WO2022025224A1 - 開閉体制御装置 - Google Patents

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WO2022025224A1
WO2022025224A1 PCT/JP2021/028238 JP2021028238W WO2022025224A1 WO 2022025224 A1 WO2022025224 A1 WO 2022025224A1 JP 2021028238 W JP2021028238 W JP 2021028238W WO 2022025224 A1 WO2022025224 A1 WO 2022025224A1
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closing body
closing
drive units
control device
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Inventor
健一 藤原
Original Assignee
株式会社ハイレックスコーポレーション
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J5/00—Doors
    • B60J5/10—Doors arranged at the vehicle rear
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/41—Detection by monitoring transmitted force or torque; Safety couplings with activation dependent upon torque or force, e.g. slip couplings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E05F15/611—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for swinging wings

Definitions

  • the present invention relates to an open / close body control device.
  • Patent Document 1 when one of the two drive units that drive an opening / closing body such as a tailgate of a vehicle is in an abnormal state, the operation of the other driving unit is restricted (braking) to cause the opening / closing body.
  • Techniques for preventing closure are disclosed.
  • the opening / closing operation of the opening / closing body is performed by a remote controller or the like in a state where there is a problem in attaching one of the driving portions, the attachment is normally performed. Since the opening / closing body is opened / closed only by the driving unit, the driving unit may be in an overloaded state.
  • An object of the present invention is to provide an opening / closing body control device capable of preventing the opening / closing operation of the opening / closing body from being started in a state where there is a problem in mounting the drive unit.
  • the detection unit that detects a signal indicating the behavior of a plurality of driving units that open / close the opening / closing body provided in the vehicle and the plurality of driving units exhibit the same behavior based on the signal? If it is determined whether or not the plurality of drive units exhibit different behaviors, the opening / closing of the opening / closing body is not permitted, and if it is determined that the plurality of driving units exhibit the same behavior, the opening / closing body of the opening / closing body is not permitted. It is provided with a control unit that permits opening and closing.
  • the present invention it is possible to prevent the opening / closing operation of the opening / closing body from being started in a state where there is a problem in mounting the drive unit.
  • FIG. 1 Perspective view of the vehicle 100 provided with the opening / closing body control device 40 according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a perspective view of a vehicle 100 provided with an opening / closing body control device 40 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a side view of the vehicle 100 provided with the open / close body control device 40 according to the embodiment of the present invention.
  • the vehicle 100 is provided with an opening / closing body 20 that opens or closes the opening 10, and a driving unit 30A and a driving unit 30B that drive the opening / closing body 20 by converting the rotational motion of the motor into a linear motion. ..
  • a drive unit 30 when the drive unit 30A and the drive unit 30B are not distinguished, they are referred to as a drive unit 30.
  • the opening / closing body 20 is, for example, the tailgate of the vehicle 100.
  • the open state is a state in which luggage and the like can be taken in and out of the vehicle 100 through the opening 10 (see FIG. 2).
  • the closed state is a state in which the opening 10 is closed (see FIG. 1).
  • the opening / closing body 20 is not limited to the tailgate of the vehicle 100, and may be a front hood for the vehicle 100, a flip-up door for getting on / off, or the like.
  • the drive unit 30 has a drive body unit 30-1 and an advancing / retreating unit 30-2 housed in the drive body unit 30-1.
  • the drive main body portion 30-1 is provided with a first connection portion 301, and the first connection portion 301 is connected to the opening edge portion 101 of the vehicle main body.
  • the advancing / retreating portion 30-2 is provided with a second connecting portion 302, and the advancing / retreating portion 30-2 is connected to the edge portion 201 of the opening / closing body 20.
  • the first connection portion 301 and the second connection portion 302 are ball joints, pin joints, universal joints, and the like.
  • the opening / closing body 20 moves from the fully closed position (the position where the opening 10 is closed) to the fully open position (the position where the opening 10 is opened).
  • the drive unit 30 may be any as long as it can open and close the opening / closing body 20, and its structure, shape, and the like are not particularly limited. Further, the number of drive units 30 is not limited to two, and may be two or more.
  • the opening / closing operation of the opening / closing body is performed by a remote controller or the like in a state where one of the two driving units 30 has a problem in mounting, only the other driving unit 30 normally mounted is used. Since the opening / closing body 20 is opened / closed, the drive unit 30 may be in an overloaded state.
  • the drive unit 30 detached from the vehicle 100 due to vibration during traveling of the vehicle 100 is not normally attached to the vehicle 100 in the subsequent work, so that the first connection is made due to a work error.
  • One of the portions 301 and the second connecting portion 302 is not fixed to the vehicle 100.
  • the state in which the drive unit 30 is not attached is, for example, the drive unit 30 and the open / close body control. This includes a state in which the signal line wired to and from the device 40 is erroneously wired.
  • the opening / closing body control device 40 has the opening / closing body 20 only when it is determined that the driving unit 30 is normally attached based on the signals indicating the behaviors of the plurality of driving units 30. It is configured to allow open / close operations.
  • FIG. 3 is a diagram showing a configuration example of the open / close body control device 40.
  • the opening / closing body control device 40 is a device that changes the opening / closing body 20 from the open state to the closed state or shifts the opening / closing body 20 from the closed state to the open state by controlling the drive unit 30.
  • the opening / closing body control device 40 includes a detection unit 41 and a control unit 42.
  • the detection unit 41 is, for example, an encoder that detects a signal indicating the behavior of each of the plurality of drive units 30.
