JPH11114873A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JPH11114873A JPH11114873A JP30646097A JP30646097A JPH11114873A JP H11114873 A JPH11114873 A JP H11114873A JP 30646097 A JP30646097 A JP 30646097A JP 30646097 A JP30646097 A JP 30646097A JP H11114873 A JPH11114873 A JP H11114873A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 電気機器搭載時にロボット機体本体部との間
の電気的絶縁を確保すること。 【解決手段】 ロボット機体本体部の先端部１０の取付
部１２に最終減速機１１が取り付けられ、その外側に手
首フランジ２０が取り付けられる。手首フランジ２０の
周縁部２１と中央部２３の間の凹部２２にボルト２６、
２７を利用した係止部が設けられる。ボルト係止部に
は、鋼製ワッシャ２４、２５と絶縁ワッシャ３１、３２
が重ねて用いられ、ボルト孔の内面部には絶縁カラ−３
３、３４が使用される。円盤形状の電気的絶縁部材３０
が最終減速機１１の外側面に沿わせ、この電気的絶縁部
材３０を介して手首フランジ２０が固定される。手首フ
ランジ２０の表面上に絶縁コーティングの形成あるいは
絶縁塗料の塗布を行なっても良い。
の電気的絶縁を確保すること。 【解決手段】 ロボット機体本体部の先端部１０の取付
部１２に最終減速機１１が取り付けられ、その外側に手
首フランジ２０が取り付けられる。手首フランジ２０の
周縁部２１と中央部２３の間の凹部２２にボルト２６、
２７を利用した係止部が設けられる。ボルト係止部に
は、鋼製ワッシャ２４、２５と絶縁ワッシャ３１、３２
が重ねて用いられ、ボルト孔の内面部には絶縁カラ−３
３、３４が使用される。円盤形状の電気的絶縁部材３０
が最終減速機１１の外側面に沿わせ、この電気的絶縁部
材３０を介して手首フランジ２０が固定される。手首フ
ランジ２０の表面上に絶縁コーティングの形成あるいは
絶縁塗料の塗布を行なっても良い。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は例えば溶接ロボット
のような産業用ロボットに関し、更に詳しく言えば、電
気機器搭載時にロボット機体本体部との間の電気的な絶
縁が確保出来るようにした産業用ロボットに関する。
のような産業用ロボットに関し、更に詳しく言えば、電
気機器搭載時にロボット機体本体部との間の電気的な絶
縁が確保出来るようにした産業用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】工場の作業現場等で使用される産業用の
ロボット（以下、単に「ロボット」とも言う。）は、ユ
ーザとロボット機体の間のメカニカルインターフェイス
を提供する手首フランジに電気機器を取り付けて使用さ
れることが多い。電気機器、特にスポット溶接ガンやア
ーク溶接トーチのように高電圧の機器の搭載時には、作
業者並びにロボット自身（特に電気系統）の安全を図る
ために、ロボット機体の本体部と電気機器との間を電気
的に絶縁する必要がある。
ロボット（以下、単に「ロボット」とも言う。）は、ユ
ーザとロボット機体の間のメカニカルインターフェイス
を提供する手首フランジに電気機器を取り付けて使用さ
れることが多い。電気機器、特にスポット溶接ガンやア
ーク溶接トーチのように高電圧の機器の搭載時には、作
業者並びにロボット自身（特に電気系統）の安全を図る
ために、ロボット機体の本体部と電気機器との間を電気
的に絶縁する必要がある。
【０００３】従来のロボットでは、このような電気的絶
縁の確保はユーザによってなされていた。例えば、スポ
ット溶接ガンやアーク溶接トーチをロボットに搭載する
場合、それら被搭載電気機器が取り付けられる手首フラ
ンジとの間に適当な絶縁部材を挟み込み、絶縁部材を両
者間に介在させた状態で手首フランジに固定するとうい
