WO2021240670A1 - 異常検出システム、異常検出装置、異常検出方法、及びコンピュータ可読媒体 - Google Patents

異常検出システム、異常検出装置、異常検出方法、及びコンピュータ可読媒体 Download PDF

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WO2021240670A1
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WO
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dimensional data
unit
measurement
difference
equal
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PCT/JP2020/020832
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聡 辻
茂央 鈴木
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日本電気株式会社
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    • GPHYSICS
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    • G08B21/182Level alarms, e.g. alarms responsive to variables exceeding a threshold
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    • G08B21/00Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02Alarms for ensuring the safety of persons
    • G08B21/10Alarms for ensuring the safety of persons responsive to calamitous events, e.g. tornados or earthquakes

Definitions

  • This disclosure relates to an anomaly detection system, anomaly detection device, anomaly detection method, and a computer-readable medium.
  • 3D-LiDAR Light Detection And Ringing
  • 3D-LiDAR is a technology that measures the distance to an object and the shape of the object using light.
  • 3D-LiDAR is used for inspection of infrastructure equipment because it can measure the distance to an object and the shape of the object over a wide range by using, for example, a ToF (Time of Flight) method.
  • ToF Time of Flight
  • Patent Documents 1 and 2 a technology has been proposed in which a measurement unit such as 3D-LiDAR is installed at the site of infrastructure equipment, etc., and the measurement unit installed at the site and the cloud cooperate to detect anomalies such as disasters at the site.
  • Patent Documents 1 and 2 disclose how to specifically handle the measurement data acquired by the measurement unit installed at the site to detect an abnormality such as a disaster at the site. Not.
  • an object of the present disclosure is to provide an abnormality detection system, an abnormality detection device, an abnormality detection method, and a computer-readable medium capable of detecting an abnormality by using the measurement data acquired by the measuring unit to solve the above-mentioned problems. To do.
  • Anomaly detection system based on one aspect By performing measurement, at least a measuring unit that acquires three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object, and A central management unit that receives the three-dimensional data acquired by the measurement unit from the measurement unit, and The reference three-dimensional data, which is the reference three-dimensional data acquired in the past by the measurement unit, is held in advance, and the difference between the three-dimensional data acquired by the measurement unit and the reference three-dimensional data is equal to or larger than the threshold value.
  • a measurement data evaluation unit that evaluates whether or not, and sends an alarm to the central management unit when the evaluation result indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value. To prepare for.
  • the abnormality detection device is By performing the measurement, at least the central management unit that receives the three-dimensional data acquired by the measuring unit from the measuring unit that acquires the three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object.
  • the reference three-dimensional data which is the reference three-dimensional data acquired in the past by the measurement unit, is held in advance, and the difference between the three-dimensional data acquired by the measurement unit and the reference three-dimensional data is equal to or larger than the threshold value.
  • a measurement data evaluation unit that evaluates whether or not, and sends an alarm to the central management unit when the evaluation result indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value. To prepare for.
  • the abnormality detection method is Anomaly detected by an abnormality detecting device that receives at least the three-dimensional data acquired by the measuring unit from a measuring unit that acquires three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object by performing the measurement. It ’s a detection method.
  • the first step of preliminarily holding the reference three-dimensional data, which is the reference three-dimensional data acquired by the measuring unit in the past, It is evaluated whether or not the difference between the three-dimensional data acquired by the measuring unit and the reference three-dimensional data is equal to or greater than the threshold value, and when the evaluation result indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value, an alarm is issued.
  • the second step to send and including.
  • a non-temporary computer-readable medium is By performing the measurement, at least from the measurement unit that acquires the three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object, to the computer that receives the three-dimensional data acquired by the measurement unit.
  • the first step of preliminarily holding the reference three-dimensional data, which is the reference three-dimensional data acquired by the measuring unit in the past, and It is evaluated whether or not the difference between the three-dimensional data acquired by the measuring unit and the reference three-dimensional data is equal to or greater than the threshold value, and when the evaluation result indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value, an alarm is issued.
  • the second step to send and The program for executing is stored.
  • an abnormality detection system an abnormality detection device, an abnormality detection method, and a computer-readable medium capable of detecting an abnormality by using the measurement data acquired by the measurement unit.
  • FIG. It is a figure which shows the configuration example of the abnormality detection system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flow diagram which shows the example of the flow of the whole operation of the abnormality detection system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure which shows the configuration example of the abnormality detection system which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a flow diagram which shows the example of the flow of the whole operation of the abnormality detection system which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a flow chart which shows the other example of the flow of the whole operation of the abnormality detection system which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a figure which shows the example of the GUI screen created by the central management part which concerns on other embodiment.
  • It is a block diagram which shows the hardware configuration example of the computer which realizes the abnormality detection apparatus which concerns on embodiment.
  • each embodiment described below is used for inspecting the site such as outdoor infrastructure equipment by using a measuring unit including 3D-LiDAR. More specifically, each embodiment is used for an application in which a measurement unit including 3D-LiDAR is installed at the site and the measurement data acquired by the measurement unit is used to detect an abnormality such as a disaster at the site. I assume that. However, the use of each embodiment is not limited to this.
  • the abnormality detection system includes an abnormality detection device 10 and a measurement unit 20. Further, the abnormality detection device 10 includes a central management unit 11 and a measurement data evaluation unit 12.
  • a plurality of measurement units 20 and a plurality of measurement data evaluation units 12 are provided, but the present invention is not limited thereto. It is sufficient that one or more measuring units 20 are provided. Further, the measurement data evaluation unit 12 is provided corresponding to the measurement unit 20, and the same number of measurement data evaluation units 12 as the measurement unit 20 are provided.
  • Each measuring unit 20 is installed at an outdoor site and is equipped with 3D-LiDAR (not shown). Each measuring unit 20 performs on-site measurement using 3D-LiDAR. At the time of measurement, each measurement unit 20 acquires measurement data (point cloud data) by irradiating an object existing in the field with a beam, and transmits the acquired measurement data to the central management unit 11.
  • 3D-LiDAR 3D-LiDAR
  • each measuring unit 20 can acquire, as measurement data, three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object, and luminance data indicating the intensity of the reflected light of the beam.
  • each measuring unit 20 may acquire at least three-dimensional data as the measurement data. Therefore, in the first embodiment and the second embodiment described later, each measuring unit 20 acquires three-dimensional data as measurement data, and the luminance data may or may not be acquired. Make it good.
  • Each measuring unit 20 is assigned a unique identifier that uniquely identifies the measuring unit 20.
  • the abnormality detection device 10 is arranged on the cloud, for example.
  • the measurement data evaluation unit 12 may be arranged outside the abnormality detection device 10.
  • the measurement data evaluation unit 12 may be arranged at the site where the corresponding measurement unit 20 is installed, or may be built in the corresponding measurement unit 20.
  • the central management unit 11 schedules (sets) the measurement date and time (timing) for each measurement unit 20 to measure, and manages the measurement date and time of each measurement unit 20.
  • the central management unit 11 manages the minimum measurement interval to be satisfied and the previous measurement date and time for each measurement unit 20, and the next measurement unit 20 so as to satisfy the measurement interval of each measurement unit 20.
  • the central management unit 11 may schedule the default measurement date and time of each measurement unit 20 to be measured at regular intervals (for example, measurement at 0 o'clock every day).
  • the central management unit 11 transmits a measurement instruction to each measurement unit 20.
  • the central management unit 11 may transmit a measurement instruction for instructing the measurement date and time to the measurement unit 20, and the measurement unit 20 may perform measurement at the timing when the instructed measurement date and time arrives.
  • the central management unit 11 may transmit a measurement instruction to the measurement unit 20 at the timing when the measurement date and time arrives, and the measurement unit 20 may perform the measurement at the timing when the measurement instruction is received.
  • the central management unit 11 receives the three-dimensional data acquired by each measurement unit 20 from each measurement unit 20.
