WO2022003756A1

WO2022003756A1 - 制御装置、機器システム、機器制御方法およびプログラム

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Publication number: WO2022003756A1
Application number: PCT/JP2020/025458
Authority: WO
Inventors: 信浩木村; 哲平松岡
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2020-06-29
Filing date: 2020-06-29
Publication date: 2022-01-06
Also published as: JP7309072B2; JP7438433B2; JP2023107832A; JPWO2022003756A1

Abstract

制御装置（１）は、検知領域における温度分布を検出するセンサ（１２）と、センサ（１２）を支持するセンサ支持部と、センサ支持部の姿勢を変更する水平向き変更用モータ（１４）および水平駆動部（１３）と、センサ（１２）の検知領域が空気調和機（２）が設置された空間における予め設定された複数の領域へ順次移動するように水平駆動部（１３）を制御する姿勢変更制御部（１１１）と、検知領域における温度分布に基づいて、複数の領域それぞれの状況を解析する解析部（１１４）と、解析部（１１４）による解析結果に基づいて、空気調和機（２）を制御する機器制御部（１１５）と、を備える。

Description

制御装置、機器システム、機器制御方法およびプログラム

　本開示は、制御装置、機器システム、機器制御方法およびプログラムに関する。

　被空調室内に設置される室内機本体と、室内機本体に配設され被空調室内での人体の動作を検知する人感センサと、人感センサの検知結果に応じて空調運転を停止または再開させる室内制御部と、を備える空気調和機が提案されている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１５－１３２４０６号公報

　しかしながら、特許文献１に記載された空気調和機では、人感センサによる検知エリアが被空調室内における室内機本体の設置位置により制限されるため、被空調室内に検知エリアに入らない領域が生じる可能性がある。この場合、被空調室内の一部がユーザの望む環境となるように上手く調節されない虞がある。

　本開示は、上記事由に鑑みてなされたもので、機器が使用される空間全体をユーザの望む環境となるように調節することができる制御装置、機器システム、機器制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。

　上記目的を達成するため、本開示に係る制御装置は、
　検知領域における環境パラメータの分布を検出するセンサと、
　前記センサを支持するセンサ支持部と、
　前記センサ支持部の姿勢を変更する姿勢変更部と、
　前記姿勢変更部を制御して、前記検知領域を少なくとも１つの機器が設置された空間における予め設定された複数の領域へ順次移動させる姿勢変更制御部と、
　前記複数の領域それぞれにおける前記環境パラメータの分布に基づいて、前記複数の領域それぞれの状況を解析する解析部と、
　前記解析部による解析結果に基づいて、前記少なくとも１つの機器を制御する機器制御部と、を備える。

　本開示によれば、姿勢変更制御部が、姿勢変更部を制御して、センサ支持部の姿勢を変更することによりセンサの検知領域を少なくとも１つの機器が設置された空間における予め設定された複数の領域へ順次移動させる。そして、解析部が、複数の領域それぞれにおける環境パラメータの分布に基づいて、複数の領域それぞれの状況を解析し、機器制御部が、解析部による解析結果に基づいて、少なくとも１つの機器を制御する。これにより、少なくとも１つの機器が設置された空間における予め設定された複数の領域それぞれの状況に応じて少なくとも１つの機器が制御されるので、複数の領域それぞれの環境をユーザが望む環境となるように調整することができる。

本開示の実施の形態１に係る制御装置の設置例を示す図実施の形態１に係る制御装置のハードウェア構成を示すブロック図実施の形態１に係る制御装置の機能構成を示すブロック図実施の形態１に係る制御装置の一部を示す斜視図実施の形態１に係る制御装置の一部を示す平面図実施の形態１に係る制御装置の一部を示す断面図実施の形態１に係る熱画像記憶部が記憶する情報の一例を示す図実施の形態１に係る回転角度記憶部が記憶する情報の一例を示す図実施の形態１に係る空気調和システムの動作を説明するためのシーケンス図実施の形態１に係る制御装置が実行する機器制御処理の流れの一例を示すフローチャート比較例に係る制御装置の設置例を示す図実施の形態２に係る制御装置の設置例を示す図実施の形態２に係る制御装置の機能構成を示すブロック図実施の形態２に係る制御装置の一部を示す斜視図実施の形態２に係る制御装置が実行する機器制御処理の流れの一例を示すフローチャート実施の形態２に係る制御装置の動作説明図変形例に係る制御装置および端末装置のハードウェア構成を示すブロック図変形例に係る制御装置および端末装置の機能構成を示すブロック図変形例に係る空気調和システムの動作を説明するためのシーケンス図

（実施の形態１）
　以下、本開示の実施の形態に係る制御装置について図面を参照しながら説明する。本実施の形態に係る制御装置は、検知領域における環境パラメータの分布を検出するセンサと、センサを支持するセンサ支持部と、センサ支持部の姿勢を変更することにより検知領域を少なくとも１つの機器が設置された空間における予め設定された複数の領域へ順次移動させる姿勢変更部と、を備える。また、制御装置は、検知領域における環境パラメータの分布に基づいて、複数の領域それぞれの状況を解析する解析部と、解析部による解析結果に基づいて、少なくとも１つの機器を制御する機器制御部と、を備える。

　本実施の形態に係る空気調和システムは、図１に示すように、制御装置１と、複数（図１では５つ）の空気調和機２と、端末装置３と、を備える機器システムである。なお、図１は、建物Ｈ１を鉛直上方から俯瞰した図である。複数の空気調和機２は、棚ＲＡ１、ＲＡ２、ＲＡ３、ＲＡ４、ＲＡ５、ＲＡ６、ＲＡ７、ＲＡ８が設置された建物Ｈ１内の天井に設置されている。空気調和機２は、例えばパッケージエアコンであり、制御装置１と有線ＬＡＮ（Local Area Network）を介して通信可能となっている。そして、空気調和機２は、制御装置１から受信する制御情報に基づいて、起動または停止したり、風速または風向を変更したりする。また、空気調和機２は、制御装置１から後述する動作開始指令情報を受信すると、起動し、自機が起動したことを制御装置１へ通知するための応答情報を生成する。そして、空気調和機２は、生成した応答情報を制御装置１へ送信する。

　端末装置３は、例えばスマートフォンであり、図２に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１と、主記憶部３０２と、補助記憶部３０３と、表示部３０４と、入力部３０５と、無線モジュール３０６と、これらを互いに接続するバス３０９と、を備える。主記憶部３０２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを有し、ＣＰＵ３０１の作業領域として使用される。また、主記憶部３０２は、表示部３０４に表示させる画像情報を一時的に記憶する画像専用メモリ（図示せず）を有する。補助記憶部３０３は、半導体フラッシュメモリのような不揮発性メモリであり、ＣＰＵ３０１が各種処理を実行するためのプログラムを記憶する。表示部３０４は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等の表示装置である。入力部３０５は、例えば表示部３０４に重ねて配置される透明なタッチパッドである。無線モジュール３０６は、制御装置１との間で無線ＬＡＮを介して通信可能であり、ＣＰＵ３０１から転送される情報を制御装置１へ送信したり、制御装置１から受信した情報をＣＰＵ３０１へ転送したりする。

　ＣＰＵ３０１は、補助記憶部３０３が記憶するプログラムを主記憶部３０２に読み出して実行することにより、図３に示すように、受付部３１１、指令部３１２、表示制御部３１３およびアラーム取得部３１４として機能する。また、図２に示す補助記憶部３０３は、図３に示すように、操作画面画像を記憶する操作画面記憶部３３１を有する。

