JP7412598B2 - 逆走判定装置および逆走判定方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1に係る逆走判定装置10の構成を示す図である。実施の形態1では、逆走判定装置10は車両に搭載されているものとし、以下、逆走判定装置10が搭載された車両を「自車両」という。ただし、逆走判定装置10は自車両に常設される必要はなく、例えば携帯電話やスマートフォン、PND(Portable Navigation Device)など、車両に持ち込み可能な携帯型の装置上に実現されていてもよい。また、逆走判定装置10の一部が、自車両の外部に設置され逆走判定装置10と通信可能なサーバ上に実現されていてもよい。
図6は、実施の形態1に係る逆走判定装置10の変形例を示す図である。図6の構成は、図1に対し、逆走判定装置10の外部に車両挙動センサ22を接続させ、逆走判定装置10内に挙動情報取得部14を設けたものである。
実施の形態2では、逆走判定部13が、衛星測位や地図情報を用いない別の方法により、車両の逆走可能性P2を算出する例を示す。実施の形態2に係る逆走判定装置10の構成および基本動作は、図1および図4と同じであるため、ここでは逆走判定部13が逆走可能性P2を算出する方法のみを説明する。
図8は、実施の形態2に係る逆走判定装置10の変形例を示す図である。図8の構成は、図1に対し、図6と同様に、逆走判定装置10の外部に車両挙動センサ22を接続させ、逆走判定装置10内に挙動情報取得部14を設けたものである。ただし、図6とは異なり、車両挙動センサ22が取得した挙動情報は、逆走判定部13に提供される。
実施の形態1と実施の形態2とは組み合わせ可能である。例えば、逆走判定部13が、第1の逆走可能性として実施の形態1の逆走可能性P1を算出し、第2の逆走可能性として実施の形態2の逆走可能性P2を算出し、第1の逆走可能性P1と第2の逆走可能性P2との加重平均を、最終的な自車両の逆走可能性Pr1として算出してもよい。
Pr1=P1×N1/(N1+N2)+P2×N2/(N1+N2) ・・・(1)
図9は、実施の形態3に係る逆走判定装置10の構成を示す図である。図9の構成は、図1に対し、逆走判定装置10の外部に衛星測位部23および地図情報記憶部24を接続させ、逆走判定装置10内に位置情報取得部15および地図情報取得部16を設けたものである。
実施の形態3は、実施の形態2にも適用可能である。すなわち、逆走判定部13は、衛星測位の精度が予め定められた閾値以下のときには、実施の形態2と同様の方法で自車両の逆走可能性P2を算出し、衛星測位の精度が閾値よりも高いときには、位置情報取得部15が取得した自車両の位置の変化から自車両の進行方向および旋回半径を算出し、自車両が旋回する前に走行していた車線と自車両の旋回半径と自車両の進行方向の変化量とに基づいて逆走可能性P4を算出してもよい。
実施の形態3は、実施の形態1と実施の形態2との組み合わせ(実施の形態2の変形例2)にも適用可能である。すなわち、逆走判定部13は、衛星測位の精度が予め定められた閾値以下のときには、上記の式(1)を用いて逆走可能性Pr1を算出し、衛星測位の精度が閾値よりも高いときには、第1の逆走可能性として上記の逆走可能性P3を算出するとともに、第2の逆走可能性として上記の逆走可能性P4を算出し、第1の逆走可能性P3と第2の逆走可能性P4との加重平均を、最終的な自車両の逆走可能性Pr2として算出してもよい。
Pr2=P3×N3/(N3+N4)+P4×N4/(N3+N4) ・・・(2)
図10および図11は、それぞれ逆走判定装置10のハードウェア構成の例を示す図である。図1に示した逆走判定装置10の構成要素の各機能は、例えば図10に示す処理回路40により実現される。すなわち、逆走判定装置10は、自車両の周辺監視センサが取得した周辺情報に基づき、自車両が走行中の道路の各車線の位置および正規進行方向の情報を含む道路情報を生成し、周辺情報に基づき、自車両が走行中の道路における自車両の位置および進行方向の情報を含む走行状態情報を算出し、道路情報および走行状態情報に基づいて自車両の逆走可能性を算出し、逆走可能性の値に基づいて自車両が逆走しているか否かを判定するための処理回路40を備える。処理回路40は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ(中央処理装置(CPU:Central Processing Unit)、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)とも呼ばれる)を用いて構成されていてもよい。