  • the central management unit 11 transfers the three-dimensional data acquired by each measurement unit 20 to a processing unit (not shown) that inspects the site where each measurement unit 20 is installed.
  • a processing unit not shown
  • the present invention is not limited to this, and the central management unit 11 itself may inspect the site using the three-dimensional data acquired by each measurement unit 20.
  • Each measurement data evaluation unit 12 holds in advance the reference three-dimensional data, which is the reference three-dimensional data acquired by the corresponding measurement unit 20 in the past.
  • the reference three-dimensional data is defined as the three-dimensional data acquired by the measuring unit 20 when an abnormality such as a disaster has not occurred in the past at the site where the measuring unit 20 is installed.
  • Each measurement data evaluation unit 12 receives the three-dimensional data acquired by the corresponding measurement unit 20 from the corresponding measurement unit 20. Each measurement data evaluation unit 12 evaluates whether or not the difference between the reference three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20 and the latest three-dimensional data acquired by the corresponding measurement unit 20 is equal to or greater than the threshold value. For example, each measurement data evaluation unit 12 evaluates whether or not there is a difference equal to or greater than the threshold value in the shape of the object indicated by both, or whether or not there is a difference equal to or greater than the threshold value in the number of point clouds of both.
  • each measurement data evaluation unit 12 When the evaluation result indicates that the difference between the two is equal to or greater than the threshold value, each measurement data evaluation unit 12 generates an alarm notifying that fact, and transmits (transmits) the generated alarm to the central management unit 11. do. At this time, each measurement data evaluation unit 12 includes the identifier of the corresponding measurement unit 20 in the alarm.
  • each measurement unit 20 has a default measurement date and time scheduled by the central management unit 11.
  • each measurement unit 20 performs measurement at the measurement date and time scheduled by the central management unit 11, acquires three-dimensional data by the measurement, and evaluates the acquired three-dimensional data in the corresponding measurement data evaluation. It is transmitted to the unit 12 (step S11).
  • Each measurement data evaluation unit 12 evaluates whether or not the difference between the reference three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20 and the three-dimensional data acquired by the corresponding measurement unit 20 is equal to or greater than the threshold value (step S12). .. If the evaluation result indicates that the difference between the two is not equal to or greater than the threshold value (No in step S12), the process returns to the process of step S11.
  • each measurement data evaluation unit 12 informs the central management unit 11. An alarm including the identifier of the corresponding measuring unit 20 is transmitted (step S13).
  • the measurement data evaluation unit 12 holds in advance the reference three-dimensional data, which is the reference three-dimensional data acquired by the measurement unit 20 in the past.
  • the measurement data evaluation unit 12 evaluates whether or not the difference between the reference three-dimensional data of the measurement unit 20 and the three-dimensional data is equal to or greater than the threshold value, and if the difference is equal to or greater than the threshold value, an alarm notifying that fact. Is transmitted (transmitted) to the central management unit 11.
  • the central management unit 11 determines that an abnormality such as a disaster has occurred at the installation location of the measurement unit 20. Can be done. Therefore, the abnormality can be detected by using the measurement data acquired by the measuring unit 20.
  • the measurement unit installation location management unit 13 is added inside the abnormality detection device 10 as compared with the configuration of the first embodiment described above. The point is different.
  • the measurement unit installation location management unit 13 holds in advance installation location information indicating the installation location where the measurement unit 20 is installed, the area including the installation location, etc. for each measurement unit 20.
  • the installation location may be latitude and longitude, or may be an address.
  • the area may be an area divided by any unit, for example, an area divided by prefecture, an area divided by municipality, or the like.
  • the measurement unit installation location management unit 13 holds the installation location information of the measurement unit 20 in association with the identifier of the measurement unit 20.
  • each measurement data evaluation unit 12 evaluates whether or not the difference between the reference three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20 and the latest three-dimensional data is equal to or greater than the threshold value, as in the first embodiment described above, and both are evaluated. If the difference between the two is equal to or greater than the threshold value, an alarm notifying the difference is transmitted to the central management unit 11.
  • each measurement data evaluation unit 12 includes the identifier of the corresponding measurement unit 20 in the alarm.
  • each measurement data evaluation unit 12 uses the identifier of the corresponding measurement unit 20 as a key, refers to the measurement unit installation location management unit 13, specifies the installation location of the corresponding measurement unit 20, and specifies the installation. Include the location in the alarm.
  • the central management unit 11 When the central management unit 11 receives an alarm from any of the measurement data evaluation units 12, the central management unit 11 refers to the measurement unit installation location management unit 13, and the measurement unit 20 (here, measurement) in which the alarm includes an identifier or an installation location.
  • One or more other measuring units 20 in the vicinity of (referred to as unit 20X) are specified.
  • Another measurement unit 20 in the vicinity of the measurement unit 20X is, for example, an area adjacent to the measurement unit 20 installed in the same area as the area including the installation location of the measurement unit 20X or an area adjacent to the area including the installation location of the measurement unit 20X.
  • the measuring unit 20 installed in the above, the measuring unit 20 installed within a predetermined range from the installation location of the measuring unit 20X, and the like can be used.
  • the central management unit 11 When the central management unit 11 identifies another measurement unit 20 in the vicinity of the measurement unit 20X, it requests another measurement unit 20 in the vicinity to acquire three-dimensional data and transmit the three-dimensional data to the central management unit 11. do. In this case, the central management unit 11 holds the reference three-dimensional data of each measurement unit 20 in advance. Then, the central management unit 11 evaluates whether or not the difference between the reference three-dimensional data of another neighboring measurement unit 20 and the latest three-dimensional data is equal to or greater than the threshold value. When the evaluation result indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value, the central management unit 11 can determine that an abnormality such as a disaster has occurred at the installation location of another measurement unit 20 in the vicinity. .. As a result, the central management unit 11 can determine the range in which an abnormality such as a disaster has occurred.
  • the central management unit 11 requests another measurement unit 20 in the neighborhood to acquire three-dimensional data, and the measurement data evaluation unit 12 corresponding to the other measurement unit 20 in the neighborhood receives another measurement unit 20 in the neighborhood. You may request the evaluation of the three-dimensional data in the above and the transmission of the evaluation result to the central management unit 11. In this case, if the evaluation result indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value, the central management unit 11 determines that an abnormality such as a disaster has occurred at the installation location of another measurement unit 20 in the vicinity. be able to. As a result, the central management unit 11 can determine the range in which an abnormality such as a disaster has occurred.
  • the communication line between the central management unit 11 and another measurement unit 20 in the vicinity is cut off, and communication between the central management unit 11 and another measurement unit 20 in the vicinity cannot be performed. It is also possible that it is. In this case, the central management unit 11 cannot request another measurement unit 20 in the vicinity to acquire three-dimensional data or the like. Therefore, when the central management unit 11 cannot communicate with another measurement unit 20 in the vicinity for a certain period of time or longer, the central management unit 11 determines that an abnormality such as a disaster has occurred at the installation location of the other measurement unit 20 in the neighborhood. You may.
  • each measurement unit 20 has a default measurement date and time scheduled by the central management unit 11.
  • each measurement data evaluation unit 12 includes the identifier or installation location of the corresponding measurement unit 20 in the alarm.
  • the central management unit 11 When the central management unit 11 receives an alarm from any of the measurement data evaluation units 12, the central management unit 11 refers to the measurement unit installation location management unit 13 and another in the vicinity of the measurement unit 20 in which the alarm includes an identifier or an installation location.
  • the measuring unit 20 is specified (step S24).
  • the central management unit 11 requests another measurement unit 20 in the vicinity to acquire the three-dimensional data and transmit the three-dimensional data to the central management unit 11 (step S25).
  • the central management unit 11 may execute steps S31 and S32 instead of step S25 in FIG. That is, in step S31, the central management unit 11 requests another measurement unit 20 in the vicinity to acquire three-dimensional data. Further, in step S32, the central management unit 11 evaluates the three-dimensional data in another measurement unit 20 in the vicinity and the central management unit of the evaluation result with respect to the measurement data evaluation unit 12 corresponding to the other measurement unit 20 in the neighborhood. Request transmission to 11.
