WO2022009760A1

WO2022009760A1 - 魚眼レンズおよび撮像装置

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Publication number: WO2022009760A1
Application number: PCT/JP2021/024897
Authority: WO
Inventors: 誉士雄細野; 直己宮川
Original assignee: ソニーグループ株式会社
Priority date: 2020-07-08
Filing date: 2021-07-01
Publication date: 2022-01-13
Also published as: JPWO2022009760A1

Abstract

本開示の魚眼レンズは、物体側から像面側に向かって順に、屈折力を有し、物体側から像面側に向かって順に第１レンズと第２レンズとを含む第１レンズ群と、屈折力を有し、少なくとも第２レンズ群を含む中間群と、屈折力を有する後群とで構成され、被写体距離が無限遠から近距離へと変化する際に、第１レンズ群と後群とが固定され、中間群において少なくとも第２レンズ群が光軸方向を移動することによって合焦を行うようになされ、所定の条件式を満足する。

Description

魚眼レンズおよび撮像装置

　本開示は、フォーカシング機能を有する魚眼レンズ、および、そのような魚眼レンズを備えた撮像装置に関する。

　スマートフォンやタブレットなどの携帯端末等に搭載されている撮像装置の撮像素子と同様に、レンズ交換デジタルカメラシステムに使用されている撮像素子も画素ピッチの微細化による高画素数化が進み、それに伴い、これら撮像装置に使用される撮像レンズにも高い性能が求められてきている。また、携帯端末等で使用されているように、レンズ交換デジタルカメラシステムにおいても、静止画だけではなく動画を撮影する使用ケースも増えているため、動画撮影に対応した要素、例えば小型、高速フォーカス化、およびウォブリングによる画角変動の抑制等も強く求められている。特許文献１には、全長が変化しないインナーフォーカシング方式の魚眼レンズが提案されている。

特開２０１４－５２５０３号公報

　特許文献１に記載の魚眼レンズでは、光学系の中で光線の偏角が大きい開口絞りの近傍にフォーカス群を配置しているため、ウォブリング時の画角変化が大きい。

　小型、軽量で、インナーフォーカシング方式によるウォブリング時の画角変化が少なく、動画撮影にも適した魚眼レンズ、およびそのような魚眼レンズを搭載した撮像装置を提供することが望ましい。

　本開示の一実施の形態に係る魚眼レンズは、物体側から像面側に向かって順に、屈折力を有し、物体側から像面側に向かって順に第１レンズと第２レンズとを含む第１レンズ群と、屈折力を有し、少なくとも第２レンズ群を含む中間群と、屈折力を有する後群とで構成され、被写体距離が無限遠から近距離へと変化する際に、第１レンズ群と後群とが固定され、中間群において少なくとも第２レンズ群が光軸方向を移動することによって合焦を行うようになされ、以下の条件式を満足する。
　－１．０６＜（ｆＬ１／ｆ）／（ＴＴＬ／Ｙ）＜－０．４４　……（１）
　０．１９＜（Ｒ２１－Ｒ２２）／（Ｒ２１＋Ｒ２２）＜１．０５　……（２）
　０．１６＜ＢＦ／ＴＴＬ＜０．２４　……（３）
　０．８５＜Ｙ／Ｙ’＜１．１８　……（４）
ただし、
　ｆＬ１：第１レンズの焦点距離
　ｆ：全系の焦点距離
　ＴＴＬ：第１レンズの物体側の面の頂点から像面までの光軸上の距離
　Ｙ：最大画角における像高
　Ｒ２１：第２レンズの物体側のレンズ面の曲率半径
　Ｒ２２：第２レンズの像面側のレンズ面の曲率半径
　ＢＦ：最も像面側のレンズ面から像面までの光軸上の距離
　Ｙ’：等立体角射影方式で計算される最大画角θｍａｘにおける像高
　（Ｙ’＝２ｆｓｉｎ（θｍａｘ／２））
とする。

　本開示の一実施の形態に係る撮像装置は、魚眼レンズと、魚眼レンズによって形成された光学像に応じた撮像信号を出力する撮像素子とを含み、魚眼レンズを、上記本開示の一実施の形態に係る魚眼レンズによって構成したものである。

　本開示の一実施の形態に係る魚眼レンズ、または撮像装置では、第１レンズ群と中間群と後群とからなる構成において、小型、軽量で、インナーフォーカシング方式によるウォブリング時の画角変化が少なく、動画撮影にも適した性能が得られるように、各群の構成の最適化が図られている。

本開示の一実施の形態に係る魚眼レンズの第１の構成例（実施例１）を示すレンズ断面図である。実施例１に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における縦収差を示す収差図である。実施例１に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における横収差を示す収差図である。一実施の形態に係る魚眼レンズの第２の構成例（実施例２）を示すレンズ断面図である。実施例２に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における縦収差を示す収差図である。実施例２に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における横収差を示す収差図である。一実施の形態に係る魚眼レンズの第３の構成例（実施例３）を示すレンズ断面図である。実施例３に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における縦収差を示す収差図である。実施例３に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における横収差を示す収差図である。一実施の形態に係る魚眼レンズの第４の構成例（実施例４）を示すレンズ断面図である。実施例４に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における縦収差を示す収差図である。実施例４に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における横収差を示す収差図である。一実施の形態に係る魚眼レンズの第５の構成例（実施例５）を示すレンズ断面図である。実施例５に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における縦収差を示す収差図である。実施例５に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における横収差を示す収差図である。一実施の形態に係る魚眼レンズの第６の構成例（実施例６）を示すレンズ断面図である。実施例６に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における縦収差を示す収差図である。実施例６係る魚眼レンズの無限遠合焦時における横収差を示す収差図である。一実施の形態に係る魚眼レンズの第７の構成例（実施例７）を示すレンズ断面図である。実施例７に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における縦収差を示す収差図である。実施例７に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における横収差を示す収差図である。一実施の形態に係る魚眼レンズの第８の構成例（実施例８）を示すレンズ断面図である。実施例８に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における縦収差を示す収差図である。実施例８に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における横収差を示す収差図である。一実施の形態に係る魚眼レンズの第９の構成例（実施例９）を示すレンズ断面図である。実施例９に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における縦収差を示す収差図である。実施例９に係る魚眼レンズの無限遠合焦時における横収差を示す収差図である。撮像装置の一構成例を示すブロック図である。車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。内視鏡手術システムの概略的な構成の一例を示す構成図である。図３１に示すカメラヘッド及びＣＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。

　以下、本開示の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
　１．レンズの基本構成
　２．作用・効果
　３．撮像装置への適用例
　４．レンズの数値実施例
　５．応用例
　６．その他の実施の形態

＜１．レンズの基本構成＞
　本開示は、インターナルフォーカス方式のフォーカシング機能を有する魚眼レンズおよび撮像装置に関する。本開示は、特に、良好な収差補正を行うことのできるフォーカシング方式を用いた小型かつ高性能な撮像レンズ、およびそのような撮像レンズを備えた撮像装置に好適である。本開示の一実施の形態に係る魚眼レンズは、例えば、デジタルスチルカメラやデジタルミラーレスカメラなどに適用される単焦点の撮像レンズとして最適である。

　図１は、本開示の一実施の形態に係る魚眼レンズの第１の構成例を示しており、後述する実施例１の構成に相当する。図４は、一実施の形態に係る魚眼レンズの第２の構成例を示しており、後述する実施例２の構成に相当する。図７は、一実施の形態に係る魚眼レンズの第３の構成例を示しており、後述する実施例３の構成に相当する。図１０は、一実施の形態に係る魚眼レンズの第４の構成例を示しており、後述する実施例４の構成に相当する。図１３は、一実施の形態に係る魚眼レンズの第５の構成例を示しており、後述する実施例５の構成に相当する。図１６は、一実施の形態に係る魚眼レンズの第６の構成例を示しており、後述する実施例６の構成に相当する。図１９は、一実施の形態に係る魚眼レンズの第７の構成例を示しており、後述する実施例７の構成に相当する。図２２は、一実施の形態に係る魚眼レンズの第８の構成例を示しており、後述する実施例８の構成に相当する。図２５は、一実施の形態に係る魚眼レンズの第９の構成例を示しており、後述する実施例９の構成に相当する。

　図１等において、Ｚ１は光軸を示す。第１ないし第９の構成例に係る魚眼レンズ１～９と像面ＩＭＧとの間には、撮像素子保護用のカバーガラス等の光学部材ＦＬが配置されていてもよい。また、カバーガラスの他にも、光学部材ＦＬとして、ローパスフィルタや赤外カットフィルタ等の各種の光学フィルタが配置されていてもよい。

　以下、本開示の一実施の形態に係る魚眼レンズの構成を、適宜図１等に示した各構成例に係る魚眼レンズ１～９に対応付けて説明するが、本開示による技術は、図示した構成例に限定されるものではない。

　一実施の形態に係る魚眼レンズは、光軸Ｚ１に沿って、物体側から像面側に向かって順に、屈折力を有する第１レンズ群Ｇ１と、屈折力を有する中間群と、屈折力を有する後群とを備えている。

　第１レンズ群Ｇ１は、物体側から像面側に向かって順に、第１レンズＬ１と第２レンズＬ２とを含む。

　中間群は、少なくとも第２レンズ群Ｇ２を含む。なお、後述するように、第１の構成例（実施例１）～第４の構成例（実施例４）、および第６の構成例（実施例６）～第９の構成例（実施例９）では、中間群は第２レンズ群Ｇ２のみからなる。第５の構成例（実施例５）では、中間群は第２レンズ群Ｇ２、第３レンズ群Ｇ３、および第４レンズ群Ｇ４からなる。

　後群は、後述するように、第１の構成例（実施例１）～第４の構成例（実施例４）、および第６の構成例（実施例６）～第９の構成例（実施例９）では、第３レンズ群Ｇ３のみからなる。第５の構成例（実施例５）では、第５レンズ群Ｇ５のみからなる。

　一実施の形態に係る魚眼レンズでは、被写体距離が無限遠から近距離へと変化する際に、第１レンズ群Ｇ１と後群とが固定され、中間群において少なくとも第２レンズ群Ｇ２が光軸方向を移動することによって合焦を行うようになっている。なお、後述するように、第１の構成例（実施例１）～第４の構成例（実施例４）、および第６の構成例（実施例６）～第９の構成例（実施例９）では、第２レンズ群Ｇ２がフォーカス群とされている。第５の構成例（実施例５）では、第２レンズ群Ｇ２、および第４レンズ群Ｇ４がフォーカス群とされている。図１等では、無限遠合焦時のレンズ配置を示している。図１等には、無限遠から近距離へとフォーカシングする際のフォーカス群の移動方向を矢印で示す。

　その他、一実施の形態に係る魚眼レンズは、後述する所定の条件式等をさらに満足することが望ましい。

＜２．作用・効果＞
　次に、本開示の一実施の形態に係る魚眼レンズの作用および効果を説明する。併せて、本開示の一実施の形態に係る魚眼レンズにおける、より望ましい構成を説明する。
　なお、本明細書に記載された効果はあくまでも例示であって限定されるものではなく、また他の効果があってもよい。

　一実施の形態に係る魚眼レンズによれば、第１レンズ群Ｇ１と中間群と後群とからなる構成において、各群の構成の最適化を図るようにしたので、小型、軽量で、インナーフォーカシング方式によるウォブリング時の画角変化が少なく、動画撮影にも適した魚眼レンズ、および撮像装置を実現可能となる。

