WO2022149598A1 - 異物除去装置、異物除去方法および加工食品の製造方法 - Google Patents

異物除去装置、異物除去方法および加工食品の製造方法 Download PDF

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WO2022149598A1
WO2022149598A1 PCT/JP2022/000244 JP2022000244W WO2022149598A1 WO 2022149598 A1 WO2022149598 A1 WO 2022149598A1 JP 2022000244 W JP2022000244 W JP 2022000244W WO 2022149598 A1 WO2022149598 A1 WO 2022149598A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
foreign matter
food
rotary cutting
cutting body
tubular body
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/000244
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
友亮 吾郷
真也 塚本
稔 間宮
Original Assignee
株式会社ニチレイフーズ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社ニチレイフーズ filed Critical 株式会社ニチレイフーズ
Priority to JP2022574072A priority Critical patent/JPWO2022149598A1/ja
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C17/00—Other devices for processing meat or bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C21/00—Processing poultry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/30—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface
    • B08B1/32—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface using rotary cleaning members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B5/00—Cleaning by methods involving the use of air flow or gas flow
    • B08B5/04—Cleaning by suction, with or without auxiliary action

Definitions

  • This disclosure relates to a foreign matter removing device, a foreign matter removing method, and a method for manufacturing processed foods.
  • Patent Document 1 discloses a hole punching machine for punching a synthetic resin bag (for example, a vinyl bag) such as a bag for holding fruits, vegetables, etc., or a bag for holding other items requiring breathability. ..
  • the present disclosure has been made in consideration of such points, and an object of the present invention is to provide a foreign matter removing device, a foreign matter removing method, and a method for manufacturing a processed food, which can efficiently remove foreign matters from foods. do.
  • One aspect of the disclosure is In a foreign matter removing device for removing foreign matter in food A rotary cutting body on which a blade for removing foreign matter is formed, and A tubular body arranged so as to surround the outer circumference of the rotary cutting body, and The present invention relates to a foreign matter removing device including a driving device for rotating the rotary cutting body.
  • the present invention relates to a foreign matter removing method comprising a step of removing the foreign matter by rotating the rotary cutting body.
  • the present invention relates to a method for producing a processed food, comprising a step of processing the food from which the foreign matter has been removed.
  • foreign substances can be efficiently removed from food.
  • FIG. 1 is a front view showing a foreign matter removing device according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is an enlarged perspective view showing the foreign matter removing device according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is an enlarged front view showing the foreign matter removing device according to the present embodiment.
  • FIG. 4 is a front view showing a rotary cutting body of the foreign matter removing device according to the present embodiment.
  • FIG. 5 is an enlarged front view showing a rotary cutting body and a cylindrical body of the foreign matter removing device according to the present embodiment.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view (VI-VI line cross-sectional view of FIG. 5) showing a rotary cutting body and a cylindrical body of the foreign matter removing device according to the present embodiment.
  • FIG. 7A is a diagram illustrating a foreign matter removing method according to the present embodiment.
  • FIG. 7B is a diagram illustrating a foreign matter removing method according to the present embodiment.
  • FIG. 7C is a diagram illustrating a foreign matter removing method according to the present embodiment.
  • FIG. 7D is a diagram illustrating a foreign matter removing method according to the present embodiment.
  • FIG. 8 is a front view (a diagram corresponding to FIG. 5) showing a modified example (first modified example) of the foreign matter removing device according to the present embodiment.
  • FIG. 9 is a front view (a diagram corresponding to FIG. 3) showing a modified example (second modified example) of the foreign matter removing device according to the present embodiment.
  • FIG. 10A is a front view (a diagram corresponding to FIG.
  • FIG. 10B is a front view (a diagram corresponding to FIG. 5) showing a modified example (third modified example) of the foreign matter removing device according to the present embodiment.
  • FIG. 11 is a front view (a diagram corresponding to FIG. 5) showing a modified example (fourth modified example) of the foreign matter removing device according to the present embodiment.
  • FIG. 12A is a cross-sectional view (a diagram corresponding to FIG. 6) showing a modified example (fifth modified example) of the foreign matter removing device according to the present embodiment.
  • FIG. 12B is a cross-sectional view (a diagram corresponding to FIG.
  • FIG. 12C is a cross-sectional view (a diagram corresponding to FIG. 6) showing a modified example (fifth modified example) of the foreign matter removing device according to the present embodiment.
  • FIG. 1 to 7D are views showing the present embodiment.
  • the size and scale of the elements shown in each drawing do not necessarily match the real thing, nor do they match between drawings for convenience of illustration and understanding.
  • a person skilled in the art can clearly understand the composition and action and effect of the elements shown in each figure in consideration of the description of the present specification and the scope of claims.
  • the food may be livestock meat (beef, pork, etc.) cut into chunks, poultry meat (chicken, etc.), vegetables, and the like.
  • the foreign matter removing device 50 for removing foreign matter from food will be described. As shown in FIG. 1, in the present embodiment, the foreign matter removing device 50 is attached to the robot arm 51 and is configured to remove the foreign matter F from the food H conveyed by the conveyor 52.
  • the robot arm 51 is connected to a control device (not shown), and the foreign matter removing device 50 is moved in the horizontal direction and the vertical direction by a signal from the control device.
  • the foreign matter removing device 50 includes a rotary cutting body 10, a tubular body 20 for accommodating the rotary cutting body 10, and a drive device 60 for rotating the rotary cutting body 10. There is.
  • the rotary cutting body 10 removes foreign matter F by rotating.
  • the rotary cutting body 10 is formed with a blade 11 (see FIG. 3) for removing foreign matter F.
  • the rotary cutting body 10 is attached to the drive device 60 via a drill chuck (not shown).
  • the rotary cutting body 10 includes a tip portion 13 on which the blade 11 is formed, a main body portion 14 extending from the tip portion 13 to the rear end side (upper side in FIG. 4), and a main body portion 14 to the rear end. It is provided with a shank portion 15 extending to the side.
  • the rotary cutting body 10 is formed on the outer surface 10a of the rotary cutting body 10 and has a discharge groove 12 extending spirally about the central axis X of the rotary cutting body 10.
  • the discharge groove 12 is formed on the outer surface 10a of the main body portion 14 of the outer surface 10a of the rotary cutting body 10. The foreign matter F removed by the blade 11 is transported to the rear end side through the discharge groove 12.
  • a plurality of the discharge grooves 12 may be formed on the outer surface 10a of the main body portion 14, and the respective discharge grooves 12 may be separated from each other along the circumferential direction.
  • a rotary cutting body 10 may be, for example, an ironworking drill, a woodworking drill, an end mill, or the like.
  • the rotary cutting body 10 does not have to have the discharge groove 12.
  • the rotary cutting body 10 may be, for example, a so-called T-slot cutter or a router bit.
  • the groove length (length along the vertical direction of the region where the discharge groove 12 is formed) L of such a rotary cutting body 10 may be, for example, about 30 mm or more and 300 mm or less. Further, the outer diameter R1 of the blade 11 of the rotary cutting body 10 may be about 10 mm or more and 50 mm or less.
  • the shank portion 15 of the rotary cutting body 10 is attached to a drill chuck (not shown).
  • the shank portion 15 is a so-called straight shank formed in a columnar shape, but the shank portion 15 may be a so-called tapered shank.
  • the tubular body 20 suppresses the scattering of the foreign matter F removed by the rotary cutting body 10.
  • the tubular body 20 is arranged so as to surround the outer periphery of the rotary cutting body 10, and has a cylindrical shape having a substantially uniform diameter as a whole.
  • the tubular body 20 is attached to a housing 80 described later.
  • the tubular body 20 may be integrally formed with the housing 80 described later.
  • "surrounding the outer periphery of the rotary cutting body 10" means that the rotary cutting body 10 is surrounded from the outside in the radial direction.
  • the tip 21 (see FIG. 3) of the tubular body 20 plays a role of pressing the food H by coming into contact with the food H when the foreign matter F is removed from the food H. Then, when the tip 21 presses the food H downward and the rotary cutting body 10 removes the foreign matter F from the food H, the food H moves with respect to the central axis X of the rotary cutting body 10 (for example,). It is possible to suppress rotation (rotation about the central axis X).
  • the tip 21 is composed of a flat surface (flat surface having an annular shape) extending in a direction (horizontal direction) orthogonal to the longitudinal direction (vertical direction) of the tubular body 20.
  • the blade 11 of the rotary cutting body 10 described above is located in the tubular body 20. This makes it possible to prevent the blade 11 of the rotary cutting body 10 from coming into contact with the conveyor 52 that conveys the food H when the foreign matter F is removed from the food H.
  • the position of the rotary cutting body 10 described above with respect to the tubular body 20 does not change in the vertical direction.
  • the rotary cutting body is attached to a drill chuck (not shown) and is configured not to move in the vertical direction.
  • the tubular body 20 is attached to a housing 80, which will be described later, and is configured so as not to move in the vertical direction.
  • the distance D1 (vertical distance) between the blade 11 of the rotary cutting body 10 and the tip 21 of the tubular body 20 is preferably 0.5 mm or more and 10 mm or less, for example.
  • the distance D1 between the blade 11 and the tip 21 is 0.5 mm or more, it is possible to effectively prevent the blade 11 of the rotary cutting body 10 from coming into contact with the conveyor 52 that conveys the food H. Can be done.
  • the distance D1 between the blade 11 and the tip 21 is 10 mm or less, it is possible to prevent the blade 11 of the rotary cutting body 10 from being unable to come into contact with the food H.
  • the distance D2 (horizontal (diameter) distance, see FIG. 6) between the inner surface 20a of the tubular body 20 and the outer surface 10a of the rotary cutting body 10 may be, for example, 0.5 mm or more and 10 mm or less. preferable.
