WO2022176010A1 - 乗客コンベアの複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を点検する点検装置 - Google Patents

乗客コンベアの複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を点検する点検装置 Download PDF

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shape data
inspection device
comb
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誠一 熊谷
ユミコ 川合
淳二 堀
浩章 村上
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三菱電機ビルテクノサービス株式会社
三菱電機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B29/00—Safety devices of escalators or moving walkways
    • B66B29/02—Safety devices of escalators or moving walkways responsive to, or preventing, jamming by foreign objects
    • B66B29/06—Combplates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B31/00—Accessories for escalators, or moving walkways, e.g. for sterilising or cleaning

Definitions

  • the present disclosure relates to an inspection device that inspects the state of the positional relationship between multiple comb teeth and multiple cleats of a passenger conveyor.
  • Patent Document 1 discloses an inspection device for a passenger conveyor. According to the inspection device, when any of the plurality of comb teeth periodically arranged on the comb of the passenger conveyor collides with and is damaged by any of the plurality of cleats arranged periodically on the step, the comb is damaged. Tooth breakage can be detected.
  • Patent Document 1 only determines the state of a plurality of comb teeth. Therefore, it is not possible to determine the state of the positional relationship between the multiple comb teeth and the multiple cleats before they collide with each other.
  • An object of the present disclosure is to provide a passenger conveyor inspection device that can determine the state of the positional relationship between a plurality of comb teeth and a plurality of cleats before they collide with each other.
  • An inspection device for a passenger conveyor includes a data acquisition unit that acquires surface data reflecting the uneven shapes of the surfaces of a plurality of comb teeth and the uneven shapes of the surfaces of a plurality of cleats; a data extraction unit for extracting comb shape data, which is multidimensional vector data representing the shapes of the plurality of comb teeth, and cleat shape data, which is multidimensional vector data representing the shapes of the plurality of cleats, from the obtained surface data; a similarity calculating unit for calculating a similarity between the comb shape data extracted by the data extracting unit and the cleat shape data; and a state determination unit that determines the state of the positional relationship with the cleat.
  • the inspection device determines the state of the positional relationship between the multiple comb teeth and the multiple cleats based on the degree of similarity between the comb shape data and the cleat shape data.
  • the state of the positional relationship between the multiple comb teeth and the multiple cleats can be determined before the comb teeth and the cleats collide.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an escalator to which an inspection device for a passenger conveyor according to Embodiment 1 is applied;
  • FIG. FIG. 4 is a diagram for explaining inspection of the passenger conveyor by the inspection device for the passenger conveyor according to Embodiment 1;
  • 1 is a block diagram of an inspection device for a passenger conveyor according to Embodiment 1.
  • FIG. FIG. 4 is a diagram showing surface data used in the inspection device for the passenger conveyor according to Embodiment 1;
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a method for extracting comb shape data and cleat shape data by the inspection device for the passenger conveyor according to Embodiment 1;
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a method of calculating the degree of similarity between comb shape data and cleat shape data by the passenger conveyor inspection device according to Embodiment 1;
  • 1 is a hardware configuration diagram of an inspection device for a passenger conveyor according to Embodiment 1.
  • FIG. FIG. 10 is a block diagram of an inspection device for a passenger conveyor according to Embodiment 2;
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a method of shifting the phase of one of the comb shape data and the cleat shape data by the passenger conveyor inspection device according to the second embodiment;
  • FIG. 11 is a diagram for explaining inspection of a passenger conveyor by an inspection device for a passenger conveyor according to Embodiment 3;
  • FIG. 12 is a diagram for explaining a method for extracting comb shape data and cleat shape data by the inspection device for the passenger conveyor according to Embodiment 3;
  • FIG. 11 is a block diagram of an inspection device for a passenger conveyor according to Embodiment 4;
  • FIG. 12 is a diagram for explaining a method of determining timing when an end portion of a step passes directly under a plurality of comb teeth by an inspection device for a passenger conveyor according to Embodiment 4;
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an escalator to which a passenger conveyor inspection device according to Embodiment 1 is applied.
  • the lower entrance/exit 1 is provided at the bottom of the passenger conveyor.
  • the lower entrance/exit 1 is provided on the lower floor of the adjacent floor.
  • the upper entrance/exit 2 is provided above the passenger conveyor.
  • the upper entrance/exit 2 is provided on the upper floor of the adjacent floor.
  • the lower machine room 3 is provided below the lower entrance/exit 1.
  • the upper machine room 4 is provided below the upper entrance/exit 2 .
  • a plurality of steps 5 are provided between the lower entrance/exit 1 and the upper entrance/exit 2.
  • a plurality of steps 5 are provided endlessly.
  • One of the pair of skirt guards 6 is provided outside one side of the plurality of steps 5 .
  • the other of the pair of skirt guards 6 is provided outside the other side of the plurality of steps 5 .
  • Each of the pair of skirt guards 6 extends along the length of the passenger conveyor.
  • balustrade panels 7 are provided on one of the pair of skirt guards 6 .
  • the other of the pair of balustrade panels 7 is provided on the other of the pair of skirt guards 6 .
  • a pair of balustrade panels 7 each run along the length of the passenger conveyor.
  • One of the pair of handrails 8 is provided on one of the pair of balustrade panels 7 .
