WO2022097231A1 - マルチカーエレベーター - Google Patents

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WO2022097231A1
WO2022097231A1 PCT/JP2020/041390 JP2020041390W WO2022097231A1 WO 2022097231 A1 WO2022097231 A1 WO 2022097231A1 JP 2020041390 W JP2020041390 W JP 2020041390W WO 2022097231 A1 WO2022097231 A1 WO 2022097231A1
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WO
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car
speed
pattern
speed pattern
generation unit
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PCT/JP2020/041390
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English (en)
French (fr)
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康司 大塚
裕一 坂野
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Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
    • B66B1/18—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements with means for storing pulses controlling the movements of several cars or cages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B11/00—Main component parts of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B66B11/02—Cages, i.e. cars

Definitions

  • This disclosure relates to a multicar elevator.
  • Patent Document 1 discloses an example of a multicar elevator.
  • the elevator has an operation mode such as an independent operation mode in which vertically adjacent cars are independent of each other.
  • an independent operation mode when the vertically adjacent cars approach closer than the safe distance, each car is braked and stopped by the braking device.
  • This disclosure provides an elevator that does not easily reduce operating efficiency and can avoid collisions between vertically adjacent cars.
  • the elevator according to the present disclosure is arranged in a hoistway, and is arranged so as to overlap each other in the horizontal projection plane with the first car that moves up and down in the vertical direction, and the first car in the hoistway.
  • a first that generates a first speed pattern that is a relationship between a second car that is adjacent in the vertical direction and moves up and down in the vertical direction, and the position and speed of the first car with respect to the position of the target floor of the first car.
  • the first speed pattern which is the relationship between the position and speed of the first car with respect to the position where the generation unit and the position where the second car stops and the position where a margin is left in the direction of the first car, is obtained.
  • a second generation unit that generates an upper limit speed at which the first car does not collide with the second car when the car is stopped by the braking device so that the speed of the first car does not exceed the first speed. It is provided with an elevating control unit that controls the elevating and lowering of the first car based on the pattern and the slower speed of the second speed pattern at the current position of the first car.
  • the operation efficiency is unlikely to decrease, and the collision of the vertically adjacent cars is likely to be avoided.
  • FIG. It is a block diagram of the elevator which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure explaining the example of the braking distance in the elevator which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure explaining the example of the braking distance in the elevator which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the 2nd generation part which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure which shows the example of the speed pattern of the elevator which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure which shows the example of the speed pattern of the elevator which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the example of the operation of the elevator which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. 1 It is a figure which shows the example of the time-series waveform of the movement of the elevator which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. 2 It is a figure which shows the example of the time-series waveform of the movement of the elevator which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a hardware block diagram of the main part of the elevator which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure which shows the example of the speed pattern of the elevator which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a flowchart which shows the example of the operation of the elevator which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a figure which shows the example of the speed pattern of the elevator which concerns on Embodiment 3.
  • FIG. It is a figure which shows the example of the time-series waveform of the movement of the elevator which concerns on Embodiment 3.
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the 2nd generation part which concerns on Embodiment 4.
  • FIG. It is a figure which shows the example of the speed pattern of the elevator which concerns on Embodiment 4.
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the 2nd generation part which concerns on Embodiment 5.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator 1 according to the first embodiment.
  • Elevator 1 is applied to buildings with multiple floors.
  • the hoistway 2 of the elevator 1 is provided in the building.
  • the hoistway 2 is a vertically long space over a plurality of floors.
  • the elevator 1 includes a plurality of cages 3, a plurality of counterweights 4, a plurality of hoisting machines 5, a plurality of main ropes 6, a plurality of braking devices 7, and a plurality of control panels 8.
  • Each car 3 is a device for transporting a user between a plurality of floors by ascending and descending in the vertical direction in the hoistway 2.
  • Each car 3 is arranged so as to overlap each other in the horizontal projection plane. That is, each car 3 is arranged so that at least a part of each car 3 overlaps with each other when projected onto a horizontal plane penetrating the hoistway 2.
  • the elevator 1 is a multi-car system in which a plurality of cars 3 move up and down a common hoistway 2.
  • the elevator 1 is a double car system in which two cars 3 move up and down a common hoistway 2. One car 3 moves up and down above the other car 3 in the hoistway 2. The upper car 3 and the lower car 3 are adjacent to each other in the vertical direction.
  • the plurality of counterweights 4 correspond to a plurality of cages 3 on a one-to-one basis.
  • Each balance weight 4 is arranged in the hoistway 2. In the hoistway 2, each counterweight 4 moves up and down in the opposite direction of the corresponding car 3.
  • the plurality of hoisting machines 5 correspond to a plurality of baskets 3 on a one-to-one basis.
  • Each hoisting machine 5 is a device for raising and lowering the corresponding car 3 on the hoistway 2.
  • Each hoisting machine 5 includes a motor that generates torque and a sheave that is rotationally driven by the motor.
  • Each main rope 6 corresponds to any of the baskets 3. Each main rope 6 corresponds to the same hoist 5 as the corresponding car 3. Each main rope 6 corresponds to the same counterweight 4 as the corresponding cage 3. Each main rope 6 is wound around the sheave of the corresponding hoist 5. Each main rope 6 suspends the corresponding car 3 on the hoistway 2 on one side of the sheave of the corresponding hoist 5. Each main rope 6 suspends the corresponding counterweight 4 on the hoistway 2 on the other side of the sheave of the corresponding hoist 5. Each main rope 6 is a device that raises and lowers the corresponding car 3 and the counterweight 4 in opposite directions by the torque generated by the motor of the corresponding hoisting machine 5. In addition, each main rope 6 may suspend the corresponding cage 3 and the counterweight 4 by different roping methods.
  • the plurality of braking devices 7 correspond to a plurality of hoisting machines 5 on a one-to-one basis. Each braking device 7 corresponds to the same car 3 as the corresponding hoisting machine 5. Each braking device 7 is provided on the corresponding hoisting machine 5. Each braking device 7 is a device that brakes the corresponding car 3 by generating, for example, a frictional force in the corresponding hoisting machine 5. Each braking device 7 starts braking of the corresponding car 3 by inputting a stop signal or the like. Each braking device 7 is used to stop braking of the corresponding car 3.
  • Braking stop of the car 3 is performed by inputting a stop signal to the braking device 7 corresponding to the car 3 when an abnormality such as the car 3 or a device corresponding to the car 3 is detected.
  • the braking device 7 there is a delay time between the occurrence of an abnormality in which the corresponding car 3 is stopped by braking and the start of braking of the car 3.
  • the delay time is caused by, for example, software calculation delay, hardware operation delay, and the like.
  • the car 3 in the normal state lands on the floor without depending on the braking device 7 by controlling the torque of the corresponding hoisting machine 5.
  • Each braking device 7 is used to maintain the stop position of the corresponding car 3 after landing in the normal state.
  • the plurality of control panels 8 correspond to a plurality of baskets 3 on a one-to-one basis.
  • the control panel 8 is a device that controls the operation of the corresponding car 3.
  • Each control panel 8 includes an information acquisition unit 9, a first generation unit 10, a second generation unit 11, and an elevating control unit 12.
  • the control panel 8 may be equipped with a function of detecting an abnormality in the corresponding car 3 or the device corresponding to the car 3.
  • the information acquisition unit 9 is a part that acquires information necessary for controlling the corresponding car 3.
  • the information necessary for controlling the car 3 is, for example, the position of the car 3 in the hoistway 2, the speed of the car 3, and the information of the destination floor of the call registered in the car 3.
  • Information necessary for controlling the car 3 is acquired from sensors, switches, and the like provided for the car 3 in the elevator 1.
  • the sensor provided for the car 3 is, for example, an encoder provided for the hoisting machine 5 corresponding to the car 3.
  • the switch provided for the car 3 is, for example, a limit switch for detecting that the car 3 has reached a preset position in the hoistway 2.
  • the information acquisition unit 9 acquires the own car information, which is the information of the corresponding car 3, from, for example, a sensor and a switch provided for the car 3.
  • the information acquisition unit 9 obtains information on other car 3 other than the corresponding car 3 among the plurality of car 3 from, for example, the information acquisition unit 9 of the control panel 8 corresponding to the other car 3. get.
  • the information acquired by the information acquisition unit 9 may be used, for example, for detecting an abnormality in the control panel 8.
  • the first generation unit 10 is a part that generates the first speed pattern of the corresponding car 3.
  • the first speed pattern of the car 3 represents the relationship between the position and the speed of the car 3.
  • the first velocity pattern of the car 3 is generated with reference to the position of the destination floor of the car 3. In the first speed pattern of the car 3, the reference position is the position where the speed of the car 3 becomes 0.
  • the first generation unit 10 generates a first speed pattern based on, for example, the car information acquired by the information acquisition unit 9.
  • the first generation unit 10 generates a first velocity pattern for each control cycle.
  • the second generation unit 11 is a part that generates the second speed pattern of the corresponding car 3.
  • the second speed pattern of the car 3 represents the relationship between the position and the speed of the car 3.
  • the second speed pattern of the car 3 is generated with a margin in the direction of the car 3 in which the second speed pattern is generated from the position where the other car 3 adjacent to the car 3 stops. ..
  • the margin is a distance set in the generation of the second speed pattern.
  • the reference position is the position where the speed of the car 3 becomes 0.
  • the second generation unit 11 generates a second speed pattern based on, for example, the car information acquired by the information acquisition unit 9 and the other car information.
  • the second speed pattern of the car 3 is generated so as not to exceed the limit speed of the car 3.
  • the limit speed of the car 3 is an upper limit speed at which the car 3 does not collide with another adjacent car 3 even when the car 3 stops braking.
  • the limit speed of the upper car 3 is the upper limit speed at which the upper car 3 does not collide with the lower car 3 even when the upper car 3 stops braking.
  • the limit speed of the lower car 3 is the upper limit speed at which the lower car 3 does not collide with the upper car 3 even when the lower car 3 stops braking.
  • the second generation unit 11 generates a second velocity pattern for each control cycle.
  • the elevating control unit 12 is a part that controls the elevating of the corresponding car 3.
  • the elevating control unit 12 acquires a first speed pattern from the first generation unit 10 for each control cycle.
  • the elevating control unit 12 acquires a second speed pattern from the second generation unit 11 for each control cycle.
  • the elevating control unit 12 includes a comparison unit 13 and a signal generation unit 14.
  • the comparison unit 13 is a unit for comparing the first speed pattern and the second speed pattern acquired for each control cycle.
  • the comparison unit 13 inputs to the signal generation unit 14 the slower speed of the first speed pattern and the second speed pattern of the car 3 at the current position of the car 3 as the speed pattern of the car 3.
  • the signal generation unit 14 generates a control signal for the car 3 based on the speed pattern of the car 3 input from the comparison unit 13.
  • the signal generation unit 14 outputs the generated control signal of the car 3 to the hoisting machine 5 corresponding to the car 3, and controls the raising and lowering of the car 3 through the torque generated by the motor of the hoisting machine 5. ..
  • the signal generation unit 14 may be equipped with a function of generating a stop signal for braking and stopping the car 3 when the control panel 8 detects an abnormality such as the corresponding car 3.
  • FIGS. 2A and 2B are diagrams illustrating an example of the braking distance in the elevator 1 according to the first embodiment.
  • the horizontal axis represents the speed of the car 3 with the ascending direction as positive.
  • the vertical axis represents the position of the car 3.
  • FIGS. 2A and 2B an example is shown in which an abnormality occurs in the car 3 at the position X0 .
  • FIG. 2A shows an example in which the car 3 moves up and down in the negative direction at a speed VA0 when an abnormality occurs. That is, when the abnormality occurs, the car 3 is lowered.
  • the abnormal state continues from the occurrence of the abnormality to the start of braking by the braking device 7 after a delay time.
  • the speed of the car 3 is increased to become a speed VA1 faster than the speed VA0 .
  • the car 3 descends to the position X A1 .
  • braking by the braking device 7 starts, so that the car 3 stops at the position XA2 .
  • the braking distance of the car 3 is X 0 -X A 2 .
  • FIG. 2B shows an example in which the car 3 moves up and down in the negative direction at a speed V B0 when an abnormality occurs.
  • the velocity V B0 is slower than the velocity V A0 . That is, when an abnormality occurs, the car 3 descends at a speed lower than the speed shown in FIG. 2A.
