WO2022124208A1 - 絶縁カバー、ブラケット、ロボット、溶接装置およびロボットシステム - Google Patents

絶縁カバー、ブラケット、ロボット、溶接装置およびロボットシステム Download PDF

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hollow
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insulating cover
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雄貴 田島
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Fanuc Corp
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass

Definitions

  • the present invention relates to an insulating cover, a bracket, a robot, a welding device and a robot system.
  • Patent Document 1 Industrial robots for applications such as welding are provided with an insulating structure that electrically insulates the tool from the robot body in order to prevent current from flowing from the tool to the robot body (for example, Patent Document 1). See ⁇ 3.).
  • an insulating member is arranged between the robot body and the tool.
  • Patent Documents 2 and 3 a disk-shaped insulating member is arranged between the speed reducer at the tip of the robot body and the wrist flange, and an insulating washer and an insulating washer are provided between the wrist flange and the bolt for fixing the wrist flange to the robot body. Insulation collar is placed.
  • a bracket having a hollow structure when mounting the tool on the tool mounting surface of the hollow arm member, a bracket having a hollow structure may be used (see, for example, Patent Documents 4 and 5).
  • the tool mounting surface of the hollow arm member is provided with an opening for pulling out the striatum from the inside of the arm member. If a non-hollow tool is mounted directly on the tool mounting surface, the opening will be blocked by the tool and the striatum cannot be pulled out.
  • Hollow brackets allow non-hollow tools to be attached to the tool mounting surface. That is, a tool having a non-hollow structure is attached to the tool mounting surface across the bracket, and a striatum is wired from the opening to the tool via the inside of the bracket.
  • Japanese Unexamined Patent Publication No. 62-142083 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-202679 Japanese Unexamined Patent Publication No. 11-14873 Japanese Patent No. 5344315 Japanese Unexamined Patent Publication No. 08-047886
  • the bracket is provided with a hollow portion for passing the hollow portion of the arm member and the communication striatum to the inside of the bracket, and the hollow portion of the arm member is exposed to the internal space of the bracket via the hollow hole of the bracket. do.
  • a metal component such as a bolt for fixing the bracket to the robot body may be arranged inside the bracket.
  • the internal space of the bracket is open to the outside of the bracket so that the striatum can be pulled out from the inside of the bracket. Therefore, foreign matter such as spatter, which has lower electrical insulation than air, invades from the outside to the inside of the bracket and adheres to the hollow part of the parts inside the bracket or the arm member, and the electrical insulation between the bracket and the robot body. May cause a decrease in.
  • One aspect of the present disclosure is an electrically insulating insulating cover for a hollow structure bracket, wherein the bracket is attached to the tool mounting surface of the hollow arm member and via an opening on the tool mounting surface.
  • a bracket fixture that has a hollow hole through which a striatum passes from a hollow portion in the arm member to the inside of the bracket, is arranged inside the bracket, and fixes the bracket to the tool mounting surface, and the bracket.
  • An insulating cover that covers both of the hollow holes.
  • the robot 20 is an industrial robot including a robot main body 2 and a hollow structure bracket 1 that can be attached to the tool mounting surface 2a of the robot main body 2.
  • the robot body 2 has at least one arm member.
  • the tip surface of the state-of-the-art arm member 2b of the robot body 2 is a tool mounting surface 2a to which the tool 3 or the bracket 1 is mounted.
  • the tool mounting surface 2a is provided with a plurality of bolt holes 2c (see FIG. 4) for fixing bolts for fixing the tool 3 or the bracket 1 to the tool mounting surface 2a.
  • the state-of-the-art arm member 2b is hollow, and the hollow portion 2d (see FIG. 4) in the arm member 2b is open on the tool mounting surface 2a.
  • the arm member 2b is a cylindrical member that rotates around the 6th axis.
  • a striatum A for supplying electric power, a signal, or the like to the tool 3 is wired in the hollow portion 2d, and the striatum A is pulled out from the opening on the tool mounting surface 2a to the outside of the arm member 2b.
  • the bracket 1 is for allowing a tool 3 having a non-hollow structure to be attached to the tool mounting surface 2a. Bracket 1 may be provided as part of a robot system comprising robot 20 and tool 3.
  • the bracket 1 has a hollow structure bracket body 4 having a robot mounting surface 4a and a tool mounting surface 4b, and the bracket body 4 is fixed to the tool mounting surface 2a from the inside of the bracket body 4.
  • the bracket fixtures 5 and 6 are provided, and the insulating members 7 and 8 that electrically insulate the bracket 1 from the robot body 2 are provided.
  • the insulating member 7 and the insulating member 8 may be integrated.
  • An electrically insulating insulating plate 9 is arranged between the tool mounting surface 2a and the bracket main body 4.
  • the insulating plate 9 has a hollow hole 9a that penetrates the insulating plate 9 in the thickness direction at a position facing the opening of the hollow portion 2d.
  • the insulating plate 9 may be provided as a part of the robot body 2 or a part of the bracket 1.
  • the insulating plate 9 may be integrated with the insulating member 7.
  • the bracket main body 4 is a box-shaped member, and has a flat plate-shaped base end wall 41 and a flat plate-shaped tip wall 42 facing each other, and a cylindrical side wall 43 connecting the base end wall 41 and the tip wall 42.
  • the robot mounting surface 4a is the outer surface of the base end wall 41 arranged on the tool mounting surface 2a side
  • the tool mounting surface 4b is the outer surface of the tip wall 42 arranged on the side opposite to the tool mounting surface 2a.
  • the base end wall 41 has a hollow hole 41a that penetrates the base end wall 41 in the thickness direction at a position facing the opening of the hollow portion 2d, and the hollow portion 2d of the arm member 2b passes through the hollow holes 41a and 9a.
  • the internal space of the bracket 1 communicate with each other.
  • the striatum A is wired from the opening of the hollow portion 2d to the inside of the bracket 1 through the hollow holes 9a and 41a.
  • the base end wall 41 has a plurality of through holes 41b that penetrate the base end wall 41 in the thickness direction around the hollow hole 41a. Each through hole 41b is provided at a position corresponding to the bolt hole 2c.
  • the bracket body 4 is fixed to the tool mounting surface 2a by fastening the fixing bolt 5 from the inside of the base end wall 41 to the bolt hole 2c via the through hole 41b. If necessary, a metal washer 6 is arranged between the fixing bolt 5 and the base end wall 41.