  • the other of the pair of handrails 8 is provided on the other of the pair of balustrade panels 7 .
  • Each of the pair of handrails 8 is provided endlessly.
  • a plurality of steps 5 move cyclically.
  • a pair of handrails 8 cyclically move in synchronization with a plurality of steps 5.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining the inspection of the passenger conveyor by the inspection device for the passenger conveyor according to the first embodiment.
  • a plurality of comb teeth 9 are provided at the end of the lower entrance/exit 1 .
  • a plurality of comb teeth 9 are also provided at the end of the upper entrance/exit 2 .
  • a plurality of cleats 10 are provided on the upper surface of the step 5 . When the step 5 is positioned at the end of the lower entrance/exit 1 , the cleats 10 mesh with the comb teeth 9 . When the step 5 is positioned at the end of the upper entrance/exit 2 , the cleats 10 mesh with the comb teeth 9 .
  • the senor 11 is temporarily placed above the lower entrance/exit 1 .
  • sensor 11 is an area camera.
  • the detection area is set so as to include an area in which the plurality of comb teeth 9 and the plurality of cleats 10 are detected as a whole.
  • the focused area is set to an area in which a plurality of comb teeth 9 and a plurality of cleats 10 appear alternately in the width direction of the passenger conveyor. .
  • the sensor 11 detects the surface irregularities of the plurality of comb teeth 9 and the surface irregularities of the plurality of cleats 10 in the gaze area.
  • the inspection device 12 determines the positional relationship between the plurality of comb teeth 9 and the plurality of cleats 10 based on surface data reflecting the surface irregularities of the plurality of comb teeth 9 and the plurality of cleats 10 . Check condition.
  • FIG. 3 is a block diagram of the inspection device for the passenger conveyor according to the first embodiment.
  • the inspection device 12 includes a data acquisition unit 12a, a data extraction unit 12b, a similarity calculation unit 12c, and a state determination unit 12d.
  • the data acquisition unit 12a acquires surface data from the sensor 11.
  • the data extraction unit 12b extracts comb shape data and cleat shape data by separating the surface data acquired by the data acquisition unit 12a by color information. For example, the data extraction unit 12b extracts multidimensional vector data representing the shape of a plurality of comb teeth 9 as comb shape data. For example, the data extraction unit 12b extracts multidimensional vector data representing the shapes of a plurality of cleats 10 as cleat shape data.
  • the similarity calculation unit 12c calculates the similarity between the comb shape data and the cleat shape data extracted by the data extraction unit 12b.
  • the state determination unit 12d determines the state of the positional relationship between the plurality of comb teeth 9 and the plurality of cleats 10 based on the degree of similarity calculated by the degree of similarity calculation unit 12c.
  • FIG. 4 is a diagram showing surface data used in the passenger conveyor inspection device according to the first embodiment.
  • the color of the comb tooth 9 differs from the color of the cleat 10 in the surface data. Specifically, the color of the comb teeth 9 is different from the color of the protrusions and recesses of the cleat 10 .
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a method for extracting comb shape data and cleat shape data by the passenger conveyor inspection device according to the first embodiment.
  • the inspection device 12 extracts the surface data as pixel matrix data. Thereafter, as shown in (b) of FIG. 5, the inspection device 12 binarizes the data of the pixel matrix.
  • the threshold in this case is set to "40".
  • the inspection device 12 vertically convolves the binarized data. Specifically, the inspection device 12 integrates the values arranged in the vertical direction in the binarized data. After that, as shown in (d) of FIG. 5, the inspection device 12 converts the waveform data obtained by graphing the values obtained by accumulating the values arranged in the vertical direction in the binarized data into comb shape data or cleat shape data.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a method of calculating the degree of similarity between the comb shape data and the cleat shape data by the passenger conveyor inspection device according to the first embodiment.
  • FIG. 6 shows comb shape data.
  • FIG. 6(b) shows cleat shape data.
  • the inspection device 12 calculates the inner product of the comb shape data and the cleat shape data. Specifically, the inspection device 12 calculates the product of the value of the comb shape data and the value of the cleat shape data for each horizontal position. The inspection device 12 uses the calculated value at this time as the similarity value.
  • (c) of FIG. 6 shows the similarity over time.
  • the inspection device 12 compares the similarity value with a preset threshold.
  • the inspection device 12 determines that an abnormality has occurred when the value of the degree of similarity is smaller than a preset threshold. Specifically, the inspection device 12 determines that the plurality of comb teeth and the plurality of cleats are close to each other.
  • the inspection device 12 determines the state of the positional relationship between the plurality of comb teeth 9 and the plurality of cleats 10 based on the degree of similarity between the comb shape data and the cleat shape data. . Therefore, the state of the relative positional relationship between the plurality of comb teeth 9 and the plurality of cleats 10 can be quantitatively determined before the comb teeth 9 and the cleats 10 collide. As a result, the approach between the comb tooth 9 and the cleat 10 can be detected.
  • the state determination unit 12d when the similarity value calculated by the similarity calculation unit 12c is smaller than a preset threshold value, the plurality of comb teeth 9 and the plurality of cleats 10 are approaching each other. It should be judged that there is
  • the inspection device 12 separates the comb shape data and the cleat shape data based on the color information of the surface data. Therefore, a simple area camera can be adopted as the sensor 11 . Furthermore, the influence of the orientation of the sensor 11 can be suppressed.
