KR20230057412A - 커버들 상에서 롤링하는 로봇들을 포함하는 베슬들을 저장하기 위한 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 베슬들을 저장하기 위한 시스템에 관한 것으로, 상기 시스템은, 베슬들의 묶음을 수용하도록 구성되는 복수의 저장 컬럼들 ─ 상기 저장 컬럼들의 상부 윤곽부들은 그리드를 형성함 ─ , 및 상기 그리드 위 주위를 이동하고 그리고 베슬들을 픽업하고, 수송하고, 그리고 셋다운할 수 있는 적어도 하나의 로봇을 포함하며, 상기 로봇은 적어도 하나의 베슬을 파지하고 그리고 리프트하기 위한 수단을 포함한다. 본 발명에 따르면, 이러한 시스템은 상기 그리드 위에 복수의 제거가능한 커버들을 포함하며, 상기 커버들은 상기 로봇을 위한 이동 플랫폼을 형성하며, 상기 로봇은 상기 커버들을 푸시하고, 당기고, 그리고/또는 상승시키기 위한 수단들을 포함하여, 상기 컬럼들의 상부 부품에 대한 접근을 가능하게 하기 위해 상기 커버들의 포지션을 변경시키는 것을 가능하게 한다.

Description

커버들 상에서 롤링하는 로봇들을 포함하는 베슬들을 저장하기 위한 시스템

본 발명의 분야는 창고 물류, 및 특히, 제품들의 자동 저장 및 검색의 분야이다.

더 구체적으로는, 본 발명은 컬럼들(columns)로 적층된 용기들을 저장하기 위한 시스템에 관한 것이다.

본 발명은, 예를 들어, 냉각된 또는 냉동된 환경에서 제어된 온도들에서 식품들의 저장에서 특히 적용을 갖는다.

3차원 그리드의 제품들을 보유하는 용기들을 저장하기 위한 자동화 구조물들은, 예를 들어, 문헌 NO317366 B1로부터 공지되어 있으며, 여기서 용기들은 컬럼들에서 상하로 저장되며, 이 컬럼들로, 레일들이 부착되어, 로봇들의 움직임이 컬럼에서 하나 이상의 용기들을 픽업하거나 드랍오프하는 것 그리고 그리드형 레일 네트워크 상에서 용기들을 다른 저장 컬럼 또는 수집 지점으로 수송하는 것을 허용하며, 여기서, 예를 들어, 용기들은 컨베이어 상으로 또는 리프트로 전달된다.

신선 또는 냉동 음식 제품들의 저장을 보장하기 위해, 예를 들어, US2018/0128532 A1에서, 온도가 각각 상온 저온 또는 약 -18℃의 온도로 유지되는 수개의 컬럼들을 함께 그룹화하는, 온도-제어되는 저장 영역들을 생성하는 것이 제안되었다. 이러한 영역은 그의 주변부 주위에서 단열되며 그리고 단열 재료로 만들어진 커버들은 로봇 순환 레일들 사이의 온도-제어되는 저장 영역의 컬럼들 각각 상에 배치된다.

이러한 공지된 기술의 단점은 커버들의 핸들링이다. 커버들은 온도-제어되는 컬럼에 저장된 용기들에 대한 접근을 얻기 위해 다른 커버들의 최상부 상에서 제거되고 그리고 배치되어야 하고, 그리고 그 후 컬럼 위의 레일들 사이에서 교체되어야 하거나, 또는 전용 로봇들은, 다른 로봇이 온도-제어된 컬럼에서 용기들을 픽업하거나 배치하면서, 커버를 핸들링하는데 사용되어야 한다. 그 결과, 이러한 기술들은 구현하기에 복잡하고 값비싸다. 또한, 커버들의 상이한 핸들링은 저장 구조물로부터 용기을 제거하는데 필요한 시간을 증가시킨다.

또한, 용기들에서의 제품들은 커버들의 다수의 조작들 동안 가온되어 지며, 이는 바람직하지 않다.

창고의 주변 온도에 대한 제품들의 노출 시간을 감소시키기 위해, 또한, 온도 제어된 구역의 저장 컬럼들 위에서, 로봇들의 순환 구역에서 제어된 온도를 유지하는 것이 고려되었다.

