WO2022054542A1 - 自動動作設備及び自動動作設備の制御方法 - Google Patents

自動動作設備及び自動動作設備の制御方法 Download PDF

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WO2022054542A1
WO2022054542A1 PCT/JP2021/030614 JP2021030614W WO2022054542A1 WO 2022054542 A1 WO2022054542 A1 WO 2022054542A1 JP 2021030614 W JP2021030614 W JP 2021030614W WO 2022054542 A1 WO2022054542 A1 WO 2022054542A1
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WO
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abnormality
alert
unit
remote location
determined
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PCT/JP2021/030614
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English (en)
French (fr)
Inventor
雄爾 辻
Original Assignee
村田機械株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom

Definitions

  • the present invention relates to an automatic operation facility and a control method thereof.
  • an automatic guided vehicle control system that controls a transport vehicle by a transport vehicle controller is known (see, for example, Patent Document 1).
  • the controller provided in the transport trolley determines the abnormality and transmits the determination result to the transport trolley controller.
  • an object of the present invention is to provide an automatic operation equipment and a control method thereof that can surely transmit an abnormality that should be dealt with among a plurality of abnormalities that have occurred to a countermeasure member.
  • the automatic operation equipment is an automatic operation equipment that includes a controller and automatically operates based on the control of the controller, and the controller has a predetermined signal.
  • the judgment standard for judging whether the abnormality determined by the abnormality discrimination unit is an alert abnormality notified to a remote location is stored, and the judgment standard for storing the abnormality determined by the abnormality discrimination unit is stored. It is provided with an alert abnormality determination unit that determines whether an alert abnormality is caused based on the above, and a remote location notification unit that notifies an alert abnormality determined by the alert abnormality determination unit to a remote location via the Internet.
  • the alert abnormality determined by the alert abnormality determination unit is notified to the remote location via the Internet by the remote location notification unit.
  • the alert abnormality is an abnormality determined by the alert abnormality determination unit based on the determination criteria among the abnormalities determined by the abnormality determination unit.
  • some of the abnormalities are determined as alert notifications, so only the abnormalities that should really be dealt with (abnormalities determined to be alert notifications) are notified to remote locations. ..
  • the abnormalities that should really be dealt with can be reliably transmitted to the countermeasure personnel at a remote location.
  • the controller has a reception unit that receives setting information for setting a judgment standard from a remote location and updates the judgment standard stored in the alert abnormality determination unit based on the setting information.
  • the reception unit receives the setting information from a remote location and updates the determination criteria stored in the alert abnormality determination unit based on the setting information, so that the setting change of the determination criteria is executed from the remote location.
  • a countermeasure worker who is more technically familiar than the worker of the automatic operation equipment can appropriately change the judgment criteria from a remote location. Therefore, it is possible to more reliably determine the abnormality that should be dealt with.
  • the alert abnormality determination unit determines that the abnormality is an alert abnormality when the abnormality determined by the abnormality determination unit continues for the first predetermined period.
  • the alert abnormality determination unit determines that the abnormality is an alert abnormality, so that the abnormality continued for the first predetermined time It is determined that the alert is abnormal, and an alert is notified to a remote location. That is, an abnormality that has been dealt with within the first predetermined time is not notified as an alert to a remote place, and an abnormality that has not been dealt with can be notified as an alert to a remote place. For this reason, it is possible to more reliably convey the abnormality that should be dealt with to the countermeasure personnel in a remote place.
  • the alert abnormality determination unit determines that the abnormality is an alert abnormality when the abnormality determined by the abnormality determination unit occurs continuously a predetermined number of times.
  • the abnormality determined by the abnormality determination unit occurs continuously a predetermined number of times, so that the increase in the alert abnormality can be suppressed. As a result, it is possible to notify an alert as an alert abnormality that should really be dealt with without increasing the number of alert abnormalities too much.
  • the alert abnormality determination unit resets the alert abnormality determination when the abnormality determined by the abnormality determination unit continues for the second predetermined period.
  • the alert abnormality determination unit resets the determination of the alert abnormality, so that the abnormality left intentionally is regarded as an alert abnormality. It can be prevented from being discriminated. This makes it possible to reduce alert notifications that do not require response.
  • the remote location notification unit sends a log of the signal determined to be abnormal to the remote location.
  • the log of the signal determined to be abnormal since the log of the signal determined to be abnormal is transmitted from the remote location notification unit to the remote location, the log of the signal determined to be abnormal can be confirmed even from the remote location. This allows the designer to analyze the log in parallel when the service personnel move to the automatic operation equipment due to the alert notification.
  • the remote location notification unit notifies the remote location of an alert at a predetermined cycle.
  • the remote location notification unit since the remote location notification unit notifies the remote location of an alert at a predetermined cycle, it is possible to notify the remote location that the alert abnormality corresponding to the alert notification continues during that cycle.
  • the control method of the automatic operation equipment includes a signal input step in which a predetermined signal is input, a threshold storage step for storing a threshold for discriminating an abnormality, and a threshold storage step.
  • An abnormality determination step of determining an abnormality based on a signal input in the signal input step and a threshold value stored in the threshold value storage step, and an alert in which an abnormality determined in the abnormality determination step is notified to a remote location as an alert.
  • a judgment criterion for determining whether or not an abnormality is stored, and an alert abnormality determination step for determining whether or not the abnormality determined in the abnormality determination step is an alert abnormality based on the stored determination criterion.
  • the present invention includes a remote location notification step of notifying a remote location of the alert abnormality determined in the alert abnormality determination step via the Internet.
  • the alert abnormality determined in the alert abnormality determination process is notified to the remote location via the Internet by the remote location notification unit.
  • the alert abnormality is an abnormality determined by the alert abnormality determination process based on the determination criteria among the abnormalities determined in the abnormality determination process. That is, among the abnormalities determined in the abnormality determination process, some of the abnormalities are determined as alert notifications, so only the abnormalities (abnormalities determined to be alert notifications) are notified to the remote location in order to really respond. ..
  • the abnormalities that should really be dealt with can be reliably transmitted to the countermeasure personnel at a remote location.
  • the abnormalities that should really be dealt with can be reliably transmitted to the countermeasures personnel.
  • the automated operation equipment according to the embodiment is, for example, a transport system provided with an automated warehouse.
  • the transport system 100 as an automatic operation facility will be described below.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of the transport system 100 according to the embodiment.
  • the transport system 100 includes an automated warehouse 110, a controller 120 that controls the automated warehouse 110, and a communication unit 130 that is freely connected to an external server 200 via the Internet N. There is.
  • the automated warehouse 110 has a plurality of transport devices 111 for transferring cargo to a plurality of racks.
  • the transport device include a stacker crane for transferring the load to each rack, an automatic carrier and a belt conveyor for transporting the load, a sorting device for sorting the load, and the like.
  • Each transport device 111 is freely connected to the controller 120 by wireless or wired communication.
  • Each transport device 111 receives a command signal from the controller 120 wirelessly or by wire, and transmits detection signals of various sensors it has to the controller 120.
  • the communication unit 130 is realized by, for example, a communication circuit.
  • the control unit 112 is realized by a microcomputer or a processor, and is connected to the Internet N by wire or wirelessly.
  • the controller 120 has, for example, a computer provided with a CPU (Central Processing Unit), a storage device such as a memory, an interface for inputting / outputting information, and the like.
  • the controller 120 controls each transfer device 111 by, for example, the CPU executing a predetermined program stored in the storage device. Further, the controller 120 can freely communicate with the server 200 via the communication unit 130.