  • the tip wall 42 may have a window 42a (see FIG. 9) that penetrates the tip wall 42 in the thickness direction and allows the striatum A to pass through.
  • the striatum A is connected to the tool 3 mounted on the tool mounting surface 4b via the window 42a.
  • the side wall 43 has at least one window 43a that penetrates the side wall 43 in the thickness direction and allows the striatum A to pass through. If the tool 3 is not hollow, the striatum A is pulled out of the bracket 1 via the window 43a and connected to the tool 3.
  • the bracket fixative includes a plurality of fixing bolts 5. If necessary, a metal washer 6 may be used together with each fixing bolt 5.
  • the fixing bolt 5 and the metal washer 6 are formed of a high-strength material and are made of, for example, steel.
  • the insulating member is a tubular insulating sleeve 7 and an annular plate-shaped insulating washer 8, and is formed of an electrically insulating material such as resin.
  • the insulating sleeve 7 is arranged between the inner surface of the through hole 41b and the outer surface of the fixing bolt 5, and the insulating washer 8 is arranged between the inner surface of the base end wall 41 and the metal washer 6.
  • the fixing bolt 5 and the metal washer 6 are electrically insulated from the bracket body 4 by the insulating sleeve 7 and the insulating washer 8, and a current flows from the bracket body 4 to the robot body 2 via the fixing bolt 5 and the metal washer 6. Is prevented.
  • the bracket 1 Since the internal space of the bracket body 4 is exposed to the outside of the bracket 1 via the window 43a, foreign matter having a lower electrical insulation property than air, such as spatter, invades from the outside of the bracket body 4 to the inside, and the foreign matter enters. Can adhere to the inside of the bracket body 4. When the hollow hole 41a of the base wall 41 and the bracket fixtures 5 and 6 are exposed, foreign matter adheres between the bracket fixtures 5 and 6 and the bracket body 4, and the bracket body 4 and the arm member 2b. The electrical insulation between them may be reduced. In order to prevent such an unintended decrease in electrical insulation, the bracket 1 further includes an electrically insulating insulating cover 10 attached to the inside of the bracket body 4.
  • the insulating cover 10 is preferably elastically deformable, for example, a sponge. As shown in FIGS. 3 to 5, the insulating cover 10 has a ring plate-shaped flat portion 10a arranged inside the base end wall 41 (on the side opposite to the tool mounting surface 2a) and a base of the flat portion 10a. It has a tubular tubular portion 10b extending vertically from the end surface and arranged in the hollow hole 41a, and the hollow hole 10c through which the striatum A passes penetrates from the base end surface of the tubular portion 10b to the tip surface of the flat portion 10a. There is. Both the fixtures 5 and 6 and the hollow hole 41a are covered by such an insulating cover 10.
  • the flat portion 10a has an area that covers most of the inner surface of the base end wall 41, and covers all the fixing bolts 5 and all the metal washers 6.
  • the flat portion 10a may cover the entire inner surface of the base end wall 41.
  • the tubular portion 10b covers the inner peripheral surface of the hollow hole 41a over the entire circumference, and preferably covers the inner peripheral surface of the hollow hole 41a over the entire length in the depth direction.
  • the inner diameter of the hollow hole 41a is equal to or larger than the inner diameter of the hollow portion 2d and the inner diameter of the hollow hole 9a, and the peripheral edge portion of the hollow hole 9a is exposed in the hollow hole 41a.
  • the inner peripheral surface of the tubular portion 10b (inner peripheral surface of the hollow hole 10c) is arranged radially inside the inner peripheral surface of the hollow portion 2d and the inner peripheral surface of the hollow hole 9a, and the tubular portion 10b is arranged in the hollow hole 41a. It covers the peripheral portion of the hollow hole 9a exposed inside.
  • the tubular portion 10b closes the tubular gap between the inner peripheral surface of the hollow hole 41a and the outer peripheral surface of the striatum A.
  • the tubular portion 10b has an inner diameter smaller than the outer diameter of the striatum A and an outer diameter larger than the inner diameter of the hollow hole 41a, and is elastically contractable in the radial direction.
  • the outer peripheral surface of the tubular portion 10b is in contact with the inner peripheral surface of the hollow hole 41a, and the inner peripheral surface of the tubular portion 10b is in contact with the outer peripheral surface of the striatum A, so that the gap is closed.
  • the bracket 1 may further include a holding plate 11 for fixing the insulating cover 10 to the bracket main body 4, and a plurality of fixing bolts (holding plate fixing tools) 12.
  • the holding plate 11 is a hard flat plate and may be made of metal.
  • the holding plate 11 has a hollow hole 11a that penetrates the holding plate 11 in the thickness direction at a position corresponding to the opening of the hollow portion 2d.
  • the base end wall 41 is provided with a plurality of bolt holes 41c to which the fixing bolts 12 are fastened, and the insulating cover 10 and the holding plate 11 are provided with through holes 10d through which the fixing bolts 12 pass at positions corresponding to the bolt holes 41c. , 11b are provided respectively.
  • the insulating cover 10 is fixed to the base end wall 41 by fastening the fixing bolt 12 to the bolt hole 41c via the through holes 10d and 11b. If the insulating cover 10 is elastically compressible in the thickness direction, the bracket 1 may further include a tubular spacer 13 arranged in the through hole 10d into which the fixing bolt 12 is inserted.
  • the holding plate 11 When the holding plate 11 is larger than the window 43a and it is difficult to pass through the window 43a, the holding plate 11 may be divided into a plurality of members.
  • the holding plate 11 may be composed of two semicircular members. According to this configuration, the rigid holding plate 11 can be easily inserted into the bracket main body 4 from the window 43a.
  • the tool 3 is attached to the tool mounting surface 4b of the bracket body 4 fixed to the tool mounting surface 2a.
  • the striatum A is drawn into the inside of the bracket body 4 from the opening of the hollow portion 2d of the arm member 2b at the tip, and is connected to the tool 3 via the window 42a of the tip wall 42. Will be done.
  • the striatum A is pulled out from the inside of the bracket body 4 to the outside of the bracket body 4 via the window 43a of the side wall 43 and is connected to the tool 3.
  • the current output from the tool 3 may flow into the bracket body 4.
  • the bracket main body 4 and the robot main body 2 are electrically insulated by the insulating members 7 and 8 and the insulating plate 9. Therefore, it is possible to prevent the current from flowing from the bracket main body 4 to the robot main body 2.