　一実施の形態に係る魚眼レンズは、以下の条件式（１）～（４）を満足することが望ましい。
　－１．０６＜（ｆＬ１／ｆ）／（ＴＴＬ／Ｙ）＜－０．４４　……（１）
　０．１９＜（Ｒ２１－Ｒ２２）／（Ｒ２１＋Ｒ２２）＜　１．０５　……（２）
　０．１６＜ＢＦ／ＴＴＬ＜０．２４　……（３）
　０．８５＜Ｙ／Ｙ’＜１．１８　……（４）
ただし、
　ｆＬ１：第１レンズＬ１の焦点距離
　ｆ：全系の焦点距離
　ＴＴＬ：第１レンズＬ１の物体側の面の頂点から像面ＩＭＧまでの光軸上の距離
　Ｙ：最大画角における像高
　Ｒ２１：第２レンズＬ２の物体側のレンズ面の曲率半径
　Ｒ２２：第２レンズＬ２の像面側のレンズ面の曲率半径
　ＢＦ：最も像面側のレンズ面から像面ＩＭＧまでの光軸上の距離
　Ｙ’：等立体角射影方式で計算される最大画角θｍａｘにおける像高
　（Ｙ’＝２ｆｓｉｎ（θｍａｘ／２））
とする。

　条件式（１）～（４）を満足することで、諸収差を補正でき、小型でありながら良好な性能を確保することができる。

　上記条件式（１）は、第１レンズＬ１の焦点距離と全系の焦点距離との比と、第１レンズＬ１の物体側の面の頂点から像面ＩＭＧまでの光軸上の距離と最大画角における像高との比とを規定している。条件式（１）を満足することで、諸収差を補正でき、小型でありながら良好な性能を確保することができる。条件式（１）の上限を超えると、第１レンズＬ１の焦点距離と全系の焦点距離との比が大きくなり、第１レンズＬ１の像面側のレンズ面のサグ量がきつく（大きく）なり、さらに最も物体側のレンズ面から入射される光線に対する屈折角が大きくなるため、軸外収差の補正が困難となる。また、第１レンズＬ１の焦点距離が強くなるためレンズ全長の短縮が難しくなる。一方、条件式（１）の下限を超えると、第１レンズＬ１の焦点距離と全系の焦点距離との比が小さくなり、第１レンズＬ１の像面側のレンズ面のサグ量が緩く（小さく）なり、さらに入射光線に対する屈折角が小さくなることで、画角の確保が困難となる。

　なお、上記した条件式（１）の効果をより良好に実現するためには、条件式（１）の数値範囲を下記条件式（１Ａ）のように設定することがより望ましい。
　－１．０１＜（ｆＬ１／ｆ）／（ＴＴＬ／Ｙ）＜－０．４７　……（１Ａ）

　上記条件式（２）は、第２レンズＬ２の形状を規定している。条件式（２）が規定の範囲内に入っていることで、軸外の非点収差および像面湾曲の補正を良好に行うことができる。特に第２レンズＬ２は、物体側のレンズ面を凸形状とするメニスカスレンズにすることが望ましい。

　なお、上記した条件式（２）の効果をより良好に実現するためには、条件式（２）の数値範囲を下記条件式（２Ａ）のように設定することがより望ましい。
　０．２０＜（Ｒ２１－Ｒ２２）／（Ｒ２１＋Ｒ２２）＜１．００　……（２Ａ）

　上記条件式（３）は、最も像面側のレンズ面から像面ＩＭＧまでの光軸上の距離と第１レンズＬ１の物体側の面の頂点から像面ＩＭＧまでの光軸上の距離との比を規定している。条件式（３）を満足することで、小型でありながら、良好な性能を確保することができる。条件式（３）の上限を超えると、最も像面側のレンズ面から像面ＩＭＧまでの光軸上の距離と第１レンズＬ１の物体側の面の頂点から像面ＩＭＧまでの光軸上の距離との比が大きくなり、バックフォーカスを大きく確保しなければいけない。そのためには、第１レンズＬ１の焦点距離を短くして、パワーを強くする必要がある。その結果、レンズ全長の短縮が難しくなる。条件式（３）の下限を超えると、最も像面側のレンズ面から像面ＩＭＧまでの光軸上の距離と第１レンズＬ１の物体側の面の頂点から像面ＩＭＧまでの光軸上の距離との比が小さくなり、必要なバックフォーカスを確保できなくなる。

　なお、上記した条件式（３）の効果をより良好に実現するためには、条件式（３）の数値範囲を下記条件式（３Ａ）のように設定することがより望ましい。
　０．１７＜ＢＦ／ＴＴＬ＜０．２２　……（３Ａ）

　上記条件式（４）は、最大画角における像高と等立体角射影方式で計算される最大画角θｍａｘにおける像高（Ｙ’＝２ｆｓｉｎ（θｍａｘ／２））との比を規定している。条件式（４）を満足することで、良好な性能を確保した等立体角射影方式の単焦点の魚眼レンズを提供することができる。

　なお、上記した条件式（４）の効果をより良好に実現するためには、条件式（４）の数値範囲を下記条件式（４Ａ）のように設定することがより望ましい。
　０．９０＜Ｙ／Ｙ’＜１．１３　……（４Ａ）

　また、一実施の形態に係る魚眼レンズは、以下の条件式（５）を満足することが望ましい。
　０．３４＜（Ｒ１１－Ｒ１２）／（Ｒ１１＋Ｒ１２）＜０．６３……（５）
ただし、
　Ｒ１１：第１レンズＬ１の物体側のレンズ面の曲率半径
　Ｒ１２：第１レンズＬ１の像面側のレンズ面の曲率半径
とする。

　上記条件式（５）を満足することで、諸収差を補正でき、小型でありながら良好な性能を確保することができる。上記条件式（５）は、第１レンズＬ１の形状を規定している。条件式（５）を満足することで、所定の画角を確保しながら、諸収差を補正でき、小型でありながら良好な性能を確保することができる。条件式（５）の上限を超えると、第１レンズＬ１の像面側のパワーがきつく（大きく）なり、軸外の非点収差および像面湾曲の補正が困難となる。条件式（５）の下限を超えると、第１レンズＬ１のパワーがゆるく（小さく）なり、入射光線に対する屈折角が小さくなることで、画角の確保が困難となる。

　なお、上記した条件式（５）の効果をより良好に実現するためには、条件式（５）の数値範囲を下記条件式（５Ａ）のように設定することがより望ましい。
　０．３６＜（Ｒ１１－Ｒ１２）／（Ｒ１１＋Ｒ１２）＜０．６０　……（５Ａ）

　また、一実施の形態に係る魚眼レンズは、以下の条件式（６）を満足することが望ましい。
　１．６４＜ｎＬ１＜１．９３　……（６）
ただし、
　ｎＬ１：第１レンズＬ１の屈折率
とする。

　条件式（６）を満足することで、諸収差を補正でき、小型でありながら良好な性能を確保することができる。上記条件式（６）は、第１レンズＬ１の屈折率を規定している。条件式（６）の上限を超えると、第１レンズＬ１の屈折率が高くなり、レンズの比重が重くなるため、軽量化に不向きである。条件式（６）の下限を超えると、第１レンズＬ１の屈折率が低くなり、レンズの比重は軽くなるが、必要十分な屈折率が確保できないため、第１レンズＬ１の焦点距離を強くする必要がある。このため、全長短縮が困難である。

　また、一実施の形態に係る魚眼レンズは、以下の条件式（７）を満足することが望ましい。
　３．０＜｜ｆ２｜／ｆ＜１９．０　……（７）
ただし、
　ｆ：全系の焦点距離
　ｆ２：第２レンズ群Ｇ２の焦点距離
とする。

　条件式（７）を満足することで、諸収差を補正でき、小型でありながら良好な性能を確保することができる。上記条件式（７）は、第２レンズ群Ｇ２の焦点距離と全系の焦点距離との比を規定している。条件式（７）の上限を超えると、第２レンズ群Ｇ２の焦点距離と全系の焦点距離との比が大きくなり、第２レンズ群Ｇ２の焦点距離が弱く（長く）なるため、収差変動は少ないが、移動量が大きくなり、全長短縮が困難となる。条件式（７）の下限を超えると、第２レンズ群Ｇ２の焦点距離と全系の焦点距離との比が小さくなり、第２レンズ群Ｇ２の焦点距離が強く（短く）なるため、移動量が小さく、全長短縮に対しては有利になるが、収差変動が大きくなる。特に軸外収差の補正が困難となる。

　なお、上記した条件式（７）の効果をより良好に実現するためには、条件式（７）の数値範囲を下記条件式（７Ａ）のように設定することがより望ましい。
　３．１４＜｜ｆ２｜／ｆ＜１８．０３　……（７Ａ）

　また、一実施の形態に係る魚眼レンズは、第１レンズ群Ｇ１内に、開口絞りＳｔを有することが望ましい。例えば、後述する第１の構成例（実施例１）のように、第１レンズ群Ｇ１内において、正の屈折力を持つ固定群（レンズＬ６，Ｌ７，Ｌ８）の前面に開口絞りＳｔを配置することで、フォーカス群に偏角が小さい光線を入射させることでき、画角変動の小さい光学系を達成できる。

　また、一実施の形態に係る魚眼レンズは、中間群内に、開口絞りＳｔを有していてもよい。例えば、後述する第５の構成例（実施例５）のように、中間群の１つである第３レンズ群Ｇ３内において、正の屈折力を持つ固定群（レンズＬ７，Ｌ８，Ｌ９）の前面に開口絞りＳｔを配置することで、フォーカス群に偏角が小さい光線を入射させることでき、画角変動の小さい光学系を達成できる。

＜３．撮像装置への適用例＞
　次に、本開示の一実施の形態に係る魚眼レンズの具体的な撮像装置への適用例を説明する。

　図２８は、一実施の形態に係る魚眼レンズを適用した撮像装置１００の一構成例を示している。この撮像装置１００は、例えばデジタルスチルカメラであり、カメラブロック１０と、カメラ信号処理部２０と、画像処理部３０と、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）４０と、Ｒ／Ｗ（リーダ／ライタ）５０と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６０と、入力部７０と、レンズ駆動制御部８０とを備えている。

　カメラブロック１０は、撮像機能を担うものであり、撮像レンズ１１と、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子１２とを有している。撮像素子１２は、撮像レンズ１１によって形成された光学像を電気信号へ変換することで、光学像に応じた撮像信号（画像信号）を出力するようになっている。撮像レンズ１１として、図１等に示した各構成例に係る魚眼レンズ１～９を適用可能である。

　カメラ信号処理部２０は、撮像素子１２から出力された画像信号に対してアナログ－デジタル変換、ノイズ除去、画質補正、輝度・色差信号への変換等の各種の信号処理を行うものである。

　画像処理部３０は、画像信号の記録再生処理を行うものであり、所定の画像データフォーマットに基づく画像信号の圧縮符号化・伸張復号化処理や解像度等のデータ仕様の変換処理等を行うようになっている。

　ＬＣＤ４０は、ユーザの入力部７０に対する操作状態や撮影した画像等の各種のデータを表示する機能を有している。Ｒ／Ｗ５０は、画像処理部３０によって符号化された画像データのメモリカード１０００への書き込み、およびメモリカード１０００に記録された画像データの読み出しを行うものである。メモリカード１０００は、例えば、Ｒ／Ｗ５０に接続されたスロットに対して着脱可能な半導体メモリーである。