이러한 공지된 기술의 단점은, 로봇들이 상이한 온도로 하나의 영역으로부터 다른 영역으로 이동할 때 로봇들의 전자 회로들 상에서 응축이 발생할 수 있다는 점이며, 이는 로봇들을 손상시키거나 이들의 적합한 기능을 방해할 수 있다.

이러한 단점을 극복하기 위해, WO2019/001816 A1에서, 상이한 온도 구역들을 분할하고 그리고 용기들을 하나의 구역으로부터 다른 구역으로 이송하기 위해 리프트를 사용하는 것이 제안되었다.

이러한 기술의 단점은, 값비싸고 구현하기에 복잡하다는 점이다.

따라서, 본 발명은 종래 기술의 위에서 언급된 단점들을 극복하는 것을 목적으로 한다.

더 구체적으로는, 본 발명의 목적은 용기들의 신속하고 용이한 제거를 허용하는 기술을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 목적은 취급하는 동안 용기들에 저장된 제품들의 가열을 제한하는 이러한 기술을 제공하는 것이다.

본 발명의 추가의 목적은, 구현하기에 간단하고 그리고 낮은 비용의 이러한 기술을 제공하는 것이다.

특히, 본 발명의 목적은 제품들이 동일한 시설에서 상이한 온도들로 저장되는 것을 허용하는 저장 기술을 제공하는 것이다.

본 발명의 추가의 목적은 신뢰가능한 이러한 기술을 제공하는 것이다.

이들 목적들뿐만 아니라 나중에 나타날 다른 목적들은 용기 저장 시스템(bin storage system)에 의해 달성되며, 이 용기 저장 시스템은 실질적으로 직사각형 단면의 복수의 저장 컬럼들(storage columns) ─ 상기 컬럼들은 용기들의 수직 묶음을 수용하도록 구성되며, 상기 저장 컬럼들의 상부 윤곽부들은 그리드(grid)를 형성함 ─ , 및 상기 그리드 위에서 작동하고, 용기들을 픽업하고, 수송하고, 그리고 증착할 수 있는 적어도 하나의 로봇을 포함하며, 상기 로봇은 적어도 하나의 용기를 파지하고 그리고 리프트하기 위한 수단을 포함하고, 그리고 이 로봇에는 휠들이 설비된다.

본 발명에 따르면, 이러한 시스템은 상기 그리드 위에 복수의 제거가능한 커버들을 포함하며, 상기 커버들은 그에 인접한 커버들과 실질적으로 연속적이고, 그리고 실질적으로 상기 그리드의 셀의 전체 표면에 걸쳐 연장하며, 그리고 상기 커버들은 상기 로봇을 위한 트래픽 플랫폼을 형성하며, 그리고 상기 로봇은 상기 컬럼들의 상부 부품에 대한 접근을 자유롭게 하기 위해 상기 커버들의 포지션을 변경시키기 위해 상기 커버들을 푸시하고, 당기고, 그리고/또는 리프트하기 위한 수단을 갖는다.

따라서, 새로운 방식으로, 본 발명은 로봇들을 위한 롤링 표면을 형성하기 위해 커버들을 사용하는 것을 제안하며, 이 롤링 표면 상에서, 로봇들은, 예를 들어, 커버들에 형성된 안내부들에서 이동함으로써, 모든 방향들로 또는 미리 규정된 경로들을 따라 자유롭게 이동할 수 있으며, 이는 기반시설들 비용들을 제한하며, 그리고 로봇들이 자유롭게 이동할 수 있는 경우에, 보다 큰 이동성을 허용하고 그리고 그리드 상의 2개의 먼 포지션들 사이에서 로봇의 움직임 속도를 상당히 증가시킨다.

커버들이, 본 발명의 범주를 벗어나지 않고, 수직으로 경사지거나, 다른 커버들 위 또는 아래로 미끄러지도록 실질적으로 수평으로 푸시하거나, 당겨질 수 있거나, 또는 컬럼들에 대한 접근을 제공하기 위해 로봇에 의해 리프트될 수 있는 것이 유의되어야 한다.

더욱이, 용어 "제거가능한"은 그의 일반적인 의미로 본 발명의 맥락에서 사용되며, 즉, 커버가 병진운동식으로 또는 회전식으로, 또는 둘 모두의 조합으로 이동될 수 있다.