  • the bracket body 4 having a hollow structure is fixed to the tool mounting surface 2a from the inside by the fixtures 5 and 6, and a line is formed in the bracket body 4 from the opening of the hollow portion 2d on the tool mounting surface 2a via the hollow hole 41a.
  • the electrical insulation property may be deteriorated due to the adhesion of foreign matter such as spatter.
  • the head of the fixing bolt 5 and the metal washer 6 are exposed from the proximal wall 41 and are located near the surface of the proximal wall 41.
  • the inner peripheral surface of the hollow hole 41a is arranged near the inner peripheral surface of the exposed hollow portion 2d.
  • the flat portion 10a of the insulating cover 10 covering the fixtures 5 and 6 prevents foreign matter from adhering to the fixtures 5 and 6. This makes it possible to prevent the fixtures 5 and 6 from being electrically connected to the base end wall 41 in the region B.
  • the tubular portion 10b of the insulating cover 10 that covers the hollow hole 41a prevents foreign matter from adhering to the inner peripheral surface of the hollow hole 41a and the inner peripheral surface of the hollow portion 2d. This makes it possible to prevent the inner peripheral surface of the hollow hole 41a from being electrically connected to the inner peripheral surface of the hollow portion 2d in the region C.
  • the insulating cover 10 is elastically deformable, foreign matter such as spatter is more reliably prevented from entering the regions B and C, and the electrical insulation between the bracket body 4 and the robot body 2 is lowered. This can be prevented more reliably. That is, when the inner surface of the bracket body 4 has unevenness, for example, when the inner surface is a cast surface, the flat portion 10a is deformed along the uneven shape of the inner surface of the base end wall 41, so that the flat portion 10a and the base end wall are formed. It is prevented that a gap is generated between the inner surface of the 41 and the inner surface of the 41.
  • the flat portion 10a has an outer diameter larger than the diameter of the circumscribed circles of the plurality of bracket fixtures 5 and 6, a gap may occur between the outer peripheral surface of the flat portion 10a and the bracket fixtures 5 and 6. Be prevented.
  • the tubular portion 10b has an inner diameter smaller than the outer diameter of the striatum A and an outer diameter larger than the inner diameter of the hollow hole 41a, between the outer peripheral surface of the tubular portion 10b and the inner peripheral surface of the hollow hole 41a. , And it is prevented that a gap is generated between the inner peripheral surface of the tubular portion 10b and the outer peripheral surface of the striatum A. In this way, the insulating cover 10 can surely close the portion that can be the entrance of the foreign matter into the regions B and C.
  • bracket main body 4 is electrically insulated from the robot main body 2, electrical insulation between the bracket main body 4 and the tool 3 is unnecessary. Therefore, the operator can attach / detach the tool 3 to / from the tool mounting surface 4b without requiring additional work for ensuring electrical insulation between the tool 3 and the robot body 2.
  • the inflow of current from the tool 3 to the robot body 2 can also be prevented by providing an insulating member between the bracket body 4 and the tool 3.
  • the bracket 1 itself is provided with an insulating structure that insulates the bracket 1 from the robot main body 2, and the bracket 1 is fixed to the tool mounting surface 2a by separating only the thin insulating plate 9. ..
  • the bracket can also be electrically insulated from the robot body 2 by arranging an insulating member between the tool mounting surface 2a and the bracket and fixing the bracket to the insulating member instead of the tool mounting surface.
  • a thick insulating member is required, which increases the amount of offset, the total weight, and the cost.
  • the insulating cover 10 has a tubular portion 10b that covers the inner peripheral surface of the hollow hole 41a, but when the flat portion 10a alone can cover the hollow hole 41a, the insulating cover 10 has a tubular portion. It does not necessarily have to have the part 10b. That is, the inner peripheral surface of the flat portion 10a comes into contact with the outer peripheral surface of the striatum A, and the gap between the inner peripheral surface of the hollow hole 41a and the outer peripheral surface of the striatum A is closed by the flat portion 10a. If so, it is possible to prevent foreign matter from entering the hollow hole 41a only by the flat portion 10a. Therefore, in such a case, the tubular portion 10b may not be provided.
  • the flat portion 10a of the insulating cover 10 does not have to be in contact with the bracket fixtures 5 and 6. That is, as shown in FIG. 6, a hole 10f having an inner diameter larger than the outer diameter of the bracket fixture 5 or 6 may be opened at a position corresponding to the bracket fixtures 5 and 6 of the flat portion 10a.
  • the bracket fixtures 5 and 6 are covered by the insulating cover 10, the holding plate 11, and the base end wall 41, so that the bracket is used. It is possible to prevent foreign matter from adhering to the fixtures 5 and 6.
  • the insulating cover 10 does not necessarily have to be elastically deformable.
  • the insulating cover 10 may be made of a hard material.
  • the insulating cover 10 is an elastically deformable member such as a sponge, the insulating cover 10 can be easily inserted into the bracket main body 4 from the window 43a.
  • the insulating cover 10 is not elastically deformable, it may be difficult to pass the insulating cover 10 through the window 43a. Therefore, the insulating cover 10 may be divided into a plurality of members having dimensions capable of passing through the window 43a.
  • the bracket 1 may be further provided with an annular clamp 14 arranged in the hollow hole 41a and fixing the striatum A to the tool mounting surface 2a. ..
  • the clamp 14 has two semicircular parts 14a and 14b that sandwich the striatum A in the radial direction.
  • An elastic body 15 is wound around the outer peripheral surface of the striatum A, and the elastic body 15 is arranged between the striatum A and the clamp 14.
  • the two parts 14a and 14b are in close contact with and fixed to the outer peripheral surface of the striatum A with the elastic body 15 separated from the two parts 14a and 14b.
  • the fixing of the parts 14a and 14b is performed, for example, by screwing the bolt 14c into the bolt holes 14d of the parts 14a and 14b.
  • the clamp 14 is fixed to the tool mounting surface 2a by a bolt (not shown).
  • the insulating cover 10 does not have the tubular portion 10b. You may.
  • the flat portion 10a extends radially inward from the inner peripheral surface of the clamp 14 and covers the entire inside of the clamp 14. According to this configuration, by fixing the striatum A in the hollow hole 41a of the base end wall 41, the movement of the striatum A in the bracket main body 4 can be suppressed.