　ＣＰＵ６０は、撮像装置１００に設けられた各回路ブロックを制御する制御処理部として機能するものであり、入力部７０からの指示入力信号等に基づいて各回路ブロックを制御するようになっている。入力部７０は、ユーザによって所要の操作が行われる各種のスイッチ等からなる。入力部７０は例えば、シャッタ操作を行うためのシャッタレリーズボタンや、動作モードを選択するための選択スイッチ等によって構成され、ユーザによる操作に応じた指示入力信号をＣＰＵ６０に対して出力するようになっている。レンズ駆動制御部８０は、カメラブロック１０に配置されたレンズの駆動を制御するものであり、ＣＰＵ６０からの制御信号に基づいて撮像レンズ１１の各レンズを駆動する図示しないモータ等を制御するようになっている。

　以下に、撮像装置１００における動作を説明する。
　撮影の待機状態では、ＣＰＵ６０による制御の下で、カメラブロック１０において撮影された画像信号が、カメラ信号処理部２０を介してＬＣＤ４０に出力され、カメラスルー画像として表示される。また、例えば入力部７０からのズーミングやフォーカシングのための指示入力信号が入力されると、ＣＰＵ６０がレンズ駆動制御部８０に制御信号を出力し、レンズ駆動制御部８０の制御に基づいて撮像レンズ１１の所定のレンズが移動する。

　入力部７０からの指示入力信号によりカメラブロック１０の図示しないシャッタが動作されると、撮影された画像信号がカメラ信号処理部２０から画像処理部３０に出力されて圧縮符号化処理され、所定のデータフォーマットのデジタルデータに変換される。変換されたデータはＲ／Ｗ５０に出力され、メモリカード１０００に書き込まれる。

　なお、フォーカシングは、例えば、入力部７０のシャッタレリーズボタンが半押しされた場合や記録（撮影）のために全押しされた場合等に、ＣＰＵ６０からの制御信号に基づいてレンズ駆動制御部８０が撮像レンズ１１の所定のレンズを移動させることにより行われる。

　メモリカード１０００に記録された画像データを再生する場合には、入力部７０に対する操作に応じて、Ｒ／Ｗ５０によってメモリカード１０００から所定の画像データが読み出され、画像処理部３０によって伸張復号化処理が行われた後、再生画像信号がＬＣＤ４０に出力されて再生画像が表示される。

　なお、上記した実施の形態においては、撮像装置をデジタルスチルカメラ等に適用した例を示したが、撮像装置の適用範囲はデジタルスチルカメラに限られることはなく、他の種々の撮像装置に適用可能である。例えば、デジタル一眼レフカメラ、デジタルノンレフレックスカメラ、デジタルビデオカメラ、および監視カメラ等に適用することができる。また、カメラが組み込まれた携帯電話や、カメラが組み込まれた情報端末等のデジタル入出力機器のカメラ部等として広く適用することができる。また、レンズ交換式のカメラにも適用することができる。

＜４．レンズの数値実施例＞
　次に、本開示の一実施の形態に係る魚眼レンズの具体的な数値実施例について説明する。ここでは、図１等に示した各構成例に係る魚眼レンズ１～９に、具体的な数値を適用した実施例を説明する。

　なお、以下の各表や説明において示した記号の意味等については、下記に示す通りである。「Ｓｉ」は、最も物体側から順次増加するようにして符号を付したｉ番目の面の番号を示している。「ｒｉ」は、ｉ番目の面の近軸の曲率半径の値（ｍｍ）を示す。「ｄｉ」はｉ番目の面とｉ＋１番目の面との間の光軸上の間隔の値（ｍｍ）を示す。「ｎｄｉ」はｉ番目の面を有する光学要素の材質のｄ線（波長５８７．６ｎｍ）に対する屈折率の値を示す。「νｄｉ」はｉ番目の面を有する光学要素の材質のｄ線におけるアッベ数の値を示す。「ｒｉ」の値が「∞」となっている部分は平面、または絞り面等を示す。面番号（Ｓｉ）の欄の「ＡＳＰ」は、当該面が非球面形状で構成されていることを示す。面番号の欄の「ＳＴＯ」は該当位置に開口絞りＳｔが配置されていることを示す。面番号の欄の「ＯＢＪ」は、当該面が物体面(被写体面)であることを示す。面番号の欄の「ＩＭＧ」は、当該面が像面であることを示す。「ｆ」は全系の焦点距離を示す（単位：ｍｍ）。「Ｆｎｏ」は開放Ｆ値（Ｆナンバー）を示す。「ω」は半画角を示す（単位：°）。「Ｙ」は像高を示す（単位：ｍｍ）。「Ｌ」は光学全長（最も物体側の面から像面ＩＭＧまでの光軸上の距離）を示す（単位：ｍｍ）。

　また、各実施例において用いられるレンズには、レンズ面が非球面によって構成されるものがある。非球面形状は、以下の式によって定義される。なお、後述する非球面係数を示す各表において、「Ｅ－ｉ」は１０を底とする指数表現、すなわち、「１０^－ｉ」を表しており、例えば、「０．１２３４５Ｅ－０５」は「０．１２３４５×１０^－５」を表している。

（非球面の式）
　ｘ＝ｃｙ^２／（１＋（１－（１＋ｋ）ｙ^２ｃ^２）^１／２）＋Ａ・ｙ^４＋Ｂ・ｙ^６＋Ｃ・ｙ^８＋Ｄ・ｙ^１０
　ここで、レンズ面の頂点から光軸方向の距離（サグ量）を「ｘ」、光軸と垂直な方向の高さを「ｙ」、レンズ面の頂点での近軸曲率（曲率半径の逆数）を「ｃ」、円錐（コーニック）定数を「ｋ」とする。Ａ、Ｂ、Ｃ、およびＤは、それぞれ第４次、第６次、第８次、および第１０次の非球面係数である。

［実施例１］
　［表１］に、図１に示した実施例１に係る魚眼レンズ１の基本的なレンズデータを示す。［表２］には、実施例１に係る魚眼レンズ１における、非球面の形状を表す係数の値を示す。［表３］には、実施例１に係る魚眼レンズ１における全系の焦点距離ｆ、Ｆ値、全画角２ω、像高Ｙ、および光学全長Ｌの値を示す。［表４］には、実施例１に係る魚眼レンズ１においてフォーカシングの際に可変となる面間隔のデータを示す。［表５］には、実施例１に係る魚眼レンズ１の各群の始面と焦点距離（単位：ｍｍ）とを示す。

　実施例１に係る魚眼レンズ１は、正の屈折力を有する第１レンズ群Ｇ１と、負の屈折力を有する第２レンズ群Ｇ２と、正の屈折力を有する第３レンズ群Ｇ３とが、物体側から像面側へと順に配置されてなる。実施例１に係る魚眼レンズ１において、第２レンズ群Ｇ２は中間群に相当し、第３レンズ群Ｇ３は後群に相当する。

　第１レンズ群Ｇ１は、第１レンズＬ１～第８レンズＬ８が物体側から像面側へと順に配置されてなる。第１レンズＬ１は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第２レンズＬ２は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第３レンズＬ３は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第４レンズＬ４は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第５レンズＬ５は、両凸形状の正レンズである。第６レンズＬ６と第７レンズＬ７は、互いに接合された接合レンズを構成している。第６レンズＬ６は、両凸形状の正レンズである。第７レンズＬ７は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第８レンズＬ８は、両凸形状の正レンズである。

　第２レンズ群Ｇ２は、第９レンズＬ９と第１０レンズＬ１０とが物体側から像面側へと順に配置されてなる。第９レンズＬ９は、両凸形状の正レンズである。第１０レンズＬ１０は、両凹形状の負レンズである。

　第３レンズ群Ｇ３は、第１１レンズＬ１１と第１２レンズＬ１２とが物体側から像面側へと順に配置されてなる。第１１レンズＬ１１は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の正レンズである。第１２レンズＬ１２は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第１１レンズＬ１１と第１２レンズＬ１２は、互いに接合された接合レンズを構成している。

　第３レンズ群Ｇ３と像面ＩＭＧとの間にはフィルタＦＬ等の光学部材ＦＬが配置されている。開口絞りＳｔは、第１レンズ群Ｇ内に配置されていて、像面ＩＭＧに対して固定されている。

　実施例１に係る魚眼レンズ１において、無限遠から近距離へとフォーカシングする際には、第２レンズ群Ｇ２がフォーカス群として光軸方向を像面側へ移動する。これにより、実施例１に係る魚眼レンズ１では、フォーカシングの際に、第１レンズ群Ｇ１と第２レンズ群Ｇ２との間の面間隔ｄ１６、および第２レンズ群Ｇ２と第３レンズ群Ｇ３との間の面間隔ｄ２０が変化する。［表４］には、これら可変となる無限遠時と最至近時とにおける面間隔の値を示す。

　図２には、実施例１に係る魚眼レンズ１の無限遠合焦時における縦収差を示す。図３には、実施例１に係る魚眼レンズ１の無限遠合焦時における横収差を示す。

　図２には、縦収差として、球面収差、非点収差（像面湾曲）、および歪曲収差を示す。図２の球面収差図および図３の横収差図において、実線はｄ線（５８７．５６ｎｍ）、一点鎖線はｇ線（４３５．８４ｎｍ）、破線はＣ線（６５６．２７ｎｍ）における値を示す。非点収差図において、Ｓはサジタル像面、Ｍはメリジオナル像面における値を示す。歪曲収差図には、ｄ線における値を示す。また、各収差図において、ωは半画角を示す。以降の他の実施例における収差図についても同様である。

　各収差図から分かるように、実施例１に係る魚眼レンズ１は、諸収差が良好に補正され、優れた結像性能を有している。

［実施例２］
　［表６］に、図４に示した実施例２に係る魚眼レンズ２の基本的なレンズデータを示す。［表７］には、実施例２に係る魚眼レンズ２における、非球面の形状を表す係数の値を示す。［表８］には、実施例２に係る魚眼レンズ２における全系の焦点距離ｆ、Ｆ値、全画角２ω、像高Ｙ、および光学全長Ｌの値を示す。［表９］には、実施例２に係る魚眼レンズ２においてフォーカシングの際に可変となる面間隔のデータを示す。［表１０］には、実施例２に係る魚眼レンズ２の各群の始面と焦点距離（単位：ｍｍ）とを示す。

　実施例２に係る魚眼レンズ２は、正の屈折力を有する第１レンズ群Ｇ１と、負の屈折力を有する第２レンズ群Ｇ２と、正の屈折力を有する第３レンズ群Ｇ３とが、物体側から像面側へと順に配置されてなる。実施例２に係る魚眼レンズ２において、第２レンズ群Ｇ２は中間群に相当し、第３レンズ群Ｇ３は後群に相当する。

　第１レンズ群Ｇ１は、第１レンズＬ１～第８レンズＬ８が物体側から像面側へと順に配置されてなる。第１レンズＬ１は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第２レンズＬ２は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第３レンズＬ３は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第４レンズＬ４は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第５レンズＬ５は、両凸形状の正レンズである。第６レンズＬ６と第７レンズＬ７は、互いに接合された接合レンズを構成している。第６レンズＬ６は、両凸形状の正レンズである。第７レンズＬ７は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第８レンズＬ８は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の正レンズである。

　第３レンズ群Ｇ３と像面ＩＭＧとの間にはフィルターＦＬが配置されている。
開口絞りＳは第１レンズ群Ｇ１の間に配置されていて、像面ＩＭＧに対して固定されている。

　実施例２に係る魚眼レンズ２において、無限遠から近距離へとフォーカシングする際には、第２レンズ群Ｇ２がフォーカス群として光軸方向を像面側へ移動する。これにより、実施例２に係る魚眼レンズ２では、フォーカシングの際に、第１レンズ群Ｇ１と第２レンズ群Ｇ２との間の面間隔ｄ１６、および第２レンズ群Ｇ２と第３レンズ群Ｇ３との間の面間隔ｄ２０が変化する。［表９］には、これら可変となる無限遠時と最至近時とにおける面間隔の値を示す。