본 발명의 유리한 실시예에서, 상기 커버들 각각은, 커버가 컬럼의 최상부를 폐쇄하는 수평 포지션과 컬럼의 최상부에 대한 접근이 해제되는 수직 포지션 사이에서 수평 축을 따라 선회가능하게 장착되며, 그리고 푸싱, 풀링, 및/또는 리프팅 수단들은, 커버가 상향으로 경사지는 것을 유발시키기 위해 커버의 자유 단부를 푸시하도록 구성된다.

따라서, 커버들을 선회가능하게 장착함으로써, 로봇들은 단순히 커버들의 자유 단부를 밀거나 당김으로써 커버들을 위로 경사지게 함으로써 로봇들 아래에 있는 컬럼들에 저장된 용기들에 쉽게 접근할 수 있다.

본 발명의 이러한 특정한 실시예의 변형예에서, 상기 커버들을 푸시하고, 당기고 그리고/또는 리프트하기 위한 상기 수단은, 상기 커버의 하부측에 맞물리고 그리고 상기 수직 포지션으로 상향으로 선회하도록 커버를 푸시하기 위한, 상기 로봇의 샤시로부터 돌출하는 부재를 포함한다.

본 발명의 특정한 실시예에서, 상기 커버들은 상기 커버의 2개의 반대편 에지들에서 실질적으로 연장하는 2개의 평행한 수평 축들을 따라 선회가능하게 장착된다.

이는, 커버들이 일 측 또는 다른 측으로 이동하는 것을 허용하여, 로봇들이 어느 하나의 측면으로부터 커버들에 접근하는 것을 허용하며, 이는, 로봇들이 이동하고 그리고 관용기하여 이동하기 위해 경로를 자유롭게 하는 거리를 감소시킬 수 있다.

본 발명의 특정한 실시예에서, 상기 커버들 중 적어도 하나는, 커버가 컬럼의 최상부를 폐쇄하는 제1 포지션과 상기 커버가 상기 제1 포지션에서 커버에 인접한 커버 아래에서 수납되는 제2 포지션 사이에 미끄럼가능하게 장착되어, 이에 의해 컬럼의 최상부에 대한 접근을 자유롭게 한다.

본 발명의 특정 실시예에서, 상기 슬라이딩 커버는, 제1 및 제2 쌍들의 측방향으로 돌출하는 핑거들(fingers)을 가지고 그리고 상기 제1 포지션에서 상기 슬라이딩 커버에 의해 폐쇄되는 컬럼의 반대편 에지들 상에서 연장하는 상기 제1 쌍의 핑거들의 제1 쌍의 핑거 안내 슬라이드들(finger guiding slides) 및 상기 제1 쌍의 슬라이드들의 연장부에 위치되는, 상기 제1 포지션에서의 상기 슬라이딩 커버에 의해 폐쇄되는 상기 컬럼의 인접한 컬럼의 반대편 에지들 상에서 연장하는 상기 제2 쌍의 핑거들의 제2 쌍의 핑거 안내 슬라이드들을 포함한다.

본 발명의 유리한 실시예에서, 상기 커버들은 단열의 층을 가지며, 그리고 상기 커버들 아래의 상기 저장 컬럼들은 온도 제어된 체적부들이다.

저장 시스템은, 프리고리(frigorie) 손실을 회피하면서, 제품들이 하나 이상의 제어된 온도에서 그의 체적부의 전부 또는 일부에 저장되는 것을 허용한다.

본 발명의 특정한 실시예에서, 상기 저장 컬럼들 중 적어도 2개는 상이하게 제어된 온도에 있다.

이는, 예를 들어, 창고에 상온 저온 제품들, 냉동 제품들 및 실온의 제품들이 동일한 시스템에 저장될 수 있는 것을 의미한다.

본 발명의 특정 양태에 따르면, 커버의 자유 단부를 당기고 그리고/또는 푸시하기 위한 상기 수단은 상기 커버들 중 하나에 형성되는 하우징과 협동하도록 구성되는 핑거를 포함한다.

바람직하게는, 상기 로봇은 적어도 2개의 구동 휠들을 갖는다.

본 발명의 특정한 실시예에서, 상기 로봇은 3개 또는 4개의 구동 휠들을 갖는다.

