KR20230129549A - 엘리베이터 장치 - Google Patents

Abstract

제3 지령 결정부는 제1 지령 결정부(23)에 의해서 결정된 제1 전류 지령 및 제2 지령 결정부(24)에 의해서 결정된 제2 전류 지령에 기초하여 전류 지령을 결정한다. 브레이크 제어부(25)는 전류 지령에 기초하여 브레이크 장치(6)를 제어한다. 제2 지령 결정부(24)는 브레이크 장치(6)가 비제동 상태인 것을 브레이크 스위치(7)가 검출하지 않게 되었을 때 제3 지령 결정부가 결정하는 전류 지령이 나타내는 전류의 값이 계단 모양으로 커지도록 제2 전류 지령을 결정한다.

Description

엘리베이터 장치

본 개시는 엘리베이터 장치에 관한 것이다.

특허 문헌 1에, 엘리베이터 장치가 기재되어 있다. 특허 문헌 1에 기재된 엘리베이터 장치에서는, 엘리베이터 칸에 승객이 갇히면, 승객을 구출하기 위한 구출 운전이 행해진다.

특허 문헌 1: 일본 특개 2013－119436호 공보

특허 문헌 1에 기재된 엘리베이터 장치에서는, 브레이크 장치를 제어함으로써 구출 운전이 행해진다. 그러나, 해당 장치에서는, 브레이크 장치의 제동력을 제어할 때 히스테리시스가 고려되어 있지 않다. 이 때문에, 구출 운전시에 엘리베이터 칸에 진동이 발생하여, 승객에게 불쾌감을 주어 버린다.

본 개시는 상술과 같은 과제를 해결하기 위해서 이루어졌다. 본 개시의 목적은, 브레이크 장치를 이용한 운전시에 엘리베이터 칸에 생기는 진동을 억제할 수 있는 엘리베이터 장치를 제공하는 것이다.

본 개시에 따른 엘리베이터 장치는, 구동 시브를 회전시킴으로써 엘리베이터 칸을 구동하는 권상기와, 구동 시브의 회전에 대한 제동력을 발생시키는 브레이크 장치와, 브레이크 장치가 비제동 상태인 것을 검출하기 위한 센서와, 엘리베이터 칸의 속도에 대한 지령을 생성하는 지령 생성 수단과, 엘리베이터 칸의 속도를 검출하는 속도 검출 수단과, 지령 생성 수단에 의해서 생성된 지령이 나타내는 속도 및 속도 검출 수단에 의해서 검출된 속도의 편차에 기초하여, 제1 전류 지령을 결정하는 제1 지령 결정 수단과, 제2 전류 지령을 결정하는 제2 지령 결정 수단과, 제1 지령 결정 수단에 의해서 결정된 제1 전류 지령 및 제2 지령 결정 수단에 의해서 결정된 제2 전류 지령에 기초하여, 브레이크 장치에 대한 전류 지령을 결정하는 제3 지령 결정 수단과, 제3 지령 결정 수단에 의해서 결정된 전류 지령에 기초하여, 브레이크 장치를 제어하는 브레이크 제어 수단을 구비한다. 제2 지령 결정 수단은 브레이크 장치가 비제동 상태인 것을 센서가 검출하지 않게 되었을 때 제3 지령 결정 수단이 결정하는 전류 지령이 나타내는 전류의 값이 계단 모양으로 커지도록 제2 전류 지령을 결정한다.

본 개시에 따른 엘리베이터 장치에서는, 제3 지령 결정 수단은 제1 지령 결정 수단에 의해서 결정된 제1 전류 지령 및 제2 지령 결정 수단에 의해서 결정된 제2 전류 지령에 기초하여, 브레이크 장치에 대한 전류 지령을 결정한다. 제2 지령 결정 수단은 브레이크 장치가 비제동 상태인 것을 센서가 검출하지 않게 되었을 때 제3 지령 결정 수단이 결정하는 전류 지령이 나타내는 전류의 값이 계단 모양으로 커지도록 제2 전류 지령을 결정한다. 본 엘리베이터 장치이면, 브레이크 장치를 이용한 운전시에 엘리베이터 칸에 생기는 진동을 억제할 수 있다.

도 1은 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터 장치의 예를 나타내는 도면이다.
도 2는 브레이크 장치의 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 브레이크 장치의 전류와 제동력의 관계를 나타내는 도면이다.
도 4는 속도 제어기의 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터 장치의 동작예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터 장치의 다른 동작예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 실시 형태 2에 있어서의 속도 제어기의 예를 나타내는 도면이다.
도 8은 실시 형태 2에 있어서의 엘리베이터 장치의 동작예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 실시 형태 3에 있어서의 엘리베이터 장치의 예를 나타내는 도면이다.
도 10은 실시 형태 4에 있어서의 엘리베이터 장치의 예를 나타내는 도면이다.
도 11은 제어 장치의 하드웨어 자원의 예를 나타내는 도면이다.
도 12는 제어 장치의 하드웨어 자원의 다른 예를 나타내는 도면이다.

이하에, 도면을 참조하여 상세한 설명을 행한다. 중복하는 설명은, 적절히 간략화 혹은 생략한다. 각 도면에 있어서, 동일한 부호는 동일한 부분 또는 상당하는 부분을 나타낸다.

실시 형태 1.

도 1은 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터 장치의 예를 나타내는 도면이다. 엘리베이터 장치는 엘리베이터 칸(1) 및 균형 추(2)를 구비한다. 엘리베이터 칸(1)은 승강로(3)를 상하로 이동한다. 균형 추(2)는 승강로(3)를 상하로 이동한다. 승강로(3)는 건물에 형성된 상하로 연장되는 공간이다. 엘리베이터 칸(1) 및 균형 추(2)는, 로프(4)에 의해서 승강로(3)에 매달린다. 도 1은 1：1 로핑 방식의 엘리베이터 장치를 일례로서 나타낸다. 본 엘리베이터 장치에 있어서 2：1 로핑 방식이 채용되어도 된다.

권상기(5)는 구동 시브를 구비한다. 로프(4)는 권상기(5)의 구동 시브에 감긴다. 구동 시브가 회전함으로써, 엘리베이터 칸(1)은 승강로(3)를 상하로 이동한다. 즉, 권상기(5)는 구동 시브를 회전시킴으로써 엘리베이터 칸(1)을 구동한다.

브레이크 장치(6)는 구동 시브의 회전에 대해서 저항이 되는 제동력을 발생시킨다. 통상 운전에서는, 엘리베이터 칸(1)의 감속 및 정지는, 권상기(5)에 의해서 행해진다. 브레이크 장치(6)는 엘리베이터 칸(1)이 정지한 후에 제동력을 발생시켜, 엘리베이터 칸(1)이 이동하지 않도록 한다.