  • the abnormal state continues from the occurrence of the abnormality to the start of braking by the braking device 7 after a delay time.
  • the speed of the car 3 is increased to a speed V B1 faster than the speed V B0 .
  • the car 3 descends to the position X B1 .
  • braking by the braking device 7 starts, so that the car 3 stops at the position X B2 .
  • the braking distance of the car 3 is X 0 ⁇ X B 2 .
  • VA0 is faster than VB0 and VA1 is faster than VB1 . Therefore, X A2 is at a lower position than X B 2 . That is, if the speed of the car 3 when an abnormality occurs is low, the braking distance of the car 3 becomes short. Therefore, if the speed of the car 3 when an abnormality occurs is sufficiently low, even when the car 3 stops braking, a collision between the car 3 and another car 3 adjacent to the car 3 is avoided.
  • the limit speed which is the upper limit speed at which a collision between the car 3 and another adjacent car 3 can be avoided when the car 3 stops braking, is calculated as follows, for example.
  • the case where the car 3 is moving up and down in the negative direction at a speed V 0 that is, the case where the car 3 is moving down will be described.
  • the speed V of the increased car 3 after the delay time dt of the braking device 7 1 is represented by the following equation (1).
  • the car 3 during the delay time dt is accelerated by the runaway acceleration a.
  • the distance S2 traveled from the start of braking of the car 3 by the braking device 7 to the stop of the car 3 after the delay time dt is expressed by the following equation (3).
  • the car 3 during braking by the braking device 7 is decelerating at the deceleration gs .
  • the braking distance S of the car 3 from the occurrence of the abnormality to the stop is expressed by the following equation (4).
  • the remaining distance Xz to the destination floor of the car 3 to stop braking is expressed by the following equation (5).
  • the position of the destination floor of the car 3 is the position X f .
  • the position of the car 3 when an abnormality occurs is the position X 0 .
  • the condition for the initial velocity V 0 is expressed by the following equation (7). That is, the limit speed is calculated as shown on the right side of the following equation (7) according to the position X0 of the car 3 to stop braking and the target floor of the car 3.
  • the second generation unit 11 of the control panel 8 generates the second speed pattern so as not to exceed the limit speed calculated in this way.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the second generation unit 11 according to the first embodiment.
  • 4 and 5 are diagrams showing an example of the speed pattern of the elevator 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the operation of the elevator 1 according to the first embodiment.
  • 7 and 8 are diagrams showing an example of a time-series waveform of the movement of the elevator 1 according to the first embodiment.
  • the control of the above car 3 will be described.
  • the upper car 3 is an example of the first car.
  • the lower car 3 adjacent to the upper car 3 is an example of the second car.
  • the lower car 3 is also an example of the first car.
  • the upper car 3 is also an example of the second car.
  • the car 3 is another example of the first car.
  • the car 3 adjacent to the upper side or the lower side of the car 3 is another example of the second car.
  • the information acquisition unit 9 of the control panel 8 corresponding to the upper car 3 acquires the own car information about the upper car 3 and the other car information about the lower car 3. Based on the information acquired by the information acquisition unit 9, the first generation unit 10 generates the first velocity pattern. Further, the second generation unit 11 generates a second speed pattern based on the information acquired by the information acquisition unit 9.
  • FIG. 3 shows an example of calculation of the reference of the second speed pattern.
  • the second generation unit 11 has a margin in the direction of the upper car 3 from the position where the lower car 3 stops in the second speed pattern of the upper car 3. Generate based on the position.
  • the second generation unit 11 acquires the target floor of the lower car 3 based on the other car information.
  • the second generation unit 11 sets the position of the acquired target floor of the lower car 3 as the position where the lower car 3 stops.
  • the second generation unit 11 uses the inter-floor distance from the target floor of the upper car 3 to the floor adjacent to the lower floor as a margin.
  • the second generation unit 11 generates the second speed pattern of the upper car 3 with reference to the position where the lower car 3 stops and the margin is added.
  • the second generation unit 11 uses a different margin for each target floor of the upper car 3 to perform a second speed pattern. May be generated.
  • the second generation unit 11 of the control panel 8 corresponding to the car 3 is the car 3.
  • the standard calculation method may be selected according to the traveling direction. For example, when the car 3 arranged in the middle descends, the second generation unit 11 of the control panel 8 corresponding to the car 3 is based on a position where a margin is added to the position where the car 3 adjacent to the lower side stops. And. On the other hand, when the car 3 arranged in the middle rises, the second generation unit 11 of the control panel 8 corresponding to the car 3 is based on the position where the margin is subtracted from the position where the car 3 adjacent above stops. And.
  • the horizontal axis represents the speed of the car 3 with the ascending direction as positive.
  • the vertical axis represents the position of the car 3.
  • the first generation unit 10 In the control panel 8 corresponding to the upper car 3, the first generation unit 10 generates the first speed pattern of the upper car 3 based on the own car information acquired by the information acquisition unit 9. The first speed pattern of the upper car 3 is based on the position of the destination floor of the upper car 3.
  • the first speed pattern includes the phases of constant speed operation, transition operation, deceleration operation, and landing operation in this order.
  • the phase in the first speed pattern of the upper car 3 is switched according to the distance from the position of the upper car 3 to the position of the destination floor of the upper car 3, for example.
  • the transition operation is a phase in which the constant speed operation is changed to the deceleration operation.
  • the acceleration of the upper car 3 changes from 0 to a constant jerk, for example, from the jerk in the deceleration operation.
  • Implantation operation is a phase in which the magnitude of deceleration decreases monotonically after deceleration operation until it stops.
  • the acceleration of the upper car 3 changes with a constant jerk from the deceleration in the deceleration operation to 0, for example.
  • the second generation unit 11 In the control panel 8 corresponding to the upper car 3, the second generation unit 11 generates the second speed pattern of the upper car 3 based on the own car information and the other car information acquired by the information acquisition unit 9.
  • the reference of the second speed pattern is the position of the floor below the destination floor of the upper car 3.
  • the reference of the second speed pattern is lower than the reference of the first speed pattern.
  • the reference of the second speed pattern is the position of the destination floor of the upper car 3. That is, the reference of the second speed pattern matches the reference of the first speed pattern. In this way, the second generation unit 11 generates the second speed pattern according to the situation of the lower car 3.
  • the second speed pattern like the first speed pattern, includes the phases of constant speed operation, transition operation, deceleration operation, and landing operation in this order.
  • the phase in the second speed pattern of the upper car 3 is switched according to, for example, the distance from the position of the upper car 3 to the reference of the second speed pattern.
  • the magnitude of the deceleration during the deceleration operation of the second speed pattern is smaller than the magnitude of the deceleration during the deceleration operation of the first speed pattern. Therefore, the distance between the position and the reference for shifting to the deceleration operation in the second speed pattern is longer than the distance between the position and the reference for shifting to the deceleration operation in the first speed pattern.
  • the speed of the upper car 3 during deceleration operation in the second speed pattern based on the same position as the first speed pattern is slower than the speed in the first speed pattern when the upper car 3 is in the same position. Become.
  • FIG. 5 shows an example in which the destination floor of the lower car 3 is a floor adjacent to the destination floor of the upper car 3.
  • the control panel 8 corresponding to the lower car 3 generates the first speed pattern and the second speed pattern of the lower car 3 in the same manner as the control panel 8 corresponding to the upper car 3.
  • FIG. 6 shows an example of operation for each control cycle in the control panel 8 corresponding to the above car 3.
  • step S11 the first generation unit 10 generates the first velocity pattern. Then, in step S12, the second generation unit 11 generates a second velocity pattern.
  • step S13 the comparison unit 13 compares the first speed pattern and the second speed pattern, for example, as follows.
  • the comparison unit 13 calculates the velocity of the upper car 3 at the current position based on the first velocity pattern.
  • the comparison unit 13 calculates the velocity of the upper car 3 at the current position based on the second velocity pattern.
  • the comparison unit 13 determines whether the speed calculated based on the second speed pattern is slower than the speed calculated based on the first speed pattern. If the determination result is Yes, the operation of the control panel 8 proceeds to step S14. On the other hand, when the determination result is No, the operation of the control panel 8 proceeds to step S15.
  • step S14 the comparison unit 13 inputs the second speed pattern to the signal generation unit 14.
  • the signal generation unit 14 generates the control signal of the upper car 3 based on the input second speed pattern.
  • the signal generation unit 14 controls the raising and lowering of the upper car 3 by outputting the generated control signal to the hoisting machine 5 corresponding to the upper car 3. After that, the operation of the control panel 8 for each control cycle ends.
  • step S15 the comparison unit 13 inputs the first velocity pattern to the signal generation unit 14.
  • the signal generation unit 14 generates the control signal of the upper car 3 based on the input first speed pattern.
  • the signal generation unit 14 controls the raising and lowering of the upper car 3 by outputting the generated control signal to the hoisting machine 5 corresponding to the upper car 3. After that, the operation of the control panel 8 for each control cycle ends.
  • FIG. 7 shows an example of the movement of the upper car 3 and the lower car 3.
  • the upper graph of FIG. 7 shows the time series waveform of the speed of the car 3.
  • the horizontal axis represents time.
  • the vertical axis represents the speed of the car 3 with the ascending direction as positive.
  • the lower graph in FIG. 7 shows the time series waveform of the position of the car 3.
  • the horizontal axis represents time.
  • the vertical axis represents the position of the car 3.
  • FIG. 7 shows an example in which the lower car 3 first rises toward the destination floor and then the upper car 3 descends toward the destination floor. In this example, the destination floor of the lower car 3 is adjacent to the destination floor of the upper car 3.
  • the time-series waveform shown here is an example shown for explanation, and the movement of the plurality of baskets 3 in the elevator 1 is not limited to this.
  • the first speed pattern and the second speed pattern match at the position where the constant speed operation is performed in the second speed pattern of the upper car 3. Therefore, when the upper car 3 is in this position, the elevating control unit 12 controls the elevating and lowering of the upper car 3 based on the first speed pattern or the second speed pattern.
  • the second speed pattern is slower than the first speed pattern at the position where the deceleration operation is performed in the second speed pattern of the upper car 3. Therefore, when the upper car 3 is in this position, the elevating control unit 12 controls the elevating of the upper car 3 based on the second speed pattern. Since the second speed pattern shifts to the deceleration operation at a position farther from the reference than the first speed pattern, the upper car 3 starts deceleration earlier than the case of moving up and down based on the first speed pattern. Further, the upper car 3 decelerates at a deceleration smaller in size than when moving up and down based on the first speed pattern. In this way, when the upper car 3 is close to the lower car 3, the upper car 3 lands on the destination floor at a low speed based on the second speed pattern.
  • the lower car 3 also lands on the destination floor at a low speed based on the second speed pattern.
  • FIG. 8 shows another example of the movement of the upper car 3 and the lower car 3.
  • the upper graph of FIG. 8 represents the time-series waveform of the velocity of the car 3 in the same manner as the upper graph of FIG. 7.
  • the lower graph of FIG. 8 shows the time-series waveform of the position of the car 3 in the same manner as the lower graph of FIG. 7.
  • FIG. 8 shows an example in which the destination floor of the lower car 3 is two or more floors below the destination floor of the upper car 3.
  • the time-series waveform shown here is an example shown for explanation, and the movement of the plurality of baskets 3 in the elevator 1 is not limited to this.
  • the reference of the second speed pattern is lower than the reference of the first speed pattern.
  • the first speed pattern is a slower speed pattern than the second speed pattern. Therefore, the elevating control unit 12 controls the elevating of the upper car 3 based on the first speed pattern.
  • the upper car 3 decelerates with a larger deceleration than when moving up and down based on the second speed pattern. In this way, when the upper car 3 and the lower car 3 are separated, the upper car 3 aims at a speed that prioritizes the operation efficiency based on the first speed pattern that does not depend on the situation of the lower car 3. Land on the floor.
  • the lower car 3 also lands on the destination floor at a speed that prioritizes operation efficiency based on the first speed pattern that does not depend on the situation of the lower car 3.
  • the elevator 1 includes a plurality of baskets 3, a first generation unit 10, a second generation unit 11, and an elevating control unit 12.
  • the plurality of car 3 includes the upper car 3 and the lower car 3.