　受付部３１１は、ユーザが入力部３０５に対して行った操作内容を受け付ける。ここで、操作内容としては、例えば制御装置１を起動させたり制御装置１を停止モードに移行させたりするためにユーザが入力部３０５に対して行った操作の内容が含まれる。指令部３１２は、受付部３１１が受け付けた操作内容に応じた指令情報を生成し、生成した指令情報を制御装置１へ送信する。また、指令部３１２は、ユーザが入力部３０５に対して制御装置１を起動させるための操作を行うと、制御装置１に起動するよう指令する起動指令情報を制御装置１へ送信する。

　表示制御部３１３は、操作画面記憶部３３１から操作画面画像を示す画像情報を取得し、取得した画像情報に対応する操作画面画像を表示部３０４に表示させる。また、表示制御部３１３は、表示部３０４に表示させた操作画面画像に含まれる釦画像の位置情報を受付部３１１へ通知する。そして、受付部３１１は、表示制御部３１３から通知される位置情報に基づいて、入力部３０５における釦画像に対応する部分がタッチされたか否かを判別する。アラーム取得部３１４は、制御装置１から送信される後述するアラーム情報を取得すると、取得したアラーム情報を表示制御部３１３に通知する。そして、表示制御部３１３は、アラーム情報が通知されると、ユーザに空気調和機２の異常を通知する異常通知画面を表示部３０４に表示させる。

　制御装置１は、図２に示すように、制御ユニット１１と、センサ１２と、姿勢変更部１７と、姿勢検出部２３と、を備える。センサ１２は、例えば非冷却型赤外線イメージセンサであり、検知領域における温度分布を示す熱画像を撮像する。センサ１２は、撮像した熱画像を示す熱画像情報を制御ユニット１１へ出力する。なお、非冷却型イメージセンサとしては、ボロメータ型、強誘電体型、ＳＯＩ（Silicon on Insulator）ダイオード型、サーモパイル型、光読出バイメタル型のいずれであってもよい。また、制御装置１は、図４Ａに示すように、センサ１２を支持するセンサ支持部２２を備える。そして、姿勢変更部１７は、センサ支持部２２の姿勢を変更することによりセンサ１２の検知領域を空気調和機２が設置された建物Ｈ１内の空間における予め設定された７つの領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７へ順次移動させる。センサ支持部２２は、センサ１２を支持するサブ支持部２２１と、サブ支持部２２１を第１回転軸Ｊ１周りに回転自在に支持する基台部２１２と、を有する。サブ支持部２２１は、ピン２２１ａを介してセンサ１２を支持する第１サブ支持部である。ここで、センサ１２は、ユーザが手動で傾きを変更できる状態でサブ支持部２２１に支持されている。また、姿勢変更部１７は、図２に示すように、水平駆動部１３と、水平向き変更用モータ１４と、を有する。水平向き変更用モータ１４は、例えばステッピングモータであり、水平駆動部１３は、制御ユニット１１から入力される制御情報に基づいて、水平向き変更用モータ１４へパルス電流を供給することにより水平向き変更用モータ１４を回転駆動する。また、図４Ａに示すように、水平向き変更用モータ１４のシャフト１４ａには、ギヤ２１１が取り付けられている。基台部２１２は、円板状であり、周面にギヤ２１１に噛合する歯２１２ａが形成されている。そして、水平向き変更用モータ１４のシャフト１４ａが回転すると、その回転駆動力がギヤ２１１を介して基台部２１２に伝達し、基台部２１２が矢印ＡＲ１０１に示すように第１回転軸Ｊ１周りに回動する。このようにして、水平駆動部１３と水平向き変更用モータ１４とが、基台部２１２を第１回転軸Ｊ１周りに回動させる第１回転駆動部として機能する。また、基台部２１２には、図４Ｂに示すように、厚さ方向に貫通する複数（図４Ｂでは３つ）の孔２１２ｂが穿設されている。

　姿勢検出部２３は、フォトカプラであり、図４Ｃに示すように、発光部２３１と、受光部２３２と、これらが内側に配置される領域Ｓ２３１、Ｓ２３２を有する筐体２３３と、を有する。姿勢検出部２３は、図４Ａに示すように、基台部２１２の周部の一部をその厚さ方向の両側から覆うように配置される。また、筐体２３３は、基台部２１２の周部の一部をその厚さ方向の両側から覆うように配置された状態で、基台部２１２の厚さ方向において基台部２１２の周部に対向する部分に開口部２３３ａ、２３３ｂが穿設されている。そして、基台部２１２の孔２１２ｂが、姿勢検出部２３に対応する部分に配置されると、発光部２３１から放射された光が開口部２３３ａ、孔２１２ｂおよび開口部２３３ｂを通って受光部２３２に入射し、受光部２３２から検出信号が制御ユニット１１へ出力される。

　制御ユニット１１は、図２に示すように、ＣＰＵ１０１と、主記憶部１０２と、補助記憶部１０３と、無線モジュール１０６と、有線通信インタフェース１０７と、出力インタフェース１０５と、入力インタフェース１０８と、これらを互いに接続するバス１０９と、を備える。主記憶部１０２は、揮発性メモリであり、ＣＰＵ１０１の作業領域として使用される。補助記憶部１０３は、不揮発性メモリであり、ＣＰＵ１０１が各種処理を実行するためのプログラムを記憶する。無線モジュール１０６は、端末装置３との間で、無線ＬＡＮを介して通信可能であり、ＣＰＵ１０１から転送される情報を端末装置３へ送信したり、端末装置３から受信した情報をＣＰＵ１０１へ転送したりする。有線通信インタフェース１０７は、空気調和機２との間で、有線ＬＡＮを介して通信可能であり、ＣＰＵ１０１から転送される情報を空気調和機２へ送信する。出力インタフェース１０５は、水平駆動部１３に接続され、ＣＰＵ１０１から入力される制御情報を水平駆動部１３へ出力する。入力インタフェース１０８は、姿勢検出部２３に接続され、姿勢検出部２３から後述する検出信号が入力されると、検出情報を生成してＣＰＵ１０１へ転送する。

　ＣＰＵ１０１は、補助記憶部１０３が記憶するプログラムを主記憶部１０２に読み出して実行することにより、図３に示すように、姿勢変更制御部１１１、姿勢特定部１１２、熱画像取得部１１３、解析部１１４、機器制御部１１５、指令取得部１１６および報知部１１７として機能する。また、図２に示す補助記憶部１０３は、図３に示すように、熱画像記憶部１３１と、解析結果記憶部１３２と、制御情報記憶部１３３と、回転角度記憶部１３４と、を有する。熱画像記憶部１３１は、図５に示すように、建物Ｈ１内を複数（例えば７つ）の領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７に区分したときの領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの温度の分布を表した熱画像を示す熱画像情報を、センサ１２の姿勢を示す姿勢情報に対応づけて記憶する環境パラメータ記憶部である。即ち、熱画像情報は、領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの環境パラメータである温度の分布を表した熱画像を示す環境パラメータ情報である。ここで、姿勢情報は、基台部２１２の予め設定された第１基準姿勢から第１回転軸Ｊ１周りに回転させたときの回転角度を示す。制御装置１が、例えば図１に示すように建物Ｈ１内を７つの領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７に区分して建物Ｈ１内の温度を調節する場合、姿勢情報は、制御装置１から７つの領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれを臨む回転角度に設定される。