  • FIG. 7 is a hardware configuration diagram of the inspection device for the passenger conveyor according to the first embodiment.
  • Each function of the inspection device 12 can be realized by a processing circuit.
  • the processing circuitry comprises at least one processor 100a and at least one memory 100b.
  • the processing circuitry comprises at least one piece of dedicated hardware 200 .
  • each function of the inspection device 12 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of software and firmware is written as a program. At least one of software and firmware is stored in at least one memory 100b. At least one processor 100a implements each function of inspection device 12 by reading and executing a program stored in at least one memory 100b.
  • the at least one processor 100a is also referred to as a central processing unit, processing unit, arithmetic unit, microprocessor, microcomputer, DSP.
  • the at least one memory 100b is a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, EPROM, EEPROM, magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD, or the like.
  • the processing circuitry comprises at least one piece of dedicated hardware 200
  • the processing circuitry may be implemented, for example, in single circuits, multiple circuits, programmed processors, parallel programmed processors, ASICs, FPGAs, or combinations thereof.
  • each function of the inspection device 12 is implemented by a processing circuit.
  • each function of the inspection device 12 is collectively realized by a processing circuit.
  • a part of each function of the inspection device 12 may be realized by dedicated hardware 200, and the other part may be realized by software or firmware.
  • the function of the state determination unit 12d is realized by a processing circuit as dedicated hardware 200, and the functions other than the function of the state determination unit 12d are executed by at least one processor 100a in at least one memory 100b. may be implemented by reading and executing
  • the processing circuit implements each function of the inspection device with hardware 200, software, firmware, or a combination thereof.
  • FIG. 8 is a block diagram of a passenger conveyor inspection device according to Embodiment 2.
  • the same reference numerals are given to the same or corresponding parts as those of the first embodiment. Description of this part is omitted.
  • the inspection device 12 includes a phase shifter 12e.
  • the phase shifter 12e shifts the phase of one of the comb shape data and the cleat shape data extracted by the data extractor 12b.
  • the similarity calculation unit 12c calculates one of the comb shape data and the cleat shape data phase-shifted by the phase shift unit 12e and the other of the comb shape data and the cleat shape data extracted by the data extraction unit 12b. Calculate the similarity with
  • FIG. 9 is a diagram for explaining a method of shifting the phase of one of the comb shape data and the cleat shape data by the passenger conveyor inspection device according to the second embodiment.
  • FIG. 9 shows comb shape data.
  • FIG. 9B shows cleat shape data.
  • the inspection device 12 shifts the phase of one of the comb shape data and the cleat shape data so that the degree of similarity becomes approximately one.
  • the inspection device 12 shifts the phase of one of the comb shape data and the cleat shape data. Therefore, the degree of similarity between the comb shape data and the cleat shape data can be brought close to 1, which is the maximum value when normalized. As a result, it is possible to increase the difference between when the positional relationship between the plurality of comb teeth 9 and the plurality of cleats 10 is normal and when it is abnormal.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining the inspection of the passenger conveyor by the inspection device for the passenger conveyor according to the third embodiment.
  • symbol is attached
  • FIG. 10 is an example of the arrangement of the sensors 11 .
  • the sensor 11 is temporarily provided above the plurality of comb teeth 9 .
  • the detection area is set so as to include an area in which the plurality of comb teeth 9 and the plurality of cleats 10 are detected as a whole.
  • FIG. 10 is an example of the arrangement of the first sensor 11a and the second sensor 11b.
  • the first sensor 11 a is temporarily provided above the plurality of comb teeth 9 .
  • the detection area is set such that a plurality of comb teeth 9 and a plurality of cleats 10 are detected.
  • the second sensor 11b is temporarily arranged closer to the center of the passenger conveyor than the first sensor 11a.
  • the detection area is set such that a plurality of cleats 10 are detected without a plurality of comb teeth 9 being detected.
  • the first gaze area is set in an area where a plurality of comb teeth 9 and a plurality of cleats 10 appear alternately in the width direction of the passenger conveyor.
  • the second gaze area is set to an area where the plurality of cleats 10 appear side by side in the width direction of the passenger conveyor without the plurality of comb teeth 9 appearing.
  • the sensor 11 detects the surface irregularities of the plurality of comb teeth 9 and the surface irregularities of the plurality of cleats 10 in the first gaze area.
  • the sensor 11 detects the uneven shape of the surfaces of the cleats 10 in the second gaze area.
  • the first sensor 11a and the second sensor 11b in FIG. 10B detect the irregularities of the surfaces of the multiple comb teeth 9 and the multiple cleats 10 in the first gaze area. It detects the uneven shape of the surface.
  • the second sensor 11b detects the uneven shape of the surfaces of the cleats 10 in the second gaze area.
  • the inspection device 12 recognizes the position information at the position shifted in the traveling direction of step 5 from the second gaze area of the first gaze areas as the position information of the plurality of comb teeth 9 .
  • the inspection device 12 recognizes the positional information of the second gaze area as the positional information of the plurality of cleats 10 .
  • the inspection device 12 determines the state of the positional relationship between the plurality of comb teeth 9 and the plurality of cleats 10 based on the position information of the plurality of comb teeth 9 and the position information of the plurality of cleats 10 .