  • the distance D2 between the inner surface 20a of the tubular body 20 and the outer surface 10a of the rotary cutting body 10 is 0.5 mm or more, the foreign matter F and the food piece (hereinafter, simply foreign matter) cut from the food H by the blade 11 (Also referred to as F and the like) can be prevented from being clogged between the inner surface 20a and the outer surface 10a.
  • the distance D2 between the inner surface of the tubular body 20 and the outer surface 10a of the rotary cutting body 10 is 10 mm or less, the foreign matter F escapes from the blade 11 due to the pressing or rotational force of the rotary cutting body 10. Can be suppressed.
  • the inner diameter R2 (see FIG. 6) of the tubular body 20 is preferably 11 mm or more and 70 mm or less, for example.
  • the inner diameter R2 of the tubular body 20 is 11 mm or more, the amount of food H that enters the tubular body 20 from the tip 21 of the tubular body 20 can be increased. Therefore, it is possible to prevent the foreign matter F contained in the food H from protruding from the tubular body 20. That is, the foreign matter F contained in the food H can be retained in the tubular body 20. Therefore, the foreign matter F can be removed more efficiently.
  • the inner diameter R2 of the tubular body 20 is 70 mm or less, as will be described later, when the food H enters the tubular body 20 from the tip 21 of the tubular body 20, tension is applied to the surface of the food H. Can work effectively.
  • the drive device 60 is attached to the support member 53.
  • the robot arm 51 described above can be attached to the support member 53.
  • the drive device 60 may be directly attached to the support member 53, or may be attached to the support member 53 via an attachment member (not shown).
  • the drive device 60 is configured to rotate the rotary cutting body 10 around the central axis X of the rotary cutting body 10.
  • the drive device 60 may be, for example, a motor.
  • the drive device 60 is connected to a control device (not shown), and the rotary cutting body 10 is rotated by a signal from the control device. Further, the drive device 60 may be configured so that the rotary cutting body 10 can be rotated in both forward and reverse directions.
  • the rotary cutting body 10 is preferably, for example, a so-called T-slot cutter or a router bit.
  • the foreign matter removing device 50 is connected to a holding mechanism 70 that presses the food H from above to below when removing the foreign matter F from the food H, and is connected to the cylindrical body 20, and is connected to the chamber 81.
  • a housing 80 for partitioning the above and a discharge device 90 for discharging the foreign matter F in the chamber 81 are further provided.
  • the pressing mechanism 70 is a square flat plate-shaped member 71 and a pole attached to the upper surface of the plate-shaped member 71 and provided with an elastic body 72. It has 73 and.
  • the plate-shaped member 71 is formed with a large number of small holes 71a (see FIG. 2) extending from the upper surface to the lower surface. As a result, it is possible to prevent the food H from sticking to the plate-shaped member 71 when the plate-shaped member 71 is separated from the food H after the plate-shaped member 71 presses the food H from the upper side to the lower side. can.
  • the large number of small holes 71a formed in the plate-shaped member 71 play a role of preventing slipping against food H. Further, since a large number of small holes 71a are formed in the plate-shaped member 71, the weight of the plate-shaped member 71 can be reduced. Further, an opening 71b (see FIG. 2) into which the rotary cutting body 10 and the tubular body 20 are inserted is formed in the center of the plate-shaped member 71.
  • the lower surface of such a plate-shaped member 71 is substantially parallel to the transport surface of the conveyor 52 on which the food H is transported.
  • the lower surface of the plate-shaped member 71 may be formed in an uneven shape without forming the small holes 71a in the plate-shaped member 71.
  • the pole 73 includes a first flange portion 74 provided at the upper end and a second flange portion 75 provided below the first flange portion 74.
  • the poles 73 are attached to the four corners of the upper surface of the plate-shaped member 71, respectively. Further, each pole 73 penetrates the above-mentioned support member 53, and each first flange portion 74 is located above the support member 53. Further, the portion of the pole 73 between the first flange portion 74 and the second flange portion 75 is formed in a columnar shape. Further, the portion of the pole 73 below the second flange portion 75 is formed in a columnar shape having a larger diameter than the portion between the first flange portion 74 and the second flange portion 75. Not limited to this, the pole 73 may have a substantially uniform diameter as a whole. Further, the pole 73 may have an arbitrary shape. Further, the number of poles 73 is arbitrary, and the poles 73 may be provided at any place.
  • the elastic body 72 provided on the pole 73 is arranged between the second flange portion 75 of the pole 73 and the support member 53.
  • the elastic body 72 is configured to be elastically deformed by being pressed upward by the second flange portion 75 of the pole 73 when the plate-shaped member 71 of the pressing mechanism 70 presses the food H from above to below. There is.
  • the pole 73 and the plate-shaped member 71 can move in the vertical direction, and when the plate-shaped member 71 presses the food H from above to below, the rotary cutting body 10 and the tubular shape are formed.
  • the body 20 can be positioned below the lower surface of the plate-shaped member 71.
  • the elastic body 72 may be, for example, a coil spring.
  • the housing 80 is attached to the support member 53 via the connecting member 55.
  • the housing 80 is formed with an insertion hole 82 into which the rotary cutting body 10 is inserted.
  • the size of the insertion hole 82 is such that the rotary cutting body 10 inserted into the insertion hole 82 can rotate about the central axis X of the rotary cutting body 10.
  • a mechanical seal may be attached to the insertion hole 82 in order to suppress the intrusion of air into the chamber 81.
  • the housing 80 partitions the chamber 81 as described above.
  • the chamber 81 serves to accommodate foreign matter F and the like removed by the rotary cutting body 10. Therefore, it is possible to prevent the foreign matter F or the like removed from the food H from scattering to the surroundings. Further, since the removed foreign matter F or the like is housed in the chamber 81, for example, when the food piece removed together with the foreign matter F is reused as feed for livestock or the like, the removed food piece is efficiently used. Can be collected.
  • a suction pipe 91 is connected to this housing 80, and a discharge device 90 (see FIG. 3) is provided on the downstream side of the suction pipe 91.
  • the discharge device 90 may be, for example, a pump.
  • a foreign matter F or the like may be discharged through the discharge pipe by connecting a discharge pipe (not shown) to the housing 80 and sending air from the discharge device 90 into the chamber 81.
  • the food H is placed on the conveyor 52.
  • the food H is imaged by an X-ray inspection device, a camera, or the like, and the position of the foreign matter F adhering to the food H is specified by image processing or the like.
  • the position coordinates of the foreign matter F are transmitted to a control device (not shown).
  • the food H is conveyed to the downstream side by the conveyor 52.
  • the tubular body 20 arranged so as to surround the outer circumference of the rotary cutting body 10 is brought into contact with the food H.
  • the robot arm 51 is driven by a signal from a control device (not shown), and the foreign matter removing device 50 is arranged at a desired position in the horizontal direction.
  • the robot arm 51 lowers the foreign matter removing device 50.
  • the plate-shaped member 71 of the pressing mechanism 70 comes into contact with the food H, and the plate-shaped member 71 of the pressing mechanism 70 presses the food H from above to below, thereby holding the food H. Suppress the movement of.
  • the plate-shaped member 71 of the pressing mechanism 70 presses the food H from above to below, thereby holding the food H. Suppress the movement of.
  • the tubular body 20 comes into contact with the food H as shown in FIG. 7B.
  • the tip 21 (see FIG. 5) of the tubular body 20 comes into contact with the food H.
  • the food H is pressed downward by the tip 21.
  • the tip 21 of the tubular body 20 may be buried in the food H.
  • the foreign matter F is removed by rotating the rotary cutting body 10.
  • the drive device 60 is driven by a signal from a control device (not shown), and the rotary cutting body 10 rotates.
  • the foreign matter F is cut from the food H together with the surrounding food pieces by the blade 11.
  • the food H is pressed downward by the tip 21, it is possible to prevent the food H from moving with respect to the central axis X of the rotary cutting body 10. Therefore, it is possible to efficiently remove the foreign matter F adhering to the food H, and it is possible to suppress the removal of the food piece from the food H more than necessary.
  • the rotary cutting body 10 may already be rotated.
  • the rotation speed of the rotary cutting body 10 can be about 1000 rotations / minute.
  • the time for rotating the rotary cutting body 10 can be, for example, about 0.1 seconds or more and 0.2 seconds or less.
  • the time for rotating the rotary cutting body 10 is 0.1 seconds or more, the foreign matter F can be effectively removed from the food H. Further, since the time for rotating the rotary cutting body 10 is 0.2 seconds or less, the work time for removing the foreign matter F can be shortened.
  • the drive device 60 may rotate the rotary cutting body 10 in both forward and reverse directions.
  • the rotary cutting body 10 is preferably, for example, a so-called T-slot cutter or a router bit.
  • the drive device 60 may rotate the rotary cutting body 10 in one direction for about 0.1 seconds, and then the rotary cutting body 10 is rotated. It may be rotated in the other direction for about 0.1 seconds.
  • the drive device 60 rotates the rotary cutting body 10 in both forward and reverse directions, so that the food H can be more effectively suppressed from moving due to the rotation of the rotary cutting body 10. Therefore, it is possible to more efficiently remove the foreign matter F imaged by a camera or the like, and it is possible to suppress the removal of food pieces from the food H more than necessary.
  • the rotary cutting body 10 is housed in the tubular body 20. That is, the rotary cutting body 10 is surrounded by the tubular body 20. As a result, it is possible to prevent the foreign matter F and the food piece cut from the food H by the blade 11 of the rotary cutting body 10 from being scattered around.
  • the foreign matter F and the food piece cut from the food H by the blade 11 are transported to the rear end side through the discharge groove 12. Specifically, the foreign matter F or the like cut out from the food H is pushed toward the rear end side in the discharge groove 12 by the foreign matter F or the like cut out from the food H by the subsequent rotation of the rotary cutting body 10. Then, the foreign matter F or the like carried to the rear end side through the discharge groove 12 of the rotary cutting body 10 is housed in the chamber 81. Therefore, it is possible to more effectively suppress the scattering of the foreign matter F or the like removed from the food H to the surroundings.