　図３に戻って、解析結果記憶部１３２は、解析部１１４による熱画像の解析結果を示す解析結果情報を記憶する。解析結果情報としては、建物Ｈ１内における７つの領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれにおける人の存否を示す人存否情報と、７つの領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの平均温度を示す平均温度情報と、が含まれる。制御情報記憶部１３３は、空気調和機２の動作を制御するための制御情報を記憶する。制御情報としては、空気調和機２の運転モードを示す運転モード情報、空気調和機２の設定温度を示す設定温度情報、風量を示す風量情報、風向を示す風向情報が含まれる。回転角度記憶部１３４は、図６に示すように、領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれに対応する基台部２１２の第１基準姿勢からの回転角度を示す情報を、その回転角度に対応する水平向き変更用モータ１４の動作パラメータに対応づけて記憶する。ここで、水平向き変更用モータ１４の動作パラメータは、基台部２１２が第１基準姿勢から前述の回転角度に至るまでに必要な水平向き変更用モータ１４のステップ数を示す。

　図３に戻って、姿勢変更制御部１１１は、センサ１２の検知領域が建物Ｈ１内の空間における７つの領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７へ順次移動するように姿勢変更部１７を制御する。ここで、姿勢変更制御部１１１は、サブ支持部２２１が予め設定された第２基準姿勢に維持された状態で、水平駆動部１３を制御して、基台部２１２を予め設定された第１基準姿勢から第１回転軸Ｊ１周りに回動させる。また、姿勢変更制御部１１１は、水平駆動部１３へ出力した制御信号に対応する基台部２１２の回転角度を示す回転角度情報を姿勢特定部１１２に通知する。ここで、姿勢変更制御部１１１は、例えば制御信号に含まれる水平向き変更用モータ１４の動作パラメータ情報と、予め設定された単位ステップ当たりに回転角度を示す情報と、に基づいて、基台部２１２の回転角度を算出する。そして、姿勢変更制御部１１１は、算出した回転角度を示す回転角度情報を姿勢特定部１１２に通知する。

　また、姿勢変更制御部１１１は、姿勢特定部１１２から後述する回転角度補正情報が通知されると、通知された回転角度補正情報に基づいて、回転角度記憶部１３４が記憶する動作パラメータ情報を補正する。ここで、回転角度記憶部１３４が記憶する基台部２１２の回転角度４５度に対応する動作パラメータ情報がＮ（Ｎは正の整数）ステップに設定されているとする。このとき、姿勢変更制御部１１１が、基台部２１２をＭ（Ｍは正の整数）ステップ分だけ回動させたときに、姿勢特定部１１２から後述する回転角度４５度を示す情報を含む回転角度補正情報が通知されると、回転角度記憶部１３４が記憶する各角度に対応するステップ数がＭ／Ｎ倍だけ増加する形で各動作パラメータ情報を補正する。また、姿勢変更制御部１１１は、指令取得部１１６が後述する停止指令情報を取得し停止モードに移行する場合、水平駆動部１３を制御して、基台部２１２が第１基準姿勢となるように基台部２１２を第１回転軸Ｊ１周りに回動させる。

　姿勢特定部１１２は、姿勢変更制御部１１１から通知される回転角度情報および姿勢検出部２３から入力される検出信号に基づいて、センサ支持部２２の姿勢、即ち、基台部２１２の第１基準姿勢からの回転角度を特定する。そして、姿勢特定部１１２は、特定した基台部２１２の回転角度を示す姿勢情報を熱画像取得部１１３に通知する。また、姿勢特定部１１２は、姿勢検出部２３から検出信号が入力される毎に、予め設定された対応する回転角度を示す回転角度補正情報を生成して姿勢変更制御部１１１に通知する。ここで、回転角度補正情報は、基台部２１２の第１基準姿勢からの実際の回転角度を示す情報を含み、基台部２１２の孔２１２ｂの配置が例えば図４Ｂに示す配置である場合、９０度、１８０度、２７０度を示す情報を含む。

　熱画像取得部１１３は、センサ１２により検知される検知領域における温度分布を示す熱画像情報を取得し、取得した熱画像情報を姿勢特定部１１２により特定された姿勢を示す姿勢情報に対応づけて熱画像記憶部１３１に記憶させる環境パラメータ取得部である。

　解析部１１４は、熱画像情報が示す建物Ｈ１内の７つの領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの温度の分布に基づいて、７つの領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの状況を解析する。解析部１１４は、熱画像情報に基づいて、建物Ｈ１内における７つの領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれにおける人の存否を判別し、その結果を人存否情報として解析結果記憶部１３２に記憶させる。また、解析部１１４は、熱画像情報に基づいて、７つの領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの平均温度を算出し、算出した平均温度を示す平均温度情報を解析結果記憶部１３２に記憶させる。

　機器制御部１１５は、解析部１１４による解析結果に基づいて、空気調和機２を制御する。機器制御部１１５は、解析結果記憶部１３２が記憶する７つの領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの人存否情報と、７つの領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの平均温度情報と、に基づいて、５つの空気調和機２それぞれへ送信する制御情報を特定する。例えば、領域Ａ１に人が存在し、領域Ａ１の平均温度が、予め設定された基準温度よりも高いとする。この場合、機器制御部１１５は、領域Ａ１へ空気を送る空気調和機２に対して、領域Ａ１への風量を増加させるとともに領域Ａ１に送る空気の設定温度を低下させるような制御情報を生成して、空気調和機２へ送信する。このようにして、機器制御部１１５は、領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの温度分布に基づいて、領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの温度が予め設定された基準温度範囲内となるように空気調和機２を制御する。また、機器制御部１１５は、指令取得部１１６が起動指令情報を受信すると、空気調和機２の動作状態を確認するための機器状態確認情報を生成して空気調和機２へ送信する。ここで、機器制御部１１５は、機器状態確認情報が送信された後、予め設定された待機時間内に空気調和機２から応答情報を受信しない場合、空気調和機２が停止していると判定する。そして、機器制御部１１５は、停止している空気調和機２を起動させるための動作開始指令情報を空気調和機２へ送信する。

　指令取得部１１６は、端末装置３から送信される指令情報を取得し、取得した指令情報を、姿勢変更制御部１１１、姿勢特定部１１２および機器制御部１１５それぞれに通知する。指令情報には、制御装置１を停止モードから通常モードへ移行させるための起動指令情報と、制御装置を通常モードから停止モードへ移行させるための停止モード移行指令情報と、が含まれる。ここで、停止モードとは、例えば無線モジュール１０６のみを動作させて端末装置３から指令情報を受信する機能のみを発揮し、ＣＰＵ１０１を停止状態で維持するいわゆるスリープ状態となるモードである。

　報知部１１７は、機器制御部１１５が空気調和機２へ予め設定された回数だけ制御情報を送信した後において空気調和機２から応答情報を受信しない場合、空気調和機２の異常を通知するアラーム情報を生成して端末装置３へ送信する。