  • the upper car 3 and the lower car 3 are arranged in the hoistway 2.
  • the upper car 3 and the lower car 3 move up and down in the vertical direction.
  • the lower car 3 is arranged so as to overlap each other in the horizontal projection plane with the upper car 3.
  • the lower car 3 is vertically adjacent to the upper car 3.
  • the first generation unit 10 generates the first velocity pattern.
  • the first speed pattern is the relationship between the position and speed of the upper car 3 with respect to the position of the destination floor of the upper car 3.
  • the second generation unit 11 generates a second speed pattern so that the speed of the upper car 3 does not exceed the limit speed.
  • the second speed pattern is a relationship between the position and speed of the upper car 3 with respect to a position with a margin in the direction of the upper car 3 from the position where the lower car 3 stops.
  • the limit speed is the upper limit speed at which the upper car 3 does not collide with the lower car 3 when the upper car 3 is stopped by the braking device 7.
  • the elevating control unit 12 controls the elevating of the upper car 3 based on the slower speed of the first speed pattern and the second speed pattern at the current position of the upper car 3.
  • the second generation unit 11 generates the second speed pattern so that the magnitude of the deceleration during the deceleration operation in the second speed pattern is smaller than the magnitude of the deceleration during the deceleration operation in the first speed pattern.
  • the car 3 controlled based on the second speed pattern will land at a lower speed than when controlled based on the first speed pattern. Therefore, it becomes easy to avoid a collision with a car 3 adjacent to the car 3 in the vertical direction.
  • the second generation unit 11 generates the second speed pattern by setting the position where the lower car 3 stops as the position of the target floor of the lower car 3.
  • the second generation unit 11 can more accurately acquire the stop position of the adjacent car 3. Therefore, it becomes easy to avoid a collision with a car 3 adjacent to the car 3 in the vertical direction.
  • the second generation unit 11 generates the second speed pattern with the margin as the inter-floor distance from the target floor of the upper car 3 to the floor adjacent to the lower car 3 side.
  • the limit speed is calculated based on the deceleration by the braking device 7, the delay time of the operation of the braking device 7, and the distance between the position of the destination floor of the upper car 3 and the current position of the upper car 3. To.
  • the limit speed can be easily calculated based on known information such as design values and receivable information. Therefore, the calculation or design of the second velocity pattern becomes easy.
  • the second generation unit 11 may generate a second speed pattern with a margin larger than the normal time. For example, when focusing on the control of the upper car 3, the second setting unit may take a margin larger than the inter-floor distance from the target floor of the upper car 3 to the floor adjacent to the lower car 3 side. In maintenance work, maintenance personnel may perform the work on the car 3. In such a case, the workability of maintenance personnel is improved.
  • FIG. 9 is a hardware configuration diagram of a main part of the elevator 1 according to the first embodiment.
  • Each function of elevator 1 can be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit includes at least one processor 100a and at least one memory 100b.
  • the processing circuit may include at least one dedicated hardware 200 with or as a substitute for the processor 100a and the memory 100b.
  • each function of the elevator 1 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of the software and firmware is written as a program.
  • the program is stored in the memory 100b.
  • the processor 100a realizes each function of the elevator 1 by reading and executing the program stored in the memory 100b.
  • the processor 100a is also referred to as a CPU (Central Processing Unit), a processing device, a computing device, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP.
  • the memory 100b is composed of, for example, a non-volatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, or an EEPROM.
  • the processing circuit includes the dedicated hardware 200
  • the processing circuit is realized by, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof.
  • Each function of elevator 1 can be realized by a processing circuit. Alternatively, each function of the elevator 1 can be collectively realized by a processing circuit. For each function of the elevator 1, a part may be realized by the dedicated hardware 200, and the other part may be realized by software or firmware. In this way, the processing circuit realizes each function of the elevator 1 with the dedicated hardware 200, software, firmware, or a combination thereof.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a speed pattern of the elevator 1 according to the second embodiment.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of the operation of the elevator 1 according to the second embodiment.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of a time-series waveform of the movement of the elevator 1 according to the second embodiment.
  • the control panel 8 also controls the corresponding car 3 for the lower car 3 or the other car 3 in the case where the elevator 1 is provided with three or more cars 3.
  • the horizontal axis represents the speed of the car 3 with the ascending direction as positive.
  • the vertical axis represents the position of the car 3.
  • the second generation unit 11 In the control panel 8 corresponding to the upper car 3, the second generation unit 11 generates a plurality of sub-patterns of the upper car 3 based on the own car information and the other car information acquired by the information acquisition unit 9.
  • each sub-pattern represents the relationship between the position and the speed of the car 3.
  • each sub-pattern is generated in the same manner as the second speed pattern of the car 3.
  • each sub-pattern is generated with a margin from the position where the other car 3 adjacent to the car 3 stops in the direction of the car 3 in which the sub-pattern is generated.
  • the reference position is the position where the speed of the car 3 becomes zero.
  • each sub-pattern is generated so as not to exceed the limit speed of the car 3.
  • the second generation unit 11 generates two sub-patterns.
  • the magnitude of deceleration during deceleration operation of one subpattern is smaller than the magnitude of deceleration during deceleration of the other subpattern.
  • the margin of the deceleration subpattern with the smaller deceleration magnitude is shorter than the margin of the high deceleration subpattern with the smaller deceleration magnitude. That is, the reference for the high deceleration subpattern is above the margin of the reduction rate subpattern.
  • the standard of the reduction speed sub-pattern matches the standard of the first speed pattern.
  • the position of shifting to deceleration operation in the high deceleration sub-pattern is set to be higher than the position of shifting to deceleration operation in the first speed pattern.
  • the magnitude of the deceleration of the high deceleration sub-pattern may be greater than the magnitude of the deceleration of the first velocity pattern.
  • the magnitude of the deceleration of the high deceleration sub-pattern may be less than or equal to the magnitude of the deceleration of the first velocity pattern.
  • the second generation unit 11 generates a second speed pattern so as to switch to a sub-pattern with a higher speed at the current position of the upper car 3 among the generated plurality of speed patterns.
  • the second speed pattern is a speed pattern that shifts from constant speed operation to deceleration operation of a high deceleration sub-pattern, then switches to deceleration operation of a reduction speed sub-pattern, and stops after landing operation. ..
  • the reference of the second generation unit 11 becomes the reference of the sub-pattern of the reduction speed.
  • FIG. 11 shows an example of operation for each control cycle in the control panel 8 corresponding to the upper car 3.
  • step S21 the first generation unit 10 generates the first velocity pattern.
  • step S22 the second generation unit 11 generates a sub-pattern of the reduction rate.
  • step S23 the second generation unit 11 generates a high deceleration sub-pattern.
  • step S24 the second generation unit 11 compares the reduction rate sub-pattern and the high deceleration sub-pattern, for example, as follows.
  • the second generation unit 11 calculates the speed of the upper car 3 at the current position based on the reduction speed sub-pattern.
  • the second generation unit 11 calculates the speed of the upper car 3 at the current position based on the high deceleration sub-pattern.
  • the second generation unit 11 determines whether the speed calculated based on the reduction speed sub-pattern is slower than the speed calculated based on the high deceleration sub-pattern first speed pattern.
  • step S25 the second generation unit 11 sets the high deceleration sub-pattern as the second speed pattern.
  • step S26 the second generation unit 11 sets the reduction speed sub-pattern as the second speed pattern.
  • step S27 the comparison unit 13 compares the first speed pattern and the second speed pattern, for example, as follows.
  • the comparison unit 13 calculates the velocity of the upper car 3 at the current position based on the first velocity pattern.
  • the comparison unit 13 calculates the velocity of the upper car 3 at the current position based on the second velocity pattern.
  • the comparison unit 13 determines whether the speed calculated based on the second speed pattern is slower than the speed calculated based on the first speed pattern. If the determination result is Yes, the operation of the control panel 8 proceeds to step S28. On the other hand, when the determination result is No, the operation of the control panel 8 proceeds to step S29.
  • step S28 the comparison unit 13 inputs the second speed pattern to the signal generation unit 14.
  • the signal generation unit 14 generates the control signal of the upper car 3 based on the input second speed pattern.
  • the signal generation unit 14 controls the raising and lowering of the upper car 3 by outputting the generated control signal to the hoisting machine 5 corresponding to the upper car 3. After that, the operation of the control panel 8 for each control cycle ends.
  • step S29 the comparison unit 13 inputs the first velocity pattern to the signal generation unit 14.
  • the signal generation unit 14 generates the control signal of the upper car 3 based on the input first speed pattern.
  • the signal generation unit 14 controls the raising and lowering of the upper car 3 by outputting the generated control signal to the hoisting machine 5 corresponding to the upper car 3. After that, the operation of the control panel 8 for each control cycle ends.
  • FIG. 12 shows an example of the movement of the upper car 3 and the lower car 3.
  • the upper graph of FIG. 12 represents the time-series waveform of the velocity of the car 3 in the same manner as the upper graph of FIG. 7.
  • the lower graph of FIG. 12 represents the time-series waveform of the position of the car 3 in the same manner as the lower graph of FIG. 7.
  • FIG. 12 shows an example in which the lower car 3 first rises toward the destination floor and then the upper car 3 descends toward the destination floor. In this example, the destination floor of the lower car 3 is adjacent to the destination floor of the upper car 3.
  • the time-series waveform shown here is an example shown for explanation, and the movement of the plurality of baskets 3 in the elevator 1 is not limited to this.
  • the first speed pattern and the second speed pattern match at the position where the constant speed operation is performed in the second speed pattern of the upper car 3. Therefore, when the upper car 3 is in this position, the elevating control unit 12 controls the elevating and lowering of the upper car 3 based on the first speed pattern or the second speed pattern.
  • the second speed pattern is slower than the first speed pattern at the position where the deceleration operation is performed in the second speed pattern of the upper car 3. Therefore, when the upper car 3 is in this position, the elevating control unit 12 controls the elevating of the upper car 3 based on the second speed pattern. Since the second speed pattern shifts to the deceleration operation at a position farther from the reference than the first speed pattern, the upper car 3 starts deceleration earlier than the case of moving up and down based on the first speed pattern. At this time, the upper car 3 is decelerated by the deceleration of the high deceleration sub-pattern. After that, the upper car 3 is decelerated by the deceleration of the sub-pattern of the reduction speed. In this way, when the upper car 3 is close to the lower car 3, the upper car 3 lands on the destination floor at a low speed based on the second speed pattern.
  • the second generation unit 11 of the elevator 1 has a plurality of sub-patterns relating to the position and speed of the upper car 3, and the speed of the upper car 3 is the limit speed. Generate so that it does not exceed.
  • the second generation unit 11 generates a second speed pattern so as to switch to a sub-pattern having a higher speed at the current position of the upper car 3 among the plurality of sub-patterns.
  • the traveling time between the floors of the upper car 3 is shortened.
  • the distance to go up and down in constant speed operation before deceleration operation in the second speed pattern is set as compared with the case of deceleration at a constant deceleration in deceleration operation. It can be taken for a long time. As a result, the operating efficiency of the elevator 1 is less likely to decrease.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of the speed pattern of the elevator 1 according to the third embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of a time-series waveform of the movement of the elevator 1 according to the third embodiment.
  • the control panel 8 also controls the corresponding car 3 for the lower car 3 or the other car 3 in the case where the elevator 1 is provided with three or more cars 3.
  • the horizontal axis represents the speed of the car 3 with the ascending direction as positive.
  • the vertical axis represents the position of the car 3.
  • the second generation unit 11 In the control panel 8 corresponding to the upper car 3, the second generation unit 11 generates the second speed pattern of the upper car 3 based on the own car information and the other car information acquired by the information acquisition unit 9.
  • the reference of the second velocity pattern matches the reference of the first velocity pattern.
  • the time of the landing operation of the second speed pattern is longer than the time of the landing operation of the first speed pattern.
  • the magnitude of the deceleration during the deceleration operation of the second speed pattern may be less than or equal to the magnitude of the deceleration during the deceleration operation of the first speed pattern.
  • the deceleration of the upper car 3 gradually decreases from the deceleration during the deceleration operation to the stop.
  • the position of shifting to deceleration operation in the second speed pattern is higher than the position of shifting to deceleration operation in the first speed pattern. Further, the speed of the upper car 3 during deceleration operation in the second speed pattern based on the same position as the first speed pattern is slower than the speed in the first speed pattern when the upper car 3 is in the same position. Become.