  • FIG. 11 is a diagram for explaining a method for extracting comb shape data and cleat shape data by the passenger conveyor inspection device according to the third embodiment.
  • FIG. 11 shows distance data in the depth direction in the first gaze area and distance data in the depth direction in the second gaze area.
  • FIG. 11(b) shows the first waveform data corresponding to the data of the distance in the depth direction in the first attention area and the second waveform data corresponding to the data of the distance in the depth direction in the second attention area.
  • the inspection device 12 uses the second waveform data as cleat shape data.
  • the inspection device uses the difference between the first waveform data and the second waveform data as comb shape data.
  • the inspection device 12 obtains the position information of the plurality of comb teeth 9 at the position shifted in the traveling direction in step 5 with respect to the second gaze area of the first gaze area. Recognize as location information.
  • the inspection device 12 recognizes the positional information of the second gaze area as the positional information of the plurality of cleats 10 .
  • the inspection device 12 separates the comb shape data and the cleat shape data based on the position information of the surface data. Therefore, even if there is no color difference between the comb teeth 9 and the cleats 10, the state of the positional relationship between the multiple comb teeth 9 and the multiple cleats 10 can be accurately determined.
  • FIG. 12 is a block diagram of a passenger conveyor inspection device according to Embodiment 4.
  • the same reference numerals are given to the same or corresponding parts as those of the second embodiment. Description of this part is omitted.
  • the inspection device 12 includes a passage determination section 12f.
  • the passage determination unit 12f determines whether the end of step 5 is passing directly under the multiple comb teeth 9 or not.
  • the state determination unit 12d identifies each step 5 based on the determination result of the passage determination unit 12f.
  • FIG. 13A and 13B are diagrams for explaining a method for determining the timing at which the end of a step passes directly under a plurality of comb teeth by the passenger conveyor inspection device according to Embodiment 4.
  • FIG. 13A and 13B are diagrams for explaining a method for determining the timing at which the end of a step passes directly under a plurality of comb teeth by the passenger conveyor inspection device according to Embodiment 4.
  • the inspection device 12 extracts the surface data as pixel matrix data. After that, as shown in (b) of FIG. 13, the inspection device 12 binarizes the data of the pixel matrix. For example, the threshold in this case is set to "40".
  • the inspection device 12 vertically convolves the binarized data. Specifically, the inspection device 12 integrates the values arranged in the vertical direction in the binarized data. After that, as shown in (d) of FIG. 13, the inspection device 12 converts the waveform data obtained by graphing the values obtained by accumulating the values arranged in the vertical direction in the binarized data into comb shape data or cleat shape data.
  • the inspection device 12 determines that the end of step 5 is passing directly under the plurality of comb teeth 9 at the current timing. After that, the inspection device 12 recognizes the switching of step 5 at the timing when the waveform data can be regarded as a significant waveform.
  • the inspection device 12 performs each of the plurality of steps 5 based on the determination result as to whether or not the end of the step 5 passes directly under the plurality of comb teeth 9. Identify. Therefore, each of the multiple steps 5 can be identified without requiring a new sensor.
  • the inspection device 12 recognizes the switch in step 5. Therefore, the determination result of the state of the positional relationship between the plurality of comb teeth 9 and the plurality of cleats 10 can be associated with step 5 and recognized.
  • the comb shape data or the cleat shape data is subjected to a periodic search method using a predetermined periodic search method. It suffices to determine whether or not there is a significant period in the range. If there is a significant period in the period search range, it may be determined that the end of step 5 is passing directly under the plurality of comb teeth 9 based on the period.
  • step 5 determines whether or not the end portion of step 5 passes directly under the plurality of comb teeth 9. It is determined whether or not the average or variance of the comb shape data or the cleat shape data is larger than a preset value. may be determined. If the average or variance of the comb shape data or cleat shape data is greater than a preset value, it may be determined that the end of step 5 is passing directly under the plurality of comb teeth 9 .
  • inspection may be performed by the inspection device 12 of Embodiments 1 to 4 on the side of the upper entrance/exit 2 .
  • the moving walkway may be inspected by the inspection device 12 of Embodiments 1 to 4.
  • the passenger conveyor inspection device of the present disclosure can be used for passenger conveyors.