도 1은 브레이크 장치(6)가 권상기(5)와는 별개의 장치인 예를 나타낸다. 브레이크 장치(6)는 권상기(5)에 내장되어 있어도 된다. 이하에 있어서는, 브레이크 장치(6)에 관해서, 제동력이 발생하고 있는 상태를 제동 상태라고도 한다. 브레이크 장치(6)에 관해서, 제동력이 발생하고 있지 않는 상태를 비제동 상태라고도 한다.

브레이크 스위치(7)는 브레이크 장치(6)에 마련된다. 브레이크 스위치(7)는 브레이크 장치(6)가 비제동 상태인 것을 검출한다. 브레이크 스위치(7)는 브레이크 장치(6)가 비제동 상태인 것을 검출하면, 검출 신호를 출력한다. 브레이크 스위치(7)는 브레이크 장치(6)가 비제동 상태인 것을 검출하기 위한 센서의 일례이다. 해당 센서로서, 브레이크 스위치(7) 이외의 센서가 이용되어도 된다. 해당 센서의 검출 방식은, 어떠한 방식이어도 된다.

제어 장치(8)는 권상기(5) 및 브레이크 장치(6)를 제어한다. 권상기(5), 브레이크 장치(6), 및 제어 장치(8)는, 승강로(3)의 상방의 기계실에 마련된다. 권상기(5), 브레이크 장치(6), 및 제어 장치(8)는, 승강로(3)에 마련되어도 된다.

위치 검출기(9)는 권상기(5)에 마련된다. 위치 검출기(9)는, 예를 들면 광 학식의 인코더이다. 위치 검출기(9)는 리졸버 또는 자기 센서여도 된다. 위치 검출기(9)는 구동 시브의 회전 각도를 검출한다. 위치 검출기(9)에 의해서 검출된 회전 각도는, 엘리베이터 칸(1)의 속도 제어와 위치 제어에 사용된다. 위치 검출기(9)에 의해서 검출된 회전 각도는, 브레이크 장치(6)에 대한 전압 지령의 출력을 결정하기 위해서 사용된다.

엘리베이터 칸(1)에는, 정격 적재량이 미리 설정되어 있다. 일례로서, 균형 추(2)의 중량은, 정격 적재량의 50%의 하중이 엘리베이터 칸(1)에 작용했을 때 엘리베이터 칸(1)과 균형 추(2)가 균형을 이루도록 설정된다. 다른 예로서, 균형 추(2)의 중량은, 정격 적재량의 40%의 하중 또는 45%의 하중이 엘리베이터 칸(1)에 작용했을 때 엘리베이터 칸(1)과 균형 추(2)가 균형을 이루도록 설정되어도 된다.

엘리베이터 칸(1)의 중량이 균형 추(2)의 중량에 완전하게 일치하고 있지 않으면, 엘리베이터 칸(1)과 균형 추(2)의 사이에 중량차가 생긴다. 엘리베이터 칸(1)과 균형 추(2)의 사이에 중량차가 생겨 있으면, 권상기(5)에는, 이 중량차에 기인하는 언밸런스 토크가 작용한다. 따라서, 이 상태에서 브레이크 장치(6)가 비제동 상태가 되면, 권상기(5)가 엘리베이터 칸(1)을 구동하기 위한 토크를 발생시키지 않아도, 엘리베이터 칸(1) 및 균형 추(2)는 이동한다. 예를 들면, 권상기(5)에 의해서 엘리베이터 칸(1)을 구동할 수 없을 때 승객이 엘리베이터 칸(1)에 갇혔을 경우는, 브레이크 장치(6)를 비제동 상태로 함으로써, 승객을 구출할 수 있다. 이하에 있어서는, 해당 구출을 위해서 행해지는 운전을 구출 운전이라고도 한다.

제어 장치(8)는 구출 운전을 제어하기 위한 기능을 구비한다. 구체적으로, 제어 장치(8)는 속도 검출부(21), 지령 생성부(22), 제1 지령 결정부(23), 제2 지령 결정부(24), 및 브레이크 제어부(25)를 구비한다. 제어 장치(8)는 감산기(26), 및 제3 지령 결정부로서의 가산기(27)를 더 구비한다. 제1 지령 결정부(23), 제2 지령 결정부(24), 및 가산기(27)는, 속도 제어기(28)에 포함된다.

속도 검출부(21)는 구동 시브의 회전 속도를 검출한다. 상술한 것처럼, 권상기(5)의 구동 시브에는, 엘리베이터 칸(1)을 매다는 로프(4)가 감겨 있다. 이 때문에, 엘리베이터 칸(1)은 구동 시브의 회전에 따라 이동한다. 속도 검출부(21)의 기능은, 엘리베이터 칸(1)의 속도를 검출하는 기능과 동일 의미이다.

속도 검출부(21)는 위치 검출기(9)에 의해서 검출된 회전 각도에 기초하여, 구동 시브의 회전 속도를 연산한다. 일례로서, 속도 검출부(21)는 회전 각도를 시간 미분함으로써 회전 속도를 얻는다. 속도 검출부(21)는 시간 미분에 의한 노이즈를 제거하기 위해서 로우 패스 필터를 이용하여 회전 속도를 평활화해도 된다. 속도 검출부(21)는 일정 시간이 경과할 때마다 구동 시브의 회전 속도를 검출해도 된다. 해당 일정 시간은 미리 설정된다. 이러한 기능을 실현하기 위해서, 속도 검출부(21)는 타이머를 구비해도 된다.

지령 생성부(22)는 구동 시브의 회전 속도에 대한 지령을 생성한다. 상술한 것처럼, 엘리베이터 칸(1)은 구동 시브의 회전에 따라 이동한다. 이 때문에, 지령 생성부(22)의 기능은, 엘리베이터 칸(1)의 속도에 대한 지령을 생성하는 기능과 동일 의미이다.

지령 생성부(22)는 엘리베이터 칸(1)을 목적층의 승강장으로 안내하기 위한 속도 지령을 생성한다. 일례로서, 지령 생성부(22)는 권상기(5)의 위치 제어계를 포함한 다음, 위치 제어의 출력으로서 해당 속도 지령을 생성한다.

감산기(26)는 지령 생성부(22)가 생성한 지령이 나타내는 속도와 속도 검출부(21)에 의해서 검출된 속도의 편차를 출력한다. 예를 들면, 감산기(26)는 지령 생성부(22)가 생성한 지령이 나타내는 속도로부터 속도 검출부(21)에 의해서 검출된 속도를 뺀다. 이하에 있어서는, 지령 생성부(22)가 생성한 지령이 나타내는 속도를 지령 속도라고도 한다. 속도 검출부(21)에 의해서 검출된 속도를 검출 속도라고도 한다.