う方法がとられている。即ち、この例に見られるよう
に、従来のロボットでは、手首フランジ自身をロボット
機体本体部（手首フランジよりベース側の機体の総称。
以下同じ。）から電気的に絶縁することは行なわれてい
なかった。
縁の確保はユーザによってなされていた。例えば、スポ
ット溶接ガンやアーク溶接トーチをロボットに搭載する
場合、それら被搭載電気機器が取り付けられる手首フラ
ンジとの間に適当な絶縁部材を挟み込み、絶縁部材を両
者間に介在させた状態で手首フランジに固定するとうい
う方法がとられている。即ち、この例に見られるよう
に、従来のロボットでは、手首フランジ自身をロボット
機体本体部（手首フランジよりベース側の機体の総称。
以下同じ。）から電気的に絶縁することは行なわれてい
なかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
手法は、電気的絶縁確保のための作業負担をユーザに負
わせ、また、絶縁部材を使用することで部品点数が増え
ることにもなるという欠点がある。更に、絶縁部材を手
首フランジの外側（エンドエフェクタ側）に介在させる
ことは、溶接ガンあるいは溶接トーチのような重量物の
重心位置を手首フランジから遠ざけることにつながり、
手首フランジの外側に分布する質量によって生じる負荷
モーメントを増大させることになる。一般に、搭載ツー
ルによる負荷モーメントが増大するとロボットの駆動軸
にかかる負担が大きくなり、軌跡精度にも良い影響を与
えないことは良く知られている通りである。
手法は、電気的絶縁確保のための作業負担をユーザに負
わせ、また、絶縁部材を使用することで部品点数が増え
ることにもなるという欠点がある。更に、絶縁部材を手
首フランジの外側（エンドエフェクタ側）に介在させる
ことは、溶接ガンあるいは溶接トーチのような重量物の
重心位置を手首フランジから遠ざけることにつながり、
手首フランジの外側に分布する質量によって生じる負荷
モーメントを増大させることになる。一般に、搭載ツー
ルによる負荷モーメントが増大するとロボットの駆動軸
にかかる負担が大きくなり、軌跡精度にも良い影響を与
えないことは良く知られている通りである。
【０００５】そこで、本発明の目的は、手首フランジと
搭載電気機器の間に挟み込む絶縁部材を用意する必要が
無く、従ってユーザに作業負担がかからず、また、上述
したような搭載ツールによる負荷モーメントの増大を回
避出来る産業用ロボットを提供することにある。
搭載電気機器の間に挟み込む絶縁部材を用意する必要が
無く、従ってユーザに作業負担がかからず、また、上述
したような搭載ツールによる負荷モーメントの増大を回
避出来る産業用ロボットを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、ユーザとロボ
ット機体の間のメカニカルインターフェイスを提供する
手首フランジ自身をロボット機体本体部から電気的に絶
縁するために、ロボット機体本体部の先端部と手首フラ
ンジの間に電気的絶縁部材、手首フランジの表面上に形
成される絶縁コーティングあるいは手首フランジの表面
上に塗装される絶縁塗料の層などを介在させることによ
り、上記問題点を解消したものである。
ット機体の間のメカニカルインターフェイスを提供する
手首フランジ自身をロボット機体本体部から電気的に絶
縁するために、ロボット機体本体部の先端部と手首フラ
ンジの間に電気的絶縁部材、手首フランジの表面上に形
成される絶縁コーティングあるいは手首フランジの表面
上に塗装される絶縁塗料の層などを介在させることによ
り、上記問題点を解消したものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１の実施形態
に係るロボットの手首フランジとその周辺部の概略構造
を表わした断面図である。同図において、符号１０はロ
ボット機体本体部の先端部を表わしており、ここでは最
終減速機１１とその取付部１２で構成されている。最終
減速機１１の外側（エンドエフェクタ側）に手首フラン
ジ２０が取り付けられる。
に係るロボットの手首フランジとその周辺部の概略構造
