WO2022123713A1 - 運転支援制御装置および運転支援制御方法 - Google Patents

Abstract

運転支援制御装置（１０）において、周辺車両認識部（１１）は、自車両（１）の周辺に存在する他車両である周辺車両（２）の位置を認識する。周辺車両制御情報取得部（１２）は、周辺車両（２）が車線ごとの道路データを含む高精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かの情報を含む周辺車両制御情報を取得する。周辺車両信頼度判断部（１３）は、周辺車両制御情報に基づいて、周辺車両（２）の走行の信頼度である走行信頼度を判断する。運転支援計画策定部（１４）は、周辺車両（２）の走行信頼度に基づいて、自車両（１）をなるべく走行信頼度の高い周辺車両（２）と共に走行させる運転支援計画、または、自車両（１）をなるべく走行信頼度の低い周辺車両（２）と共に走行させない運転支援計画を策定し、運転支援計画に従って自車両（１）の運転支援装置（２４）を制御する。

Description

運転支援制御装置および運転支援制御方法

　本開示は、車両の運転支援装置の制御を行う運転支援制御装置に関するものである。

　近年、車線ごとの道路データを含む高精度地図の整備が進んでおり、高精度地図を用いた走行制御を行う自動運転装置やＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems）装置などの運転支援装置が開発されている。例えば、特許文献１には、高精度地図を用いることによって運転支援装置の安全性および信頼性を向上させる技術が開示されている。

特開２０１９－１３５６４３号公報

　特許文献１の技術は、高精度地図を用いて運転支援装置を搭載した車両の走行の安全性および信頼性を向上させる技術である。高精度地図を用いる運転支援装置を搭載した車両とは別の車両の走行の安全性および信頼性の向上は考慮されていない。

　本開示は以上のような課題を解決するためになされたものであり、高精度地図を用いる運転支援装置を搭載した車両とは別の車両の走行の安全性および信頼性の向上を図ることを目的とする。

　本開示に係る運転支援制御装置は、自車両の周辺に存在する他車両である周辺車両の位置を認識する周辺車両認識部と、周辺車両が車線ごとの道路データを含む高精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かの情報を含む周辺車両制御情報を取得する周辺車両制御情報取得部と、周辺車両制御情報に基づいて、周辺車両の走行の信頼度である走行信頼度を判断する周辺車両信頼度判断部と、周辺車両の走行信頼度に基づいて、自車両をなるべく走行信頼度の高い周辺車両と共に走行させる運転支援計画、または、自車両をなるべく走行信頼度の低い周辺車両と共に走行させない運転支援計画を策定し、運転支援計画に従って自車両の運転支援装置を制御する運転支援計画策定部と、を備える。

　本開示によれば、周辺車両が高精度地図を用いた走行制御を行うことによって、自車両の走行の安全性および信頼性が向上する。つまり、高精度地図を用いる運転支援装置を搭載した車両とは別の車両の走行の安全性および信頼性の向上を図ることができる。

　本開示の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る運転支援制御装置の構成を示す図である。 自車両および周辺車両の走行位置の例を示す図である。 運転支援計画の例を示す図である。 実施の形態１に係る運転支援制御装置の動作を示すフローチャートである。 運転支援装置としてのＨＵＤを用いた場合の表示例を示す図である。 実施の形態１の変形例に係る運転支援制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る運転支援制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２における走行信頼度の例を示す図である。 実施の形態２における走行信頼度の例を示す図である。 実施の形態２の変形例における周辺車両信頼度判断部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２の変形例における走行信頼度の例を示す図である。 実施の形態２の変形例における走行信頼度の例を示す図である。 自車両および周辺車両の走行位置の例を示す図である。 自車両の運転リスクを説明するための図である。 車線変更後に元の車線に戻る推奨位置の例を示す図である。 運転支援制御装置のハードウェア構成例を示す図である。 運転支援制御装置のハードウェア構成例を示す図である。

　＜実施の形態１＞
　図１は、実施の形態１に係る運転支援制御装置１０の構成を示す図である。本実施の形態では、運転支援制御装置１０は車両１に搭載されているものとし、以下、運転支援制御装置１０が搭載された車両１を「自車両」という。ただし、運転支援制御装置１０は、自車両１に常設される必要はなく、例えば、携帯電話やスマートフォン、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）など携帯型機器上に実現され、自車両１に持ち込まれてもよい。また、運転支援制御装置１０の一部の機能は、自車両１の外部に設置され運転支援制御装置１０との通信が可能なサーバ上に実現されていてもよい。

　図１のように、運転支援制御装置１０は、自車両１が備える現在位置算出装置２１、周辺センサ２２、車外通信装置２３および運転支援装置２４に接続されている。

　現在位置算出装置２１は、自車両１の現在位置を算出する手段であり、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System ）受信機などで構成される。現在位置算出装置２１は、ＧＮＳＳを用いて算出した自車両１の位置を、地図情報を用いたマップマッチングによって補正する機能を備えていてもよい。

　周辺センサ２２は、自車両１の周辺に存在する地物を検出する手段である。周辺センサ２２は、例えば、カメラ（画像処理センサ）、ミリ波センサ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などにより構成され、少なくとも自車両１の周辺に存在する他車両２の位置を検出することができる。以下、自車両１の周辺に存在する他車両２を「周辺車両」という。図１には、周辺車両２が１台だけ図示されているが、周辺車両２は複数の場合もある。