  • the removed foreign matter F or the like is housed in the chamber 81, for example, when the food piece removed together with the foreign matter F is reused as feed for livestock or the like, the removed food piece is efficiently used. Can be collected.
  • FIG. 7C and FIG. 7D described later only the foreign matter F among the foreign matter F and the like is shown, and the food piece removed together with the foreign matter F is omitted in order to clarify the drawing.
  • the discharge device 90 may be driven to reduce the pressure in the chamber 81.
  • the foreign matter F or the like removed by the blade 11 of the rotary cutting body 10 can be sucked out from the inside of the cylindrical body 20 or the chamber 81.
  • foreign matter F and the like can be easily discharged from the inside of the cylindrical body 20 and the inside of the chamber 81.
  • the foreign matter removing device 50 is raised.
  • the robot arm 51 is driven by a signal from a control device (not shown) to raise the foreign matter removing device 50.
  • the robot arm 51 causes the foreign matter removing device 50 to be positioned at a desired position in the horizontal direction. Placed in.
  • the foreign matter removing device 50 is lowered by the robot arm 51. Then, as described with reference to FIGS. 7A to 7C, the other foreign matter F is removed from the food H.
  • the foreign matter F and the food piece removed from the food H and contained in the chamber 81 are discharged to the outside of the chamber 81 by the discharge device 90.
  • the discharge device 90 by driving the discharge device 90, the pressure inside the chamber 81 is reduced, and the foreign matter F and the like contained in the chamber 81 are discharged to the outside of the chamber 81 via the suction pipe 91. Therefore, the foreign matter F and the food pieces removed together with the foreign matter F can be efficiently collected.
  • the foreign matter F is removed from the food H by the same method as described with reference to FIGS. 7A to 7D.
  • the food H from which the foreign matter F has been removed is processed.
  • the food H may be heated in an oven (not shown), a fryer, or the like, or may be steamed in a steamer, a microwave oven, a continuous boiling tank, or the like.
  • a process selected according to the target processed food may be performed.
  • the food H may be processed. Specifically, the food H may be cut or sliced.
  • the food H may be ground into minced meat.
  • the foreign matter removing device 50 is arranged so as to surround the rotary cutting body 10 on which the blade 11 for removing the foreign matter F is formed and the outer periphery of the rotary cutting body 10. It is provided with a tubular body 20 and a drive device 60 for rotating the rotary cutting body 10.
  • the blade 11 of the rotary cutting body 10 is located in the tubular body 20.
  • the tip 21 of the tubular body 20 comes into contact with the food H, and the tip 21 can press the food H downward. Therefore, when the foreign matter F is removed from the food H, it is possible to prevent the food H from moving with respect to the central axis X of the rotary cutting body 10. As a result, the foreign matter F adhering to the food H can be efficiently removed, and the removal of the food piece from the food H more than necessary can be suppressed.
  • the blade 11 of the rotary cutting body 10 since the blade 11 of the rotary cutting body 10 is located in the tubular body 20, the blade 11 of the rotary cutting body 10 conveys the food H when the foreign matter F is removed from the food H. It is possible to suppress the contact with the 52. Therefore, it is possible to prevent the conveyor 52 from being damaged by the blade 11 of the rotary cutting body 10. Further, since the blade 11 of the rotary cutting body 10 is located in the tubular body 20, the foreign matter F and the food piece cut from the food H by the blade 11 of the rotary cutting body 10 are scattered around. Can be suppressed.
  • the rotary cutting body 10 has a discharge groove 12 formed on the outer surface 10a thereof and extending spirally about the central axis X of the rotary cutting body 10.
  • the foreign matter removing device 50 further includes a pressing mechanism 70 that presses the food H from above to below when the foreign matter F is removed from the food H.
  • a pressing mechanism 70 that presses the food H from above to below when the foreign matter F is removed from the food H.
  • the movement of food H can be suppressed.
  • the foreign matter F adhering to the food H can be removed more efficiently, and at the same time, it is possible to suppress the removal of the food pieces from the food H more than necessary. Can be done.
  • tension can be applied to the surface of the food H, and the foreign matter F can be easily cut from the food H.
  • the foreign matter removing device 50 is connected to the tubular body 20 and further includes a housing 80 for partitioning the chamber 81.
  • the chamber 81 is adapted to accommodate the foreign matter F removed by the rotary cutting body 10. Therefore, it is possible to prevent the foreign matter F or the like removed from the food H from scattering to the surroundings. Further, since the removed foreign matter F or the like is housed in the chamber 81, for example, when the food piece removed together with the foreign matter F is reused as feed for livestock or the like, the removed food piece is efficiently used. Can be collected.
  • the foreign matter removing device 50 further includes a discharging device 90 for discharging the foreign matter F in the chamber 81.
  • a discharging device 90 for discharging the foreign matter F in the chamber 81.
  • the drive device 60 rotates the rotary cutting body 10 in both forward and reverse directions. This makes it possible to more effectively prevent the food H from moving due to the rotation of the rotary cutting body 10. Therefore, the foreign matter F adhering to the food H can be removed more efficiently, and the removal of the food piece from the food H more than necessary can be further suppressed.
  • the present invention is not limited to this.
  • the operator may manually operate the foreign matter removing device 50.
  • the pressing mechanism 70 has the plate-shaped member 71 and the pole 73 attached to the upper surface of the plate-shaped member 71 has been described, but the present invention is not limited to this.
  • the pressing mechanism 70 may not have the plate-shaped member 71. That is, the food H may be pressed from above to below by the pole 73 of the pressing mechanism 70. Even in this case, the movement of the food H with respect to the central axis X of the rotary cutting body 10 can be suppressed. Further, by pressing the food H from above to below by the pole 73 of the pressing mechanism 70, tension can be applied to the surface of the food H, and the foreign matter F can be easily cut from the food H.
  • FIGS. 8 to 12C a modification of the foreign matter removing device according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 8 to 12C.
  • the modified examples shown in FIGS. 8 to 12C mainly have different configurations of the rotary cutting body 10 and the tubular body 20. 8 to 12C, the same parts as those of the embodiments shown in FIGS. 1 to 7D are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
  • the tip 21 of the tubular body 20 can press the food H downward, so that when the foreign matter F is removed from the food H, the food is used. It is possible to prevent H from moving with respect to the central axis X of the rotary cutting body 10. As a result, the foreign matter F adhering to the food H can be efficiently removed, and the removal of the food piece from the food H more than necessary can be suppressed. Further, when the food H is pressed downward by the tip 21 of the tubular body 20, a part of the food H containing the foreign matter F enters the tubular body 20 from the tip 21 of the tubular body 20.
  • the foreign matter F can be kept in the tubular body 20, so that the foreign matter F can be efficiently removed.
  • the blade 11 of the rotary cutting body 10 is used to remove the foreign matter F from the food H. It is possible to prevent the 11 from coming into contact with the conveyor 52 that conveys the food H. Therefore, it is possible to prevent the conveyor 52 from being damaged by the blade 11 of the rotary cutting body 10. Further, even when the blade 11 of the rotary cutting body 10 is located on the same plane as the tip 21 of the tubular body 20, the foreign matter F cut from the food H by the blade 11 of the rotary cutting body 10 and It is possible to prevent food pieces from scattering around.
  • the tubular body 20 may be attached to the drive device 60, and the tubular body 20 may be rotatably provided. Then, the drive device 60 may be configured to rotate the tubular body 20.
  • the tubular body 20 may be attached to the drive device 60, and the tubular body 20 may be rotatably provided. Then, the drive device 60 may be configured to rotate the tubular body 20.
  • the rotation of the tubular body 20 can suppress the movement of the food H with respect to the rotary cutting body 10, even when the foreign matter F is removed from the hard food H, the blade of the rotary cutting body 10 11 can be firmly cut into the food H.
  • the tubular body 20 rotates in the direction opposite to that of the rotary cutting body 10. This makes it possible to more effectively prevent the food H from moving with respect to the central axis X of the rotary cutting body 10 when the foreign matter F is removed from the food H.
  • the tip 21 of the tubular body 20 is formed of a flat surface extending in a direction (horizontal direction) orthogonal to the longitudinal direction (vertical direction) of the tubular body 20 has been described. Not limited to this.
  • the tip 21 of the tubular body 20 may not be formed of a flat surface.
  • the tubular body 20 may be formed with a tapered surface 21a extending between the tip end 21 of the tubular body 20 and the outer surface 20b of the tubular body 20.
  • the tapered surface 21a is inclined upward (that is, from the tip 21 toward the rear end) toward the outside in the radial direction.
  • the tip 21 of the tubular body 20 when the tip 21 of the tubular body 20 comes into contact with the food H, the tip 21 of the tubular body 20 can be easily buried in the food H. Therefore, when the foreign matter F is removed from the food H by rotating the rotary cutting body 10, it is more effective to prevent the food H from moving with respect to the central axis X of the rotary cutting body 10. Can be done. Further, since the tip 21 smoothly penetrates into the food H, it is possible to prevent the food H from being crushed by the tip 21. Therefore, the damage to the food H can be reduced.
  • the tubular body 20 may be formed with a tapered surface 21b extending between the tip end 21 of the tubular body 20 and the inner surface 20a of the tubular body 20.
  • the tapered surface 21b is inclined upward (that is, from the tip 21 toward the rear end) inward in the radial direction.
  • the tip 21 of the tubular body 20 when the tip 21 of the tubular body 20 comes into contact with the food H, the tip 21 of the tubular body 20 can be easily buried in the food H. Therefore, when the foreign matter F is removed from the food H by rotating the rotary cutting body 10, it is more effective to prevent the food H from moving with respect to the central axis X of the rotary cutting body 10. Can be done. Further, even in this case, since the tip 21 smoothly penetrates into the food H, it is possible to prevent the food H from being crushed by the tip 21. Therefore, the damage to the food H can be reduced.