  • the central management unit 11 when the central management unit 11 receives an alarm from the measurement data evaluation unit 12X corresponding to the measurement unit 20X, for example, another measurement in the vicinity of the measurement unit 20X is performed. Identify part 20. Then, the central management unit 11 requests another measurement unit 20 in the vicinity to acquire the three-dimensional data and transmit the three-dimensional data to the central management unit 11. Alternatively, the central management unit 11 requests another measurement unit 20 in the neighborhood to acquire three-dimensional data, and evaluates the three-dimensional data to the measurement data evaluation unit 12 corresponding to another measurement unit 20 in the neighborhood. And request the transmission of the evaluation result to the central management unit 11.
  • the central management unit 11 determines that an abnormality such as a disaster has occurred in the installation location of the measurement unit 20X
  • the installation location of another measurement unit 20 in the vicinity of the measurement unit 20X may also be a disaster or the like. It is possible to determine whether or not an abnormality has occurred. As a result, the central management unit 11 can determine the range in which an abnormality such as a disaster has occurred.
  • Other effects are the same as those in the first embodiment described above.
  • each measurement data evaluation unit 12 evaluates whether or not the difference between the reference three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20 and the three-dimensional data acquired by the corresponding measurement unit 20 is equal to or greater than the threshold value. do.
  • the case where the difference is unevenly generated is considered to be, for example, a case where an object such as a pillar is distorted or collapsed due to a disaster such as an earthquake.
  • the case where the difference is generated uniformly is considered to correspond to, for example, the case where the position of the measuring unit 20 is displaced.
  • each measurement data evaluation unit 12 may capture the change in the three-dimensional data by using one of the following first and second methods, taking into consideration how the difference in the three-dimensional data is generated.
  • each measurement data evaluation unit 12 serves as a mark, for example, the ground among the objects indicated by the three-dimensional data and the reference three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20. Determine an object as a specific object.
  • each measurement data evaluation unit 12 aligns the three-dimensional data acquired by the corresponding measurement unit 20 and the reference three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20 with respect to the specific object. Correct the misalignment of.
  • each measurement data evaluation unit 12 evaluates whether or not the difference between the three-dimensional data acquired by the corresponding measurement unit 20 and the reference three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20 is equal to or greater than the threshold value. ..
  • the displacement of the measuring unit 20 is corrected by aligning the three-dimensional data in advance with the reference three-dimensional data. Therefore, if there is a place where the difference between the 3D data and the reference 3D data is greater than or equal to the threshold value, it corresponds to the above-mentioned "(A) Case where the difference is unevenly generated” and a disaster such as an earthquake occurs. It may be.
  • each measurement data evaluation unit 12 determines that the difference between the three-dimensional data acquired by the corresponding measurement unit 20 and the reference three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20 is equal to or greater than the threshold value. , Send an alarm.
  • each measurement data evaluation unit 12 determines a specific object, but the present invention is not limited to this.
  • the position of a specific object may be designated in advance in each measurement data evaluation unit 12.
  • each measurement data evaluation unit 12 aligns the three-dimensional data with the reference three-dimensional data using a specific object, but the present invention is not limited to this.
  • Each measurement data evaluation unit 12 may align the entire three-dimensional data with the entire reference three-dimensional data from the beginning without using a specific object.
  • each measurement data evaluation unit 12 divides a region including an object indicated by the three-dimensional data and the reference three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20 into a plurality of sections.
  • each measurement data evaluation unit 12 compares the three-dimensional data acquired by the corresponding measurement unit 20 with the reference three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20 for each section, and makes a difference in each section (for example, a point). It is evaluated whether or not the sum of squares of the differences in the coordinate values of the above is equal to or greater than the threshold value, and the degree of variation in the differences between the sections is evaluated.
  • each measurement data evaluation unit 12 does not transmit an alarm.
  • each measurement data evaluation unit 12 transmits an alarm.
  • another measurement unit 20 in the vicinity of the measurement unit 20X may be a measurement unit 20 installed in the same area as the area including the installation location of the measurement unit 20X, or an area including the installation location of the measurement unit 20X. If the measurement unit 20 is installed in an area adjacent to the center, the central management unit 11 can determine an area where an abnormality such as a disaster has occurred.
  • the central management unit 11 may notify the manager or the like who manages the inspection target of the area where an abnormality such as a disaster is occurring at the present time.
  • the central management unit 11 creates a GUI (Graphical User Interface) screen in which an area where an abnormality such as a disaster has occurred is superimposed on a map, and sends the created GUI screen to a terminal such as an administrator. You may.
  • GUI Graphic User Interface
  • a map including five areas A to E is displayed.
  • the site to be inspected where the measuring unit 20 is installed is displayed as a black circle on the map.
  • the areas where an abnormality such as a disaster has occurred at present are areas A, D, and E, and the areas A, D, and E are highlighted by diagonal lines and displayed. There is.
  • each measurement unit 20 performs measurement according to the measurement instruction received from the central control unit 11, and centrally manages the three-dimensional data acquired by the measurement together with the corresponding measurement data evaluation unit 12. It is transmitted to the unit 11.
  • the central management unit 11 transmits a measurement instruction instructing the measurement for emergency inspection to the measuring unit 20.
  • the central management unit 11 causes the central management unit 11.
  • the measurement instruction cannot be transmitted to the measurement unit 20, and the measurement for emergency inspection cannot be performed.
  • each measurement unit 20 may shift to an autonomous measurement mode in which measurement is performed autonomously when communication with the central management unit 11 cannot be performed for a certain period of time or longer.
  • the measuring unit 20 that has shifted to the autonomous measurement mode may perform measurement at regular transmission intervals, for example.
  • each measurement unit 20 may transmit the three-dimensional data acquired during the autonomous measurement mode to the worker's terminal as long as it can communicate with the worker's terminal that patrols the site.
  • the communication with the worker's terminal may be wireless communication such as short-range wireless communication or wired communication via a cable or the like.
  • each measurement unit 20 may hold the three-dimensional data acquired during the autonomous measurement mode and transmit it to the central management unit 11 after communication with the central management unit 11 becomes possible. At this time, each measurement unit 20 may notify the central management unit 11 that the measurement was performed in the autonomous measurement mode.
  • the computer 30 includes a processor 301, a memory 302, a storage 303, an input / output interface (input / output I / F) 304, a communication interface (communication I / F) 305, and the like.
  • the processor 301, the memory 302, the storage 303, the input / output interface 304, and the communication interface 305 are connected by a data transmission line for transmitting and receiving data to and from each other.
  • the processor 301 is, for example, an arithmetic processing unit such as a CPU (Central Processing Unit) or a GPU (Graphics Processing Unit).
  • the memory 302 is, for example, a memory such as a RAM (RandomAccessMemory) or a ROM (ReadOnlyMemory).
  • the storage 303 is, for example, a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), or a memory card. Further, the storage 303 may be a memory such as RAM or ROM.
  • the storage 303 stores a program that realizes the functions of the components included in the abnormality detection device 10. By executing each of these programs, the processor 301 realizes the functions of the components included in the abnormality detection device 10. Here, when executing each of the above programs, the processor 301 may read these programs onto the memory 302 and then execute the programs, or may execute the programs without reading them onto the memory 302. Further, the memory 302 and the storage 303 also play a role of storing information and data held by the components included in the abnormality detecting device 10.
  • Non-temporary computer-readable media include various types of tangible storage mediums.
  • Examples of non-temporary computer-readable media include magnetic recording media (eg, flexible discs, magnetic tapes, hard disk drives), optomagnetic recording media (eg, optomagnetic discs), CD-ROMs (Compact Disc-ROMs), CDs. -R (CD-Recordable), CD-R / W (CD-ReWritable), semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM.
