WO2022043572A1 - Systeme de stockage de bacs comprenant des robots roulant sur des capots - Google Patents

Systeme de stockage de bacs comprenant des robots roulant sur des capots Download PDF

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WO2022043572A1
WO2022043572A1 PCT/EP2021/073970 EP2021073970W WO2022043572A1 WO 2022043572 A1 WO2022043572 A1 WO 2022043572A1 EP 2021073970 W EP2021073970 W EP 2021073970W WO 2022043572 A1 WO2022043572 A1 WO 2022043572A1
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robot
column
cover
pair
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PCT/EP2021/073970
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Marc CHATAIN
Romain Moulin
Renaud Heitz
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Exotec
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    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers

Definitions

  • Bin storage system including robots rolling on hoods
  • the field of the invention is that of warehouse logistics, and in particular the storage and automatic return of products.
  • the invention relates to a storage system for bins stacked in columns.
  • the invention finds particular application in the storage in a warehouse of food products at a controlled temperature, for example in a refrigerated atmosphere or in frozen form.
  • a disadvantage of this known technique lies in the manipulation of the lids. It is indeed necessary to remove the lids and place them on other lids, in order to be able to access the bins stored in a temperature-controlled column, then then replace them between the rails above. above the column, or even use dedicated robots to handle the lids while another robot picks or places trays in a temperature-controlled column. As a result, these techniques are complex to implement and are expensive. Furthermore, the various manipulations of the lids increase the time required to remove a bin from the storage structure.
  • a drawback of this known technique is that condensation may appear on the electronic circuits of the robots when they pass from one zone to another zone at a different temperature, which can damage them or impair their proper functioning.
  • a disadvantage of this technique is that it is expensive and complex to implement.
  • the object of the invention is therefore in particular to overcome the disadvantages of the prior art mentioned above.
  • the object of the invention is to provide a technique which allows quick and easy removal of the bins from storage.
  • An object of the invention is also to provide such a technique which limits the heating of the products stored in the containers during their handling.
  • Another object of the invention is to provide such a technique which is simple to implement and has a reduced cost price.
  • the object of the invention is to propose a storage technique which makes it possible to store products at different temperatures in the same installation.
  • Another object of the invention is to provide such a technique which is reliable.
  • a bin storage system comprising a plurality of storage columns of substantially rectangular cross-sections, said columns being configured to receive a vertical stack of bins, the upper contours of said storage columns forming a grid, and at least one robot operating above said grid, capable of picking up, transporting and depositing bins, said robot comprising means for gripping and lifting at least a tray and being equipped with wheels.
  • such a system comprises a plurality of removable covers above said grid, said covers being substantially contiguous with the covers adjacent to them and extending substantially over the entire surface of a cell of said grid. and said covers forming a circulation platform for said robot, and said robot has means for pushing, pulling and/or lifting said covers making it possible to change said position covers to free access to the upper part of said columns.
  • the invention proposes to implement covers to form a rolling surface for the robots, on which the robots can move freely in all directions or by following predefined paths, for example by walking in slides formed in the covers, which limits the infrastructure costs, and in the case where the robots can move freely, allows greater mobility and significantly increases the speed of movement of the robots between two distant positions on the grid.
  • covers can be tilted vertically, pushed or pulled substantially horizontally in order to slide them over or under other covers, or even lifted by the robot to free up access to the columns, without departing from the scope of the invention.
  • the term "removable” is understood in its general meaning, namely that the cover can move, either in translation or in rotation or even by combining these two movements.
  • each of said covers is pivotally mounted along a horizontal axis between a horizontal position in which it closes the upper part of a column and a vertical position, in which access to the upper part of the column is released, and said pushing, pulling and/or lifting means are capable of pushing a free end of a cover to tilt it upwards.
  • the robots are given easy access to the bins stored in the columns located under them by tilting them upwards by simply pushing on their free end or by pulling it.
  • said means for pushing, pulling and/or lifting said covers comprise an element projecting from the frame of said robot intended to come into contact with the underside of the cover and the push so that it pivots upwards to said vertical position.
  • said covers are pivotally mounted along two parallel horizontal axes extending substantially at the level of two opposite edges of said cover.
  • the covers can thus tilt to one side or another, which allows the robots to approach the covers from one side or another, which can make it possible to reduce the distance traveled by the robots and free up a passage for facilitate the movement of another robot.
  • At least one of said covers is mounted to slide between a first position in which it closes off the upper part of a column and a second position, in which said cover is housed under a cover adjacent to it in said first position, which frees access to the upper part of this column.
  • said sliding cover has a first and a second pair of fingers projecting laterally and in that it comprises a first pair of guide rails for the fingers of said first pair of fingers. extending over opposite edges of the column closed off by said sliding cover in said first position and a second pair of slideways for guiding the fingers of said second pair of fingers extending over opposite edges of an adjacent column of said column closed by said sliding cover in said first position, located in the extension of said first pair of slides.