  • each recess 22 may have a rectangular shape when viewed from the front.
  • each recess 22 may have another shape such as a semicircular shape or a triangular shape when viewed from the front.
  • the tip 21 of the tubular body 20 is in contact with the food H because a plurality of recesses 22 recessed from the tip 21 to the rear end side are formed at the tip 21 of the tubular body 20. At that time, a part of the food H can be made to enter the recess 22. As a result, it is possible to more effectively prevent the food H from moving with respect to the central axis X of the rotary cutting body 10. Further, a part of the food H that has entered the recess 22 is sandwiched between the recess 22 and the rotary cutting body 10. As a result, the shearing force can be applied to the portion of the food H sandwiched between the recess 22 and the rotary cutting body 10.
  • the portion can be efficiently cut out, and for example, when the food H is chicken, fibrous portions such as blood and muscle can be efficiently removed.
  • the tip 21 of the tubular body 20 is formed with a plurality of recesses 22 recessed from the tip 21 to the rear end side, the foreign matter F is removed from the food H in a state where the tubular body 20 is stopped without rotating. It is preferable to remove it.
  • the tubular body 20 may have a polygonal tubular shape.
  • the tubular body 20 may have a rectangular tubular shape, may have a hexagonal tubular shape as shown in FIG. 12B, and may have an octagonal tubular shape as shown in FIG. 12C. It may have a shape.
  • the tubular body 20 has a polygonal tubular shape, so that when the foreign matter F is removed from the food H, the food H moves with respect to the central axis X of the rotary cutting body 10. It is possible to suppress the storage more effectively.
  • the tubular body 20 has a polygonal tubular shape, it is preferable to remove the foreign matter F from the food H in a state where the tubular body 20 is stopped without rotating.
  • the present disclosure is not limited to the above-described embodiment and each modification.
  • various modifications may be added to each element of the above-described embodiment and each modification.
  • a form including a component other than the above-mentioned components is also included in the embodiment of the present disclosure.
  • a form in which some of the above-mentioned components are not included is also included in the embodiment of the present disclosure. Therefore, the components included in each of the above-described embodiments and modifications and the embodiments of the present disclosure other than the above may be combined, and the embodiments related to such combinations are also the embodiments of the present disclosure. include.
  • One aspect of the present disclosure is a foreign matter removing device for removing foreign matter in food, which is arranged so as to surround a rotary cutting body on which a blade for removing the foreign matter is formed and an outer periphery of the rotary cutting body.
  • the present invention relates to a foreign matter removing device including a tubular body and a driving device for rotating the rotary cutting body.
  • the blade of the rotary cutting body may be located in the tubular body or may be located in the same plane as the tip of the tubular body.
  • the rotary cutting body may have a discharge groove formed on the outer surface thereof and spirally extending around the central axis of the rotary cutting body.
  • the tubular body is rotatably provided, and the driving device may rotate the tubular body.
  • the tubular body may rotate in a direction opposite to that of the rotary cutting body.
  • the blade of the rotary cutting body may be located inside the cylindrical body.
  • the distance between the blade of the rotary cutting body and the tip of the tubular body may be 0.5 mm or more and 10 mm or less.
  • a plurality of recesses recessed from the tip to the rear end side may be formed at the tip of the tubular body.
  • a pressing mechanism for pressing the food from above to below when removing the foreign matter from the food may be further provided.
  • the foreign matter removing device further comprises a housing connected to the tubular body to partition the chamber, even if the chamber accommodates the foreign matter removed by the rotary cutting body. good.
  • the foreign matter removing device may further include a discharging device for discharging the foreign matter in the chamber.
  • the drive device may rotate the rotary cutting body in both forward and reverse directions.
  • the foreign matter removing device may be attached to a robot arm and used.
  • Another aspect of the present disclosure is a step of bringing a tubular body arranged so as to surround the outer periphery of the rotary cutting body into contact with the food in a foreign matter removing method for removing foreign substances in the food, and the rotary cutting body.
  • the present invention relates to a foreign matter removing method comprising a step of removing the foreign matter by rotating the foreign matter.
  • Another aspect of the present disclosure is the step of bringing a tubular body arranged so as to surround the outer periphery of the rotary cutting body into contact with the food in a method for producing a processed food, and the above-mentioned by rotating the rotary cutting body.