Landscapes

  • Escalators And Moving Walkways (AREA)

Abstract

クシ歯とクリートとが衝突する前に複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を判定することができる乗客コンベアの点検装置を提供する。エレベーターの監視装置は、乗客コンベアの点検装置は、複数のクシ歯の表面の凹凸形状と複数のクリートの表面の凹凸形状とが反映された表面データを取得するデータ取得部と、前記データ取得部に取得された表面データから前記複数のクシ歯の形状を表す多次元ベクトルデータであるクシ形状データと前記複数のクリートの形状を表す多次元ベクトルデータであるクリート形状データとを抽出するデータ抽出部と、前記データ抽出部に抽出されたクシ形状データとクリート形状データとの類似度を算出する類似度算出部と、前記類似度算出部に算出された類似度に基づいて前記複数のクシ歯と前記複数のクリートとの位置関係の状態を判定する状態判定部と、を備えた。

Description

乗客コンベアの複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を点検する点検装置
　本開示は、乗客コンベアの複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を点検する点検装置に関する。
　特許文献１は、乗客コンベアの点検装置を開示する。当該点検装置によれば、乗客コンベアのクシにおいて周期的に配置される複数のクシ歯のいずれかがステップにおいて周期的に配置される複数のクリートのいずれかと衝突して破損した場合に、当該クシ歯の破損を検出し得る。
日本特開２００６－２７７９０号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の点検装置は、複数のクシ歯の状態を判定するだけである。このため、クシ歯とクリートとが衝突する前に複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を判定することができない。
　本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、クシ歯とクリートとが衝突する前に複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を判定することができる乗客コンベアの点検装置を提供することである。
　本開示に係る乗客コンベアの点検装置は、複数のクシ歯の表面の凹凸形状と複数のクリートの表面の凹凸形状とが反映された表面データを取得するデータ取得部と、前記データ取得部に取得された表面データから前記複数のクシ歯の形状を表す多次元ベクトルデータであるクシ形状データと前記複数のクリートの形状を表す多次元ベクトルデータであるクリート形状データとを抽出するデータ抽出部と、前記データ抽出部に抽出されたクシ形状データとクリート形状データとの類似度を算出する類似度算出部と、前記類似度算出部に算出された類似度に基づいて前記複数のクシ歯と前記複数のクリートとの位置関係の状態を判定する状態判定部と、を備えた。
　本開示によれば、点検装置は、クシ形状データとクリート形状データとの類似度に基づいて複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を判定する。クシ歯とクリートとが衝突する前に複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を判定することができる。
実施の形態１における乗客コンベアの点検装置が適用されるエスカレーターの構成図である。 実施の形態１における乗客コンベアの点検装置による乗客コンベアの点検を説明するための図である。 実施の形態１における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。 実施の形態１における乗客コンベアの点検装置に利用される表面データを示す図である。 実施の形態１における乗客コンベアの点検装置によるクシ形状データとクリート形状データとを抽出する方法を説明するための図である。 実施の形態１における乗客コンベアの点検装置によるクシ形状データとクリート形状データとの類似度を算出する方法を説明するための図である。 実施の形態１における乗客コンベアの点検装置のハードウェア構成図である。 実施の形態２における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。 実施の形態２における乗客コンベアの点検装置によるクシ形状データとクリート形状データとのうちの一方の位相をシフトさせる方法を説明するための図である。 実施の形態３における乗客コンベアの点検装置による乗客コンベアの点検を説明するための図である。 実施の形態３における乗客コンベアの点検装置によるクシ形状データとクリート形状データとを抽出する方法を説明するための図である。 実施の形態４における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。 実施の形態４における乗客コンベアの点検装置によるステップの端部が複数のクシ歯の直下を通過するタイミングを判定する方法を説明するための図である。
　実施の形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。
実施の形態１．
　図１は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置が適用されるエスカレーターの構成図である。
　図１のエスカレーターにおいて、下部乗降口１は、乗客コンベアの下部に設けられる。下部乗降口１は、隣接階の下方階に設けられる。上部乗降口２は、乗客コンベアの上部に設けられる。上部乗降口２は、隣接階の上方階に設けられる。
　下部機械室３は、下部乗降口１の下方に設けられる。上部機械室４は、上部乗降口２の下方に設けられる。
　複数のステップ５は、下部乗降口１と上部乗降口２との間に設けられる。複数のステップ５は、無端状に設けられる。
　一対のスカートガード６の一方は、複数のステップ５の一側の外側に設けられる。一対のスカートガード６の他方は、複数のステップ５の他側の外側に設けられる。一対のスカートガード６の各々は、乗客コンベアの長手方向に沿う。
　一対の欄干パネル７の一方は、一対のスカートガード６の一方に設けられる。一対の欄干パネル７の他方は、一対のスカートガード６の他方に設けられる。一対の欄干パネル７の各々は、乗客コンベアの長手方向に沿う。
　一対の手摺８の一方は、一対の欄干パネル７の一方に設けられる。一対の手摺８の他方は、一対の欄干パネル７の他方に設けられる。一対の手摺８の各々は、無端状に設けられる。
　エスカレーターの運転中において、複数のステップ５は、循環移動する。一対の手摺８は、複数のステップ５と同期して循環移動する。
　次に、図２を用いて、乗客コンベアの点検を説明する。
　図２は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置による乗客コンベアの点検を説明するための図である。