  • a CPU Central Processing Unit
  • storage device such as a memory
  • an interface for inputting / outputting information and the like.
  • the controller 120 controls each transfer device 111 by, for example, the CPU executing a predetermined program stored in the storage device. Further, the controller 120 can freely communicate with the server 200 via the communication unit 130.
  • the server 200 is a server device arranged at a location remote from the installation location of the transport system 100. Therefore, the server 200 and the communication unit 130 are freely connected to each other via the Internet N. Further, the server 200 includes a designer terminal 300 used by the designer of the transport system 100 (an example of a countermeasure staff) and a service staff used by a service staff (an example of a countermeasure staff) who performs maintenance of the transport system 100.
  • the terminal 400 is freely connected to the terminal 400 via the Internet N.
  • the designer terminal 300 and the service worker terminal 400 are a PC, a tablet terminal, a smartphone, and the like.
  • the service worker terminal 400 is a portable terminal because it is assumed that the service worker carries it around.
  • the service worker terminal 400 is connected to the server 200 via the Internet N.
  • the designer terminal 300 may be a portable terminal or a stationary terminal.
  • the designer terminal 300 is a stationary terminal, it is possible to connect to the server 200 in a local area without going through the Internet N.
  • FIG. 1 shows a functional configuration in the controller 120 as a block diagram.
  • the controller 120 includes a transport control unit 121 and an abnormality notification unit 122.
  • the transport control unit 121 controls the transport of the automated warehouse 110. That is, the transport control unit 121 controls the transport operation of each transport device 111 by exchanging information with each transport device 111.
  • the abnormality notification unit 122 controls the abnormality in the automated warehouse 110.
  • the abnormality notification unit 122 discriminates an abnormality based on the signal from the transport control unit 121 and the detection signals of various sensors of each transport device 111, and notifies the remote location (server 200) from the discriminated abnormalities. Select what you need and notify the remote location.
  • the abnormality notification unit 122 includes a signal input unit 123, a threshold value storage unit 124, an abnormality determination unit 125, a judgment standard storage unit 126, a reception unit 127, an alert abnormality determination unit 128, and a remote location. It is equipped with a notification unit 129.
  • the signal input unit 123 inputs the detection signal output by various sensors of each transfer device 111 and the signal output by the transfer control unit 121. These signals are examples of predetermined signals.
  • the detection signals output by the various sensors indicate the state of each transport device 111 itself, the state of the baggage transported by the transport device 111, and the like, and based on the detection signals, each transport device 111 and each baggage. It is possible to determine the abnormality of.
  • the signal output by the transport control unit 121 indicates the accuracy of each transport device and each load with respect to the transport plan, and it is possible to determine the abnormality of each transport device 111 and each load based on the signal. Is.
  • the threshold value storage unit 124 stores a threshold value for discriminating an abnormality from each signal input to the signal input unit 123. Specifically, the threshold storage unit 124 stores the threshold value for each type of signal input to the signal input unit 123.
  • the abnormality determination unit 125 determines that the signal is abnormal when the signal input to the signal input unit 123 is equal to or greater than the threshold value stored in the threshold value storage unit 124. Specifically, the abnormality determination unit 125 determines whether or not the signal indicates an abnormality by reading and comparing the threshold value corresponding to the signal from the threshold storage unit 124 for each input signal.
  • examples of the abnormality determined by the abnormality determination unit 125 include a load overflow abnormality, a vehicle stop abnormality, a retry, an overrun, and the like.
  • the judgment standard storage unit 126 stores the judgment standard.
  • the determination standard is a standard for determining whether the abnormality determined by the abnormality determination unit 125 is an alert abnormality notified to a remote location.
  • Examples of the determination criteria include a first predetermined period, a second predetermined period, a notification cycle, a predetermined number of times, and the like. Each judgment criterion will be described later.
  • the reception unit 127 receives the setting information for setting the judgment standard from the server 200, and updates the judgment standard storage unit 126 based on the setting information. Specifically, when the designer creates the setting information for updating on the designer terminal 300, the setting information is input to the reception unit 127 via the Internet N, the server 200, and the communication unit 130. The reception unit 127 updates the judgment standard in the judgment standard storage unit 126 based on the input setting information.
  • the alert abnormality determination unit 128 determines whether or not the abnormality determined by the abnormality determination unit 125 is an alert abnormality based on the determination criteria stored in the determination criterion storage unit 126. That is, the alert abnormality determination unit 128 determines that an abnormality that satisfies the determination criteria is an alert abnormality, and does not determine an abnormality that does not satisfy the determination criteria as an alert abnormality.
  • the remote location notification unit 129 notifies the server 200 (remote location) of the alert abnormality determined by the alert abnormality determination unit 128 to the server 200 (remote location) via the Internet N by controlling the communication unit 130.
  • the alert notification for the abnormality determined to be the alert abnormality is transmitted to the server 200, so that the alert notification for the other abnormality is not transmitted to the server 200. That is, since only the alert notification for the abnormality (alert abnormality) satisfying the determination criteria is transmitted to the server 200, only the abnormality (alert abnormality) is notified to the server 200 in order to really respond.
  • the remote location notification unit 129 logs a signal determined to be abnormal (a signal output by various sensors of each transfer device 111 and a signal output by the transfer control unit 121, which is determined to be abnormal). May also be transmitted to the server 200. In this case, not only the signal of the abnormality determined to be the alert abnormality but also the signal of the abnormality not determined to be the alert abnormality is included in the log and transmitted from the remote location notification unit 129.
  • the server 200 When the server 200 receives the alert notification from the communication unit 130 of the automated warehouse 110, the server 200 transmits the alert notification to the designer terminal 300 and the service worker terminal 400. As a result, the designer and the service personnel can recognize that the alert abnormality has occurred in the automated warehouse 110. Further, when the server 200 has received the log of the signal determined to be abnormal, the server 200 may transmit the log to the designer terminal 300 and the service worker terminal 400 together with the alert notification. As a result, the designer and the service staff can analyze the log of the signal determined to be abnormal on their own terminals (designer terminal 300 or service staff terminal 400).
  • the determination criteria include, for example, a first predetermined period, a notification cycle, a predetermined number of times, a second predetermined period, and the like.
  • the first predetermined period is a standard for determining as an alert notification when the abnormality is determined by the abnormality determination unit 125 and the abnormality is continued for the predetermined period (first predetermined period). That is, if the first predetermined period elapses after the abnormality is determined by the abnormality determination unit 125 and the abnormality is left unattended, the alert abnormality determination unit 128 determines the abnormality as an alert abnormality and executes an alert notification. .. In other words, if the abnormality is resolved during the first predetermined period, the alert abnormality determination unit 128 does not determine the abnormality as an alert abnormality, so that the alert notification is not executed either.
  • An example of the first predetermined period is 60 minutes.
  • the notification cycle is a standard for repeatedly notifying an alert notification for the alert abnormality when the state in which the alert abnormality is determined continues. That is, the alert abnormality determination unit 128 generates an alert abnormality and executes the alert notification every notification cycle from the first alert notification.
  • An example of the notification cycle is 30 minutes.
  • the predetermined number of times is a standard for discriminating the continuously occurring abnormality as an alert abnormality when the abnormality determined by the abnormality discriminating unit 125 occurs continuously. Even if an abnormality occurs and is dealt with immediately in the automated warehouse 110, it is assumed that the abnormality will recur in a short period of time.