　図５には、実施例２に係る魚眼レンズ２の無限遠合焦時における縦収差を示す。図６には、実施例２に係る魚眼レンズ２の無限遠合焦時における横収差を示す。

　各収差図から分かるように、実施例２に係る魚眼レンズ２は、諸収差が良好に補正され、優れた結像性能を有している。

［実施例３］
　［表１１］に、図７に示した実施例３に係る魚眼レンズ３の基本的なレンズデータを示す。［表１２］には、実施例３に係る魚眼レンズ３における、非球面の形状を表す係数の値を示す。［表１３］には、実施例３に係る魚眼レンズ３における全系の焦点距離ｆ、Ｆ値、全画角２ω、像高Ｙ、および光学全長Ｌの値を示す。［表１４］には、実施例３に係る魚眼レンズ３においてフォーカシングの際に可変となる面間隔のデータを示す。［表１６］には、実施例３に係る魚眼レンズ３の各群の始面と焦点距離（単位：ｍｍ）とを示す。

　実施例３に係る魚眼レンズ３は、正の屈折力を有する第１レンズ群Ｇ１と、負の屈折力を有する第２レンズ群Ｇ２と、正の屈折力を有する第３レンズ群Ｇ３とが、物体側から像面側へと順に配置されてなる。実施例３に係る魚眼レンズ３において、第２レンズ群Ｇ２は中間群に相当し、第３レンズ群Ｇ３は後群に相当する。

　第３レンズ群Ｇ３は、第１１レンズＬ１１と第１２レンズＬ１２とが物体側から像面側へと順に配置されてなる。第１１レンズＬ１１は、両凸形状の正レンズである。第１２レンズＬ１２は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第１１レンズＬ１１と第１２レンズＬ１２は、互いに接合された接合レンズを構成している。

　実施例３に係る魚眼レンズ３において、無限遠から近距離へとフォーカシングする際には、第２レンズ群Ｇ２がフォーカス群として光軸方向を像面側へ移動する。これにより、実施例３に係る魚眼レンズ３では、フォーカシングの際に、第１レンズ群Ｇ１と第２レンズ群Ｇ２との間の面間隔ｄ１６、および第２レンズ群Ｇ２と第３レンズ群Ｇ３との間の面間隔ｄ２０が変化する。［表１４］には、これら可変となる無限遠時と最至近時とにおける面間隔の値を示す。

　図８には、実施例３に係る魚眼レンズ３の無限遠合焦時における縦収差を示す。図９には、実施例３に係る魚眼レンズ３の無限遠合焦時における横収差を示す。

　各収差図から分かるように、実施例３に係る魚眼レンズ３は、諸収差が良好に補正され、優れた結像性能を有している。

［実施例４］
　［表１６］に、図１０に示した実施例４に係る魚眼レンズ４の基本的なレンズデータを示す。［表１７］には、実施例４に係る魚眼レンズ４における、非球面の形状を表す係数の値を示す。［表１８］には、実施例４に係る魚眼レンズ４における全系の焦点距離ｆ、Ｆ値、全画角２ω、像高Ｙ、および光学全長Ｌの値を示す。［表１９］には、実施例４に係る魚眼レンズ４においてフォーカシングの際に可変となる面間隔のデータを示す。［表２０］には、実施例４に係る魚眼レンズ４の各群の始面と焦点距離（単位：ｍｍ）とを示す。

　実施例４に係る魚眼レンズ４は、正の屈折力を有する第１レンズ群Ｇ１と、負の屈折力を有する第２レンズ群Ｇ２と、正の屈折力を有する第３レンズ群Ｇ３とが、物体側から像面側へと順に配置されてなる。実施例４に係る魚眼レンズ４において、第２レンズ群Ｇ２は中間群に相当し、第３レンズ群Ｇ３は後群に相当する。

　第１レンズ群Ｇ１は、第１レンズＬ１～第８レンズＬ８が物体側から像面側へと順に配置されてなる。第１レンズＬ１は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第２レンズＬ２は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第３レンズＬ３は、両凹形状の負レンズである。第４レンズＬ４は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第５レンズＬ５は、両凸形状の正レンズである。第６レンズＬ６と第７レンズＬ７は、互いに接合された接合レンズを構成している。第６レンズＬ６は、両凸形状の正レンズである。第７レンズＬ７は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第８レンズＬ８は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の正レンズである。

　実施例４に係る魚眼レンズ４において、無限遠から近距離へとフォーカシングする際には、第２レンズ群Ｇ２がフォーカス群として光軸方向を像面側へ移動する。これにより、実施例４に係る魚眼レンズ４では、フォーカシングの際に、第１レンズ群Ｇ１と第２レンズ群Ｇ２との間の面間隔ｄ１６、および第２レンズ群Ｇ２と第３レンズ群Ｇ３との間の面間隔ｄ２０が変化する。［表１９］には、これら可変となる無限遠時と最至近時とにおける面間隔の値を示す。

　図１１には、実施例４に係る魚眼レンズ４の無限遠合焦時における縦収差を示す。図１２には、実施例４に係る魚眼レンズ４の無限遠合焦時における横収差を示す。

　各収差図から分かるように、実施例４に係る魚眼レンズ４は、諸収差が良好に補正され、優れた結像性能を有している。

［実施例５］
　［表２１］に、図１３に示した実施例５に係る魚眼レンズ５の基本的なレンズデータを示す。［表２２］には、実施例５に係る魚眼レンズ５における、非球面の形状を表す係数の値を示す。［表２３］には、実施例５に係る魚眼レンズ５における全系の焦点距離ｆ、Ｆ値、全画角２ω、像高Ｙ、および光学全長Ｌの値を示す。［表２４］には、実施例５に係る魚眼レンズ５においてフォーカシングの際に可変となる面間隔のデータを示す。［表２５］には、実施例５に係る魚眼レンズ５の各群の始面と焦点距離（単位：ｍｍ）とを示す。

　実施例５に係る魚眼レンズ５は、負の屈折力を有する第１レンズ群Ｇ１と、正の屈折力を有する第２レンズ群Ｇ２と、正の屈折力を有する第３レンズ群Ｇ３と、正の屈折力を有する第４レンズ群Ｇ４と、負の屈折力を有する第５レンズ群Ｇ５とが、物体側から像面側へと順に配置されてなる。実施例５に係る魚眼レンズ５において、第２レンズ群Ｇ２、第３レンズ群Ｇ３、および第４レンズ群Ｇ４は中間群に相当し、第５レンズ群Ｇ５は後群に相当する。

　第１レンズ群Ｇ１は、第１レンズＬ１～第４レンズＬ４が物体側から像面側へと順に配置されてなる。第１レンズＬ１は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第２レンズＬ２は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第３レンズＬ３は、両凹形状の負レンズである。第４レンズＬ４は、両凸形状の正レンズである。

　第２レンズ群Ｇ２は、両凸形状の正レンズである第５レンズＬ５からなる。

　第３レンズ群Ｇ３は、第６レンズＬ６～第９レンズＬ９が物体側から像面側へと順に配置されてなる。第６レンズＬ６は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の正レンズである。第７レンズＬ７は、両凸形状の正レンズである。第８レンズＬ８は、両凹形状の負レンズである。第７レンズＬ７と第８レンズＬ８は、互いに接合された接合レンズを構成している。第９レンズＬ９は、両凸形状の正レンズである。

　第４レンズ群Ｇ４は、両凸形状の正レンズである第１０レンズＬ１０からなる。

　第５レンズ群Ｇ５は、第１１レンズＬ１１～第１３レンズＬ１３が物体側から像面側へと順に配置されてなる。第１１レンズＬ１１は、両凹形状の負レンズである。第１２レンズＬ１２は、両凸形状の正レンズである。第１３レンズＬ１３は、両凸形状の正レンズである。

　第５レンズ群Ｇ５と像面ＩＭＧとの間にはフィルタＦＬ等の光学部材ＦＬが配置されている。開口絞りＳｔは、第３レンズ群Ｇ３内に配置されていて、像面ＩＭＧに対して固定されている。

　実施例５に係る魚眼レンズ５において、無限遠から近距離へとフォーカシングする際には、第２レンズ群Ｇ２と第４レンズ群Ｇ４とがフォーカス群として光軸方向を物体側へ移動する。これにより、実施例５に係る魚眼レンズ５では、フォーカシングの際に、第１レンズ群Ｇ１と第２レンズ群Ｇ２との間の面間隔ｄ８、第２レンズ群Ｇ２と第３レンズ群Ｇ３との間の面間隔ｄ１０、第３レンズ群Ｇ２と第４レンズ群Ｇ４との間の面間隔ｄ１８、および第４レンズ群Ｇ４と第５レンズ群Ｇ５との間の面間隔ｄ２０が変化する。［表２４］には、これら可変となる無限遠時と最至近時とにおける面間隔の値を示す。

　図１４には、実施例５に係る魚眼レンズ５の無限遠合焦時における縦収差を示す。図１５には、実施例５に係る魚眼レンズ５の無限遠合焦時における横収差を示す。

　各収差図から分かるように、実施例５に係る魚眼レンズ５は、諸収差が良好に補正され、優れた結像性能を有している。

［実施例６］
　［表２６］に、図１６に示した実施例６に係る魚眼レンズ６の基本的なレンズデータを示す。［表２７］には、実施例６に係る魚眼レンズ６における、非球面の形状を表す係数の値を示す。［表２８］には、実施例６に係る魚眼レンズ６における全系の焦点距離ｆ、Ｆ値、全画角２ω、像高Ｙ、および光学全長Ｌの値を示す。［表２９］には、実施例６に係る魚眼レンズ６においてフォーカシングの際に可変となる面間隔のデータを示す。［表２０］には、実施例６に係る魚眼レンズ６の各群の始面と焦点距離（単位：ｍｍ）とを示す。

　実施例６に係る魚眼レンズ６は、正の屈折力を有する第１レンズ群Ｇ１と、正の屈折力を有する第２レンズ群Ｇ２と、正の屈折力を有する第３レンズ群Ｇ３とが、物体側から像面側へと順に配置されてなる。実施例６に係る魚眼レンズ６において、第２レンズ群Ｇ２は中間群に相当し、第３レンズ群Ｇ３は後群に相当する。

　第１レンズ群Ｇ１は、第１レンズＬ１～第８レンズＬ８が物体側から像面側へと順に配置されてなる。第１レンズＬ１は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第２レンズＬ２は、両凹形状の負レンズである。第３レンズＬ３は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第４レンズＬ４は、両凸形状の正レンズである。第３レンズＬ３と第４レンズＬ４は、互いに接合された接合レンズを構成している。
第５レンズＬ５は、両凹形状の負レンズである。第６レンズＬ６は、両凸形状の正レンズである。第７レンズＬ７は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第６レンズＬ６と第７レンズＬ７は、互いに接合された接合レンズを構成している。第８レンズＬ８は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の正レンズである。

　第２レンズ群Ｇ２は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の正レンズである第９レンズＬ９からなる。

　第３レンズ群Ｇ３は、第１０レンズＬ１０～第１２レンズＬ１２が物体側から像面側へと順に配置されてなる。第１０レンズＬ１０は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第１１レンズＬ１１は、両凸形状の正レンズである。第１２レンズＬ１２は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第１１レンズＬ１１と第１２レンズＬ１２は、互いに接合された接合レンズを構成している。