  • said covers have a layer of thermal insulation and said storage columns located under said covers are temperature-controlled volumes.
  • the storage system thus makes it possible to store products over all or part of its volume by maintaining them at one or different controlled temperatures, while avoiding the loss of cold.
  • At least two of said storage columns are at different controlled temperatures.
  • said means for pulling and/or pushing a free end of a cover comprise a finger capable of cooperating with a housing formed in one of said covers.
  • said robot has at least two driving wheels.
  • said robot has three or four driving wheels.
  • said means for gripping and lifting at least one container comprise a frame capable of being slide around said trays equipped with means for securing with a tray and means for vertical movement of said frame under the chassis of said robot.
  • frame is understood to mean a device, such as a frame, making it possible to surround a container on at least three sides.
  • said securing means comprise hooks or claws.
  • a system as described above comprises at least one column for depositing said trays and means for removing said trays from said deposit column.
  • a return of the stored bins can thus be easily carried out by the robots.
  • a first pair and a second pair of parallel guide rails or slideways are formed in the upper portion of said cover, the rails or slideways of said second pair of rails or sliding slideways parallel guides being perpendicular to the rails or the guide rails of the said first pair, and in that the said robot is equipped with wheels capable of running on the rails or the slides and runs on one or the other of the said pairs of rails or guide rails.
  • FIG. 1 is a perspective view of an exemplary embodiment of a storage system according to the invention
  • Figure 2 is a detail view of a cover of the storage system presented with reference to Figure 1, in the vertical raised position
  • FIG. 3 illustrates a step in picking up a stack of bins by a robot of the system presented with reference to FIG. 1, in which the robot positions itself facing the cover to be lifted in order to pick up the stack of bins
  • FIG. 4 illustrates a step in the removal of a stack of bins by a robot of the system presented with reference to FIG.
  • FIG. 5 illustrates a step in the removal of a stack of trays by a robot of the system presented with reference to FIG. 1, in which the robot finishes pushing on the underside of the cover to make it tilt upwards
  • FIG. 6 illustrates a step in the removal of a stack of bins by a robot of the system presented with reference to FIG. 1, in which the robot is positioned above a column and actuates the sliding of a frame towards the low around the stack to pick up the stack of bins
  • FIG. 7 is a partial view of a robot circulation platform of another exemplary embodiment of a storage system of the invention, in which all of the covers close columns;
  • FIG. 8 is a detail view of the platform shown with reference to FIG.
  • Figure 9 is a view of the platform presented with reference to Figures 7 and 8, when the cover begins to slide under the cover in front of it.
  • FIG. 1 illustrates, in a perspective view, an example of an automated storage system according to the invention implemented within a food storage warehouse.
  • This system 10 comprises a storage installation 11 formed of uprights 12 arranged along the plane of a grid, delimiting columns, or cells, of storage 13 juxtaposed with rectangular sections making it possible to store bins 14 stacked on top of each other.
  • the installation 11 is divided into three zones: a first zone 15 intended to keep the contents of the containers in positive cold, a second zone 16 intended to receive containers containing frozen products and a third zone 110 intended to receive bins that can be stored at the ambient temperature of the warehouse.
  • covers 18 substantially contiguous with each other and which make it possible to close the upper opening of the columns 13 are pivotally mounted. When they are tilted flat, these covers 18 rest on beams and horizontal crosspieces connecting the upper ends of the uprights 12 in the longitudinal direction and in the transverse direction and form a rolling platform for self-guided robots 19 with two driving wheels. ensuring the transport of the bins and making it possible to place or pick up one or more bins in a column.
  • the covers 18 have a layer of thermal insulation to limit the losses of cold temperatures between the first zone 15 and the circulation space of the robots 19, and to limit the losses of cold temperatures between the second zone 16 and the circulation space of the robots 19, and allow robots to operate at ambient warehouse temperature.
  • this cover 18 can pivot about a horizontal axis 21 (shown in dotted lines in Figure 2), formed of two portions of axes 22 fixed on a crosspiece 23 delimiting the upper contour of the column 13.
  • the cover 18 is articulated with the axis portions 22 by means of a first pair hooks 24 formed on a transverse edge 25 of the cover 18.
  • the cover 18 is configured to be able to pivot upwards from one or the other of its two transverse edges 25 and 26.
  • a second pair of hooks 27 is formed on the transverse edge 26 of the cover 18.
  • a first step the robot is placed facing the cowl 18 covering the column, perpendicular to the axis of rotation of the cowl 21 around which the robot 19 will tilt the cowl 18 and close to the transverse edge 31 of the cover 18 furthest from axis 21.
  • the robot then introduces a finger 41 mounted at the free end of an arm 42 pivoting about a horizontal axis 43 into a blind groove 44 formed on one edge of the cover (see Figure 4), which gradually raises the cover. It should be noted that during this step, the robot 19 advances slowly to keep the finger housed in the groove 44.