  • the alert abnormality determination unit 128 determines that an abnormality that has occurred continuously a predetermined number of times within a period shorter than the third predetermined period is an alert abnormality, and executes an alert notification. As a result, by shortening the third predetermined period to the same as or shorter than the first predetermined period, the abnormality that occurred before the first predetermined period elapses is determined to be an alert abnormality, so that the first predetermined period elapses. Alert notifications are executed early. As an example of the predetermined number of times, three times can be mentioned. Further, the third predetermined period may be the same period as the first predetermined period.
  • the second predetermined period is a standard for resetting the determination of the alert abnormality for the abnormality determined by the abnormality determination unit 125. Specifically, the second predetermined period is a longer period than the first predetermined period.
  • the alert notification is executed when the first predetermined period elapses while the abnormality is left unattended. At this time, the automated warehouse 110 may continue to be left as it is without taking measures depending on the type of abnormality. Despite these circumstances, if the alert notification to the server 200 (remote location) is continued, the alert notification will be excessive.
  • the alert abnormality determination unit 128 resets the determination of the alert abnormality for the abnormality. In other words, the alert abnormality determination unit 128 cancels the alert abnormality when the second predetermined period elapses while the abnormality is left unattended after the abnormality determination unit 125 determines the abnormality. This makes it possible to suppress excessive alert notification to the server 200.
  • An example of the second predetermined period is 1440 minutes (24 hours).
  • alert abnormality discriminating unit 128 is not limited to discriminating all of these abnormalities, and may not discriminate only a part of the abnormalities.
  • FIG. 2 is a timing chart showing an example of the activation timing of the alert notification according to the embodiment.
  • the horizontal axis indicates time and the vertical axis indicates the presence or absence of abnormality.
  • the variation of the discrimination result by the abnormality discriminating unit 125 is shown by the broken line.
  • the alert abnormality determination unit 128 determines the abnormality as an alert abnormality and executes an alert notification.
  • the alert abnormality determination unit 128 executes the alert notification every notification cycle from the first alert notification. Further, when the second predetermined period elapses in a state where the abnormality is left as it is and the determination result of the abnormality determination unit 125 does not change, the alert abnormality determination unit 128 resets the determination of the alert abnormality for the abnormality. As a result, the alert notification that was triggered periodically is also stopped.
  • FIG. 3 is a timing chart showing another example of the activation timing of the alert notification according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram corresponding to FIG. 2.
  • the alert abnormality determination unit 128 causes the alert abnormality determination unit 128 to perform a predetermined number of times.
  • the error that occurred is determined as an alert error, and an alert notification is executed.
  • the abnormality that occurred before the third predetermined period elapses is determined to be an alert abnormality, so that the alert notification is executed earlier than the third predetermined period elapses.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing the passage of time of each step in the comparative example and the embodiment. Specifically, FIG. 4A shows the time course of each step in the comparative example, and FIG. 4B shows the time course of each step in the example.
  • step A an abnormality occurs in the automated warehouse 110.
  • step B the worker of the automated warehouse 110 notices the abnormality and contacts the service staff.
  • step C the service worker moves to the automated warehouse 110 and enters the automated warehouse 110.
  • step D the service personnel acquires the log of the abnormality in the automated warehouse 110 and sends it to the designer.
  • step E the designer analyzes the log, identifies the problem with the anomaly, and sends it to the service personnel.
  • step F the service personnel deal with the anomaly based on the anomaly problem.
  • each step is performed in series, and time T1 is required from the occurrence of the abnormality to the completion of the countermeasure.
  • the abnormality determined to be an alert abnormality is automatically notified as an alert, so that it is not necessary to perform step B. Further, since the determination of the alert abnormality is automatically performed, it is not necessary to determine whether or not the worker of the automated warehouse 110 contacts the worker. From these facts, since step C is executed from the middle of step A, it is possible to significantly reduce the time. Further, at the same time as the alert notification, the log of the signal determined to be abnormal is automatically transmitted to the designer, so that it is not necessary to perform step D. Further, since step E can be executed in parallel with step C, it is possible to significantly reduce the time for this as well. As described above, the time T2 from the occurrence of the abnormality in the example to the completion of the countermeasure can be significantly shortened as compared with the time T1 in the comparative example.
  • step E the designer can analyze the log to select more appropriate judgment criteria.
  • the designer creates setting information for setting a new determination criterion, and transmits the setting information from the designer terminal 300 to the transport system 100 via the server 200.
  • the reception unit 127 of the transfer system 100 updates the determination standard storage unit 126 based on the received setting information.
  • This update is dynamic. Specifically, "dynamic" means that the update of the determination criteria from a remote location is effective even if the power of the transport system 100 is not turned on again after the determination criteria are updated.
  • the alert abnormality determination unit 128 determines an abnormality that has occurred continuously a predetermined number of times as an alert abnormality. Even in the case of other abnormalities, the alert abnormality determination unit 128 may determine that it is an alert abnormality.
  • Other abnormalities include, for example, the elevating-related abnormality immediately after the elevating wire of the stacker crane, which is an example of the transport device, is discriminated more severely than the normal discrimination, and among the plurality of sensors provided in the load squeeze-out sensor. , Only the abnormality detected by one sensor arranged in the direction of interference with other devices can be regarded as an alert abnormality.
  • the controller 120 of the transport system 100 (automatic operation equipment) has a signal input unit 123 to which a predetermined signal is input and a threshold value for storing a threshold value for discriminating an abnormality.
  • An abnormality determination unit 125 that determines an abnormality when the signal input to the storage unit 124 and the signal input unit 123 exceeds the threshold value stored in the threshold value storage unit 124, and an abnormality determined by the abnormality determination unit 125.
  • a remote alert abnormality determination unit 128 that determines whether an alert abnormality is based on the determination criteria stored in 126 and an alert abnormality determined by the alert abnormality determination unit 128 are notified to the server 200 via the Internet N. It is equipped with a land notification unit 129.
  • control method of the transport system 100 includes a signal input step in which a predetermined signal is input, a threshold storage step for storing a threshold value for discriminating an abnormality, and a signal input in the signal input step. And, it is determined whether the abnormality discriminated step of discriminating an abnormality based on the threshold value stored in the threshold value storage process and the abnormality discriminated in the abnormality discriminating step are alert abnormalities notified to the server 200 (remote location).
  • the alert abnormality determination process for determining whether the abnormality determined in the abnormality determination process is an alert abnormality based on the stored determination criteria, and the alert abnormality determined in the alert abnormality determination process are stored. Includes a remote location notification step of notifying the server 200 of an alert via the Internet N.
  • the alert abnormality determined by the alert abnormality determination unit 128 is notified to the server 200 by the remote location notification unit 129 via the Internet N.
  • the alert abnormality is an abnormality determined by the alert abnormality determination unit 128 based on the determination criteria among the abnormalities determined by the abnormality determination unit 125. That is, among the abnormalities determined by the abnormality determination unit 125, some of the abnormalities are determined as alert notifications, so that only the abnormalities (abnormalities determined to be alert notifications) are alerted to the server 200 in order to really respond. To. As a result, among the plurality of abnormalities that have occurred in the transport system 100, the abnormalities that should really be dealt with can be reliably transmitted to the countermeasure personnel at a remote location.
  • the controller 120 of the transport system 100 is provided with the determination standard storage unit 126, it is possible to set the determination criteria adapted to the site for each individual device. For example, for an abnormality related to elevating immediately after exchanging the elevating wire of the stacker crane, the first predetermined period can be set to be shorter than that of other devices.