　実施例４に係る魚眼レンズ４において、無限遠から近距離へとフォーカシングする際には、第２レンズ群Ｇ２がフォーカス群として光軸方向を物体側へ移動する。これにより、実施例４に係る魚眼レンズ４では、フォーカシングの際に、第１レンズ群Ｇ１と第２レンズ群Ｇ２との間の面間隔ｄ１５、および第２レンズ群Ｇ２と第３レンズ群Ｇ３との間の面間隔ｄ１７が変化する。［表２９］には、これら可変となる無限遠時と最至近時とにおける面間隔の値を示す。

　図１７には、実施例６に係る魚眼レンズ６の無限遠合焦時における縦収差を示す。図１８には、実施例６に係る魚眼レンズ６の無限遠合焦時における横収差を示す。

　各収差図から分かるように、実施例６に係る魚眼レンズ６は、諸収差が良好に補正され、優れた結像性能を有している。

［実施例７］
　［表３１］に、図１９に示した実施例７に係る魚眼レンズ７の基本的なレンズデータを示す。［表３２］には、実施例７に係る魚眼レンズ７における、非球面の形状を表す係数の値を示す。［表３３］には、実施例７に係る魚眼レンズ７における全系の焦点距離ｆ、Ｆ値、全画角２ω、像高Ｙ、および光学全長Ｌの値を示す。［表３４］には、実施例７に係る魚眼レンズ７においてフォーカシングの際に可変となる面間隔のデータを示す。［表３５］には、実施例７に係る魚眼レンズ７の各群の始面と焦点距離（単位：ｍｍ）とを示す。

　実施例７に係る魚眼レンズ７は、正の屈折力を有する第１レンズ群Ｇ１と、負の屈折力を有する第２レンズ群Ｇ２と、正の屈折力を有する第３レンズ群Ｇ３とが、物体側から像面側へと順に配置されてなる。実施例７に係る魚眼レンズ７において、第２レンズ群Ｇ２は中間群に相当し、第３レンズ群Ｇ３は後群に相当する。

　第１レンズ群Ｇ１は、第１レンズＬ１～第８レンズＬ８が物体側から像面側へと順に配置されてなる。第１レンズＬ１は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第２レンズＬ２は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第３レンズＬ３は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第４レンズＬ４は、両凹形状の負レンズである。第５レンズＬ５は、両凸形状の正レンズである。第６レンズＬ６と第７レンズＬ７は、互いに接合された接合レンズを構成している。
第６レンズＬ６は、両凸形状の正レンズである。第７レンズＬ７は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第８レンズＬ８は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の正レンズである。

　実施例７に係る魚眼レンズ７において、無限遠から近距離へとフォーカシングする際には、第２レンズ群Ｇ２がフォーカス群として光軸方向を像面側へ移動する。これにより、実施例７に係る魚眼レンズ７では、フォーカシングの際に、第１レンズ群Ｇ１と第２レンズ群Ｇ２との間の面間隔ｄ１６、および第２レンズ群Ｇ２と第３レンズ群Ｇ３との間の面間隔ｄ２０が変化する。［表３４］には、これら可変となる無限遠時と最至近時とにおける面間隔の値を示す。

　図２０には、実施例７に係る魚眼レンズ７の無限遠合焦時における縦収差を示す。図２１には、実施例７に係る魚眼レンズ７の無限遠合焦時における横収差を示す。

　各収差図から分かるように、実施例７に係る魚眼レンズ７は、諸収差が良好に補正され、優れた結像性能を有している。

［実施例８］
　［表３６］に、図２２に示した実施例８に係る魚眼レンズ８の基本的なレンズデータを示す。［表３７］には、実施例８に係る魚眼レンズ８における、非球面の形状を表す係数の値を示す。［表３８］には、実施例８に係る魚眼レンズ８における全系の焦点距離ｆ、Ｆ値、全画角２ω、像高Ｙ、および光学全長Ｌの値を示す。［表３９］には、実施例８に係る魚眼レンズ８においてフォーカシングの際に可変となる面間隔のデータを示す。［表４０］には、実施例８に係る魚眼レンズ８の各群の始面と焦点距離（単位：ｍｍ）とを示す。

　実施例８に係る魚眼レンズ８は、正の屈折力を有する第１レンズ群Ｇ１と、正の屈折力を有する第２レンズ群Ｇ２と、負の屈折力を有する第３レンズ群Ｇ３とが、物体側から像面側へと順に配置されてなる。実施例８に係る魚眼レンズ８において、第２レンズ群Ｇ２は中間群に相当し、第３レンズ群Ｇ３は後群に相当する。

　第１レンズ群Ｇ１は、第１レンズＬ１～第８レンズＬ８が物体側から像面側へと順に配置されてなる。第１レンズＬ１は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第２レンズＬ２は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第３レンズＬ３は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第４レンズＬ４は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の正レンズである。第５レンズＬ５は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の正レンズである。第６レンズＬ６は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の正レンズである。第７レンズＬ７は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の正レンズである。第８レンズＬ８は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第７レンズＬ７と第８レンズＬ８は、互いに接合された接合レンズを構成している。

　第２レンズ群Ｇ２は、第９レンズＬ９と第１０レンズＬ１０とが物体側から像面側へと順に配置されてなる。第９レンズＬ９は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第１０レンズＬ１０は、両凸形状の正レンズである。

　第３レンズ群Ｇ３は、第１１レンズＬ１１～第１３レンズＬ１３が物体側から像面側へと順に配置されてなる。第１１レンズＬ１１は、両凹形状の負レンズである。第１２レンズＬ１２は、両凸形状の正レンズである。第１１レンズＬ１１と第１２レンズＬ１２は、互いに接合された接合レンズを構成している。第１３レンズＬ１３は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の正レンズである。

　実施例８に係る魚眼レンズ８において、無限遠から近距離へとフォーカシングする際には、第２レンズ群Ｇ２がフォーカス群として光軸方向を物体側へ移動する。これにより、実施例８に係る魚眼レンズ８では、フォーカシングの際に、第１レンズ群Ｇ１と第２レンズ群Ｇ２との間の面間隔ｄ１６、および第２レンズ群Ｇ２と第３レンズ群Ｇ３との間の面間隔ｄ２０が変化する。［表３９］には、これら可変となる無限遠時と最至近時とにおける面間隔の値を示す。

　図２３には、実施例８に係る魚眼レンズ８の無限遠合焦時における縦収差を示す。図２４には、実施例８に係る魚眼レンズ８の無限遠合焦時における横収差を示す。

　各収差図から分かるように、実施例８に係る魚眼レンズ８は、諸収差が良好に補正され、優れた結像性能を有している。

［実施例９］
　［表４１］に、図２５に示した実施例９に係る魚眼レンズ９の基本的なレンズデータを示す。［表４２］には、実施例９に係る魚眼レンズ９における、非球面の形状を表す係数の値を示す。［表４３］には、実施例９に係る魚眼レンズ９における全系の焦点距離ｆ、Ｆ値、全画角２ω、像高Ｙ、および光学全長Ｌの値を示す。［表４４］には、実施例９に係る魚眼レンズ９においてフォーカシングの際に可変となる面間隔のデータを示す。［表４５］には、実施例９に係る魚眼レンズ９の各群の始面と焦点距離（単位：ｍｍ）とを示す。

　実施例９に係る魚眼レンズ９は、正の屈折力を有する第１レンズ群Ｇ１と、負の屈折力を有する第２レンズ群Ｇ２と、正の屈折力を有する第３レンズ群Ｇ３とが、物体側から像面側へと順に配置されてなる。実施例９に係る魚眼レンズ９において、第２レンズ群Ｇ２は中間群に相当し、第３レンズ群Ｇ３は後群に相当する。

　第１レンズ群Ｇ１は、第１レンズＬ１～第８レンズＬ８が物体側から像面側へと順に配置されてなる。第１レンズＬ１は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第２レンズＬ２は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第３レンズＬ３は、物体側に凸面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第４レンズＬ４は、両凹形状の負レンズである。第５レンズＬ５は、両凸形状の正レンズである。第６レンズＬ６は、両凸形状の正レンズである。第７レンズＬ７は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の負レンズである。第６レンズＬ６と第７レンズＬ７は、互いに接合された接合レンズを構成している。第８レンズＬ８は、物体側に凹面を向けたメニスカス形状の正レンズである。

　実施例９に係る魚眼レンズ９において、無限遠から近距離へとフォーカシングする際には、第２レンズ群Ｇ２がフォーカス群として光軸方向を像面側へ移動する。これにより、実施例９に係る魚眼レンズ９では、フォーカシングの際に、第１レンズ群Ｇ１と第２レンズ群Ｇ２との間の面間隔ｄ１６、および第２レンズ群Ｇ２と第３レンズ群Ｇ３との間の面間隔ｄ２０が変化する。［表４４］には、これら可変となる無限遠時と最至近時とにおける面間隔の値を示す。

　図２６には、実施例９に係る魚眼レンズ９の無限遠合焦時における縦収差を示す。図２７には、実施例９に係る魚眼レンズ９の無限遠合焦時における横収差を示す。

　各収差図から分かるように、実施例９に係る魚眼レンズ９は、諸収差が良好に補正され、優れた結像性能を有している。

［各実施例のその他の数値データ］
　［表４６］には、上述の各条件式に関する値を、各実施例についてまとめたものを示す。［表４６］から分かるように、各条件式について、各実施例の値がその数値範囲内となっている。

＜５．応用例＞
［５．１　第１の応用例］
　本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット、建設機械、農業機械（トラクター）などのいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。

　図２９は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図２９に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、及び統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。

　各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置又はセンサ等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図２９では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０及び記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆ及び記憶部等を備える。

　駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock Brake System）又はＥＳＣ（Electronic Stability Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。

　駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。

　ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。

　バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。

　車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。

　環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、及び降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。

　ここで、図３０は、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。

　なお、図３０には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。

　車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサ又はレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０～７９３０は、主として先行車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。

　図２９に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。

　また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。

　車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサ又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。

　統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話又はＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。

　記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、及び各種パラメータ、演算結果又はセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。

　汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（登録商標）（Global System of Mobile communications）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、ＬＴＥ（登録商標）（Long Term Evolution）若しくはＬＴＥ－Ａ（LTE－Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）と接続してもよい。

　専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless Access in Vehicle Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、又はセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle to Home）の通信及び歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。

　測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。

　ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。

　車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）、又はＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。

　車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。

　統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。

　マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。

　音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図２９の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０及びインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。

　なお、図２９に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサ又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。

　以上説明した車両制御システム７０００において、本開示の魚眼レンズ、および撮像装置は、撮像部７４１０、および撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８に適用することができる。

［５．２　第２の応用例］
　本開示に係る技術は、内視鏡手術システムに適用されてもよい。

　図３１は、本開示に係る技術が適用され得る内視鏡手術システム５０００の概略的な構成の一例を示す図である。図３１では、術者（医師）５０６７が、内視鏡手術システム５０００を用いて、患者ベッド５０６９上の患者５０７１に手術を行っている様子が図示されている。図示するように、内視鏡手術システム５０００は、内視鏡５００１と、その他の術具５０１７と、内視鏡５００１を支持する支持アーム装置５０２７と、内視鏡下手術のための各種の装置が搭載されたカート５０３７と、から構成される。