を表わした断面図である。同図において、符号１０はロ
ボット機体本体部の先端部を表わしており、ここでは最
終減速機１１とその取付部１２で構成されている。最終
減速機１１の外側（エンドエフェクタ側）に手首フラン
ジ２０が取り付けられる。
【０００８】手首フランジ２０の周縁部２１と中央部２
３との間は凹部２２となっており、この凹部２２を利用
してボルト２６、２７による取付が行なわれる。その
際、本実施形態では円盤形状の電気的絶縁部材３０を最
終減速機１１の外側面（ほぼ円形）に沿わせ、この電気
的絶縁部材３０を介して手首フランジ２０が固定され
る。ボルト２６、２７を通して最終減速機１１と手首フ
ランジ２０の間の電気的な絶縁が破れることを防ぐため
に、ボルト係止部には、通常用いられる鋼製ワッシャ２
４、２５の他に、絶縁ワッシャ３１、３２が重ねて用い
られる。また、ボルト２６、２７を通すボルト孔の内面
部には絶縁カラ−３３、３４が使用される。
３との間は凹部２２となっており、この凹部２２を利用
してボルト２６、２７による取付が行なわれる。その
際、本実施形態では円盤形状の電気的絶縁部材３０を最
終減速機１１の外側面（ほぼ円形）に沿わせ、この電気
的絶縁部材３０を介して手首フランジ２０が固定され
る。ボルト２６、２７を通して最終減速機１１と手首フ
ランジ２０の間の電気的な絶縁が破れることを防ぐため
に、ボルト係止部には、通常用いられる鋼製ワッシャ２
４、２５の他に、絶縁ワッシャ３１、３２が重ねて用い
られる。また、ボルト２６、２７を通すボルト孔の内面
部には絶縁カラ−３３、３４が使用される。
【０００９】絶縁ワッシャ３１、３２は、ボルト２６、
２７と接触する鋼製ワッシャ２４、２５と手首フランジ
２０の凹部２２の間を電気的に遮断する。また、絶縁カ
ラ−３３、３４は、手首フランジ２０がボルト孔部でボ
ルト２６、２７と接触することを防止する。なお、ボル
ト２６、２７自身は最終減速機１１と導通した状態（電
気的に絶縁されていない状態）で使用される。
２７と接触する鋼製ワッシャ２４、２５と手首フランジ
２０の凹部２２の間を電気的に遮断する。また、絶縁カ
ラ−３３、３４は、手首フランジ２０がボルト孔部でボ
ルト２６、２７と接触することを防止する。なお、ボル
ト２６、２７自身は最終減速機１１と導通した状態（電
気的に絶縁されていない状態）で使用される。
【００１０】このような構成により、ボルト係止部を含
むいかなる部分においても、手首フランジ２０が最終減
速機１１から電気的に遮断され、ロボット機体本体部１
０から電気的に絶縁された手首フランジ２０が実現され
る。
むいかなる部分においても、手首フランジ２０が最終減
速機１１から電気的に遮断され、ロボット機体本体部１
０から電気的に絶縁された手首フランジ２０が実現され
る。
【００１１】スポット溶接ガンやアーク溶接トーチ等の
電気機器（図示せず）は、手首フランジ２０の外側（図
中右側）に取り付けられる。その際、従来のように絶縁
部材を介在させる必要は無い。何故ならば、手首フラン
ジ２０自体がロボット機体本体部から電気的に絶縁され
ているため、そこに取り付けられた電気機器も当然ロボ
ット機体本体部から電気的に絶縁されることなるからで
ある。
電気機器（図示せず）は、手首フランジ２０の外側（図
中右側）に取り付けられる。その際、従来のように絶縁
部材を介在させる必要は無い。何故ならば、手首フラン
ジ２０自体がロボット機体本体部から電気的に絶縁され
ているため、そこに取り付けられた電気機器も当然ロボ
ット機体本体部から電気的に絶縁されることなるからで
ある。
【００１２】本実施形態で使用される電気的絶縁部材３
０の材料としは、例えば多くの樹脂材料、絶縁性のゴ
ム、セラミック等が使用可能であるが、典型的にはベー
クライト製の円盤状部材にボルト孔等を設けたものが用
いられる。絶縁ワッシャ３１、３２及び絶縁カラー３
３、３４についても同様の材料が使用可能である。
０の材料としは、例えば多くの樹脂材料、絶縁性のゴ
ム、セラミック等が使用可能であるが、典型的にはベー
クライト製の円盤状部材にボルト孔等を設けたものが用
いられる。絶縁ワッシャ３１、３２及び絶縁カラー３
３、３４についても同様の材料が使用可能である。