　次に、本実施の形態に係る空気調和システムの動作について、図７を参照しながら説明する。ここでは、制御装置１が、初期において、停止モードであり、空気調和機２も停止状態であるものとして説明する。まず、ユーザが端末装置３において制御装置１を停止モードから通常モードへ移行させる、即ち、制御装置１を起動させるための操作を行うと、制御装置１を停止モードから通常モードへ移行させるよう指令する起動指令情報が、端末装置３から制御装置１へ送信される（ステップＳ１）。一方、制御装置１が、起動指令情報を受信すると、空気調和機２の動作状態を確認するための機器状態確認情報が、制御装置１から空気調和機２へ送信される（ステップＳ２）。ここで、制御装置１は、機器状態確認情報が送信された後、予め設定された待機時間内に空気調和機２から応答情報を受信しない場合、空気調和機２が停止していると判定する（ステップＳ３）。この場合、停止している空気調和機２を起動させるための動作開始指令情報が、制御装置１から空気調和機２へ送信される（ステップＳ４）。一方、空気調和機２は、制御装置１から動作開始指令情報を受信すると、起動し、自機が起動したことを制御装置１へ通知するための応答情報を生成する（ステップＳ５）。次に、生成された応答情報が、空気調和機２から制御装置１へ送信される（ステップＳ６）。また、前述の機器状態確認情報が、制御装置１から起動後の空気調和機２へ送信されると（ステップＳ７）、機器状態確認情報を受信した起動後の空気調和機２は、自機が起動したことを制御装置１へ通知するための応答情報を生成する（ステップＳ８）。そして、前述と同様に、生成された応答情報が、空気調和機２から制御装置１へ送信される（ステップＳ９）。

　一方、制御装置１は、建物Ｈ１内に設置された全ての空気調和機２が起動した後、センサ支持部２２の基台部２１２を回動させていく（ステップＳ１０）。続いて、制御装置１は、センサ支持部２２の回転角度が、領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７を臨む回転角度、即ち、センサ１２により熱画像を撮像する撮像角度に到達すると（ステップＳ１１）、センサ１２により領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７の熱画像を撮像することにより熱画像情報を取得する（ステップＳ１２）。このとき、制御装置１は、撮像した熱画像を示す熱画像情報を熱画像記憶部１３１に記憶させる。

　その後、制御装置１は、熱画像情報が示す領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７の温度の分布に基づいて、領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの状況を解析する（ステップＳ１３）。これにより、制御装置１は、領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７における人の存否を示す人存否情報と、平均温度を示す平均温度情報と、を生成して解析結果記憶部１３２に記憶させる。次に、制御装置１は、解析結果記憶部１３２が記憶する領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７の人存否情報と平均温度情報とに基づいて、空気調和機２へ送信する制御情報を特定する（ステップＳ１４）。次に、特定された制御情報が、制御装置１から空気調和機２へ送信される（ステップＳ１５）。一方、空気調和機２は、制御情報を受信すると、受信した制御情報に従って動作する（ステップＳ１６）。続いて、空気調和機２は、制御情報に従って動作を開始したことを制御装置１へ通知するための応答情報を生成する（ステップＳ１７）。その後、生成された応答情報が、空気調和機２から制御装置１へ送信される（ステップＳ１８）。

　また、制御情報が予め設定された回数だけ繰り返し制御装置１から空気調和機２へ送信された後において（ステップＳ１９）、制御装置１が、空気調和機２から応答情報を受信しないと判定したとする（ステップＳ２０）。この場合、ユーザに対して空気調和機２の異常を通知するためのアラーム情報が、制御装置１から端末装置３へ送信される（ステップＳ２１）。一方、端末装置３は、アラーム情報を受信すると、受信したアラーム情報に基づいて異常通知画面を表示部３０４に表示させる（ステップＳ２２）。

　次に、本実施の形態に係る制御装置１が実行する機器制御処理について、図８を参照しながら説明する。なお、機器制御処理は、制御装置１へ電源が投入された後、端末装置３から起動指令情報を受信したことを契機として開始される。まず、機器制御部１１５は、空気調和機２の動作状態を確認するための機器状態確認情報を全ての空気調和機２へ送信する（ステップＳ１０１）。次に、機器制御部１１５は、前述の機器状態確認情報を送信した後、予め設定された待機時間内に、全ての空気調和機２から応答情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ここで、機器制御部１１５は、前述の待機時間内に空気調和機２から応答情報を受信しないと判定すると（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、空気調和機２を起動させるための動作開始指令情報を空気調和機２へ送信する（ステップＳ１０３）。次に、機器制御部１１５は、動作開始指令情報を送信した後、予め設定された待機時間内に、空気調和機２から空気調和機２が起動したことを通知するための応答情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ここで、機器制御部１１５は、前述の応答情報を受信したと判定すると（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、再びステップＳ１０１の処理が実行される。一方、機器制御部１１５は、前述の待機時間内に、全ての空気調和機２のうちの少なくとも１つから応答情報を受信できないと判定すると（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、後述のステップＳ１１８の処理が実行される。

　また、機器制御部１１５が、ステップＳ１０２において、全ての空気調和機２から応答情報を受信したと判定すると（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、姿勢変更制御部１１１は、水平駆動部１３を制御して、センサ支持部２２の基台部２１２を回動させる（ステップＳ１０５）。続いて、姿勢特定部１１２は、姿勢検出部２３から検出信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。姿勢特定部１１２は、検出信号が入力されないと判定すると（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、後述するステップＳ１０９の処理が実行される。一方、姿勢特定部１１２は、検出信号が入力されたと判定すると（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、予め設定された検出信号に対応する回転角度を示す回転角度補正情報を生成して姿勢変更制御部１１１に通知する（ステップＳ１０７）。その後、姿勢変更制御部１１１は、姿勢特定部１１２から通知される回転角度補正情報に基づいて、回転角度記憶部１３４が記憶する動作パラメータを補正する（ステップＳ１０８）。

　次に、姿勢特定部１１２は、姿勢変更制御部１１１から通知される回転角度情報が示す、基台部２１２の回転角度が、領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７を臨む回転角度、即ち、センサ１２により熱画像を撮像する撮像角度に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。姿勢特定部１１２が、基台部２１２の回転角度が撮像角度に到達していないと判定すると（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、再びステップＳ１０５の処理が実行される。一方、姿勢特定部１１２が、基台部２１２の回転角度が撮像角度に到達したと判定したとする（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）。この場合、熱画像取得部１１３は、センサ１２により撮像された領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７の熱画像を示す熱画像情報を取得し、取得した熱画像情報を熱画像記憶部１３１に記憶させる（ステップＳ１１０）。このとき、姿勢特定部１１２は、撮像角度を示す回転角度情報を熱画像取得部１１３に通知する。

　続いて、解析部１１４は、熱画像情報が示す領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの温度の分布に基づいて、領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの状況を解析する（ステップＳ１１１）。ここで、解析部１１４は、熱画像情報に基づいて、領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれにおける人の存否を示す人存否情報と、平均温度を示す平均温度情報と、を生成し解析結果記憶部１３２に記憶させる。

　その後、機器制御部１１５は、解析結果記憶部１３２が記憶する領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの人存否情報および平均温度情報に基づいて、制御情報記憶部１３３が記憶する制御情報の中から空気調和機２へ送信する制御情報を特定する（ステップＳ１１２）。次に、機器制御部１１５は、特定した制御情報を空気調和機２へ送信する（ステップＳ１１３）。

　続いて、機器制御部１１５は、制御情報を空気調和機２へ送信した後、予め設定された期間内に空気調和機２から応答情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。ここで、機器制御部１１５が、空気調和機２から応答情報を受信したと判定すると（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、後述のステップＳ１１７の処理が実行される。ここで、機器制御部１１５は、空気調和機２から応答情報を受信しないと判定すると（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、既に予め設定された回数だけ制御情報を空気調和機２へ送信したか否かを判定する（ステップＳ１１５）。ここで、機器制御部１１５が、未だ予め設定された回数だけ制御情報を空気調和機２へ送信していないと判定すると（ステップＳ１１５：Ｎｏ）、再びステップＳ１１３の処理が実行される。一方、機器制御部１１５が、既に予め設定された回数だけ制御情報を空気調和機２へ送信したと判定すると（ステップＳ１１５：Ｙｅｓ）、報知部１１７は、ユーザに対して空気調和機２の異常を通知するためのアラーム情報を端末装置３へ送信する（ステップＳ１１６）。