제1 지령 결정부(23)는 브레이크 장치(6)에 대한 제1 전류 지령을 결정한다. 제1 지령 결정부(23)는 감산기(26)로부터 출력된 편차에 기초하여, 제1 전류 지령을 연산한다. 제1 지령 결정부(23)에서는, 제1 전류 지령을 연산하기 위한 제어 방식으로서 P 제어가 이용된다. 제1 지령 결정부(23)에서는, 해당 제어 방식으로서, PI 제어 또는 PID 제어가 이용되어도 된다.

제2 지령 결정부(24)는 브레이크 장치(6)에 대한 제2 전류 지령을 결정한다. 브레이크 스위치(7)로부터의 검출 신호는, 제2 지령 결정부(24)에 입력된다. 제2 지령 결정부(24)는 제2 전류 지령의 결정에 있어서, 브레이크 스위치(7)로부터의 검출 신호와 감산기(26)로부터 출력된 편차를 이용한다.

제3 지령 결정부는 제1 지령 결정부(23)에 의해서 결정된 제1 전류 지령과 제2 지령 결정부(24)에 의해서 결정된 제2 전류 지령에 기초하여, 브레이크 장치(6)에 대한 전류 지령을 결정한다. 도 1에 나타내는 예에서는, 제3 지령 결정부는 가산기(27)이다. 가산기(27)는 제1 지령 결정부(23)에 의해서 결정된 제1 전류 지령과 제2 지령 결정부(24)에 의해서 결정된 제2 전류 지령을 가산한다. 가산기(27)에 의해서 연산된 합은, 브레이크 장치(6)에 대한 전류 지령으로서 속도 제어기(28)로부터 출력된다.

브레이크 제어부(25)는 제3 지령 결정부에 의해서 결정된 전류 지령에 기초하여, 브레이크 장치(6)를 제어한다. 예를 들면, 브레이크 제어부(25)는 가산기(27)로부터 출력된 전류 지령에 기초하여, 브레이크 장치(6)에 대한 전압 지령을 연산한다. 브레이크 제어부(25)는 브레이크 장치(6)의 전류를 검출한 다음, 가산기(27)로부터의 출력을 이용하여 전압 지령을 생성해도 된다.

도 2는 브레이크 장치(6)의 예를 나타내는 도면이다. 브레이크 장치(6)는 브레이크 드럼(10), 브레이크 슈(11), 스프링(12), 및 전자 코일(13)을 구비한다. 브레이크 슈(11), 스프링(12), 및 전자 코일(13)은, 브레이크 모듈에 포함된다. 도 1은 브레이크 장치(6)가 한 쌍의 브레이크 모듈을 구비하는 예를 나타낸다. 브레이크 스위치(7)는 브레이크 모듈 각각에 대해서 마련된다.

브레이크 드럼(10)은 권상기(5)의 구동 시브가 회전하면 회전하고, 구동 시브가 정지하면 정지한다. 도 1은 브레이크 드럼(10)이 축을 통해서 구동 시브와 연결되는 예를 나타낸다. 다른 예로서, 브레이크 드럼(10)은 구동 시브와 일체적으로 마련되어도 된다. 브레이크 슈(11)는 브레이크 드럼(10)에 대향한다. 브레이크 슈(11)는 브레이크 드럼(10)에 접근 및 이격되도록 변위한다. 브레이크 슈(11)가 브레이크 드럼(10)에 접촉하면, 제동력이 발생한다. 브레이크 슈(11)가 브레이크 드럼(10)으로부터 떨어져 있으면, 제동력은 발생하지 않는다.

스프링(12)은 브레이크 슈(11)를 브레이크 드럼(10)에 밀어붙이기 위한 힘 F1을 발생시킨다. 전자 코일(13)은 브레이크 슈(11)가 브레이크 드럼(10)으로부터 떨어지는 방향으로 흡인력 F2를 발생시킨다.

전자 코일(13)에 전류가 흐르고 있지 않으면, 흡인력 F2는 발생하지 않는다. 이 때문에, 브레이크 슈(11)는 스프링(12)에 의한 힘 F1에 의해서 브레이크 드럼(10)으로 밀어붙여진다. 즉, 힘 F1에 따른 제동력이 발생한다.

흡인력 F2는 전자 코일(13)에 흐르는 전류의 크기에 따라서 변화한다. 전자 코일(13)에 전류가 흐르고 있으면, 힘 F1로부터 흡인력 F2를 뺀 힘(F1－F2)에 따른 제동력이 발생한다. 전자 코일(13)에 흐르는 전류의 값이 어느 값까지 커지면, 흡인력 F2는 힘 F1보다 커진다. 흡인력 F2가 힘 F1보다 크면, 브레이크 슈(11)는 브레이크 드럼(10)으로부터 떨어진다. 이 상태에서는, 제동력은 발생하지 않는다.

브레이크 슈(11)를 브레이크 드럼(10)으로부터 떼어 놓기에 충분한 전류가 전자 코일(13)에 흐르고 있는 경우, 전자 코일(13)에 흐르는 전류가 작아져도, 한 동안은 흡인력 F2가 힘 F1보다 크다. 이 동안, 브레이크 슈(11)는 이동을 개시하지 않는다.

전자 코일(13)에 흐르는 전류의 값이 어느 값까지 작아지면, 흡인력 F2가 힘 F1보다 작아진다. 그 결과, 브레이크 슈(11)는 브레이크 드럼(10)에 접근하도록 이동한다. 도 2에 나타내는 예이면, 브레이크 슈(11)는 브레이크 드럼(10)에 접근하도록 낙하한다. 그리고, 브레이크 슈(11)가 브레이크 드럼(10)에 밀어붙여지면, 제동력이 발생한다.

일례로서, 브레이크 스위치(7)는, 브레이크 슈(11)가 특정 위치보다 브레이크 드럼으로부터 떨어져 있을 때 검출 신호를 출력하도록 마련된다. 도 2에 나타내는 예에서는, 흡인력 F2가 발생하면, 브레이크 슈(11)는 상방으로 이동한다. 브레이크 슈(11)의 상방으로의 이동이 일정 거리가 되면, 브레이크 슈(11)가 브레이크 드럼(10)으로부터 떨어져, 제동력은 발생하지 않게 된다. 브레이크 스위치(7)는 브레이크 슈(11)의 이 이동을 검출할 수 있도록 마련된다.

도 3은 브레이크 장치(6)의 전류와 제동력의 관계를 나타내는 도면이다. 도 3의 가로축은, 브레이크 장치(6)의 전류, 즉 전자 코일(13)에 흐르는 전류를 나타낸다. 도 3의 세로축은, 브레이크 장치(6)가 발생시키는 제동력을 나타낸다. 도 3에 나타내는 것처럼, 브레이크 장치(6)의 전류와 제동력의 관계에 있어서, 제동력이 0이 될 때까지 전류를 증가시킬 때와 제동력이 0이 되고 나서 전류를 감소시킬 때는 히스테리시스를 가진다.