  • the controller 120 has a reception unit 127 that receives setting information for setting a judgment standard from the server 200 and updates the judgment standard storage unit 126 based on the setting information.
  • the reception unit 127 receives the setting information from the server 200 and updates the judgment standard storage unit 126 based on the setting information, so that the setting change of the judgment standard can be executed from a remote location.
  • a designer who is more technically familiar than the operator of the transport system 100 can appropriately change the determination criteria from a remote location. Therefore, it is possible to more reliably determine the abnormality that should be dealt with.
  • the alert abnormality determination unit 128 determines that the abnormality is an alert abnormality when the abnormality determined by the abnormality determination unit 125 continues for the first predetermined period.
  • the alert abnormality determination unit 128 determines that the abnormality is an alert abnormality, so that the abnormality is continued for the first predetermined time.
  • the abnormality is determined as an alert abnormality, and the server 200 is notified of the alert. That is, an error that has been dealt with within the first predetermined time is not notified to the server 200 as an alert, and an abnormality that has not been dealt with can be notified to the server 200 as an alert. For this reason, it is possible to more reliably convey the abnormality that should be dealt with to the countermeasure personnel in a remote place.
  • the alert abnormality determination unit 128 determines that the abnormality is an alert abnormality when the abnormality determined by the abnormality determination unit 125 occurs continuously a predetermined number of times.
  • the abnormality determined by the abnormality determination unit 125 when the abnormality determined by the abnormality determination unit 125 occurs continuously a predetermined number of times, it is determined to be an alert abnormality, so that it is possible to suppress an increase in the alert abnormality. As a result, it is possible to notify an alert as an alert abnormality that should really be dealt with without increasing the number of alert abnormalities too much.
  • the alert abnormality determination unit 128 resets the determination of the alert abnormality when the abnormality determined by the abnormality determination unit 125 continues for the second predetermined period.
  • the alert abnormality determination unit 128 resets the determination of the alert abnormality, so that the intentionally neglected abnormality is an alert. It is possible to prevent it from being determined as an abnormality. This makes it possible to reduce alert notifications that do not require response.
  • the remote location notification unit 129 transmits a log of the signal determined to be abnormal to the server 200.
  • the log of the signal determined to be abnormal since the log of the signal determined to be abnormal is transmitted from the remote location notification unit 129 to the server 200, the log of the signal determined to be abnormal can also be confirmed from the server 200. As a result, when the service personnel move to the transport system 100 due to the alert notification, the designer can analyze the log in parallel.
  • the remote location notification unit 129 notifies the server 200 of an alert at a predetermined cycle.
  • the remote location notification unit 129 since the remote location notification unit 129 notifies the server 200 of the alert in a predetermined cycle, it is possible to notify the server 200 that the alert abnormality corresponding to the alert notification continues during that cycle. ..
  • each transport device 111 various sensors provided in each transport device 111 are exemplified as devices for detecting an abnormality.
  • any aspect may be used as long as the abnormality can be detected.
  • a limit switch can be adopted as a device for detecting an abnormality.