  • the chassis of the robot 19 comes into abutment against the lower face hooks 24 of the cover. It then suffices for the robot 19 to push on the hooks 24 of the cover 18 to tilt it upwards, while releasing the finger 41 from the groove 44, until the cover 18 reaches the vertical position shown in the figure. 5.
  • the finger 41 advantageously has a substantially spherical shape, this which makes it possible to easily release the finger 41 from the groove 44.
  • the frame of the robot 19 has in this particular embodiment of the invention two vertical guide rails, in the bottom of which the inner face of the hooks 24 comes lean when the robot 19 pushes on the cover 18.
  • the robot 19 which is then positioned above the column 13 then actuates the descent of a frame, formed of two vertical plates 61 which will slide along two opposite side faces trays 14 until reaching the level of the lower tray of the tray stack to be taken where hooks (not shown in Figure 6) suspended from the plates 61 can slip into lugs formed on the edges of the lower tray.
  • the robot 19 then goes up the frame which carries with it the stack of bins 14 by lifting it up to the level of the robot circulation space, above the covers 18.
  • a central opening 62 is provided in the frame of the robot to allow the passage of the bins 14 through the frame of the robot 19.
  • the robot 19 then steps back to rest the cover 18 on the cell of the grid and then moves towards a new column 13 where it must deposit the stack of trays 14 or towards a deposit column 111 provided in the third zone 110, in which the stack of trays 14 is lowered by actuating the displacement of the frame and deposited on an elevator 112 located at the base of the deposit column 111.
  • the cover 71 has on its left longitudinal edge two protruding fingers 73 and 74. Similar fingers are projections on the right longitudinal edge of the cover 71.
  • the finger 74 is in this particular embodiment of the invention formed below the level of the finger 73.
  • These fingers 73 and 74 are housed in guide rails 75 and 76 with which they cooperate. These slides 75 and 76 are formed respectively on the left longitudinal edge of the column 72 and on the left longitudinal edge of the column 78 adjacent to the column 72 and closed off by the cover 77. Slides 85 and 86 of similar shapes and visible on Figure 9 are also provided facing each other on the opposite longitudinal edge of column 72, to guide the projecting fingers on the right longitudinal edge of cover 71.
  • These slides 75, 76, 85 and 86 are formed of different successive rectilinear portions, horizontal or inclined.
  • the finger 73 When the finger 73 reaches the low point of the inclined portion 752, it enters the second horizontal portion 75s of the slide 75 and the cover 71 can then slide horizontally under the adjacent cover 72 (see FIG. 10), until that the finger 73 comes into abutment on the blind bottom 754 of the horizontal portion 75s.
  • the difference in height between the high point and the low point of the slide 75 or 76 is greater than the thickness of the cover 72, to allow the cover 71 to slide under it.

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Abstract

L'invention concerne un système de stockage de bacs comprenant une pluralité de colonnes de stockage configurées pour recevoir un empilement de bacs, les contours supérieurs desdites colonnes de stockage formant une grille, et au moins un robot opérant au-dessus de ladite grille, apte à prélever, transporter et déposer des bacs, ledit robot comprenant des moyens de préhension et de levage d'au moins un bac. Selon l'invention, un tel système comprend une pluralité de capots amovibles au-dessus de ladite grille, lesdits capots formant une plateforme de circulation pour ledit robot, ledit robot comprenant des moyens de poussée, de tirage et/ou de soulèvement desdits capots permettant de changer lesdits capots de position pour libérer l'accès à la partie supérieure desdites colonnes

Description

Système de stockage de bacs comprenant des robots roulant sur des capots
1. Domaine de l'invention
Le domaine de l'invention est celui de la logistique en entrepôt, et en particulier du stockage et de la restitution automatique de produits.
Plus précisément, l'invention concerne un système de stockage de bacs empilés dans des colonnes.
L'invention trouve notamment une application dans le stockage en entrepôt de produits alimentaires à température contrôlée, par exemple dans une ambiance réfrigérée ou sous forme congelée.
2. Etat de la technique
On connait, par exemple du document NO317366 Bl, des structures automatisées de stockage de bacs contenant des produits dans une grille tridimensionnelle dans laquelle les bacs sont stockés les uns au-dessus des autres dans des colonnes sur lesquelles on a fixé des rails pour permettre la circulation de robots permettant de prélever ou de déposer un ou plusieurs bacs dans une colonne et les transporter sur le réseau de rails en forme de grille vers une autre colonne de stockage ou un point de collecte, où par exemple les bacs sont transférés sur un convoyeur ou dans un ascenseur.