　その後、指令取得部１１６は、端末装置３から制御装置１の動作モードを通常モードから停止モードへ移行するよう指令する停止モード移行指令情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ１１７）。ここで、指令取得部１１６が、停止モード移行指令情報を取得していないと判定すると（ステップＳ１１７：Ｎｏ）、再びステップＳ１０５の処理が実行される。一方、指令取得部１１６が、停止モード移行指令情報を取得したと判定すると（ステップＳ１１７：Ｙｅｓ）、姿勢変更制御部１１１は、水平駆動部１３を制御して、基台部２１２を第１基準姿勢に戻すようにセンサ支持部２２を回動させる（ステップＳ１１８）。次に、制御ユニット１１が停止モードに移行し（ステップＳ１１９）、機器制御処理が終了する。

　以上説明したように、本実施の形態に係る制御装置１によれば、姿勢変更制御部１１１が、水平駆動部１３を制御して、センサ支持部２２の姿勢を変更することによりセンサ１２の検知領域を空気調和機２が設置された建物Ｈ１内における領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７へ順次移動させる。そして、解析部１１４が、領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれにおける温度の分布に基づいて、領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの状況を解析し、機器制御部１１５が、解析部１１４による解析結果に基づいて、空気調和機２を制御する。これにより、建物Ｈ１内における領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれ状況に応じて空気調和機２が制御されるので、領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの環境をユーザが望む環境となるように調整することができる。

　ところで、近年では、住宅、オフィス等の居住空間において、床、壁、窓等の温度を計測したり、そこに存在する人の位置または動きを検知したりすることにより、居住空間の環境を把握することにより、効率的且つより的確な空気調和を可能とした空気調和機が提供されつつある。この種の空気調和機として、例えば図９に示すように、センサ９０１２が筐体９０２０の下部に設置された空気調和機９００２がある。このような、空気調和機９００２は、図９に示すように、壁の上部に設置された場合、検知領域ＡＳが制限され、天井付近の領域ＤＳのように検知領域ＡＳから外れてしまう領域が多く発生してしまう。これに対して、本実施の形態に係る制御装置１によれば、例えば図１に示すように、建物Ｈ１内における中央部に設置されることにより、建物Ｈ１内の空間の大部分をセンサ１２の検知領域に入れることが可能となる。また、本実施の形態に係る制御装置１であれば、ユーザが建物Ｈ１内の部屋の形状、家具の配置等を考慮して、その設置位置を自由に選択することができるので、建物Ｈ１内におけるセンサ１２で検出可能な領域が大幅に拡大する。従って、建物Ｈ１内の空間の状況に応じた空気調和機２の制御をより的確に実行することができる。

　また、本実施の形態に係るセンサ支持部２２は、センサ１２を支持するサブ支持部２２１と、サブ支持部２２１を第１回転軸Ｊ１周りに回転自在に支持する基台部２１２と、を有する。そして、姿勢変更部１７は、基台部２１２を第１回転軸Ｊ１周りに回動させる水平駆動部１３および水平向き変更用モータ１４を有する。これにより、センサ１２の検知領域がセンサ１２から一方向を臨む限られた領域であっても、建物Ｈ１内の複数の領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７全ての温度の分布を検知することができる。

　更に、本実施の形態に係る姿勢特定部１１２は、姿勢検出部２３により検出されるセンサ支持部２２の姿勢に基づいて、回転角度記憶部１３４が記憶する動作パラメータを補正するための回転角度補正情報を生成する。そして、姿勢変更制御部１１１が、回転角度補正情報に基づいて、動作パラメータを補正する。これにより、基台部２１２の回転角度を的確に制御することができるので、建物Ｈ１内の各領域Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ７それぞれの温度の分布を精度良く検出することができる。

（実施の形態２）
　本実施の形態に係る制御装置は、第１サブ支持部が、センサを、第１サブ支持部に対して前述の第１回転軸と直交する第２回転軸周りに回転自在に設けられた第２サブ支持部を介して支持する点が実施の形態１と相違する。そして、姿勢変更部が、第２サブ支持部を第１サブ支持部に対して第２回転軸周りに回動させる第２回転駆動部を有する点も実施の形態１と相違する。

　本実施の形態に係る空気調和システムは、図１０に示すように、制御装置２００１と、複数（図１０では４つ）の空気調和機２と、端末装置３と、を備える機器システムである。なお、図１０において、実施の形態１と同様の構成については図１と同一の符号を付している。複数の空気調和機２は、棚ＲＡ１１，ＲＡ１２，ＲＡ１３，ＲＡ３１，ＲＡ３２，ＲＡ３３が設置された建物Ｈ２内の天井に設置されている。建物Ｈ２としては、食品倉庫、大型ワインセラ、植物栽培用施設等のきめ細かい温度管理が必要な建物が挙げられる。

　制御装置２００１は、図１１に示すように、制御ユニット２０１１と、センサ１２と、姿勢変更部２０１７と、姿勢検出部２３と、を備える。なお、図１１において、実施の形態１と同様の構成については図３と同一の符号を付している。また、制御装置２００１は、図１２に示すように、センサ１２を支持するセンサ支持部２０２２を備える。そして、姿勢変更部２０１７は、センサ支持部２０２２の姿勢を変更することによりセンサ１２の検知領域を空気調和機２が設置された建物Ｈ２内の空間における複数の領域へ順次移動させる。センサ支持部２０２２は、センサ１２を支持するサブ支持部２２２２と、サブ支持部２２２２が固定されたシャフト２２２３を第２回転軸Ｊ２周りに回転自在に支持するサブ支持部２２２１と、サブ支持部２２２１を第１回転軸Ｊ１周りに回転自在に支持する基台部２１２と、を有する。サブ支持部２２２２は、ピン２２２２ａを介してセンサ１２を予め設定された傾きで支持する第２サブ支持部である。また、サブ支持部２２２１は、センサ１２を、サブ支持部２２２２を介して支持する第１サブ支持部である。

　また、姿勢変更部２０１７は、水平駆動部１３と、水平向き変更用モータ１４と、垂直駆動部２２５と、垂直向き変更用モータ２２６と、を有する。垂直向き変更用モータ２２６は、水平向き変更用モータ１４と同様に、ステッピングモータであり、垂直駆動部２２５は、制御ユニット２０１１から入力される制御情報に基づいて、垂直向き変更用モータ２２６へパルス電流を供給することにより垂直向き変更用モータ２２６を回転駆動する。また、図１２に示すように、垂直向き変更用モータ２２６のシャフト２２６ａには、円筒状のウォーム２２４２が取り付けられている。そして、サブ支持部２２２２が第２回転軸Ｊ２に対して回転自在に支持するシャフト２２２３には、ウォーム２２４２に噛合するウォームホイール２２４１が固定されている。そして、垂直向き変更用モータ２２６のシャフト２２６ａが回転すると、その回転駆動力がウォーム２２４２を介してウォームホイール２２４１に伝達し、ウォームホイール２２４１が固定されたシャフト２２２３が第２回転軸Ｊ２周りに回動する。これに伴い、シャフト２２２３に固定されたサブ支持部２２２２が、矢印ＡＲ２０１に示すように第２回転軸Ｊ２周りに回動する。このようにして、垂直駆動部２２５と垂直向き変更用モータ２２６とが、サブ支持部２２２２を第２回転軸Ｊ１周りに回動させる第２回転駆動部として機能する。