  • transient computer readable medium May be supplied to the computer by various types of transient computer readable medium.
  • transient computer readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves.
  • the computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.
  • the input / output interface 304 is connected to a display device 3041, an input device 3042, a sound output device 3043, and the like.
  • the display device 3041 is a device that displays a screen corresponding to drawing data processed by the processor 301, such as an LCD (Liquid Crystal Display), a CRT (Cathode Ray Tube) display, and a monitor.
  • the input device 3042 is a device that receives an operator's operation input, and is, for example, a keyboard, a mouse, a touch sensor, and the like.
  • the display device 3041 and the input device 3042 may be integrated and realized as a touch panel.
  • the sound output device 3043 is a device such as a speaker that acoustically outputs sound corresponding to acoustic data processed by the processor 301.
  • the communication interface 305 sends and receives data to and from an external device.
  • the communication interface 305 communicates with an external device via a wired communication path or a wireless communication path.
  • Appendix 1 By performing measurement, at least a measuring unit that acquires three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object, and A central management unit that receives the three-dimensional data acquired by the measurement unit from the measurement unit, and The reference three-dimensional data, which is the reference three-dimensional data acquired in the past by the measurement unit, is held in advance, and the difference between the three-dimensional data acquired by the measurement unit and the reference three-dimensional data is equal to or larger than the threshold value.
  • a measurement data evaluation unit that evaluates whether or not, and sends an alarm to the central management unit when the evaluation result indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value.
  • Anomaly detection system (Appendix 2) With the plurality of measuring units An installation location management unit that previously holds installation location information indicating the installation location of each of the plurality of measurement units. Further prepare The central management department When the evaluation result of the three-dimensional data in any of the plurality of measurement units receives the alarm indicating that the difference is equal to or greater than the threshold value, the difference is equal to or greater than the threshold value with reference to the installation location management unit. Identify the measurement unit in the vicinity of the measurement unit that was Request the measurement unit in the vicinity to acquire the three-dimensional data and transmit the three-dimensional data to the central management unit.
  • the abnormality detection system (Appendix 3) With the plurality of measuring units A plurality of the measurement data evaluation units corresponding to each of the plurality of measurement units, An installation location management unit that previously holds installation location information indicating the installation location of each of the plurality of measurement units. Further prepare The central management department When the evaluation result of the three-dimensional data in any of the plurality of measurement units receives the alarm indicating that the difference is equal to or greater than the threshold value, the difference is equal to or greater than the threshold value with reference to the installation location management unit.
  • the measurement data evaluation unit corresponding to the measurement unit in the vicinity is requested to evaluate the three-dimensional data in the measurement unit in the vicinity and transmit the evaluation result to the central management unit.
  • the abnormality detection system according to Appendix 1. (Appendix 4)
  • the measurement data evaluation unit aligns the three-dimensional data acquired by the measurement unit with the reference three-dimensional data, evaluates whether or not the difference is equal to or greater than the threshold value, and obtains an evaluation result. , Sends the alarm to the central management unit when it indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value.
  • the abnormality detection system according to any one of Supplementary note 1 to 3.
  • the measurement data evaluation unit The area including the object indicated by the three-dimensional data and the reference three-dimensional data acquired by the measuring unit is divided into a plurality of sections. The three-dimensional data acquired by the measuring unit and the reference three-dimensional data are compared for each section. It is evaluated whether or not the difference in each section is equal to or greater than the threshold value, and the degree of variation in the difference between sections is evaluated. When the difference is equal to or greater than the threshold value in one or more sections and the degree of variation in the difference between the sections is equal to or greater than a specified value, the alarm is transmitted to the central management unit.
  • the abnormality detection system according to any one of Supplementary note 1 to 3.
  • At least the central management unit that receives the three-dimensional data acquired by the measuring unit from the measuring unit that acquires the three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object.
  • the reference three-dimensional data which is the reference three-dimensional data acquired in the past by the measurement unit, is held in advance, and the difference between the three-dimensional data acquired by the measurement unit and the reference three-dimensional data is equal to or larger than the threshold value.
  • a measurement data evaluation unit that evaluates whether or not, and sends an alarm to the central management unit when the evaluation result indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value.
  • Anomaly detection device By performing the measurement, at least the central management unit that receives the three-dimensional data acquired by the measuring unit from the measuring unit that acquires the three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object.
  • the reference three-dimensional data which is the reference three-dimensional data acquired in the past by the measurement unit, is held in advance, and the difference between the three-dimensional data acquired by the measurement unit and the reference three
  • the abnormality detection device is Further equipped with an installation location management unit that previously holds installation location information indicating the installation location of each of the plurality of measurement units.
  • the central management department When the evaluation result of the three-dimensional data in any of the plurality of measurement units receives the alarm indicating that the difference is equal to or greater than the threshold value, the difference is equal to or greater than the threshold value with reference to the installation location management unit. Identify the measurement unit in the vicinity of the measurement unit that was Request the measurement unit in the vicinity to acquire the three-dimensional data and transmit the three-dimensional data to the central management unit.
  • the abnormality detection device according to Appendix 6.
  • the abnormality detection device is A plurality of the measurement data evaluation units corresponding to each of the plurality of measurement units, An installation location management unit that previously holds installation location information indicating the installation location of each of the plurality of measurement units. Further prepare The central management department When the evaluation result of the three-dimensional data in any of the plurality of measurement units receives the alarm indicating that the difference is equal to or greater than the threshold value, the difference is equal to or greater than the threshold value with reference to the installation location management unit.
  • the measurement data evaluation unit corresponding to the measurement unit in the vicinity is requested to evaluate the three-dimensional data in the measurement unit in the vicinity and transmit the evaluation result to the central management unit.
  • the abnormality detection device according to Appendix 6. (Appendix 9)
  • the measurement data evaluation unit aligns the three-dimensional data acquired by the measurement unit with the reference three-dimensional data, evaluates whether or not the difference is equal to or greater than the threshold value, and obtains an evaluation result. , Sends the alarm to the central management unit when it indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value.
  • the abnormality detection device according to any one of Supplementary note 6 to 8.
  • the measurement data evaluation unit The area including the object indicated by the three-dimensional data and the reference three-dimensional data acquired by the measuring unit is divided into sections. The three-dimensional data acquired by the measuring unit and the reference three-dimensional data are compared for each section. It is evaluated whether or not the difference in each section is equal to or greater than the threshold value, and the degree of variation in the difference between sections is evaluated. When the difference is equal to or greater than the threshold value in one or more of the sections and the degree of variation of the difference between the sections is equal to or greater than the specified value, the alarm is transmitted to the central management unit.
  • the abnormality detection device according to any one of Supplementary note 6 to 8.
  • (Appendix 11) Anomaly detected by an abnormality detecting device that receives at least the three-dimensional data acquired by the measuring unit from a measuring unit that acquires three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object by performing the measurement. It ’s a detection method.
  • the first step of preliminarily holding the reference three-dimensional data, which is the reference three-dimensional data acquired by the measuring unit in the past, It is evaluated whether or not the difference between the three-dimensional data acquired by the measuring unit and the reference three-dimensional data is equal to or greater than the threshold value, and when the evaluation result indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value, an alarm is issued.
  • the second step to send and Anomaly detection methods, including.
  • the abnormality detection method is A third step of preliminarily holding installation location information indicating the installation location of each of the plurality of measurement units, and In the second step, when the alarm indicating that the difference is equal to or greater than the threshold value is transmitted as the evaluation result of the three-dimensional data in any of the plurality of measuring units, the installation location information is referred to.
  • the abnormality detection method is A third step of preliminarily holding installation location information indicating the installation location of each of the plurality of measurement units, and In the second step, when the alarm indicating that the difference is equal to or greater than the threshold value is transmitted as the evaluation result of the three-dimensional data in any of the plurality of measuring units, the installation location information is referred to.