  • the present invention relates to a method for producing a processed food, comprising a step of removing a foreign substance from the food and a step of processing the food from which the foreign substance has been removed.

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Abstract

異物除去装置は、異物を除去するための刃が形成された回転切削体と、回転切削体の外周を囲むように配置された筒状体と、回転切削体を回転させる駆動装置と、を備えている。

Description

異物除去装置、異物除去方法および加工食品の製造方法
　本開示は、異物除去装置、異物除去方法および加工食品の製造方法に関する。
　回転体によって対象物を加工する加工装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、果物、野菜等を入れる袋、または、その他の通気性を必要とする物品を入れる袋等の合成樹脂袋（例えばビニール系袋）に穴をあける穴あけ機が開示されている。
実開平７－２７７９９号公報
　ところで、回転体によって対象物を加工する加工装置を用いて食品から異物を除去する場合、異物を効率よく除去することは、最終製品の生産性を向上させることができるため有利である。
　本開示はこのような点を考慮してなされたものであり、食品から異物を効率よく除去することが可能な、異物除去装置、異物除去方法および加工食品の製造方法を提供することを目的とする。
　本開示の一態様は、
　食品の異物を除去するための異物除去装置において、
　前記異物を除去するための刃が形成された回転切削体と、
　前記回転切削体の外周を囲むように配置された筒状体と、
　前記回転切削体を回転させる駆動装置と、を備える、異物除去装置に関する。
　本開示の他の態様は、
　食品の異物を除去するための異物除去方法において、
　回転切削体の外周を囲むように配置された筒状体を前記食品に当接させる工程と、
　前記回転切削体を回転させることにより、前記異物を除去する工程と、を備える、異物除去方法に関する。
　本開示の他の態様は、
　加工食品の製造方法において、
　回転切削体の外周を囲むように配置された筒状体を食品に当接させる工程と、
　前記回転切削体を回転させることにより、前記食品から異物を除去する工程と、
　前記異物が除去された前記食品を加工する工程と、を備える、加工食品の製造方法に関する。
　本開示によれば、食品から異物を効率よく除去することができる。
図１は、本実施の形態による異物除去装置を示す正面図である。 図２は、本実施の形態による異物除去装置を拡大して示す斜視図である。 図３は、本実施の形態による異物除去装置を拡大して示す正面図である。 図４は、本実施の形態による異物除去装置の回転切削体を示す正面図である。 図５は、本実施の形態による異物除去装置の回転切削体および筒状体を拡大して示す正面図である。 図６は、本実施の形態による異物除去装置の回転切削体および筒状体を示す断面図（図５のVI-VI線断面図）である。 図７Ａは、本実施の形態による異物除去方法を説明する図である。 図７Ｂは、本実施の形態による異物除去方法を説明する図である。 図７Ｃは、本実施の形態による異物除去方法を説明する図である。 図７Ｄは、本実施の形態による異物除去方法を説明する図である。 図８は、本実施の形態による異物除去装置の変形例（第１の変形例）を示す正面図（図５に対応する図）である。 図９は、本実施の形態による異物除去装置の変形例（第２の変形例）を示す正面図（図３に対応する図）である。 図１０Ａは、本実施の形態による異物除去装置の変形例（第３の変形例）を示す正面図（図５に対応する図）である。 図１０Ｂは、本実施の形態による異物除去装置の変形例（第３の変形例）を示す正面図（図５に対応する図）である。 図１１は、本実施の形態による異物除去装置の変形例（第４の変形例）を示す正面図（図５に対応する図）である。 図１２Ａは、本実施の形態による異物除去装置の変形例（第５の変形例）を示す断面図（図６に対応する図）である。 図１２Ｂは、本実施の形態による異物除去装置の変形例（第５の変形例）を示す断面図（図６に対応する図）である。 図１２Ｃは、本実施の形態による異物除去装置の変形例（第５の変形例）を示す断面図（図６に対応する図）である。
　以下、図面を参照して本実施の形態について説明する。図１乃至図７Ｄは本実施の形態を示す図である。各図面に示される要素のサイズおよび縮尺は、図示および理解の便宜上、必ずしも実物と一致せず、また図面間でも一致していない。ただし当業者であれば、本明細書および特許請求の範囲の記載を考慮し、各図に示されている要素の構成および作用効果を明確に把握することが可能である。
　以下の実施の形態における食品の具体的な種類は特に限定されない。したがって食品は、塊状に切断された畜肉（牛肉や豚肉等）、家禽肉（鶏肉等）、野菜等であってもよい。
　異物除去装置
　まず、食品の異物を除去するための異物除去装置５０について説明する。図１に示すように、本実施の形態では、異物除去装置５０は、ロボットアーム５１に取り付けられており、コンベア５２によって搬送される食品Ｈから異物Ｆを除去するように構成されている。ロボットアーム５１は、図示しない制御装置に接続されており、制御装置からの信号により、異物除去装置５０を水平方向および上下方向に移動させるようになっている。
　図２および図３に示すように、異物除去装置５０は、回転切削体１０と、回転切削体１０を収容する筒状体２０と、回転切削体１０を回転させる駆動装置６０と、を備えている。
　このうち回転切削体１０は、回転することにより異物Ｆを除去するものである。この回転切削体１０には、異物Ｆを除去するための刃１１（図３参照）が形成されている。なお、回転切削体１０は、図示しないドリルチャックを介して駆動装置６０に取り付けられている。
　図４に示すように、回転切削体１０は、刃１１が形成された先端部１３と、先端部１３から後端側（図４における上側）に延びる本体部１４と、本体部１４から後端側に延びるシャンク部１５とを備えている。また、回転切削体１０は、回転切削体１０の外面１０ａに形成され、回転切削体１０の中心軸線Ｘを中心としてらせん状に延びる排出溝１２を有している。この排出溝１２は、回転切削体１０の外面１０ａのうち、本体部１４の外面１０ａに形成されている。そして、刃１１によって除去された異物Ｆは、排出溝１２を通って後端側に運搬されるようになっている。この排出溝１２は、本体部１４の外面１０ａに複数形成されていてもよく、各々の排出溝１２が、周方向に沿って互いに離間していてもよい。このような回転切削体１０は、例えば鉄工用ドリル、木工用ドリルまたはエンドミル等であってもよい。なお、回転切削体１０は、排出溝１２を有していなくてもよい。この場合、回転切削体１０は、例えば、いわゆるＴスロットカッターであってもよく、ルータービットであってもよい。
　このような回転切削体１０の溝長（排出溝１２が形成されている領域の上下方向に沿った長さ）Ｌは、例えば３０ｍｍ以上３００ｍｍ以下程度であってもよい。また、回転切削体１０の刃１１の外径Ｒ１は、１０ｍｍ以上５０ｍｍ以下程度であってもよい。
　回転切削体１０のシャンク部１５は、図示しないドリルチャックに取り付けられるものである。図示された例において、シャンク部１５は、円柱状に形成された、いわゆるストレートシャンクであるが、シャンク部１５はいわゆるテーパシャンクであってもよい。
　次に、筒状体２０について説明する。この筒状体２０は、回転切削体１０によって除去された異物Ｆの飛散を抑制するものである。図２および図３に示すように、筒状体２０は、回転切削体１０の外周を囲むように配置されており、全体として略均一な径をもつ円筒形状をもっている。図示された例において、筒状体２０は、後述する筐体８０に取り付けられている。なお、筒状体２０は、後述する筐体８０と一体に形成されていてもよい。ここで、本明細書中、「回転切削体１０の外周を囲む」とは、回転切削体１０を径方向外側から取り囲んでいることを意味する。
　この筒状体２０の先端２１（図３参照）は、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、食品Ｈに当接することにより食品Ｈを押圧する役割を果たす。そして、先端２１が、食品Ｈを下方に押圧することにより、回転切削体１０が食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、食品Ｈが回転切削体１０の中心軸線Ｘに対して移動（例えば、中心軸線Ｘを中心として回転）してしまうことを抑制することができるようになっている。本実施の形態では、先端２１は、筒状体２０の長手方向（上下方向）に直交する方向（水平方向）に広がる平坦面（円環形状をもつ平坦面）により構成されている。
　ここで、図５に示すように、上述した回転切削体１０の刃１１は、筒状体２０内に位置している。これにより、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、回転切削体１０の刃１１が、食品Ｈを搬送するコンベア５２に当接してしまうことを抑制することができる。本実施の形態では、上述した回転切削体１０の筒状体２０に対する上下方向の位置は変化しないように構成されている。具体的には、回転切削体は図示しないドリルチャックに取り付けられており、上下方向には移動しないように構成されている。また、筒状体２０は後述する筐体８０に取り付けられており、上下方向には移動しないように構成されている。これにより、回転切削体１０の刃１１が、筒状体２０の先端２１から下方に露出してしまうことを抑制することができるようになっている。このため、回転切削体１０の刃１１が、食品Ｈを搬送するコンベア５２に当接してしまうことを抑制することができる。
　この場合、回転切削体１０の刃１１と、筒状体２０の先端２１との間の距離Ｄ１（上下方向距離）は、例えば、０．５ｍｍ以上１０ｍｍ以下であることが好ましい。刃１１と先端２１との間の距離Ｄ１が０．５ｍｍ以上であることにより、回転切削体１０の刃１１が、食品Ｈを搬送するコンベア５２に当接してしまうことを効果的に抑制することができる。また、刃１１と先端２１との間の距離Ｄ１が１０ｍｍ以下であることにより、回転切削体１０の刃１１が、食品Ｈに当接できなくなってしまうことを抑制することができる。
　また、筒状体２０の内面２０ａと回転切削体１０の外面１０ａとの間の距離Ｄ２（水平方向（径方向）距離、図６参照）は、例えば、０．５ｍｍ以上１０ｍｍ以下であることが好ましい。筒状体２０の内面２０ａと回転切削体１０の外面１０ａとの間の距離Ｄ２が０．５ｍｍ以上であることにより、刃１１によって食品Ｈから切り取られた異物Ｆおよび食品片（以下、単に異物Ｆ等とも記す）が、内面２０ａと外面１０ａとの間に詰まってしまうことを抑制することができる。また、筒状体２０の内面と回転切削体１０の外面１０ａとの間の距離Ｄ２が１０ｍｍ以下であることにより、異物Ｆが回転切削体１０の押し付けや回転力によって刃１１から逃げてしまうのを抑制することができる。
　また、筒状体２０の内径Ｒ２（図６参照）は、例えば、１１ｍｍ以上７０ｍｍ以下であることが好ましい。筒状体２０の内径Ｒ２が１１ｍｍ以上であることにより、筒状体２０の先端２１から筒状体２０内に入り込む食品Ｈの量を多くすることができる。このため、食品Ｈに含まれる異物Ｆが、筒状体２０からはみ出てしまうことを抑制することができる。すなわち、食品Ｈに含まれる異物Ｆを筒状体２０内に留めておくことができる。このため、異物Ｆを更に効率よく除去することができる。また、筒状体２０の内径Ｒ２が７０ｍｍ以下であることにより、後述するように、食品Ｈが筒状体２０の先端２１から筒状体２０内に入り込んだ際に、食品Ｈの表面に張力を効果的に作用させることができる。