　姿勢変更制御部２１１１は、まず、サブ支持部２２２２が予め設定された第２基準姿勢に維持された状態で、水平駆動部１３を制御して、基台部２１２を予め設定された第１基準姿勢から第１回転軸Ｊ１周りに１回転させる。次に、姿勢変更制御部２１１１は、垂直駆動部２２５を制御して、サブ支持部２２２２を第２基準姿勢から第２回転軸Ｊ２周りに予め設定された単位角度だけ回動させる。その後、姿勢変更制御部２１１１は、再び、水平駆動部１３を制御して、基台部２１２を第１基準姿勢から第１回転軸Ｊ１周りに１回転させる。また、姿勢変更制御部２１１１は、制御装置２００１が停止モードに移行する場合、水平駆動部１３を制御して、基台部２１２が第１基準姿勢となるように基台部２１２を第１回転軸Ｊ１周りに回動させ、且つ、垂直駆動部２２５を制御して、サブ支持部２２２２が第２基準姿勢となるようにサブ支持部２２２２を第２回転軸Ｊ２周りに回動させる。

　次に、本実施の形態に係る制御装置２００１が実行する機器制御処理について、図１３を参照しながら説明する。なお、図１３において、実施の形態１で説明した機器制御処理と同様の処理については図８と同一の符号を付している。まず、ステップＳ１０１からＳ１１４までの一連の処理が実行される。そして、機器制御部１１５が、ステップＳ１１４において、空気調和機２から応答情報を受信したと判定したとする（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）。この場合、姿勢変更制御部２１１１は、センサ支持部２０２２の基台部２１２を第１基準姿勢から１回転させたか否かを判定する（ステップＳ２１０１）。姿勢変更制御部２１１１が、未だ基台部２１２を第１基準姿勢から１回転させていないと判定すると（ステップＳ２１０１：Ｎｏ）、再びステップＳ１０５の処理が実行される。一方、姿勢変更制御部２１１１は、基台部２１２を第１基準姿勢から１回転させたと判定すると（ステップＳ２１０１：Ｙｅｓ）、垂直駆動部２２５を制御して、サブ支持部２２２２を第２基準姿勢から第２回転軸Ｊ２周りに予め設定された単位角度だけ回動させる（ステップＳ２１０２）。続いて、指令取得部１１６が、端末装置３から制御装置１の動作モードを通常モードから停止モードへ移行するよう指令する停止モード移行指令情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ１１７）。ここで、指令取得部１１６が、停止モード移行指令情報を取得していないと判定すると（ステップＳ１１７：Ｎｏ）、再びステップＳ１０５の処理が実行される。

　ここにおいて、制御装置２００１は、まず、サブ支持部２２２２を第２基準姿勢で維持して、図１４の矢印ＡＲ２１に示すように、センサ１２の検知領域を建物Ｈ２内における領域Ａ１２、Ａ３２を含む複数の領域へ順次移動させる。次に、制御装置２００１は、サブ支持部２２２２を矢印ＡＲ２２に示すように単位角度だけ鉛直下方へ回動させることによりセンサ１２の傾きを変更してから、センサ１２の検知領域を建物Ｈ２内における領域Ａ１１、Ａ３１を含む複数の領域へ順次移動させる。続いて、制御装置２００１は、サブ支持部２２２２を単位角度だけ鉛直下方へ回動させることによりセンサ１２の傾きを変更してから、センサ１２の検知領域を建物Ｈ２内における領域Ａ１３、Ａ３３を含む複数の領域へ順次移動させる。その後、制御装置２００１は、サブ支持部２２２２を第２基準姿勢に戻すように回動させることによりセンサ１２の傾きを変更してから、センサ１２の検知領域を再び建物Ｈ２内における領域Ａ１２、Ａ３２を含む複数の領域へ順次移動させる。そして、制御装置２００１は、前述のステップＳ１０５からＳ１１７までの一連の処理を繰り返すことにより、これらの一連の動作を繰り返す。

　一方、指令取得部１１６が、停止モード移行指令情報を取得したと判定したとする（ステップＳ１１７：Ｙｅｓ）。この場合、姿勢変更制御部２１１１は、水平駆動部１３を制御して、基台部２１２を第１基準姿勢となるようにセンサ支持部２０２２を回動させ、且つ、垂直駆動部２２５を制御して、サブ支持部２２２２が第２基準姿勢となるようにサブ支持部２２２２を第２回転軸Ｊ２周りに回動させる（ステップＳ２１０３）。次に、制御ユニット２０１１が停止モードに移行し（ステップＳ１１９）、機器制御処理が終了する。

　以上説明したように、本実施の形態に係る制御装置２００１によれば、サブ支持部２２２１が、センサ１２を、サブ支持部２２２１に対して第２回転軸Ｊ２周りに回転自在に設けられたサブ支持部２２２２を介して支持する。そして、垂直駆動部２２５が、サブ支持部２２２２をサブ支持部２２２１に対して第２回転軸Ｊ２周りに回動させる。これにより、建物Ｈ２内を鉛直方向に区分したときの各領域の状況に応じて空気調和機２を制御することが可能となり検知エリアが拡張されるので、建物Ｈ２内の環境をよりきめ細かく調整することができる。

特に、食品倉庫、大型ワインセラ、植物栽培用施設等のきめ細かい温度管理が必要な建物Ｈ２において、１つの制御装置２００１により、建物Ｈ２内の状況の監視並びに複数の空気調和機２の制御を実行することが可能となるので、建物Ｈ２内全体の温度を適切に維持することができる。例えば、建物Ｈ２がワインセラであれば、センサ１２を前述のようなサーモパイルを用いた輻射熱を感知するセンサとすることで、建物Ｈ２内の温度を例えばワインの適温である１５℃程度に維持しつつ日光が入射しない環境で維持することができ、これにより、保管されているワインの劣化を最低限に抑えることができる。

　更に、本実施の形態に係る姿勢変更制御部２１１１は、制御装置２００１が停止モードに移行する場合、水平駆動部１３を制御して、基台部２１２が第１基準姿勢となるように基台部２１２を第１回転軸Ｊ１周りに回動させる。また、姿勢変更制御部２１１１は、垂直駆動部２２５を制御して、サブ支持部２２２２が第２基準姿勢となるようにサブ支持部２２２２を第２回転軸Ｊ２周りに回動させる。これにより、制御装置２００１が、再度起動する際、姿勢変更制御部２１１１が、基台部２１２を第１基準姿勢に戻し、サブ支持部２２２２を第２基準姿勢に戻す制御を実行する必要が無くなる。従って、制御装置２００１は、起動後直ぐに、建物Ｈ２内の空間の温度の分布を検知する処理を実行することが可能となる。