즉, 도 3에 나타내는 A의 상태에서는, 전자 코일(13)에 전류는 흐르고 있지 않다. 이 상태로부터 전자 코일(13)에 전류가 흐르기 시작해도, 전류의 값이 I2가 될 때까지 제동력은 변화하지 않는다. 전자 코일(13)을 흐르는 전류의 값이 I2보다 커지면, 제동력은 저하된다. 전자 코일(13)을 흐르는 전류의 값이 I3보다 커지면, 제동력은 0이 된다. I3은 I2보다 크다.

한편, 전자 코일(13)을 흐르는 전류의 값이 I3보다 큰 상태로부터 작아져도, 전자 코일(13)을 흐르는 전류의 값이 I1보다 크면 제동력은 변화하지 않는다. 이 때의 제동력은 0이다. 도 3에 나타내는 예에서는, I1은 I2보다 작다. 전자 코일(13)을 흐르는 전류의 값이 I1보다 작아지면, 제동력은 증가한다.

이러한 히스테리시스를 가지는 브레이크 장치(6)에 의해서 구동 시브의 회전을 제어하는 일반적인 예를 생각한다. 상술한 것처럼, 도 3에 나타내는 A의 상태로부터 전자 코일(13)에 전류가 흐르기 시작하여, 해당 전류의 값이 I2보다 커지면 제동력은 저하된다. 이 때, 전류의 값이 I3에 이를 때까지의 동안, 제동력은 히스테리시스의 영향을 받지 않고 전류의 크기에 대해서 직선적으로 변화한다. 즉, 이 동안이라면, 제동력의 연속적인 제어가 가능하다.

한편, 전자 코일(13)에 흐르는 전류의 값이 I3보다 커지면, 제동력은 히스테리시스의 영향을 받는다. 이 때문에, 전류의 값이 I3보다 커지면, 제동력의 연속적인 제어를 할 수 없게 된다.

엘리베이터 칸(1)과 균형 추(2)의 중량차가 작으면, 권상기(5)에 작용하는 언밸런스 토크는 작다. 이러한 상태에서 브레이크 슈(11)가 브레이크 드럼(10)으로부터 떨어지면, 구동 시브는 완만하게 밖에 가속되지 않는다. 이 때문에, 구동 시브의 실제의 속도와 지령 속도의 차가 커진다. 해당 차가 커지면, 브레이크 장치(6)에 대한 전류 지령은 커진다. 즉, 전자 코일(13)에 흐르는 전류를 크게 하는 전류 지령이 출력된다. 그 결과, 전자 코일(13)에 흐르는 전류의 값이 I3을 초과해 버린다.

그 후, 구동 시브가 가속되어 구동 시브의 실제의 속도와 지령 속도의 차가 작아지면, 브레이크 장치(6)에 대한 전류 지령이 작아진다. 그러나, 전자 코일(13)에 흐르는 전류의 값이 I3을 일단 초과해 버리면, 브레이크 장치(6)에 대한 전류 지령이 작아져도, 전자 코일(13)에 흐르는 전류의 값이 I1보다 작게 되지 않으면 제동력은 발생하지 않는다. 즉, 제동력의 연속적인 제어를 실현할 수 없다.

다음으로, 도 4 및 도 5도 이용하여, 본 엘리베이터 장치의 동작에 대해 자세하게 설명한다. 도 4는 속도 제어기(28)의 예를 나타내는 도면이다. 도 5는 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터 장치의 동작예를 설명하기 위한 도면이다. 도 5의 상단은 엘리베이터 칸(1)의 속도를 나타낸다. 도 5의 중단은 브레이크 장치(6)의 전류를 나타낸다. 도 5의 하단은 브레이크 스위치(7)로부터 출력되는 검출 신호를 나타낸다.

도 4는 제2 지령 결정부(24)가 적분기인 예를 나타낸다. 제2 지령 결정부(24)에는 속도 편차, 즉 감산기(26)로부터의 편차와 브레이크 스위치(7)로부터의 검출 신호가 입력된다. 제2 지령 결정부(24)는 브레이크 장치(6)가 비제동 상태인 것이 브레이크 스위치(7)에 의해서 검출되어 있지 않으면, 적분 처리를 행하지 않는다. 즉, 제2 지령 결정부(24)는 브레이크 스위치(7)로부터의 검출 신호가 입력되어 있지 않으면, 적분기를 리셋하여 제2 전류 지령을 0으로 한다.

한편, 제2 지령 결정부(24)는 브레이크 장치(6)가 비제동 상태인 것이 브레이크 스위치(7)에 의해서 검출되어 있으면, 적분 처리를 행한다. 즉, 제2 지령 결정부(24)는 브레이크 스위치(7)로부터의 검출 신호가 입력되고 있으면, 감산기(26)로부터의 편차를 적분함으로써 제2 전류 지령을 결정한다.

구출 운전이 개시되면, 도 5에 나타내는 것처럼, 제어 장치(8)로부터 브레이크 장치(6)에 대해서, 전자 코일(13)에 흐르는 전류를 크게 하기 위한 지령이 출력된다. 이것에 의해, 브레이크 슈(11)가 브레이크 드럼(10)으로부터 떨어져, 제동력은 0이 된다. 이 때, 엘리베이터 칸(1)과 균형 추(2)의 중량차가 작으면, 브레이크 슈(11)가 브레이크 드럼(10)으로부터 떨어져도, 구동 시브는 완만하게 밖에 가속하지 않는다. 가속이 완만하면, 검출 속도는 지령 속도에 추종하지 않는다. 이 때문에, 제어 장치(8)로부터는, 전자 코일(13)에 흐르는 전류를 크게 하기 위한 지령이 계속해서 출력된다.

구출 운전이 개시되면, 시각 T1에 있어서, 브레이크 스위치(7)는 브레이크 장치(6)가 비제동 상태인 것을 검출한다. 이것에 의해, 브레이크 스위치(7)는 검출 신호를 출력한다. 상술한 것처럼, 제2 지령 결정부(24)는 브레이크 스위치(7)로부터의 검출 신호가 입력되어 있지 않으면, 제2 전류 지령으로서 0을 출력한다. 시각 T1에서 브레이크 스위치(7)로부터의 검출 신호가 입력되면, 제2 지령 결정부(24)는 감산기(26)로부터의 편차를 적분하는 처리를 개시한다.

또한, 제2 지령 결정부(24)의 적분 게인은, 전자 코일(13)에 흐르는 전류의 값이 작아지는 측으로 제2 전류 지령이 계산되도록 설정된다. 도 5에 나타내는 예에서는, 시각 T1에 있어서, 검출 속도가 지령 속도에 이르러 있지 않기 때문에, 속도 편차는 양이 된다. 즉, 제2 지령 결정부(24)의 적분 게인을 음으로 설정함으로써, 전자 코일(13)에 흐르는 전류의 값을 작게 하는 측으로 제2 전류 지령을 설정할 수 있다.