　図２の（ａ）に示されるように、複数のクシ歯９は、下部乗降口１の端部に設けられる。図示されないが、複数のクシ歯９は、上部乗降口２の端部にも設けられる。複数のクリート１０は、ステップ５の上面に設けられる。ステップ５が下部乗降口１の端部に位置する場合、複数のクリート１０は、複数のクシ歯９とかみ合う。ステップ５が上部乗降口２の端部に位置する場合、複数のクリート１０は、複数のクシ歯９と互いにかみ合う。
　図２の（ｂ）に示されるように、センサ１１は、下部乗降口１の上方に一時的に配置される。例えば、センサ１１は、エリアカメラである。センサ１１において、検出エリアは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０とが全体的に検出されるエリアを含むように設定される。
　図２の（ｃ）に示されるように、センサ１１の検出エリアのうち、注視エリアは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０とが乗客コンベアの幅方向に交互に現れるエリアに設定される。
　センサ１１は、注視エリアにおいて、複数のクシ歯９の表面の凹凸形状と複数のクリート１０の表面の凹凸形状とを検出する。
　点検装置１２は、複数のクシ歯９の表面の凹凸形状と複数のクリート１０の表面の凹凸形状とが反映された表面データに基づいて複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を点検する。
　次に、図３を用いて、点検装置１２を説明する。
　図３は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。
　図３に示されるように、点検装置１２は、データ取得部１２ａとデータ抽出部１２ｂと類似度算出部１２ｃと状態判定部１２ｄとを備える。
　データ取得部１２ａは、センサ１１から表面データを取得する。
　データ抽出部１２ｂは、データ取得部１２ａに取得された表面データを色情報で分離することによりクシ形状データとクリート形状データとを抽出する。例えば、データ抽出部１２ｂは、クシ形状データとして複数のクシ歯９の形状を表す多次元ベクトルデータを抽出する。例えば、データ抽出部１２ｂは、クリート形状データとして複数のクリート１０の形状を表す多次元ベクトルデータを抽出する。
　類似度算出部１２ｃは、データ抽出部１２ｂに抽出されたクシ形状データとクリート形状データとの類似度を算出する。
　状態判定部１２ｄは、類似度算出部１２ｃに算出された類似度に基づいて複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定する。
　次に、図４を用いて、表面データを説明する。
　図４は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置に利用される表面データを示す図である。
　図４に示されるように、表面データにおいて、クシ歯９の色は、クリート１０の色と異なる。具体的には、クシ歯９の色は、クリート１０の凸部と凹部の色と異なる。
　次に、図５を用いて、クシ形状データとクリート形状データとを抽出する方法を説明する。
　図５は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置によるクシ形状データとクリート形状データとを抽出する方法を説明するための図である。
　図５の（ａ）に示されるように、点検装置１２は、表面データを画素行列のデータとして抽出する。その後、図５の（ｂ）に示されるように、点検装置１２は、当該画素行列のデータを２値化する。例えば、この際の閾値は、「４０」に設定される。
　その後、図５の（ｃ）に示されるように、点検装置１２は、２値化されたデータを垂直方向に畳み込む。具体的には、点検装置１２は、２値化されたデータにおいて鉛直方向に並んだ値を積算する。その後、図５の（ｄ）に示されるように、点検装置１２は、２値化されたデータにおいて鉛直方向に並んだ値を積算した値をグラフ化した波形データをクシ形状データまたはクリート形状データとする。
　次に、図６を用いて、クシ形状データとクリート形状データとの類似度を算出する方法を説明する。
　図６は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置によるクシ形状データとクリート形状データとの類似度を算出する方法を説明するための図である。
　図６の（ａ）は、クシ形状データを示す。図６の（ｂ）は、クリート形状データを示す。点検装置１２は、クシ形状データとクリート形状データとの内積を算出する。具体的には、点検装置１２は、水平位置ごとにクシ形状データの値とクリート形状データの値との積を算出する。点検装置１２は、この際の算出値を類似度の値とする。
　図６の（ｃ）は、類似度の時間変化を示す。点検装置１２は、類似度の値と予め設定された閾値とを比較する。点検装置１２は、類似度の値が予め設定された閾値よりも小さい場合に異常が発生していると判定する。具体的には、点検装置１２は、複数のクシ歯と複数のクリートとが接近していると判定する。
　以上で説明した実施の形態１によれば、点検装置１２は、クシ形状データとクリート形状データとの類似度に基づいて複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定する。このため、クシ歯９とクリート１０とが衝突する前に複数のクシ歯９と複数のクリート１０との相対的な位置関係の状態を定量的に判定することができる。その結果、クシ歯９とクリート１０との接近を検知することができる。
　具体的には、状態判定部１２ｄにおいて、類似度算出部１２ｃに算出された類似度の値が予め設定された閾値よりも小さい場合に複数のクシ歯９と複数のクリート１０とが接近していると判定すればよい。
　また、点検装置１２は、表面データの色情報に基づいてクシ形状データとクリート形状データとを分離する。このため、センサ１１として簡易なエリアカメラを採用することができる。さらに、センサ１１の向きの影響を抑制することができる。
　次に、図７を用いて、点検装置１２の例を説明する。
　図７は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置のハードウェア構成図である。
　点検装置１２の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。
　処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、点検装置１２の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、点検装置１２の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
　処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、点検装置１２の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、点検装置１２の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