　以上、本開示の実施の形態について説明したが、本開示は前述の実施の形態によって限定されるものではない。例えば、制御装置が、建物Ｈ１内の熱画像情報と、建物Ｈ１内における人存否情報および平均温度情報と、を含む監視情報を生成し、生成した監視情報を、広域ネットワークを介して外部機器へ送信するものであってもよい。本変形例に係る空気調和システムは、例えば図１５に示すように、広域ネットワークＮＷ１およびブロードバンドルータ５を介して制御装置３００１と通信可能な端末装置４を備える。なお、図１５において、実施の形態１と同様の構成については図２と同一の符号を付している。広域ネットワークＮＷ１は、例えばインターネットである。端末装置４は、実施の形態１で説明した端末装置３と同様に、例えばスマートフォンであり、ＣＰＵ４０１と、主記憶部４０２と、補助記憶部４０３と、表示部４０４と、入力部４０５と、通信部４０６と、これらを互いに接続するバス４０９と、を備える。補助記憶部４０３は、ＣＰＵ４０１が各種処理を実行するためのプログラムを記憶する。表示部４０４は、表示装置である。入力部４０５は、表示部４０４に重ねて配置されるタッチパッドのような入力装置である。通信部４０６は、モデムおよびゲートウェイを有し、広域ネットワークＮＷ１を介して制御装置４００１と通信可能であり、ＣＰＵ４０１から転送される情報を制御装置４００１へ送信したり、制御装置３００１から受信した情報をＣＰＵ４０１へ転送したりする。

　ＣＰＵ４０１は、補助記憶部４０３が記憶するプログラムを主記憶部４０２に読み出して実行することにより、図１６に示すように、受付部４１１、監視情報要求部４１２、表示制御部４１３および監視情報取得部４１４として機能する。なお、図１６において、実施の形態１と同様の構成については図３と同一の符号を付している。また、図１５に示す補助記憶部４０３は、図１６に示すように、操作画面記憶部４３１と、制御装置３００１から受信した監視情報を記憶する監視情報記憶部４３２と、を有する。ここで、監視情報要求部４１２は、受付部４１１が制御装置３００１に対して監視情報の送信を要求するための操作を受け付けると、それに応じて、監視情報要求情報を制御装置３００１へ送信する。また、監視情報取得部４１４は、制御装置３００１から監視情報を受信すると、受信した監視情報を監視情報記憶部４３２に記憶させる。そして、表示制御部４１３は、監視情報記憶部４３２が記憶する熱画像情報、人存否情報および平均温度情報を含む監視情報を表示部４０４に表示させる。

　制御装置３００１は、図１５に示すように、実施の形態１で説明した制御装置１と同様のハードウェア構成を有する。そして、制御装置３００１では、ＣＰＵ１０１は、補助記憶部１０３が記憶するプログラムを主記憶部１０２に読み出して実行することにより、図１６に示すように、姿勢変更制御部１１１、姿勢特定部１１２、熱画像取得部１１３、解析部１１４、機器制御部１１５、指令取得部１１６、報知部１１７および監視情報通知部３１１８として機能する。監視情報通知部３１１８は、端末装置４から監視情報要求情報を受信すると、熱画像記憶部１３１から熱画像情報を取得し、解析結果記憶部１３２から人存否情報および平均温度情報を取得する。そして、監視情報通知部３１１８は、取得した熱画像情報、人存否情報および平均温度情報を含む監視情報を生成し、生成した監視情報を端末装置４へ送信する。また、監視情報通知部３１１８は、人存否情報或いは平均温度情報に基づいて、建物Ｈ１内への不審者の侵入、建物Ｈ１の温度の異常上昇等の異常が発生したと判定した場合、警告情報とともに監視情報を端末装置４へ送信する。この場合、端末装置４では、表示制御部４１３が、ユーザの操作を待たずにいわゆるプッシュ通知モードで監視情報および警告情報を表示部４０４に表示させる。

　ここで、本変形例に係る空気調和システムの動作について、図１７を参照しながら説明する。まず、ユーザが端末装置４において監視情報を取得するための操作を行うと、前述の監視情報要求情報が、端末装置４から制御装置３００１へ送信される（ステップＳ５１）。一方、制御装置３００１が、監視情報要求情報を受信すると、前述の熱画像情報、人存否情報および平均温度情報を含む監視情報を生成する（ステップＳ５２）。続いて、生成された監視情報が、制御装置３００１から端末装置４へ送信される（ステップＳ５３）。一方、端末装置４は、監視情報を受信すると、受信した監視情報を表示部４０４に表示させる（ステップＳ５４）。

　また、制御装置３００１が、人存否情報或いは平均温度情報に基づいて、異常が発生したと判定すると（ステップＳ５５）、監視情報および警告情報を生成する（ステップＳ５６）。続いて、生成された監視情報および警告情報が、制御装置３００１から端末装置４へ送信される（ステップＳ５７）。一方、端末装置４は、監視情報および警告情報を受信すると、受信した監視情報および警告情報を表示部４０４に表示させる（ステップＳ５８）。

　本構成によれば、端末装置４を介して建物Ｈ１内の人の状況または温度状況を建物Ｈ１の外から確認することができるので、端末装置４を利用した建物Ｈ１の居住者またはペットの見守りを行うことが可能となる。

　各実施の形態において、制御装置１、２００１の制御ユニット１１、２０１１の一部の機能が、制御装置１、２００１にネットワークを介して通信可能なクラウドサーバで実現されるものであってもよい。例えば制御ユニット１１、２０１１の解析部１１４の機能をクラウドサーバにおいて実現してもよい。

　各実施の形態では、ユーザが端末装置３において制御装置１、２００１を起動させるための操作を行うと、起動指令情報が、端末装置３から制御装置１、２００１へ送信され、制御装置１が起動する例について説明した。但し、これに限らず、例えば制御装置１、２００１が、自装置が電源スイッチ（図示せず）を備えており、ユーザが電源スイッチを操作することにより、制御装置１が起動したり停止したりするものであってもよい。

　各実施の形態では、制御装置１、２００１が空気調和機２を制御する例について説明したが、制御装置１、２００１の制御対象となる機器は、空気調和機２に限定されるものではない。例えば、制御装置１が、照明装置、換気扇等の機器を制御するものであってもよい。また、センサ１２は、熱画像を撮像するものに限定されるものではなく、例えば建物Ｈ１、Ｈ２内の明るさを検知する明るさセンサ、建物Ｈ１、Ｈ２内の湿度を検知する湿度センサ等であってもよい。

　また、本開示に係る制御装置１、２００１および端末装置３の各種機能は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、ネットワークに接続されているコンピュータに、上記動作を実行するためのプログラムを、コンピュータシステムが読み取り可能な非一時的な記録媒体（ＣＤ－ＲＯＭ(Compact Disc Read Only Memory)等）に格納して配布し、当該プログラムをコンピュータシステムにインストールすることにより、上述の処理を実行する制御装置１、２００１および端末装置３を構成してもよい。

　また、コンピュータにプログラムを提供する方法は任意である。例えば、プログラムは、通信回線の掲示版（ＢＢＳ（Bulletin Board System））にアップロードされ、通信回線を介してコンピュータに配信されてもよい。そして、コンピュータは、このプログラムを起動して、ＯＳ(Operating System)の制御の下、他のアプリケーションと同様に実行する。これにより、コンピュータは、上述の処理を実行する制御装置１、２００１および端末装置３として機能する。

　以上、本開示の各実施の形態および変形例について説明したが、本開示はこれらに限定されるものではない。本開示は、実施の形態および変形例が適宜組み合わされたもの、それに適宜変更が加えられたものを含む。