도 5에 나타내는 예에서는, 제2 전류 지령이 나타내는 전류의 값은, 리미트값에 의해서 제한된다. 이 리미트값은, 브레이크 장치(6)가 제동 상태로부터 비제동 상태로 될 때 필요한 전류의 값과 브레이크 장치(6)가 비제동 상태로부터 제동 상태로 될 때 필요한 전류의 값의 차분에 기초하여 설정된다. 브레이크 장치(6)가 제동 상태로부터 비제동 상태로 될 때 필요한 전류의 값은, 도 3에 나타내는 I3에 상당한다. 브레이크 장치(6)가 비제동 상태로부터 제동 상태로 될 때 필요한 전류의 값은, 도 3에 나타내는 I1에 상당한다. 즉, 리미트값은 (I3－I1)로 설정되는 것이 바람직하다.

도 5에 나타내는 예에서는, 시각 T2에 있어서, 검출 속도가 지령 속도와 일치한다. 검출 속도가 지령 속도와 일치하면, 제어 장치(8)로부터는, 전자 코일(13)에 흐르는 전류를 작게 하기 위한 지령이 출력된다. 즉, 제어 장치(8)는 구동 시브의 회전 속도를 느리게 하기 위해서, 제동력을 발생시키기 위한 지령을 출력한다.

그러나, 도 3에 나타내는 것처럼, 제동력을 발생시키기 위해서는, 전자 코일(13)에 흐르는 전류의 값을 I1까지 낮추지 않으면 안 된다. 전자 코일(13)에 흐르는 전류의 값이 I1로 떨어질 때까지, 제동력은 발생하지 않는다. 이 때문에, 검출 속도가 지령 속도와 일치한 후에도, 엘리베이터 칸(1)은 계속 가속된다. 즉, 검출 속도가 지령 속도와 일치한 후, 검출 속도는 지령 속도보다도 커진다. 또, 검출 속도가 지령 속도와 일치한 후에도, 브레이크 스위치(7)로부터는 검출 신호가 계속해서 출력된다.

그 후, 시각 T3에 있어서, 전자 코일(13)에 흐르는 전류의 값이 I1이 된다. 이것에 의해, 브레이크 슈(11)는 브레이크 드럼(10)에 밀어붙여진다. 즉, 제동력이 발생한다.

또, 시각 T3에 있어서, 브레이크 스위치(7)는 브레이크 장치(6)가 비제동 상태인 것을 검출하지 않게 된다. 즉, 브레이크 스위치(7)로부터는 검출 신호가 출력되지 않게 된다. 시각 T3에서 브레이크 스위치(7)로부터의 검출 신호가 입력되지 않게 되면, 제2 지령 결정부(24)는 제2 전류 지령을 0으로 한다.

이와 같이, 도 5에 나타내는 예에서는, 시각 T3에 있어서, 제2 전류 지령이 나타내는 전류의 값이 리미트값으로부터 0이 된다. 즉, 가산기(27)로부터 출력되는 전류 지령이 나타내는 전류의 값은, 시각 T3에 있어서 (I3－I1)에 상당하는 분만큼 계단 모양으로 급격하게 커진다. 이것은, 도 3에 나타내는 예에 있어서, I1까지 내려간 전류의 값을 I3까지 올리는 것에 상당한다.

엘리베이터 칸(1)과 균형 추(2)의 중량차가 작은 경우는, 브레이크 슈(11)를 브레이크 드럼(10)에 너무 강하게 밀어붙이면, 엘리베이터 칸(1)에 진동 혹은 충격이 생겨 버린다. 제2 지령 결정부(24)의 이 기능에 의해, 브레이크 장치(6)의 히스테리시스 특성을 해소할 수 있다. 즉, 시각 T3에 있어서도, 제동력의 연속적인 제어가 가능해진다. 이것에 의해, 시각 T3에 있어서 엘리베이터 칸(1)에 생기는 진동 및 충격을 억제할 수 있다. 구출 운전 중에 생기는 진동에 의해서 엘리베이터 칸(1) 내의 승객에게 불안감을 줄 우려도 없다.

또한, 시각 T3 후에는, 히스테리시스의 영향을 받지 않고, 제동력의 연속적인 제어가 가능해진다. 이 때문에, 검출 속도는 지령 속도에 추종하도록 변화한다.

도 6은 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터 장치의 다른 동작예를 설명하기 위한 도면이다. 도 6에 나타내는 예에 있어서도, 도 5에 나타내는 예와 마찬가지로, 제2 지령 결정부(24)는 브레이크 장치(6)가 비제동 상태인 것을 브레이크 스위치(7)가 검출하지 않게 되면 제2 전류 지령을 0으로 한다. 즉, 제2 지령 결정부(24)는 제3 지령 결정부가 결정하는 전류 지령이 나타내는 전류의 값이 계단 모양으로 급격하게 커지도록 제2 전류 지령을 결정한다.

한편, 도 6에 나타내는 예에서는, 제2 지령 결정부(24)가 적분 처리를 개시하는 타이밍이 도 5에 나타내는 예와 상위하다. 도 6에 나타내는 예에서는, 제2 지령 결정부(24)는 시각 T1에서 브레이크 스위치(7)로부터의 검출 신호가 입력되어도, 지령 속도가 검출 속도보다 크면, 제2 전류 지령을 0으로 한다. 즉, 제2 지령 결정부(24)는 브레이크 장치(6)가 비제동 상태인 것을 브레이크 스위치(7)가 검출하고 있고, 또한 검출 속도가 지령 속도보다 크면, 편차의 적분 처리를 행한다. 또한, 시각 T2부터 시각 T3의 사이, 속도 편차는 음이 된다. 이 때문에, 도 6에 나타내는 예에서는, 제2 지령 결정부(24)의 적분 게인은 양으로 설정된다.

본 실시 형태에서는, 엘리베이터 칸(1)과 균형 추(2)의 중량차가 작은 경우에 대해 자세하게 설명했다. 이것은 일례이다. 본 실시 형태에 나타내는 예이면, 엘리베이터 칸(1)과 균형 추(2)의 중량차에 관계없이, 마찬가지의 효과를 기대할 수 있다. 즉, 엘리베이터 칸(1)의 하중의 다소에 관계없이, 시각 T3에 있어서 엘리베이터 칸(1)에 생기는 진동 및 충격을 억제할 수 있다.

또, 본 실시 형태에 나타내는 예에서는, 도 1에 나타내는 것처럼, 엘리베이터 칸(1)의 속도의 변화에 따른 피드백 제어가 행해진다. 이 때문에, 뱅뱅 제어 등과 달리, 브레이크 모듈의 개체차에 의한 영향 및 온도 변화에 의한 영향에 대해서 로버스트성이 뛰어난 제어를 실현할 수 있다.

실시 형태 2.