【００１３】なお、ワッシャに関して絶縁ワッシャ３
１、３２を単独で使用せず、鋼製ワッシャ２４、２５を
併用しているのは、ボルト２６、２７の強い締め付け力
を分散して、強度的に劣り易い絶縁ワッシャ３１、３２
の機械的損傷を防止するためである。鋼製ワッシャ２
４、２５を使用した場合、ボルト２６、２７を介して最
終減速機１と導通している鋼製ワッシャ２４、２５が手
首フランジ２０と接触しないよう、両者の間に十分なギ
ャップ（符号Ｇで指示）が確保される。
１、３２を単独で使用せず、鋼製ワッシャ２４、２５を
併用しているのは、ボルト２６、２７の強い締め付け力
を分散して、強度的に劣り易い絶縁ワッシャ３１、３２
の機械的損傷を防止するためである。鋼製ワッシャ２
４、２５を使用した場合、ボルト２６、２７を介して最
終減速機１と導通している鋼製ワッシャ２４、２５が手
首フランジ２０と接触しないよう、両者の間に十分なギ
ャップ（符号Ｇで指示）が確保される。
【００１４】次に図２は、本発明の第２の実施形態に係
るロボットの手首フランジとその周辺部の概略構造を表
わした断面図である。各要素の符号は、図１との間で適
宜共用されている。本実施形態では、絶縁部材に代えて
手首フランジへの絶縁コーティングが電気的絶縁手段と
して用いられる。
るロボットの手首フランジとその周辺部の概略構造を表
わした断面図である。各要素の符号は、図１との間で適
宜共用されている。本実施形態では、絶縁部材に代えて
手首フランジへの絶縁コーティングが電気的絶縁手段と
して用いられる。
【００１５】図２に示されているように、手首フランジ
２０の取付構造自体は図１に示した第１の実施形態と大
きな違いはない。即ち、ロボット機体本体部の先端部１
０は、最終減速機取付部１２に取り付けられた最終減速
機１１を備え、その外側（エンドエフェクタ側）に手首
フランジ２０が取り付けられる。手首フランジ２０の周
縁部２１と中央部２３との間は凹部となっており、この
凹部２２を利用してボルト２６、２７による取付が行な
われる。
２０の取付構造自体は図１に示した第１の実施形態と大
きな違いはない。即ち、ロボット機体本体部の先端部１
０は、最終減速機取付部１２に取り付けられた最終減速
機１１を備え、その外側（エンドエフェクタ側）に手首
フランジ２０が取り付けられる。手首フランジ２０の周
縁部２１と中央部２３との間は凹部となっており、この
凹部２２を利用してボルト２６、２７による取付が行な
われる。
【００１６】本実施形態で用いられる手首フランジ２０
は、その外表面のすべてに絶縁コーティング４０が施さ
れている。ボルト係止部には、通常用いられる鋼製ワッ
シャ２４、２５を単独で用いることが出来る。
は、その外表面のすべてに絶縁コーティング４０が施さ
れている。ボルト係止部には、通常用いられる鋼製ワッ
シャ２４、２５を単独で用いることが出来る。
【００１７】本実施形態では、手首フランジ２０の外表
面上に施された絶縁コーティング４０の作用により、手
首フランジ２０全体が終減速機１１及びそれと導通して
いるボルト２６、２７及び鋼製ワッシャ２４、２５と電
気的に絶縁される。即ち、本実施形態では、手首フラン
ジ２０全体が外部部材と電気的に遮断されているので、
第１の実施形態で使用されるような絶縁ワッシャ３１、
３２や絶縁カラ−３３、３４が不要となる。
面上に施された絶縁コーティング４０の作用により、手
首フランジ２０全体が終減速機１１及びそれと導通して
いるボルト２６、２７及び鋼製ワッシャ２４、２５と電
気的に絶縁される。即ち、本実施形態では、手首フラン
ジ２０全体が外部部材と電気的に遮断されているので、
第１の実施形態で使用されるような絶縁ワッシャ３１、
３２や絶縁カラ−３３、３４が不要となる。
【００１８】絶縁コーティング４０としては、金属表面
上に適用可能な種々のものが知られており、例えばパリ
レンコンフォーマルコーティング（日本パリレン株式会
社）が優れた電気的絶縁特性を有している。なお、本実
施形態では鋼製ワッシャ２４、２５の裏面にも絶縁コー
ティング４０ａ、４０ｂを施し、ボルト２６、２７を介
して最終減速機１と導通している鋼製ワッシャ２４、２