본 발명의 유리한 실시예에 따르면, 적어도 하나의 용기를 파지하고 그리고 리프트하기 위한 수단은, 용기에 대한 부착 수단 및 상기 로봇의 샤시 아래의 상기 프레임의 수직 변위의 수단이 설비되는, 상기 용기들 주위에서 미끄러질 수 있는 프레임을 포함한다.

본 발명의 맥락에서, 용어 "프레임"은 적어도 3개의 측면들 상에서 용기를 에워싸기 위한 디바이스, 예컨대 샤시를 의미한다.

본 발명의 특정한 실시예에서, 상기 체결 수단은 후크들 또는 클로들을 포함한다.

본 발명의 특정 실시예에서, 전술된 바와 같은 시스템은 상기 용기들을 증착시키기 위한 적어도 하나의 컬럼 및 상기 증착 컬럼으로부터 상기 용기들을 제거하기 위한 수단을 포함한다.

이는, 로봇들이 저장된 용기들을 용이하게 복귀시킬 수 있는 것을 의미한다.

본 발명의 특정한 실시예에서, 제1 쌍 및 제2 쌍의 평행 레일들(parallel rails) 또는 안내 슬라이드들은 상기 보넷(bonnet)의 상부 부분에 형성되며, 상기 제2 쌍의 평행 레일들 또는 안내 슬라이드들의 레일들 또는 안내 슬라이드들은 상기 제1 쌍의 레일들 또는 안내 슬라이드들에 수직이며, 그리고 상기 로봇에는 레일들 또는 안내 슬라이드들 상에서 동작할 수 있는 휠들이 설비되고, 그리고 상기 쌍들의 레일들 또는 안내 슬라이드들 중 어느 하나 상에서 동작한다.

따라서, 안내 슬라이드들을 커버들 내로 직접적으로 구축함으로써, 저장 시스템을 구현하는 비용들이 감소된다.

본 발명의 다른 특징들 및 이점들은, 단지 예시적인 그리고 비제한적인 예들로서 주어진 본 발명의 2개의 실시예들 및 첨부 도면들의 하기의 설명으로부터 보다 명백해질 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 저장 시스템의 실시예의 예의 사시도이다.
도 2는 직립 포지션의, 도 1을 참조로 하여 도시된 저장 시스템의 커버의 상세도이다.
도 3은 도 1을 참조하여 도시된 시스템의 로봇에 의해 용기들의 한 묶음을 피킹하는 단계를 예시하며, 이 단계에서, 로봇은 용기들의 묶음을 피킹하기 위해 리프트될 커버의 반대편에 그 자체를 위치결정한다.
도 4는 도 1에서 도시되는 시스템의 로봇에 의해 용기들의 한 묶음을 픽업하는 단계를 예시하며, 이 단계에서 로봇은 용기들의 묶음을 리프팅하기 위해 커버에서 핑거(finger)에 맞물린다.
도 5는 도 1에서 도시되는 시스템의 로봇에 의해 용기들의 한 묶음을 픽업하는 단계를 예시하며, 이 단계에서, 로봇은 커버를 위로 경사지게 하기 위해 커버의 하부측을 푸싱하는 것을 완료한다.
도 6은 도 1을 참조로 하여 도시된 시스템의 로봇에 의해 용기들의 한 묶음을 피킹하는 단계를 예시하며, 이 단계에서, 로봇은 컬럼 위에 위치결정되고, 그리고 용기들의 묶음을 피킹하기 위해 스택 주위에서 아래로 프레임의 미끄러짐을 가동시킨다.
도 7은, 모든 커버들이 컬럼들을 폐쇄하는, 본 발명의 저장 시스템의 실시예의 다른 예의 로봇 순환 플랫폼의 부분도이다.
도 8은, 커버들 중 하나의 전방이 로봇을 그 전방의 커버 아래로 미끄러지게 할 수 있도록 로봇에 의해 하방으로 경사지게 할 때, 도 7을 참조하여 도시되는 플랫폼의 상세도이다.
도 9는, 커버가 그 전방에서 커버 아래로 미끄러지기 시작하는 경우, 도 7 및 도 8을 참조하여 도시되는 플랫폼의 도면이다.
도 10은, 커버가 그 전방에서 커버 아래로 평평하게 미끄러질 때, 도 7 및 도 9를 참조하여 도시되는 플랫폼의 도면이다.