  • the abnormality determination unit 125 may determine an abnormality based on the signal input to the signal input unit 123 and the threshold value. That is, the abnormality determination unit 125 may determine that the signal is abnormal when the signal input to the signal input unit 123 becomes larger than the threshold value. Further, the abnormality determination unit 125 may determine that the signal is abnormal when the signal input to the signal input unit 123 is equal to or less than the threshold value.
  • the determination standard storage unit 126 and the alert abnormality determination unit 128 are different functional units, but the determination standard storage unit 126 also has the function of the alert abnormality determination unit 128. You may.
  • the reception unit 127 receives the setting information for setting the judgment standard from a remote location, and updates the judgment standard stored in the alert abnormality determination unit 128 based on the setting information.
  • the automatic operation equipment of the present invention can be applied to an automatic operation equipment capable of transmitting an alert notification to a remote location.
  • Conveyance system (automatic operation equipment) 110 Automated warehouse 111 Transport device 112 Control unit 120 Controller 121 Transport control unit 122 Abnormality notification unit 123 Signal input unit 124 Threshold storage unit 125 Abnormality determination unit 126 Judgment standard storage unit 127 Reception unit 128 Alert abnormality detection unit 129 Remote location notification unit 130 Communication unit 200 server (remote location) 300 Designer terminal 400 Service staff terminal N Internet

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Abstract

自動動作設備（１００）に備わるコントローラ（１２０）は、所定の信号が入力される信号入力部（１２３）と、異常を判別するための閾値を記憶する閾値記憶部（１２４）と、信号入力部（１２３）に入力された信号及び閾値に基づいて異常を判別する異常判別部（１２５）と、異常判別部（１２５）で判別された異常が遠隔地（２００）へアラート通知されるアラート異常であるかを判断するための判断基準を記憶するとともに、異常判別部（１２５）で判別された異常を、記憶した判断基準に基づいてアラート異常であるかを判別するアラート異常判別部（１２８）と、アラート異常判別部（１２８）で判別されたアラート異常を、インターネット（Ｎ）を介してサーバ（２００）へアラート通知する遠隔地通知部（１２９）とを備えている。

Description

自動動作設備及び自動動作設備の制御方法
　本発明は、自動動作設備及びその制御方法に関する。
　自動動作設備の一例として、搬送台車を搬送台車コントローラにより制御する無人搬送台車制御システムが知られている（例えば特許文献１参照）。このような無人搬送台車制御システムでは、搬送台車に異常が発生すると、当該搬送台車に備わるコントローラが異常を判定し、その判定結果を搬送台車コントローラに送信するようになっている。
特許第４７３５４２８号公報
　このような無人搬送台車制御システムでは、搬送台車から送信された異常の全てが搬送台車コントローラに通知されるために、本当に対応すべき異常の通知が他の通知に埋もれてしまうおそれがある。
　このため、本発明は、発生した複数の異常のうち、本当に対応すべき異常を確実に対策員に伝達することのできる自動動作設備及びその制御方法を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る自動動作設備は、コントローラを備え、当該コントローラの制御に基づいて自動で動作をする自動動作設備であって、コントローラは、所定の信号が入力される信号入力部と、異常を判別するための閾値を記憶する閾値記憶部と、信号入力部に入力された信号及び閾値記憶部に記憶された閾値に基づいて異常を判別する異常判別部と、異常判別部で判別された異常が、遠隔地へアラート通知されるアラート異常であるかを判断するための判断基準を記憶するとともに、異常判別部で判別された異常を、記憶した判断基準に基づいてアラート異常であるかを判別するアラート異常判別部と、アラート異常判別部で判別されたアラート異常を、インターネットを介して遠隔地へアラート通知する遠隔地通知部とを備える。
　これによれば、アラート異常判別部で判別されたアラート異常が、遠隔地通知部によってインターネットを介して遠隔地へ通知される。ここで、アラート異常は、異常判別部で判別された異常のうち、アラート異常判別部が判断基準に基づいて判別した異常である。つまり、異常判別部で判別された異常のうち、一部の異常がアラート通知として判別されるために、本当に対応すべき異常（アラート通知と判別された異常）のみが遠隔地へアラート通知される。これにより、自動動作設備で発生した複数の異常のうち、本当に対応すべき異常を遠隔地にいる対策員に確実に伝達することができる。
　また、コントローラは、判断基準を設定するための設定情報を遠隔地から受け付け、当該設定情報に基づいてアラート異常判別部に記憶されている判断基準を更新する受付部を有する。
　これによれば、受付部が、設定情報を遠隔地から受け付け、当該設定情報に基づいてアラート異常判別部に記憶されている判断基準を更新するので、判断基準の設定変更を遠隔地から実行することができる。これにより、自動動作設備の作業者よりも技術的に詳しい対策員が遠隔地から適切に判断基準を変更することができる。したがって、本当に対応すべき異常をより確実に判断することが可能となる。
　また、アラート異常判別部は、異常判別部で判別された異常が第一所定期間継続された場合に、当該異常をアラート異常であると判別する。
　これによれば、異常判別部で判別された異常が第一所定期間継続された場合に、アラート異常判別部が当該異常をアラート異常であると判別するので、第一所定時間継続された異常がアラート異常として判断され、遠隔地にアラート通知される。つまり、第一所定時間内に対処された異常については遠隔地にアラート通知されず、対処されないままの異常を遠隔地にアラート通知することができる。このため、本当に対応すべき異常を遠隔地にいる対策員に、より確実に伝達することができる。
　また、アラート異常判別部は、異常判別部で判別された異常が所定回数連続的に発生した場合に、当該異常をアラート異常と判別する。
　これによれば、異常判別部で判別された異常が所定回数連続的に発生した場合にアラート異常と判断されるので、アラート異常の増加を抑制することができる。これにより、アラート異常を増やしすぎずに、本当に対応すべき異常をアラート異常として、アラート通知することができる。
　また、アラート異常判別部は、異常判別部で判別された異常が、第二所定期間継続された場合にアラート異常の判別をリセットする。
　これによれば、異常判別部で判別された異常が第二所定期間継続された場合には、アラート異常判別部がアラート異常の判別をリセットするので、意図的に放置された異常がアラート異常と判別されることを防止できる。これにより、対応が不要なアラート通知を低減することができる。
　また、遠隔地通知部は、異常と判別された信号のログを遠隔地に送信する。
　これによれば、異常と判別された信号のログが遠隔地通知部から遠隔地に送信されるので、異常と判断された信号のログを遠隔地からでも確認することができる。これにより、アラート通知を起因としてサービス員が自動動作設備に移動する際においては、並行して設計者がログの解析を行うことが可能である。