　車外通信装置２３は、運転支援制御装置１０が周辺車両２の走行制御に関する情報である走行制御情報を取得する通信を行う手段である。車外通信装置２３は、運転支援制御装置１０専用の通信機でよいし、携帯電話やスマートフォンなど汎用の通信機でもよい。ここでは、車外通信装置２３は、周辺車両２との車車間通信によって周辺車両２から走行制御情報を取得するものとする。ただし、走行制御情報の入手方法は任意の方法でよく、例えば、路側装置などのインフラや、特定のサーバから周辺車両２の走行制御情報を取得してもよい。

　ここで、現在位置算出装置２１が算出する自車両１の位置は絶対位置（緯度・経度など）である。一方、周辺センサ２２が検出する周辺車両２の位置は、自車両１に対する相対位置であり、自車両１から周辺車両２までの距離および方向を示す情報である。運転支援制御装置１０が、自車両１の絶対位置の情報を必要とせず、自車両１と周辺車両２との相対位置の情報だけを必要とする場合には、現在位置算出装置２１は省略されてもよい（通常、運転支援制御装置１０が地図情報を扱う場合は、現在位置算出装置２１は必要になる）。また、車外通信装置２３が、周辺車両２の走行制御情報だけでなく、周辺車両２の位置情報も取得できる場合には、周辺センサ２２が省略されてもよい。

　運転支援装置２４は、自車両１の運転支援を行う装置である。運転支援装置２４には、例えば自動運転装置のような自車両１の走行制御を行うものだけでなく、自車両１の運転を支援するための情報を画像や音声で運転者に通知する通知装置（例えば画像表示装置、音声出力装置など）も含まれる。運転支援装置２４は、自車両１の運転者からの指示に従って動作を開始し、その動作は運転支援制御装置１０によって制御される。

　図１に示すように、運転支援制御装置１０は、周辺車両認識部１１、周辺車両制御情報取得部１２、周辺車両信頼度判断部１３、運転支援計画策定部１４を備えている。

　周辺車両認識部１１は、現在位置算出装置２１が算出した自車両１の絶対位置と、周辺センサ２２が検出した周辺車両２の自車両１に対する相対位置とに基づいて、周辺車両２の位置を認識する。ただし、運転支援制御装置１０が行う運転支援の内容によっては、周辺車両認識部１１は、少なくとも自車両１に対する周辺車両２の相対位置を認識できればよい。周辺車両制御情報取得部１２は、車外通信装置２３を用いて、周辺車両２が高精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かの情報を含む周辺車両制御情報を取得する。

　周辺車両認識部１１が認識した周辺車両２と周辺車両制御情報取得部１２が取得した周辺車両制御情報との対応付けは、どのような方法で行われてもよい。例えば、周辺センサ２２により検出された周辺車両２のプロファイル（車種、ナンバープレートの番号など）と、車外通信装置２３により取得された周辺車両２のプロファイルの情報とを照合する方法や、周辺センサ２２により検出された周辺車両２の位置と、車外通信装置２３により取得された周辺車両２の位置の情報とを照合する方法などが考えられる。

　なお、周辺車両認識部１１が、周辺センサ２２を用いて周辺車両２の周辺車両制御情報を取得できる場合は、車外通信装置２３は省略されてもよい。例えば、法律によって、高精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かを車両の外部に表示することが義務づけられた場合、周辺センサ２２としてのカメラで撮影した周辺車両２の画像から、周辺車両制御情報を取得できると考えられる。

　周辺車両信頼度判断部１３は、周辺車両制御情報取得部１２が取得した周辺車両制御情報に基づいて、周辺車両２の走行の信頼度である走行信頼度を判断する。周辺車両信頼度判断部１３は、高精度地図を用いた走行制御を実施している周辺車両２の走行信頼度を、高精度地図を用いた走行制御を実施していない周辺車両２の走行信頼度よりも高いと判断する。実施の形態１では、周辺車両２の走行信頼度を「高」と「低」の２段階とし、周辺車両信頼度判断部１３は、高精度地図を用いた走行制御を実施している周辺車両２の走行信頼度を「高」、高精度地図を用いた走行制御を実施していない周辺車両２の走行信頼度を「低」と判断するものとする。

　運転支援計画策定部１４は、周辺車両信頼度判断部１３が判断した周辺車両２の走行信頼度に基づいて、自車両１をなるべく走行信頼度の高い周辺車両２と共に走行させる運転支援計画、または、自車両１をなるべく走行信頼度の低い周辺車両２と共に走行させない運転支援計画を策定する。また、運転支援計画策定部１４は、策定した運転支援計画に従って運転支援装置２４を制御する。

　例えば時刻ｔ１において、図２のように、自車両１が自動運転により位置Ｐ［ｔ１］を走行中であり、自車両１の前方を、高精度地図を用いた走行制御を実施している周辺車両２－１と、高精度地図を用いた走行制御を実施していない周辺車両２－２とが走行している状況を想定する。ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）では、完全な手動運転を意味するレベル０から完全な自動運転を維持するレベル５までの６段階の自動運転レベルが規定されており、ここでは自車両１が自動運転レベル３に設定され、定速走行、追従走行、レーンキーピング走行、および自動車線変更の各走行制御を実施できる状態であるものとする。ただし、自車両１の自動運転レベルは０～５のいずれに設定されていてもよい。