  • the holding plate 11, the fixing bolt 12, and the spacer 13 are used as the fixing means for fixing the insulating cover 10 to the base end wall 41 of the bracket main body 4, but the fixing means is the insulating cover 10. It can be changed as appropriate according to the material and the like.
  • the insulating cover 10 may be fixed to the base end wall 41 by a plurality of fixing means. In one example, when the insulating cover 10 is a rubber part or a resin part having high rigidity, the insulating cover 10 is based on using only the fixing bolt (cover fixing tool) 12 without using the holding plate 11 and the spacer 13. It may be fixed to the end wall 41. If necessary, a washer may be arranged between the fixing bolt 12 and the insulating cover 10.
  • the insulating cover 10 has a recess 10e into which the head of the fixing bolt 5 fits in the surface on the base end wall 41 side, as shown in FIGS. 4 and 7, and the head of the fixing bolt 5.
  • the insulating cover 10 may be fixed to the base end wall 41 by fitting the portion and the recess 10e.
  • the insulating cover 10 may be adhered to the inner surface of the base end wall 41 with an adhesive or the like.
  • the holding plate 11 may have a striatum fixing portion 11c for fixing the striatum A to the holding plate 11.
  • the striatum fixing portion 11c is, for example, a flat plate-shaped member, and is arranged outside the bracket main body 4.
  • the striatum A is fixed to the striatum fixing portion 11c using, for example, a band.
  • the holding plate 11 of FIG. 10 has two semicircular portions 11d arranged in the bracket main body 4 and a striatal fixing portion 11c connected to one semicircular portion 11d, and the other semicircular portion 11c. Is omitted.
  • the striatum A When the striatum A is movable with respect to the bracket body 4 due to the operation of the robot body 2, the striatum A comes into contact with the casting surface of the bracket body 4 and covers the outside of the striatum A. May be hurt.
  • the striatum fixing portion 11c By fixing the striatum A to the holding plate 11 by the striatum fixing portion 11c, it is possible to limit the movement of the striatum A and prevent the striatum A from being damaged.
  • the bracket 1 is used to attach the hollow or solid tool 3 to the hollow arm member 2b, but instead, the hollow welding tool 3 is attached to the non-hollow arm member 2b. May be used to attach.
  • the bracket 1 may be provided as part of the welding device. That is, the welding device includes a bracket 1 and a hollow welding tool 3.
  • the hollow welding tool 3 is attached to the robot mounting surface 4a through which the hollow hole 41a opens by the bracket fixtures 5 and 6, and the welding tool 3 and the bracket body 4 are electrically insulated by the insulating members 7 and 8. Weld. At least one striatum is wired between the hollow portion of the welding tool 3 and the inside of the bracket body 4 via the hollow hole 41a.