Pour assurer le stockage de produits alimentaires frais ou congelés, on a proposé, par exemple dans le document US2018/0128532 Al, de créer des zones de stockage à température contrôlée, regroupant plusieurs colonnes dans lesquelles la température est maintenue respectivement au froid positif ou une température d'environ -18°C. Cette zone est isolée thermiquement sur son contour et des couvercles en matière isolante sont placés sur chacune des colonnes de la zone de stockage à température contrôlée entre les rails de circulation des robots.
Un inconvénient de cette technique connue réside toutefois dans la manipulation des couvercles. Il faut en effet retirer les couvercles et les déposer sur d'autres couvercles, pour pouvoir accéder aux bacs stockées dans une colonne à température contrôlée, puis ensuite les replacer entre les rails au- dessus de la colonne, ou encore utiliser des robots dédiés pour manipuler les couvercles pendant qu'un autre robot prélève ou dépose des bacs dans une colonne à température contrôlée. De ce fait, ces techniques sont complexes à mettre en œuvre et sont coûteuses. Par ailleurs, les différentes manipulations des couvercles augmentent le temps nécessaire pour déstocker un bac de la structure de stockage.
En outre, pendant les nombreuses manipulations des couvercles les produits dans les bacs se réchauffent, ce qui n'est pas souhaitable.
Afin de réduire la durée d'exposition des produits à la température ambiante de l'entrepôt, on a pensé à maintenir également une température contrôlée dans la zone de circulation des robots, au-dessus des colonnes de stockage d'une zone à température contrôlée.
Un inconvénient de cette technique connue est que de la condensation peut apparaitre sur les circuits électroniques des robots lorsqu'ils passent d'une zone à une autre zone à température différente, ce qui peut les endommager ou nuire à leur bon fonctionnement.
Afin de remédier à cet inconvénient on a proposé dans le document W02019/001816 Al de cloisonner les zones à températures différentes et d'utiliser un ascenseur pour transporter des bacs d'une zone à une autre.
Un inconvénient de cette technique est qu'elle est coûteuse et complexe à mettre en œuvre.
3. Objectifs de l'invention
L'invention a donc notamment pour objectif de pallier les inconvénients de l'état de la technique cités ci-dessus.
Plus précisément l'invention a pour objectif de fournir une technique qui permette un déstockage rapide et aisé des bacs.
Un objectif de l'invention est également de fournir une telle technique qui limite le réchauffement des produits stockés dans les bacs lors de leur manipulation.
Un autre objectif de l'invention est de fournir une telle technique qui soit simple à mettre en œuvre, et d'un coût de revient réduit. En particulier, l'invention a pour objectif de proposer une technique de stockage qui permette de stocker dans une même installation des produits à différentes températures.
Encore un objectif de l'invention est de fournir une telle technique qui soit fiable.
4. Exposé de l'invention
Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaitront par la suite sont atteints à l'aide d'un système de stockage de bacs comprenant une pluralité de colonnes de stockage de sections transversales sensiblement rectangulaires, lesdites colonnes étant configurées pour recevoir un empilement vertical de bacs, les contours supérieurs desdites colonnes de stockage formant une grille, et au moins un robot opérant au-dessus de ladite grille, apte à prélever, transporter et déposer des bacs, ledit robot comprenant des moyens de préhension et de levage d'au moins un bac et étant équipés de roues.
Selon l'invention, un tel système comprend une pluralité de capots amovibles au-dessus de ladite grille, lesdits capots étant sensiblement jointifs avec les capots adjacents à ceux-ci et s'étendant sensiblement sur toute la surface d'une cellule de ladite grille et lesdits capots formant une plateforme de circulation pour ledit robot, et ledit robot présente des moyens de poussée, de tirage et/ou de soulèvement desdits capots permettant de changer lesdits capots de position pour libérer l'accès à la partie supérieure desdites colonnes.
Ainsi, de façon inédite, l'invention propose de mettre en œuvre des capots pour former une surface de roulage pour les robots, sur laquelle les robots peuvent se déplacer librement dans toutes les directions ou en suivant des tracés prédéfinis, par exemple en cheminant dans des glissières formés dans les capots, ce qui limite les coûts d'infrastructure, et dans le cas où les robots peuvent se déplacer librement, autorise une plus grande mobilité et augmente significativement la vitesse de déplacement des robots entre deux positions distantes sur la grille.
Il convient de noter que les capots peuvent être basculés à la verticale, poussés ou tirés sensiblement à l'horizontale afin de les faire glisser sur ou sous d'autres capots, ou encore soulevés par le robot pour libérer l'accès aux colonnes, sans sortir du cadre de l'invention.
Par ailleurs dans le cadre de l'invention, on entend le terme « amovible » dans son acception générale, à savoir que le capot peut se déplacer, ceci soit en translation soit en rotation ou encore en combinant ces deux mouvements.
Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, chacun desdits capots est monté pivotant suivant un axe horizontal entre une position horizontale dans laquelle il obture la partie supérieure d'une colonne et une position verticale, dans laquelle l'accès à la partie supérieure de la colonne est libéré, et lesdits moyens de poussée, de tirage et/ou de soulèvement sont aptes à pousser une extrémité libre d'un capot pour le faire basculer vers le haut.
Ainsi, en montant les capots pivotants, on permet aux robots d'accéder aisément aux bacs stockés dans les colonnes situées sous ceux-ci en les faisant basculer vers le haut grâce à une simple poussée sur leur extrémité libre ou en tirant celle-ci.
Dans une variante de ce mode de réalisation particulier de l'invention, lesdits moyens de poussée, de tirage et/ou de soulèvement desdits capots comprennent un élément faisant saillie du châssis dudit robot destiné à venir en contact avec la face inférieure du capot et le pousser pour qu'il pivote vers le haut jusqu'à ladite position verticale.
Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, lesdits capots sont montés pivotants selon deux axes horizontaux parallèles s'étendant sensiblement au niveau de deux bords opposés dudit capot.
Les capots peuvent ainsi basculer d'un côté ou d'un autre, ce qui aux robots d'approcher des capots par un côté ou par un autre, ce qui peut permettre de réduire la distance parcourue par les robots et de libérer un passage pour faciliter la circulation d'un autre robot.
Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, au moins un desdits capots est monté coulissant entre une première position dans laquelle il obture la partie supérieure d'une colonne et une deuxième position, dans laquelle ledit capot est logé sous un capot adjacent à celui-ci dans ladite première position, ce qui libère l'accès à la partie supérieure de cette colonne.
Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, ledit capot coulissant présente une première et une deuxième paires de doigts faisant saillies latéralement et en ce qu'il comprend une première paire de glissières de guidage des doigts de ladite première paire de doigts s'étendant sur des bords opposés de la colonne obturée par ledit capot coulissant dans ladite première position et une deuxième paire de glissières de guidage des doigts de ladite deuxième paire de doigts s'étendant sur des bords opposés d'une colonne adjacente de ladite colonne obturée par ledit capot coulissant dans ladite première position, située dans le prolongement de ladite première paire de glissières.
Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, lesdits capots présentent une couche d'isolant thermique et lesdites colonnes de stockage situées sous lesdits capots sont des volumes à température contrôlée.
Le système de stockage permet ainsi de stocker sur tout ou partie de son volume des produits en les maintenant à une ou différentes températures contrôlées, tout en évitant les déperditions de froid.
Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, au moins deux desdites colonnes de stockage sont à des températures contrôlées différentes.
On peut ainsi stocker dans le même système des produits au froid positif, des produits congelés et des produits à la température ambiante de l'entrepôt, par exemple.
Selon un aspect particulier de l'invention, lesdits moyens de tirage et/ou de poussée d'une extrémité libre d'un capot comprennent un doigt apte à coopérer avec un logement formé dans un desdits capots.
De préférence, ledit robot présente au moins deux roues motrices.
Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, ledit robot présente trois ou quatre roues motrices.
Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, lesdits moyens de préhension et de levage d'au moins un bac comprennent un cadre apte à se glisser autour desdits bacs équipé de moyens de solidarisation avec un bac et des moyens de déplacement vertical dudit cadre sous le châssis dudit robot.
Dans le cadre de l'invention, on entend par le terme « cadre » un dispositif, tel qu'un châssis, permettant d'entourer un bac sur au moins trois côtés.
Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, lesdits moyens de solidarisation comprennent des crochets ou des griffes.
Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, un système tel que décrit ci-dessus comprend au moins une colonne de dépose desdits bacs et des moyens de prélèvement desdits bacs hors de ladite colonne de dépose.
Une restitution des bacs stockés peut ainsi être réalisée aisément par les robots.
Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, une première paire et une deuxième paire de rails ou de glissières de guidage parallèles sont formées dans la portion supérieure dudit capot, les rails ou les glissières de ladite deuxième paire de rails ou de glissières de guidage parallèles étant perpendiculaires aux rails ou aux glissières de guidage de ladite première paire, et en ce que ledit robot est équipé de roues aptes à circuler sur des rails ou des glissières et circule sur l'une ou l'autre desdites paires de rails ou de glissières de guidage.
Ainsi en réalisant des rails de guidage directement dans les capots, on limite avantageusement les coûts de mise en œuvre du système de stockage.