  • the abnormality detection method according to any one of Supplementary note 11 to 13. (Appendix 16) By performing the measurement, at least from the measurement unit that acquires the three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object, to the computer that receives the three-dimensional data acquired by the measurement unit.
  • the first step of preliminarily holding the reference three-dimensional data, which is the reference three-dimensional data acquired by the measuring unit in the past, and It is evaluated whether or not the difference between the three-dimensional data acquired by the measuring unit and the reference three-dimensional data is equal to or greater than the threshold value, and when the evaluation result indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value, an alarm is issued.
  • the second step to send and A non-transitory computer-readable medium containing a program for executing.

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Abstract

本開示に係る異常検出システムは、測定を行うことにより、少なくとも、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データを取得する測定部(20)と、測定部(20)から、測定部(20)が取得した三次元データを受信する中央管理部(11)と、測定部(20)が過去に取得した基準となる三次元データである基準三次元データを予め保持し、測定部(20)が取得した三次元データと基準三次元データとの差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、差分が閾値以上であることを示す場合に、中央管理部(11)にアラームを送信する測定データ評価部(12)と、を備える。

Description

異常検出システム、異常検出装置、異常検出方法、及びコンピュータ可読媒体
 本開示は、異常検出システム、異常検出装置、異常検出方法、及びコンピュータ可読媒体に関する。
 3D-LiDAR(Light Detection And Ranging)は、光を用いて対象物までの距離及び対象物の形状を測定する技術である。3D-LiDARは、例えば、ToF(Time of Flight)方式を用いることで、広範囲にわたって、対象物までの距離及び対象物の形状を測定できるため、インフラ設備の点検等に利用されている。
 また、最近は、インフラ設備等の現場に3D-LiDAR等の測定部を設置し、現場に設置された測定部とクラウドとが連携して、現場の災害等の異常を検出する技術も提案されている(例えば、特許文献1,2)。
特開2018-073394号公報 特開2019-067387号公報
 しかし、特許文献1,2のいずれにも、現場に設置された測定部が取得した測定データを、具体的にどのように扱うことにより、現場の災害等の異常を検出するかは何ら開示されていない。
 そこで本開示の目的は、上述した課題を解決し、測定部が取得した測定データを用いて、異常を検出することができる異常検出システム、異常検出装置、異常検出方法、及びコンピュータ可読媒体を提供することにある。
 一態様による異常検出システムは、
 測定を行うことにより、少なくとも、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データを取得する測定部と、
 前記測定部から、前記測定部が取得した前記三次元データを受信する中央管理部と、
 前記測定部が過去に取得した基準となる前記三次元データである基準三次元データを予め保持し、前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、前記中央管理部にアラームを送信する測定データ評価部と、
 を備える。
 一態様による異常検出装置は、
 測定を行うことにより、少なくとも、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データを取得する測定部から、前記測定部が取得した前記三次元データを受信する中央管理部と、
 前記測定部が過去に取得した基準となる前記三次元データである基準三次元データを予め保持し、前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、前記中央管理部にアラームを送信する測定データ評価部と、
 を備える。
 一態様による異常検出方法は、
 測定を行うことにより、少なくとも、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データを取得する測定部から、前記測定部が取得した前記三次元データを受信する異常検出装置が行う異常検出方法であって、
 前記測定部が過去に取得した基準となる前記三次元データである基準三次元データを予め保持する第1ステップと、
 前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、アラームを発信する第2ステップと、
 を含む。
 一態様による非一時的なコンピュータ可読媒体は、
 測定を行うことにより、少なくとも、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データを取得する測定部から、前記測定部が取得した前記三次元データを受信するコンピュータに、
 前記測定部が過去に取得した基準となる前記三次元データである基準三次元データを予め保持する第1手順と、
 前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、アラームを発信する第2手順と、
 を実行させるためのプログラムが格納される。
 上述の態様によれば、測定部が取得した測定データを用いて、異常を検出することができる異常検出システム、異常検出装置、異常検出方法、及びコンピュータ可読媒体を提供できるという効果が得られる。
実施の形態1に係る異常検出システムの構成例を示す図である。 実施の形態1に係る異常検出システムの全体動作の流れの例を示すフロー図である。 実施の形態2に係る異常検出システムの構成例を示す図である。 実施の形態2に係る異常検出システムの全体動作の流れの例を示すフロー図である。 実施の形態2に係る異常検出システムの全体動作の流れの他の例を示すフロー図である。 他の実施の形態に係る中央管理部が作成するGUI画面の例を示す図である。 実施の形態に係る異常検出装置を実現するコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。
 以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の記載及び図面は、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされている。また、以下の各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
 また、以下で説明する各実施の形態は、3D-LiDARを含む測定部を用いて、屋外のインフラ設備等の現場を点検する用途に利用することを想定する。より詳細には、各実施の形態は、3D-LiDARを含む測定部を現場に設置し、測定部が測定により取得した測定データを用いて、現場の災害等の異常を検出する用途に利用することを想定する。ただし、各実施の形態の用途は、これに限定されない。
<実施の形態1>
 まず、図1を参照して、本実施の形態1に係る異常検出システムの構成例について説明する。
 図1に示されるように、本実施の形態1に係る異常検出システムは、異常検出装置10及び測定部20を備えている。また、異常検出装置10は、中央管理部11及び測定データ評価部12を備えている。
 なお、図1においては、複数の測定部20及び複数の測定データ評価部12が設けられているが、これには限定されない。測定部20は、1つ以上設けられていれば良い。また、測定データ評価部12は、測定部20に対応して設けられるものであり、測定部20と同数の測定データ評価部12が設けられる。
 各測定部20は、屋外の現場に設置され、3D-LiDAR(不図示)を備えている。各測定部20は、3D-LiDARを用いて現場の測定を行う。各測定部20は、測定時には、現場に存在する対象物に対してビームを照射することにより、測定データ(点群データ)を取得し、取得した測定データを中央管理部11に送信する。
 ここで、各測定部20は、測定データとして、対象物までの距離及び対象物の形状を示す三次元データと、ビームの反射光の強さを示す輝度データと、を取得可能である。ただし、本実施の形態1及び後述の実施の形態2では、各測定部20は、測定データとして、少なくとも三次元データを取得すれば良い。そのため、本実施の形態1及び後述の実施の形態2では、各測定部20は、測定データとして、三次元データを取得するものとし、輝度データについては、取得しても、取得しなくても良いものとする。
 各測定部20は、測定部20を一意に識別するユニークな識別子が割り当てられている。