　また、遠隔地通知部は、所定の周期で遠隔地へアラート通知する。
　これによれば、遠隔地通知部が所定の周期で遠隔地へアラート通知するので、その周期間においてはアラート通知に対応するアラート異常が継続していることを遠隔地に通知することができる。
　上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る自動動作設備の制御方法は、所定の信号が入力される信号入力工程と、異常を判別するための閾値を記憶する閾値記憶工程と、前記信号入力工程で入力された信号及び前記閾値記憶工程で記憶された閾値に基づいて異常を判別する異常判別工程と、前記異常判別工程で判別された異常が、遠隔地へアラート通知されるアラート異常であるかを判断するための判断基準を記憶するとともに、前記異常判別工程で判別された異常を、記憶した前記判断基準に基づいて前記アラート異常であるかを判別するアラート異常判別工程と、前記アラート異常判別工程で判別された前記アラート異常を、インターネットを介して遠隔地へアラート通知する遠隔地通知工程とを含む。
　これによれば、アラート異常判別工程で判別されたアラート異常が、遠隔地通知部によってインターネットを介して遠隔地へ通知される。ここで、アラート異常は、異常判別工程で判別された異常のうち、アラート異常判別工程が判断基準に基づいて判別した異常である。つまり、異常判別工程で判別された異常のうち、一部の異常がアラート通知として判別されるために、本当に対応すべく異常（アラート通知と判別された異常）のみが遠隔地へアラート通知される。これにより、自動動作設備で発生した複数の異常のうち、本当に対応すべき異常を遠隔地にいる対策員に確実に伝達することができる。
　本発明に係る自動動作設備によれば、発生した複数の異常のうち、本当に対応すべき異常を確実に対策員に伝達することができる。
実施の形態に係る搬送システムの機能構成を示すブロック図である。 実施の形態に係るアラート通知の発動タイミングの一例を示すタイミングチャートである。 実施の形態に係るアラート通知の発動タイミングの他の例を示すタイミングチャートである。 比較例と、実施の形態とにおける各ステップの時間経過を示す説明図である。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
　（実施の形態）
　［自動動作設備］
　実施の形態に係る自動動作設備は、例えば自動倉庫を備えた搬送システムである。以下に、自動動作設備としての搬送システム１００について説明する。図１は、実施の形態に係る搬送システム１００の機能構成を示すブロック図である。
　図１に示すように、搬送システム１００は、自動倉庫１１０と、自動倉庫１１０を制御するコントローラ１２０と、インターネットＮを介して外部のサーバ２００に通信自在に接続された通信部１３０とを備えている。
　自動倉庫１１０は、複数のラックに対して荷物を移載するための複数の搬送装置１１１を有している。ここで、搬送装置としては、例えば、各ラックに対して荷物を移載するスタッカクレーン、荷物を搬送する自動搬送車及びベルトコンベア、荷物を仕分ける仕分け装置などが挙げられる。各搬送装置１１１は、コントローラ１２０に対して無線あるいは有線により通信自在に接続されている。各搬送装置１１１は、無線あるいは有線により、コントローラ１２０からの指令信号を受信するとともに、自身が有する各種センサの検出信号をコントローラ１２０に送信する。
　通信部１３０は、例えば、通信回路によって実現されている。具体的には、制御部１１２は、マイクロコンピュータまたはプロセッサによって実現されており、インターネットＮに対して有線または無線により接続されている。
　コントローラ１２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、メモリ等の記憶装置、及び情報の入出力のためのインタフェース等を備えたコンピュータを有する。コントローラ１２０は、例えば、記憶装置に格納された所定のプログラムをＣＰＵが実行することにより、各搬送装置１１１を制御する。また、コントローラ１２０は、通信部１３０を介してサーバ２００に通信自在となっている。
　サーバ２００は、搬送システム１００の設置箇所に対して遠隔地となる場所に配置されたサーバ装置である。このため、サーバ２００と通信部１３０とはインターネットＮを介して通信自在に接続されている。また、サーバ２００には、搬送システム１００の設計者（対策員の一例）が使用する設計者用端末３００と、搬送システム１００のメンテナンス等を行うサービス員（対策員の一例）が使用するサービス員用端末４００とがインターネットＮを介して通信自在に接続されている。設計者用端末３００及びサービス員用端末４００は、ＰＣ、タブレット端末、スマートフォンなどである。なお、サービス員用端末４００は、サービス員が携帯して持ち歩くことが前提であるために携帯式端末である。このため、サービス員用端末４００は、インターネットＮを介してサーバ２００に接続されることが前提である。一方、設計者用端末３００は携帯式端末であっても据え置き式の端末であってもよい。設計者用端末３００が据え置き式の端末である場合は、インターネットＮを介さずにサーバ２００にローカルエリア接続することも可能である。
　図１では、コントローラ１２０内の機能構成をブロック図で示している。図１に示すように、コントローラ１２０は、搬送制御部１２１と、異常通知部１２２とを備えている。
　搬送制御部１２１は、自動倉庫１１０の搬送に関する制御を行う。つまり、搬送制御部１２１は、各搬送装置１１１と情報のやり取りを行うことで、各搬送装置１１１の搬送動作を制御する。
　異常通知部１２２は、自動倉庫１１０における異常に関する制御を行う。異常通知部１２２は、搬送制御部１２１からの信号及び各搬送装置１１１の各種センサの検出信号に基づいて異常を判別するとともに、判別した異常の中から、遠隔地（サーバ２００）への通知が必要なものを選別して遠隔地へと通知する。
　具体的には、異常通知部１２２は、信号入力部１２３と、閾値記憶部１２４と、異常判別部１２５と、判断基準記憶部１２６と、受付部１２７と、アラート異常判別部１２８と、遠隔地通知部１２９とを備えている。
　信号入力部１２３は、各搬送装置１１１の各種センサが出力した検出信号及び搬送制御部１２１が出力した信号が入力される。これらの信号は所定の信号の一例である。各種センサが出力した検出信号は、各搬送装置１１１自身の状態及び当該搬送装置１１１で搬送されている荷物の状態などを示すものであり、その検出信号に基づいて、各搬送装置１１１及び各荷物の異常を判別することが可能である。一方、搬送制御部１２１が出力した信号は、搬送計画に対する各搬送装置及び各荷物の正確性を示すものであり、その信号に基づいて各搬送装置１１１及び各荷物の異常を判別することが可能である。
　閾値記憶部１２４は、信号入力部１２３に入力された各信号から異常を判別するための閾値を記憶している。具体的には、閾値記憶部１２４は、信号入力部１２３に入力される信号の種類毎に閾値を記憶している。
　異常判別部１２５は、信号入力部１２３に入力された信号が、閾値記憶部１２４に記憶された閾値以上となった場合に異常と判別する。具体的には、異常判別部１２５は、入力された信号毎に、当該信号に対応する閾値を閾値記憶部１２４から読み出し比較することで、当該信号が異常を示すものか否かを判別する。例えば、異常判別部１２５で判別される異常としては、荷はみ出し異常、停車異常、リトライ、オーバーラン等が挙げられる。
　判断基準記憶部１２６は、判断基準を記憶している。ここで、判断基準とは、異常判別部１２５で判別された異常が、遠隔地へアラート通知されるアラート異常であるかを判断するための基準である。判断基準には、例えば、第一所定期間、第二所定期間、通知周期、所定回数などが挙げられる。各判断基準については後述する。
　受付部１２７は、判断基準を設定するための設定情報をサーバ２００から受け付け、当該設定情報に基づいて判断基準記憶部１２６を更新する。具体的には、設計者が設計者用端末３００にて更新用の設定情報を作成すると、当該設定情報は、インターネットＮ、サーバ２００、通信部１３０を介して受付部１２７に入力される。受付部１２７では、入力された設定情報を基に、判断基準記憶部１２６内の判断基準を更新する。
　アラート異常判別部１２８は、異常判別部１２５で判別された異常を、判断基準記憶部１２６に記憶された判断基準に基づいてアラート異常であるか否かを判別する。つまり、アラート異常判別部１２８は、判断基準を満たす異常についてはアラート異常と判断し、判断基準を満たさない異常についてはアラート異常と判断しない。
　遠隔地通知部１２９は、アラート異常判別部１２８で判別されたアラート異常を、通信部１３０を制御することで、インターネットＮを介してサーバ２００（遠隔地）へアラート通知する。これにより、アラート異常と判別された異常に対するアラート通知のみがサーバ２００に送信されるので、その他の異常に対するアラート通知はサーバ２００には送信されない。つまり、判断基準を満たした異常（アラート異常）に対するアラート通知のみがサーバ２００に送信されるので、本当に対応すべく異常（アラート異常）のみがサーバ２００にアラート通知される。
　このとき、遠隔地通知部１２９は、異常と判別された信号（各搬送装置１１１の各種センサが出力した検出信号及び搬送制御部１２１が出力した信号のうち、異常と判別された信号）のログもサーバ２００に送信してもよい。この場合、遠隔地通知部１２９からは、アラート異常と判別された異常の信号だけでなく、アラート異常と判別されなかった異常の信号もログに含まれて送信される。