  • the signal indicating the behavior is a signal indicating the rotation angle, rotation amount, rotation direction, etc. of the motor built in the drive unit 30, and for example, the Hall element detects the rotation state of the motor built in the drive unit 30. It is generated by the above and is transmitted to the control unit 42.
  • the control unit 42 determines whether or not the plurality of drive units 30 exhibit the same behavior based on the signals indicating the behaviors of the plurality of drive units 30, and determines that the plurality of drive units 30 exhibit different behaviors. If this is the case, the opening / closing of the opening / closing body 20 is not permitted, and if it is determined that the plurality of driving units 30 exhibit the same behavior, the opening / closing operation of the opening / closing body 20 is permitted.
  • the control unit 42 includes, for example, a processor, a memory, and an input / output interface used for signal transmission.
  • the processor is an arithmetic unit such as a CPU (Central Processing Unit) and a GPU (Graphics Processing Unit).
  • the memory is a storage device realized by using RAM (RandomAccessMemory), ROM (ReadOnlyMemory), and the like.
  • the processor, memory and input / output interface are connected to the bus and exchange various signals via the bus.
  • the processor realizes the function of the open / close control device 40 by reading, for example, a program, data, etc. stored in the ROM into the RAM and executing the process.
  • the control unit 42 may be incorporated in an ECU (Electronic Control Unit) that controls each part of the vehicle 100, or may be mounted in the drive unit 30.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the control unit 42 outputs an open permission command, an open disapproval command, a close permission command, or a close disapproval command based on a signal indicating the behavior from the detection unit 41.
  • the open permission command is a command for validating the open operation of the open / close body 20 in the closed state.
  • the open disapproval command is a command for invalidating the open operation of the open / close body 20 in the closed state.
  • the closing permission command is a command for validating the closing operation of the opening / closing body 20 in the open state.
  • the closing / disallowing command is a command for invalidating the closing operation of the opening / closing body 20 in the open state.
  • the control device 50 is a device that controls the operation of the drive unit 30, and is, for example, an ECU or a vehicle information management device.
  • An operation signal output from the operation device 51 is input to the control device 50.
  • the operation device 51 is a remote control key, an operation switch mounted on the vehicle 100, and the like.
  • the operation signal is a signal for opening / closing the opening / closing body 20.
  • the control device 50 generates a command for causing the drive unit 30 to execute an open operation or a closed operation based on a command from the control unit 42 and an operation signal from the operation device 51, and transmits the command to the drive unit 30. ..
  • the opening / closing body 20 opens / closes.
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the opening / closing body control device 40 when closing the opening / closing body 20.
  • the process shown in FIG. 4 is started when, for example, in the control device 50, the opening / closing body 20 in the open state is closed after the operation of the button indicating that the attachment of the drive unit 30 is completed is performed.
  • the detection unit 41 detects a signal (a signal indicating the behavior of the drive unit 30) output from the drive unit 30 when the opening / closing body 20 is closed (step S1).
  • the control unit 42 calculates the drive speed, the amount of contraction, and the like of the plurality of drive units 30 based on the signal detected by the detection unit 41, and determines the direction in which the drive unit 30 expands and contracts.
  • the Hall element that detects the rotational state of the motor built in the drive unit 30 captures the change in the magnetic field distribution when the position of the magnet changes with the rotation of the rotation axis of the motor, and behaves. Generates a pulse, which is a signal indicating. The control unit 42 counts this pulse and calculates the count value.
  • the control unit 42 calculates the drive speed of the drive unit 30 when the opening / closing body 20 is closed, based on the amount of change in the count value per unit time.
  • the control unit 42 calculates the difference in drive speed when the opening / closing body 20 is closed by comparing the drive speeds of the plurality of drive units 30.
  • the rotation of the motor causes the deviation amount of the rising position of each pulse of the A phase and the B phase, or the A phase.
  • the amount of deviation of the falling position of each pulse of the B phase is set to 90 °.
  • control unit 42 calculates the amount of contraction of the drive unit 30 when the opening / closing body 20 is closed, based on the amount of change in the count value.
  • control unit 42 determines whether or not the difference in driving speed is smaller than the predetermined value (step S2).
  • the control unit 42 executes the process of step S3 when the difference in drive speed is smaller than the predetermined value (step S2, YES), and when the difference in drive speed is equal to or greater than the predetermined value (step S2, NO), step S7. Executes the processing of.
  • step S3 the control unit 42 determines whether or not all the expansion / contraction directions of the plurality of drive units 30 are in the contraction direction (step S3).
  • the control unit 42 executes the process of step S4 when the expansion / contraction directions of the plurality of drive units 30 are all in the contraction direction (steps S3 and YES).
  • control unit 42 executes the process of step S7.
  • step S4 the control unit 42 determines whether or not the contraction amounts of the plurality of drive units 30 are equal (step S4).
  • step S5 when the contraction amounts of the plurality of drive units 30 are equal (steps S4 and YES), the control unit 42 executes the process of step S5.
  • equal shrinkage amount includes the concept of equality when the manufacturing tolerance of each drive unit 30 is taken into consideration.
  • the control unit 42 executes the process of step S7 when the shrinkage amounts of the plurality of drive units 30 are not equal (steps S4 and NO).
  • step S5 the control unit 42 determines whether or not the closing operation is completed (step S5). For example, when a predetermined value for determining whether or not the closing operation is completed is set in the control unit 42 and the count value to be counted up during the closing operation is smaller than this predetermined value, the control unit 42. 42 determines that the closing operation has not been completed (steps S5 and NO), and repeats the processes after step S1.