  • the bracket 1 is attached to the tool mounting surface 2a of the arm member 2b which is not hollow in the tool mounting surface 4b. In this case, the tip wall 42 does not have to have the window 42a.
  • the bracket 1 may be provided as a part of a robot system for welding. That is, the robot system includes a robot 20 having a bracket 1 and a robot body 2, and a welding device having a welding tool 3 such as a welding gun. The welding device is fixed to the tip of the robot body 2 with the bracket 1 interposed therebetween.

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Abstract

電気絶縁性の絶縁カバー（１０）は、中空構造のブラケット用である。ブラケットは、中空のアーム部材のツール取付面（２ａ）に取り付けられ、ツール取付面（２ａ）上の開口を経由してアーム部材内の中空部（２ｄ）からブラケットの内部へ線条体Ａを通す中空穴（４１ａ）を有する。絶縁カバー（１０）は、ブラケットの内部に配置され、ブラケットをツール取付面（２ａ）に固定するブラケット固定具（５，６）および中空穴（４１ａ）の両方を覆う。

Description

絶縁カバー、ブラケット、ロボット、溶接装置およびロボットシステム
　本発明は、絶縁カバー、ブラケット、ロボット、溶接装置およびロボットシステムに関するものである。
　溶接等の用途の産業用ロボットには、ツールからロボット本体への電流の流れ込みを防止するために、ツールとロボット本体とを電気的に絶縁する絶縁構造が設けられている（例えば、特許文献１～３参照。）。特許文献１では、ロボット本体とツールとの間に絶縁部材が配置されている。特許文献２，３では、ロボット本体の先端部の減速機と手首フランジとの間に円盤状の絶縁部材が配置され、手首フランジと手首フランジをロボット本体に固定するボルトとの間に絶縁ワッシャおよび絶縁カラーが配置されている。
　一方、中空のアーム部材のツール取付面にツールを取り付ける際、中空構造のブラケットが使用されることがある（例えば、特許文献４，５参照。）。中空のアーム部材のツール取付面には、アーム部材の内部から線条体を引き出すための開口が設けられている。中空構造ではないツールをツール取付面に直接取り付けた場合、開口がツールによって閉塞され線条体を引き出すことができない。中空構造のブラケットを使用することによって、中空構造ではないツールをツール取付面に取り付けることが可能となる。すなわち、中空構造ではないツールがブラケットを隔ててツール取付面に取り付けられ、開口からブラケット内を経由してツールまで線条体が配線される。
特開昭６２－１４２０８３号公報 特開２０１３－２０２６９７号公報 特開平１１－１１４８７３号公報 特許第５３４４３１５号公報 特開平０８－０４７８８６号公報
　ブラケットには、アーム部材の中空部と連通し線条体をブラケットの内部へ通す中空穴が設けられており、アーム部材の中空部が、ブラケットの中空穴を経由してブラケットの内部空間に露出する。また、ブラケットの内側には、ブラケットをロボット本体に固定するボルトのような金属製の部品が配置されることがある。
　線条体をブラケットの内部から外部へ引き出すことができるようにブラケットの内部空間はブラケットの外部に開放されている。したがって、スパッタ等の電気絶縁性が空気よりも低い異物が、ブラケットの外側から内側へ侵入してブラケット内の部品やアーム部材の中空部に付着し、ブラケットとロボット本体との間の電気絶縁性の低下を引き起こす可能性がある。
　本開示の一態様は、中空構造のブラケット用の電気絶縁性の絶縁カバーであって、前記ブラケットが、中空のアーム部材のツール取付面に取り付けられ、該ツール取付面上の開口を経由して前記アーム部材内の中空部から前記ブラケットの内部へ線条体を通す中空穴を有し、前記ブラケットの内部に配置され、前記ブラケットを前記ツール取付面に固定するブラケット固定具、および、前記ブラケットの前記中空穴の両方を覆う、絶縁カバーである。
一実施形態に係るロボットの全体構成図である。 ロボット本体のツール取付面に取り付けられたブラケットの側面図である。 図２のＩ－Ｉ線におけるブラケットの横断面図である。 図３のＩＩ－ＩＩ線におけるブラケットの部分縦断面図である。 絶縁カバーを先端側から見た正面図である。 ブラケットの変形例の部分縦断面図である。 ブラケットの他の変形例の部分縦断面図である。 図７のブラケットに設けられたクランプの正面図である。 ロボット本体のツール取付面に取り付けられたブラケットの他の変形例の斜視図である。 図９のブラケットに設けられた押さえ板の斜視図である。
　以下に、一実施形態に係る絶縁カバー、ブラケット、ロボット、溶接装置およびロボットシステムについて図面を参照して説明する。
　図１に示されるように、ロボット２０は、ロボット本体２と、ロボット本体２のツール取付面２ａに取り付け可能である中空構造のブラケット１と、を備える産業用のロボットである。
　ロボット本体２は、少なくとも１つのアーム部材を有する。ロボット本体２の最先端のアーム部材２ｂの先端面は、ツール３またはブラケット１が取り付けられるツール取付面２ａである。ツール取付面２ａには、ツール３またはブラケット１をツール取付面２ａに固定する固定ボルト用の複数のボルト穴２ｃ（図４参照。）が設けられている。
　最先端のアーム部材２ｂは中空であり、アーム部材２ｂ内の中空部２ｄ（図４参照。）は、ツール取付面２ａ上に開口している。例えば、ロボット本体２が６軸の垂直多関節ロボットである場合、アーム部材２ｂは、第６軸回りに回転する筒状の部材である。中空部２ｄ内にはツール３に電力および信号等を供給する線条体Ａが配線され、線条体Ａは、ツール取付面２ａ上の開口からアーム部材２ｂの外側に引き出される。
　中空構造ではないツール３をツール取付面２ａに直接取り付けた場合、中空部２ｄの開口がツール３によって閉塞され中空部２ｄから線条体Ａを引き出すことができなくなる。そのため、中空構造ではないツール３をツール取付面２ａに直接取り付けることはできない。ブラケット１は、中空構造ではないツール３をツール取付面２ａに取り付け可能とするためのものである。ブラケット１は、ロボット２０およびツール３を備えるロボットシステムの一部として提供されてもよい。
　図２から図４に示されるように、ブラケット１は、ロボット取付面４ａおよびツール取付面４ｂを有する中空構造のブラケット本体４と、ブラケット本体４をブラケット本体４の内側からツール取付面２ａに固定するブラケット固定具５，６と、ブラケット１をロボット本体２から電気的に絶縁する絶縁部材７，８とを備える。絶縁部材７および絶縁部材８は、一体でもよい。