　内視鏡手術では、腹壁を切って開腹する代わりに、トロッカ５０２５ａ～５０２５ｄと呼ばれる筒状の開孔器具が腹壁に複数穿刺される。そして、トロッカ５０２５ａ～５０２５ｄから、内視鏡５００１の鏡筒５００３や、その他の術具５０１７が患者５０７１の体腔内に挿入される。図示する例では、その他の術具５０１７として、気腹チューブ５０１９、エネルギー処置具５０２１及び鉗子５０２３が、患者５０７１の体腔内に挿入されている。また、エネルギー処置具５０２１は、高周波電流や超音波振動により、組織の切開及び剥離、又は血管の封止等を行う処置具である。ただし、図示する術具５０１７はあくまで一例であり、術具５０１７としては、例えば攝子、レトラクタ等、一般的に内視鏡下手術において用いられる各種の術具が用いられてよい。

　内視鏡５００１によって撮影された患者５０７１の体腔内の術部の画像が、表示装置５０４１に表示される。術者５０６７は、表示装置５０４１に表示された術部の画像をリアルタイムで見ながら、エネルギー処置具５０２１や鉗子５０２３を用いて、例えば患部を切除する等の処置を行う。なお、図示は省略しているが、気腹チューブ５０１９、エネルギー処置具５０２１及び鉗子５０２３は、手術中に、術者５０６７又は助手等によって支持される。

　（支持アーム装置）
　支持アーム装置５０２７は、ベース部５０２９から延伸するアーム部５０３１を備える。図示する例では、アーム部５０３１は、関節部５０３３ａ、５０３３ｂ、５０３３ｃ、及びリンク５０３５ａ、５０３５ｂから構成されており、アーム制御装置５０４５からの制御により駆動される。アーム部５０３１によって内視鏡５００１が支持され、その位置及び姿勢が制御される。これにより、内視鏡５００１の安定的な位置の固定が実現され得る。

　（内視鏡）
　内視鏡５００１は、先端から所定の長さの領域が患者５０７１の体腔内に挿入される鏡筒５００３と、鏡筒５００３の基端に接続されるカメラヘッド５００５と、から構成される。図示する例では、硬性の鏡筒５００３を有するいわゆる硬性鏡として構成される内視鏡５００１を図示しているが、内視鏡５００１は、軟性の鏡筒５００３を有するいわゆる軟性鏡として構成されてもよい。

　鏡筒５００３の先端には、対物レンズが嵌め込まれた開口部が設けられている。内視鏡５００１には光源装置５０４３が接続されており、当該光源装置５０４３によって生成された光が、鏡筒５００３の内部に延設されるライトガイドによって当該鏡筒の先端まで導光され、対物レンズを介して患者５０７１の体腔内の観察対象に向かって照射される。なお、内視鏡５００１は、直視鏡であってもよいし、斜視鏡又は側視鏡であってもよい。

　カメラヘッド５００５の内部には光学系及び撮像素子が設けられており、観察対象からの反射光（観察光）は当該光学系によって当該撮像素子に集光される。当該撮像素子によって観察光が光電変換され、観察光に対応する電気信号、すなわち観察像に対応する画像信号が生成される。当該画像信号は、ＲＡＷデータとしてカメラコントロールユニット（ＣＣＵ：Camera Control Unit）５０３９に送信される。なお、カメラヘッド５００５には、その光学系を適宜駆動させることにより、倍率及び焦点距離を調整する機能が搭載される。

　なお、例えば立体視（３Ｄ表示）等に対応するために、カメラヘッド５００５には撮像素子が複数設けられてもよい。この場合、鏡筒５００３の内部には、当該複数の撮像素子のそれぞれに観察光を導光するために、リレー光学系が複数系統設けられる。

　（カートに搭載される各種の装置）
　ＣＣＵ５０３９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等によって構成され、内視鏡５００１及び表示装置５０４１の動作を統括的に制御する。具体的には、ＣＣＵ５０３９は、カメラヘッド５００５から受け取った画像信号に対して、例えば現像処理（デモザイク処理）等の、当該画像信号に基づく画像を表示するための各種の画像処理を施す。ＣＣＵ５０３９は、当該画像処理を施した画像信号を表示装置５０４１に提供する。また、ＣＣＵ５０３９は、カメラヘッド５００５に対して制御信号を送信し、その駆動を制御する。当該制御信号には、倍率や焦点距離等、撮像条件に関する情報が含まれ得る。

　表示装置５０４１は、ＣＣＵ５０３９からの制御により、当該ＣＣＵ５０３９によって画像処理が施された画像信号に基づく画像を表示する。内視鏡５００１が例えば４Ｋ（水平画素数３８４０×垂直画素数２１６０）又は８Ｋ（水平画素数７６８０×垂直画素数４３２０）等の高解像度の撮影に対応したものである場合、及び／又は３Ｄ表示に対応したものである場合には、表示装置５０４１としては、それぞれに対応して、高解像度の表示が可能なもの、及び／又は３Ｄ表示可能なものが用いられ得る。４Ｋ又は８Ｋ等の高解像度の撮影に対応したものである場合、表示装置５０４１として５５インチ以上のサイズのものを用いることで一層の没入感が得られる。また、用途に応じて、解像度、サイズが異なる複数の表示装置５０４１が設けられてもよい。

　光源装置５０４３は、例えばＬＥＤ（light emitting diode）等の光源から構成され、術部を撮影する際の照射光を内視鏡５００１に供給する。

　アーム制御装置５０４５は、例えばＣＰＵ等のプロセッサによって構成され、所定のプログラムに従って動作することにより、所定の制御方式に従って支持アーム装置５０２７のアーム部５０３１の駆動を制御する。

　入力装置５０４７は、内視鏡手術システム５０００に対する入力インタフェースである。ユーザは、入力装置５０４７を介して、内視鏡手術システム５０００に対して各種の情報の入力や指示入力を行うことができる。例えば、ユーザは、入力装置５０４７を介して、患者の身体情報や、手術の術式についての情報等、手術に関する各種の情報を入力する。また、例えば、ユーザは、入力装置５０４７を介して、アーム部５０３１を駆動させる旨の指示や、内視鏡５００１による撮像条件（照射光の種類、倍率及び焦点距離等）を変更する旨の指示、エネルギー処置具５０２１を駆動させる旨の指示等を入力する。

　入力装置５０４７の種類は限定されず、入力装置５０４７は各種の公知の入力装置であってよい。入力装置５０４７としては、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、スイッチ、フットスイッチ５０５７及び／又はレバー等が適用され得る。入力装置５０４７としてタッチパネルが用いられる場合には、当該タッチパネルは表示装置５０４１の表示面上に設けられてもよい。

　あるいは、入力装置５０４７は、例えばメガネ型のウェアラブルデバイスやＨＭＤ（Head Mounted Display）等の、ユーザによって装着されるデバイスであり、これらのデバイスによって検出されるユーザのジェスチャや視線に応じて各種の入力が行われる。また、入力装置５０４７は、ユーザの動きを検出可能なカメラを含み、当該カメラによって撮像された映像から検出されるユーザのジェスチャや視線に応じて各種の入力が行われる。更に、入力装置５０４７は、ユーザの声を収音可能なマイクロフォンを含み、当該マイクロフォンを介して音声によって各種の入力が行われる。このように、入力装置５０４７が非接触で各種の情報を入力可能に構成されることにより、特に清潔域に属するユーザ（例えば術者５０６７）が、不潔域に属する機器を非接触で操作することが可能となる。また、ユーザは、所持している術具から手を離すことなく機器を操作することが可能となるため、ユーザの利便性が向上する。

　処置具制御装置５０４９は、組織の焼灼、切開又は血管の封止等のためのエネルギー処置具５０２１の駆動を制御する。気腹装置５０５１は、内視鏡５００１による視野の確保及び術者の作業空間の確保の目的で、患者５０７１の体腔を膨らめるために、気腹チューブ５０１９を介して当該体腔内にガスを送り込む。レコーダ５０５３は、手術に関する各種の情報を記録可能な装置である。プリンタ５０５５は、手術に関する各種の情報を、テキスト、画像又はグラフ等各種の形式で印刷可能な装置である。

　以下、内視鏡手術システム５０００において特に特徴的な構成について、更に詳細に説明する。

　（支持アーム装置）
　支持アーム装置５０２７は、基台であるベース部５０２９と、ベース部５０２９から延伸するアーム部５０３１と、を備える。図示する例では、アーム部５０３１は、複数の関節部５０３３ａ、５０３３ｂ、５０３３ｃと、関節部５０３３ｂによって連結される複数のリンク５０３５ａ、５０３５ｂと、から構成されているが、図３１では、簡単のため、アーム部５０３１の構成を簡略化して図示している。実際には、アーム部５０３１が所望の自由度を有するように、関節部５０３３ａ～５０３３ｃ及びリンク５０３５ａ、５０３５ｂの形状、数及び配置、並びに関節部５０３３ａ～５０３３ｃの回転軸の方向等が適宜設定され得る。例えば、アーム部５０３１は、好適に、６自由度以上の自由度を有するように構成され得る。これにより、アーム部５０３１の可動範囲内において内視鏡５００１を自由に移動させることが可能になるため、所望の方向から内視鏡５００１の鏡筒５００３を患者５０７１の体腔内に挿入することが可能になる。

　関節部５０３３ａ～５０３３ｃにはアクチュエータが設けられており、関節部５０３３ａ～５０３３ｃは当該アクチュエータの駆動により所定の回転軸まわりに回転可能に構成されている。当該アクチュエータの駆動がアーム制御装置５０４５によって制御されることにより、各関節部５０３３ａ～５０３３ｃの回転角度が制御され、アーム部５０３１の駆動が制御される。これにより、内視鏡５００１の位置及び姿勢の制御が実現され得る。この際、アーム制御装置５０４５は、力制御又は位置制御等、各種の公知の制御方式によってアーム部５０３１の駆動を制御することができる。

　例えば、術者５０６７が、入力装置５０４７（フットスイッチ５０５７を含む）を介して適宜操作入力を行うことにより、当該操作入力に応じてアーム制御装置５０４５によってアーム部５０３１の駆動が適宜制御され、内視鏡５００１の位置及び姿勢が制御されてよい。当該制御により、アーム部５０３１の先端の内視鏡５００１を任意の位置から任意の位置まで移動させた後、その移動後の位置で固定的に支持することができる。なお、アーム部５０３１は、いわゆるマスタースレイブ方式で操作されてもよい。この場合、アーム部５０３１は、手術室から離れた場所に設置される入力装置５０４７を介してユーザによって遠隔操作され得る。

　また、力制御が適用される場合には、アーム制御装置５０４５は、ユーザからの外力を受け、その外力にならってスムーズにアーム部５０３１が移動するように、各関節部５０３３ａ～５０３３ｃのアクチュエータを駆動させる、いわゆるパワーアシスト制御を行ってもよい。これにより、ユーザが直接アーム部５０３１に触れながらアーム部５０３１を移動させる際に、比較的軽い力で当該アーム部５０３１を移動させることができる。従って、より直感的に、より簡易な操作で内視鏡５００１を移動させることが可能となり、ユーザの利便性を向上させることができる。

　ここで、一般的に、内視鏡下手術では、スコピストと呼ばれる医師によって内視鏡５００１が支持されていた。これに対して、支持アーム装置５０２７を用いることにより、人手によらずに内視鏡５００１の位置をより確実に固定することが可能になるため、術部の画像を安定的に得ることができ、手術を円滑に行うことが可能になる。

　なお、アーム制御装置５０４５は必ずしもカート５０３７に設けられなくてもよい。また、アーム制御装置５０４５は必ずしも１つの装置でなくてもよい。例えば、アーム制御装置５０４５は、支持アーム装置５０２７のアーム部５０３１の各関節部５０３３ａ～５０３３ｃにそれぞれ設けられてもよく、複数のアーム制御装置５０４５が互いに協働することにより、アーム部５０３１の駆動制御が実現されてもよい。