  • control unit 42 determines that the closing operation has been completed (steps S5, YES), and outputs an open permission command to the control device 50 (step S6).
  • control device 50 When the control device 50 receives the open permission command and also receives the operation signal transmitted from the operation device 51, the control device 50 transmits a command to cause the drive unit 30 to execute the open operation. As a result, the opening / closing body 20 opens.
  • the opening / closing body control device 40 may display a message indicating that the opening / closing body 20 can be opened on the screen of the navigation device by transmitting an opening permission command to, for example, a navigation device.
  • the voice guidance indicating that the opening operation is possible may be reproduced from the speaker mounted on the vehicle 100.
  • step S7 the control unit 42 performs the same processing as in step S5.
  • control unit 42 determines that the closing operation has not been completed (steps S7, NO), and repeats the processes after step S1.
  • control unit 42 determines that the closing operation has been completed (step S7, YES), and outputs an open / disallow command to the control device 50 (step S8). ), Ends a series of processes.
  • the control device 50 When the control device 50 receives the open disapproval command and the operation signal transmitted from the operation device 51, the control device 50 stops the transmission of the command to cause the drive unit 30 to execute the open operation. Therefore, even if the remote control is used to open the two drive units 30 in a state where one of the drive units 30 has a mounting defect, the other drive unit 30 does not operate, so that the drive unit 30 is overloaded. It is possible to prevent the situation from occurring.
  • the opening / closing body control device 40 may display a message indicating that the opening / closing body 20 cannot be opened on the screen of the navigation device by transmitting an opening / disallowing command to, for example, a navigation device.
  • the voice guidance indicating that the opening operation cannot be performed may be reproduced from the speaker mounted on the vehicle 100.
  • steps S2 to S4 are not limited to these, and may be changed as appropriate. Further, in the embodiment of the present invention, all three processes from step S2 to step S4 are executed, but at least one process may be executed by timely selection. Of the three processes from step S2 to step S4, it is preferable to execute any two processes, and it is more preferable to execute all three processes.
  • the control unit 42 determines that the plurality of drive units 30 behave differently, and outputs an open disapproval command.
  • the control unit 42 may be configured as follows. For example, when the difference in the amount of shrinkage of each of the plurality of drive units 30 is larger than a predetermined value, the control unit 42 determines that the plurality of drive units 30 behave differently, and outputs an open / disapproval command. You may do it.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the opening / closing body control device 40 when opening the opening / closing body 20.
  • the process shown in FIG. 5 is started when, for example, in the control device 50, the closed opening / closing body 20 is opened after the operation of the button indicating that the attachment of the drive unit 30 is completed is performed.
  • the detection unit 41 detects a signal (a signal indicating the behavior of the drive unit 30) output from the drive unit 30 when the opening / closing body 20 opens (step S11).
  • the control unit 42 calculates the drive speed, the amount of elongation, and the like of the plurality of drive units 30 based on the signal detected by the detection unit 41, and determines the direction in which the drive unit 30 expands and contracts.
  • the Hall element that detects the rotational state of the motor built in the drive unit 30 captures the change in the magnetic field distribution when the position of the magnet changes with the rotation of the rotation axis of the motor, and behaves. Generates a pulse, which is a signal indicating. The control unit 42 counts this pulse and calculates the count value.
  • the control unit 42 calculates the drive speed of the drive unit 30 when the opening / closing body 20 opens, based on the amount of change in the count value per unit time.
  • the control unit 42 calculates the difference in drive speed when the opening / closing body 20 is opened by comparing the drive speeds of the plurality of drive units 30.
  • control unit 42 determines the expansion / contraction direction of the drive unit 30 when the opening / closing body 20 is opened, for example, by detecting the difference in the rising position of a plurality of pulses whose phases are 90 ° out of phase with each other.
  • control unit 42 calculates the amount of extension of the drive unit 30 when the opening / closing body 20 is opened, based on the amount of change in the count value.
  • control unit 42 determines whether or not the difference in driving speed is smaller than the predetermined value (step S12).
  • the control unit 42 executes the process of step S13 when the difference in drive speed is smaller than the predetermined value (step S12, YES), and when the difference in drive speed is equal to or greater than the predetermined value (step S12, NO), step S17. Executes the processing of.
  • step S13 the control unit 42 determines whether or not all the expansion / contraction directions of the plurality of drive units 30 are in the extension direction (step S13).
  • step S14 When the expansion / contraction directions of the plurality of drive units 30 are all in the extension direction (steps S13, YES), the control unit 42 executes the process of step S14.
  • control unit 42 executes the process of step S17.
  • step S14 the control unit 42 determines whether or not the elongation amounts of the plurality of drive units 30 are equal (step S14).
  • step S15 when the expansion amounts of the plurality of drive units 30 are equal (steps S14, YES), the control unit 42 executes the process of step S15.
  • equal elongation includes the concept of equality when the manufacturing tolerance of each drive unit 30 is taken into consideration.
  • the control unit 42 executes the process of step S17 when the expansion amounts of the plurality of drive units 30 are not equal (steps S14 and NO).
  • step S15 the control unit 42 determines whether or not the opening operation is completed (step S15). For example, when a predetermined value for determining whether or not the opening operation is completed is set in the control unit 42 and the count value counted up during the opening operation is smaller than this predetermined value, the control unit 42 determines that the opening operation has not been completed (steps S15 and NO), and repeats the processes after step S11.
