（図８のステップＳ２３参照）、慣性による過剰排出を抑えるために、外側回転体２０と内側傾斜回転体３０の回転が、速やかに減速され、更に少し逆転されてから、停止され、そこで指定個数の薬剤排出動作が終了する。
　これに対し、薬剤排出個数が未だ指定個数に達していないときには（図８のステップＳ１５Ｎ参照）、次の薬剤排出の検出を待ちながら（図８のステップＳ１３Ｎ参照）、以下のような排出動作が試行される（図８のステップＳ１６～図９のステップＳ４２参照）。
　具体的には、未検出時間間隔ｔが時間間隔ｔ１に達するまでは両回転体２０，３０が定速で順方向に回転させられるが（図８のステップＳ１６Ｙ参照）、時間ｔ１が経過しても薬剤が排出されないときには（図８のステップＳ１６Ｎ参照）、外側回転体２０の環状上端面２３の薬剤搬送経路の上で薬剤が渋滞している場合の対処として、規制部材７１，７２がときどき揺動して、薬剤搬送経路の横幅が断続的に拡大される（図８のステップＳ１７参照）。薬剤搬送経路の上で薬剤が渋滞していた場合（図１２参照）、それによって渋滞が解消される（図１３参照）。
　それでも薬剤が排出されずに未検出時間ｔが時間ｔ２に達したときには、内側傾斜回転体３０の上で薬剤が凝集している場合の対処として、薬剤の塊を解すために、内側傾斜回転体３０が逆回転させられる（図８のステップＳ１９参照）。
　さらに、薬剤が排出されずに未検出時間間隔ｔが時間間隔ｔ３に達したときには、内側傾斜回転体３０の上の残留薬剤が少なくなった場合の対処として、両回転体２０，３０が高速で順方向に回転させられる（図８のステップＳ２１参照）。
　それでも薬剤が排出されずに未検出時間間隔ｔが時間間隔ｔ４に達したときには、僅かになった残留薬剤が不所望な付着や引っ掛かり等によって停留している場合の対処として、更なる排出動作が念入りに行われる（図９のステップＳ３０～Ｓ４０を参照）。
　詳述すると、未検出時間間隔ｔが所定時間間隔［ｔ４≦ｔ＜ｔ５］の間は両回転体２０，３０が継続的に定速で順方向に回転させられ（図９のステップＳ３１参照）、未検出時間間隔ｔが所定時間間隔［ｔ５≦ｔ＜ｔ６］の間は、外側回転体２０の環状上端面２３と排出ガイド１３や搬送面ガイド１２との境目などに薬剤がとどまっている場合の対処として、外側回転体２０が穏やかに逆回転させられる（図９のステップＳ３２参照）。
　それでも薬剤が排出されずに未検出時間間隔ｔが時間間隔ｔ６に達したときには、内側傾斜回転体３０が穏やかに逆回転させられ（図９のステップＳ３４参照）、外側回転体２０は順方向回転に戻る。そして未検出時間間隔ｔが所定時間間隔［ｔ７≦ｔ＜ｔ８］の間は、外側回転体２０は順方向に回転を継続し、内側傾斜回転体３０が振動を伴って加振回転制御される。加振回転制御では、内側傾斜回転体を順方向に回転させる順方向動作と順方向とは逆の逆方向に回転させる逆方向動作を、順方向動作の動作量が逆方向動作の動作量よりも多くなるように交互に行うことにより、振動を発生する（図９のステップＳ３６参照）。このような振動を伴った回転運動によって内側傾斜回転体３０の上の残留薬剤については効果的に付着力等が解消や抑制されるので（図１３参照）、内側傾斜回転体３０上で不所望な薬剤残留が発生や継続するのを的確に回避することができる。
　しかも、内側傾斜回転体３０の振動は、そこだけで消滅するものでなく、薬剤と接触する外側回転体２０など他の部材にも伝達されるので、外側回転体２０等についても、不所望な薬剤残留の発生や継続を回避や抑制することができる。
　その後、残留薬剤の付着力等の十分な解消を見込める時間間隔ｔ８に未検出時間間隔ｔが到達して加振回転制御の実行が終わると直ぐに、外側回転体２０は順方向に回転を継続した状態で、内側傾斜回転体３０が高速で逆回転する高速逆方向動作を開始する（図８ステップＳ３８参照）。未検出時間間隔ｔが時間間隔ｔ９に達すると内側傾斜回転体３０が高速で順方向に回転する高速順方向動作に切り替わる（図９のステップＳ４０参照）。このような動作により、残留薬剤が内側傾斜回転体３０の上に有ったときにはそれが迅速に外側回転体２０の環状上端面２３の薬剤搬送経路に移されて落下排出口１４へ送り込まれる。
　こうして種々の手を尽くしても薬剤が排出されずに未検出時間間隔ｔが時間間隔（最終規定時間間隔）ｔ１０に達したときには、回転容器（２０，３０）が空になったことが確信できるので、制御部８０は、両回転体２０，３０の回転を止め（図９のステップＳ４２参照）、薬剤排出の処理を終了する。後は人手による薬剤補充などを待つことになる。