도 7은 실시 형태 2에 있어서의 속도 제어기(28)의 예를 나타내는 도면이다. 본 실시 형태에 있어서의 속도 제어기(28)는, 제1 지령 결정부(23), 제2 지령 결정부(24), 및 가산기(27)를 구비한다. 도 7에 나타내는 예에서는, 제2 지령 결정부(24)의 기능이 실시 형태 1에서 개시한 기능과 상위하다. 본 실시 형태에서 구체적으로 개시하지 않은 점에 관해서는, 실시 형태 1에서 개시한 예와 마찬가지이다.

도 7에 나타내는 예에서는, 제2 지령 결정부(24)는 0 또는 일정값을 제2 전류 지령으로서 결정한다. 제2 지령 결정부(24)에, 감산기(26)로부터의 편차는 입력되지 않아도 된다. 단, 실시 형태 1에서 개시한 예와 마찬가지로, 브레이크 스위치(7)로부터의 검출 신호는 제2 지령 결정부(24)에 입력된다.

제2 지령 결정부(24)는 브레이크 장치(6)가 비제동 상태인 것이 브레이크 스위치(7)에 의해서 검출되어 있지 않으면, 제2 전류 지령을 0으로 한다. 제2 지령 결정부(24)는 브레이크 장치(6)가 비제동 상태인 것이 브레이크 스위치(7)에 의해서 검출되어 있으면, 일정값을 제2 전류 지령으로서 결정한다. 해당 일정값은 미리 설정된다.

도 8은 실시 형태 2에 있어서의 엘리베이터 장치의 동작예를 설명하기 위한 도면이다. 도 8은 도 5에 상당하는 도면이다.

구출 운전이 개시되면, 도 8에 나타내는 것처럼, 제어 장치(8)로부터 브레이크 장치(6)에 대해서, 전자 코일(13)에 흐르는 전류를 크게 하기 위한 지령이 출력된다. 엘리베이터 칸(1)과 균형 추(2)의 중량차가 작으면, 도 5에 나타내는 예와 마찬가지로, 제어 장치(8)로부터는, 전자 코일(13)에 흐르는 전류를 크게 하기 위한 지령이 계속해서 출력된다.

구출 운전이 개시되면, 시각 T1에 있어서, 브레이크 스위치(7)는 브레이크 장치(6)가 비제동 상태인 것을 검출한다. 이것에 의해, 브레이크 스위치(7)는 검출 신호를 출력한다. 상술한 것처럼, 제2 지령 결정부(24)는 브레이크 스위치(7)로부터의 검출 신호가 입력되어 있지 않으면, 제2 전류 지령으로서 0을 출력한다. 시각 T1에서 브레이크 스위치(7)로부터의 검출 신호가 입력되면, 제2 지령 결정부(24)는 제2 전류 지령으로서 일정값을 출력한다.

해당 일정값은, 전자 코일(13)에 흐르는 전류의 값이 작아지는 측으로 작용하도록 설정된다. 즉, 가산기(27)로부터의 출력인 전류 지령이 나타내는 전류의 값은, 제2 전류 지령이 0인 경우보다 제2 전류 지령이 일정값인 경우의 쪽이 작아진다. 해당 일정값은 브레이크 장치(6)가 제동 상태로부터 비제동 상태로 될 때 필요한 전류의 값과 브레이크 장치(6)가 비제동 상태로부터 제동 상태로 될 때 필요한 전류의 값의 차분에 기초하여 설정되어도 된다. 도 8은 제2 지령 결정부(24)가 해당 일정값으로서 상술한 리미트값을 출력하는 적합한 예를 나타낸다.

도 5에 나타내는 예와 같이, 시각 T2에 있어서 검출 속도가 지령 속도와 일치한 후, 검출 속도는 지령 속도보다도 커진다. 그 후, 시각 T3에 있어서, 전자 코일(13)에 흐르는 전류의 값이 I1이 된다. 이것에 의해, 브레이크 스위치(7)는 브레이크 장치(6)가 비제동 상태인 것을 검출하지 않게 된다. 즉, 시각 T3에 있어서, 브레이크 스위치(7)로부터는 검출 신호가 출력되지 않게 된다. 시각 T3에서 브레이크 스위치(7)로부터의 검출 신호가 입력되지 않게 되면, 제2 지령 결정부(24)는 제2 전류 지령을 0으로 한다.

이와 같이, 도 8에 나타내는 예에 있어서도, 시각 T3에 있어서 제2 전류 지령이 나타내는 전류의 값이 리미트값으로부터 0이 된다. 즉, 가산기(27)로부터 출력되는 전류 지령이 나타내는 전류의 값은, 시각 T3에 있어서, (I3－I1)에 상당하는 분만큼 계단 모양으로 급격하게 커진다. 이것은, 도 3에 나타내는 예에 있어서, I1까지 내려간 전류의 값을 I3까지 올리는 것에 상당한다.

제2 지령 결정부(24)의 해당 기능에 의해서 브레이크 장치(6)의 히스테리시스 특성을 해소할 수 있다. 이 때문에, 본 실시 형태에 나타내는 예에 있어서도, 시각 T3에 있어서 제동력의 연속적인 제어가 가능해진다. 이것에 의해, 시각 T3에 있어서 엘리베이터 칸(1)에 생기는 진동 및 충격을 억제할 수 있다. 구출 운전 중에 생기는 진동에 의해서 엘리베이터 칸(1) 내의 승객에게 불안감을 줄 우려도 없다.

또한, 시각 T3 후에는, 히스테리시스의 영향을 받지 않고, 제동력의 연속적인 제어가 가능하다. 이 때문에, 검출 속도는 지령 속도에 추종하도록 변화한다.

다른 예로서, 도 6에 나타내는 예와 마찬가지로, 제2 지령 결정부(24)는 시각 T1에서 브레이크 스위치(7)로부터의 검출 신호가 입력되어도, 지령 속도가 검출 속도보다 크면 제2 전류 지령을 0으로 해도 된다. 즉, 제2 지령 결정부(24)는 브레이크 장치(6)가 비제동 상태인 것을 브레이크 스위치(7)가 검출하고 있고, 또한 검출 속도가 지령 속도보다 크면, 제2 전류 지령으로서 일정값을 출력한다.

실시 형태 3.

도 9는 실시 형태 3에 있어서의 엘리베이터 장치의 예를 나타내는 도면이다. 본 실시 형태에 있어서의 제어 장치(8)는, 피드 포워드 제어부(29), 및 가산기(30)를 더 구비하는 점에서, 도 1에 나타내는 제어 장치(8)와 상위하다. 본 실시 형태에서 구체적으로 개시하지 않은 점에 관해서는, 실시 형태 1 또는 2에서 개시한 예와 마찬가지이다.

피드 포워드 제어부(29)에는, 지령 생성부(22)가 생성한 지령이 입력된다. 피드 포워드 제어부(29)는 지령 생성부(22)로부터의 속도 지령에 추종하기 위한 피드 포워드 전류 지령을 연산한다. 피드 포워드 전류 지령이 나타내는 전류의 값은, 해당 속도 지령에 추종하기 위해서 필요한 이상적인 전류의 값이다.