  • control unit 42 determines that the opening operation has been completed (steps S15, YES), and outputs a closing permission command to the control device 50 (step S16).
  • control device 50 When the control device 50 receives the closing permission command and also receives the operation signal transmitted from the operating device 51, the control device 50 transmits a command to cause the drive unit 30 to execute the closing operation. As a result, the opening / closing body 20 closes.
  • the opening / closing body control device 40 may display a message indicating that the opening / closing body 20 can be closed on the screen of the navigation device by transmitting a closing permission command to, for example, a navigation device.
  • the voice guidance indicating that the closing operation is possible may be reproduced from the speaker mounted on the vehicle 100.
  • step S17 the control unit 42 performs the same processing as in step S15.
  • control unit 42 determines that the opening operation has not been completed (steps S17, NO), and repeats the processes after step S11.
  • control unit 42 determines that the opening operation is completed (steps S17, YES), and outputs a closing / disallowing command to the control device 50 (step S18). ), Ends a series of processes.
  • the control device 50 When the control device 50 receives the closing disapproval command and the operation signal transmitted from the operating device 51, the control device 50 stops the transmission of the command for causing the drive unit 30 to execute the closing operation. Therefore, even if the remote control is used to open the two drive units 30 in a state where one of the drive units 30 has a mounting defect, the other drive unit 30 does not operate, so that the drive unit 30 is overloaded. It is possible to prevent the situation from occurring.
  • the opening / closing body control device 40 may display a message indicating that the opening / closing body 20 cannot be closed on the screen of the navigation device by transmitting a closing / disallowing command to, for example, a navigation device.
  • the voice guidance indicating that the closing operation cannot be performed may be reproduced from the speaker mounted on the vehicle 100.
  • steps S12 to S14 are not limited to these, and may be changed as appropriate. Further, in the embodiment of the present invention, all three processes from step S12 to step S14 are executed, but at least one process may be executed by timely selection. Of the three processes from step S12 to step S14, it is preferable to execute any two processes, and it is more preferable to execute all three processes.
  • the control unit 42 determines that the plurality of drive units 30 behave differently, and outputs an open disapproval command.