  • FIG. 14 shows an example of the movement of the upper car 3 and the lower car 3.
  • the upper graph of FIG. 14 represents the time-series waveform of the velocity of the car 3 in the same manner as the upper graph of FIG. 7.
  • the lower graph of FIG. 14 represents the time-series waveform of the position of the car 3 in the same manner as the lower graph of FIG. 7.
  • FIG. 14 shows an example in which the lower car 3 first rises toward the destination floor and then the upper car 3 descends toward the destination floor. In this example, the destination floor of the lower car 3 is adjacent to the destination floor of the upper car 3.
  • the time-series waveform shown here is an example shown for explanation, and the movement of the plurality of baskets 3 in the elevator 1 is not limited to this.
  • the first speed pattern and the second speed pattern match at the position where the constant speed operation is performed in the second speed pattern of the upper car 3. Therefore, when the upper car 3 is in this position, the elevating control unit 12 controls the elevating and lowering of the upper car 3 based on the first speed pattern or the second speed pattern.
  • the second speed pattern is slower than the first speed pattern at the position where the deceleration operation is performed in the second speed pattern of the upper car 3. Therefore, when the upper car 3 is in this position, the elevating control unit 12 controls the elevating of the upper car 3 based on the second speed pattern. Since the second speed pattern shifts to the deceleration operation at a position farther from the reference than the first speed pattern, the upper car 3 starts deceleration earlier than the case of moving up and down based on the first speed pattern. Further, the upper car 3 lands on the target floor by a landing operation for a longer time than when ascending and descending based on the first speed pattern.
  • the deceleration of the upper car 3 gradually decreases from the deceleration during the deceleration operation to the stop. In this way, when the upper car 3 is close to the lower car 3, the upper car 3 lands on the destination floor at a low speed based on the second speed pattern.
  • the time of the landing operation in the second speed pattern is longer than the time of the landing operation in the first speed pattern. Generates a two-velocity pattern.
  • FIG. 15 is a block diagram showing the configuration of the second generation unit 11 according to the fourth embodiment.
  • FIG. 16 is a diagram showing an example of the speed pattern of the elevator 1 according to the fourth embodiment.
  • the control panel 8 also controls the corresponding car 3 for the lower car 3 or the other car 3 in the case where the elevator 1 is provided with three or more cars 3.
  • FIG. 15 shows an example of calculation of the reference of the second speed pattern.
  • the second generation unit 11 acquires information such as the position and speed of the lower car 3 based on the other car information.
  • the second generation unit 11 estimates the target floor of the lower car 3 as follows, for example, based on the acquired information such as the position and speed of the lower car 3.
  • the second generation unit 11 assumes, for example, the first speed pattern of the lower car 3 with each floor as the target floor.
  • the second generation unit 11 estimates the floor that is highly consistent with the acquired position and speed of the lower car 3 among the floors assuming the first speed pattern as the target floor of the lower car 3.
  • the second generation unit 11 sets the estimated position of the target floor of the lower car 3 as the position where the lower car 3 stops.
  • the second generation unit 11 generates the second speed pattern of the upper car 3 with reference to the position where the lower car 3 stops and the margin is added.
  • the horizontal axis represents the speed of the car 3 with the ascending direction as positive.
  • the vertical axis represents the position of the car 3.
  • the second generation unit 11 In the control panel 8 corresponding to the upper car 3, the second generation unit 11 generates the second speed pattern of the upper car 3 based on the own car information and the other car information acquired by the information acquisition unit 9.
  • the standard of the second speed pattern is the position of the floor below the destination floor of the upper car 3.
  • the reference of the second speed pattern is lower than the reference of the first speed pattern.
  • the reference of the second speed pattern is the position of the destination floor of the upper car 3. That is, the reference of the second speed pattern matches the reference of the first speed pattern.
  • the second generation unit 11 generates the second velocity pattern according to the estimation about the target floor of the lower car 3.
  • the second generation unit 11 since the target floor is discrete information, the second generation unit 11 generates the second speed pattern so as to be discretely switched according to the situation such as the position and speed of the lower car 3.
  • the second generation unit 11 of the elevator 1 estimates the target floor of the lower car 3 based on the position and speed of the lower car 3.
  • the second generation unit 11 generates a second speed pattern with the position where the lower car 3 stops as the estimated position of the target floor of the lower car 3.
  • the elevator 1 can be controlled more stably, in which the operation efficiency is less likely to decrease and the collision of the cars 3 adjacent to each other in the vertical direction is easily avoided.
  • FIG. 17 is a block diagram showing the configuration of the second generation unit 11 according to the fifth embodiment.
  • FIG. 18 is a diagram showing an example of a speed pattern of the elevator 1 according to the fifth embodiment.
  • the control panel 8 also controls the corresponding car 3 for the lower car 3 or the other car 3 in the case where the elevator 1 is provided with three or more cars 3.
  • FIG. 17 shows an example of calculation of the reference of the second speed pattern.
  • the second generation unit 11 acquires information such as the position and speed of the lower car 3 based on the other car information.
  • the second generation unit 11 estimates the stoptable position of the lower car 3 based on the acquired information such as the position and speed of the lower car 3, for example, as follows.
  • the second generation unit 11 moves up and down from the current position and speed of the lower car 3 until the lower car 3 stops when stopped by the same deceleration as the first speed pattern of the lower car 3. Is calculated.
  • the second generation unit 11 estimates a position separated from the current position of the lower car 3 in the traveling direction of the lower car 3 by the calculated distance as a position where the lower car 3 can be stopped due to an error.
  • the second generation unit 11 sets the position where the lower car 3 stops is the estimated stop position of the lower car 3.