　ツール取付面２ａとブラケット本体４との間には、電気絶縁性の絶縁プレート９が配置される。絶縁プレート９は、中空部２ｄの開口と対向する位置に絶縁プレート９を厚さ方向に貫通する中空穴９ａを有する。絶縁プレート９は、ロボット本体２の一部またはブラケット１の一部として提供されてもよい。絶縁プレート９は、絶縁部材７と一体であってもよい。
　ブラケット本体４は、箱状の部材であり、相互に対向する平板状の基端壁４１および平板状の先端壁４２と、基端壁４１と先端壁４２とを接続する筒状の側壁４３とを有する。ロボット取付面４ａは、ツール取付面２ａ側に配置される基端壁４１の外面であり、ツール取付面４ｂは、ツール取付面２ａとは反対側に配置される先端壁４２の外面である。
　基端壁４１は、中空部２ｄの開口と対向する位置に基端壁４１を厚さ方向に貫通する中空穴４１ａを有し、中空穴４１ａ，９ａを経由してアーム部材２ｂの中空部２ｄとブラケット１の内部空間とが連通する。線条体Ａは、中空部２ｄの開口から中空穴９ａ，４１ａを通ってブラケット１の内部へ配線される。
　基端壁４１は、中空穴４１ａの周囲に、基端壁４１を厚さ方向に貫通する複数の通し穴４１ｂを有する。各通し穴４１ｂは、ボルト穴２ｃと対応する位置に設けられている。固定ボルト５を基端壁４１の内側から通し穴４１ｂを経由してボルト穴２ｃに締結することによって、ブラケット本体４はツール取付面２ａに固定される。必要に応じて、固定ボルト５と基端壁４１との間に金属ワッシャ６が配置される。
　先端壁４２は、先端壁４２を厚さ方向に貫通し線条体Ａが通過可能である窓４２ａ（図９参照。）を有していてもよい。ツール３が中空構造である場合、線条体Ａは、窓４２ａを経由して、ツール取付面４ｂに取り付けられたツール３に接続される。
　側壁４３は、側壁４３を厚さ方向に貫通し線条体Ａが通過可能である少なくとも１つの窓４３ａを有する。ツール３が中空構造でない場合、線条体Ａは、窓４３ａを経由してブラケット１の外側に引き出されツール３に接続される。
　前述のように、ブラケット固定具は、複数の固定ボルト５を含む。必要に応じて、各固定ボルト５と一緒に金属ワッシャ６が使用されてもよい。固定ボルト５および金属ワッシャ６は、高強度の材料から形成され、例えば鋼製である。
　絶縁部材は、筒状の絶縁スリーブ７および円環板状の絶縁ワッシャ８であり、樹脂等の電気絶縁材料から形成される。絶縁スリーブ７は、通し穴４１ｂの内面と固定ボルト５の外面との間に配置され、絶縁ワッシャ８は、基端壁４１の内面と金属ワッシャ６との間に配置される。絶縁スリーブ７および絶縁ワッシャ８によって、固定ボルト５および金属ワッシャ６がブラケット本体４から電気的に絶縁され、ブラケット本体４から固定ボルト５および金属ワッシャ６を経由してロボット本体２に電流が流れ込むことが防止される。
　ブラケット本体４の内部空間は、窓４３ａを経由してブラケット１の外部に露出しているため、ブラケット本体４の外部から内部へスパッタ等の電気絶縁性が空気よりも低い異物が侵入し、異物がブラケット本体４の内側に付着し得る。基端壁４１の中空穴４１ａおよびブラケット固定具５，６が露出している場合、異物の付着によってブラケット固定具５，６とブラケット本体４との間、および、ブラケット本体４とアーム部材２ｂとの間の電気絶縁性が低下する可能性がある。このような意図しない電気絶縁性の低下を防止するために、ブラケット１は、ブラケット本体４の内側に取り付けられる電気絶縁性の絶縁カバー１０をさらに備える。
　絶縁カバー１０は、弾性変形可能であることが好ましく、例えばスポンジである。図３から図５に示されるように、絶縁カバー１０は、基端壁４１の内側（ツール取付面２ａとは反対側）に配置される環板状の平坦部１０ａと、平坦部１０ａの基端面から垂直に延び中空穴４１ａに配置される筒状の筒部１０ｂとを有し、線条体Ａが通る中空穴１０ｃが筒部１０ｂの基端面から平坦部１０ａの先端面まで貫通している。このような絶縁カバー１０によって、固定具５，６および中空穴４１ａの両方が覆われる。
　具体的には、図３に示されるように、平坦部１０ａは、基端壁４１の内面の大部分を覆う面積を有し、全ての固定ボルト５および全ての金属ワッシャ６を覆う。平坦部１０ａは、基端壁４１の内面の全部を覆っていてもよい。筒部１０ｂは、中空穴４１ａの内周面を全周にわたって覆い、好ましくは、中空穴４１ａの内周面を深さ方向の全長にわたって覆う。
　また、図４において、中空穴４１ａの内径が、中空部２ｄの内径および中空穴９ａの内径以上であり、中空穴９ａの周縁部分が中空穴４１ａ内に露出する。筒部１０ｂの内周面（中空穴１０ｃの内周面）は、中空部２ｄの内周面および中空穴９ａの内周面よりも径方向内側に配置され、筒部１０ｂは、中空穴４１ａ内に露出する中空穴９ａの周縁部分を覆う。
　筒部１０ｂは、中空穴４１ａの内周面と線条体Ａの外周面との間の筒状の隙間を塞ぐことが好ましい。例えば、筒部１０ｂは、線条体Ａの外径よりも小さい内径および中空穴４１ａの内径よりも大きな外径を有し、かつ、径方向に弾性収縮可能である。この場合、筒部１０ｂの外周面が中空穴４１ａの内周面と接触し筒部１０ｂの内周面が線条体Ａの外周面に接触することによって、上記隙間が閉塞される。
　ブラケット１は、絶縁カバー１０をブラケット本体４に固定するための押さえ板１１および複数の固定ボルト（押さえ板固定具）１２をさらに備えていてもよい。
　押さえ板１１は硬質の平板であり、金属製であってもよい。押さえ板１１は、中空部２ｄの開口と対応する位置に、押さえ板１１を厚さ方向に貫通する中空穴１１ａを有する。
　基端壁４１には、固定ボルト１２がそれぞれ締結される複数のボルト穴４１ｃが設けられ、絶縁カバー１０および押さえ板１１には、ボルト穴４１ｃと対応する位置に固定ボルト１２が通る通し穴１０ｄ，１１ｂがそれぞれ設けられている。固定ボルト１２を通し穴１０ｄ，１１ｂを経由してボルト穴４１ｃに締結することによって、絶縁カバー１０が基端壁４１に固定される。絶縁カバー１０が厚さ方向に弾性圧縮可能である場合、ブラケット１は、通し穴１０ｄ内に配置され固定ボルト１２が挿入される筒状のスペーサ１３をさらに備えていてもよい。
　押さえ板１１が窓４３ａよりも大きく窓４３ａを通過することが困難である場合、押さえ板１１は、複数の部材に分割されていてもよい。例えば、押さえ板１１は、２つの半円弧状の部材から構成されていてもよい。この構成によれば、硬質の押さえ板１１を窓４３ａからブラケット本体４内に容易に挿入することができる。
　次に、絶縁カバー１０、ブラケット１およびロボット２０の作用について説明する。
　ツール３は、ツール取付面２ａに固定されたブラケット本体４のツール取付面４ｂに取り付けられる。ツール３が中空構造である場合、線条体Ａは、先端のアーム部材２ｂの中空部２ｄの開口からブラケット本体４の内部に引き込まれ、先端壁４２の窓４２ａを経由してツール３に接続される。ツール３が中空構造でない場合、線条体Ａは、ブラケット本体４の内部から側壁４３の窓４３ａを経由してブラケット本体４の外部に引き出されツール３に接続される。