  • the control unit 42 may be configured as follows. For example, when the difference in the amount of elongation of each of the plurality of drive units 30 is larger than a predetermined value, the control unit 42 determines that the plurality of drive units 30 behave differently, and outputs an open / disapproval command. You may do it.
  • the opening / closing body control device 40 for controlling the driving unit 30 of the opening / closing body provided in the vehicle 100 has been described, but the opening / closing body control device 40 is provided in the vehicle 100. It can also be used as a device for controlling the opening and closing of an opening / closing body other than the body.
  • the opening / closing body control device 40 can also be used as a device for controlling a drive unit provided in a shutter, a sliding door, a hinged door, or the like installed in a structure such as a store or a garage.
  • the opening / closing body control device is useful as a device capable of preventing the opening / closing operation of the opening / closing body from being started in a state where there is a problem in mounting the drive unit.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

車両に設けられる開閉体を開閉する複数の駆動部の挙動を示す信号を検出する検出部と、前記信号に基づいて前記複数の駆動部が同じ挙動を示すか否かを判定し、前記複数の駆動部が異なる挙動を示すと判定した場合、前記開閉体の開閉を許可せず、前記複数の駆動部が同じ挙動を示すと判定した場合、前記開閉体の開閉を許可する制御部と、を備えている開閉体制御装置を用いることで、駆動部の取り付けに不具合がある状態で開閉体の開閉操作が開始されることを防止することができる。

Description

開閉体制御装置
　本発明は、開閉体制御装置に関する。
　特許文献１には、車両のテールゲートなどの開閉体を駆動する２つの駆動部の内の一方が異常状態のときに、他方の駆動部の動作を制限（制動）することで、開閉体が閉じることを防止する技術が開示される。
特開２０１７－１４１５７７号公報
　しかしながら、この種の従来技術では、例えば複数の駆動部の内、何れかの駆動部の取り付けに不具合がある状態で、リモコンなどで開閉体の開閉操作が実施されると、正常に取り付けられた駆動部だけで開閉体の開閉が行われるため、当該駆動部が過負荷状態となり得る。
　本発明の目的は、駆動部の取り付けに不具合がある状態で開閉体の開閉操作が開始されることを防止できる開閉体制御装置を提供することである。
　本発明の開閉体制御装置は、車両に設けられる開閉体を開閉する複数の駆動部の挙動を示す信号を検出する検出部と、前記信号に基づいて前記複数の駆動部が同じ挙動を示すか否かを判定し、前記複数の駆動部が異なる挙動を示すと判定した場合、前記開閉体の開閉を許可せず、前記複数の駆動部が同じ挙動を示すと判定した場合、前記開閉体の開閉を許可する制御部と、を備える。
　本発明によれば、駆動部の取り付けに不具合がある状態で開閉体の開閉操作が開始されることを防止できる。
本発明の実施の形態に係る開閉体制御装置４０を備えた車両１００の斜視図 本発明の実施の形態に係る開閉体制御装置４０を備えた車両１００の側面図 開閉体制御装置４０の構成例を示す図 開閉体２０を閉めるときの開閉体制御装置４０の動作を説明するためのフローチャート 開閉体２０を開くときの開閉体制御装置４０の動作を説明するためのフローチャート
　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
　図１は、本発明の実施の形態に係る開閉体制御装置４０を備えた車両１００の斜視図である。図２は、本発明の実施の形態に係る開閉体制御装置４０を備えた車両１００の側面図である。
　車両１００には、開口部１０を開状態又は閉状態にする開閉体２０と、モータの回転運動を直線運動に変換することにより開閉体２０を駆動する駆動部３０Ａ及び駆動部３０Ｂとが設けられる。以下では、駆動部３０Ａ及び駆動部３０Ｂを区別しない場合、駆動部３０と称する。
　開閉体２０は、例えば車両１００のテールゲートである。開状態は、開口部１０を介して、荷物などを車両１００に出し入れできる状態である（図２参照）。閉状態は、開口部１０を閉塞した状態である（図１参照）。なお開閉体２０は、車両１００のテールゲートに限定されず、車両１００用のフロントフード、跳ね上げ式乗降用ドアなどでもよい。
　駆動部３０は、駆動本体部３０－１と駆動本体部３０－１に収容される進退部３０－２とを有する。
　駆動本体部３０－１には第１接続部３０１が設けられ、第１接続部３０１は、車両本体の開口縁部１０１に接続される。
　進退部３０－２には第２接続部３０２が設けられ、進退部３０－２は、開閉体２０の縁部２０１に接続される。
　第１接続部３０１及び第２接続部３０２は、ボールジョイント、ピンジョイント、ユニバーサルジョイントなどである。
　進退部３０－２が進退動することによって、開閉体２０は全閉位置（開口部１０が閉塞される位置）から全開位置（開口部１０が開放される位置）まで移動する。
　なお駆動部３０は、開閉体２０の開閉を可能とするものであればよく、その構造、形状などは特に限定されない。また駆動部３０の数は、２つに限定されず、２つ以上であればよい。