　自車両１の近くに他の車両がない状況では、自動運転レベル３の自車両１は、定速走行およびレーンキーピング走行を実施する。図２のように、自車両１が前方を走行する周辺車両２－１および２－２に近づくと、運転支援制御装置１０において、周辺車両認識部１１が、周辺車両２－１の位置Ｑ１［ｔ１］と、周辺車両２－２の位置Ｑ２［ｔ１］とを認識し、周辺車両制御情報取得部１２が、周辺車両２－１および２－２の周辺車両制御情報を取得する。この周辺車両制御情報には、周辺車両２－１および２－２のそれぞれが高精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かの情報が含まれており、周辺車両信頼度判断部１３は、周辺車両制御情報に基づいて、周辺車両２－１および２－２の走行信頼度を判断する。すなわち、周辺車両信頼度判断部１３は、高精度地図を用いた走行制御を実施している周辺車両２－１の走行信頼度を「高」、高精度地図を用いた走行制御を実施していない周辺車両２－２の走行信頼度を「低」と判断する。

　この場合、運転支援計画策定部１４は、自車両１をなるべく周辺車両２－１と共に走行させる運転支援計画を策定する。例えば図３に示すように、時刻ｔ２で自車両１を自動車線変更によって周辺車両２－１と同じ車線へ車線変更させ、時刻ｔ３で自車両１を周辺車両２－１に追従走行させるような運転支援計画が策定される。そして、運転支援計画策定部１４が、策定した運転支援計画に従って運転支援装置２４を制御する。それにより、自車両１は図３に示したように走行して、周辺車両２－１への追従走行を開始する。自車両１を、走行信頼度の高い周辺車両２－１に追従走行させることで、自車両１の走行の安全性および信頼性が高くなる。

　このように、実施の形態１に係る運転支援制御装置１０によれば、高精度地図を用いた走行制御を実施している周辺車両２の走行信頼度の高さを利用して、自車両１の走行の安全性および信頼性の向上を図ることができる。つまり、高精度地図を用いる運転支援装置を搭載した車両（周辺車両２）とは別の車両（自車両１）の走行の安全性および信頼性の向上を図ることができる。

　図４は、実施の形態１に係る運転支援制御装置１０の動作を示すフローチャートである。以下、図４を参照しつつ、運転支援制御装置１０の動作を説明する。以下の説明において、周辺車両２の走行信頼度を考慮しない従来の運転支援を「通常の運転支援」という。

　運転支援制御装置１０が起動すると、運転支援制御装置１０は、運転者が設定した自車両１の自動運転レベルに応じた通常の運転支援を運転支援装置２４に開始させる（ステップＳ１０１）。

　次に、周辺車両認識部１１は、周辺センサ２２の検出結果に基づいて、自車両１の周辺に周辺車両２が存在するか否かを確認する（ステップＳ１０２）。自車両１の周辺に周辺車両２が存在しなければ（ステップＳ１０２でＮＯ）、運転支援制御装置１０は運転支援装置２４に通常の運転支援を実施（継続）させる（ステップＳ１０３）。

　一方、自車両１の周辺に周辺車両２が存在する場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、周辺車両認識部１１は、現在位置算出装置２１が算出した自車両１の絶対位置と、周辺センサ２２が検出した周辺車両２の自車両１に対する相対位置とに基づいて、周辺車両２の位置を認識する（ステップＳ１０４）。また、周辺車両制御情報取得部１２は、車外通信装置２３を用いて、周辺車両２が高精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かの情報を含む周辺車両制御情報を取得する（ステップＳ１０５）。

　続いて、周辺車両信頼度判断部１３が、周辺車両制御情報に基づいて、周辺車両２の走行信頼度を判断する。本実施の形態では、周辺車両信頼度判断部１３は、高精度地図を用いた走行制御を実施している周辺車両２の走行信頼度を「高」と判断し（ステップＳ１０６）、高精度地図を用いた走行制御を実施していない周辺車両２の走行信頼度を「低」と判断する（ステップＳ１０７）。

　なお、周辺車両制御情報を取得できなかった周辺車両２は、高精度地図を用いた走行制御を実行していないとみなして、その走行信頼度を「低」と判断してもよい。周辺車両制御情報を取得できなかったが、高精度地図を保持しているという情報を取得できた周辺車両２は、高精度地図を用いた走行制御を実行しているとみなして、その走行信頼度を「高」と判断してもよい。また、自車両１の後方に位置する周辺車両２など、自車両１の運転支援に無関係な周辺車両２の走行信頼度は判断されなくてもよい。

　そして、運転支援計画策定部１４が、周辺車両２の走行信頼度に基づいて、自車両１をなるべく走行信頼度の高い周辺車両２と共に走行させる運転支援計画、または、自車両１をなるべく走行信頼度の低い周辺車両２と共に走行させない運転支援計画を策定し（ステップＳ１０８）、その運転支援計画に従って運転支援装置２４を制御する（ステップＳ１０９）。

　その後、自車両１の走行が継続されていれば（ステップＳ１１０でＮＯ）、ステップＳ１０２に戻り、運転支援制御装置１０はステップＳ１０２～Ｓ１０９の動作を繰り返す。自車両１の走行が終了すれば（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、運転支援制御装置１０の動作も終了する。