　［その他］
　図８及び図９を用いて図７（Ｂ）に示した動作モード記憶部８４Ｅに記憶した動作モードの一例を用いた動作を説明したが、本発明は上記に説明した動作モードを用いる場合に限定されるものではない。例えば、動作モード記憶部８４Ｅに記憶する動作モードは、排出動作を停止する前に、内側傾斜回転体３０を振動させつつ回転させる加振回転制御を行う動作を含んでいればよく、加振回転制御の前後で行う動作は、上記の例に限定されるものではない。例えば、動作モードとしては、加振回転制御の実行直後に、薬剤排出動作制御部が、内側傾斜回転体をそれ以前の順方向動作のときの回転速度よりも速い速度（高速）で順方向に回転させる高速順方向動作を行うようにし、次に高速順方向動作を行った後に、内側傾斜回転体を逆方向動作のときの回転速度よりも速い速度で順方向に回転させる高速逆方向動作を行うようにしてもよい。
　また上記実施の形態の動作モードでは、加振回転制御を内側傾斜回転体を順方向に回転させる順方向動作と順方向とは逆の逆方向に回転させる逆方向動作を、順方向動作の動作量が逆方向動作の動作量よりも多くなるように交互に行っているが、順方向動作の動作量が逆方向動作の動作量を実質的に同じにして、内側傾斜回転体を振動させるようにしてもよい。
　また動作モードには、加振回転制御を実行する前に、未検出時間間隔が所定の１以上の規定時間間隔に達したことを判定部が判定すると、薬剤排出動作制御部が、内側傾斜回転体を逆回転させる逆転制御を行う動作モードが含まれていてもよい。
　また上記実施の形態では、外側回転体２０の環状上端面２３の薬剤搬送経路の横幅の拡大が先に実行され、それより後に内側傾斜回転体３０の加振回転制御が実行されるようになっていたが、外側回転体２０や内側傾斜回転体３０の回転制御に係る他の手法たとえば回転方向の切替や回転速度の変更などについては、実行順序や実行時間などを適宜変更しても良い。
　本発明の薬剤フィーダは、錠剤分包機に搭載された多数の整列盤回転タイプ薬剤フィーダのうち一部のもの或いは全部を代替するのに用いても良く、薬剤フィーダを一個か少数個しか搭載しない錠剤分割器に搭載しても良く、さらには薬瓶へ錠剤等の薬剤を充填する装置などにおいて逐次送出した薬剤の個数を数え上げる錠剤カウンタ（薬剤カウンタ）などに搭載しても良い。
　５，５ａ，５ｂ，５ｃ…薬剤、１０…薬剤フィーダ、１１…周壁、１１ａ…内周壁面（周壁の中空の内壁面）、１２…搬送面ガイド、１３…排出ガイド、１４…落下排出口、２０…外側回転体、２１…下部、２２…上部、２３…環状上端面（薬剤搬送経路）、２３ａ…溝、２３ｂ…彫り込み、２３ｃ…面取、３０…内側傾斜回転体、３０ａ…本体、３１…軸心部、３２…央部、３３…周縁部、３４…引渡部、３５…押上部、４０…支承機構、５０…回転駆動機構、５４ａ，５４ｂ…回転駆動モータ、５６…薬剤落下検出手段、６０…錠剤高さ規制機構６０ａ…昇降駆動モータ、６１…支持部、６２ａ，６２ｂ，６２ｃ…作用部（薬剤当接部位）、７０…横幅規制機構、７０ａ…進退駆動モータ、７１…第１規制部材、７１ａ…下段部分、７１ｂ…上段部分、７２…第２規制部材、７３…リンク機構、７４…型置場（採寸機構）、８０…制御部。

Claims (12)

  1. 　上方に向かって開口する開口部を有する内部空間及び前記開口部を囲む環状上端面を備え、前記内部空間内を上下方向に延びる仮想の縦線を中心として回転可能で、排出動作時に順方向に回転する外側回転体と、
    　前記外側回転体の前記内部空間内に配置され、複数の固形の薬剤を上面部に載せた状態で、前記縦線に対して傾いた仮想の傾斜線を中心として回転可能で、排出動作時に順方向に回転しているときに前記複数の薬剤を前記外側回転体の前記環状上端面上に移動させる内側傾斜回転体と、
    　前記外側回転体の前記環状上端面上に移動した複数の薬剤を、前記外側回転体が前記順方向に回転しているときに前記環状上端面の回転方向に沿って整列させる整列規制機構と、
    　前記外側回転体の回転制御と前記内側傾斜回転体の回転制御を行う制御部と、
    　前記外側回転体の前記順方向の回転によって落下排出口へ運ばれて落下した薬剤を検出する薬剤落下検出手段を備え、