５と手首フランジ２０との間の電気的絶縁をより確実な
ものとしている。
上に適用可能な種々のものが知られており、例えばパリ
レンコンフォーマルコーティング（日本パリレン株式会
社）が優れた電気的絶縁特性を有している。なお、本実
施形態では鋼製ワッシャ２４、２５の裏面にも絶縁コー
ティング４０ａ、４０ｂを施し、ボルト２６、２７を介
して最終減速機１と導通している鋼製ワッシャ２４、２
５と手首フランジ２０との間の電気的絶縁をより確実な
ものとしている。
【００１９】本実施形態においても、スポット溶接ガン
やアーク溶接トーチ等の電気機器（図示せず）は、手首
フランジ２０の外側（図中右側）に取り付けられる。そ
の際、従来のように絶縁部材を介在させる必要は無いこ
とも第１の実施形態と同様である。
やアーク溶接トーチ等の電気機器（図示せず）は、手首
フランジ２０の外側（図中右側）に取り付けられる。そ
の際、従来のように絶縁部材を介在させる必要は無いこ
とも第１の実施形態と同様である。
【００２０】なお、絶縁コーティング４０に剥離性し易
い性質がある場合、ボルト２６、２７の頭下の部分で、
ボルトねじ込み時に絶縁コーティング４０の剥離が生じ
る危険性がある。これを回避するため、鋼製ワッシャ２
４、２５と手首フランジ２０を予め接着しておき、両者
間の相対的な滑りを阻止しても良い。この接着が確実で
あれば、鋼製ワッシャ２４、２５の裏面の絶縁コーティ
ング４０ａ、４０ｂの省略がよりし易くなる。また、第
１の実施形態と同様に絶縁ワッシャを併用することで、
ボルト係止部周辺の電気的絶縁を確保しても良い。
い性質がある場合、ボルト２６、２７の頭下の部分で、
ボルトねじ込み時に絶縁コーティング４０の剥離が生じ
る危険性がある。これを回避するため、鋼製ワッシャ２
４、２５と手首フランジ２０を予め接着しておき、両者
間の相対的な滑りを阻止しても良い。この接着が確実で
あれば、鋼製ワッシャ２４、２５の裏面の絶縁コーティ
ング４０ａ、４０ｂの省略がよりし易くなる。また、第
１の実施形態と同様に絶縁ワッシャを併用することで、
ボルト係止部周辺の電気的絶縁を確保しても良い。
【００２１】最後に図３は、本発明の第３の実施形態に
係るロボットの手首フランジとその周辺部の概略構造を
表わした断面図である。各要素の符号は、図１あるいは
図２との間で適宜共用されている。
係るロボットの手首フランジとその周辺部の概略構造を
表わした断面図である。各要素の符号は、図１あるいは
図２との間で適宜共用されている。
【００２２】本実施形態では、絶縁部材に代えて手首フ
ランジへの絶縁塗料の塗布がなされ、それによって形成
された塗層が電気的絶縁手段として用いられる。図３に
示されているように、手首フランジ２０の取付構造自体
は図１、図２に示した第１、第２の実施形態と大きな違
いはない。即ち、ロボット機体本体部の先端部１０は、
最終減速機取付部１２に取り付けられた最終減速機１１
を備え、その外側（エンドエフェクタ側）に手首フラン
ジ２０が取り付けられる。手首フランジ２０の周縁部２
１と中央部２３との間には凹部が形成されり、この凹部
２２を利用してボルト２６、２７による取付が行なわれ
る。
ランジへの絶縁塗料の塗布がなされ、それによって形成
された塗層が電気的絶縁手段として用いられる。図３に
示されているように、手首フランジ２０の取付構造自体
は図１、図２に示した第１、第２の実施形態と大きな違
いはない。即ち、ロボット機体本体部の先端部１０は、
最終減速機取付部１２に取り付けられた最終減速機１１
を備え、その外側（エンドエフェクタ側）に手首フラン
ジ２０が取り付けられる。手首フランジ２０の周縁部２
１と中央部２３との間には凹部が形成されり、この凹部
２２を利用してボルト２６、２７による取付が行なわれ
る。
【００２３】本実施形態で用いられる手首フランジ２０
は、その外表面の一部（太線５０で示した部分）に絶縁
塗料５０が塗布されている。ボルト係止部には、通常用
いられる鋼製ワッシャ２４、２５に加えて、絶縁ワッシ
ャ３１、３２が重ねて使用されている。鋼製ワッシャ２
４、２５の単独使用が困難である理由は、塗層の性質
上、ボルト２６、２７のねじ込み時にボルト頭下の部分