이러한 이상적인 전류의 값을 연산할 필요가 있는 것으로부터, 피드 포워드 제어부(29)는 미분기인 것이 바람직하다. 속도를 미분하면 가속도가 된다. 가속도는 토크 및 전류와 동일 차원이다. 다른 예로서, 피드 포워드 제어부(29)는 의사 미분 필터를 구비해도 된다. 속도 지령에 추종하기 위한 이상적인 전류의 값을 연산할 수 있으면, 피드 포워드 제어부(29)는 어떠한 방법에 의해 해당 값을 연산해도 된다.

피드 포워드 제어부(29)에 의해서 연산된 피드 포워드 전류 지령은, 가산기(30)에 입력된다. 가산기(30)는 가산기(27)로부터의 전류 지령과 피드 포워드 제어부(29)로부터의 피드 포워드 전류 지령을 가산한다. 가산기(30)로부터의 출력은, 브레이크 제어부(25)에 입력된다.

도 9에 나타내는 예에서는, 브레이크 제어부(25)는 제3 지령 결정부에 의해서 결정된 전류 지령뿐만이 아니라, 피드 포워드 제어부(29)에 의해서 연산된 피드 포워드 전류 지령에도 기초하여, 브레이크 장치(6)를 제어한다. 피드 포워드 전류 지령은 속도 지령에 추종하기 위해서 필요한 이상적인 전류를 나타낸다. 이 때문에, 도 9에 나타내는 예이면, 속도 지령에 대한 추종성을 향상시킬 수 있다.

실시 형태 4.

도 10은 실시 형태 4에 있어서의 엘리베이터 장치의 예를 나타내는 도면이다. 본 실시 형태에 있어서의 제어 장치(8)는, 거리 검출부(31), 및 브레이크 선택부(32)를 더 구비하는 점에서, 도 9에 나타내는 제어 장치(8)와 상위하다. 본 실시 형태에서 구체적으로 개시하지 않은 점에 관해서는, 실시 형태 1~3 중 어느 것에서 개시한 예와 마찬가지이다.

거리 검출부(31)는 엘리베이터 칸(1)이 이동한 거리를 검출한다. 일례로서, 거리 검출부(31)는 위치 검출기(9)에 의해서 검출된 회전 각도와 구동 시브의 직경에 기초하여, 엘리베이터 칸(1)의 이동 거리를 검출한다. 구동 시브의 직경은 이미 알려져 있다. 다른 예로서, 엘리베이터 칸(1)의 이동 거리를 검출하기 위한 전용의 센서가 이용되어도 된다. 거리 검출부(31)는 엘리베이터 칸(1)의 이동 거리를 검출하기 위해서 조속기(도시하지 않음)를 이용해도 된다.

브레이크 선택부(32)는 제동력을 발생시키는 브레이크 모듈을 선택한다. 도 10에 나타내는 예에서는, 브레이크 장치(6)는 한 쌍의 브레이크 모듈을 구비한다. 상술한 것처럼, 각 브레이크 모듈은 브레이크 슈(11), 스프링(12), 및 전자 코일(13)을 구비한다. 즉, 각 브레이크 모듈은 독립적으로 제동력을 발생시킬 수 있다. 브레이크 선택부(32)는 거리 검출부(31)에 의해서 검출된 엘리베이터 칸(1)의 이동 거리에 기초하여, 제동력을 발생시킬 브레이크 모듈을 선택한다.

브레이크 장치(6)는, 본래, 엘리베이터 칸(1)을 정지 유지하기 위해서 사용된다. 브레이크 장치(6)는 회전하고 있는 구동 시브를 정지시키기 위한 장치로서 설계되어 있는 것은 아니다. 이 때문에, 회전하고 있는 구동 시브를 정지시키기 위해서 브레이크 장치(6)가 사용되면, 브레이크 슈(11)가 브레이크 드럼(10)과의 마찰에 의해서 과도하게 가열될 우려가 있다.

브레이크 선택부(32)는 거리 검출부(31)에 의해서 검출된 이동 거리가 일정 거리에 이를 때마다, 제동력을 발생시키는 브레이크 모듈을 전환한다. 이것에 의해, 브레이크 슈(11)가 과도하게 가열되는 것을 방지한다. 해당 일정 거리는, 구출 운전에서 행해지는 속도 제어에 있어서, 브레이크 슈(11)의 발열량이 설계값을 초과하지 않도록 미리 설정된다. 예를 들면, 엘리베이터 칸(1)을 1m 이동시키면 브레이크 슈(11)의 발열량이 설계값에 이르는 경우는, 해당 일정 거리는 1m로 설정된다. 엘리베이터 칸(1)의 이동 거리와 브레이크 슈(11)의 발열량의 관계를 미리 취득해 둠으로써, 해당 일정 거리는 그 취득 결과에 따라 설정되는 것이 바람직하다.

브레이크 제어부(25)로부터의 전압 지령은, 브레이크 선택부(32)에 의해서 선택된 브레이크 모듈에 대해서 출력된다. 도 10에 나타내는 예와 같이, 브레이크 장치(6)에 한 쌍의 브레이크 모듈이 구비되어 있는 경우는, 제동력을 발생시키는 브레이크 모듈은 교대로 전환된다. 브레이크 장치(6)가 3개 이상의 브레이크 모듈을 구비하는 경우는, 브레이크 선택부(32)가 선택하는 차례를 미리 결정해 두면 된다.

본 실시 형태에 나타내는 예이면, 구출 운전에 있어서, 브레이크 슈(11)가 과도하게 가열되는 것을 방지할 수 있다. 이 때문에, 브레이크 장치(6)의 열화를 억제할 수 있어, 브레이크 장치(6)의 고장을 방지할 수 있다.

도 11은 제어 장치(8)의 하드웨어 자원의 예를 나타내는 도면이다. 제어 장치(8)는 하드웨어 자원으로서, 프로세서(41)와 메모리(42)를 포함하는 처리 회로(40)를 구비한다. 처리 회로(40)에 복수의 프로세서(41)가 포함되어도 된다. 처리 회로(40)에 복수의 메모리(42)가 포함되어도 된다.

본 실시 형태에 있어서, 부호 21~32로 나타내는 각 요소는, 제어 장치(8)가 가지는 기능을 나타낸다. 부호 21~32로 나타내는 각 요소의 기능은, 프로그램으로서 기술된 소프트웨어, 펌웨어, 또는 소프트웨어와 펌웨어의 조합에 의해서 실현할 수 있다. 해당 프로그램은 메모리(42)에 기억된다. 제어 장치(8)는 메모리(42)에 기억된 프로그램을 프로세서(41)에 의해서 실행함으로써, 부호 21~32로 나타내는 각 요소의 기능을 실현한다.