　サーバ２００は、自動倉庫１１０の通信部１３０からアラート通知を受信すると、当該アラート通知を設計者用端末３００及びサービス員用端末４００に送信する。これにより、設計者及びサービス員は、自動倉庫１１０にアラート異常が発生したことを認識できる。また、サーバ２００は、異常と判別された信号のログを受信している場合には、当該ログをアラート通知とともに設計者用端末３００及びサービス員用端末４００に送信してもよい。これにより、設計者及びサービス員は、各自の端末（設計者用端末３００またはサービス員用端末４００）で、異常と判別された信号のログを解析することが可能である。
　［アラート通知の発動タイミング］
　次に、各判断基準に基づくアラート通知の発動タイミングについて説明する。上述したように、判断基準には、例えば、第一所定期間、通知周期、所定回数、第二所定期間などがある。
　第一所定期間は、異常判別部１２５で異常が判別された際に、その異常が所定期間（第一所定期間）継続されるとアラート通知と判別するための基準である。つまり、異常判別部１２５で異常が判別されてから、その異常が放置されたまま第一所定期間が経過すれば、アラート異常判別部１２８は当該異常をアラート異常と判別し、アラート通知を実行する。換言すると、第一所定期間の間に異常が解消してしまえば、アラート異常判別部１２８は当該異常をアラート異常と判別しないので、アラート通知も実行されない。第一所定期間の一例としては、６０分が挙げられる。
　通知周期は、アラート異常が判別された状態が継続している場合に、当該アラート異常に対するアラート通知を繰り返し通知するための基準である。つまり、アラート異常判別部１２８は、アラート異常が発生し、最初のアラート通知から通知周期毎にアラート通知を実行する。通知周期の一例としては３０分が挙げられる。
　所定回数は、異常判別部１２５で判別された異常が連続的に発生した場合に、その連続発生した異常をアラート異常として判別するための基準である。異常が発生し自動倉庫１１０で早急に対処されたとしても、異常が短期間で再発する場合も想定される。アラート異常判別部１２８は、第三所定期間よりも短い期間内に連続的に所定回数発生した異常をアラート異常と判別し、アラート通知を実行する。これにより、第三所定期間を第一所定期間と同じか短くすることで、第一所定期間が経過するまでに発生した異常がアラート異常と判断されるので、第一所定期間が経過するよりも早くにアラート通知が実行される。所定回数の一例としては３回が挙げられる。また、第三所定期間は第一所定期間と同じ期間であってもよい。
　第二所定期間は、異常判別部１２５で判別された異常に対するアラート異常の判別をリセットするための基準である。具体的には、第二所定期間は、第一所定期間よりも長い期間である。上述したように、異常判別部１２５で異常が判別されてから、その異常が放置されたまま第一所定期間が経過するとアラート通知が実行される。このとき、自動倉庫１１０では、異常の種類によっては対策を取らずそのまま放置し続ける場合もある。このような事情にも関わらず、サーバ２００（遠隔地）へのアラート通知が継続されると、過剰なアラート通知となってしまう。このため、異常判別部１２５で異常が判別されてから、その異常が放置されたまま第二所定期間が経過すれば、アラート異常判別部１２８は当該異常に対するアラート異常という判別をリセットする。言い換えれば、アラート異常判別部１２８は、異常判別部１２５で異常が判別されてから、その異常が放置されたまま第二所定期間が経過すると、アラート異常を解除する。これにより、サーバ２００に対する過剰なアラート通知を抑制することが可能である。第二所定期間の一例としては１４４０分（２４時間）が挙げられる。
　なお、アラート異常判別部１２８は、これらの全ての異常を判別するものに限られず、一部の異常の判別のみを行わないものでもよい。
　図２は、実施の形態に係るアラート通知の発動タイミングの一例を示すタイミングチャートである。図２では、横軸が時間を示し、縦軸が異常の有無を示している。異常判別部１２５による判別結果の変動は破線で示している。図２に示すように、異常判別部１２５により異常が判別されてから第一所定期間が経過すると、アラート異常判別部１２８は当該異常をアラート異常と判別し、アラート通知を実行する。
　その後、異常がそのまま放置されていると異常判別部１２５の判別結果も変動しないために、アラート異常判別部１２８は、最初のアラート通知から通知周期毎にアラート通知を実行する。さらに、異常がそのまま放置されて異常判別部１２５の判別結果も変動しない状態で第二所定期間が経過すると、アラート異常判別部１２８は当該異常に対するアラート異常という判別をリセットする。これにより、周期的に発動していたアラート通知も停止される。
　図３は、実施の形態に係るアラート通知の発動タイミングの他の例を示すタイミングチャートである。図３は、図２に対応した図である。図３に示すように、異常判別部１２５により異常が判別されてから第三所定期間が経過するまでに、所定回数連続的に異常が発生した場合には、アラート異常判別部１２８は、所定回数発生した異常をアラート異常と判別し、アラート通知を実行する。これにより、第三所定期間が経過するまでに発生した異常がアラート異常と判断されるので、第三所定期間が経過するよりも早くにアラート通知が実行される。
　［比較例との比較］
　次に、遠隔地にアラート通知を行わない場合（比較例）と、遠隔地にアラート通知を行う場合（実施例）とで、異常を復旧させるまでの時間を比較する。図４は、比較例と、実施の形態とにおける各ステップの時間経過を示す説明図である。具体的には、図４の（ａ）は比較例における各ステップの時間経過を示し、図４の（ｂ）は実施例における各ステップの時間経過を示している。
　まず各ステップについて説明する。ステップＡでは、自動倉庫１１０で異常が発生する。ステップＢでは、自動倉庫１１０の作業者が異常に気づき、サービス員に連絡を行う。ステップＣでは、サービス員が自動倉庫１１０まで移動し、自動倉庫１１０に入場する。ステップＤでは、サービス員が自動倉庫１１０での異常のログを取得し、設計者に送信する。ステップＥでは、設計者がログを解析し、異常の問題を特定し、サービス員に送信する。ステップＦでは、サービス員が異常の問題に基づいて異常に対処する。
　図４の（ａ）に示すように、比較例では、各ステップが直列的に行われて、異常発生から対処が完了するまでには時間Ｔ１が必要となる。
　図４の（ｂ）に示すように、実施例では、アラート異常と判別された異常は自動的にアラート通知されるのでステップＢを行う必要がない。また、アラート異常の判別も自動的に行われるので、自動倉庫１１０の作業者が作業員に連絡するかどうかの判断も不要である。これらのことから、ステップＡの途中からステップＣが実行されるので、大幅な時間短縮が可能である。また、アラート通知と同時に、異常と判別された信号のログが設計者に自動的に送信されているので、ステップＤを行う必要がない。さらに、ステップＣと並行してステップＥも実行できるために、これについても大幅な時間短縮が可能である。以上のように、実施例における異常発生から対処が完了するまでの時間Ｔ２は、比較例の時間Ｔ１よりも大幅に短縮することができる。
　なお、ステップＥでは、設計者がログを解析することで、より適切な判断基準を選定することも可能である。この場合、設計者は、新たな判断基準を設定するための設定情報を作成し、設計者用端末３００からサーバ２００を介して搬送システム１００に送信する。これにより、搬送システム１００の受付部１２７は、受信した設定情報に基づいて判断基準記憶部１２６を更新する。この更新は動的に行われる。具体的に「動的」とは、判断基準の更新後に、搬送システム１００の電源の再投入などが行われなくとも、遠隔地からの判断基準の更新が有効化されることを言う。
　また、ここでは、アラート異常判別部１２８が、所定回数連続的に発生した異常をアラート異常と判別する場合を例示した。これ以外の異常においてもアラート異常判別部１２８は、アラート異常と判別してもよい。これ以外の異常としては、例えば、搬送装置の一例であるスタッカクレーンの昇降ワイヤ交換を実施した直後の昇降関係の異常を通常判別よりも厳しく判別すること、荷はみ出しセンサに備わる複数のセンサのうち、他装置との干渉する方向に配置された一つのセンサが検出した異常だけをアラート異常にすることなどが挙げられる。
　［効果］
　上述したように、本実施の形態によれば、搬送システム１００（自動動作設備）のコントローラ１２０は、所定の信号が入力される信号入力部１２３と、異常を判別するための閾値を記憶する閾値記憶部１２４と、信号入力部１２３に入力された信号が、閾値記憶部１２４に記憶された閾値以上となった場合に異常と判別する異常判別部１２５と、異常判別部１２５で判別された異常が、サーバ２００（遠隔地）へアラート通知されるアラート異常であるかを判断するための判断基準を記憶する判断基準記憶部１２６と、異常判別部１２５で判別された異常を、判断基準記憶部１２６に記憶された判断基準に基づいてアラート異常であるかを判別するアラート異常判別部１２８と、アラート異常判別部１２８で判別されたアラート異常を、インターネットＮを介してサーバ２００へアラート通知する遠隔地通知部１２９とを備えている。
　また、搬送システム１００（自動動作設備）の制御方法は、所定の信号が入力される信号入力工程と、異常を判別するための閾値を記憶する閾値記憶工程と、信号入力工程で入力された信号及び閾値記憶工程で記憶された閾値に基づいて異常を判別する異常判別工程と、異常判別工程で判別された異常が、サーバ２００（遠隔地）へアラート通知されるアラート異常であるかを判断するための判断基準を記憶するとともに、異常判別工程で判別された異常を、記憶した判断基準に基づいてアラート異常であるかを判別するアラート異常判別工程と、アラート異常判別工程で判別されたアラート異常を、インターネットＮを介してサーバ２００へアラート通知する遠隔地通知工程とを含む。