（符Ａを参照）で塗層はほぼ確実にはがれてしまうから
である。但し、予め鋼製ワッシャ２４、２５を手首フラ
ンジ２０に確実に接着しておけば、絶縁ワッシャ３１、
３２を省くことも可能である。
は、その外表面の一部（太線５０で示した部分）に絶縁
塗料５０が塗布されている。ボルト係止部には、通常用
いられる鋼製ワッシャ２４、２５に加えて、絶縁ワッシ
ャ３１、３２が重ねて使用されている。鋼製ワッシャ２
４、２５の単独使用が困難である理由は、塗層の性質
上、ボルト２６、２７のねじ込み時にボルト頭下の部分
（符Ａを参照）で塗層はほぼ確実にはがれてしまうから
である。但し、予め鋼製ワッシャ２４、２５を手首フラ
ンジ２０に確実に接着しておけば、絶縁ワッシャ３１、
３２を省くことも可能である。
【００２４】また、絶縁ワッシャ３１、３２を使用する
場合に鋼製ワッシャ２４、２５と併用しているのは、第
１の実施形態の説明で述べたと同じく、ボルト２６、２
７の強い締め付け力を分散して、強度的に劣り易い絶縁
ワッシャ３１、３２の機械的損傷を防止するためであ
る。本実施形態では、手首フランジ２０の外表面上に形
成された塗層５０並びに絶縁ワッシャ３１、３２によ
り、手首フランジ２０全体が終減速機１１及びそれと導
通しているボルト２６、２７及び鋼製ワッシャ２４、２
５と電気的絶縁される。
場合に鋼製ワッシャ２４、２５と併用しているのは、第
１の実施形態の説明で述べたと同じく、ボルト２６、２
７の強い締め付け力を分散して、強度的に劣り易い絶縁
ワッシャ３１、３２の機械的損傷を防止するためであ
る。本実施形態では、手首フランジ２０の外表面上に形
成された塗層５０並びに絶縁ワッシャ３１、３２によ
り、手首フランジ２０全体が終減速機１１及びそれと導
通しているボルト２６、２７及び鋼製ワッシャ２４、２
５と電気的絶縁される。
【００２５】電気的絶縁性の塗料５０としては非常に多
くのものが周知であるから、具体的な名称は省略する。
本実施形態においても、スポット溶接ガンやアーク溶接
トーチ等の電気機器（図示せず）は、手首フランジ２０
の外側（図中右側）に取り付けられる。その際、従来の
ように絶縁部材を介在させる必要は無いことも第１の実
施形態と同様である。
くのものが周知であるから、具体的な名称は省略する。
本実施形態においても、スポット溶接ガンやアーク溶接
トーチ等の電気機器（図示せず）は、手首フランジ２０
の外側（図中右側）に取り付けられる。その際、従来の
ように絶縁部材を介在させる必要は無いことも第１の実
施形態と同様である。
【００２６】
【発明の効果】本発明によれば、スポット溶接ガン、ア
ーク溶接トーチ等の電気機器の取付面を提供する手首フ
ランジ自身がロボット機体本体部から電気的に絶縁され
ているため、手首フランジと搭載電気機器の間に挟み込
む絶縁部材を用意する必要が無く、ユーザに電気的絶縁
のための作業が要求されなくなる。また、負荷モーメン
トの増大を極力回避した条件でロボット機体本体部を電
気機器から電気的絶縁することが出来る。
ーク溶接トーチ等の電気機器の取付面を提供する手首フ
ランジ自身がロボット機体本体部から電気的に絶縁され
ているため、手首フランジと搭載電気機器の間に挟み込
む絶縁部材を用意する必要が無く、ユーザに電気的絶縁
のための作業が要求されなくなる。また、負荷モーメン
トの増大を極力回避した条件でロボット機体本体部を電
気機器から電気的絶縁することが出来る。
【図１】本発明の第１の実施形態に係るロボットの手首
フランジとその周辺部の概略構造を表わした断面図であ
る。
フランジとその周辺部の概略構造を表わした断面図であ
る。
【図２】本発明の第２の実施形態に係るロボットの手首
フランジとその周辺部の概略構造を表わした断面図であ
る。
フランジとその周辺部の概略構造を表わした断面図であ
る。
【図３】本発明の第３の実施形態に係るロボットの手首
フランジとその周辺部の概略構造を表わした断面図であ
る。
フランジとその周辺部の概略構造を表わした断面図であ
る。