도 1은 음식 저장 창고 내에서 구현되는 본 발명에 따른 자동화 저장 시스템의 예를 사시도로 예시한다.

이러한 시스템(10)은, 서로의 최상부 상에 적층된 저장 용기들(14)의 직사각형 단면들의 병치된 저장 컬럼들 또는 셀들(13)의 범위를 정하는, 그리드의 평면에 배열되는 업라이트들(uprights)(12)에 의해 형성되는 저장 시설(11)을 포함한다.

본 발명의 이러한 특정한 실시예에서, 시설(11)은 3개의 구역들(용기들의 내용물들을 저온으로 유지하기 위한 제1 구역(15), 냉동된 제품들을 보유하는 용기들을 수용하기 위한 제2 구역(16) 및; 창고의 주위 온도로 저장될 수 있는 용기들을 수용하기 위한 제3 구역(110))로 분할된다.

컬럼들의 전체 높이에 걸쳐 연장하는 단열 재료의 수직 분할 벽들(17)은 제1 구역(15)과 제2 구역(16) 사이에 그리고 제2 구역과 제3 구역(110) 사이에 장착된다. 또한, 제1 구역(15)의 외부 에지들은 보호 단열 층으로 커버된다.

제1 구역(15), 제2 구역(16) 및 제3 구역(110)의 컬럼들 위에서, 실질적으로 서로 연속하고 그리고 컬럼들(13)의 최상부 개구가 폐쇄되는 것을 허용하는 커버들(18)이 선회가능하게 장착된다. 평탄하게 경사질 때, 이러한 커버들(18)은 업라이트들(12)의 상단부들을 길이 방향 및 횡방향으로 연결하는 수평 빔들 및 크로스피스들(crosspieces) 상에 놓이고, 그리고 용기들을 이송하기 위한 그리고 컬럼으로부터 하나 이상의 용기들을 증착하거나 픽업하기 위한 자체-안내되는 2개-휠 구동 로봇들(19)을 위한 롤링 플랫폼을 형성한다. 커버들(18)은 제1 구역(15)과 로봇들(19)의 순환 공간 사이의 저온의 손실을 제한하기 위해 그리고 제2 구역(16)과 로봇들(19)의 순환 공간 사이의 저온의 손실을 제한하기 위해, 그리고 로봇들이 창고의 주위 온도에서 작동하는 것을 허용하기 위해 단열 층을 갖는다.

도 2에서 알 수 있는 바와 같이, 컬럼(13)에 저장된 용기들에 접근하는 것을 허용하기 위해 수직으로 경사진 커버(18)의 상세도에서, 이러한 커버(18)는, 컬럼(13)의 상부 윤곽부를 규정하는 크로스피스(23)에 고정되는 2개의 축 부분들(22)에 의해 형성되는, 수평 축(21)(도 2에서 점선들로 도시됨)을 중심으로 선회할 수 있다. 커버(18)는 커버(18)의 횡단 에지(25) 상에 형성되는 제1 쌍의 후크들(24)에 의해 샤프트 부분들(22)에 관절결합된다. 본 발명의 이러한 특정한 실시예에서, 커버(18)는 그의 2개의 횡방향 에지들(25 및 26) 중 하나로부터 상향으로 선회가능하도록 구성된다. 이를 위해, 후크들(27)의 제2 쌍은 커버(18)의 횡방향 에지(26) 상에 형성된다.

도 3 내지 도 6은 로봇이 용기들의 묶음을 컬럼으로부터 픽업하는 것을 가능하게 하는 다양한 작동들을 도시한다.