Claims (15)
- 自車両の周辺監視センサが取得した周辺情報に基づき、前記自車両が走行中の道路の各車線の位置および正規進行方向の情報を含む道路情報を生成する道路情報生成部と、
前記周辺情報に基づき、前記自車両が走行中の道路における前記自車両の位置および進行方向の情報を含む走行状態情報を算出する走行状態情報算出部と、
前記道路情報および前記走行状態情報に基づいて前記自車両の逆走可能性を算出し、前記逆走可能性の値に基づいて前記自車両が逆走しているか否かを判定する逆走判定部と、
を備え、
前記逆走判定部は、前記道路情報に含まれる各車線の位置と前記走行状態情報に含まれる前記自車両の位置とから前記自車両が走行中の車線を判断し、前記道路情報に含まれる前記自車両が走行中の車線の正規進行方向と前記走行状態情報に含まれる前記自車両の進行方向との差に基づいて前記逆走可能性を算出する、
逆走判定装置。 - 前記走行状態情報算出部は、前記周辺情報から前記自車両の位置および進行方向を算出できない場合には、前記自車両の車両挙動センサが取得した情報である挙動情報から前記自車両の位置および進行方向を算出する、
請求項1に記載の逆走判定装置。 - 自車両の周辺監視センサが取得した周辺情報に基づき、前記自車両が走行中の道路の各車線の位置および正規進行方向の情報を含む道路情報を生成する道路情報生成部と、
前記周辺情報に基づき、前記自車両が走行中の道路における前記自車両の位置および進行方向の情報を含む走行状態情報を算出する走行状態情報算出部と、
前記道路情報および前記走行状態情報に基づいて前記自車両の逆走可能性を算出し、前記逆走可能性の値に基づいて前記自車両が逆走しているか否かを判定する逆走判定部と、
を備え、
前記逆走判定部は、前記道路情報に含まれる各車線の位置と前記走行状態情報に含まれる前記自車両の位置とから前記自車両が走行中の車線を判断し、前記走行状態情報に含まれる前記自車両の位置および進行方向から前記自車両の旋回方向および旋回半径を算出し、対向車線のある道路において、前記自車両が対向車線とは逆側へ旋回した場合、または、前記自車両が最も対向車線寄りでない車線から旋回し、且つ、前記自車両の旋回半径が予め定められた閾値以下である場合に、前記自車両が逆走する可能性があると判断し、前記自車両が旋回を開始してからの前記自車両の進行方向の変化量に基づいて前記逆走可能性を算出する、
逆走判定装置。 - 前記逆走判定部は、前記走行状態情報から前記自車両の旋回方向および旋回半径を算出できない場合には、前記自車両の車両挙動センサが取得した情報である挙動情報から前記自車両の旋回方向および旋回半径を算出する、
請求項3に記載の逆走判定装置。 - 前記逆走判定部は、前記走行状態情報から前記自車両の進行方向の変化量を算出できない場合には、前記自車両の車両挙動センサが取得した情報である挙動情報から前記自車両の進行方向の変化量を算出する、
請求項3に記載の逆走判定装置。 - 自車両の周辺監視センサが取得した周辺情報に基づき、前記自車両が走行中の道路の各車線の位置および正規進行方向の情報を含む道路情報を生成する道路情報生成部と、
前記周辺情報に基づき、前記自車両が走行中の道路における前記自車両の位置および進行方向の情報を含む走行状態情報を算出する走行状態情報算出部と、
前記道路情報および前記走行状態情報に基づいて前記自車両の逆走可能性を算出し、前記逆走可能性の値に基づいて前記自車両が逆走しているか否かを判定する逆走判定部と、
を備え、
前記逆走判定部は、前記自車両が走行中の車線の正規進行方向と前記自車両の進行方向との差に基づいて第1の逆走可能性を算出し、前記走行状態情報から前記自車両の旋回方向および旋回半径を算出し、前記自車両が旋回する前に走行していた車線と前記自車両の旋回方向および旋回半径と前記自車両の進行方向の変化量とに基づいて第2の逆走可能性を算出し、前記第1の逆走可能性と前記第2の逆走可能性との加重平均を前記逆走可能性として算出する、
逆走判定装置。 - 前記加重平均における前記第1の逆走可能性および前記第2の逆走可能性の重み付けは、前記第1の逆走可能性の信頼度および前記第2の逆走可能性の信頼度に基づいて設定される、
請求項6に記載の逆走判定装置。 - 前記逆走判定部は、前記走行状態情報から前記自車両の旋回方向および旋回半径を算出できない場合には、前記自車両の車両挙動センサが取得した情報である挙動情報から前記自車両の旋回方向および旋回半径を算出する、