　［変形例］
　運転支援制御装置１０が運転支援装置２４に行わせる運転支援は、図３に示したような走行制御でなくてもよく、自車両１の運転を支援するための情報を運転者に通知することであってもよい。例えば、運転支援制御装置１０は、運転支援装置２４としての通知装置を制御して、自車両１の運転者に、走行信頼度が高い周辺車両２の位置を示してもよい。図５は、図２に示した状況において、運転支援制御装置１０が、運転支援装置２４としてのＨＵＤ（Head-Up Display）を制御して、走行信頼度「高」の周辺車両２－１の位置を示す表示オブジェクト３１（星マーク）を自車両１のウインドシールド３０に表示させた例である。運転者は、表示オブジェクト３１を見ることで、どの周辺車両２の走行信頼度が高いのかを判断でき、たとえ手動運転中であっても、自車両１を走行信頼度が高い周辺車両２と共に走行させることで、自車両１の走行の安全性および信頼性を高くすることができる。

　また、図５のような表示がなされた状態で、運転者が追従走行開始ボタン（不図示）を押すと、自車両１が自動運転に切り替わって図３のように走行し、周辺車両２－１への追従走行が開始されるようにしてもよい。

　図５の表示オブジェクト３１は、運転支援用の表示オブジェクトの一例に過ぎない。運転支援用の表示オブジェクトはどのようなものでもよく、例えば、運転者に走行信頼度の高い周辺車両２と同じ車線への車線変更を誘導する矢印の画像などでもよい。

　また、運転支援装置２４としての表示装置はＨＵＤに限られず、例えば液晶表示装置などでもよい。例えば、液晶表示装置に、自車両１および周辺車両２の位置と周辺車両２の走行信頼度とを示す画像（例えば図２のような俯瞰画像）を表示してもよい。

　実施の形態１では、自車両１を走行信頼度が高い周辺車両２に追従走行させる例を示したが、周辺車両２の走行信頼度の適用はこれに限られず、種々の運転制御に適用してもよい。

　例えば、自車両１が周辺車両２に追従走行している状況において、先行車両である周辺車両２の速度ＶＢが、自車両１の定速走行の設定速度ＶＡよりも低くなり、ＶＡとＶＢとの差が予め定められた閾値Ｖｔｈ以上（すなわち、ＶＡ－ＶＢ≧Ｖｔｈ）になると、自車両１に先行車両の追い越しをさせる自動追い越し制御に、周辺車両２の走行信頼度を適用してもよい。具体的には、先行車両の走行信頼度が「高」のときの閾値Ｖｔｈ＝Ｖｔｈ１と、先行車両の走行信頼度が「低」のときの閾値Ｖｔｈ＝Ｖｔｈ２とを互いに異なる値にし、Ｖｔｈ１＞Ｖｔｈ２としてもよい。つまり、先行車両の走行信頼度が「高」のときは、先行車両の走行信頼度が「低」のときよりもＶＡ－ＶＢの許容範囲が大きくなるようにする。これにより、自車両１が走行信頼度「高」の先行車両に追従する時間が長くなることが期待でき、自車両１の走行の安全性および信頼性の向上に寄与できる。

　走行信頼度の高い周辺車両２は急ブレーキをかける可能性は低いと考えられる。そのため、先行車両の走行信頼度が「高」のときは、先行車両の走行信頼度が「低」のときよりも自車両１と先行車両との車間距離を短くしてもよい。

　自車両１の隣接車線を走行する周辺車両２が存在する場合は、並走を避けて、隣接車線の周辺車両２と自車両１との車間距離（進行方向に沿った車間距離）をとる走行制御が行われることが望ましい。この場合、隣接車線の周辺車両２の走行信頼度が「高」のときは、隣接車線の周辺車両２の走行信頼度が「低」のときよりも、自車両１と隣接車線の周辺車両２との車間距離が短くなることが許容されるようにしてもよい。

　また、複数の車線うちから自車両１が走行する車線を選択する走行制御において、前方を走行信頼度「低」の周辺車両２が走行している車線よりも、前方を走行信頼度「高」の周辺車両２が走行している車線が選択されやすくしてもよい。また、前方一定距離（例えば２００ｍ）の範囲に周辺車両２が存在しない車線が最も選択されやすくしてもよい。

　実施の形態１では、周辺車両２の走行信頼度を「高」と「低」の２段階としたが、３段階以上であってもよい。例えば、車線ごとの道路データを含む高精度地図を用いた走行制御を実施している周辺車両２の走行信頼度を「高」、車線ごとの道路データを含まない通常精度地図を用いた走行制御を実施している周辺車両２の走行信頼度を「中」、地図を用いた走行制御を実施していない周辺車両２の走行信頼度を「低」とする３段階にしてもよい。ただし、その場合には、周辺車両制御情報に、周辺車両２が通常精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かの情報を含ませることが必要である。