　点検装置１２の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、状態判定部１２ｄの機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、状態判定部１２ｄの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
　このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで点検装置の各機能を実現する。
実施の形態２．
　図８は実施の形態２における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　図８に示されるように、点検装置１２は、位相シフト部１２ｅを備える。
　位相シフト部１２ｅは、データ抽出部１２ｂに抽出されたクシ形状データとクリート形状データとのうちの一方の位相をシフトさせる。
　類似度算出部１２ｃは、位相シフト部１２ｅに位相をシフトされたクシ形状データとクリート形状データとのうちの一方とデータ抽出部１２ｂに抽出されたクシ形状データとクリート形状データとのうちの他方との類似度を算出する。
　次に、図９を用いて、クシ形状データとクリート形状データとのうちの一方の位相をシフトさせる方法を説明する。
　図９は実施の形態２における乗客コンベアの点検装置によるクシ形状データとクリート形状データとのうちの一方の位相をシフトさせる方法を説明するための図である。
　図９の（ａ）は、クシ形状データを示す。図９の（ｂ）は、クリート形状データを示す。点検装置１２は、類似度がほぼ１となるようにクシ形状データとクリート形状データの一方の位相をシフトさせる。
　以上で説明した実施の形態２によれば、点検装置１２は、クシ形状データとクリート形状データとのうちの一方の位相をシフトさせる。このため、クシ形状データとクリート形状データとの類似度を正規化された場合の最大値である１に近づけることができる。その結果、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態が正常である場合と異常である場合との異常時の差を大きくすることができる。
実施の形態３．
　図１０は実施の形態３における乗客コンベアの点検装置による乗客コンベアの点検を説明するための図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　図１０の（ａ）は、センサ１１の配置の例である。図１０の（ａ）に示されるように、センサ１１は、複数のクシ歯９の上方に一時的に設けられる。センサ１１において、検出エリアは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０とが全体的に検出されるエリアを含むように設定される。
　図１０の（ｂ）は、第１センサ１１ａと第２センサ１１ｂとの配置の例である。図１０の（ｂ）に示されるように、第１センサ１１ａは、複数のクシ歯９の上方に一時的に設けられる。第１センサ１１ａにおいて、検出エリアは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０とが検出されるように設定される。第２センサ１１ｂは、第１センサ１１ａよりも乗客コンベアの中央の側に一時的に配置される。第２センサ１１ｂにおいて、検出エリアは、複数のクシ歯９が検出されずに複数のクリート１０が検出されるように設定される。
　図１０の（ｃ）に示されるように、第１注視エリアは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０とが乗客コンベアの幅方向に交互に現れるエリアに設定される。第２注視エリアは、複数のクシ歯９が現れずに複数のクリート１０が乗客コンベアの幅方向に並んで現れるエリアに設定される。
　図１０の（ａ）のセンサ１１が用いられる場合、センサ１１は、第１注視エリアにおいて、複数のクシ歯９の表面の凹凸形状と複数のクリート１０の表面の凹凸形状とを検出する。センサ１１は、第２注視エリアにおいて、複数のクリート１０の表面の凹凸形状を検出する。
　図１０の（ｂ）の第１センサ１１ａと第２センサ１１ｂとが用いられる場合、第１センサ１１ａは、第１注視エリアにおいて、複数のクシ歯９の表面の凹凸形状と複数のクリート１０の表面の凹凸形状とを検出する。第２センサ１１ｂは、第２注視エリアにおいて、複数のクリート１０の表面の凹凸形状を検出する。
　点検装置１２は、第１注視エリアのうちの第２注視エリアに対してステップ５の進行方向にシフトした位置における位置情報を複数のクシ歯９の位置情報として認識する。点検装置１２は、第２注視エリアの位置情報を複数のクリート１０の位置情報として認識する。点検装置１２は、複数のクシ歯９の位置情報と複数のクリート１０の位置情報とに基づいて複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定する。
　次に、図１１を用いて、クシ形状データとクリート形状データとを抽出する方法を説明する。
　図１１は実施の形態３における乗客コンベアの点検装置によるクシ形状データとクリート形状データとを抽出する方法を説明するための図である。
　図１１の（ａ）は、第１注視エリアにおける深さ方向の距離のデータと第２注視エリアにおける深さ方向の距離のデータとを示す。
　図１１の（ｂ）は、第１注視エリアにおける深さ方向の距離のデータに対応した第１波形データと第２注視エリアにおける深さ方向の距離のデータに対応した第２波形データとを示す。
　点検装置１２は、第２波形データをクリート形状データとする。点検装置は、第１波形データと第２波形データとの差分をクシ形状データとする。
　以上で説明した実施の形態３によれば、点検装置１２は、第１注視エリアのうちの第２注視エリアに対してステップ５の進行方向にシフトした位置における位置情報を複数のクシ歯９の位置情報として認識する。点検装置１２は、第２注視エリアの位置情報を複数のクリート１０の位置情報として認識する。点検装置１２は、表面データの位置情報に基づいてクシ形状データとクリート形状データとを分離する。このため、クシ歯９とクリート１０との色の差異がない場合でも、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を精度よく判定することができる。
実施の形態４．
　図１２は実施の形態４における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。なお、実施の形態２の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　図１２に示されるように、点検装置１２は、通過判定部１２ｆを備える。
　通過判定部１２ｆは、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であるか否かを判定する。
　状態判定部１２ｄは、通過判定部１２ｆの判定結果に基づいて複数のステップ５の各々を識別する。