請求項6に記載の逆走判定装置。 - 前記逆走判定部は、前記走行状態情報から前記自車両の進行方向の変化量を算出できない場合には、前記自車両の車両挙動センサが取得した情報である挙動情報から前記自車両の進行方向の変化量を算出する、
請求項6に記載の逆走判定装置。 - 衛星測位で測定された前記自車両の位置および前記衛星測位の精度の情報を取得する位置情報取得部と、
地図情報を取得する地図情報取得部と、
をさらに備え、
前記衛星測位の精度が予め定められた閾値より高い場合には、前記逆走判定部は、前記衛星測位で測定された前記自車両の位置と前記地図情報とに基づいて前記自車両の逆走可能性を算出し、前記逆走可能性の値に基づいて前記自車両が逆走しているか否かを判定する、
請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の逆走判定装置。 - 前記逆走判定部は、前記逆走可能性が予め定められた閾値を超えると前記自車両が逆走していると判定する、
請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の逆走判定装置。 - 前記道路情報には、さらに、各車線の幅および中心線の位置の情報が含まれる、
請求項1から請求項11のいずれか一項に記載の逆走判定装置。 - 逆走判定装置の道路情報生成部が、自車両の周辺監視センサが取得した周辺情報に基づき、前記自車両が走行中の道路の各車線の位置および正規進行方向の情報を含む道路情報を生成し、
前記逆走判定装置の走行状態情報算出部が、前記周辺情報に基づき、前記自車両が走行中の道路における前記自車両の位置および進行方向の情報を含む走行状態情報を算出し、
前記逆走判定装置の逆走判定部が、前記道路情報および前記走行状態情報に基づいて前記自車両の逆走可能性を算出し、前記逆走可能性の値に基づいて前記自車両が逆走しているか否かを判定し、
前記逆走判定部は、前記道路情報に含まれる各車線の位置と前記走行状態情報に含まれる前記自車両の位置とから前記自車両が走行中の車線を判断し、前記道路情報に含まれる前記自車両が走行中の車線の正規進行方向と前記走行状態情報に含まれる前記自車両の進行方向との差に基づいて前記逆走可能性を算出する、
逆走判定方法。 - 逆走判定装置の道路情報生成部が、自車両の周辺監視センサが取得した周辺情報に基づき、前記自車両が走行中の道路の各車線の位置および正規進行方向の情報を含む道路情報を生成し、
前記逆走判定装置の走行状態情報算出部が、前記周辺情報に基づき、前記自車両が走行中の道路における前記自車両の位置および進行方向の情報を含む走行状態情報を算出し、
前記逆走判定装置の逆走判定部が、前記道路情報および前記走行状態情報に基づいて前記自車両の逆走可能性を算出し、前記逆走可能性の値に基づいて前記自車両が逆走しているか否かを判定し、
前記逆走判定部は、前記道路情報に含まれる各車線の位置と前記走行状態情報に含まれる前記自車両の位置とから前記自車両が走行中の車線を判断し、前記走行状態情報に含まれる前記自車両の位置および進行方向から前記自車両の旋回方向および旋回半径を算出し、対向車線のある道路において、前記自車両が対向車線とは逆側へ旋回した場合、または、前記自車両が最も対向車線寄りでない車線から旋回し、且つ、前記自車両の旋回半径が予め定められた閾値以下である場合に、前記自車両が逆走する可能性があると判断し、前記自車両が旋回を開始してからの前記自車両の進行方向の変化量に基づいて前記逆走可能性を算出する、
逆走判定方法。 - 逆走判定装置の道路情報生成部が、自車両の周辺監視センサが取得した周辺情報に基づき、前記自車両が走行中の道路の各車線の位置および正規進行方向の情報を含む道路情報を生成し、
前記逆走判定装置の走行状態情報算出部が、前記周辺情報に基づき、前記自車両が走行中の道路における前記自車両の位置および進行方向の情報を含む走行状態情報を算出し、
前記逆走判定装置の逆走判定部が、前記道路情報および前記走行状態情報に基づいて前記自車両の逆走可能性を算出し、前記逆走可能性の値に基づいて前記自車両が逆走しているか否かを判定し、
前記逆走判定部は、前記自車両が走行中の車線の正規進行方向と前記自車両の進行方向との差に基づいて第1の逆走可能性を算出し、前記走行状態情報から前記自車両の旋回方向および旋回半径を算出し、前記自車両が旋回する前に走行していた車線と前記自車両の旋回方向および旋回半径と前記自車両の進行方向の変化量とに基づいて第2の逆走可能性を算出し、前記第1の逆走可能性と前記第2の逆走可能性との加重平均を前記逆走可能性として算出する、
逆走判定方法。
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