　ここで、２つの駆動部３０の内、一方の駆動部３０の取り付けに不具合がある状態で、リモコンなどで開閉体の開閉操作が実施されると、正常に取り付けられた他方の駆動部３０だけで開閉体２０の開閉が行われるため、当該駆動部３０が過負荷状態となり得る。
　不具合がある状態は、例えば、車両１００の走行中の振動などで車両１００から外れた駆動部３０が、その後の作業で車両１００に正常に取り付けられなかったことにより、作業ミスによって、第１接続部３０１及び第２接続部３０２の何れかが車両１００に固定されていない状態である。
　なお、駆動部３０の取り付けに不具合がある状態は、第１接続部３０１及び第２接続部３０２の何れかが車両１００に固定されていない状態以外にも、例えば、駆動部３０と開閉体制御装置４０との間に配線される信号線が誤配線されている状態などを含む。
　本発明の実施の形態に係る開閉体制御装置４０は、複数の駆動部３０のそれぞれの挙動を示す信号に基づき、駆動部３０が正常に取り付けられていると判断した場合のみ、開閉体２０の開閉操作を許可するように構成されている。
　以下に図３を参照して、開閉体制御装置４０の構成例について説明する。図３は、開閉体制御装置４０の構成例を示す図である。
　開閉体制御装置４０は、駆動部３０を制御することによって、開閉体２０を開状態から閉状態に遷移させ、又は開閉体２０を閉状態から開状態に遷移させる装置である。開閉体制御装置４０は、検出部４１及び制御部４２を備える。
　検出部４１は、例えば、複数の駆動部３０のそれぞれの挙動を示す信号を検出するエンコーダである。挙動を示す信号は、駆動部３０に内蔵されるモータの回転角、回転量、回転方向などを示す信号であり、例えば、駆動部３０に内蔵されるモータの回転状態を、ホール素子が検出することにより生成されて、制御部４２に送信される。
　制御部４２は、複数の駆動部３０のそれぞれの挙動を示す信号に基づいて、複数の駆動部３０が同じ挙動を示すか否かを判定し、複数の駆動部３０が異なる挙動を示すと判定した場合、開閉体２０の開閉を許可せず、複数の駆動部３０が同じ挙動を示すと判定した場合、開閉体２０の開閉操作を許可する。
　制御部４２は、例えば、プロセッサ、メモリ、及び信号の伝送に利用される入出力インタフェースを備える。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの演算装置である。メモリは、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを用いて実現される記憶装置である。
　プロセッサ、メモリ及び入出力インタフェースは、バスに接続され、バスを介して、各種信号の受け渡しを行う。プロセッサは、例えばＲＯＭに記憶されたプログラム、データなどを、ＲＡＭ上に読み出し、処理を実行することで、開閉体制御装置４０の機能を実現する。
　なお、制御部４２は、車両１００の各部を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）に組み込まれても良く、また駆動部３０に搭載されていても良い。
　制御部４２は、検出部４１からの挙動を示す信号に基づいて、開許可指令、開不許可指令、閉許可指令、又は閉不許可指令を出力する。
　開許可指令は、閉状態の開閉体２０の開操作を有効にするための指令である。開不許可指令は、閉状態の開閉体２０の開操作を無効にするための指令である。
　閉許可指令は、開状態の開閉体２０の閉操作を有効にするための指令である。閉不許可指令は、開状態の開閉体２０の閉操作を無効にするための指令である。
　これらの指令は制御装置５０に送信される。制御装置５０は、駆動部３０の動作を制御する装置であり、例えばＥＣＵや車両情報管理装置などである。
　制御装置５０には、操作装置５１から出力される操作信号が入力される。操作装置５１は、リモコンキー、車両１００に搭載される操作スイッチなどである。操作信号は、開閉体２０を開閉操作するための信号である。
　制御装置５０は、制御部４２からの指令と操作装置５１からの操作信号とに基づき、駆動部３０に開動作又は閉動作を実行させるための指令を生成し、駆動部３０に対して送信する。これにより、開閉体２０が開閉動作する。
　次に図４を参照して、開閉体２０を閉めるときの開閉体制御装置４０の動作を説明する。図４は、開閉体２０を閉めるときの開閉体制御装置４０の動作を説明するためのフローチャートである。
　図４に示す処理は、例えば制御装置５０において、駆動部３０の取り付けが完了したことを示すボタンの操作が行われた後、開状態の開閉体２０を閉じるときに開始される。
　検出部４１は、開閉体２０が閉まるときに駆動部３０から出力される信号（駆動部３０の挙動を示す信号）を検出する（ステップＳ１）。
　制御部４２は、検出部４１で検出された信号に基づき、複数の駆動部３０の駆動速度、縮み量などを算出し、また駆動部３０が伸縮する方向を判定する。
　具体的には、駆動部３０に内蔵されるモータの回転状態を検出するホール素子が、当該モータの回転軸の回転に伴って磁石の位置が変化したときの磁界分布の変化を捕捉し、挙動を示す信号であるパルスを発生する。制御部４２は、このパルスを計数してカウント値を算出する。
　制御部４２は、単位時間当たりのカウント値の変化量によって、開閉体２０が閉まるときにおける、駆動部３０の駆動速度を算出する。制御部４２は、複数の駆動部３０のそれぞれの駆動速度を比較することによって、開閉体２０が閉まるときにおける駆動速度の差を算出する。
　また、例えば、２相タイプ（Ａ相、Ｂ相）のエンコーダが利用される場合、モータが回転することで、Ａ相とＢ相のそれぞれのパルスの立ち上がり位置のずれ量、又は、Ａ相とＢ相のそれぞれのパルスの立ち下がり位置のずれ量が９０°に設定されている。制御部４２は、このように互いの位相が９０°ずれている複数のパルスの立ち上がり位置又は立ち下がり位置の違いを検出することによって、開閉体２０が閉まるときにおける駆動部３０が伸縮する方向を判定する。
　また制御部４２は、カウント値の変化量によって、開閉体２０が閉まるときにおける、駆動部３０の縮み量を算出する。
　その後、制御部４２は、駆動速度の差が所定値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２）。
　制御部４２は、駆動速度の差が所定値よりも小さい場合（ステップＳ２，ＹＥＳ）、ステップＳ３の処理を実行し、駆動速度の差が所定値以上の場合（ステップＳ２，ＮＯ）、ステップＳ７の処理を実行する。
　ステップＳ３において、制御部４２は、複数の駆動部３０の伸縮方向が全て縮む方向であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
　制御部４２は、複数の駆動部３０の伸縮方向が全て縮む方向である場合（ステップＳ３，ＹＥＳ）、ステップＳ４の処理を実行する。