  • the second generation unit 11 generates the second speed pattern of the upper car 3 with reference to the position where the lower car 3 stops and the margin is added.
  • the horizontal axis represents the speed of the car 3 with the ascending direction as positive.
  • the vertical axis represents the position of the car 3.
  • the second generation unit 11 In the control panel 8 corresponding to the upper car 3, the second generation unit 11 generates the second speed pattern of the upper car 3 based on the own car information and the other car information acquired by the information acquisition unit 9. If the estimated stoptable position of the lower car 3 is below the position of the floor adjacent to the destination floor of the upper car 3, the reference of the second speed pattern is the position of the destination floor of the upper car 3. It will be lower. At this time, the reference of the second speed pattern is lower than the reference of the first speed pattern. On the other hand, when the estimated stoptable position of the lower car 3 is the position of the floor adjacent to the destination floor of the upper car 3, the reference of the second speed pattern is the position of the destination floor of the upper car 3. Will be.
  • the reference of the second speed pattern matches the reference of the first speed pattern.
  • the second generation unit 11 generates the second speed pattern according to the estimation of the stoptable position of the lower car 3.
  • the second generation unit 11 since the stoptable position is continuous information, the second generation unit 11 generates so as to continuously move the second speed pattern according to the situation such as the position and speed of the lower car 3. do.
  • the second generation unit 11 of the elevator 1 estimates the stoptable position from the current position and speed of the lower car 3.
  • the second generation unit 11 generates the second speed pattern by setting the position where the lower car 3 stops as the estimated stoptable position for the lower car 3.
  • the elevator 1 can be controlled more stably, in which the operation efficiency is less likely to decrease and the collision of the cars 3 adjacent to each other in the vertical direction is easily avoided. Further, since the second velocity pattern is generated so as to move continuously, the control of the upper car 3 is performed based on the continuously changing velocity pattern. Therefore, the elevator 1 is controlled more stably.
  • An operation test may be conducted when installing the elevator 1.
  • the operation test includes a test of controlling the raising and lowering of the car 3 by the control panel 8.
  • an operation test may be performed in a state where only one of the cars 3 arranged so as to be adjacent to each other in the vertical direction is installed.
  • the second generation unit 11 of the control panel 8 corresponding to the already installed car 3 sets the position where the other car 3 adjacent in the vertical direction stops in a virtual manner preset in the operation test.
  • a second velocity pattern may be generated as a suitable position.
  • the other car 3 may not be installed yet.
  • the virtual position may be input to the control panel 8 from the outside.
  • the virtual position is the position in the hoistway 2.
  • the elevator according to this disclosure can be applied to buildings with multiple floors.

Landscapes

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Abstract

運行効率が低下しにくく、かつ、鉛直方向に隣接するかごの衝突を回避しうるエレベーターを提供する。エレベーター（１）は、鉛直方向に隣接する第１かご（３）および第２かご（３）と、第１生成部（１０）と、第２生成部（１１）と、昇降制御部（１２）と、を備える。第１生成部（１０）は、第１かご（３）の目的階の位置を基準とする第１速度パターンを生成する。第２生成部（１１）は、第１かご（３）の速度が限界速度を超えないように第２速度パターンを生成する。第２速度パターンは、第２かご（３）が停止する位置から第１かご（３）の方向にマージンを空けた位置を基準とする。限界速度は、第１かご（３）が制動停止する場合に第２かご（３）に衝突しない上限の速度である。昇降制御部（１２）は、第１速度パターンおよび第２速度パターンのうち、第１かご（３）の現在の位置における速度が遅い方に基づいて、第１かご（３）の昇降の制御を行う。

Description

マルチカーエレベーター
　本開示は、マルチカーエレベーターに関する。
　特許文献１は、マルチカーのエレベーターの例を開示する。当該エレベーターは、鉛直方向に隣接するかごが互いに独立する独立運転モードなどの運転モードを有する。独立運転モードにおいて、鉛直方向に隣接するかごが安全距離より近くに接近するときに、各々のかごは制動装置によって制動停止する。
日本特開２０１２－８６９７０号公報
　特許文献１のエレベーターの独立運転モードにおいて、鉛直方向に隣接するかごの一方は、他方のかごの状況によらない速度で昇降する。このため、衝突を回避しうるようにかごを低速で昇降させると、運行効率が低下する。一方、運行効率を高めるためにかごを高速で昇降させると、制動停止による制動距離が長くなるため、かごの衝突の可能性が生じる。
　本開示は、運行効率が低下しにくく、かつ、鉛直方向に隣接するかごの衝突を回避しうるエレベーターを提供する。
　本開示に係るエレベーターは、昇降路に配置され、鉛直方向に昇降する第１かごと、前記昇降路において第１かごと水平投影面内において互いに重なりを持つように配置され、前記第１かごに鉛直方向において隣接し、鉛直方向に昇降する第２かごと、前記第１かごの目的階の位置を基準とする前記第１かごの位置および速度の関係である第１速度パターンを生成する第１生成部と、前記第２かごが停止する位置から前記第１かごの方向にマージンを空けた位置を基準とする前記第１かごの位置および速度の関係である第２速度パターンを、前記第１かごが制動装置によって制動停止する場合に前記第１かごが前記第２かごに衝突しない上限の限界速度を前記第１かごの速度が超えないように生成する第２生成部と、前記第１速度パターンおよび前記第２速度パターンのうち前記第１かごの現在の位置における速度が遅い方に基づいて、前記第１かごの昇降の制御を行う昇降制御部と、を備える。
　本開示に係るエレベーターであれば、運行効率が低下しにくく、かつ、鉛直方向に隣接するかごの衝突が回避されやすくなる。
実施の形態１に係るエレベーターの構成図である。 実施の形態１に係るエレベーターにおける制動距離の例を説明する図である。 実施の形態１に係るエレベーターにおける制動距離の例を説明する図である。 実施の形態１に係る第２生成部の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るエレベーターの速度パターンの例を示す図である。 実施の形態１に係るエレベーターの速度パターンの例を示す図である。 実施の形態１に係るエレベーターの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るエレベーターの運動の時系列波形の例を示す図である。 実施の形態１に係るエレベーターの運動の時系列波形の例を示す図である。 実施の形態１に係るエレベーターの主要部のハードウェア構成図である。 実施の形態２に係るエレベーターの速度パターンの例を示す図である。 実施の形態２に係るエレベーターの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るエレベーターの運動の時系列波形の例を示す図である。 実施の形態３に係るエレベーターの速度パターンの例を示す図である。 実施の形態３に係るエレベーターの運動の時系列波形の例を示す図である。 実施の形態４に係る第２生成部の構成を示すブロック図である。 実施の形態４に係るエレベーターの速度パターンの例を示す図である。 実施の形態５に係る第２生成部の構成を示すブロック図である。 実施の形態５に係るエレベーターの速度パターンの例を示す図である。
　本開示を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。
　実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係るエレベーター１の構成図である。
　エレベーター１は、複数の階床を有する建物に適用される。建物において、エレベーター１の昇降路２が設けられる。昇降路２は、複数の階床にわたる鉛直方向に長い空間である。
　エレベーター１は、複数のかご３と、複数の釣合い錘４と、複数の巻上機５と、複数の主ロープ６と、複数の制動装置７と、複数の制御盤８と、を備える。
　各々のかご３は、昇降路２において鉛直方向に昇降することで、複数の階床の間で利用者を輸送する装置である。各々のかご３は、水平投影面内において互いに重なりを持つように配置されている。すなわち、各々のかご３は、昇降路２に貫かれる水平面に投影されたときに少なくとも一部が互いに重なるように配置されている。エレベーター１は、複数のかご３が共通の昇降路２を昇降するマルチカーのシステムである。
　この例において、エレベーター１は、２つのかご３が共通の昇降路２を昇降するダブルカーのシステムである。一方のかご３は、昇降路２において他方のかご３より上方を昇降する。上のかご３および下のかご３は、鉛直方向において互いに隣接している。
　複数の釣合い錘４は、複数のかご３に１対１で対応する。各々の釣合い錘４は、昇降路２に配置される。昇降路２において、各々の釣合い錘４は、対応するかご３の反対方向に昇降する。
　複数の巻上機５は、複数のかご３に１対１で対応する。各々の巻上機５は、対応するかご３を昇降路２で昇降させる装置である。各々の巻上機５は、トルクを発生させるモーターと、当該モーターに回転駆動されるシーブと、を備える。
　各々の主ロープ６は、いずれかのかご３に対応する。各々の主ロープ６は、対応しているかご３と同一の巻上機５に対応する。各々の主ロープ６は、対応しているかご３と同一の釣合い錘４に対応する。各々の主ロープ６は、対応する巻上機５のシーブに巻き掛けられる。各々の主ロープ６は、対応する巻上機５のシーブの一方側において、対応するかご３を昇降路２に吊り下げる。各々の主ロープ６は、対応する巻上機５のシーブの他方側において、対応する釣合い錘４を昇降路２に吊り下げる。各々の主ロープ６は、対応する巻上機５のモーターが発生させるトルクによって、対応するかご３および釣合い錘４を互いに反対方向に昇降させる機器である。なお、各々の主ロープ６は、互いに異なるローピングの方式によって対応するかご３および釣合い錘４を吊り下げてもよい。
　複数の制動装置７は、複数の巻上機５に１対１で対応する。各々の制動装置７は、対応している巻上機５と同一のかご３に対応する。各々の制動装置７は、対応する巻上機５に設けられる。各々の制動装置７は、対応する巻上機５において例えば摩擦力などを発生させることで、対応するかご３を制動する装置である。各々の制動装置７は、停止信号の入力などによって対応するかご３の制動を開始する。各々の制動装置７は、対応するかご３の制動停止などに用いられる。かご３の制動停止は、当該かご３または当該かご３に対応する機器などの異常が検出されるときに、当該かご３に対応する制動装置７に停止信号が入力されることによって行われる。ここで、制動装置７において、対応するかご３を制動停止させる異常が発生してから当該かご３の制動を開始するまでの間に遅れ時間がある。遅れ時間は、例えばソフトウェアの演算遅れ、およびハードウェアの動作遅れなどによって生じる。なお、この例において、通常時のかご３は対応する巻上機５のトルクの制御などによって制動装置７によらずに着床する。各々の制動装置７は、対応するかご３の通常時における着床後の停止位置の維持などに用いられる。
　複数の制御盤８は、複数のかご３に１対１で対応する。制御盤８は、対応するかご３の動作などを制御する装置である。各々の制御盤８は、情報取得部９と、第１生成部１０と、第２生成部１１と、昇降制御部１２と、を備える。制御盤８は、対応するかご３または当該かご３に対応する機器などの異常を検出する機能を搭載していてもよい。