１０ ロボット機体本体部の先端部 １１ 最終減速機 １２ 最終減速機取付部 ２０ 手首フランジ ２１ 手首フランジの周縁部 ２２ 手首フランジの凹部 ２３ 手首フランジの中央部 ２４、２５ 鋼製ワッシャ ２６、２７ ボルト ３０ 電気的絶縁部材 ３１、３２ 絶縁ワッシャ ３３、３４ 絶縁カラー ４０ 絶縁コーティング ４０ａ、４０ｂ 絶縁コーティング（絶縁ワッシャ裏面
に形成） ５０ 絶縁塗料（塗層）
に形成） ５０ 絶縁塗料（塗層）
Claims (3)
- 【請求項１】 ユーザとロボット機体の間のメカニカル
インターフェイスを提供する手首フランジがロボット機
体本体部から電気的に絶縁されており、 前記電気的な絶縁が、ロボット機体本体部の先端部と前
記手首フランジの間に介在する電気的絶縁部材によって
なされている、産業用ロボット。 - 【請求項２】 ユーザとロボット機体の間のメカニカル
インターフェイスを提供する手首フランジがロボット機
体本体部から電気的に絶縁されており、 前記電気的な絶縁が、前記手首フランジの表面上に形成
された絶縁コーティングによってなされている、産業用
ロボット。 - 【請求項３】 ユーザとロボット機体の間のメカニカル
インターフェイスを提供する手首フランジがロボット機
体本体部から電気的に絶縁されており、 前記電気的な絶縁が、前記手首フランジの表面上に塗装
された絶縁塗料の層によってなされている、産業用ロボ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30646097A JPH11114873A (ja) | 1997-10-20 | 1997-10-20 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30646097A JPH11114873A (ja) | 1997-10-20 | 1997-10-20 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11114873A true JPH11114873A (ja) | 1999-04-27 |
Family
ID=17957285
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30646097A Pending JPH11114873A (ja) | 1997-10-20 | 1997-10-20 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11114873A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7399363B2 (en) * | 2002-10-23 | 2008-07-15 | Fanuc Robotics America, Inc. | Robotic apparatus for painting |
| WO2023188157A1 (ja) * | 2022-03-30 | 2023-10-05 | ファナック株式会社 | ブラケット、ロボット、溶接装置およびロボットシステム |
-
1997
- 1997-10-20 JP JP30646097A patent/JPH11114873A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7399363B2 (en) * | 2002-10-23 | 2008-07-15 | Fanuc Robotics America, Inc. | Robotic apparatus for painting |
| US7638000B2 (en) | 2002-10-23 | 2009-12-29 | Fanuc Robotics America, Inc. | Robotic apparatus with non-conductive wrist for painting |
| WO2023188157A1 (ja) * | 2022-03-30 | 2023-10-05 | ファナック株式会社 | ブラケット、ロボット、溶接装置およびロボットシステム |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020312 |