　本開示は、建物内に設置された複数の機器を制御する制御装置として好適である。

１，２００１，３００１　制御装置、２　空気調和機、３，４　端末装置、１１，２０１１　制御ユニット、１２　センサ、１３　水平駆動部、１４　水平向き変更用モータ、１４ａ，２２６ａ，２２２３　シャフト、１７，２０１７　姿勢変更部、２２，２０２２　センサ支持部、２３　姿勢検出部、１０１，３０１，４０１　ＣＰＵ、１０２，３０２，４０２　主記憶部、１０３，３０３，４０３　補助記憶部、１０６，３０６　無線モジュール、１０９，３０９，４０９　バス、１１１，２１１１　姿勢変更制御部、１１２　姿勢特定部、１１３　熱画像取得部、１１４　解析部、１１５　機器制御部、１１６　指令取得部、１１７　報知部、１３１，２１３１　熱画像記憶部、１３２　解析結果記憶部、１３３　制御情報記憶部、１３４　回転角度記憶部、２１１　ギヤ、２１２　基台部、２１２ａ　歯、２１２ｂ　孔、２２１，２２２１，２２２２　サブ支持部、２２１ａ，２２２２ａ　ピン、２２５　垂直駆動部、２２６　垂直向き変更用モータ、２３１　発光部、２３２　受光部、２３３　筐体、２３３ａ，２３３ｂ　開口部、３０４，４０４　表示部、３０５，４０５　入力部、３１１，４１１　受付部、３１２　指令部、３１３，４１３　表示制御部、３１４　アラーム取得部、３３１，４３１　操作画面記憶部、４０６　通信部、４１２　監視情報要求部、４１４　監視情報取得部、２２４１　ウォームホイール、２２４２　ウォーム、３１１８　監視情報通知部、Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６，Ａ７　領域、ＲＡ１，ＲＡ２，ＲＡ３，ＲＡ４，ＲＡ５，ＲＡ６，ＲＡ７，ＲＡ８，ＲＡ１１，ＲＡ１２，ＲＡ１３，ＲＡ３１，ＲＡ３２，ＲＡ３３　棚

Claims

　検知領域における環境パラメータの分布を検出するセンサと、
　前記センサを支持するセンサ支持部と、
　前記センサ支持部の姿勢を変更する姿勢変更部と、
　前記検知領域が少なくとも１つの機器が設置された空間における予め設定された複数の領域へ順次移動するように前記姿勢変更部を制御する姿勢変更制御部と、
　前記複数の領域それぞれにおける前記環境パラメータの分布に基づいて、前記複数の領域それぞれの状況を解析する解析部と、
　前記解析部による解析結果に基づいて、前記少なくとも１つの機器を制御する機器制御部と、を備える、
　制御装置。
　前記センサ支持部は、前記センサを支持する第１サブ支持部と、前記第１サブ支持部が固定され且つ予め設定された第１回転軸周りに回転自在な基台部と、を有し、
　前記姿勢変更部は、前記基台部を前記第１回転軸周りに回動させる第１回転駆動部を有する、
　請求項１に記載の制御装置。
　前記第１サブ支持部は、前記センサを、前記第１サブ支持部に対して前記第１回転軸と直交する第２回転軸周りに回転自在に設けられた第２サブ支持部を介して支持し、
　前記姿勢変更部は、前記第２サブ支持部を前記第１サブ支持部に対して前記第２回転軸周りに回動させる第２回転駆動部を更に有する、
　請求項２に記載の制御装置。
　前記姿勢変更制御部は、前記第２サブ支持部が予め設定された第２基準姿勢に維持された状態で、前記第１回転駆動部を制御して、前記基台部を予め設定された第１基準姿勢から前記第１回転軸周りに１回転させた後、前記第２回転駆動部を制御して、前記第２サブ支持部を前記第２基準姿勢から前記第２回転軸周りに予め設定された角度だけ回動させ、その後、前記第１回転駆動部を制御して、前記基台部を前記第１基準姿勢から前記第１回転軸周りに１回転させる、
　請求項３に記載の制御装置。
　前記姿勢変更制御部は、停止モードに移行する場合、前記第１回転駆動部を制御して、前記基台部が前記第１基準姿勢となるように前記基台部を前記第１回転軸周りに回動させ、且つ、前記第２回転駆動部を制御して、前記第２サブ支持部が前記第２基準姿勢となるように前記第２サブ支持部を前記第２回転軸周りに回動させる、
　請求項４に記載の制御装置。
　前記基台部の回転角度を示す情報を、前記回転角度に対応する前記第１回転駆動部の動作パラメータに対応づけて記憶する回転角度記憶部と、
　前記センサ支持部の姿勢を検出する姿勢検出部と、
　前記センサ支持部の姿勢を特定する姿勢特定部と、を更に備え、
　前記姿勢特定部は、前記姿勢検出部により検出される前記センサ支持部の姿勢に基づいて、前記回転角度記憶部が記憶する前記動作パラメータを補正するための回転角度補正情報を生成し、
　前記姿勢変更制御部は、前記回転角度補正情報に基づいて、前記動作パラメータを補正する、
　請求項２から５のいずれか１項に記載の制御装置。
　前記環境パラメータの分布を示す環境パラメータ情報を記憶する環境パラメータ記憶部と、
　前記センサ支持部の姿勢を特定する姿勢特定部と、
　前記センサにより検知される前記検知領域における環境パラメータの分布を示す環境パラメータ情報を取得し、取得した前記環境パラメータ情報を前記姿勢特定部により特定された姿勢を示す姿勢情報に対応づけて前記環境パラメータ記憶部に記憶させる環境パラメータ取得部と、を更に備える、
　請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置。
　前記環境パラメータは、温度であり、
　前記少なくとも１つの機器は、空気調和機であり、
　前記解析部は、前記複数の領域それぞれの温度分布を算出し、
　前記機器制御部は、前記複数の領域それぞれの温度分布に基づいて、前記複数の領域それぞれの温度が予め設定された基準温度範囲内となるように前記少なくとも１つの機器を制御する、
　請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置。
　前記環境パラメータの分布を示す環境パラメータ情報と、前記解析部による解析結果を示す解析結果情報と、の少なくとも一方を含む監視情報を生成し、生成した監視情報を、ネットワークを介して外部機器へ送信する監視情報通知部を更に備える、
　請求項１から８のいずれか１項に記載の制御装置。
　少なくとも１つの機器と、
　検知領域における環境パラメータの分布を検出するセンサと、
　前記センサを支持するセンサ支持部と、
　前記センサ支持部の姿勢を変更する姿勢変更部と、
　前記検知領域が少なくとも１つの機器が設置された空間における予め設定された複数の領域へ順次移動するように前記姿勢変更部を制御する姿勢変更制御部と、
　前記検知領域における前記環境パラメータの分布に基づいて、前記複数の領域それぞれの状況を解析する解析部と、
　前記解析部による解析結果に基づいて、前記少なくとも１つの機器を制御する機器制御部と、を備える、
　機器システム。
　センサが、検知領域における環境パラメータの分布を検出するステップと、
　制御装置が、前記センサを支持するセンサ支持部の姿勢を変更することにより前記検知領域を少なくとも１つの機器が設置された空間における予め設定された複数の領域へ順次移動させるステップと、
　前記制御装置が、前記検知領域における前記環境パラメータの分布に基づいて、前記複数の領域それぞれの状況を解析するステップと、
　前記制御装置が、解析結果に基づいて、前記少なくとも１つの機器を制御するステップと、を含む、
　機器制御方法。
　コンピュータを、
　検知領域における環境パラメータの分布を検出するセンサを支持するセンサ支持部の姿勢を変更することにより、前記検知領域が少なくとも１つの機器が設置された空間における予め設定された複数の領域へ順次移動するように姿勢変更部を制御する姿勢変更制御部、
　前記検知領域における前記環境パラメータの分布に基づいて、前記複数の領域それぞれの状況を解析する解析部、
　前記解析部による解析結果に基づいて、前記少なくとも１つの機器を制御する機器制御部、
　として機能させるためのプログラム。