　情報取得部９は、対応するかご３の制御に必要な情報を取得する部分である。かご３の制御に必要な情報は、例えば昇降路２における当該かご３の位置、当該かご３の速度、および当該かご３に登録される呼びの目的階の情報などである。かご３の制御に必要な情報は、エレベーター１において当該かご３について設けられたセンサーおよびスイッチなどから取得される。かご３について設けられたセンサーは、例えば当該かご３に対応する巻上機５に設けられたエンコーダなどである。かご３について設けられたスイッチは、例えば昇降路２において当該かご３が予め設定された位置に至ったことを検出するリミットスイッチなどである。情報取得部９は、対応するかご３の情報である自かご情報を、例えば当該かご３について設けられたセンサーおよびスイッチなどから取得する。情報取得部９は、複数のかご３のうち対応するかご３以外の他のかご３の情報である他かご情報を、例えば当該他のかご３に対応する制御盤８の情報取得部９などから取得する。情報取得部９が取得する情報は、例えば制御盤８における異常の検出などに用いられてもよい。
　第１生成部１０は、対応するかご３の第１速度パターンを生成する部分である。かご３の第１速度パターンは、当該かご３の位置および速度の関係を表す。かご３の第１速度パターンは、当該かご３の目的階の位置を基準として生成される。かご３の第１速度パターンにおいて、基準の位置は、当該かご３の速度が０になる位置である。第１生成部１０は、例えば情報取得部９が取得した自かご情報に基づいて第１速度パターンを生成する。第１生成部１０は、制御周期ごとに第１速度パターンを生成する。
　第２生成部１１は、対応するかご３の第２速度パターンを生成する部分である。かご３の第２速度パターンは、当該かご３の位置および速度の関係を表す。かご３の第２速度パターンは、当該かご３に隣接する他のかご３が停止する位置から、当該第２速度パターンが生成されるかご３の方向にマージンを空けた位置を基準として生成される。ここで、マージンは、第２速度パターンの生成において設定される距離である。かご３の第２速度パターンにおいて、基準の位置は、当該かご３の速度が０になる位置である。第２生成部１１は、例えば情報取得部９が取得した自かご情報および他かご情報に基づいて第２速度パターンを生成する。かご３の第２速度パターンは、当該かご３の限界速度を超えないように生成される。かご３の限界速度は、当該かご３が制動停止する場合においても当該かご３が隣接する他のかご３に衝突しない上限の速度である。この例において、上のかご３の限界速度は、上のかご３が制動停止する場合においても上のかご３が下のかご３に衝突しない上限の速度である。同様に、下のかご３の限界速度は、下のかご３が制動停止する場合においても下のかご３が上のかご３に衝突しない上限の速度である。第２生成部１１は、制御周期ごとに第２速度パターンを生成する。
　昇降制御部１２は、対応するかご３の昇降を制御する部分である。昇降制御部１２は、制御周期ごとに第１生成部１０から第１速度パターンを取得する。昇降制御部１２は、制御周期ごとに第２生成部１１から第２速度パターンを取得する。昇降制御部１２は、比較部１３と、信号生成部１４と、を備える。比較部１３は、制御周期ごとに取得した第１速度パターンおよび第２速度パターンの比較を行う部分である。比較部１３は、かご３の第１速度パターンおよび第２速度パターンのうち、当該かご３の現在の位置における速度が遅い方を、当該かご３の速度パターンとして信号生成部１４に入力する。信号生成部１４は、比較部１３から入力されたかご３の速度パターンに基づいて、当該かご３の制御信号を生成する。信号生成部１４は、生成したかご３の制御信号を当該かご３に対応する巻上機５に出力することで、当該かご３の昇降を当該巻上機５のモーターが発生させるトルクを通じて制御する。信号生成部１４は、制御盤８が対応するかご３などの異常を検出するときに当該かご３を制動停止させるための停止信号を生成する機能を搭載していてもよい。
　続いて、図２Ａおよび図２Ｂを用いて、かご３が制動停止する場合の当該かご３の制動距離の例を説明する。
　図２Ａおよび図２Ｂは、実施の形態１に係るエレベーター１における制動距離の例を説明する図である。
　図２Ａおよび図２Ｂにおいて、横軸は上昇する方向を正としたかご３の速度を表す。縦軸はかご３の位置を表す。図２Ａおよび図２Ｂにおいて、位置Ｘ０においてかご３に異常が発生する場合の例が示される。
　図２Ａにおいて、異常が発生するときにかご３が負の方向に速度ＶＡ０で昇降している場合の例が示される。すなわち、異常が発生するときに、かご３は下降している。
　異常の発生から遅れ時間を経て制動装置７による制動が開始するまでの間、異常な状態は継続する。この間に、かご３の速度は増速して、速度ＶＡ０より速い速度ＶＡ１となる。このとき、かご３は位置ＸＡ１まで下降する。その後、制動装置７による制動が開始するので、かご３は位置ＸＡ２において停止する。このとき、かご３の制動距離はＸ０－ＸＡ２となる。
　図２Ｂにおいて、異常が発生するときにかご３が負の方向に速度ＶＢ０で昇降している場合の例が示される。ここで、速度ＶＢ０は、速度ＶＡ０より遅い。すなわち、異常が発生するときに、かご３は図２Ａに示される場合の速度より低速で下降している。
　異常の発生から遅れ時間を経て制動装置７による制動が開始するまでの間、異常な状態は継続する。この間に、かご３の速度は増速して、速度ＶＢ０より速い速度ＶＢ１となる。このとき、かご３は位置ＸＢ１まで下降する。その後、制動装置７による制動が開始するので、かご３は位置ＸＢ２において停止する。このとき、かご３の制動距離はＸ０－ＸＢ２となる。
　このとき、制動装置７の遅れ時間、異常によるかご３の増速度、および制動装置７によるかご３の減速度が共通していれば、ＶＡ０はＶＢ０より速く、ＶＡ１はＶＢ１より速いので、ＸＡ２はＸＢ２より低い位置となる。すなわち、異常が発生するときのかご３の速度が低速であれば、かご３の制動距離は短くなる。このため、異常が発生するときのかご３の速度が十分低速であれば、当該かご３が制動停止する場合においても、当該かご３と隣接する他のかご３との衝突が回避される。
　かご３が制動停止する場合に当該かご３と隣接する他のかご３との衝突を回避できる上限の速度である限界速度は、例えば次のように算出される。かご３が負の方向に速度Ｖ０で昇降している場合、すなわち、かご３が下降している場合の例を用いて説明する。
　かご３が速度Ｖ０で昇降しているときに、制御暴走またはロープ破断などの異常によってかご３が増速する場合に、制動装置７の遅れ時間ｔｄ後の増速したかご３の速度Ｖ１は、次の式（１）で表される。ここで、遅れ時間ｔｄの間のかご３は、暴走加速度ａｒで増速しているものとする。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　遅れ時間ｔｄの間にかご３が移動する距離Ｓ１は、次の式（２）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　遅れ時間ｔｄの後に制動装置７によるかご３の制動が開始してから当該かご３が停止するまでに移動する距離Ｓ２は、次の式（３）で表される。ここで、制動装置７による制動の間のかご３は、減速度ｇｓで減速しているものとする。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　したがって、異常の発生から停止までのかご３の制動距離Ｓは、次の式（４）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
　ここで、制動停止するかご３の目的階までの残距離Ｘｚは、次の式（５）で表される。ここで、当該かご３の目的階の位置は、位置Ｘｆとする。異常が発生したときの当該かご３の位置は、位置Ｘ０とする。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
　このとき、制動停止するかご３の目的階の隣接階に、当該かご３に隣接する他のかご３が停止するときのかご３の間の距離をＺとすると、衝突を回避する条件は、次の式（６）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
　したがって、式（４）から式（６）をかご３の初速度Ｖ０について解くことで、初速度Ｖ０についての条件は、次の式（７）によって表される。すなわち、限界速度は、制動停止するかご３の位置Ｘ０および当該かご３の目的階に応じて、次の式（７）の右辺のように算出される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
　制御盤８の第２生成部１１は、このように算出される限界速度を超えないように第２速度パターンを生成する。
　続いて、図３から図５を用いて、エレベーター１におけるかご３の制御の例を説明する。
　図３は、実施の形態１に係る第２生成部１１の構成を示すブロック図である。
　図４および図５は、実施の形態１に係るエレベーター１の速度パターンの例を示す図である。
　図６は、実施の形態１に係るエレベーター１の動作の例を示すフローチャートである。
　図７および図８は、実施の形態１に係るエレベーター１の運動の時系列波形の例を示す図である。
　この例において、上のかご３の制御を説明する。このとき、上のかご３は、第１かごの例である。このとき、上のかご３に隣接する下のかご３は、第２かごの例である。なお、下のかご３の制御に着目する場合に、下のかご３は第１かごの例でもある。このとき、上のかご３は第２かごの例でもある。また、３つ以上のかご３を備えるエレベーター１において、中間に配置されるかご３の制御に着目する場合に、当該かご３は第１かごの他の例である。このとき、当該かご３の上方または下方に隣接するかご３は第２かごの他の例である。
　上のかご３の制御において、上のかご３に対応する制御盤８の情報取得部９は、上のかご３についての自かご情報、および下のかご３についての他かご情報を取得する。情報取得部９が取得した情報に基づいて、第１生成部１０は第１速度パターンを生成する。また、情報取得部９が取得した情報に基づいて、第２生成部１１は第２速度パターンを生成する。
　図３において、第２速度パターンの基準の算出の例が示される。
　上のかご３に対応する制御盤８において、第２生成部１１は、上のかご３の第２速度パターンを、下のかご３が停止する位置から上のかご３の方向にマージンを空けた位置を基準として生成する。ここで、第２生成部１１は、他かご情報に基づいて下のかご３の目的階を取得する。第２生成部１１は、取得した下のかご３の目的階の位置を下のかご３が停止する位置とする。また、第２生成部１１は、上のかご３の目的階から下方に隣接する階床までの階間距離をマージンとする。第２生成部１１は、下のかご３が停止する位置にマージンを加えた位置を基準として上のかご３の第２速度パターンを生成する。ここで、建物において隣接する階床との階間距離が階床ごとに異なる場合などに、第２生成部１１は、上のかご３の目的階ごとに異なるマージンを用いて第２速度パターンを生成してもよい。
　なお、３つ以上のかご３を備えるエレベーター１において、中間に配置されるかご３の制御に着目する場合に、当該かご３に対応する制御盤８の第２生成部１１は、当該かご３の走行方向に応じて基準の算出方法を選択してもよい。例えば、中間に配置されるかご３が下降する場合に、当該かご３に対応する制御盤８の第２生成部１１は、下方に隣接するかご３が停止する位置にマージンを加えた位置を基準とする。一方、中間に配置されるかご３が上昇する場合に、当該かご３に対応する制御盤８の第２生成部１１は、上方に隣接するかご３が停止する位置からマージンを引いた位置を基準とする。
　図４において、横軸は上昇する方向を正としたかご３の速度を表す。縦軸はかご３の位置を表す。
　上のかご３に対応する制御盤８において、第１生成部１０は、情報取得部９が取得した自かご情報に基づいて、上のかご３の第１速度パターンを生成する。上のかご３の第１速度パターンは、上のかご３の目的階の位置を基準とする。
　この例において、第１速度パターンは、定速運転、遷移運転、減速運転、および着床運転のフェーズをこの順に含む。上のかご３の第１速度パターンにおけるフェーズは、例えば上のかご３の位置から上のかご３の目的階の位置までの距離に応じて切り替えられる。定速運転中において、上のかご３は、一定の速度で下降する。減速運転中において、上のかご３は、一定の減速度で減速する。遷移運転は、定速運転から減速運転に遷移するフェーズである。遷移運転において、上のかご３の加速度は、例えば減速運転における減速度まで０から一定のジャークで変化する。着床運転は、減速運転の後に停止するまで減速度の大きさが単調に減少するときのフェーズである。着床運転において、上のかご３の加速度は、例えば減速運転における減速度から０まで一定のジャークで変化する。
　上のかご３に対応する制御盤８において、第２生成部１１は、情報取得部９が取得した自かご情報および他かご情報に基づいて、上のかご３の第２速度パターンを生成する。下のかご３の目的階が上のかご３の目的階より２階以上下方である場合に、第２速度パターンの基準は、上のかご３の目的階より下方の階床の位置となる。このとき、第２速度パターンの基準は、第１速度パターンの基準より下方になる。一方、下のかご３の目的階が上のかご３の目的階に隣接する階床である場合に、第２速度パターンの基準は、上のかご３の目的階の位置となる。すなわち、第２速度パターンの基準は、第１速度パターンの基準に一致する。このように、第２生成部１１は、下のかご３の状況に応じて第２速度パターンを生成する。
　この例において、第２速度パターンは、第１速度パターンと同様に、定速運転、遷移運転、減速運転、および着床運転のフェーズをこの順に含む。上のかご３の第２速度パターンにおけるフェーズは、例えば上のかご３の位置から第２速度パターンの基準までの距離に応じて切り替えられる。ここで、第２速度パターンの減速運転中の減速度の大きさは、第１速度パターンの減速運転中の減速度の大きさより小さい。このため、第２速度パターンにおいて減速運転に移行する位置と基準との距離は、第１速度パターンにおいて減速運転に移行する位置と基準との距離より遠くなる。また、第１速度パターンと同じ位置を基準とする第２速度パターンにおける減速運転中の上のかご３の速度は、同じ位置に上のかご３があるときの第１速度パターンにおける速度よりも遅くなる。
　図５において、横軸は上昇する方向を正としたかご３の速度を表す。縦軸はかご３の位置を表す。図５において、下のかご３の目的階が上のかご３の目的階に隣接する階床である場合の例が示される。
　下のかご３に対応する制御盤８は、上のかご３に対応する制御盤８と同様にして、下のかご３の第１速度パターンおよび第２速度パターンを生成する。
　図６において、上のかご３に対応する制御盤８における制御周期ごとの動作の例が示される。
　ステップＳ１１において、第１生成部１０は、第１速度パターンを生成する。その後、ステップＳ１２において、第２生成部１１は、第２速度パターンを生成する。
　その後、ステップＳ１３において、比較部１３は、第１速度パターンおよび第２速度パターンの比較を例えば次のように行う。比較部１３は、第１速度パターンに基づいて上のかご３の現在の位置における速度を算出する。比較部１３は、第２速度パターンに基づいて上のかご３の現在の位置における速度を算出する。比較部１３は、第２速度パターンに基づいて算出した速度が第１速度パターンに基づいて算出した速度より遅いかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、制御盤８の動作は、ステップＳ１４に進む。一方、判定結果がＮｏの場合に、制御盤８の動作は、ステップＳ１５に進む。
　ステップＳ１４において、比較部１３は、第２速度パターンを信号生成部１４に入力する。信号生成部１４は、入力された第２速度パターンに基づいて上のかご３の制御信号を生成する。信号生成部１４は、生成した制御信号を上のかご３に対応する巻上機５に出力することで、上のかご３の昇降を制御する。その後、制御周期ごとの制御盤８の動作は終了する。
　ステップＳ１５において、比較部１３は、第１速度パターンを信号生成部１４に入力する。信号生成部１４は、入力された第１速度パターンに基づいて上のかご３の制御信号を生成する。信号生成部１４は、生成した制御信号を上のかご３に対応する巻上機５に出力することで、上のかご３の昇降を制御する。その後、制御周期ごとの制御盤８の動作は終了する。