　図６は、走行信頼度を上記３段階にした場合の運転支援制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図６のフローは、図４のフローのステップＳ１０７を、ステップＳ１１１およびＳ１１２に置き換えたものである。図６のフローでは、周辺車両信頼度判断部１３は、ステップＳ１０６で、高精度地図を用いた走行制御を実施している周辺車両２の走行信頼度を「高」と判断し、ステップＳ１１１で、通常精度地図を用いた走行制御を実施している周辺車両２の走行信頼度を「中」と判断し、ステップＳ１１２で、地図を用いた走行制御を実施していない周辺車両２の走行信頼度を「低」と判断する。他のステップは、図４のフローと同様であるため、ここでの説明は省略する。

　また、高精度地図は、その供給元やバージョンなどの仕様によって、道路形状の表現や精度に差異がある。よって、自車両１が走行制御に用いる高精度地図と、周辺車両２が走行制御に用いる高精度地図との仕様が近いほど好ましい。そこで、周辺車両制御情報に、周辺車両が利用する高精度地図の仕様の情報を含ませ、周辺車両信頼度判断部１３が、自車両１の高精度地図の仕様により近い仕様の高精度地図を利用する周辺車両２ほど走行信頼度が高いと判断してもよい。また、より新しいバージョンの高精度地図を利用する周辺車両２ほど走行信頼度が高いと判断してもよい。

　走行信頼度が３段階以上の多段階である場合、図５に示した表示オブジェクト３１の表示態様を、走行信頼度の高さに応じて変化させてもよい。また、最も走行信頼度の高い周辺車両２や、最も信頼度の低い周辺車両２を識別できるように、表示オブジェクト３１の表示態様を変えてもよい。また、走行信頼度が予め定められた閾値以上の周辺車両２に、表示オブジェクト３１が付加されるようにしてもよい。

　＜実施の形態２＞
　実施の形態２では、運転支援制御装置１０の周辺車両信頼度判断部１３が、周辺車両２の自動運転レベルを加味して、周辺車両２の走行信頼度を判断する。実施の形態２の運転支援制御装置１０の構成は、実施の形態１（図１）と同様である。ただし、周辺車両制御情報取得部１２が取得する周辺車両制御情報には、周辺車両２が高精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かの情報に加え、周辺車両２が実施中の自動運転レベルの情報が含まれている。

　図７は、実施の形態２に係る運転支援制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図７のフローは、図４のフローのステップＳ１０６，Ｓ１０７を、ステップＳ１２０に置き換えたものである。ステップＳ１２０では、周辺車両信頼度判断部１３が、周辺車両２における高精度地図を用いた走行制御の実施状況と、周辺車両２が実施中の自動運転レベルとに基づいて、周辺車両２の走行信頼度を判断する。他のステップは、図４のフローと同様であるため、ここでの説明は省略する。

　図８および図９に、周辺車両２における走行制御の実施状況および自動運転レベルと、周辺車両信頼度判断部１３により判断される当該周辺車両２の走行信頼度との関係の例を示す。

　図８に示すように、周辺車両信頼度判断部１３は、自動運転レベルの高い周辺車両２ほど走行信頼度が高いと判断し、且つ、同じ自動運転レベルにおいて、高精度地図を用いた走行制御を実施していない周辺車両２よりも、高精度地図を用いた走行制御を実施している周辺車両２の方が、走行信頼度が高いと判断する。また、通常精度地図を用いた走行制御も走行信頼性の判断に加味する場合、周辺車両信頼度判断部１３は、図９に示すように、同じ自動運転レベルにおいて、通常精度地図を用いた走行制御を実施している周辺車両２の走行信頼度を、高精度地図を用いた走行制御を実施している周辺車両２の走行信頼度よりも低く、且つ、地図を用いた走行制御を実施していない周辺車両２の走行信頼度よりも高いと判断する。

　［変形例］
　周辺車両信頼度判断部１３は、高精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かに基づいて算出される周辺車両２の第１の信頼度要素と、自動運転レベルに基づいて算出される周辺車両２の第２の信頼度要素とをそれぞれ算出し、算出した第１の信頼度要素および第２の信頼度要素に基づいて周辺車両２の走行信頼度を判断してもよい。

　この場合、図７のフローのステップＳ１２０では、周辺車両信頼度判断部１３により図１０のフローが実施される。すなわち、周辺車両信頼度判断部１３は、高精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かに基づいて周辺車両２の第１の信頼度要素を算出し（ステップＳ１２１）、自動運転レベルに基づいて周辺車両２の第２の信頼度要素を算出する（ステップＳ１２２）。そして、周辺車両信頼度判断部１３は、ステップＳ１２１で算出した第１の信頼度要素と、ステップＳ１２２で算出した第２の信頼度要素とに基づいて、周辺車両２の走行信頼度を判断する（ステップＳ１２３）。

　図１１および図１２に、周辺車両２における走行制御の実施状況および自動運転レベルと、第１の信頼度要素、第２の信頼度要素および走行信頼性との関係の例を示す。

　図１１の例では、第１の信頼度要素（Ｒ１）は、周辺車両２が高精度地図を用いた走行制御を実施していれば０．５、実施していなければ０の値をとる。すなわち、第１の信頼度要素は、周辺車両２が高精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かの関数である。一方、第２の信頼度要素（Ｒ２）は、周辺車両２の自動運転レベルが高いほど大きな値をとる。すなわち、第２の信頼度要素は、周辺車両２の自動運転レベルの関数である。そして、周辺車両２の走行信頼性は、第１の信頼度要素と第２の信頼度要素との和（Ｒ１＋Ｒ２）と定義されている。