　ツール３が例えば溶接用である場合、ツール３から出力された電流がブラケット本体４へ流れ込む可能性がある。本実施形態によれば、ブラケット本体４とロボット本体２との間が絶縁部材７，８および絶縁プレート９によって電気的に絶縁されている。したがって、電流がブラケット本体４からロボット本体２に流れ込むことを防止することができる。
　また、中空構造のブラケット本体４を内側からツール取付面２ａに固定具５，６によって固定し、ツール取付面２ａ上の中空部２ｄの開口から中空穴４１ａを経由してブラケット本体４内に線条体Ａを引き込む構造において、図４中の領域Ｂおよび領域Ｃにおいて、スパッタ等の異物の付着によって電気的絶縁性が低下する可能性がある。領域Ｂにおいて、固定ボルト５の頭部および金属ワッシャ６が、基端壁４１から露出し、基端壁４１の表面の近くに配置されている。領域Ｃにおいて、中空穴４１ａの内周面が、露出した中空部２ｄの内周面の近くに配置されている。
　本実施形態によれば、固定具５，６を覆う絶縁カバー１０の平坦部１０ａによって、固定具５，６に異物が付着することが防止される。これにより、領域Ｂにおいて固定具５，６が基端壁４１と電気的に接続されてしまうことを防止することができる。
　また、中空穴４１ａを覆う絶縁カバー１０の筒部１０ｂによって、中空穴４１ａの内周面および中空部２ｄの内周面に異物が付着することが防止される。これにより、領域Ｃにおいて中空穴４１ａの内周面が中空部２ｄの内周面と電気的に接続されてしまうことを防止することができる。
　また、絶縁カバー１０が弾性変形可能である場合、スパッタ等の異物の領域Ｂ，Ｃへの侵入をより確実に防止し、ブラケット本体４とロボット本体２との間の電気的絶縁性が低下することをより確実に防止することができる。
　すなわち、ブラケット本体４の内面が凹凸を有する場合、例えば内面が鋳肌である場合、平坦部１０ａが基端壁４１の内面の凹凸形状に沿って変形することによって、平坦部１０ａと基端壁４１の内面との間に隙間が生じることが防止される。また、平坦部１０ａが複数のブラケット固定具５，６の外接円の直径よりも大きな外径を有する場合、平坦部１０ａの外周面とブラケット固定具５，６との間に隙間が生じることが防止される。また、筒部１０ｂが、線条体Ａの外径よりも小さい内径および中空穴４１ａの内径よりも大きい外径を有する場合、筒部１０ｂの外周面と中空穴４１ａの内周面との間、および、筒部１０ｂの内周面と線条体Ａの外周面との間に隙間が生じることが防止される。このように、領域Ｂ，Ｃへの異物の侵入の入り口となり得る箇所を絶縁カバー１０によって確実に塞ぐことができる。
　また、本実施形態によれば、ブラケット本体４がロボット本体２と電気的に絶縁されているので、ブラケット本体４とツール３との間の電気的絶縁は不要である。したがって、作業者は、ツール３とロボット本体２との間の電気的絶縁を確保するための追加の作業を必要とすることなく、ツール取付面４ｂへのツール３の着脱を行うことができる。
　ツール３からロボット本体２への電流の流れ込みは、ブラケット本体４とツール３との間に絶縁部材を設けることによっても防止することができる。しかし、この場合、ツール３をツール取付面４ｂに着脱する際に、絶縁部材の着脱も必要となり、取り扱う部品の点数および作業が増える。
　また、本実施形態によれば、ブラケット１自体に、ブラケット１をロボット本体２から絶縁する絶縁構造が設けられており、薄い絶縁プレート９のみを隔ててブラケット１がツール取付面２ａに固定される。これにより、ツール取付面２ａからツール取付面４ｂまでのオフセット量、ツール取付面２ａに取り付けられる部材の総重量、およびコストを抑制することができる。
　ツール取付面２ａとブラケットとの間に絶縁部材を配置し、ブラケットを、ツール取付面ではなく絶縁部材に固定することによっても、ブラケットをロボット本体２から電気的に絶縁することができる。しかし、この場合、厚い絶縁部材が必要となり、オフセット量、総重量およびコストが増大する。
　上記実施形態において、絶縁カバー１０が、中空穴４１ａの内周面を覆う筒部１０ｂを有することとしたが、平坦部１０ａのみで中空穴４１ａを覆うことができる場合、絶縁カバー１０は、筒部１０ｂを必ずしも有していなくてもよい。
　すなわち、平坦部１０ａの内周面が線条体Ａの外周面と接触し、中空穴４１ａの内周面と線条体Ａの外周面との間の隙間が平坦部１０ａによって塞がれている場合、平坦部１０ａのみで中空穴４１ａへの異物の侵入を防ぐことができる。したがって、このような場合には、筒部１０ｂが設けられていなくてもよい。
　上記実施形態において、絶縁カバー１０の平坦部１０ａは、ブラケット固定具５，６と接触していなくてもよい。すなわち、図６に示されるように、平坦部１０ａのブラケット固定具５，６と対応する位置に、ブラケット固定具５または６の外径よりも大きな内径の穴１０ｆが開いていてもよい。このように、平坦部１０ａがブラケット固定具５，６の横側を覆う構成においても、絶縁カバー１０、押さえ板１１、基端壁４１によってブラケット固定具５，６が覆われているため、ブラケット固定具５，６への異物の付着を防ぐことができる。
　上記実施形態において、絶縁カバー１０は、必ずしも弾性変形可能である必要はない。例えば、絶縁カバー１０が、硬質な材料から形成されていてもよい。
　絶縁カバー１０がスポンジのように弾性変形可能な部材である場合、窓４３ａからブラケット本体４内に絶縁カバー１０を容易に挿入することができる。一方、絶縁カバー１０が弾性変形可能ではない場合、絶縁カバー１０を窓４３ａに通すことが困難になり得る。したがって、絶縁カバー１０は、窓４３ａを通過可能な寸法の複数の部材に分割されていてもよい。
　上記実施形態において、図７に示されるように、ブラケット１が、中空穴４１ａ内に配置され、線条体Ａをツール取付面２ａに対して固定する環状のクランプ１４をさらに備えていてもよい。
　クランプ１４は、図８に示されるように、線条体Ａを径方向に挟む２つの半円弧状の部品１４ａ，１４ｂを有する。線条体Ａの外周面には弾性体１５が巻かれ、線条体Ａとクランプ１４との間に弾性体１５が配置される。２つの部品１４ａ，１４ｂは、弾性体１５を隔てて線条体Ａの外周面に密着し固定される。部品１４ａ，１４ｂの固定は、例えば、ボルト１４ｃを部品１４ａ，１４ｂのボルト穴１４ｄ内にねじ込むことによって行われる。クランプ１４は、図示しないボルトによってツール取付面２ａに固定される。
　図７および図８において、中空穴４１ａの内周面と線条体Ａの外周面との間がクランプ１４および弾性体１５によって閉塞されるので、絶縁カバー１０は筒部１０ｂを有していなくてもよい。平坦部１０ａは、クランプ１４の内周面よりも径方向内側まで延び、クランプ１４の内側の全体を覆う。
　この構成によれば、基端壁４１の中空穴４１ａにおいて線条体Ａを固定することによって、ブラケット本体４内での線条体Ａの移動を抑制することができる。