    　前記制御部が、前記回転制御を行っているときに、前記薬剤落下検出手段の出力により前記薬剤を検出していない未検出時間間隔を測定する時間間隔測定部と、前記時間間隔測定部が測定した前記未検出時間間隔が、予め定めた最終規定時間間隔を超えると収容薬剤が無くなったと判定して排出動作を停止する薬剤排出動作制御部を備えている薬剤フィーダにおいて、
    　前記薬剤排出動作制御部は、前記排出動作を停止する前に、前記内側傾斜回転体を振動させつつ回転させる加振回転制御を行うように構成されていることを特徴とする薬剤フィーダ。
  2. 　前記加振回転制御では、前記内側傾斜回転体を前記順方向に回転させる順方向動作と前記順方向とは逆の逆方向に回転させる逆方向動作を交互に行うことにより、前記振動を発生することを特徴とする請求項１記載の薬剤フィーダ。
  3. 　前記順方向動作の動作量と前記逆方向動作の動作量は、前記加振回転制御を行う前における前記内側傾斜回転体の前記順方向動作の動作量と比べて微小な動作量である請求項２に記載の薬剤フィーダ。
  4. 　前記加振回転制御における前記順方向動作の動作量が前記逆方向動作の動作量よりも多い請求項３に記載の薬剤フィーダ。
  5. 　前記薬剤排出動作制御部が、前記加振回転制御の実行後直ぐに、前記内側傾斜回転体を前記排出動作時に前記順方向に回転しているときの回転速度よりも速い速度で前記逆方向に回転させる高速逆方向動作を行うことを特徴とする請求項２記載の薬剤フィーダ。
  6. 　前記薬剤排出動作制御部が、前記高速逆方向動作を行った後に、前記内側傾斜回転体を前記排出動作時に前記順方向に回転しているときの回転速度よりも速い速度で前記順方向に回転させる高速順方向動作を行うことを特徴とする請求項５記載の薬剤フィーダ。
  7. 　前記薬剤排出動作制御部は、
    　前記外側回転体の前記回転制御を実施する外側駆動部と、
    　前記内側傾斜回転体の前記回転制御を実施する内側駆動部と、
    　前記未検出時間間隔と予め定めた１以上の規定時間間隔に達したか否かを判定する判定部と、
    　前記判定部の判定結果に基づいて、前記外側駆動部及び前記内側駆動部に予め定めた複数の動作モードから選択された動作モードに従って駆動指令を与える駆動指令発生部を備えており、
    　前記動作モードに前記加振回転制御を行う動作モードが含まれている請求項２に記載の薬剤フィーダ。
  8. 　前記複数の動作モードには、前記加振回転制御の実行後直ぐに、前記内側傾斜回転体を前記排出動作時に前記順方向に回転しているときの回転速度よりも速い速度で前記逆方向に回転させる高速逆方向動作を行い、前記高速逆方向動作を行った後に、前記内側傾斜回転体を前記排出動作時に前記順方向に回転しているときの回転速度よりも速い速度で前記順方向に回転させる高速順方向動作う動作モードが含まれている請求項７に記載の薬剤フィーダ。
  9. 　前記複数の動作モードには、前記加振回転制御を実行する前に、前記未検出時間間隔が所定の１以上の前記規定時間間隔に達したことを前記判定部が判定すると、前記薬剤排出動作制御部が、前記内側傾斜回転体を逆回転させる逆方向動作を行う動作モードが含まれている請求項７に記載の薬剤フィーダ。
  10. 　前記整列規制機構が、前記外側回転体の前記環状上端面の上に形成される薬剤搬送経路の横幅を規制するものであって、
    　前記薬剤排出動作制御部は、前記横幅の規制量を加減する加減指令を出力する加減指令発生部を備えており、
    　前記加減指令発生部は、前記加振回転制御の実行に先だって、前記時間間隔測定部が測定する未検出時間間隔が正常時間隔より長い予め定めた渋滞時間間隔に達すると、前記横幅を徐々に拡大させる前記加減指令を前記整列規制機構に出力することを特徴とする請求項１に記載の薬剤フィーダ。
  11. 　前記加減指令発生部は、前記整列規制機構を駆動して前記横幅を拡大させた後に、前記薬剤落下検出手段が薬剤落下を検出すると、前記横幅を拡大前の寸法に戻す前記加減指令を前記整列規制機構に出力することを特徴とする請求項１０に記載の薬剤フィーダ。
  12. 　前記加減指令発生部は、前記横幅の拡大を段階的に行う前記加減指令を出力することを特徴とする請求項１０に記載の薬剤フィーダ。
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