　次に、駆動装置６０について説明する。再度図２および図３を参照すると、駆動装置６０は、支持部材５３に取り付けられている。なお、図示はしないが、支持部材５３には、上述したロボットアーム５１が取り付けられるようになっている。また、駆動装置６０は、支持部材５３に直接取り付けられていてもよく、図示しない取付部材を介して支持部材５３に取り付けられていてもよい。
　駆動装置６０は、回転切削体１０を、回転切削体１０の中心軸線Ｘを中心に回転させるように構成されている。この駆動装置６０は、例えばモータであってもよい。駆動装置６０は、図示しない制御装置に接続されており、制御装置からの信号により、回転切削体１０を回転させるようになっている。また、駆動装置６０は、回転切削体１０を正逆両方向に回転させることができるように構成されていてもよい。この場合、回転切削体１０は、例えば、いわゆるＴスロットカッターやルータービットであることが好ましい。
　また、図３に示すように、異物除去装置５０は、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、食品Ｈを上方から下方へ押さえ付ける押さえ機構７０と、筒状体２０に連結され、チャンバ８１を区画する筐体８０と、チャンバ８１内の異物Ｆを排出する排出装置９０とを更に備えている。
　図２および図３に示すように、本実施の形態では、押さえ機構７０は、四角形状の平坦な板状部材７１と、板状部材７１の上面に取り付けられ、弾性体７２が設けられたポール７３とを有している。このうち板状部材７１には、上面から下面に至る、多数の小孔７１ａ（図２参照）が形成されている。これにより、板状部材７１が食品Ｈを上方から下方へ押さえ付けた後、食品Ｈから板状部材７１を引き離す際に、食品Ｈが板状部材７１へ張り付いてしまうことを抑制することができる。また、板状部材７１に形成された多数の小孔７１ａは、食品Ｈに対する滑り止めの役割を果たす。さらに、板状部材７１に多数の小孔７１ａが形成されていることにより、板状部材７１の軽量化を図ることができる。また、板状部材７１の中央に、回転切削体１０および筒状体２０が挿入される開口７１ｂ（図２参照）が形成されている。このような板状部材７１の下面は、食品Ｈが搬送されるコンベア５２の搬送面と略平行になっている。なお、板状部材７１に小孔７１ａを形成することなく、板状部材７１の下面を凹凸形状に形成してもよい。
　ポール７３は、上端に設けられた第１フランジ部７４と、第１フランジ部７４の下方に設けられた第２フランジ部７５とを含んでいる。本実施の形態では、ポール７３は、板状部材７１の上面の４隅にそれぞれ取り付けられている。また、各々のポール７３は、それぞれ上述した支持部材５３を貫通しており、各々の第１フランジ部７４が支持部材５３の上方に位置するようになっている。また、ポール７３のうち、第１フランジ部７４と第２フランジ部７５との間の部分は、円柱状に形成されている。また、ポール７３のうち、第２フランジ部７５よりも下方の部分は、第１フランジ部７４と第２フランジ部７５との間の部分よりも径が大きい円柱状に形成されている。なお、これに限らず、ポール７３は全体として略均一な径を有していてもよい。また、ポール７３は任意の形状を有していてもよい。さらに、ポール７３の個数は任意であり、ポール７３は任意の場所に設けられていてもよい。
　ポール７３に設けられた弾性体７２は、ポール７３の第２フランジ部７５と、支持部材５３との間に配置されている。この弾性体７２は、押さえ機構７０の板状部材７１が食品Ｈを上方から下方へ押さえ付けた場合に、ポール７３の第２フランジ部７５によって上方へ押圧され、弾性変形するように構成されている。これにより、ポール７３および板状部材７１が上下方向に移動することができるようになっており、板状部材７１が食品Ｈを上方から下方へ押さえ付けた際に、回転切削体１０および筒状体２０を板状部材７１の下面よりも下方に位置付けることができる。弾性体７２は、例えばコイルスプリングであってもよい。
　次に、筐体８０について説明する。筐体８０は、連結部材５５を介して支持部材５３に取り付けられている。この筐体８０には、回転切削体１０が挿入される挿入孔８２が形成されている。この挿入孔８２のサイズは、挿入孔８２に挿入された回転切削体１０が、回転切削体１０の中心軸線Ｘを中心に回転することができる程度のサイズとなっている。なお、図示はしないが、チャンバ８１内への空気の侵入を抑制するために、挿入孔８２にメカニカルシールが取り付けられていてもよい。
　また、筐体８０は、上述したように、チャンバ８１を区画する。このチャンバ８１は、回転切削体１０によって除去された異物Ｆ等を収容する役割を果たす。このため、食品Ｈから除去された異物Ｆ等が周囲に飛散することを抑制することができる。また、除去された異物Ｆ等がチャンバ８１内に収容されるため、例えば、異物Ｆと共に除去された食品片を家畜等への飼料等に再利用する際に、除去された食品片を効率良く収集することができる。
　この筐体８０には、吸引管９１が連結されており、吸引管９１の下流側には、排出装置９０（図３参照）が設けられている。これにより、排出装置９０を駆動することにより、チャンバ８１内を減圧し、チャンバ８１内に収容された異物Ｆ等を吸引して排出することができる。このため、異物Ｆ等を効率良く収集することができるようになっている。排出装置９０は、例えばポンプであってもよい。なお、筐体８０に図示しない排出管を連結させて、排出装置９０からチャンバ８１内に空気を送り込むことにより、排出管を介して異物Ｆ等を排出してもよい。
　次に、本実施の形態による作用について説明する。ここでは、まず、異物除去装置５０を用いた異物除去方法について説明する。
　異物除去方法
　まず、食品Ｈがコンベア５２上に載置される。次に、Ｘ線検査装置やカメラ等によって食品Ｈを撮像し、画像処理等により、食品Ｈに付着した異物Ｆの位置を特定する。この際、異物Ｆの位置座標は、図示しない制御装置に送信される。なお、食品Ｈはコンベア５２によって下流側に搬送される。
　次いで、回転切削体１０の外周を囲むように配置された筒状体２０を食品Ｈに当接させる。この場合、まず、図示しない制御装置からの信号により、ロボットアーム５１が駆動され、異物除去装置５０が水平方向における所望の位置に配置される。次に、ロボットアーム５１によって、異物除去装置５０を下降させる。
　この際、まず、図７Ａに示すように、押さえ機構７０の板状部材７１が食品Ｈに当接し、押さえ機構７０の板状部材７１が食品Ｈを上方から下方へ押さえ付けることにより、食品Ｈの移動を抑制する。このように、食品Ｈの移動を抑制することにより、食品Ｈに付着した異物Ｆの実際の位置が、画像処理等によって特定された位置からずれてしまうことを抑制することができる。このため、食品Ｈに付着した異物Ｆを効率よく除去することができるとともに、食品Ｈから必要以上に食品片を除去してしまうことを抑制することができる。また、押さえ機構７０の板状部材７１が食品Ｈを上方から下方へ押さえ付けることにより、食品Ｈの表面に張力を作用させることができ、食品Ｈから異物Ｆを切り取りやすくすることができる。
　その後、ロボットアーム５１によって、異物除去装置５０を更に下降させると、図７Ｂに示すように、筒状体２０が食品Ｈに当接する。この際、まず、筒状体２０の先端２１（図５参照）が、食品Ｈに当接する。これにより、食品Ｈが先端２１によって下方に押圧される。なお、筒状体２０の先端２１が食品Ｈに当接した際、筒状体２０の先端２１が、食品Ｈ内に埋没してもよい。
　また、食品Ｈが先端２１によって下方に押圧された際、食品Ｈの一部が、筒状体２０の先端２１から、筒状体２０内に入り込む。これにより、筒状体２０内に位置する回転切削体１０の刃１１が、食品Ｈに当接する。さらに、食品Ｈが先端２１によって下方に押圧されることにより、食品Ｈの表面に張力が作用する。これにより、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、食品Ｈから異物Ｆを切り取りやすくすることができる。
　次に、図７Ｃに示すように、回転切削体１０を回転させることにより、異物Ｆを除去する。この際、図示しない制御装置からの信号により、駆動装置６０が駆動され、回転切削体１０が回転する。そして、回転切削体１０を回転させることにより、刃１１によって、異物Ｆが周囲の食品片とともに食品Ｈから切り取られる。この際、食品Ｈが先端２１によって下方に押圧されているため、食品Ｈが回転切削体１０の中心軸線Ｘに対して移動してしまうことを抑制することができる。このため、食品Ｈに付着した異物Ｆを効率よく除去することができるとともに、食品Ｈから必要以上に食品片を除去してしまうことを抑制することができる。なお、回転切削体１０を食品Ｈに当接させる際（図７Ｂ参照）、既に回転切削体１０を回転させていてもよい。
　ここで、回転切削体１０の回転数は、１０００回転／分程度とすることができる。回転切削体１０を回転させる時間は、例えば０．１秒以上０．２秒以下程度とすることができる。回転切削体１０を回転させる時間が０．１秒以上であることにより、食品Ｈから異物Ｆを効果的に除去することができる。また、回転切削体１０を回転させる時間が０．２秒以下であることにより、異物Ｆを除去する作業時間を短縮させることができる。
　また、駆動装置６０は、回転切削体１０を正逆両方向に回転させてもよい。この場合、回転切削体１０は、例えば、いわゆるＴスロットカッターやルータービットであることが好ましい。駆動装置６０が回転切削体１０を正逆両方向に回転させる場合、例えば、駆動装置６０は、回転切削体１０を一方向に０．１秒程度回転させてもよく、その後、回転切削体１０を他方向に０．１秒程度回転させてもよい。このように、駆動装置６０が、回転切削体１０を正逆両方向に回転させることにより、食品Ｈが回転切削体１０の回転によって移動してしまうことをより効果的に抑制することができる。このため、カメラ等で撮像された異物Ｆをより効率よく除去することができるとともに、食品Ｈから必要以上に食品片を除去してしまうことを抑制することができる。
　ところで、回転切削体１０は、筒状体２０内に収容されている。すなわち、回転切削体１０は、筒状体２０によって取り囲まれている。これにより、回転切削体１０の刃１１によって食品Ｈから切り取られた異物Ｆおよび食品片が、周囲に飛散することを抑制することができる。
　また、刃１１によって食品Ｈから切り取られた異物Ｆおよび食品片は、排出溝１２を通って後端側に運搬される。具体的には、食品Ｈから切り取られた異物Ｆ等は、その後の回転切削体１０の回転によって食品Ｈから切り取られた異物Ｆ等によって、排出溝１２内において後端側へ押し込まれる。そして、回転切削体１０の排出溝１２を通って後端側に運搬された異物Ｆ等は、チャンバ８１内に収容される。このため、食品Ｈから除去された異物Ｆ等が周囲に飛散することをより効果的に抑制することができる。また、除去された異物Ｆ等がチャンバ８１内に収容されるため、例えば、異物Ｆと共に除去された食品片を家畜等への飼料等に再利用する際に、除去された食品片を効率良く収集することができる。なお、図７Ｃおよび後述する図７Ｄにおいて、図面を明瞭にするために、異物Ｆ等のうち異物Ｆのみを図示しており、異物Ｆと共に除去された食品片の図示は省略している。
　また、除去された異物Ｆ等を収集する際、排出装置９０を駆動して、チャンバ８１内を減圧してもよい。これにより、回転切削体１０の刃１１によって除去された異物Ｆ等を、筒状体２０内やチャンバ８１内から吸い出すことができる。これにより、筒状体２０内やチャンバ８１内から異物Ｆ等を容易に排出させることができる。
　その後、図７Ｄに示すように、異物除去装置５０を上昇させる。この際、図示しない制御装置からの信号により、ロボットアーム５１が駆動され、異物除去装置５０を上昇させる。次に、コンベア５２によって下流側（図７Ｄに示す右側）に搬送される食品Ｈに付着した他の異物Ｆを除去するために、ロボットアーム５１によって、異物除去装置５０が水平方向における所望の位置に配置される。次いで、ロボットアーム５１によって、異物除去装置５０を下降させる。そして、図７Ａ乃至図７Ｃを用いて説明したように、食品Ｈから他の異物Ｆが除去される。なお、上述したように、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、押さえ機構７０および筒状体２０によって、食品Ｈの移動が抑制されている。これにより、食品Ｈの他の異物Ｆを除去する際においても、当該他の異物Ｆの実際の位置が、画像処理等によって特定された位置からずれてしまうことが抑制されている。このため、再度カメラ等によって食品Ｈを撮像することなく、食品Ｈに付着した他の異物Ｆを効率よく除去することができる。また、食品Ｈから必要以上に食品片を除去してしまうことを抑制することができる。