　図７において、上のかご３および下のかご３の運動の例が示される。図７の上側のグラフは、かご３の速度の時系列波形を表す。図７の上側のグラフにおいて、横軸は時間を表す。縦軸は上昇する方向を正としたかご３の速度を表す。図７の下側のグラフは、かご３の位置の時系列波形を表す。図７の下側のグラフにおいて、横軸は時間を表す。縦軸はかご３の位置を表す。図７において、先に下のかご３が目的階にむけて上昇し、その後上のかご３が目的階にむけて下降する場合の例が示される。この例において、下のかご３の目的階は上のかご３の目的階に隣接する。なお、ここで示される時系列波形は説明のため示した一例であり、エレベーター１における複数のかご３の運動はこれに限定されない。
　上のかご３の第２速度パターンで定速運転が行われる位置において、第１速度パターンおよび第２速度パターンは一致している。このため、上のかご３がこの位置にあるときに、昇降制御部１２は、第１速度パターンまたは第２速度パターンに基づいて上のかご３の昇降を制御する。
　上のかご３の第２速度パターンで減速運転が行われる位置において、第２速度パターンは第１速度パターンより遅い速度パターンとなる。このため、上のかご３がこの位置にあるときに、昇降制御部１２は、第２速度パターンに基づいて上のかご３の昇降を制御する。第２速度パターンは、第１速度パターンより遠く基準から離れた位置で減速運転に移行するので、上のかご３は、第１速度パターンに基づいて昇降する場合よりも早く減速を開始する。また、上のかご３は、第１速度パターンに基づいて昇降する場合よりも大きさの小さい減速度で減速する。このように、上のかご３が下のかご３に近接するときに、上のかご３は第２速度パターンに基づいて低速で目的階に着床する。
　また、上のかご３と同様に、下のかご３も、第２速度パターンに基づいて低速で目的階に着床する。
　図８において、上のかご３および下のかご３の運動の他の例が示される。図８の上側のグラフは、図７の上側のグラフと同様にかご３の速度の時系列波形を表す。図８の下側のグラフは、図７の下側のグラフと同様にかご３の位置の時系列波形を表す。図８において、下のかご３の目的階が上のかご３の目的階より２階以上下方である場合の例が示される。なお、ここで示される時系列波形は説明のため示した一例であり、エレベーター１における複数のかご３の運動はこれに限定されない。
　この例において、第２速度パターンの基準は、第１速度パターンの基準より下方になる。上のかご３の現在位置から上のかご３の目的階までの位置において、第１速度パターンは第２速度パターンより遅い速度パターンとなる。このため、昇降制御部１２は、第１速度パターンに基づいて上のかご３の昇降を制御する。上のかご３は、第２速度パターンに基づいて昇降する場合よりも大きさの大きい減速度で減速する。このように、上のかご３および下のかご３が離れているときに、上のかご３は、下のかご３の状況によらない第１速度パターンに基づいて運行効率を優先した速度で目的階に着床する。
　また、上のかご３と同様に、下のかご３も、下のかご３の状況によらない第１速度パターンに基づいて運行効率を優先した速度で目的階に着床する。
　以上に説明したように、実施の形態１に係るエレベーター１は、複数のかご３と、第１生成部１０と、第２生成部１１と、昇降制御部１２と、を備える。複数のかご３は、上のかご３および下のかご３を含む。上のかご３および下のかご３は、昇降路２に配置される。上のかご３および下のかご３は、鉛直方向に昇降する。下のかご３は、上のかご３と水平投影面内において互いに重なりを持つように配置される。下のかご３は、上のかご３に鉛直方向において隣接する。第１生成部１０は、第１速度パターンを生成する。第１速度パターンは、上のかご３の目的階の位置を基準とする、上のかご３の位置および速度の関係である。第２生成部１１は、上のかご３の速度が限界速度を超えないように第２速度パターンを生成する。第２速度パターンは、下のかご３が停止する位置から上のかご３の方向にマージンを空けた位置を基準とする、上のかご３の位置および速度の関係である。限界速度は、上のかご３が制動装置７によって制動停止する場合に上のかご３が下のかご３に衝突しない上限の速度である。昇降制御部１２は、第１速度パターンおよび第２速度パターンのうち、上のかご３の現在の位置における速度が遅い方に基づいて、上のかご３の昇降の制御を行う。
　このような構成により、鉛直方向に隣接するかご３が互いに離れているときに、一方のかご３は、他方のかご３の状況によらない第１速度パターンに基づいて運行効率を優先した速度で目的階に着床する。一方、鉛直方向に隣接するかご３が近接するときに、かご３は第２速度パターンに基づいて限界速度より低い速度で目的階に着床する。このように、鉛直方向に隣接するかご３の一方は、他方のかご３の状況に応じた速度で昇降する。これにより、エレベーター１において運行効率が低下しにくく、かつ、鉛直方向に隣接するかご３の衝突が回避されやすくなる。
　また、第２生成部１１は、第２速度パターンにおける減速運転中の減速度の大きさが第１速度パターンにおける減速運転中の減速度の大きさより小さくなるように第２速度パターンを生成する。
　このような構成により、第２速度パターンに基づいて制御されるかご３は、第１速度パターンに基づいて制御される場合より低速で着床するようになる。このため、鉛直方向に隣接するかご３との衝突が回避されやすくなる。
　また、第２生成部１１は、下のかご３が停止する位置を、下のかご３の目的階の位置として第２速度パターンを生成する。
　このような構成により、第２生成部１１は、隣接するかご３の停止する位置をより正確に取得できる。このため、鉛直方向に隣接するかご３との衝突が回避されやすくなる。
　また、第２生成部１１は、マージンを、上のかご３の目的階から下のかご３側に隣接する階床までの階間距離として第２速度パターンを生成する。
　このような構成により、隣接するかご３との衝突が回避されるかご３間の距離がより確実に確保されるようになる。このため、鉛直方向に隣接するかご３との衝突が回避されやすくなる。
　また、限界速度は、制動装置７による減速度、制動装置７の作動の遅れ時間、ならびに上のかご３の目的階の位置および上のかご３の現在の位置の間の距離に基づいて算出される。
　このような構成により、設計値などの既知の情報および取得可能な情報に基づいて、限界速度が容易に算出される。このため、第２速度パターンの算出または設計が容易になる。
　なお、エレベーター１において保守点検などの保守作業が行われるときに、第２生成部１１は、マージンを通常時より大きい距離として第２速度パターンを生成してもよい。例えば上のかご３の制御に着目する場合に、第２設定部は、上のかご３の目的階から下のかご３側に隣接する階床までの階間距離より大きくマージンをとってもよい。保守作業においてかご３の上で保守員が作業を行う場合がある。このような場合において、保守員の作業性などが向上する。
　続いて、図９を用いて、エレベーター１のハードウェア構成の例について説明する。
　図９は、実施の形態１に係るエレベーター１の主要部のハードウェア構成図である。
　エレベーター１の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。処理回路は、プロセッサ１００ａおよびメモリ１００ｂと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用ハードウェア２００を備えてもよい。
　処理回路がプロセッサ１００ａとメモリ１００ｂとを備える場合、エレベーター１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１００ｂに格納される。プロセッサ１００ａは、メモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、エレベーター１の各機能を実現する。
　プロセッサ１００ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１００ｂは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリなどにより構成される。
　処理回路が専用ハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。
　エレベーター１の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、エレベーター１の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。エレベーター１の各機能について、一部を専用ハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、専用ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせでエレベーター１の各機能を実現する。
　以下で説明する実施の形態の各々において、他の実施の形態で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。以下の実施の形態の各々で説明しない特徴については、他の実施の形態で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。
　実施の形態２．
　図１０は、実施の形態２に係るエレベーター１の速度パターンの例を示す図である。
　図１１は、実施の形態２に係るエレベーター１の動作の例を示すフローチャートである。
　図１２は、実施の形態２に係るエレベーター１の運動の時系列波形の例を示す図である。
　この例において、上のかご３の制御を説明する。下のかご３、またはエレベーター１が３つ以上のかご３を備える場合の他のかご３についても、制御盤８は、対応するかご３の制御を同様に行う。
　図１０において、横軸は上昇する方向を正としたかご３の速度を表す。縦軸はかご３の位置を表す。
　上のかご３に対応する制御盤８において、第２生成部１１は、情報取得部９が取得した自かご情報および他かご情報に基づいて、上のかご３のサブパターンを複数生成する。ここで、かご３について、各々のサブパターンは、当該かご３の位置および速度の関係を表す。かご３について、各々のサブパターンは、当該かご３の第２速度パターンと同様に生成される。かご３について、各々のサブパターンは、当該かご３に隣接する他のかご３が停止する位置から、当該サブパターンが生成されるかご３の方向にマージンを空けた位置を基準として生成される。かご３についての各々のサブパターンにおいて、基準の位置は、当該かご３の速度が０になる位置である。かご３について、各々のサブパターンは、当該かご３の限界速度を超えないように生成される。
　この例において、第２生成部１１は、２つのサブパターンを生成する。一方のサブパターンの減速運転中の減速度の大きさは、他方のサブパターンの減速中の減速度の大きさより小さい。この例において、減速度の大きさが小さい方の低減速度のサブパターンのマージンは、減速度の大きさが小さい方の高減速度のサブパターンのマージンより短い。すなわち、高減速度のサブパターンの基準は、低減速度のサブパターンのマージンより上方にある。
　この例において、低減速度のサブパターンの基準は、第１速度パターンの基準に一致する。高減速度のサブパターンにおいて減速運転に移行する位置は、第１速度パターンにおいて減速運転に移行する位置より上方になるように設定される。高減速度のサブパターンの減速度の大きさは、第１速度パターンの減速度の大きさより大きくてもよい。あるいは、高減速度のサブパターンの減速度の大きさは、第１速度パターンの減速度の大きさ以下であってもよい。
　第２生成部１１は、生成した複数の速度パターンのうち、上のかご３の現在の位置における速度が速いサブパターンに切り替えるように第２速度パターンを生成する。この例において、第２速度パターンは、定速運転から高減速度のサブパターンの減速運転に移行し、その後低減速度のサブパターンの減速運転に切り替え、着床運転を経て停止する速度パターンとなる。このとき、第２生成部１１の基準は、低減速度のサブパターンの基準となる。
　図１１において、上のかご３に対応する制御盤８における制御周期ごとの動作の例が示される。
　ステップＳ２１において、第１生成部１０は、第１速度パターンを生成する。その後、ステップＳ２２において、第２生成部１１は、低減速度のサブパターンを生成する。その後、ステップＳ２３において、第２生成部１１は、高減速度のサブパターンを生成する。
　その後、ステップＳ２４において、第２生成部１１は、低減速度のサブパターンおよび高減速度のサブパターンの比較を例えば次のように行う。第２生成部１１は、低減速度のサブパターンに基づいて上のかご３の現在の位置における速度を算出する。第２生成部１１は、高減速度のサブパターンに基づいて上のかご３の現在の位置における速度を算出する。第２生成部１１は、低減速度のサブパターンに基づいて算出した速度が高減速度のサブパターン第１速度パターンに基づいて算出した速度より遅いかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、ステップＳ２５において、第２生成部１１は、高減速度のサブパターンを第２速度パターンとする。一方、判定結果がＮｏの場合に、ステップＳ２６において、第２生成部１１は、低減速度のサブパターンを第２速度パターンとする。
　その後、ステップＳ２７において、比較部１３は、第１速度パターンおよび第２速度パターンの比較を例えば次のように行う。比較部１３は、第１速度パターンに基づいて上のかご３の現在の位置における速度を算出する。比較部１３は、第２速度パターンに基づいて上のかご３の現在の位置における速度を算出する。比較部１３は、第２速度パターンに基づいて算出した速度が第１速度パターンに基づいて算出した速度より遅いかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、制御盤８の動作は、ステップＳ２８に進む。一方、判定結果がＮｏの場合に、制御盤８の動作は、ステップＳ２９に進む。
　ステップＳ２８において、比較部１３は、第２速度パターンを信号生成部１４に入力する。信号生成部１４は、入力された第２速度パターンに基づいて上のかご３の制御信号を生成する。信号生成部１４は、生成した制御信号を上のかご３に対応する巻上機５に出力することで、上のかご３の昇降を制御する。その後、制御周期ごとの制御盤８の動作は終了する。
　ステップＳ２９において、比較部１３は、第１速度パターンを信号生成部１４に入力する。信号生成部１４は、入力された第１速度パターンに基づいて上のかご３の制御信号を生成する。信号生成部１４は、生成した制御信号を上のかご３に対応する巻上機５に出力することで、上のかご３の昇降を制御する。その後、制御周期ごとの制御盤８の動作は終了する。
　図１２において、上のかご３および下のかご３の運動の例が示される。図１２の上側のグラフは、図７の上側のグラフと同様にかご３の速度の時系列波形を表す。図１２の下側のグラフは、図７の下側のグラフと同様にかご３の位置の時系列波形を表す。図１２において、先に下のかご３が目的階にむけて上昇し、その後上のかご３が目的階にむけて下降する場合の例が示される。この例において、下のかご３の目的階は上のかご３の目的階に隣接する。なお、ここで示される時系列波形は説明のため示した一例であり、エレベーター１における複数のかご３の運動はこれに限定されない。
　上のかご３の第２速度パターンで定速運転が行われる位置において、第１速度パターンおよび第２速度パターンは一致している。このため、上のかご３がこの位置にあるときに、昇降制御部１２は、第１速度パターンまたは第２速度パターンに基づいて上のかご３の昇降を制御する。
　上のかご３の第２速度パターンで減速運転が行われる位置において、第２速度パターンは第１速度パターンより遅い速度パターンとなる。このため、上のかご３がこの位置にあるときに、昇降制御部１２は、第２速度パターンに基づいて上のかご３の昇降を制御する。第２速度パターンは、第１速度パターンより遠く基準から離れた位置で減速運転に移行するので、上のかご３は、第１速度パターンに基づいて昇降する場合よりも早く減速を開始する。このとき、上のかご３は、高減速度のサブパターンの減速度で減速する。その後、上のかご３は、低減速度のサブパターンの減速度で減速する。このように、上のかご３が下のかご３に近接するときに、上のかご３は第２速度パターンに基づいて低速で目的階に着床する。