제1 단계(도 3 참조)에서, 로봇은, 로봇(19)이 커버(18)를 경사지게 할 것인 커버(21)의 회전 축에 수직으로, 그리고 축(21)으로부터 가장 먼 커버(18)의 횡방향 에지(31)에 가깝게 컬럼을 덮는 커버(18)를 대면한다. 그 후, 로봇은 수평 축(43)을 중심으로 선회하는 아암(42)의 자유 단부에 장착된 핑거(41)를 커버의 하나의 에지 상에 형성된 블라인드 홈(44) 내로 도입하며(도 4 참조), 이 블라인드 홈은 커버를 점진적으로 리프트한다. 이러한 단계 동안, 로봇(19)이 홈(44)에 로지되는(lodged) 손가락을 유지하기 위해 느리게 전방으로 이동하는 것이 유의되어야 한다. 아암(42)이 상향으로 충분히 선회되고, 그리고 이러한 경우에, 커버가 수평에 대해 대략 12°만큼 경사지는 커버(18)의 포지션에 대응하는, 본 발명의 이러한 특정 실시예에서 실질적으로 수직으로 연장할 때, 로봇(19)의 샤시는 커버의 후크들(24)의 하부측에 맞닿게 접하게 된다. 그 후, 커버(18)가 도 5에서 도시되는 수직 포지션에 도달할 때까지, 홈(44)으로부터 핑거(41)를 해제시키면서, 커버가 상향으로 경사지게 하도록 로봇(19)이 커버(18)의 후크들(24)을 가압하는 것이 충분하다. 본 발명의 이러한 특정한 실시예에서, 유리하게는, 핑거(41)는 실질적으로 구형 형상을 가지며, 이는 핑거(41)를 홈(44)으로부터 용이하게 해제하는 것을 가능하게 한다는 것이 주목되어야 한다. 본 발명의 이러한 특정한 실시예에서, 로봇(19)의 샤시는 2개의 수직 안내 슬라이드들을 가지며, 이 수직 안내 슬라이드들의 저부에서, 로봇(19)이 커버(18)를 푸시할 때, 후크들(24)의 내부 면이 놓이게 되는 것이 또한 유의되어야 한다.

도 6에서 알 수 있는 바와 같이, 그 후, 컬럼(13) 위에 위치결정되는 로봇(19)은, 수직 판들이 픽업될 용기들의 묶음의 하부 컨테이너의 레벨에 도달할 때까지, 용기들(14)의 2개의 반대편 측 면들을 따라 미끄러지는 2개의 수직 판들(61)에 의해 형성되는 프레임의 하강을 활성화시키며, 여기서 판들(61)로부터 현수되는 후크들(도 6에는 도시되지 않음)은 하부 용기의 에지들 상에 형성된 러그들 내로 미끄러질 수 있다. 그 후, 로봇(19)은, 프레임과 함께 용기들(14)의 묶음을 운반하는 프레임을 커버들(18) 위의 로봇 교용기 영역의 레벨까지 리프트한다. 용기들(14)이 로봇(19) 프레임을 용기과하는 것을 허용하기 위해 중심 개구(62)가 로봇 프레임에 제공되는 것이 유의되어야 한다.

그 후에, 로봇(19)은 그리드 셀 상에 커버(18)를 놓기 위해 뒤로 이동하고, 그리고 그 후, 로봇은 용기들(14)의 묶음을 증착해야 하는 새로운 컬럼(13)으로 또는 제3 구역(110)에서 제공되는 증착 컬럼(111)으로 이동하며, 여기서 용기들(14)의 묶음은 프레임의 움직임을 가동시킴으로써 하강되고 그리고 증착 컬럼(111)의 기초부에 위치된 리프트(112) 상에 증착된다.

도 7 내지 도 10은, 로봇이 폐쇄하는 것을 가능하게 하는 컬럼(72)에 대한 접근을 자유롭게 하기 위해, 커버가 로봇의 아암에 의해 로봇(도 7 내지 도 10에는 도시되지 않음)에 의해 푸시될 때, 본 발명에 따른 저장 시스템의 제2 예의 커버에 의해 점유되는 상이한 포지션들을 예시한다.

도 7에서, 커버(71)는, 컬럼이 밀봉되는 컬럼(72) 상에서 제자리에 있으며, 그리고 그의 최상부 표면은 플랫폼(70)의 표면과 동일한 높이이다.

도 7에서 알 수 있는 바와 같이, 커버(71)는 그의 좌측 길이방향 에지 상에 2개의 돌출 핑거들(73 및 74)을 갖는다. 유사한 핑거들은 커버(71)의 우측 길이방향 에지로부터 돌출한다. 핑거(74)는 이러한 본 발명의 특정한 실시예에서, 핑거(73)의 레벨 아래에 형성된다.