　このようにして、異物Ｆが除去された食品Ｈが得られる。
　一方、食品Ｈから除去され、チャンバ８１内に収容された異物Ｆおよび食品片は、排出装置９０によって、チャンバ８１の外部へ排出される。この際、排出装置９０を駆動することにより、チャンバ８１内が減圧され、チャンバ８１内に収容された異物Ｆ等が、吸引管９１を介してチャンバ８１の外部へ排出される。このため、異物Ｆおよび異物Ｆと共に除去された食品片を効率良く収集することができる。
　加工食品の製造方法
　次に、加工食品の製造方法について説明する。
　まず、図７Ａ乃至図７Ｄを用いて説明した方法と同様の方法で、食品Ｈから異物Ｆを除去する。
　次に、異物Ｆが除去された食品Ｈを加工する。この場合、食品Ｈは、図示しないオーブンやフライヤーなどにより加熱されてもよく、スチーマー、マイクロウェーブオーブン、連続ボイル槽等により蒸煮されてもよい。なお、食品Ｈを加工する際には、目的の加工食品に合わせて選択した工程を行うようにしてもよい。例えば、食品Ｈに対して加工処理を施してもよい。具体的には、食品Ｈを裁断あるいはスライスしてもよい。また、食品Ｈが畜肉や家禽肉である場合、食品Ｈを挽いてミンチにしてもよい。
　このようにして、加工食品が製造される。
　以上説明したように本実施の形態によれば、異物除去装置５０が、異物Ｆを除去するための刃１１が形成された回転切削体１０と、回転切削体１０の外周を囲むように配置された筒状体２０と、回転切削体１０を回転させる駆動装置６０と、を備えている。これにより、食品Ｈから異物Ｆを除去した際に、除去された異物Ｆが周囲に飛散することを抑制することができる。このため、除去した異物Ｆが異物除去装置５０の周囲に飛散した場合と比較して、異物Ｆを収集する手間を省くことができる。この結果、食品Ｈに付着した異物Ｆを効率よく除去することができ、最終製品の生産性を向上させることができる。
　また、本実施の形態によれば、回転切削体１０の刃１１が、筒状体２０内に位置している。これにより、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、筒状体２０の先端２１が食品Ｈに当接し、先端２１が食品Ｈを下方に押圧することができる。このため、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、食品Ｈが回転切削体１０の中心軸線Ｘに対して移動してしまうことを抑制することができる。この結果、食品Ｈに付着した異物Ｆを効率よく除去することができるとともに、食品Ｈから必要以上に食品片を除去してしまうことを抑制することができる。また、食品Ｈが筒状体２０の先端２１によって下方に押圧された際、異物Ｆを含む食品Ｈの一部が、筒状体２０の先端２１から筒状体２０内に入り込む。これにより、異物Ｆの大きさにもよるが、異物Ｆを筒状体２０内に留めておくことができるため、異物Ｆを効率よく除去することができる。さらに、食品Ｈが先端２１によって下方に押圧されることにより、筒状体２０の先端２１から筒状体２０内に入り込んだ食品Ｈの表面に張力が作用する。これにより、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、食品Ｈから異物Ｆを切り取りやすくすることができる。
　また、回転切削体１０の刃１１が、筒状体２０内に位置していることにより、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、回転切削体１０の刃１１が、食品Ｈを搬送するコンベア５２に当接してしまうことを抑制することができる。このため、回転切削体１０の刃１１によって、コンベア５２を傷つけてしまうことを抑制することができる。さらに、回転切削体１０の刃１１が、筒状体２０内に位置していることにより、回転切削体１０の刃１１によって食品Ｈから切り取られた異物Ｆおよび食品片が、周囲に飛散することを抑制することができる。
　ところで、加工食品の生産において、原材料の加工時に不良品や異物の選別と除去が行われている。例えば、鶏肉を使った加工食品の生産では、原材料の選別作業において骨や羽、血合い、筋などの繊維質の部位などの異物を除去することが望まれている。これに対して本実施の形態によれば、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、食品Ｈが回転切削体１０の中心軸線Ｘに対して移動してしまうことを抑制することができるため、食品Ｈに付着した異物Ｆを効率よく除去することができる。また、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、異物Ｆを含む食品Ｈの一部を筒状体２０内に入り込ませることができるため、異物Ｆを筒状体２０内に留めておくとともに、食品Ｈの表面に張力を作用させることができ、異物Ｆを効率よく除去することができる。
　また、本実施の形態によれば、回転切削体１０は、その外面１０ａに形成され、回転切削体１０の中心軸線Ｘを中心としてらせん状に延びる排出溝１２を有している。これにより、刃１１によって食品Ｈから切り取られた異物Ｆおよび食品片は、排出溝１２を通って後端側に運搬される。このため、食品Ｈから除去された異物Ｆ等が周囲に飛散することをより効果的に抑制することができる。この結果、除去された異物Ｆ等を効率良く収集することができる。
　また、本実施の形態によれば、異物除去装置５０は、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、食品Ｈを上方から下方へ押さえ付ける押さえ機構７０を更に備えている。これにより、食品Ｈの移動を抑制することができる。このように、食品Ｈの移動を抑制することにより、食品Ｈに付着した異物Ｆをより効率よく除去することができるとともに、食品Ｈから必要以上に食品片を除去してしまうことを抑制することができる。また、押さえ機構７０の板状部材７１が食品Ｈを上方から下方へ押さえ付けることにより、食品Ｈの表面に張力を作用させることができ、食品Ｈから異物Ｆを切り取りやすくすることができる。
　また、本実施の形態によれば、異物除去装置５０が、筒状体２０に連結され、チャンバ８１を区画する筐体８０を更に備えている。また、チャンバ８１は、回転切削体１０によって除去された異物Ｆを収容するようになっている。このため、食品Ｈから除去された異物Ｆ等が周囲に飛散することを抑制することができる。また、除去された異物Ｆ等がチャンバ８１内に収容されるため、例えば、異物Ｆと共に除去された食品片を家畜等への飼料等に再利用する際に、除去された食品片を効率良く収集することができる。
　また、本実施の形態によれば、異物除去装置５０が、チャンバ８１内の異物Ｆを排出する排出装置９０を更に備えている。これにより、排出装置９０を駆動することにより、チャンバ８１内を減圧し、チャンバ８１内に収容された異物Ｆ等を吸引して排出することができる。このため、異物Ｆ等を効率良く収集することができる。
　さらに、本実施の形態によれば、駆動装置６０が、回転切削体１０を正逆両方向に回転させる。これにより、食品Ｈが回転切削体１０の回転によって移動してしまうことをより効果的に抑制することができる。このため、食品Ｈに付着した異物Ｆをより効率よく除去することができるとともに、食品Ｈから必要以上に食品片を除去してしまうことを更に抑制することができる。
　なお、上述した実施の形態において、異物除去装置５０がロボットアーム５１に取り付けられている例について説明したが、これに限られない。例えば、図示はしないが、作業者が異物除去装置５０を手動で操作してもよい。
　また、上述した実施の形態において、押さえ機構７０が、板状部材７１と、板状部材７１の上面に取り付けられたポール７３とを有している例について説明したが、これに限られない。例えば、図示はしないが、押さえ機構７０が板状部材７１を有していなくてもよい。すなわち、押さえ機構７０のポール７３によって、食品Ｈを上方から下方へ押さえ付けてもよい。この場合においても、回転切削体１０の中心軸線Ｘに対する食品Ｈの移動を抑制することができる。また、押さえ機構７０のポール７３が食品Ｈを上方から下方へ押さえ付けることにより、食品Ｈの表面に張力を作用させることができ、食品Ｈから異物Ｆを切り取りやすくすることができる。
異物除去装置の変形例
　次に、図８乃至図１２Ｃにより、本実施の形態による異物除去装置の変形例について説明する。図８乃至図１２Ｃに示す変形例は、主として回転切削体１０や筒状体２０の構成が異なるものである。図８乃至図１２Ｃにおいて、図１乃至図７Ｄに示す実施の形態と同一部分には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
（第１の変形例）
　上述した実施の形態において、回転切削体１０の刃１１が、筒状体２０内に位置する例について説明したが、これに限られない。例えば、図８に示すように、回転切削体１０の刃１１が、筒状体２０の先端２１と同一平面上に位置していてもよい。
　本変形例においても、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、筒状体２０の先端２１が、食品Ｈを下方に押圧することができるため、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、食品Ｈが回転切削体１０の中心軸線Ｘに対して移動してしまうことを抑制することができる。これにより、食品Ｈに付着した異物Ｆを効率よく除去することができるとともに、食品Ｈから必要以上に食品片を除去してしまうことを抑制することができる。また、食品Ｈが筒状体２０の先端２１によって下方に押圧された際、異物Ｆを含む食品Ｈの一部が、筒状体２０の先端２１から筒状体２０内に入り込む。これにより、異物Ｆの大きさにもよるが、異物Ｆを筒状体２０内に留めておくことができるため、異物Ｆを効率よく除去することができる。また、回転切削体１０の刃１１が、筒状体２０の先端２１と同一平面上に位置している場合であっても、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、回転切削体１０の刃１１が、食品Ｈを搬送するコンベア５２に当接してしまうことを抑制することができる。このため、回転切削体１０の刃１１によって、コンベア５２を傷つけてしまうことを抑制することができる。さらに、回転切削体１０の刃１１が、筒状体２０の先端２１と同一平面上に位置している場合であっても、回転切削体１０の刃１１によって食品Ｈから切り取られた異物Ｆおよび食品片が、周囲に飛散することを抑制することができる。
（第２の変形例）
　上述した実施の形態において、筒状体２０が筐体８０に取り付けられている例について説明したが、これに限られない。例えば、図９に示すように、筒状体２０が、駆動装置６０に取り付けられ、筒状体２０が、回転自在に設けられていてもよい。そして、駆動装置６０が、筒状体２０を回転させるように構成されていてもよい。これにより、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、食品Ｈが回転切削体１０の中心軸線Ｘに対して移動してしまうことを効果的に抑制することができる。とりわけ、筒状体２０が回転することにより、食品Ｈの回転切削体１０に対する移動を抑制することができるため、硬い食品Ｈから異物Ｆを除去する場合であっても、回転切削体１０の刃１１を食品Ｈに対してしっかりと切り込ませることができる。
　この際、筒状体２０は、回転切削体１０とは反対方向に回転することが好ましい。これにより、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、食品Ｈが回転切削体１０の中心軸線Ｘに対して移動してしまうことをより効果的に抑制することができる。
（第３の変形例）