　また、制御部４２は、複数の駆動部３０の伸縮方向が異なる場合（ステップＳ３，ＮＯ）、ステップＳ７の処理を実行する。
　ステップＳ４において、制御部４２は、複数の駆動部３０のそれぞれの縮み量が等しいか否かを判定する（ステップＳ４）。
　そして、制御部４２は、複数の駆動部３０のそれぞれの縮み量が等しい場合（ステップＳ４，ＹＥＳ）、ステップＳ５の処理を実行する。縮み量が等しいとは、各駆動部３０の製造公差などを加味した場合に等しい概念を含む。
　制御部４２は、複数の駆動部３０のそれぞれの縮み量が等しくない場合（ステップＳ４，ＮＯ）、ステップＳ７の処理を実行する。
　ステップＳ５において、制御部４２は、閉動作が完了したか否かを判定する（ステップＳ５）。例えば、閉動作が完了したか否かを判定するための所定の値が制御部４２に設定されており、閉動作時にカウントアップされるカウント値が、この所定の値よりも小さい場合、制御部４２は、閉動作が完了していないと判断し（ステップＳ５，ＮＯ）、ステップＳ１以降の処理を繰り返す。
　前述したカウント値が所定の値以上の場合、制御部４２は、閉動作が完了したと判断し（ステップＳ５，ＹＥＳ）、制御装置５０に対して、開許可指令を出力する（ステップＳ６）。
　制御装置５０は、開許可指令を受信し、かつ、操作装置５１から送信された操作信号を受信した場合、駆動部３０に開動作を実行させる指令を送信する。これにより、開閉体２０が開動作する。
　なお、開閉体制御装置４０は、例えばナビゲーション装置などに、開許可指令を送信することで、ナビゲーション装置の画面に開閉体２０の開操作が可能であることを示すメッセージを表示させてもよいし、車両１００に搭載されるスピーカから開操作が可能であることを示す音声ガイダンスを再生させてもよい。
　ステップＳ７において、制御部４２はステップＳ５と同様の処理を行う。
　そして、前述したカウント値が所定の値よりも小さい場合、制御部４２は、閉動作が完了していないと判断し（ステップＳ７，ＮＯ）、ステップＳ１以降の処理を繰り返す。
　前述したカウント値が所定の値以上の場合、制御部４２は、閉動作が完了したと判断し（ステップＳ７，ＹＥＳ）、制御装置５０に対して、開不許可指令を出力して（ステップＳ８）、一連の処理を終了する。
　制御装置５０は、開不許可指令を受信し、かつ、操作装置５１から送信された操作信号を受信した場合、駆動部３０に開動作を実行させる指令の送信を停止する。従って、２つの駆動部３０の内、一方の駆動部３０に取り付けの不具合がある状態でリモコンによる開操作が行われても、他方の駆動部３０が動作しないため、当該駆動部３０が過負荷状態となることを防止できる。
　なお、開閉体制御装置４０は、例えばナビゲーション装置などに、開不許可指令を送信することで、ナビゲーション装置の画面に開閉体２０の開操作ができないことを示すメッセージを表示させてもよいし、車両１００に搭載されるスピーカから開操作ができないことを示す音声ガイダンスを再生させてもよい。
　なお、ステップＳ２～ステップＳ４の処理の順序は、これらに限定されるものではなく、適宜変更してよい。また、本発明の実施の形態では、ステップＳ２～ステップＳ４までの３つの処理を全て実行しているが、適時選択して、少なくとも１つの処理を実行するものでもよい。ステップＳ２～ステップＳ４までの３つの処理の内、何れか２つの処理を実
行することが好ましく、３つの処理の全てを実行することがより好ましい。
　また、本実施の形態では、複数の駆動部３０のそれぞれの縮み量が等しくない場合に、制御部４２は、複数の駆動部３０が異なる挙動を示すと判定して、開不許可指令を出力する例を説明したが、制御部４２を以下のように構成してもよい。例えば、複数の駆動部３０のそれぞれの縮み量の差が所定値よりも大きい場合、制御部４２は、複数の駆動部３０が異なる挙動を示すと判定して、開不許可指令を出力するようにしてもよい。
　次に図５を参照して、開閉体２０を開くときの開閉体制御装置４０の動作を説明する。図５は、開閉体２０を開くときの開閉体制御装置４０の動作を説明するためのフローチャートである。
　図５に示す処理は、例えば制御装置５０において、駆動部３０の取り付けが完了したことを示すボタンの操作が行われた後、閉状態の開閉体２０を開くときに開始される。
　検出部４１は、開閉体２０が開くときに駆動部３０から出力される信号（駆動部３０の挙動を示す信号）を検出する（ステップＳ１１）。
　制御部４２は、検出部４１で検出された信号に基づき、複数の駆動部３０の駆動速度、伸び量などを算出し、また駆動部３０が伸縮する方向を判定する。
　具体的には、駆動部３０に内蔵されるモータの回転状態を検出するホール素子が、当該モータの回転軸の回転に伴って磁石の位置が変化したときの磁界分布の変化を捕捉し、挙動を示す信号であるパルスを発生する。制御部４２は、このパルスを計数してカウント値を算出する。
　制御部４２は、単位時間当たりのカウント値の変化量によって、開閉体２０が開くときにおける、駆動部３０の駆動速度を算出する。制御部４２は、複数の駆動部３０のそれぞれの駆動速度を比較することによって、開閉体２０が開くときにおける、駆動速度の差を算出する。
　また制御部４２は、例えば互いの位相が９０°ずれている複数のパルスの立ち上がり位置の違いを検出することによって、開閉体２０が開くときにおける駆動部３０の伸縮方向を判定する。
　また制御部４２は、カウント値の変化量によって、開閉体２０が開くときにおける、駆動部３０の伸び量を算出する。
　その後、制御部４２は、駆動速度の差が所定値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１２）。
　制御部４２は、駆動速度の差が所定値よりも小さい場合（ステップＳ１２，ＹＥＳ）、ステップＳ１３の処理を実行し、駆動速度の差が所定値以上の場合（ステップＳ１２，ＮＯ）、ステップＳ１７の処理を実行する。
　ステップＳ１３において、制御部４２は、複数の駆動部３０の伸縮方向が全て伸びる方向であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
　制御部４２は、複数の駆動部３０の伸縮方向が全て伸びる方向である場合（ステップＳ１３，ＹＥＳ）、ステップＳ１４の処理を実行する。
　また、制御部４２は、複数の駆動部３０の伸縮方向が異なる場合（ステップＳ１３，ＮＯ）、ステップＳ１７の処理を実行する。
　ステップＳ１４において、制御部４２は、複数の駆動部３０のそれぞれの伸び量が等しいか否かを判定する（ステップＳ１４）。
　そして、制御部４２は、複数の駆動部３０のそれぞれの伸び量が等しい場合（ステップＳ１４，ＹＥＳ）、ステップＳ１５の処理を実行する。伸び量が等しいとは、各駆動部３０の製造公差などを加味した場合に等しい概念を含む。