　これらによれば、アラート異常判別部１２８で判別されたアラート異常が、遠隔地通知部１２９によってインターネットＮを介してサーバ２００へ通知される。ここで、アラート異常は、異常判別部１２５で判別された異常のうち、アラート異常判別部１２８が判断基準に基づいて判別した異常である。つまり、異常判別部１２５で判別された異常のうち、一部の異常がアラート通知として判別されるために、本当に対応すべく異常（アラート通知と判別された異常）のみがサーバ２００へアラート通知される。これにより、搬送システム１００で発生した複数の異常のうち、本当に対応すべき異常を遠隔地にいる対策員に確実に伝達することができる。
　特に、搬送システム１００のコントローラ１２０に判断基準記憶部１２６が備えられているので、現地に適応させた判断基準を個別の装置毎に設定することが可能である。例えば、スタッカクレーンの昇降ワイヤ交換を実施した直後の昇降関係の異常に対しては、第一所定期間を、他の装置よりも短期間に設定することができる。
　また、コントローラ１２０は、判断基準を設定するための設定情報をサーバ２００から受け付け、当該設定情報に基づいて判断基準記憶部１２６を更新する受付部１２７を有する。
　これによれば、受付部１２７が、設定情報をサーバ２００から受け付け、当該設定情報に基づいて判断基準記憶部１２６を更新するので、判断基準の設定変更を遠隔地から実行することができる。これにより、搬送システム１００の作業者よりも技術的に詳しい設計者が遠隔地から適切に判断基準を変更することができる。したがって、本当に対応すべき異常をより確実に判断することが可能となる。
　また、アラート異常判別部１２８は、異常判別部１２５で判別された異常が第一所定期間継続された場合に、当該異常をアラート異常であると判別する。
　これによれば、異常判別部１２５で判別された異常が第一所定期間継続された場合に、アラート異常判別部１２８が当該異常をアラート異常であると判別するので、第一所定時間継続された異常がアラート異常として判断され、サーバ２００にアラート通知される。つまり、第一所定時間内に対処された異常についてはサーバ２００にアラート通知されず、対処されないままの異常をサーバ２００にアラート通知することができる。このため、本当に対応すべき異常を遠隔地にいる対策員に、より確実に伝達することができる。
　また、アラート異常判別部１２８は、異常判別部１２５で判別された異常が所定回数連続的に発生した場合に、当該異常をアラート異常と判別する。
　これによれば、異常判別部１２５で判別された異常が所定回数連続的に発生した場合にアラート異常と判断されるので、アラート異常の増加を抑制することができる。これにより、アラート異常を増やしすぎずに、本当に対応すべき異常をアラート異常として、アラート通知することができる。
　また、アラート異常判別部１２８は、異常判別部１２５で判別された異常が、第二所定期間継続された場合にアラート異常の判別をリセットする。
　これによれば、異常判別部１２５で判別された異常が第二所定期間継続された場合には、アラート異常判別部１２８がアラート異常の判別をリセットするので、意図的に放置された異常がアラート異常と判別されることを防止できる。これにより、対応が不要なアラート通知を低減することができる。
　また、遠隔地通知部１２９は、異常と判別された信号のログをサーバ２００に送信する。
　これによれば、異常と判別された信号のログが遠隔地通知部１２９からサーバ２００に送信されるので、異常と判断された信号のログをサーバ２００からでも確認することができる。これにより、アラート通知を起因としてサービス員が搬送システム１００に移動する際においては、並行して設計者がログの解析を行うことが可能である。
　また、遠隔地通知部１２９は、所定の周期でサーバ２００へアラート通知する。
　これによれば、遠隔地通知部１２９が所定の周期でサーバ２００へアラート通知するので、その周期間においてはアラート通知に対応するアラート異常が継続していることをサーバ２００に通知することができる。
　［その他］
　上記実施の形態では、本発明に係る自動動作設備として、自動倉庫を備えた搬送システム１００を例示して説明した。しかしながら、その他の自動動作設備としては、少なくとも一つの工作機械を備えた工作設備、少なくとも一つの繊維機械を備えた繊維設備などが挙げられる。
　また、上記実施の形態では、異常を検出するための機器として、各搬送装置１１１に備わる各種センサを例示した。しかしながら、異常を検出できるのであればその態様は如何様でもよい。例えば、異常を検出するための機器として、リミットスイッチを採用することも可能である。
　また、上記実施の形態では、信号入力部１２３に入力された信号が閾値以上となった場合に、異常判別部１２５が異常と判別する場合を例示した。しかしながら、異常判別部１２５は、信号入力部１２３に入力された信号及び閾値に基づいて異常を判別すればよい。つまり、異常判別部１２５は、信号入力部１２３に入力された信号が閾値よりも大きくなった場合に異常と判別してもよい。また、異常判別部１２５は、信号入力部１２３に入力された信号が閾値以下または未満となった場合に異常と判別してもよい。
　また、上記実施の形態では、判断基準記憶部１２６と、アラート異常判別部１２８とが別の機能部である場合を例示したが、判断基準記憶部１２６がアラート異常判別部１２８の機能を兼ね備えていてもよい。この場合、受付部１２７は、判断基準を設定するための設定情報を遠隔地から受け付け、当該設定情報に基づいてアラート異常判別部１２８に記憶されている判断基準を更新する。
　本発明の自動動作設備は、遠隔地へアラート通知を送信可能な自動動作設備に適用することができる。
１００　搬送システム（自動動作設備）
１１０　自動倉庫
１１１　搬送装置
１１２　制御部
１２０　コントローラ
１２１　搬送制御部
１２２　異常通知部
１２３　信号入力部
１２４　閾値記憶部
１２５　異常判別部
１２６　判断基準記憶部
１２７　受付部
１２８　アラート異常判別部
１２９　遠隔地通知部
１３０　通信部
２００　サーバ（遠隔地）
３００　設計者用端末
４００　サービス員用端末
Ｎ　インターネット

Claims (8)

  1. 　コントローラを備え、当該コントローラの制御に基づいて自動で動作をする自動動作設備であって、
    　前記コントローラは、
    　所定の信号が入力される信号入力部と、
    　異常を判別するための閾値を記憶する閾値記憶部と、
    　前記信号入力部に入力された信号及び前記閾値記憶部に記憶された閾値に基づいて異常を判別する異常判別部と、
    　前記異常判別部で判別された異常が、遠隔地へアラート通知されるアラート異常であるかを判断するための判断基準を記憶するとともに、前記異常判別部で判別された異常を、記憶した前記判断基準に基づいて前記アラート異常であるかを判別するアラート異常判別部と、
    　前記アラート異常判別部で判別された前記アラート異常を、インターネットを介して遠隔地へアラート通知する遠隔地通知部とを備える
    　自動動作設備。
  2. 　前記コントローラは、
    　前記判断基準を設定するための設定情報を遠隔地から受け付け、当該設定情報に基づいて前記アラート異常判別部に記憶されている前記判断基準を更新する受付部を有する
    　請求項１に記載の自動動作設備。
  3. 　前記アラート異常判別部は、前記異常判別部で判別された異常が第一所定期間継続された場合に、当該異常を前記アラート異常であると判別する
    　請求項１または２に記載の自動動作設備。
  4. 　前記アラート異常判別部は、前記異常判別部で判別された異常が所定回数連続的に発生した場合に、当該異常を前記アラート異常と判別する
    　請求項１～３のいずれか一項に記載の自動動作設備。
  5. 　前記アラート異常判別部は、前記異常判別部で判別された異常が、第二所定期間継続された場合に前記アラート異常の判別をリセットする
    　請求項４に記載の自動動作設備。
  6. 　前記遠隔地通知部は、異常と判別された前記信号のログを遠隔地に送信する
    　請求項１～５のいずれか一項に記載の自動動作設備。
  7. 　前記遠隔地通知部は、所定の周期で遠隔地へアラート通知する
    　請求項１～６のいずれか一項に記載の自動動作設備。
  8. 　自動で動作をする自動動作設備の制御方法であって、
    　所定の信号が入力される信号入力工程と、
    　異常を判別するための閾値を記憶する閾値記憶工程と、
    　前記信号入力工程で入力された信号及び前記閾値記憶工程で記憶された閾値に基づいて異常を判別する異常判別工程と、
    　前記異常判別工程で判別された異常が、遠隔地へアラート通知されるアラート異常であるかを判断するための判断基準を記憶するとともに、前記異常判別工程で判別された異常を、記憶した前記判断基準に基づいて前記アラート異常であるかを判別するアラート異常判別工程と、
    　前記アラート異常判別工程で判別された前記アラート異常を、インターネットを介して遠隔地へアラート通知する遠隔地通知工程とを含む
    　自動動作設備の制御方法。
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