　上記実施形態において、絶縁カバー１０をブラケット本体４の基端壁４１に固定する固定手段として、押さえ板１１、固定ボルト１２およびスペーサ１３を使用することとしたが、固定手段は、絶縁カバー１０の材質等に応じて適宜変更可能である。絶縁カバー１０は、複数の固定手段によって基端壁４１に固定されてもよい。
　一例において、絶縁カバー１０が高い剛性を有するゴム部品または樹脂部品である場合、絶縁カバー１０は、押さえ板１１およびスペーサ１３を使用せず、固定ボルト（カバー固定具）１２のみを使用して基端壁４１に固定されてもよい。必要に応じて、固定ボルト１２と絶縁カバー１０の間にワッシャを配置してもよい。
　他の例において、絶縁カバー１０が、図４および図７に示されるように、基端壁４１側の面に固定ボルト５の頭部が嵌合する凹部１０ｅを有し、固定ボルト５の頭部と凹部１０ｅとの嵌合によって絶縁カバー１０が基端壁４１に固定されてもよい。
　他の例において、絶縁カバー１０が、接着剤等によって基端壁４１の内面に接着されてもよい。
　上記実施形態において、図９および図１０に示されるように、押さえ板１１は、線条体Ａを押さえ板１１に固定する線条体固定部１１ｃを有していてもよい。
　線条体固定部１１ｃは、例えば平板状の部材であり、ブラケット本体４の外側に配置される。線条体Ａは、例えば、バンドを使用して線条体固定部１１ｃに固定される。図１０の押さえ板１１は、ブラケット本体４内に配置される２つの半円部１１ｄと、一方の半円部１１ｄに接続された線条体固定部１１ｃとを有し、他方の半円部の図示は省略されている。
　ロボット本体２の動作に伴って線条体Ａがブラケット本体４に対して移動自在である場合、線条体Ａがブラケット本体４の鋳肌と接触し線条体Ａの外側を被覆する絶縁シースが傷つく可能性がある。線条体固定部１１ｃによって線条体Ａを押さえ板１１に固定することによって、線条体Ａの移動を制限し線条体Ａの破損を防ぐことができる。
　上記実施形態において、ブラケット１が、中空のアーム部材２ｂに中空または中実のツール３を取り付けるために使用されることとしたが、これに代えて、中空でないアーム部材２ｂに中空の溶接ツール３を取り付けるために使用されてもよい。この場合、ブラケット１は、溶接装置の一部として提供されてもよい。すなわち、溶接装置は、ブラケット１と、中空の溶接ツール３とを備える。
　中空の溶接ツール３は、中空穴４１ａが開口するロボット取付面４ａにブラケット固定具５，６によって取り付けられ、溶接ツール３とブラケット本体４との間が絶縁部材７，８によって電気的に絶縁される。少なくとも１本の線条体が、中空穴４１ａを経由して溶接ツール３の中空部とブラケット本体４の内部との間で配線される。ブラケット１は、ツール取付面４ｂにおいて中空ではないアーム部材２ｂのツール取付面２ａに取り付けられる。この場合、先端壁４２は窓４２ａを有していなくてもよい。
　上記実施形態において、ブラケット１は、溶接用のロボットシステムの一部として提供されてもよい。すなわち、ロボットシステムは、ブラケット１およびロボット本体２を有するロボット２０と、溶接ガンのような溶接ツール３を有する溶接装置とを備える。溶接装置は、ロボット本体２の先端にブラケット１を隔てて固定される。
　１　ブラケット
　２　ロボット本体
　２ａ　ツール取付面
　２ｂ　先端のアーム部材
　２ｄ　中空部
　３　ツール、溶接ツール
　４　ブラケット本体
　４１ａ　中空穴
　５　ブラケット固定具、固定ボルト
　６　ブラケット固定具、金属ワッシャ
　７　絶縁部材、絶縁スリーブ
　８　絶縁部材、絶縁ワッシャ
　１０　絶縁カバー
　１０ａ　平坦部
　１０ｂ　筒部
　１０ｅ　凹部
　１１　押さえ板
　１１ｃ　線条体固定部
　１２　押さえ板固定具、カバー固定具、固定ボルト
　１４　クランプ
　２０　ロボット
　Ａ　線条体

Claims (12)

  1. 　中空構造のブラケット用の電気絶縁性の絶縁カバーであって、前記ブラケットが、中空のアーム部材のツール取付面に取り付けられ、該ツール取付面上の開口を経由して前記アーム部材内の中空部から前記ブラケットの内部へ線条体を通す中空穴を有し、
    　前記ブラケットの内部に配置され、
    　前記ブラケットを前記ツール取付面に固定するブラケット固定具、および、前記ブラケットの前記中空穴の両方を覆う、絶縁カバー。
  2. 　前記ブラケットの前記ツール取付面側の内面上に配置される板状の平坦部を有し、
    　前記絶縁カバーが弾性変形可能である、請求項１に記載の絶縁カバー。
  3. 　中空のアーム部材のツール取付面に取り付けられる中空構造のブラケット本体であって、前記ツール取付面上の開口を経由して前記アーム部材内の中空部から前記ブラケット本体の内部へ線条体を通す中空穴を有する、ブラケット本体と、
    　該ブラケット本体を前記ブラケット本体の内側から前記ツール取付面に固定するブラケット固定具と、
    　該ブラケット固定具と前記ブラケット本体との間に配置され、前記ブラケット固定具と前記ブラケット本体との間を電気的に絶縁する絶縁部材と、
    　前記ブラケット本体の内部に配置される請求項１または請求項２に記載の絶縁カバーとを備える、ブラケット。
  4. 　前記中空穴内に配置され、前記線条体を前記ツール取付面に対して固定する環状のクランプを備える請求項３に記載のブラケット。
  5. 　前記絶縁カバーの前記ツール取付面とは反対側に配置される押さえ板と、
    　該押さえ板を前記ブラケット本体に固定する押さえ板固定具とを備える、請求項３または請求項４に記載のブラケット。
  6. 　前記絶縁カバーを前記ブラケット本体に固定するカバー固定具を備える、請求項３から請求項５のいずれかに記載のブラケット。
  7. 　前記絶縁カバーは、前記ブラケット固定具の頭部が嵌合する凹部を有し、前記頭部と前記凹部との嵌合によって前記ブラケット本体に固定される、請求項３から請求項６のいずれかに記載のブラケット。
  8. 　前記絶縁カバーが、前記ブラケット本体に接着される、請求項３から請求項７のいずれかに記載のブラケット。
  9. 　前記押さえ板が、前記線条体を押さえ板に固定する線条体固定部を有する、請求項５に記載のブラケット。
  10. 　少なくとも１つのアーム部材を有し、先端のアーム部材が中空であるロボット本体と、
    　請求項３から請求項９のいずれかに記載のブラケットとを備えるロボット。
  11. 　請求項３から請求項９のいずれかに記載のブラケットと、
    　中空の溶接ツールとを備え、
    　該溶接ツールは、前記中空穴が開口する前記ブラケット本体の外面に取り付けられ、少なくとも１本の線条体が、前記中空穴を経由して前記溶接ツールの中空部と前記ブラケットの内部との間で配線される、溶接装置。
  12. 　請求項１０に記載のロボットと、
    　前記ロボット本体の先端に前記ブラケットを隔てて固定されるツールとを備えるロボットシステム。
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