이러한 핑거들(73 및 74)은, 핑거들이 협동하는 안내 슬라이드들(75 및 76)에 수납된다. 이러한 안내 슬라이드들(75 및 76)은 컬럼(72)의 좌측 길이방향 에지 상에 그리고 컬럼(72)에 인접한 컬럼(78)의 좌측 길이방향 에지 상에 각각 형성되고 그리고 커버(77)에 의해 폐쇄된다. 도 9에서 보이는, 유사하게 성형된 슬라이드들(85 및 86)은 또한, 컬럼(72)의 반대편 길이방향 에지 상에서 서로 반대편에 제공되어, 커버(71)의 우측 길이방향 에지 상에서 돌출하는 핑거들을 안내한다.

이러한 슬라이드들(75, 76, 85 및 86)은 상이한 연속적인 직선, 수평 또는 경사진 부분들로 형성된다.

로봇이 화살표(79)의 방향으로 커버(71)를 푸시할 때(도 8 참조), 핑거(73)는 슬라이드(75)의 제1 수평 부품(751)에서 우선적으로 미끄러지는 반면, 핑거(74)는 슬라이드(76)의 경사진 부품(761)에서 미끄러지며, 이는, 커버가 화살표(79) 방향으로 미끄러짐에 따라 커버(71)의 전방 부품(711)이 점차적으로 하향으로 경사지는 것을 유발시킨다.

그 후, 핑거(73)는 슬라이드(75)의 경사진 부분(752)에서 안내되는 것으로 진행되는 반면, 핑거(74)는 슬라이드(76)의 수평 부분(762)으로 진입하고 진행하기 전에 경사진 부분(761)에서 계속 미끄러지는 것을 도 9에서 볼 수 있다.

핑거(73)가 경사진 부분(752)의 저점에 도달할 때, 이 핑거는 슬라이드(75)의 제2 수평 부분(753)에 진입하며, 그리고 그 후, 커버(71)는, 핑거(73)가 수평 부분(753)의 블라인드 저부(754)에 접할 때까지, 인접한 커버(72) 아래로 수평으로 미끄러질 수 있다(도 10 참조).

본 발명의 이러한 특정한 실시예에서, 커버(71)가 그 아래로 미끄러지는 것을 허용하기 위해, 슬라이드(75 또는 76)의 고점과 저점 사이의 높이에서의 차이가 커버(72)의 두께보다 더 큰 것이 유의되어야 한다.

Claims (13)