　次に、図１３を用いて、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過するタイミングを判定する方法を説明する。
　図１３は実施の形態４における乗客コンベアの点検装置によるステップの端部が複数のクシ歯の直下を通過するタイミングを判定する方法を説明するための図である。
　図１３の（ａ）に示されるように、点検装置１２は、表面データを画素行列のデータとして抽出する。その後、図１３の（ｂ）に示されるように、点検装置１２は、当該画素行列のデータを２値化する。例えば、この際の閾値は、「４０」に設定される。
　その後、図１３の（ｃ）に示されるように、点検装置１２は、２値化されたデータを垂直方向に畳み込む。具体的には、点検装置１２は、２値化されたデータにおいて鉛直方向に並んだ値を積算する。その後、図１３の（ｄ）に示されるように、点検装置１２は、２値化されたデータにおいて鉛直方向に並んだ値を積算した値をグラフ化した波形データをクシ形状データまたはクリート形状データとする。
　ステップ５の端部のデマコムが複数のクシ歯９の直下を通過する場合、当該波形データは、有意な波形とみなされない。この場合、点検装置１２は、現タイミングにおいてステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であると判定する。その後、当該波形データが有意な波形とみなせるタイミングにおいて、点検装置１２は、ステップ５の切り替わりを認識する。
　以上で説明した実施の形態４によれば、点検装置１２は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過しているか否かの判定結果に基づいて複数のステップ５の各々を識別する。このため、新たなセンサを要することなく、複数のステップ５の各々を識別することができる。
　また、点検装置１２は、ステップ５の切り替わりを認識する。このため、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態の判定結果をステップ５と対応付けて認識することができる。
　なお、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過しているか否かの判定においては、クシ形状データまたはクリート形状データに対し、周期探索法を用いて、予め設定された周期探索範囲において有意な周期が存在するか否かを判定すればよい。当該周期探索範囲において有意な周期が存在する場合、当該周期に基づいて、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であると判定すればよい。
　また、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過しているか否かの判定においては、クシ形状データまたはクリート形状データの平均または分散が予め設定された値よりも大きいか否かを判定してもよい。クシ形状データまたはクリート形状データの平均または分散が予め設定された値よりも大きい場合、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であると判定してもよい。
　なお、上部乗降口２の側において、実施の形態１から実施の形態４の点検装置１２による点検を行ってもよい。
　また、動く歩道において、実施の形態１から実施の形態４の点検装置１２による点検を行ってもよい。
　以上のように、本開示の乗客コンベアの点検装置は、乗客コンベアに利用できる。
　１　下部乗降口、　２　上部乗降口、　３　下部機械室、　４　上部機械室、　５　ステップ、　６　スカートガード、　７　欄干パネル、　８　手摺、　９　クシ歯、　１０　クリート、　１１　センサ、　１１ａ　第１センサ、　１１ｂ　第２センサ、　１２　点検装置、　１２ａ　データ取得部、　１２ｂ　データ抽出部、　１２ｃ　類似度算出部、　１２ｄ　状態判定部、　１２ｅ　位相シフト部、　１２ｆ　通過判定部、　１００ａ　プロセッサ、　１００ｂ　メモリ、　２００　ハードウェア

Claims (8)

  1. 　複数のクシ歯の表面の凹凸形状と複数のクリートの表面の凹凸形状とが反映された表面データを取得するデータ取得部と、
    　前記データ取得部に取得された表面データから前記複数のクシ歯の形状を表す多次元ベクトルデータであるクシ形状データと前記複数のクリートの形状を表す多次元ベクトルデータであるクリート形状データとを抽出するデータ抽出部と、
    　前記データ抽出部に抽出されたクシ形状データとクリート形状データとの類似度を算出する類似度算出部と、
    　前記類似度算出部に算出された類似度に基づいて前記複数のクシ歯と前記複数のクリートとの位置関係の状態を判定する状態判定部と、
    を備えた乗客コンベアの点検装置。
  2. 　前記データ抽出部に抽出されたクシ形状データとクリート形状データとのうちの一方の位相をシフトさせる位相シフト部、
    を備え、
    　前記類似度算出部は、前記位相シフト部に位相をシフトされた前記クシ形状データとクリート形状データとのうちの一方と前記データ抽出部に抽出されたクシ形状データとクリート形状データとのうちの他方との類似度を算出する請求項１に記載の乗客コンベアの点検装置。
  3. 　前記データ抽出部は、前記データ取得部に取得された表面データの色情報に基づいて前記クシ形状データと前記クリート形状データとを分離する請求項１または請求項２に記載の乗客コンベアの点検装置。
  4. 　前記データ抽出部は、前記データ取得部に取得された表面データの位置情報に基づいて前記クシ形状データと前記クリート形状データとを分離する請求項１または請求項２に記載の乗客コンベアの点検装置。
  5. 　前記状態判定部は、前記類似度算出部に算出された類似度の値が予め設定された閾値よりも小さい場合に前記複数のクシ歯と前記複数のクリートとが接近していると判定する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の乗客コンベアの点検装置。
  6. 　ステップの端部が前記複数のクシ歯の直下を通過中であるか否かを判定する通過判定部、
    を備え、
    　前記状態判定部は、前記通過判定部の判定状態に基づいて複数のステップの各々を識別する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の乗客コンベアの点検装置。
  7. 　前記通過判定部は、前記クシ形状データまたは前記クリート形状データに対し、周期探索法を用いて、予め設定された周期探索範囲において有意な周期が存在するか否かを判定し、当該周期探索範囲において有意な周期が存在する場合に、当該周期に基づいてステップの端部が前記複数のクシ歯の直下を通過中であると判定する請求項６に記載の乗客コンベアの点検装置。
  8. 　前記通過判定部は、前記クシ形状データまたは前記クリート形状データの分散または平均が予め設定された閾値よりも大きい場合にステップの端部が前記複数のクシ歯の直下を通過中であると判定する請求項６に記載の乗客コンベアの点検装置。
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