 異常検出装置10は、例えば、クラウド上に配置される。ただし、測定データ評価部12については、異常検出装置10の外部に配置されても良い。例えば、測定データ評価部12は、対応する測定部20が設置された現場に配置されても良いし、対応する測定部20に内蔵されても良い。
 中央管理部11は、各測定部20が測定を行う測定日時(タイミング)をスケジューリング(設定)し、各測定部20の測定日時を管理する。中央管理部11は、測定部20毎に、最低限満たすべき測定間隔と、前回の測定日時と、を管理しており、各測定部20の測定間隔を満たすように、各測定部20の次回の測定日時をスケジューリングする。中央管理部11は、各測定部20のデフォルトの測定日時を、一定間隔で測定する(例えば、毎日0時に測定する等)ように、スケジューリングしておいても良い。
 中央管理部11は、各測定部20に対し、測定指示を送信する。例えば、中央管理部11は、測定部20に対し、測定日時を指示する測定指示を送信し、その測定部20は、指示された測定日時になったタイミングで、測定を行っても良い。又は、中央管理部11は、測定部20に対し、測定日時になったタイミングで測定指示を送信し、その測定部20は、測定指示を受信したタイミングで、測定を行っても良い。
 中央管理部11は、各測定部20から、各測定部20が取得した三次元データを受信する。中央管理部11は、各測定部20が取得した三次元データを、各測定部20が設置された現場の点検を行う処理部(不図示)に転送する。ただし、これには限定されず、中央管理部11自身が、各測定部20が取得した三次元データを用いて、現場の点検を行っても良い。
 各測定データ評価部12は、対応する測定部20が過去に取得した基準となる三次元データである基準三次元データを予め保持しておく。本明細書では、基準三次元データは、測定部20が設置されている現場において、過去に災害等の異常が発生していない時に、その測定部20が取得した三次元データと定義する。
 各測定データ評価部12は、対応する測定部20から、対応する測定部20が取得した三次元データを受信する。各測定データ評価部12は、対応する測定部20の基準三次元データと、対応する測定部20が取得した最新の三次元データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する。例えば、各測定データ評価部12は、両者が示す対象物の形状に閾値以上の差分があるかどうか、又は、両者の点群数に閾値以上の差分があるかどうかを評価する。評価結果が、両者の差分が閾値以上であることを示す場合には、各測定データ評価部12は、その旨を通知するアラームを生成し、生成したアラームを中央管理部11に送信(発信)する。このとき、各測定データ評価部12は、対応する測定部20の識別子をアラームに含める。
 これにより、中央管理部11は、測定データ評価部12のいずれかからアラームを受信した場合には、アラームに識別子が含まれている測定部20の設置場所に災害等の異常が発生していると判断することができる。
 続いて以下では、図2を参照して、本実施の形態1に係る異常検出システムの全体動作の流れの例について説明する。なお、図2では、各測定部20は、中央管理部11によってデフォルトの測定日時がスケジューリングされているものとする。
 図2に示されるように、各測定部20は、中央管理部11によってスケジューリングされた測定日時に測定を行い、測定によって三次元データを取得し、取得した三次元データを、対応する測定データ評価部12に送信する(ステップS11)。
 各測定データ評価部12は、対応する測定部20の基準三次元データと、対応する測定部20が取得した三次元データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する(ステップS12)。評価結果が、両者の差分が閾値以上でないことを示す場合には(ステップS12のNo)、ステップS11の処理に戻る。
 一方、評価結果が、基準三次元データと三次元データとの差分が閾値以上であることを示す場合には(ステップS12のYes)、各測定データ評価部12は、中央管理部11に対し、対応する測定部20の識別子を含むアラームを送信する(ステップS13)。
 上述したように本実施の形態1によれば、測定データ評価部12は、測定部20が過去に取得した基準となる三次元データである基準三次元データを予め保持しておく。測定データ評価部12は、測定部20の基準三次元データと三次元データとの差分が閾値以上であるか否かを評価し、差分が閾値以上である場合には、その旨を通知するアラームを中央管理部11に送信(発信)する。
 したがって、中央管理部11は、測定部20の三次元データが基準三次元データから大きく変化した場合には、その測定部20の設置場所は、災害等の異常が発生していると判断することができる。そのため、測定部20が取得した測定データを用いて、異常を検出することができる。
<実施の形態2>
 続いて、図3を参照して、本実施の形態2に係る異常検出システムの構成例について説明する。
 図3に示されるように、本実施の形態2に係る異常検出システムは、上述した実施の形態1の構成と比較して、異常検出装置10の内部に測定部設置場所管理部13が追加されている点が異なる。
 測定部設置場所管理部13は、測定部20毎に、測定部20が設置されている設置場所、その設置場所を含む地域等を示す設置場所情報を予め保持する。設置場所は、緯度及び経度でも良いし、住所でも良い。地域は、任意の単位で区分された地域であれば良く、例えば、都道府県単位で区分された地域、市町村単位で区分された地域等で良い。測定部設置場所管理部13は、測定部20の識別子と対応付けて、測定部20の設置場所情報を保持する。
 本実施の形態2において、中央管理部11及び測定データ評価部12は、以下のように動作する。
 各測定データ評価部12は、上述した実施の形態1と同様に、対応する測定部20の基準三次元データと最新の三次元データとの差分が閾値以上であるか否かを評価し、両者の差分が閾値以上である場合には、その旨を通知するアラームを中央管理部11に送信する。このとき、各測定データ評価部12は、対応する測定部20の識別子をアラームに含める。又は、各測定データ評価部12は、対応する測定部20の識別子をキーとして用いて、測定部設置場所管理部13を参照して、対応する測定部20の設置場所を特定し、特定した設置場所をアラームに含める。
 中央管理部11は、測定データ評価部12のいずれかからアラームを受信した場合、測定部設置場所管理部13を参照して、アラームに識別子又は設置場所が含まれる測定部20(ここでは、測定部20Xとする)の近隣の1つ以上の別の測定部20を特定する。測定部20Xの近隣の別の測定部20は、例えば、測定部20Xの設置場所を含む地域と同じ地域に設置されている測定部20や、測定部20Xの設置場所を含む地域に隣接する地域に設置されている測定部20や、測定部20Xの設置場所から所定範囲内に設置されている測定部20等とすることができる。
 中央管理部11は、測定部20Xの近隣の別の測定部20を特定すると、近隣の別の測定部20に対し、三次元データの取得及び三次元データの中央管理部11への送信を依頼する。この場合、中央管理部11は、各測定部20の基準三次元データを予め保持しておく。そして、中央管理部11は、近隣の別の測定部20の基準三次元データと最新の三次元データとの差分が閾値以上であるか否かを評価する。評価結果が、差分が閾値以上であることを示す場合には、中央管理部11は、近隣の別の測定部20の設置場所も、災害等の異常が発生していると判断することができる。これにより、中央管理部11は、災害等の異常が発生している範囲を判断することができる。
 ただし、これには限定されない。中央管理部11は、近隣の別の測定部20に対し、三次元データの取得を依頼し、近隣の別の測定部20に対応する測定データ評価部12に対し、近隣の別の測定部20における三次元データの評価及び評価結果の中央管理部11への送信を依頼しても良い。この場合、評価結果が、差分が閾値以上であることを示す場合には、中央管理部11は、近隣の別の測定部20の設置場所も、災害等の異常が発生していると判断することができる。これにより、中央管理部11は、災害等の異常が発生している範囲を判断することができる。
 また、災害等の異常の影響によって、中央管理部11と近隣の別の測定部20との間の通信回線が遮断され、中央管理部11と近隣の別の測定部20との通信ができない状態になっている場合も考えられる。この場合、中央管理部11は、近隣の別の測定部20に対し、三次元データの取得等の依頼ができない。そのため、中央管理部11は、近隣の別の測定部20との通信が一定期間以上できない場合には、近隣の別の測定部20の設置場所も、災害等の異常が発生していると判断しても良い。
 続いて以下では、図4を参照して、本実施の形態2に係る異常検出システムの全体動作の流れの例について説明する。なお、図4では、各測定部20は、中央管理部11によってデフォルトの測定日時がスケジューリングされているものとする。
 図4に示されるように、まず、図2のステップS11~S13と同様のステップS21~S23が行われる。ただし、ステップS23においては、ステップS13とは異なり、各測定データ評価部12は、対応する測定部20の識別子又は設置場所を、アラームに含める。
 中央管理部11は、測定データ評価部12のいずれかからアラームを受信した場合、測定部設置場所管理部13を参照して、アラームに識別子又は設置場所が含まれる測定部20の近隣の別の測定部20を特定する(ステップS24)。
 その後、中央管理部11は、近隣の別の測定部20に対し、三次元データの取得及び三次元データの中央管理部11への送信を依頼する(ステップS25)。
 なお、図5に示されるように、中央管理部11は、図4のステップS25の代わりに、ステップS31,S32を実行しても良い。すなわち、中央管理部11は、ステップS31において、近隣の別の測定部20に対し、三次元データの取得を依頼する。さらに、中央管理部11は、ステップS32において、近隣の別の測定部20に対応する測定データ評価部12に対し、近隣の別の測定部20における三次元データの評価及び評価結果の中央管理部11への送信を依頼する。