5. Liste des figures
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description suivante de deux modes de réalisation de l'invention, donnés à titre de simples exemples illustratifs et non limitatifs, et des dessins annexés parmi lesquels : la figure 1 est une vue en perspective d'un exemple de mode de réalisation d'un système de stockage selon l'invention ; la figure 2 est une vue de détail d'un capot du système de stockage présenté en référence à la figure 1, en position relevée verticale ; la figure 3 illustre une étape du prélèvement d'un empilement de bacs par un robot du système présenté en référence à la figure 1, dans laquelle le robot se positionne face au capot à soulever pour prélever l'empilement de bacs ; la figure 4 illustre une étape du prélèvement d'un empilement de bacs par un robot du système présenté en référence à la figure 1, dans laquelle le robot engage un doigt dans le capot pour le soulever ; la figure 5 illustre une étape du prélèvement d'un empilement de bacs par un robot du système présenté en référence à la figure 1, dans laquelle le robot achève de pousser sur la face inférieure du capot pour le faire basculer vers le haut ; la figure 6 illustre une étape du prélèvement d'un empilement de bacs par un robot du système présenté en référence à la figure 1, dans laquelle le robot est positionné au-dessus d'une colonne et actionne le coulissement d'un cadre vers le bas autour de l'empilement afin de prélever l'empilement de bacs ; la figure 7 est une vue partielle d'une plateforme de circulation des robots d'un autre exemple de mode de réalisation d'un système de stockage de l'invention, dans laquelle l'ensemble des capots obturent des colonnes ; la figure 8 est une vue de détail de la plateforme présentée en référence à la figure 7, lorsque l'avant d'un des capots est basculé vers le bas sous l'action d'un robot pour pouvoir le glisser sous le capot situé devant lui ; la figure 9 est une vue de la plateforme présentée en référence aux figures 7 et 8, lorsque le capot commence à se glisser sous le capot situé devant lui.
La figure 10 est une vue de la plateforme présentée en référence aux figures 7 et 9, lorsque capot glisse à plat sous le capot situé devant lui. Description détaillée de l'invention La figure 1 illustre, dans une vue en perspective, un exemple de système de stockage automatisé selon l'invention mis en œuvre au sein d'un entrepôt de stockage de denrées alimentaires.
Ce système 10 comprend une installation de stockage 11 formée de montants 12 disposés selon le plan d'une grille, délimitant des colonnes, ou cellules, de stockage 13 juxtaposées de sections rectangulaires permettant de stocker des bacs 14 empilés les uns sur les autres.
Dans ce mode de réalisation particulier de l'invention, l'installation 11 est divisée en trois zones : une première zone 15 destinée à conserver le contenu des bacs au froid positif, une deuxième zone 16 destinée à recevoir des bacs contenant des produits congelés et une troisième zone 110 destinée à recevoir des bacs pouvant être stockés à la température ambiante de l'entrepôt.
Des parois séparatrices verticales 17 en matériau isolant thermique s'étendant sur toute la hauteur des colonnes sont montées entre la première 15 et la deuxième zone 16 et entre la deuxième et la troisième zone 110. Par ailleurs les bords extérieurs de la première zone 15 sont couverts d'une couche isolante thermique protectrice.
Au-dessus des colonnes de la première 15, de la deuxième zone 16 et de la troisième zone 110, des capots 18 sensiblement jointifs entre eux et qui permettent d'obturer l'ouverture supérieure des colonnes 13 sont montés pivotants. Lorsqu'ils sont basculés à plat, ces capots 18 reposent sur des poutres et des traverses horizontales reliant les extrémités supérieures des montants 12 dans le sens longitudinal et dans le sens transversal et forment une plateforme de roulage pour des robots autoguidés 19 à deux roues motrices assurant le transport des bacs et permettant de déposer ou de prélever un ou plusieurs bacs dans une colonne. Les capots 18 présentent une couche d'isolant thermique pour limiter les pertes de frigories entre la première zone 15 et l'espace de circulation des robots 19, et limiter les pertes de frigories entre la deuxième zone 16 et l'espace de circulation des robots 19, et permettre aux robots d'opérer à la température ambiante de l'entrepôt. Comme on peut le voir sur la figure 2, dans une vue de détail d'un capot 18 basculé verticalement pour permettre d'accéder aux bacs stockés dans une colonne 13, ce capot 18 peut pivoter autour d'un axe horizontal 21 (représenté en traits pointillés sur la figure 2), formé de deux portions d'axes 22 fixées sur une traverse 23 délimitant le contour supérieur de la colonne 13. Le capot 18 s'articule avec les portions d'axe 22 au moyen d'une première paire de crochets 24 formés sur un bord transversal 25 du capot 18. Dans ce mode de réalisation particulier de l'invention, le capot 18 est configuré pour pouvoir pivoter vers le haut à partir de l'un ou l'autre de ses deux bords transversaux 25 et 26. Pour cela, une deuxième paire de crochets 27 est formée sur le bord transversal 26 du capot 18.
On a représenté sur les figures 3 à 6 les différentes opérations permettant à un robot de prélever un empilement de bacs dans une colonne.