　以上に説明したように、実施の形態２に係るエレベーター１の第２生成部１１は、上のかご３の位置および速度の関係である複数のサブパターンを、上のかご３の速度が限界速度を超えないように生成する。第２生成部１１は、複数のサブパターンのうち上のかご３の現在の位置における速度が速いサブパターンに切り替えるように第２速度パターンを生成する。
　このような構成により、第２速度パターンにおいて、複数のサブパターンのうち速度が速いものが採用されるので、上のかご３の階床間の走行時間が短縮される。また、減速運転における減速度の異なるサブパターンが切り替えられるので、減速運転において一定の減速度で減速する場合と比較して、第２速度パターンにおいて減速運転の前に定速運転で昇降する距離を長くとることができる。これにより、エレベーター１の運行効率がより低下しにくくなる。
　実施の形態３．
　図１３は、実施の形態３に係るエレベーター１の速度パターンの例を示す図である。
　図１４は、実施の形態３に係るエレベーター１の運動の時系列波形の例を示す図である。
　この例において、上のかご３の制御を説明する。下のかご３、またはエレベーター１が３つ以上のかご３を備える場合の他のかご３についても、制御盤８は、対応するかご３の制御を同様に行う。
　図１３において、横軸は上昇する方向を正としたかご３の速度を表す。縦軸はかご３の位置を表す。
　上のかご３に対応する制御盤８において、第２生成部１１は、情報取得部９が取得した自かご情報および他かご情報に基づいて、上のかご３の第２速度パターンを生成する。この例において、第２速度パターンの基準は、第１速度パターンの基準に一致する。ここで、第２速度パターンの着床運転の時間は、第１速度パターンの着床運転の時間より長い。なお、第２速度パターンの減速運転中の減速度の大きさは、第１速度パターンの減速運転中の減速度の大きさ以下であってもよい。第２速度パターンにおいて、上のかご３の減速度は減速運転中の減速度から停止するまで次第に小さくなる。このため、第２の速度パターンにおいて減速運転に移行する位置は、第１速度パターンにおいて減速運転に移行する位置より上方になる。また、第１速度パターンと同じ位置を基準とする第２速度パターンにおける減速運転中の上のかご３の速度は、同じ位置に上のかご３があるときの第１速度パターンにおける速度よりも遅くなる。
　図１４において、上のかご３および下のかご３の運動の例が示される。図１４の上側のグラフは、図７の上側のグラフと同様にかご３の速度の時系列波形を表す。図１４の下側のグラフは、図７の下側のグラフと同様にかご３の位置の時系列波形を表す。図１４において、先に下のかご３が目的階にむけて上昇し、その後上のかご３が目的階にむけて下降する場合の例が示される。この例において、下のかご３の目的階は上のかご３の目的階に隣接する。なお、ここで示される時系列波形は説明のため示した一例であり、エレベーター１における複数のかご３の運動はこれに限定されない。
　上のかご３の第２速度パターンで定速運転が行われる位置において、第１速度パターンおよび第２速度パターンは一致している。このため、上のかご３がこの位置にあるときに、昇降制御部１２は、第１速度パターンまたは第２速度パターンに基づいて上のかご３の昇降を制御する。
　上のかご３の第２速度パターンで減速運転が行われる位置において、第２速度パターンは第１速度パターンより遅い速度パターンとなる。このため、上のかご３がこの位置にあるときに、昇降制御部１２は、第２速度パターンに基づいて上のかご３の昇降を制御する。第２速度パターンは、第１速度パターンより遠く基準から離れた位置で減速運転に移行するので、上のかご３は、第１速度パターンに基づいて昇降する場合よりも早く減速を開始する。また、上のかご３は、第１速度パターンに基づいて昇降する場合よりも長い時間の着床運転によって目的階に着床する。このとき、上のかご３の減速度は、減速運転中の減速度から停止するまで次第に小さくなる。このように、上のかご３が下のかご３に近接するときに、上のかご３は第２速度パターンに基づいて低速で目的階に着床する。
　以上に説明したように、実施の形態３に係るエレベーター１の第２生成部１１は、第２速度パターンにおける着床運転の時間が第１速度パターンにおける着床運転の時間より長くなるように第２速度パターンを生成する。
　このような構成により、減速運転において一定の減速度で減速する場合と比較して、第２速度パターンにおいて減速運転の前に定速運転で昇降する距離を長くとることができる。これにより、エレベーター１の運行効率がより低下しにくくなる。また、着床運転において一定のジャークで減速することで、加速度の急な変化による利用者の乗り心地の悪化を抑えられる。
　実施の形態４．
　図１５は、実施の形態４に係る第２生成部１１の構成を示すブロック図である。
　図１６は、実施の形態４に係るエレベーター１の速度パターンの例を示す図である。
　この例において、上のかご３の制御を説明する。下のかご３、またはエレベーター１が３つ以上のかご３を備える場合の他のかご３についても、制御盤８は、対応するかご３の制御を同様に行う。
　図１５において、第２速度パターンの基準の算出の例が示される。
　上のかご３に対応する制御盤８において、第２生成部１１は、他かご情報に基づいて下のかご３の位置および速度などの情報を取得する。第２生成部１１は、取得した下のかご３の位置および速度などの情報に基づいて、下のかご３の目的階を例えば次のように推定する。第２生成部１１は、例えば各々の階床を目的階とする下のかご３の第１速度パターンを想定する。第２生成部１１は、第１速度パターンを想定した階床のうち、取得した下のかご３の位置および速度との整合性の高い階床を下のかご３の目的階として推定する。第２生成部１１は、推定した下のかご３の目的階の位置を下のかご３が停止する位置とする。第２生成部１１は、下のかご３が停止する位置にマージンを加えた位置を基準として上のかご３の第２速度パターンを生成する。
　図１６において、横軸は上昇する方向を正としたかご３の速度を表す。縦軸はかご３の位置を表す。
　上のかご３に対応する制御盤８において、第２生成部１１は、情報取得部９が取得した自かご情報および他かご情報に基づいて、上のかご３の第２速度パターンを生成する。推定した下のかご３の目的階が上のかご３の目的階より２階以上下方である場合に、第２速度パターンの基準は、上のかご３の目的階より下方の階床の位置となる。このとき、第２速度パターンの基準は、第１速度パターンの基準より下方になる。一方、推定した下のかご３の目的階が上のかご３の目的階に隣接する階床である場合に、第２速度パターンの基準は、上のかご３の目的階の位置となる。すなわち、第２速度パターンの基準は、第１速度パターンの基準に一致する。このように、第２生成部１１は、下のかご３の目的階についての推定に応じて第２速度パターンを生成する。ここで、目的階は離散的な情報であるため、第２生成部１１は、下のかご３の位置および速度などの状況に応じて第２速度パターンを離散的に切り替えるように生成する。
　以上に説明したように、実施の形態４に係るエレベーター１の第２生成部１１は、下のかご３の位置および速度に基づいて下のかご３の目的階を推定する。第２生成部１１は、下のかご３が停止する位置を、推定した下のかご３の目的階の位置として第２速度パターンを生成する。
　このような構成により、鉛直方向に隣接するかご３の目的階の情報が得られない場合においても、当該かご３の位置および速度などの状況に応じた速度パターンが生成される。これにより、運行効率が低下しにくく、かつ、鉛直方向に隣接するかご３の衝突が回避されやすいエレベーター１の制御がより安定して行われるようになる。
　実施の形態５．
　図１７は、実施の形態５に係る第２生成部１１の構成を示すブロック図である。
　図１８は、実施の形態５に係るエレベーター１の速度パターンの例を示す図である。
　この例において、上のかご３の制御を説明する。下のかご３、またはエレベーター１が３つ以上のかご３を備える場合の他のかご３についても、制御盤８は、対応するかご３の制御を同様に行う。
　図１７において、第２速度パターンの基準の算出の例が示される。
　上のかご３に対応する制御盤８において、第２生成部１１は、他かご情報に基づいて下のかご３の位置および速度などの情報を取得する。第２生成部１１は、取得した下のかご３の位置および速度などの情報に基づいて、下のかご３の停止可能な位置を例えば次のように推定する。第２生成部１１は、下のかご３の現在の位置および速度から、下のかご３の第１速度パターンと同様の減速度によって停止する場合において下のかご３が停止するまでに昇降する距離を算出する。第２生成部１１は、下のかご３の現在の位置から、算出した距離だけ下のかご３の走行方向に離れた位置を下の過誤の停止可能な位置として推定する。第２生成部１１は、下のかご３が停止する位置を、推定した下のかご３の停止可能な位置とする。第２生成部１１は、下のかご３が停止する位置にマージンを加えた位置を基準として上のかご３の第２速度パターンを生成する。
　図１８において、横軸は上昇する方向を正としたかご３の速度を表す。縦軸はかご３の位置を表す。
　上のかご３に対応する制御盤８において、第２生成部１１は、情報取得部９が取得した自かご情報および他かご情報に基づいて、上のかご３の第２速度パターンを生成する。推定した下のかご３の停止可能な位置が上のかご３の目的階に隣接する階床の位置より下方である場合に、第２速度パターンの基準は、上のかご３の目的階の位置より下方となる。このとき、第２速度パターンの基準は、第１速度パターンの基準より下方になる。一方、推定した下のかご３の停止可能な位置が上のかご３の目的階に隣接する階床の位置である場合に、第２速度パターンの基準は、上のかご３の目的階の位置となる。すなわち、第２速度パターンの基準は、第１速度パターンの基準に一致する。このように、第２生成部１１は、下のかご３の停止可能な位置についての推定に応じて第２速度パターンを生成する。ここで、停止可能な位置は連続的な情報であるため、第２生成部１１は、下のかご３の位置および速度などの状況に応じて第２速度パターンを連続的に移動させるように生成する。
　以上に説明したように、実施の形態５に係るエレベーター１の第２生成部１１は、下のかご３の現在の位置および速度から停止可能な位置を推定する。第２生成部１１は、下のかご３が停止する位置を、下のかご３について推定した停止可能な位置として第２速度パターンを生成する。
　このような構成により、鉛直方向に隣接するかご３の目的階の情報が得られない場合においても、当該かご３の位置および速度などの状況に応じた速度パターンが生成される。これにより、運行効率が低下しにくく、かつ、鉛直方向に隣接するかご３の衝突が回避されやすいエレベーター１の制御がより安定して行われるようになる。また、第２速度パターンは連続的に移動するように生成されるので、上のかご３の制御は連続的に変化する速度パターンに基づいて行われる。このため、エレベーター１の制御がより安定に行われる。
　なお、エレベーター１の据付時などにおいて、動作試験が行われることがある。動作試験は、制御盤８によるかご３の昇降の制御の試験を含む。ここで、エレベーター１の据付時などにおいて、鉛直方向に隣接するように配置されるかご３のうち、一方のみが据付された状態において動作試験が行われることがある。このような場合に、既に据え付けられたかご３に対応する制御盤８の第２生成部１１は、鉛直方向に隣接する他のかご３が停止する位置を、動作試験において予め設定された仮想的な位置として第２速度パターンを生成してもよい。このとき、当該他のかご３は、まだ据付されていなくてもよい。仮想的な位置は、制御盤８に外部から入力されてもよい。仮想的な位置は、昇降路２における位置である。これにより、エレベーター１の個々のかご３の据付ごとに、当該かご３に対応する制御盤８の動作試験を行えるようになる。
　本開示に係るエレベーターは、複数の階床を有する建物に適用できる。
　１　エレベーター、　２　昇降路、　３　かご、　４　釣合い錘、　５　巻上機、　６　主ロープ、　７　制動装置、　８　制御盤、　９　情報取得部、　１０　第１生成部、　１１　第２生成部、　１２　昇降制御部、　１３　比較部、　１４　信号生成部、　１００ａ　プロセッサ、　１００ｂ　メモリ、　２００　専用ハードウェア

Claims (11)

  1. 　昇降路に配置され、鉛直方向に昇降する第１かごと、
    　前記昇降路において第１かごと水平投影面内において互いに重なりを持つように配置され、前記第１かごに鉛直方向において隣接し、鉛直方向に昇降する第２かごと、
    　前記第１かごの目的階の位置を基準とする前記第１かごの位置および速度の関係である第１速度パターンを生成する第１生成部と、
    　前記第２かごが停止する位置から前記第１かごの方向にマージンを空けた位置を基準とする前記第１かごの位置および速度の関係である第２速度パターンを、前記第１かごが制動装置によって制動停止する場合に前記第１かごが前記第２かごに衝突しない上限の限界速度を前記第１かごの速度が超えないように生成する第２生成部と、
    　前記第１速度パターンおよび前記第２速度パターンのうち前記第１かごの現在の位置における速度が遅い方に基づいて、前記第１かごの昇降の制御を行う昇降制御部と、
    　を備えるエレベーター。
  2. 　前記第２生成部は、前記第２速度パターンにおける減速運転中の減速度の大きさが前記第１速度パターンにおける減速運転中の減速度の大きさより小さくなるように前記第２速度パターンを生成する
    　請求項１に記載のエレベーター。
  3. 　前記第２生成部は、前記第２速度パターンにおける着床運転の時間が前記第１速度パターンにおける着床運転の時間より長くなるように前記第２速度パターンを生成する
    　請求項１に記載のエレベーター。
  4. 　前記第２生成部は、前記第１かごの位置および速度の関係である複数のサブパターンを前記第１かごの速度が前記限界速度を超えないように生成し、前記複数のサブパターンのうち前記第１かごの現在の位置における速度が速いサブパターンに切り替えるように前記第２速度パターンを生成する
    　請求項１に記載のエレベーター。
  5. 　前記第２生成部は、前記第２かごが停止する位置を、前記第２かごの目的階の位置として前記第２速度パターンを生成する
    　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のエレベーター。
  6. 　前記第２生成部は、前記第２かごの位置および速度に基づいて前記第２かごの目的階を推定し、前記第２かごが停止する位置を、推定した前記第２かごの目的階の位置として前記第２速度パターンを生成する
    　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のエレベーター。
  7. 　前記第２生成部は、前記第２かごの現在の位置および速度から停止可能な位置を推定し、前記第２かごが停止する位置を、推定した停止可能な位置として前記第２速度パターンを生成する
    　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のエレベーター。
  8. 　前記第２生成部は、前記マージンを、前記第１かごの目的階から前記第２かご側に隣接する階床までの階間距離として前記第２速度パターンを生成する
    　請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のエレベーター。
  9. 　前記第２生成部は、前記制動装置による減速度、前記制動装置の作動の遅れ時間、ならびに前記第１かごの目的階の位置および前記第１かごの現在の位置の間の距離に基づいて算出される前記限界速度を前記第１かごの速度が超えないように前記第２速度パターンを生成する
    　請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のエレベーター。
  10. 　前記第２生成部は、保守作業が行われるときに、前記マージンを、前記第１かごの目的階から前記第２かご側に隣接する階床までの階間距離より大きい距離として前記第２速度パターンを生成する
    　請求項１から請求項９のいずれか一項に記載のエレベーター。
  11. 　前記第２生成部は、動作試験が行われるときに、前記第２かごが停止する位置を、前記動作試験において予め設定された仮想的な位置として前記第２速度パターンを生成する
    　請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載のエレベーター。
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