　（光源装置）
　光源装置５０４３は、内視鏡５００１に術部を撮影する際の照射光を供給する。光源装置５０４３は、例えばＬＥＤ、レーザ光源又はこれらの組み合わせによって構成される白色光源から構成される。このとき、ＲＧＢレーザ光源の組み合わせにより白色光源が構成される場合には、各色（各波長）の出力強度及び出力タイミングを高精度に制御することができるため、光源装置５０４３において撮像画像のホワイトバランスの調整を行うことができる。また、この場合には、ＲＧＢレーザ光源それぞれからのレーザ光を時分割で観察対象に照射し、その照射タイミングに同期してカメラヘッド５００５の撮像素子の駆動を制御することにより、ＲＧＢそれぞれに対応した画像を時分割で撮像することも可能である。当該方法によれば、当該撮像素子にカラーフィルタを設けなくても、カラー画像を得ることができる。

　また、光源装置５０４３は、出力する光の強度を所定の時間ごとに変更するようにその駆動が制御されてもよい。その光の強度の変更のタイミングに同期してカメラヘッド５００５の撮像素子の駆動を制御して時分割で画像を取得し、その画像を合成することにより、いわゆる黒つぶれ及び白とびのない高ダイナミックレンジの画像を生成することができる。

　また、光源装置５０４３は、特殊光観察に対応した所定の波長帯域の光を供給可能に構成されてもよい。特殊光観察では、例えば、体組織における光の吸収の波長依存性を利用して、通常の観察時における照射光（すなわち、白色光）に比べて狭帯域の光を照射することにより、粘膜表層の血管等の所定の組織を高コントラストで撮影する、いわゆる狭帯域光観察（Narrow Band Imaging）が行われる。あるいは、特殊光観察では、励起光を照射することにより発生する蛍光により画像を得る蛍光観察が行われてもよい。蛍光観察では、体組織に励起光を照射し当該体組織からの蛍光を観察するもの（自家蛍光観察）、又はインドシアニングリーン（ＩＣＧ）等の試薬を体組織に局注するとともに当該体組織にその試薬の蛍光波長に対応した励起光を照射し蛍光像を得るもの等が行われ得る。光源装置５０４３は、このような特殊光観察に対応した狭帯域光及び／又は励起光を供給可能に構成され得る。

　（カメラヘッド及びＣＣＵ）
　図３２を参照して、内視鏡５００１のカメラヘッド５００５及びＣＣＵ５０３９の機能についてより詳細に説明する。図３２は、図３１に示すカメラヘッド５００５及びＣＣＵ５０３９の機能構成の一例を示すブロック図である。

　図３２を参照すると、カメラヘッド５００５は、その機能として、レンズユニット５００７と、撮像部５００９と、駆動部５０１１と、通信部５０１３と、カメラヘッド制御部５０１５と、を有する。また、ＣＣＵ５０３９は、その機能として、通信部５０５９と、画像処理部５０６１と、制御部５０６３と、を有する。カメラヘッド５００５とＣＣＵ５０３９とは、伝送ケーブル５０６５によって双方向に通信可能に接続されている。

　まず、カメラヘッド５００５の機能構成について説明する。レンズユニット５００７は、鏡筒５００３との接続部に設けられる光学系である。鏡筒５００３の先端から取り込まれた観察光は、カメラヘッド５００５まで導光され、当該レンズユニット５００７に入射する。レンズユニット５００７は、ズームレンズ及びフォーカスレンズを含む複数のレンズが組み合わされて構成される。レンズユニット５００７は、撮像部５００９の撮像素子の受光面上に観察光を集光するように、その光学特性が調整されている。また、ズームレンズ及びフォーカスレンズは、撮像画像の倍率及び焦点の調整のため、その光軸上の位置が移動可能に構成される。

　撮像部５００９は撮像素子によって構成され、レンズユニット５００７の後段に配置される。レンズユニット５００７を通過した観察光は、当該撮像素子の受光面に集光され、光電変換によって、観察像に対応した画像信号が生成される。撮像部５００９によって生成された画像信号は、通信部５０１３に提供される。

　撮像部５００９を構成する撮像素子としては、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）タイプのイメージセンサであり、Ｂａｙｅｒ配列を有するカラー撮影可能なものが用いられる。なお、当該撮像素子としては、例えば４Ｋ以上の高解像度の画像の撮影に対応可能なものが用いられてもよい。術部の画像が高解像度で得られることにより、術者５０６７は、当該術部の様子をより詳細に把握することができ、手術をより円滑に進行することが可能となる。

　また、撮像部５００９を構成する撮像素子は、３Ｄ表示に対応する右目用及び左目用の画像信号をそれぞれ取得するための１対の撮像素子を有するように構成される。３Ｄ表示が行われることにより、術者５０６７は術部における生体組織の奥行きをより正確に把握することが可能になる。なお、撮像部５００９が多板式で構成される場合には、各撮像素子に対応して、レンズユニット５００７も複数系統設けられる。

　また、撮像部５００９は、必ずしもカメラヘッド５００５に設けられなくてもよい。例えば、撮像部５００９は、鏡筒５００３の内部に、対物レンズの直後に設けられてもよい。

　駆動部５０１１は、アクチュエータによって構成され、カメラヘッド制御部５０１５からの制御により、レンズユニット５００７のズームレンズ及びフォーカスレンズを光軸に沿って所定の距離だけ移動させる。これにより、撮像部５００９による撮像画像の倍率及び焦点が適宜調整され得る。

　通信部５０１３は、ＣＣＵ５０３９との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部５０１３は、撮像部５００９から得た画像信号をＲＡＷデータとして伝送ケーブル５０６５を介してＣＣＵ５０３９に送信する。この際、術部の撮像画像を低レイテンシで表示するために、当該画像信号は光通信によって送信されることが好ましい。手術の際には、術者５０６７が撮像画像によって患部の状態を観察しながら手術を行うため、より安全で確実な手術のためには、術部の動画像が可能な限りリアルタイムに表示されることが求められるからである。光通信が行われる場合には、通信部５０１３には、電気信号を光信号に変換する光電変換モジュールが設けられる。画像信号は当該光電変換モジュールによって光信号に変換された後、伝送ケーブル５０６５を介してＣＣＵ５０３９に送信される。

　また、通信部５０１３は、ＣＣＵ５０３９から、カメラヘッド５００５の駆動を制御するための制御信号を受信する。当該制御信号には、例えば、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報、撮像時の露出値を指定する旨の情報、並びに／又は撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報等、撮像条件に関する情報が含まれる。通信部５０１３は、受信した制御信号をカメラヘッド制御部５０１５に提供する。なお、ＣＣＵ５０３９からの制御信号も、光通信によって伝送されてもよい。この場合、通信部５０１３には、光信号を電気信号に変換する光電変換モジュールが設けられ、制御信号は当該光電変換モジュールによって電気信号に変換された後、カメラヘッド制御部５０１５に提供される。

　なお、上記のフレームレートや露出値、倍率、焦点等の撮像条件は、取得された画像信号に基づいてＣＣＵ５０３９の制御部５０６３によって自動的に設定される。つまり、いわゆるＡＥ（Auto Exposure）機能、ＡＦ（Auto Focus）機能及びＡＷＢ（Auto White Balance）機能が内視鏡５００１に搭載される。

　カメラヘッド制御部５０１５は、通信部５０１３を介して受信したＣＣＵ５０３９からの制御信号に基づいて、カメラヘッド５００５の駆動を制御する。例えば、カメラヘッド制御部５０１５は、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報及び／又は撮像時の露光を指定する旨の情報に基づいて、撮像部５００９の撮像素子の駆動を制御する。また、例えば、カメラヘッド制御部５０１５は、撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報に基づいて、駆動部５０１１を介してレンズユニット５００７のズームレンズ及びフォーカスレンズを適宜移動させる。カメラヘッド制御部５０１５は、更に、鏡筒５００３やカメラヘッド５００５を識別するための情報を記憶する機能を備えてもよい。

　なお、レンズユニット５００７や撮像部５００９等の構成を、気密性及び防水性が高い密閉構造内に配置することで、カメラヘッド５００５について、オートクレーブ滅菌処理に対する耐性を持たせることができる。

　次に、ＣＣＵ５０３９の機能構成について説明する。通信部５０５９は、カメラヘッド５００５との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部５０５９は、カメラヘッド５００５から、伝送ケーブル５０６５を介して送信される画像信号を受信する。この際、上記のように、当該画像信号は好適に光通信によって送信され得る。この場合、光通信に対応して、通信部５０５９には、光信号を電気信号に変換する光電変換モジュールが設けられる。通信部５０５９は、電気信号に変換した画像信号を画像処理部５０６１に提供する。

　また、通信部５０５９は、カメラヘッド５００５に対して、カメラヘッド５００５の駆動を制御するための制御信号を送信する。当該制御信号も光通信によって送信されてよい。

　画像処理部５０６１は、カメラヘッド５００５から送信されたＲＡＷデータである画像信号に対して各種の画像処理を施す。当該画像処理としては、例えば現像処理、高画質化処理（帯域強調処理、超解像処理、ＮＲ（Noise reduction）処理及び／又は手ブレ補正処理等）、並びに／又は拡大処理（電子ズーム処理）等、各種の公知の信号処理が含まれる。また、画像処理部５０６１は、ＡＥ、ＡＦ及びＡＷＢを行うための、画像信号に対する検波処理を行う。

　画像処理部５０６１は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサによって構成され、当該プロセッサが所定のプログラムに従って動作することにより、上述した画像処理や検波処理が行われ得る。なお、画像処理部５０６１が複数のＧＰＵによって構成される場合には、画像処理部５０６１は、画像信号に係る情報を適宜分割し、これら複数のＧＰＵによって並列的に画像処理を行う。

　制御部５０６３は、内視鏡５００１による術部の撮像、及びその撮像画像の表示に関する各種の制御を行う。例えば、制御部５０６３は、カメラヘッド５００５の駆動を制御するための制御信号を生成する。この際、撮像条件がユーザによって入力されている場合には、制御部５０６３は、当該ユーザによる入力に基づいて制御信号を生成する。あるいは、内視鏡５００１にＡＥ機能、ＡＦ機能及びＡＷＢ機能が搭載されている場合には、制御部５０６３は、画像処理部５０６１による検波処理の結果に応じて、最適な露出値、焦点距離及びホワイトバランスを適宜算出し、制御信号を生成する。

　また、制御部５０６３は、画像処理部５０６１によって画像処理が施された画像信号に基づいて、術部の画像を表示装置５０４１に表示させる。この際、制御部５０６３は、各種の画像認識技術を用いて術部画像内における各種の物体を認識する。例えば、制御部５０６３は、術部画像に含まれる物体のエッジの形状や色等を検出することにより、鉗子等の術具、特定の生体部位、出血、エネルギー処置具５０２１使用時のミスト等を認識することができる。制御部５０６３は、表示装置５０４１に術部の画像を表示させる際に、その認識結果を用いて、各種の手術支援情報を当該術部の画像に重畳表示させる。手術支援情報が重畳表示され、術者５０６７に提示されることにより、より安全かつ確実に手術を進めることが可能になる。

　カメラヘッド５００５及びＣＣＵ５０３９を接続する伝送ケーブル５０６５は、電気信号の通信に対応した電気信号ケーブル、光通信に対応した光ファイバ、又はこれらの複合ケーブルである。

　ここで、図示する例では、伝送ケーブル５０６５を用いて有線で通信が行われていたが、カメラヘッド５００５とＣＣＵ５０３９との間の通信は無線で行われてもよい。両者の間の通信が無線で行われる場合には、伝送ケーブル５０６５を手術室内に敷設する必要がなくなるため、手術室内における医療スタッフの移動が当該伝送ケーブル５０６５によって妨げられる事態が解消され得る。