　制御部４２は、複数の駆動部３０のそれぞれの伸び量が等しくない場合（ステップＳ１４，ＮＯ）、ステップＳ１７の処理を実行する。
　ステップＳ１５において、制御部４２は、開動作が完了したか否かを判定する（ステップＳ１５）。例えば、開動作が完了したか否かを判定するための所定の値が制御部４２に設定されており、開動作時にカウントアップされるカウント値が、この所定の値よりも小さい場合、制御部４２は、開動作が完了していないと判断し（ステップＳ１５，ＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。
　前述したカウント値が所定の値以上の場合、制御部４２は、開動作が完了したと判断し（ステップＳ１５，ＹＥＳ）、制御装置５０に対して、閉許可指令を出力する（ステップＳ１６）。
　制御装置５０は、閉許可指令を受信し、かつ、操作装置５１から送信された操作信号を受信した場合、駆動部３０に閉動作を実行させる指令を送信する。これにより、開閉体２０が閉動作する。
　なお、開閉体制御装置４０は、例えばナビゲーション装置などに、閉許可指令を送信することで、ナビゲーション装置の画面に開閉体２０の閉操作が可能であることを示すメッセージを表示させてもよいし、車両１００に搭載されるスピーカから閉操作が可能であることを示す音声ガイダンスを再生させてもよい。
　ステップＳ１７において、制御部４２は、ステップＳ１５と同様の処理を行う。
　そして、前述したカウント値が所定の値よりも小さい場合、制御部４２は、開動作が完了していないと判断し（ステップＳ１７，ＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。
　前述したカウント値が所定の値以上の場合、制御部４２は、開動作が完了したと判断し（ステップＳ１７，ＹＥＳ）、制御装置５０に対して、閉不許可指令を出力して（ステップＳ１８）、一連の処理を終了する。
　制御装置５０は、閉不許可指令を受信し、かつ、操作装置５１から送信された操作信号を受信した場合、駆動部３０に閉動作を実行させる指令の送信を停止する。従って、２つの駆動部３０の内、一方の駆動部３０に取り付けの不具合がある状態でリモコンによる開操作が行われても、他方の駆動部３０が動作しないため、当該駆動部３０が過負荷状態となることを防止できる。
　なお、開閉体制御装置４０は、例えばナビゲーション装置などに、閉不許可指令を送信することで、ナビゲーション装置の画面に開閉体２０の閉操作ができないことを示すメッセージを表示させてもよいし、車両１００に搭載されるスピーカから閉操作ができないことを示す音声ガイダンスを再生させてもよい。
　なお、ステップＳ１２～ステップＳ１４の処理の順序は、これらに限定されるものではなく、適宜変更してよい。また、本発明の実施の形態では、ステップＳ１２～ステップＳ１４までの３つの処理を全て実行しているが、適時選択して、少なくとも１つの処理を実行するものでもよい。ステップＳ１２～ステップＳ１４までの３つの処理の内、何れか２つの処理を実行することが好ましく、３つの処理の全てを実行することがより好ましい。
　また、本実施の形態では、複数の駆動部３０のそれぞれの伸び量が等しくない場合に、制御部４２は、複数の駆動部３０が異なる挙動を示すと判定して、開不許可指令を出力する例を説明したが、制御部４２を以下のように構成してもよい。例えば、複数の駆動部３０のそれぞれの伸び量の差が所定値よりも大きい場合、制御部４２は、複数の駆動部３０が異なる挙動を示すと判定して、開不許可指令を出力するようにしてもよい。
　なお、本発明の実施の形態では、車両１００に設けられる開閉体の駆動部３０を制御する開閉体制御装置４０の構成例について説明したが、開閉体制御装置４０は、車両１００に設けられる開閉体以外の開閉体の開閉を制御する装置にも利用可能である。例えば、開閉体制御装置４０は、店舗やガレージなどの構造物に設置されるシャッター、引き戸、開き扉などに設けられる駆動部を制御する装置としても利用可能である。
　今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均などの意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
　以上、本発明の実施の形態について説明した。なお、以上の説明は本発明の好適な実施の形態の例証であり、本発明の範囲はこれに限定されない。つまり、上記装置の構成や各部分の形状についての説明は一例であり、本発明の範囲においてこれらの例に対する様々な変更や追加が可能であることは明らかである。
　本発明に係る開閉体制御装置は、駆動部の取り付けに不具合がある状態で開閉体の開閉操作が開始されることを防止できる装置として有用である。
　１０　開口部
　２０　開閉体
　３０　駆動部
　３０Ａ　駆動部
　３０Ｂ　駆動部
　３０－１　駆動本体部
　３０－２　進退部
　４０　開閉体制御装置
　４１　検出部
　４２　制御部
　５０　制御装置
　５１　操作装置
　１００　車両
　１０１　開口縁部
　２０１　縁部
　３０１　第１接続部
　３０２　第２接続部

Claims (5)

  1. 　車両に設けられる開閉体を開閉する複数の駆動部の挙動を示す信号を検出する検出部と、
    　前記信号に基づいて前記複数の駆動部が同じ挙動を示すか否かを判定し、前記複数の駆動部が異なる挙動を示すと判定した場合、前記開閉体の開閉を許可せず、前記複数の駆動部が同じ挙動を示すと判定した場合、前記開閉体の開閉を許可する制御部と、
    　を備える開閉体制御装置。
  2. 　前記検出部は、前記複数の駆動部の駆動速度を示す信号を検出し、
    　前記制御部は、前記駆動速度の差が所定値よりも小さい場合、前記複数の駆動部が同じ挙動を示すと判定する、請求項１に記載の開閉体制御装置。
  3. 　前記検出部は、前記複数の駆動部の伸縮方向を示す信号を検出し、
    　前記制御部は、前記伸縮方向が同じである場合、前記複数の駆動部が同じ挙動を示すと判定する、請求項１に記載の開閉体制御装置。
  4. 　前記検出部は、前記複数の駆動部の伸縮量を示す信号を検出し、
    　前記制御部は、それぞれの前記伸縮量が等しい場合、前記複数の駆動部が同じ挙動を示すと判定する、請求項１に記載の開閉体制御装置。
  5. 　前記検出部は、前記複数の駆動部の伸縮量を示す信号を検出し、
    　前記制御部は、前記伸縮量の差が所定値よりも大きい場合、前記複数の駆動部が異なる挙動を示すと判定する、請求項１に記載の開閉体制御装置。
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