 上述したように本実施の形態2によれば、中央管理部11は、例えば、測定部20Xに対応する測定データ評価部12Xからアラームを受信した場合には、測定部20Xの近隣の別の測定部20を特定する。そして、中央管理部11は、近隣の別の測定部20に対し、三次元データの取得及び三次元データの中央管理部11への送信を依頼する。又は、中央管理部11は、近隣の別の測定部20に対し、三次元データの取得を依頼し、近隣の別の測定部20に対応する測定データ評価部12に対し、三次元データの評価及び評価結果の中央管理部11への送信を依頼する。
 したがって、中央管理部11は、測定部20Xの設置場所に災害等の異常が発生していると判断した場合には、測定部20Xの近隣の別の測定部20の設置場所も、災害等の異常が発生しているか否かを判断することができる。これにより、中央管理部11は、災害等の異常が発生している範囲を判断することができる。
 その他の効果は、上述した実施の形態1と同様である。
<他の実施の形態1>
 各測定データ評価部12は、上述したように、対応する測定部20の基準三次元データと、対応する測定部20が取得した三次元データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する。
 このとき、三次元データの差分の生じ方としては、大別して、以下の2つのケースに分類されると考えられる。
(A)差分の生じ方が不均一なケース
(B)差分の生じ方が均一なケース
 差分の生じ方が不均一なケースは、例えば、地震等の災害によって、柱等の対象物が歪んだり、倒れたりするケース等が該当すると考えられる。
 一方、差分の生じ方が均一なケースは、例えば、測定部20の位置がずれたケース等が該当すると考えられる。
 そこで、各測定データ評価部12は、三次元データの差分の生じ方を加味して、以下の第1及び第2の方法のいずれかを用いて、三次元データの変化を捉えても良い。
(1)第1の方法
 第1の方法では、各測定データ評価部12は、対応する測定部20の三次元データ及び基準三次元データが示す対象物のうち、例えば、地面等の目印となる対象物を、特定の対象物に決定する。
 そして、各測定データ評価部12は、特定の対象物について、対応する測定部20が取得した三次元データと、対応する測定部20の基準三次元データと、の位置合わせを行うことにより、両者の位置ずれを補正する。
 その上で、各測定データ評価部12は、対応する測定部20が取得した三次元データと、対応する測定部20の基準三次元データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する。
 第1の方法では、測定部20の位置がずれていたとしても、事前の三次元データと基準三次元データとの位置合わせによって、測定部20の位置ずれは補正されている。そのため、三次元データと基準三次元データとの差分が閾値以上の箇所がある場合は、上述した「(A)差分の生じ方が不均一なケース」に相当し、地震等の災害が発生している可能性がある。
 そのため、各測定データ評価部12は、第1の方法において、対応する測定部20が取得した三次元データと、対応する測定部20の基準三次元データと、の差分が閾値以上である場合は、アラームを送信する。
 なお、第1の方法では、各測定データ評価部12が、特定の対象物を決定したが、これには限定されない。各測定データ評価部12には、特定の対象物の位置を予め指定しておいても良い。
 また、第1の方法では、各測定データ評価部12は、特定の対象物を用いて、三次元データと基準三次元データとの位置合わせを行ったが、これには限定されない。各測定データ評価部12は、特定の対象物を用いずに、最初から、三次元データ全体と基準三次元データ全体との位置合わせを行っても良い。
(2)第2の方法
 第2の方法では、各測定データ評価部12は、対応する測定部20の三次元データ及び基準三次元データが示す対象物を含む領域を複数の区間に区切る。
 そして、各測定データ評価部12は、対応する測定部20が取得した三次元データと、対応する測定部20の基準三次元データと、を区間毎に比較し、各区間の差分(例えば、点の座標値の差の2乗和等)が閾値以上であるか否かを評価すると共に、区間同士の差分のばらつき度合いを評価する。
 このとき、1つ以上の区間で差分が閾値以上であったとしても、区間同士の差分のばらつき度合いが規定値未満(すなわち、ばらつきが小さい)であった場合には、上述した「(B)差分の生じ方が均一なケース」に相当し、単に、測定部20の位置がずれただけである可能性がある。そのため、この場合は、各測定データ評価部12は、アラームを送信しない。
 その一方、1つ以上の区間で差分が閾値以上であり、かつ、区間同士の差分のばらつき度合いが規定値以上(すなわち、ばらつきが大きい)であった場合には、上述した「(A)差分の生じ方が不均一なケース」に相当し、地震等の災害が発生している可能性がある。そのため、この場合は、各測定データ評価部12は、アラームを送信する。
<他の実施の形態2>
 上述した実施の形態2によれば、中央管理部11は、例えば、測定部20Xに対応する測定データ評価部12からアラームを受信した場合には、測定部20Xの設置場所に災害等の異常が発生していると判断し、さらに、測定部20Xの近隣の別の測定部20の設置場所も、災害等の異常が発生しているか否かを判断することができる。これにより、中央管理部11は、災害等の異常が発生している範囲を判断することができる。
 このとき、例えば、測定部20Xの近隣の別の測定部20を、測定部20Xの設置場所を含む地域と同じ地域に設置されている測定部20としたり、測定部20Xの設置場所を含む地域に隣接する地域に設置されている測定部20としたりすれば、中央管理部11は、災害等の異常が発生している地域を判断することができる。
 そこで、中央管理部11は、点検対象を管理する管理者等に対し、現時点で災害等の異常が発生している地域を通知しても良い。このとき、例えば、中央管理部11は、災害等の異常が発生している地域を地図上に重畳したGUI(Graphical User Interface)画面を作成し、作成したGUI画面を管理者等の端末に送信しても良い。このGUI画面の例を図6に示す。
 図6の例では、5つの地域A~Eを含む地図が表示されている。また、測定部20が設置されている点検対象の現場が、地図上に黒丸で表示されている。また、地域A~Eのうち、現時点で災害等の異常が発生している地域は、地域A,D,Eとなっており、地域A,D,Eが、斜線により強調されて表示されている。
<他の実施の形態3>
 上述した実施の形態1,2では、各測定部20は、中央管理部11から受信した測定指示に従って測定を行い、測定によって取得した三次元データを、対応する測定データ評価部12と共に、中央管理部11に送信している。
 ここで、ある測定部20の設置場所に災害等の異常が発生した場合には、中央管理部11は、その測定部20に対し、緊急点検用の測定を指示する測定指示を送信する。
 しかし、災害等の異常の影響によって、測定部20と中央管理部11との間の通信回線が遮断され、測定部20と中央管理部11とが通信できない状態になると、中央管理部11は、その測定部20に測定指示を送信することができず、緊急点検用の測定をさせることができない。
 そこで、各測定部20は、中央管理部11との通信が一定期間以上できない場合には、自律的に測定を行う自律測定モードに移行しても良い。自律測定モードに移行した測定部20は、例えば、一定の送信間隔で測定を行えば良い。
 また、各測定部20は、自律測定モード中に取得した三次元データを、現場を巡回する作業員の端末との通信が可能であれば、作業員の端末に送信しても良い。このとき、作業員の端末との通信は、近距離無線通信等の無線通信でも良いし、ケーブル等を介した有線通信でも良い。
 また、各測定部20は、自律測定モード中に取得した三次元データを保持しておき、中央管理部11との通信が可能になった以降に、中央管理部11に送信しても良い。このとき、各測定部20は、自律測定モードで測定を行っていた旨を、中央管理部11に通知しても良い。
<実施の形態に係る異常検出装置のハードウェア構成>
 続いて以下では、図7を参照して、上述した実施の形態に係る異常検出装置10を実現するコンピュータ30のハードウェア構成について説明する。
 図7に示されるように、コンピュータ30は、プロセッサ301、メモリ302、ストレージ303、入出力インタフェース(入出力I/F)304、及び通信インタフェース(通信I/F)305等を備える。プロセッサ301、メモリ302、ストレージ303、入出力インタフェース304、及び通信インタフェース305は、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路で接続されている。
 プロセッサ301は、例えばCPU(Central Processing Unit)やGPU(Graphics Processing Unit)等の演算処理装置である。メモリ302は、例えばRAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)等のメモリである。ストレージ303は、例えばHDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)、またはメモリカード等の記憶装置である。また、ストレージ303は、RAMやROM等のメモリであっても良い。
 ストレージ303は、異常検出装置10が備える構成要素の機能を実現するプログラムを記憶している。プロセッサ301は、これら各プログラムを実行することで、異常検出装置10が備える構成要素の機能をそれぞれ実現する。ここで、プロセッサ301は、上記各プログラムを実行する際、これらのプログラムをメモリ302上に読み出してから実行しても良いし、メモリ302上に読み出さずに実行しても良い。また、メモリ302やストレージ303は、異常検出装置10が備える構成要素が保持する情報やデータを記憶する役割も果たす。
 また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータ(コンピュータ30を含む)に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体(例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ)、光磁気記録媒体(例えば、光磁気ディスク)、CD-ROM(Compact Disc-ROM)、CD-R(CD-Recordable)、CD-R/W(CD-ReWritable)、半導体メモリ(例えば、マスクROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、フラッシュROM、RAMを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されても良い。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