Dans une première étape (voir la figure 3) le robot se place face au capot 18 recouvrant la colonne, perpendiculairement à l'axe de rotation du capot 21 autour duquel le robot 19 va basculer le capot 18 et à proximité du bord transversal 31 du capot 18 le plus éloigné de l'axe 21. Le robot introduit alors un doigt 41 monté à l'extrémité libre d'un bras 42 pivotant autour d'un axe horizontal 43 dans une rainure borgne 44 formée sur un bord du capot (voir la figure 4), ce qui soulève progressivement le capot. Il convient de noter que lors de cette étape, le robot 19 s'avance doucement pour maintenir le doigt logé dans la rainure 44. Lorsque le bras 42 est suffisamment pivoté vers le haut, et en l'occurrence s'étend sensiblement à la verticale dans ce mode de réalisation particulier de l'invention, ce qui correspond à une position du capot 18 dans laquelle ce dernier est incliné d'environ 12° par rapport à l'horizontale, le châssis du robot 19 vient en butée contre la face inférieure des crochets 24 du capot. Il suffit ensuite au robot 19 de pousser sur les crochets 24 du capot 18 pour le faire basculer vers le haut, tout en libérant le doigt 41 de la rainure 44, jusqu'à ce que le capot 18 atteigne la position verticale représentée sur la figure 5. Il convient de noter que dans ce mode de réalisation particulier de l'invention, le doigt 41 présente avantageusement une forme sensiblement sphérique, ce qui permet de libérer aisément le doigt 41 de la rainure 44. On notera également que le châssis du robot 19 présente dans ce mode de réalisation particulier de l'invention deux glissières verticales de guidage, dans le fond desquelles la face intérieure des crochets 24 vient s'appuyer lorsque le robot 19 pousse sur le capot 18.
Comme on peut le voir sur la figure 6, le robot 19 qui est alors positionné au-dessus de la colonne 13 actionne alors la descente d'un cadre, formé de deux plaques verticales 61 qui vont se glisser le long de deux faces latérales opposées des bacs 14 jusqu'à atteindre le niveau du bac inférieur de l'empilement de bac à prélever où des crochets (non représentés sur la figure 6) suspendus aux plaques 61 peuvent se glisser dans des ergots formés sur les bords du bac inférieur. Le robot 19 remonte ensuite le cadre qui entraine avec lui l'empilement de bacs 14 en le soulevant jusqu'au niveau de l'espace de circulation des robots, au-dessus des capots 18. Il convient de noter qu'une ouverture centrale 62 est prévue dans le châssis du robot pour permettre le passage des bacs 14 au travers du châssis du robot 19.
Le robot 19 recule alors pour reposer le capot 18 sur la cellule de la grille et se dirige alors vers une nouvelle colonne 13 où il doit déposer l'empilement de bacs 14 ou vers une colonne de dépose 111 prévue dans la troisième zone 110, dans laquelle l'empilement de bacs 14 est descendu en actionnant le déplacement du cadre et déposé sur un ascenseur 112 situé à la base de la colonne de dépose 111.
On a illustré sur les figures 7 à 10 différentes positions occupées par un capot d'un deuxième exemple de mode de réalisation d'un système de stockage selon l'invention, lorsqu'il est poussé par un robot (non représenté sur les figures 7 à 10) grâce à un bras du robot, afin de libérer l'accès à la colonne 72 qu'il permet d'obturer.
Sur la figure 7, le capot 71 est en place sur la colonne 72 qu'il obture et sa surface supérieure est affleurante avec la surface de la plateforme 70.
Comme on peut le voir sur la figure 7, le capot 71 présente sur son bord longitudinal gauche deux doigt saillants 73 et 74. Des doigts similaires font saillies sur le bord longitudinal droit du capot 71. Le doigt 74 est dans ce mode de réalisation particulier de l'invention formé sous le niveau du doigt 73.
Ces doigts 73 et 74 se logent dans des glissières de guidage 75 et 76 avec lesquelles ils coopèrent. Ces glissières 75 et 76 sont formées respectivement sur le bord longitudinal gauche de la colonne 72 et sur le bord longitudinal gauche de la colonne 78 adjacente à la colonne 72 et obturée par le capot 77. Des glissières 85 et 86 de formes similaires et visibles sur la figure 9 sont également prévues en vis-à-vis sur le bord longitudinal opposé de la colonne 72, pour guider les doigts saillants sur le bord longitudinal droit du capot 71.
Ces glissières 75, 76, 85 et 86 sont formées de différents portions rectilignes successives, horizontales ou inclinées.
Lorsqu'un robot pousse le capot 71 dans le sens de la flèche 79 (voir la figure 8), le doigt 73 coulisse tout d'abord dans la première partie horizontale 75i de la glissière 75 tandis que le doigt 74 coulisse dans la partie inclinée 76i de la glissière 76, ce qui entraine le basculement progressif de la partie avant 71i du capot 71 vers le bas au fur et à mesure que le capot coulisse dans le sens de la flèche 79.