1. 용기 저장 시스템(bin storage system)으로서,
   상기 용기 저장 시스템은 실질적으로 직사각형 단면의 복수의 저장 컬럼들(storage columns) ─ 상기 컬럼들은 용기들의 수직 묶음을 수용하도록 구성되며, 상기 저장 컬럼들의 상부 윤곽부들은 그리드(grid)를 형성함 ─ , 및 상기 그리드 위에서 작동하고, 용기들을 픽업하고, 수송하고, 그리고 증착할 수 있는 적어도 하나의 로봇을 포함하며, 상기 로봇은 적어도 하나의 용기를 파지하고 그리고 리프트하기 위한 수단을 포함하고, 그리고 상기 로봇에는 휠들(wheels)이 설비되며, 상기 용기 저장 시스템은 상기 그리드 위에 복수의 제거가능한 커버들(removable covers)을 포함하고, 상기 커버들은 실질적으로 연속적이며, 상기 커버들은 상기 그리드에 인접하고 그리고 상기 그리드의 셀의 전체 표면에 걸쳐 실질적으로 연장하며, 그리고 상기 커버들은 상기 로봇을 위한 순환 플랫폼을 형성하며, 그리고 상기 로봇은 상기 커버들을 푸시하고, 당기고 그리고/또는 리프트하기 위한 수단을 포함하여, 상기 커버들이 상기 컬럼들의 상부 부품에 대한 접근을 자유하게 하기 위해 제자리에서 변경되는 것을 가능하게 하는,
   용기 저장 시스템.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 커버들 각각은, 상기 커버가 컬럼의 상부 부품을 폐쇄하는 수평 포지션과 상기 컬럼의 상부 부품에 대한 접근이 해제되는 수직 포지션 사이에서 수평 축을 따라 선회가능하게 장착되며, 그리고 상기 푸싱, 풀링, 및/또는 리프팅 수단들은, 상기 커버가 상향으로 경사지는 것을 유발시키기 위해 커버의 자유 단부를 푸시하도록 구성되는,
   용기 저장 시스템.
3. 제2 항에 있어서,
   상기 커버들은 상기 커버의 2개의 반대편 에지들에서 실질적으로 연장하는 2개의 평행한 수평 축들을 따라 선회가능하게 장착되는,
   용기 저장 시스템.
4. 제1 항에 있어서,
   상기 커버들 중 적어도 하나는, 상기 커버가 컬럼의 최상부를 폐쇄하는 제1 포지션과 상기 커버가 상기 제1 포지션에서 상기 커버에 인접한 커버 아래에서 수납되는 제2 포지션 사이에 미끄럼가능하게 장착되어, 이에 의해 상기 컬럼의 최상부에 대한 접근을 자유롭게 하는,
   용기 저장 시스템.
5. 제4 항에 있어서,
   상기 슬라이딩 커버는, 제1 및 제2 쌍들의 측방향으로 돌출하는 핑거들(fingers)을 가지며, 그리고 상기 슬라이딩 커버는, 상기 제1 포지션에서 상기 슬라이딩 커버에 의해 폐쇄되는 상기 컬럼의 반대편 에지들 상에서 연장하는 상기 제1 쌍의 핑거들의 제1 쌍의 핑거 안내 슬라이드들(finger guiding slides) 및 상기 제1 쌍의 슬라이드들의 연장부에 위치되는, 상기 제1 포지션에서의 상기 슬라이딩 커버에 의해 폐쇄되는 상기 컬럼의 인접한 컬럼의 반대편 에지들 상에서 연장하는 상기 제2 쌍의 핑거들의 제2 쌍의 핑거 안내 슬라이드들을 포함하는,
   용기 저장 시스템.
6. 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 커버들은 단열 층을 가지며, 그리고 상기 커버들 아래에 위치되는 상기 저장 컬럼들은 온도 제어된 체적부들인,
   용기 저장 시스템.
7. 제6 항에 있어서,
   상기 저장 컬럼들 중 적어도 2개는 상이한 제어된 온도에 있는,
   용기 저장 시스템.
8. 제1 항 내지 제7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 커버들을 푸시하고, 당기고, 그리고/또는 리프트하기 위한 수단들은 상기 커버들 중 하나에 형성된 하우징과 협동하도록 구성되는 핑거를 포함하는,
   용기 저장 시스템.
9. 제2 항에 있어서,
   상기 커버들을 푸시하고, 당기고 그리고/또는 리프트하기 위한 상기 수단은, 상기 커버의 하부측에 맞물리고 그리고 상기 수직 포지션으로 상향으로 선회하도록 상기 커버를 푸시하기 위한, 상기 로봇의 샤시로부터 돌출하는 부재를 포함하는,
   용기 저장 시스템.
10. 제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇은 적어도 2개의 구동 휠들을 가지는,
    용기 저장 시스템.
11. 제1 항 내지 제10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 하나의 용기를 파지하고 그리고 리프트하기 위한 상기 수단은 용기에 고정시키기 위한 수단이 설비되는 상기 용기들 주위에서 미끄러질 수 있는 프레임(frame) 및 상기 로봇의 샤시 아래에서 상기 프레임을 수직으로 이동시키기 위한 수단을 포함하는,
    용기 저장 시스템.
12. 제1 항 내지 제11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 시스템은 상기 용기들을 증착시키기 위한 적어도 하나의 컬럼 및 상기 증착 컬럼으로부터 상기 용기들을 제거하기 위한 수단을 포함하는,
    용기 저장 시스템.
13. 제1 항 내지 제12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    제1 쌍 및 제2 쌍의 평행 레일들(parallel rails) 또는 안내 슬라이드들은 상기 커버의 상부 부분에 형성되며, 상기 제2 쌍의 평행 레일들 또는 안내 슬라이드들의 레일들 또는 안내 슬라이드들은 상기 제1 쌍의 레일들 또는 안내 슬라이드들에 수직이며, 그리고 상기 로봇에는 레일들 또는 안내 슬라이드들 상에서 동작할 수 있는 휠들(wheels)이 설비되고, 그리고 상기 쌍들의 레일들 또는 안내 슬라이드들 중 어느 하나 상에서 동작하는,
    용기 저장 시스템.

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