　上述した実施の形態において、筒状体２０の先端２１が、筒状体２０の長手方向（上下方向）に直交する方向（水平方向）に広がる平坦面により構成されている例について説明したが、これに限られない。例えば、筒状体２０の先端２１が、平坦面により構成されていなくてもよい。この際、図１０Ａに示すように、筒状体２０に、筒状体２０の先端２１と、筒状体２０の外面２０ｂとの間に広がるテーパー面２１ａが形成されていてもよい。このテーパー面２１ａは、径方向外側に向かって上向きに（すなわち、先端２１から後端に向かうように）傾斜している。この場合、筒状体２０の先端２１が食品Ｈに当接した際、筒状体２０の先端２１を食品Ｈ内に埋没させやすくすることができる。このため、回転切削体１０を回転させることにより食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、食品Ｈが回転切削体１０の中心軸線Ｘに対して移動してしまうことをより効果的に抑制することができる。また、先端２１が食品Ｈ内にスムーズに侵入するため、食品Ｈが先端２１によって押しつぶされてしまうことを抑制することができる。このため、食品Ｈへのダメージを低減させることができる。
　また、図１０Ｂに示すように、筒状体２０に、筒状体２０の先端２１と、筒状体２０の内面２０ａとの間に広がるテーパー面２１ｂが形成されていてもよい。このテーパー面２１ｂは、径方向内側に向かって上向きに（すなわち、先端２１から後端に向かうように）傾斜している。この場合、筒状体２０の先端２１によって食品Ｈを下方に押圧した際に、異物Ｆを含む食品Ｈの一部を、筒状体２０の先端２１から筒状体２０内に入り込みやすくすることができる。これにより、異物Ｆをより効率よく除去することができる。また、この場合においても、筒状体２０の先端２１が食品Ｈに当接した際、筒状体２０の先端２１を食品Ｈ内に埋没させやすくすることができる。このため、回転切削体１０を回転させることにより食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、食品Ｈが回転切削体１０の中心軸線Ｘに対して移動してしまうことをより効果的に抑制することができる。また、この場合においても、先端２１が食品Ｈ内にスムーズに侵入するため、食品Ｈが先端２１によって押しつぶされてしまうことを抑制することができる。このため、食品Ｈへのダメージを低減させることができる。
（第４の変形例）
　上述した実施の形態において、筒状体２０の先端２１が、円環形状をもつ平坦面により構成されている例について説明したが、これに限られない。例えば、図１１に示すように、筒状体２０の先端２１に、先端２１から後端側に凹む複数の凹部２２が形成されていてもよい。図示された例において、各々の凹部２２は、周方向に沿って互いに離間して配置されている。この場合、各々の凹部２２は、周方向に等間隔に配置されていてもよい。この際、図１１に示すように、各々の凹部２２は、正面視において、長方形状をもっていてもよい。なお、図示はしないが、各々の凹部２２は、正面視において、半円形状や三角形状等、他の形状をもっていてもよい。
　本変形例のように、筒状体２０の先端２１に、先端２１から後端側に凹む複数の凹部２２が形成されていることにより、筒状体２０の先端２１が食品Ｈに当接した際に、食品Ｈの一部を凹部２２内に入り込ませることができる。これにより、食品Ｈが回転切削体１０の中心軸線Ｘに対して移動してしまうことを更に効果的に抑制することができる。また、凹部２２内に入り込んだ食品Ｈの一部は、凹部２２と回転切削体１０とによって挟み込まれる。これにより、食品Ｈのうち、凹部２２と回転切削体１０とによって挟み込まれた部分に対して、剪断力を作用させることができる。このため、当該部分を効率よく切り取ることができ、例えば、食品Ｈが鶏肉である場合に、血合い、筋などの繊維質の部位を効率よく除去することができる。なお、筒状体２０の先端２１に、先端２１から後端側に凹む複数の凹部２２が形成されている場合、筒状体２０を回転させることなく停止した状態で、食品Ｈから異物Ｆを除去することが好ましい。
（第５の変形例）
　上述した実施の形態において、筒状体２０が円筒形状をもっている例について説明したが、これに限られない。例えば、筒状体２０が、多角形筒形状をもっていてもよい。この際、図１２Ａに示すように、筒状体２０は、四角形筒形状をもっていてもよく、図１２Ｂに示すように、六角形筒形状をもっていてもよく、図１２Ｃに示すように、八角形筒形状をもっていてもよい。
　本変形例のように、筒状体２０が、多角形筒形状をもっていることにより、食品Ｈから異物Ｆを除去する際に、食品Ｈが回転切削体１０の中心軸線Ｘに対して移動してしまうことをより効果的に抑制することができる。なお、筒状体２０が、多角形筒形状をもっている場合、筒状体２０を回転させることなく停止した状態で、食品Ｈから異物Ｆを除去することが好ましい。
　本開示は、上述の実施の形態および各変形例には限定されない。例えば、上述の実施の形態および各変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また、上述の構成要素以外の構成要素を含む形態も、本開示の実施の形態に含まれる。また、上述の構成要素のうちの一部の要素が含まれない形態も、本開示の実施の形態に含まれる。したがって、上述の実施の形態および変形例、および上述以外の本開示の実施の形態の各々に含まれる構成要素同士が組み合わされてもよく、そのような組み合わせに係る形態も本開示の実施の形態に含まれる。また、本開示によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施の形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、本開示の技術的思想および趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書、要約書および図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更および部分的削除が可能である。
［付記］
　上述からも明らかなように、本開示は以下の態様を含む。
（態様１）
　本開示の一態様は、食品の異物を除去するための異物除去装置において、前記異物を除去するための刃が形成された回転切削体と、前記回転切削体の外周を囲むように配置された筒状体と、前記回転切削体を回転させる駆動装置と、を備える、異物除去装置に関する。
（態様２）
　本開示の一態様において、前記回転切削体の前記刃は、前記筒状体内に位置するか、あるいは、前記筒状体の前記先端と同一平面上に位置していてもよい。
（態様３）
　本開示の一態様において、前記回転切削体は、その外面に形成され、前記回転切削体の中心軸線を中心としてらせん状に延びる排出溝を有していてもよい。
（態様４）
　本開示の一態様において、前記筒状体は、回転自在に設けられており、前記駆動装置は、前記筒状体を回転させてもよい。
（態様５）
　本開示の一態様において、前記筒状体は、前記回転切削体とは反対方向に回転してもよい。
（態様６）
　本開示の一態様において、前記回転切削体の前記刃は、前記筒状体内に位置していてもよい。
（態様７）
　本開示の一態様において、前記回転切削体の前記刃と、前記筒状体の先端との間の距離は、０．５ｍｍ以上１０ｍｍ以下であってもよい。
（態様８）
　本開示の一態様において、前記筒状体の先端に、前記先端から後端側に凹む複数の凹部が形成されていてもよい。
（態様９）
　本開示の一態様において、前記食品から前記異物を除去する際に、前記食品を上方から下方へ押さえ付ける押さえ機構を更に備えていてもよい。
（態様１０）
　本開示の一態様において、前記異物除去装置は、前記筒状体に連結され、チャンバを区画する筐体を更に備え、前記チャンバは、前記回転切削体によって除去された前記異物を収容してもよい。
（態様１１）
　本開示の一態様において、前記異物除去装置は、前記チャンバ内の前記異物を排出する排出装置を更に備えていてもよい。
（態様１２）
　本開示の一態様において、前記駆動装置は、前記回転切削体を正逆両方向に回転させてもよい。
（態様１３）
　本開示の一態様において、前記異物除去装置は、ロボットアームに取り付けられて用いられてもよい。
（態様１４）
　本開示の他の態様は、食品の異物を除去するための異物除去方法において、回転切削体の外周を囲むように配置された筒状体を前記食品に当接させる工程と、前記回転切削体を回転させることにより、前記異物を除去する工程と、を備える、異物除去方法に関する。
（態様１５）
　本開示の他の態様は、加工食品の製造方法において、回転切削体の外周を囲むように配置された筒状体を食品に当接させる工程と、前記回転切削体を回転させることにより、前記食品から異物を除去する工程と、前記異物が除去された前記食品を加工する工程と、を備える、加工食品の製造方法に関する。

Claims (15)

  1. 　食品の異物を除去するための異物除去装置において、
    　前記異物を除去するための刃が形成された回転切削体と、
    　前記回転切削体の外周を囲むように配置された筒状体と、
    　前記回転切削体を回転させる駆動装置と、を備える、異物除去装置。
  2. 　前記回転切削体の前記刃は、前記筒状体内に位置するか、あるいは、前記筒状体の先端と同一平面上に位置する、請求項１に記載の異物除去装置。
  3. 　前記回転切削体は、その外面に形成され、前記回転切削体の中心軸線を中心としてらせん状に延びる排出溝を有する、請求項１または２に記載の異物除去装置。
  4. 　前記筒状体は、回転自在に設けられており、
    　前記駆動装置は、前記筒状体を回転させる、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の異物除去装置。
  5. 　前記筒状体は、前記回転切削体とは反対方向に回転する、請求項４に記載の異物除去装置。
  6. 　前記回転切削体の前記刃は、前記筒状体内に位置する、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の異物除去装置。
  7. 　前記回転切削体の前記刃と、前記筒状体の先端との間の距離は、０．５ｍｍ以上１０ｍｍ以下である、請求項６に記載の異物除去装置。
  8. 　前記筒状体の先端に、前記先端から後端側に凹む複数の凹部が形成されている、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の異物除去装置。
  9. 　前記食品から前記異物を除去する際に、前記食品を上方から下方へ押さえ付ける押さえ機構を更に備える、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の異物除去装置。
  10. 　前記筒状体に連結され、チャンバを区画する筐体を更に備え、
    　前記チャンバは、前記回転切削体によって除去された前記異物を収容する、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の異物除去装置。
  11. 　前記チャンバ内の前記異物を排出する排出装置を更に備える、請求項１０に記載の異物除去装置。
  12. 　前記駆動装置は、前記回転切削体を正逆両方向に回転させる、請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の異物除去装置。
  13. 　ロボットアームに取り付けられて用いられる、請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の異物除去装置。
  14. 　食品の異物を除去するための異物除去方法において、
    　回転切削体の外周を囲むように配置された筒状体を前記食品に当接させる工程と、
    　前記回転切削体を回転させることにより、前記異物を除去する工程と、を備える、異物除去方法。
  15. 　加工食品の製造方法において、
    　回転切削体の外周を囲むように配置された筒状体を食品に当接させる工程と、
    　前記回転切削体を回転させることにより、前記食品から異物を除去する工程と、
    　前記異物が除去された前記食品を加工する工程と、を備える、加工食品の製造方法。
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