　図１２の例では、第１の信頼度要素（Ｒ１）は、周辺車両２が高精度地図を用いた走行制御を実施していれば自動運転レベルが高いほど大きな値をとり、実施していなければ０の値をとる。すなわち、第１の信頼度要素は、周辺車両２が高精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かと自動運転レベルとの関数である。一方、第２の信頼度要素（Ｒ２）は、周辺車両２の自動運転レベルが高いほど大きな値をとる。すなわち、第２の信頼度要素は、周辺車両２の自動運転レベルの関数である。そして、周辺車両２の走行信頼性は、第１の信頼度要素と第２の信頼度要素との和（Ｒ１＋Ｒ２）と定義されている。

　図１１および図１２では、自動運転レベルが高いときほど、第１の信頼度要素と第２の信頼度要素との差が大きくなるようにしている。また、図１２においては、自動運転の質が変わる、自動運転レベル２と３との間、ならびに、自動運転レベル３と４との間で、第２信頼度要素が大きく変化するようにしている。

　図１１および図１２はそれぞれ一例に過ぎず、自動運転レベルの高い周辺車両２ほど走行信頼度が高くなり、且つ、同じ自動運転レベルにおいて、高精度地図を用いた走行制御を実施していない周辺車両２よりも、高精度地図を用いた走行制御を実施している周辺車両２の方が、走行信頼度が高くなるのであれば、他の方法が用いられてもよい。

　実施の形態２では、周辺車両制御情報取得部１２が取得する周辺車両制御情報に、周辺車両２の自動運転レベルの情報が含まれているため、上で示した図５のように、周辺車両２の走行信頼度をＨＵＤなどの表示装置で表示する場合、さらに、周辺車両２の自動運転レベルを示す表示オブジェクトを表示させてもよい。

　＜実施の形態３＞
　実施の形態１および２では、自車両１の「周辺」の範囲は、周辺センサ２２の検知範囲に相当するものであった。実施の形態３では「周辺」の範囲を広げ、例えば自車両１から数ｋｍ程度の範囲も「周辺」と考える。すなわち、自車両１から数ｋｍ内の範囲に存在する車両は、周辺車両２となる。ただし、周辺センサ２２の検知範囲外に存在する車両は周辺センサ２２では検出できない。そのため、周辺車両認識部１１は、周辺センサ２２の検知範囲外に存在する周辺車両２の位置を、車外通信装置２３を用いて取得する。あるいは、周辺車両認識部１１は、全ての周辺車両２の位置を車外通信装置２３を用いて取得してもよく、その場合、周辺センサ２２は省略されてもよい。

　なお、「周辺」の広さは、運転支援制御装置１０が行う制御の内容に応じて決定されればよい。また、自車両１の「周辺」の範囲は自車両１を中心とする円である必要はなく、例えば、自車両１の前方５００ｍ内、後方５０ｍ内の範囲を、自車両１の「周辺」として定義してもよい。

　例えば、周辺車両認識部１１が自車両１の前方５００ｍ内、後方５０ｍ内の範囲に存在する周辺車両２の位置を認識し、周辺車両信頼度判断部１３が周辺車両２の走行信頼度を判断した結果、時刻ｔ１において図１３のような周辺車両２（２－１～２－９）および走行信頼度の分布が得られたと仮定する。

　説明の簡略化のため、実施の形態１と同様に、走行信頼度は「高」と「低」の２段階とする。また、全ての周辺車両２の速度は同一であり、時間が経っても周辺車両２の位置関係は変化しないものとする。また、走行信頼度「低」の周辺車両２（すなわち、高精度地図を用いた走行制御を実施していない周辺車両２）が、自車両の前方、後方または側方に存在すると、自車両１に一定の運転リスクが発生するものとする。ここでいう前方、後方および側方は、それぞれ自車両１から予め定められた距離内における前方、後方および側方を意味する。

　例えば、図１３の状態から、自車両１が図１４に示すように移動する場合、自車両１が位置Ｐ［ｔ１］にあるときは、自車両１の前方、後方および右側方の３方向に、走行信頼度「低」の周辺車両２（２－１～２－３）が存在するため、このときの運転リスクを３点とする。自車両１が位置Ｐ［ｔ２］にあるときは、自車両１の後方および左側方の２方向に、走行信頼度「低」の周辺車両２（２－２，２－３）が存在するため、このときの運転リスクを２点とする。また、自車両１が位置Ｐ［ｔ８］にあるときは、どの方向にも走行信頼度「低」の周辺車両２が存在せず（周辺車両２－７は自車両１から十分遠い）、このときの運転リスクは０点である。

　走行信頼度「低」の周辺車両２による運転リスクの値は、その周辺車両２と自車両１との位置関係に応じて変化してもよい。例えば、自車両１の前方の周辺車両２による運転リスクは１．５点、自車両１の後方の周辺車両２による運転リスクは１点、自車両１の側方の周辺車両２による運転リスクは０．５点などと規定してもよい。また、自車両１から周辺車両２までの距離が小さくなるほど、周辺車両２による運転リスクが高くなるようにしてもよい。