프로세서(41)는 CPU(Central Processing Unit), 중앙 처리 장치, 처리 장치, 연산 장치, 마이크로 프로세서, 마이크로 컴퓨터, 혹은 DSP라고도 한다. 메모리(42)로서, 반도체 메모리, 자기 디스크, 플렉서블 디스크, 광 디스크, 콤팩트 디스크, 미니 디스크, 혹은 DVD를 채용해도 된다. 채용 가능한 반도체 메모리에는, RAM, ROM, 플래쉬 메모리, EPROM, 및 EEPROM 등이 포함된다.

도 12는 제어 장치(8)의 하드웨어 자원의 다른 예를 나타내는 도면이다. 도 12에 나타내는 예에서는, 제어 장치(8)는 프로세서(41), 메모리(42), 및 전용 하드웨어(43)를 포함하는 처리 회로(40)를 구비한다. 도 12는 제어 장치(8)가 가지는 기능의 일부를 전용 하드웨어(43)에 의해서 실현하는 예를 나타낸다. 제어 장치(8)가 가지는 기능의 전부를 전용 하드웨어(43)에 의해서 실현해도 된다. 전용 하드웨어(43)로서, 단일 회로, 복합 회로, 프로그램화한 프로세서, 병렬 프로그램화한 프로세서, ASIC, FPGA, 또는 이들 조합을 채용할 수 있다.

본 개시에 따른 엘리베이터 장치는 브레이크 장치에 의해서 구출 운전을 행하는 엘리베이터 장치에 적용할 수 있다.

1: 엘리베이터 칸 2: 균형 추
3: 승강로 4: 로프
5: 권상기 6: 브레이크 장치
7: 브레이크 스위치 8: 제어 장치
9: 위치 검출기 10: 브레이크 드럼
11: 브레이크 슈 12: 스프링
13: 전자 코일 21: 속도 검출부
22: 지령 생성부 23: 제1 지령 결정부
24: 제2 지령 결정부 25: 브레이크 제어부
26: 감산기 27: 가산기
28: 속도 제어기 29: 피드 포워드 제어부
30: 가산기 31: 거리 검출부
32: 브레이크 선택부 40: 처리 회로
41: 프로세서 42: 메모리
43: 전용 하드웨어

Claims (8)

1. 구동 시브를 회전시킴으로써 엘리베이터 칸을 구동하는 권상기와,
   상기 구동 시브의 회전에 대한 제동력을 발생시키는 브레이크 장치와,
   상기 브레이크 장치가 비제동 상태인 것을 검출하기 위한 센서와,
   상기 엘리베이터 칸의 속도에 대한 지령을 생성하는 지령 생성 수단과,
   상기 엘리베이터 칸의 속도를 검출하는 속도 검출 수단과,
   상기 지령 생성 수단에 의해서 생성된 지령이 나타내는 속도 및 상기 속도 검출 수단에 의해서 검출된 속도의 편차에 기초하여, 제1 전류 지령을 결정하는 제1 지령 결정 수단과,
   제2 전류 지령을 결정하는 제2 지령 결정 수단과,
   상기 제1 지령 결정 수단에 의해서 결정된 제1 전류 지령 및 상기 제2 지령 결정 수단에 의해서 결정된 제2 전류 지령에 기초하여, 상기 브레이크 장치에 대한 전류 지령을 결정하는 제3 지령 결정 수단과,
   상기 제3 지령 결정 수단에 의해서 결정된 전류 지령에 기초하여, 상기 브레이크 장치를 제어하는 브레이크 제어 수단을 구비하고,
   상기 제2 지령 결정 수단은 상기 브레이크 장치가 비제동 상태인 것을 상기 센서가 검출하지 않게 되었을 때 상기 제3 지령 결정 수단이 결정하는 전류 지령이 나타내는 전류의 값이 계단 모양으로 커지도록 제2 전류 지령을 결정하는 엘리베이터 장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 제2 지령 결정 수단은
   상기 브레이크 장치가 비제동 상태인 것이 상기 센서에 의해서 검출되어 있지 않으면, 상기 제2 전류 지령을 0으로 하고,
   상기 브레이크 장치가 비제동 상태인 것이 상기 센서에 의해서 검출되어 있으면, 상기 편차를 적분함으로써 제2 전류 지령을 결정하는 엘리베이터 장치.
3. 청구항 2에 있어서,
   제2 전류 지령이 나타내는 전류의 값은, 상기 브레이크 장치가 제동 상태로부터 비제동 상태로 될 때 필요한 전류의 값과 상기 브레이크 장치가 비제동 상태로부터 제동 상태로 될 때 필요한 전류의 값의 차분에 기초하여 제한되는 엘리베이터 장치.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 제2 지령 결정 수단은
   상기 브레이크 장치가 비제동 상태인 것이 상기 센서에 의해서 검출되어 있지 않으면, 상기 제2 전류 지령을 0으로 하고,
   상기 브레이크 장치가 비제동 상태인 것이 상기 센서에 의해서 검출되어 있으면, 미리 설정된 일정값을 제2 전류 지령으로서 결정하는 엘리베이터 장치.
5. 청구항 4에 있어서,
   상기 일정값은 상기 브레이크 장치가 제동 상태로부터 비제동 상태로 될 때 필요한 전류의 값과 상기 브레이크 장치가 비제동 상태로부터 제동 상태로 될 때 필요한 전류의 값의 차분에 기초하여 설정된 엘리베이터 장치.
6. 청구항 2 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제2 지령 결정 수단은
   상기 브레이크 장치가 비제동 상태인 것이 상기 센서에 의해서 검출되어 있어도, 상기 지령 생성 수단에 의해서 생성된 지령이 나타내는 속도가 상기 속도 검출 수단에 의해서 검출된 속도보다 크면, 상기 제2 전류 지령을 0으로 하는 엘리베이터 장치.
7. 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 지령 생성 수단에 의해서 생성된 지령에 추종하기 위한 피드 포워드 전류 지령을 연산하는 피드 포워드 제어 수단을 더 구비하고,
   상기 브레이크 제어 수단은 상기 제3 지령 결정 수단에 의해서 결정된 전류 지령과 상기 피드 포워드 제어 수단에 의해서 연산된 피드 포워드 전류 지령에 기초하여, 상기 브레이크 장치를 제어하는 엘리베이터 장치.
8. 청구항 1 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 엘리베이터 칸의 이동 거리를 검출하는 거리 검출 수단과,
   브레이크 선택 수단을 더 구비하고
   상기 브레이크 장치는, 복수의 브레이크 모듈을 구비하고,
   상기 복수의 브레이크 모듈 각각에 의해서 제동력을 발생시키는 것이 가능하고,
   상기 브레이크 선택 수단은 상기 거리 검출 수단에 의해서 검출된 이동 거리에 기초하여, 제동력을 발생시키는 브레이크 모듈을 선택하는 엘리베이터 장치.

Images