　以上、本開示に係る技術が適用され得る内視鏡手術システム５０００の一例について説明した。なお、ここでは、一例として内視鏡手術システム５０００について説明したが、本開示に係る技術が適用され得るシステムはかかる例に限定されない。例えば、本開示に係る技術は、検査用軟性内視鏡システムや顕微鏡手術システムに適用されてもよい。

　本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、カメラヘッド５００５に好適に適用され得る。特に、本開示の魚眼レンズは、カメラヘッド５００５のレンズユニット５００７に好適に適用され得る。

＜６．その他の実施の形態＞
　本開示による技術は、上記実施の形態および実施例の説明に限定されず種々の変形実施が可能である。

　例えば、上記一実施の形態および実施例において示した各部の形状および数値は、いずれも本技術を実施するための具体化のほんの一例に過ぎず、これらによって本技術の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならないものである。

　また、上記一実施の形態および実施例では、全体として実質的に３つ、または５つのレンズ群からなる構成について説明したが、全体として４つ、または６つ以上のレンズ群からなる構成であってもよい。さらに、実質的に屈折力を有さないレンズをさらに備えた構成であってもよい。

　また例えば、本技術は以下のような構成を取ることができる。
　以下の構成の本技術によれば、第１レンズ群と中間群と後群とからなる構成において、各群の構成の最適化を図るようにしたので、小型、軽量で、インナーフォーカシング方式によるウォブリング時の画角変化が少なく、動画撮影にも適した魚眼レンズ、および撮像装置を実現可能となる。

［１］
　物体側から像面側に向かって順に、
　屈折力を有し、物体側から像面側に向かって順に第１レンズと第２レンズとを含む第１レンズ群と、
　屈折力を有し、少なくとも第２レンズ群を含む中間群と、
　屈折力を有する後群と
　で構成され、
　被写体距離が無限遠から近距離へと変化する際に、前記第１レンズ群と前記後群とが固定され、前記中間群において少なくとも前記第２レンズ群が光軸方向を移動することによって合焦を行うようになされ、
　以下の条件式を満足する
　魚眼レンズ。
　－１．０６＜（ｆＬ１／ｆ）／（ＴＴＬ／Ｙ）＜－０．４４　……（１）
　０．１９＜（Ｒ２１－Ｒ２２）／（Ｒ２１＋Ｒ２２）＜１．０５　……（２）
　０．１６＜ＢＦ／ＴＴＬ＜０．２４　……（３）
　０．８５＜Ｙ／Ｙ’＜１．１８　……（４）
ただし、
　ｆＬ１：前記第１レンズの焦点距離
　ｆ：全系の焦点距離
　ＴＴＬ：前記第１レンズの物体側の面の頂点から像面までの光軸上の距離
　Ｙ：最大画角における像高
　Ｒ２１：前記第２レンズの物体側のレンズ面の曲率半径
　Ｒ２２：前記第２レンズの像面側のレンズ面の曲率半径
　ＢＦ：最も像面側のレンズ面から像面までの光軸上の距離
　Ｙ’：等立体角射影方式で計算される最大画角θｍａｘにおける像高
　（Ｙ’＝２ｆｓｉｎ（θｍａｘ／２））
とする。
［２］
　以下の条件式を満足する
　上記［１］に記載の魚眼レンズ。
　０．３４＜（Ｒ１１－Ｒ１２）／（Ｒ１１＋Ｒ１２）＜０．６３……（５）
ただし、
　Ｒ１１：前記第１レンズの物体側のレンズ面の曲率半径
　Ｒ１２：前記第１レンズの像面側のレンズ面の曲率半径
とする。
［３］
　以下の条件式を満足する
　上記［１］または［２］に記載の魚眼レンズ。
　１．６４＜ｎＬ１＜１．９３　……（６）
ただし、
　ｎＬ１：前記第１レンズの屈折率
とする。
［４］
　以下の条件式を満足する
　上記［１］ないし［３］のいずれか１つに記載の魚眼レンズ。
　３．０＜｜ｆ２｜／ｆ＜１９．０　……（７）
ただし、
　ｆ：全系の焦点距離
　ｆ２：前記第２レンズ群の焦点距離
とする。
［５］
　前記第１レンズ群内に、開口絞りを有する
　上記［１］ないし［４］のいずれか１つに記載の魚眼レンズ。
［６］
　前記中間群内に、開口絞りを有する
　上記［１］ないし［４］のいずれか１つに記載の魚眼レンズ。
［７］
　魚眼レンズと、前記魚眼レンズによって形成された光学像に応じた撮像信号を出力する撮像素子とを含み、
　前記魚眼レンズは、
　物体側から像面側に向かって順に、
　屈折力を有し、物体側から像面側に向かって順に第１レンズと第２レンズとを含む第１レンズ群と、
　屈折力を有し、少なくとも第２レンズ群を含む中間群と、
　屈折力を有する後群と
　で構成され、
　被写体距離が無限遠から近距離へと変化する際に、前記第１レンズ群と前記後群とが固定され、前記中間群において少なくとも前記第２レンズ群が光軸方向を移動することによって合焦を行うようになされ、
　以下の条件式を満足する
　撮像装置。
　－１．０６＜（ｆＬ１／ｆ）／（ＴＴＬ／Ｙ）＜－０．４４　……（１）
　０．１９＜（Ｒ２１－Ｒ２２）／（Ｒ２１＋Ｒ２２）＜１．０５　……（２）
　０．１６＜ＢＦ／ＴＴＬ＜０．２４　……（３）
　０．８５＜Ｙ／Ｙ’＜１．１８　……（４）
ただし、
　ｆＬ１：前記第１レンズの焦点距離
　ｆ：全系の焦点距離
　ＴＴＬ：前記第１レンズの物体側の面の頂点から像面までの光軸上の距離
　Ｙ：最大画角における像高
　Ｒ２１：前記第２レンズの物体側のレンズ面の曲率半径
　Ｒ２２：前記第２レンズの像面側のレンズ面の曲率半径
　ＢＦ：最も像面側のレンズ面から像面までの光軸上の距離
　Ｙ’：等立体角射影方式で計算される最大画角θｍａｘにおける像高
　（Ｙ’＝２ｆｓｉｎ（θｍａｘ／２））
とする。
［８］
　実質的に屈折力を有さないレンズをさらに備えた
　上記［１］ないし［６］のいずれか１つに記載の魚眼レンズ。
［９］
　前記魚眼レンズは、実質的に屈折力を有さないレンズをさらに備える
　上記［７］に記載の撮像装置。

　本出願は、日本国特許庁において２０２０年７月８日に出願された日本特許出願番号第２０２０－１１８１１０号を基礎として優先権を主張するものであり、この出願のすべての内容を参照によって本出願に援用する。

　当業者であれば、設計上の要件や他の要因に応じて、種々の修正、コンビネーション、サブコンビネーション、および変更を想到し得るが、それらは添付の請求の範囲やその均等物の範囲に含まれるものであることが理解される。

Claims

　物体側から像面側に向かって順に、
　屈折力を有し、物体側から像面側に向かって順に第１レンズと第２レンズとを含む第１レンズ群と、
　屈折力を有し、少なくとも第２レンズ群を含む中間群と、
　屈折力を有する後群と
　で構成され、
　被写体距離が無限遠から近距離へと変化する際に、前記第１レンズ群と前記後群とが固定され、前記中間群において少なくとも前記第２レンズ群が光軸方向を移動することによって合焦を行うようになされ、
　以下の条件式を満足する
　魚眼レンズ。
　－１．０６＜（ｆＬ１／ｆ）／（ＴＴＬ／Ｙ）＜－０．４４　……（１）
　０．１９＜（Ｒ２１－Ｒ２２）／（Ｒ２１＋Ｒ２２）＜１．０５　……（２）
　０．１６＜ＢＦ／ＴＴＬ＜０．２４　……（３）
　０．８５＜Ｙ／Ｙ’＜１．１８　……（４）
ただし、
　ｆＬ１：前記第１レンズの焦点距離
　ｆ：全系の焦点距離
　ＴＴＬ：前記第１レンズの物体側の面の頂点から像面までの光軸上の距離
　Ｙ：最大画角における像高
　Ｒ２１：前記第２レンズの物体側のレンズ面の曲率半径
　Ｒ２２：前記第２レンズの像面側のレンズ面の曲率半径
　ＢＦ：最も像面側のレンズ面から像面までの光軸上の距離
　Ｙ’：等立体角射影方式で計算される最大画角θｍａｘにおける像高
　（Ｙ’＝２ｆｓｉｎ（θｍａｘ／２））
とする。
　以下の条件式を満足する
　請求項１に記載の魚眼レンズ。
　０．３４＜（Ｒ１１－Ｒ１２）／（Ｒ１１＋Ｒ１２）＜０．６３……（５）
ただし、
　Ｒ１１：前記第１レンズの物体側のレンズ面の曲率半径
　Ｒ１２：前記第１レンズの像面側のレンズ面の曲率半径
とする。
　以下の条件式を満足する
　請求項１に記載の魚眼レンズ。
　１．６４＜ｎＬ１＜１．９３　……（６）
ただし、
　ｎＬ１：前記第１レンズの屈折率
とする。
　以下の条件式を満足する
　請求項１に記載の魚眼レンズ。
　３．０＜｜ｆ２｜／ｆ＜１９．０　……（７）
ただし、
　ｆ：全系の焦点距離
　ｆ２：前記第２レンズ群の焦点距離
とする。
　前記第１レンズ群内に、開口絞りを有する
　請求項１に記載の魚眼レンズ。
　前記中間群内に、開口絞りを有する
　請求項１に記載の魚眼レンズ。
　魚眼レンズと、前記魚眼レンズによって形成された光学像に応じた撮像信号を出力する撮像素子とを含み、
　前記魚眼レンズは、
　物体側から像面側に向かって順に、
　屈折力を有し、物体側から像面側に向かって順に第１レンズと第２レンズとを含む第１レンズ群と、
　屈折力を有し、少なくとも第２レンズ群を含む中間群と、
　屈折力を有する後群と
　で構成され、
　被写体距離が無限遠から近距離へと変化する際に、前記第１レンズ群と前記後群とが固定され、前記中間群において少なくとも前記第２レンズ群が光軸方向を移動することによって合焦を行うようになされ、
　以下の条件式を満足する
　撮像装置。
　－１．０６＜（ｆＬ１／ｆ）／（ＴＴＬ／Ｙ）＜－０．４４　……（１）
　０．１９＜（Ｒ２１－Ｒ２２）／（Ｒ２１＋Ｒ２２）＜１．０５　……（２）
　０．１６＜ＢＦ／ＴＴＬ＜０．２４　……（３）
　０．８５＜Ｙ／Ｙ’＜１．１８　……（４）
ただし、
　ｆＬ１：前記第１レンズの焦点距離
　ｆ：全系の焦点距離
　ＴＴＬ：前記第１レンズの物体側の面の頂点から像面までの光軸上の距離
　Ｙ：最大画角における像高
　Ｒ２１：前記第２レンズの物体側のレンズ面の曲率半径
　Ｒ２２：前記第２レンズの像面側のレンズ面の曲率半径
　ＢＦ：最も像面側のレンズ面から像面までの光軸上の距離
　Ｙ’：等立体角射影方式で計算される最大画角θｍａｘにおける像高
　（Ｙ’＝２ｆｓｉｎ（θｍａｘ／２））
とする。