On peut voir sur la figure 9 que le doigt 73 progresse ensuite en étant guidé dans une portion inclinée 752 de la glissière 75 tandis que le doigt 74 continue de coulisser dans la partie inclinée 76i avant de pénétrer et de progresser dans la portion horizontale 762 de la glissière 76.
Lorsque le doigt 73 atteint le point bas de la portion inclinée 752, il pénètre dans la deuxième portion horizontale 75s de la glissière 75 et le capot 71 peut alors coulisser horizontalement sous le capot adjacent 72 (voir la figure 10), jusqu'à ce que le doigt 73 vienne en butée sur le fond borgne 754 de la portion horizontale 75s.
On notera que dans ce mode de réalisation particulier de l'invention, la différence de hauteur entre le point haut et le point bas de la glissière 75 ou 76 est supérieure à l'épaisseur du capot 72, pour permettre au capot de 71 de se glisser sous celui-ci.

Claims

REVENDICATIONS
1. Système de stockage de bacs comprenant une pluralité de colonnes de stockage de sections transversales sensiblement rectangulaires, lesdites colonnes étant configurées pour recevoir un empilement vertical de bacs, les contours supérieurs desdites colonnes de stockage formant une grille, et au moins un robot opérant au-dessus de ladite grille, apte à prélever, transporter et déposer des bacs, ledit robot comprenant des moyens de préhension et de levage d'au moins un bac et étant équipé de roues, caractérisé en ce qu'il comprend une pluralité de capots amovibles au-dessus de ladite grille, lesdits capots étant sensiblement jointifs avec les capots adjacents à ceux-ci et s'étendant sensiblement sur toute la surface d'une cellule de ladite grille et lesdits capots formant une plateforme de circulation pour ledit robot, et en ce que ledit robot comprend des moyens de poussée, de tirage et/ou de soulèvement desdits capots permettant de changer lesdits capots de position pour libérer l'accès à la partie supérieure desdites colonnes.
2. Système de stockage de bacs selon la revendication 1, caractérisé en ce que chacun desdits capots est monté pivotant suivant un axe horizontal entre une position horizontale dans laquelle il obture la partie supérieure d'une colonne et une position verticale, dans laquelle l'accès à la partie supérieure de la colonne est libéré, et en ce que lesdits moyens de poussée, de tirage et/ou de soulèvement sont aptes à pousser une extrémité libre d'un capot pour le faire basculer vers le haut.
3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits capots sont montés pivotants selon deux axes horizontaux parallèles s'étendant sensiblement au niveau de deux bords opposés dudit capot.
4. Système de stockage de bacs selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins un desdits capots est monté coulissant entre une première position dans laquelle il obture la partie supérieure d'une colonne et une deuxième position, dans laquelle ledit capot est logé sous un capot adjacent à celui-ci dans ladite première position, ce qui libère l'accès à la partie supérieure de cette colonne.
5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit capot coulissant présente une première et une deuxième paires de doigts faisant saillies latéralement et en ce qu'il comprend une première paire de glissières de guidage des doigts de ladite première paire de doigts s'étendant sur des bords opposés de la colonne obturée par ledit capot coulissant dans ladite première position et une deuxième paire de glissières de guidage des doigts de ladite deuxième paire de doigts s'étendant sur des bords opposés d'une colonne adjacente de ladite colonne obturée par ledit capot coulissant dans ladite première position, située dans le prolongement de ladite première paire de glissières.
6. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que lesdits capots présentent une couche d'isolant thermique et en ce que lesdites colonnes de stockage situées sous lesdits capots sont des volumes à température contrôlée.
7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'au moins deux desdites colonnes de stockage sont à des températures contrôlées différentes.
8. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de poussée, de tirage et/ou de soulèvement desdits capots comprennent un doigt apte à coopérer avec un logement formé dans un desdits capots.
9. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de poussée, de tirage et/ou de soulèvement desdits capots comprennent un élément faisant saillie du châssis dudit robot destiné à venir en contact avec la face inférieure du capot et le pousser pour qu'il pivote vers le haut jusqu'à ladite position verticale.
10. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que ledit robot présente au moins deux roues motrices. 14
11. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que lesdits moyens de préhension et de levage d'au moins un bac comprennent un cadre apte à se glisser autour desdits bacs équipé de moyens de solidarisation avec un bac et des moyens de déplacement vertical dudit cadre sous le châssis dudit robot.
12. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une colonne de dépose desdits bacs et des moyens de prélèvement desdits bacs hors de ladite colonne de dépose.
13. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu' une première paire et une deuxième paire de rails ou de glissières de guidage parallèles sont formées dans la portion supérieure dudit capot, les rails ou les glissières de ladite deuxième paire de rails ou de glissières de guidage parallèles étant perpendiculaires aux rails ou aux glissières de guidage de ladite première paire, et en ce que ledit robot est équipés de roues aptes à circuler sur des rails ou des glissières et circule sur l'une ou l'autre desdites paires de rails ou de glissières de guidage.
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