　実施の形態３の運転支援計画策定部１４は、このように自車両１と走行信頼度「低」の周辺車両２との位置関係に基づいて、各位置における自車両１の運転リスクを計算する。そして、自車両１が運転リスクが最も小さくなる位置（図１３においては位置Ｐ［ｔ８］）、つまり自車両１の近くに位置する走行信頼度「低」の周辺車両２が少なくなる位置へと移動するような運転支援計画を策定し、策定した運転支援計画に従って自車両１の運転支援装置２４を制御する。実際には、周辺車両２それぞれの速度には差があるため、周辺車両２同士の位置関係の変化も考慮して、運転リスクの算出および運転支援計画の策定を行う必要がある。

　実施の形態３の運転支援制御装置１０によれば、自車両１の周辺に存在する走行信頼度の低い周辺車両２がなるべく少なくなる運転支援計画が策定され、それに沿った運転支援が行われるため、自車両１の運転リスクを低くでき、自車両１の走行の安全性および信頼性が向上する。

　［変形例］
　実施の形態３では、周辺車両２が走行している車線を区別したが、車線を区別せずに、自車両１と周辺車両２との進行方向の位置関係のみから運転リスクを算出してもよい。つまり、自車両１と同じ車線の周辺車両２による運転リスクと隣接車線の周辺車両２による運転リスクに差はないものとしてもよい。

　また、図１４では、自車両１が走行信頼度「低」の周辺車両２が少なくなる位置へ移動するために追い越しを行う例を示したが、必ずしも追い越しを行わなくてもよく、自車両１が走行する車線の選択のみを行ってもよい。つまり、周辺車両信頼度判断部１３が、走行信頼度「高」の周辺車両２および走行信頼度「低」の周辺車両２の台数や密度を車線ごとに算出し、自車両１がどの車線を走行すると運転リスクが低いかを判断して、自車両１が運転リスクの低い車線を走行するように運転支援計画を策定してもよい。走行信頼度「高」の周辺車両２が多い車線、あるいは、走行信頼度「低」の周辺車両２が少ない車線が、運転リスクの低い車線となる。

　また、運転支援制御装置１０は、自車両１が追い越し車線へ車線変更して元の車線へ戻る際に、元の車線における走行信頼度「高」の周辺車両２および走行信頼度「低」の周辺車両２の台数や密度を考慮して、自車両１が元の車線に戻る位置を制御してもよい。例えば図１５の状況であれば（右側車線が追い越し車線）、近くに走行信頼度「低」の周辺車両２が存在しない領域３２が、自車両１が元の車線（左側車線）へ戻る推奨位置である。

　実施の形態３では、運転支援装置２４による運転支援として走行制御を実施したが、運転支援は自車両１の運転を支援するための情報を運転者に通知することであってもよい。例えば、図１３のような周辺車両２の分布状況を示す画像や、図１４のような推奨経路を示す画像、図１５のような追い越し後に元の車線へ戻る推奨位置を示す画像などを、運転者に提示してもよい。

　＜ハードウェア構成例＞
　図１６および図１７は、それぞれ運転支援制御装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示した運転支援制御装置１０の構成要素の各機能は、例えば図１６に示す処理回路５０により実現される。すなわち、運転支援制御装置１０は、自車両の周辺に存在する他車両である周辺車両の位置を認識し、周辺車両が車線ごとの道路データを含む高精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かの情報を含む周辺車両制御情報を取得し、周辺車両制御情報に基づいて、周辺車両の走行の信頼度である走行信頼度を判断し、周辺車両の走行信頼度に基づいて、自車両をなるべく走行信頼度の高い周辺車両と共に走行させる運転支援計画、または、自車両をなるべく走行信頼度の低い周辺車両と共に走行させない運転支援計画を策定し、運転支援計画に従って自車両の運転支援装置を制御するための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。

　処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。運転支援制御装置１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

　図１７は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における運転支援制御装置１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、運転支援制御装置１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援制御装置１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、自車両の周辺に存在する他車両である周辺車両の位置を認識する処理と、周辺車両が車線ごとの道路データを含む高精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かの情報を含む周辺車両制御情報を取得する処理と、周辺車両制御情報に基づいて、周辺車両の走行の信頼度である走行信頼度を判断する処理と、周辺車両の走行信頼度に基づいて、自車両をなるべく走行信頼度の高い周辺車両と共に走行させる運転支援計画、または、自車両をなるべく走行信頼度の低い周辺車両と共に走行させない運転支援計画を策定し、運転支援計画に従って自車両の運転支援装置を制御する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、運転支援制御装置１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

　ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

　以上、運転支援制御装置１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、運転支援制御装置１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

　以上のように、運転支援制御装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

　なお、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

　上記した説明は、すべての態様において、例示であって、例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。

　１　自車両、２　周辺車両、１０　運転支援制御装置、１１　周辺車両認識部、１２　周辺車両制御情報取得部、１３　周辺車両信頼度判断部、１４　運転支援計画策定部、２１　現在位置算出装置、２２　周辺センサ、２３　車外通信装置、２４　運転支援装置、３０　ウインドシールド、３１　表示オブジェクト、５０　処理回路、５１　プロセッサ、５２　メモリ。

Claims (14)

1. 　自車両の周辺に存在する他車両である周辺車両の位置を認識する周辺車両認識部と、
   　前記周辺車両が車線ごとの道路データを含む高精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かの情報を含む周辺車両制御情報を取得する周辺車両制御情報取得部と、
   　前記周辺車両制御情報に基づいて、前記周辺車両の走行の信頼度である走行信頼度を判断する周辺車両信頼度判断部と、
   　前記周辺車両の前記走行信頼度に基づいて、前記自車両をなるべく前記走行信頼度の高い前記周辺車両と共に走行させる運転支援計画、または、前記自車両をなるべく前記走行信頼度の低い前記周辺車両と共に走行させない運転支援計画を策定し、前記運転支援計画に従って前記自車両の運転支援装置を制御する運転支援計画策定部と、
   を備える運転支援制御装置。
2. 　前記周辺車両信頼度判断部は、前記高精度地図を用いた走行制御を実施している前記周辺車両の前記走行信頼度を、前記高精度地図を用いた走行制御を実施していない前記周辺車両の前記走行信頼度よりも高いと判断する、
   請求項１に記載の運転支援制御装置。
3. 　前記周辺車両制御情報はさらに、前記周辺車両が実施中の自動運転レベルの情報を含み、
   　前記周辺車両信頼度判断部は、前記自動運転レベルを加味して、前記周辺車両の走行信頼度を判断する、
   請求項１に記載の運転支援制御装置。
4. 　前記周辺車両信頼度判断部は、前記高精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かに基づいて算出される前記周辺車両の第１の信頼度要素と、前記自動運転レベルに基づいて算出される前記周辺車両の第２の信頼度要素とを算出し、前記第１の信頼度要素および前記第２の信頼度要素に基づいて前記周辺車両の走行信頼度を判断する、
   請求項３に記載の運転支援制御装置。
5. 　前記運転支援計画策定部は、前記自車両をなるべく前記走行信頼度の高い前記周辺車両に追従走行させる前記運転支援計画を策定する、
   請求項１に記載の運転支援制御装置。
6. 　前記運転支援計画策定部は、前記自車両の周辺に存在する前記走行信頼度の低い前記周辺車両がなるべく少なくなる前記運転支援計画を策定する、
   請求項１に記載の運転支援制御装置。
7. 　前記運転支援計画策定部は、前記自車両になるべく前記走行信頼度の高い前記周辺車両が多い車線を走行させる前記運転支援計画、または、前記自車両になるべく前記走行信頼度の低い前記周辺車両が少ない車線を走行させる前記運転支援計画を策定する、
   請求項１に記載の運転支援制御装置。
8. 　前記運転支援計画策定部は、前記自車両が車線変更して他車両を追い越す場合、追い越し後に元の車線に復帰する位置を前記周辺車両の前記走行信頼度に基づいて決定する、
   請求項７に記載の運転支援制御装置。
9. 　前記自車両を前記運転支援計画に沿って走行させるための運転方法を、前記自車両の運転者に通知する、
   請求項１に記載の運転支援制御装置。
10. 　前記運転方法の通知は、前記自車両をなるべく前記走行信頼度の高い前記周辺車両と共に走行させるための走行位置、または、前記自車両をなるべく前記走行信頼度の低い前記周辺車両と共に走行させないための走行位置を表示装置に表示することを含む、
    請求項９に記載の運転支援制御装置。
11. 　前記周辺車両制御情報は、前記周辺車両が利用する前記高精度地図の仕様の情報をさらに含み、
    　前記周辺車両信頼度判断部は、前記自車両の高精度地図の仕様により近い仕様の前記高精度地図を利用する前記周辺車両ほど前記走行信頼度が高いと判断する、
    請求項１に記載の運転支援制御装置。
12. 　前記周辺車両制御情報は、前記周辺車両が車線ごとの道路データを含まない通常精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かの情報をさらに含み、
    　前記周辺車両信頼度判断部は、前記通常精度地図を用いた走行制御を実施している前記周辺車両の前記走行信頼度を、前記高精度地図を用いた走行制御を実施している前記周辺車両の前記走行信頼度よりも低く、且つ、地図を用いた走行制御を実施していない前記周辺車両の前記走行信頼度よりも高いと判断する、
    請求項１に記載の運転支援制御装置。
13. 　前記周辺車両制御情報はさらに、前記周辺車両が実施中の自動運転レベルの情報を含み、
    　前記周辺車両信頼度判断部は、前記自動運転レベルを加味して、前記周辺車両の走行信頼度を判断する、
    請求項１２に記載の運転支援制御装置。
14. 　運転支援制御装置の周辺車両認識部が、自車両の周辺に存在する他車両である周辺車両の位置を認識し、
    　前記運転支援制御装置の周辺車両制御情報取得部が、前記周辺車両が車線ごとの道路データを含む高精度地図を用いた走行制御を実施しているか否かの情報を含む周辺車両制御情報を取得し、
    　前記運転支援制御装置の周辺車両信頼度判断部が、前記周辺車両制御情報に基づいて、前記周辺車両の走行の信頼度である走行信頼度を判断し、
    　前記運転支援制御装置の運転支援計画策定部が、前記周辺車両の前記走行信頼度に基づいて、前記自車両をなるべく前記走行信頼度の高い前記周辺車両と共に走行させる運転支援計画、または、前記自車両をなるべく前記走行信頼度の低い前記周辺車両と共に走行させない運転支援計画を策定し、前記運転支援計画に従って前記自車両の運転支援装置を制御する、
    運転支援制御方法。

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