 入出力インタフェース304は、表示装置3041、入力装置3042、音出力装置3043等と接続される。表示装置3041は、LCD(Liquid Crystal Display)、CRT(Cathode Ray Tube)ディスプレイ、モニターのような、プロセッサ301により処理された描画データに対応する画面を表示する装置である。入力装置3042は、オペレータの操作入力を受け付ける装置であり、例えば、キーボード、マウス、及びタッチセンサ等である。表示装置3041及び入力装置3042は一体化され、タッチパネルとして実現されていても良い。音出力装置3043は、スピーカのような、プロセッサ301により処理された音響データに対応する音を音響出力する装置である。
 通信インタフェース305は、外部の装置との間でデータを送受信する。例えば、通信インタフェース305は、有線通信路または無線通信路を介して外部装置と通信する。
 以上、実施の形態を参照して本開示を説明したが、本開示は上述した実施の形態に限定されるものではない。本開示の構成や詳細には、本開示のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
 例えば、上述した実施の形態は、一部又は全部を相互に組み合わせて用いても良い。
 また、上述した実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
   (付記1)
 測定を行うことにより、少なくとも、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データを取得する測定部と、
 前記測定部から、前記測定部が取得した前記三次元データを受信する中央管理部と、
 前記測定部が過去に取得した基準となる前記三次元データである基準三次元データを予め保持し、前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、前記中央管理部にアラームを送信する測定データ評価部と、
 を備える、異常検出システム。
   (付記2)
 複数の前記測定部と、
 複数の前記測定部の各々の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する設置場所管理部と、
 をさらに備え、
 前記中央管理部は、
 複数の前記測定部のいずれかにおける前記三次元データの評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す前記アラームを受信した場合、前記設置場所管理部を参照して、前記差分が閾値以上であった前記測定部の近隣の前記測定部を特定し、
 近隣の前記測定部に対し、前記三次元データの取得及び前記三次元データの前記中央管理部への送信を依頼する、
 付記1に記載の異常検出システム。
   (付記3)
 複数の前記測定部と、
 複数の前記測定部の各々に対応する複数の前記測定データ評価部と、
 複数の前記測定部の各々の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する設置場所管理部と、
 をさらに備え、
 前記中央管理部は、
 複数の前記測定部のいずれかにおける前記三次元データの評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す前記アラームを受信した場合、前記設置場所管理部を参照して、前記差分が閾値以上であった前記測定部の近隣の前記測定部を特定し、
 近隣の前記測定部に対し、前記三次元データの取得を依頼し、
 近隣の前記測定部に対応する前記測定データ評価部に対し、近隣の前記測定部における前記三次元データの評価及び評価結果の前記中央管理部への送信を依頼する、
 付記1に記載の異常検出システム。
   (付記4)
 前記測定データ評価部は、前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの位置合わせを行った上で、前記差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、前記中央管理部に前記アラームを送信する、
 付記1から3のいずれか1項に記載の異常検出システム。
   (付記5)
 前記測定データ評価部は、
 前記測定部が取得した前記三次元データ及び前記基準三次元データが示す前記対象物を含む領域を複数の区間に区切り、
 前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとを区間毎に比較し、
 各区間の前記差分が閾値以上であるか否かを評価すると共に、区間同士の前記差分のばらつき度合いを評価し、
 1つ以上の区間で前記差分が閾値以上であり、かつ、区間同士の前記差分のばらつき度合いが規定値以上である場合に、前記中央管理部に前記アラームを送信する、
 付記1から3のいずれか1項に記載の異常検出システム。
   (付記6)
 測定を行うことにより、少なくとも、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データを取得する測定部から、前記測定部が取得した前記三次元データを受信する中央管理部と、
 前記測定部が過去に取得した基準となる前記三次元データである基準三次元データを予め保持し、前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、前記中央管理部にアラームを送信する測定データ評価部と、
 を備える、異常検出装置。
   (付記7)
 複数の前記測定部が設けられており、
 前記異常検出装置は、
 複数の前記測定部の各々の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する設置場所管理部をさらに備え、
 前記中央管理部は、
 複数の前記測定部のいずれかにおける前記三次元データの評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す前記アラームを受信した場合、前記設置場所管理部を参照して、前記差分が閾値以上であった前記測定部の近隣の前記測定部を特定し、
 近隣の前記測定部に対し、前記三次元データの取得及び前記三次元データの前記中央管理部への送信を依頼する、
 付記6に記載の異常検出装置。
   (付記8)
 複数の前記測定部が設けられており、
 前記異常検出装置は、
 複数の前記測定部の各々に対応する複数の前記測定データ評価部と、
 複数の前記測定部の各々の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する設置場所管理部と、
 をさらに備え、
 前記中央管理部は、
 複数の前記測定部のいずれかにおける前記三次元データの評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す前記アラームを受信した場合、前記設置場所管理部を参照して、前記差分が閾値以上であった前記測定部の近隣の前記測定部を特定し、
 近隣の前記測定部に対し、前記三次元データの取得を依頼し、
 近隣の前記測定部に対応する前記測定データ評価部に対し、近隣の前記測定部における前記三次元データの評価及び評価結果の前記中央管理部への送信を依頼する、
 付記6に記載の異常検出装置。
   (付記9)
 前記測定データ評価部は、前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの位置合わせを行った上で、前記差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、前記中央管理部に前記アラームを送信する、
 付記6から8のいずれか1項に記載の異常検出装置。
   (付記10)
 前記測定データ評価部は、
 前記測定部が取得した前記三次元データ及び前記基準三次元データが示す前記対象物を含む領域を区間に区切り、
 前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとを区間毎に比較し、
 各区間の前記差分が閾値以上であるか否かを評価すると共に、区間同士の前記差分のばらつき度合いを評価し、
 1つ以上の前記区間で差分が閾値以上であり、かつ、区間同士の前記差分のばらつき度合いが規定値以上である場合に、前記中央管理部に前記アラームを送信する、
 付記6から8のいずれか1項に記載の異常検出装置。
   (付記11)
 測定を行うことにより、少なくとも、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データを取得する測定部から、前記測定部が取得した前記三次元データを受信する異常検出装置が行う異常検出方法であって、
 前記測定部が過去に取得した基準となる前記三次元データである基準三次元データを予め保持する第1ステップと、
 前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、アラームを発信する第2ステップと、
 を含む、異常検出方法。
   (付記12)
 複数の前記測定部が設けられており、
 前記異常検出方法は、
 複数の前記測定部の各々の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する第3ステップと、
 前記第2ステップにおいて、複数の前記測定部のいずれかにおける前記三次元データの評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す前記アラームを発信した場合、前記設置場所情報を参照して、前記差分が閾値以上であった前記測定部の近隣の前記測定部を特定する第4ステップと、
 近隣の前記測定部における前記三次元データを取得する第5ステップと、
 をさらに含む、付記11に記載の異常検出方法。
   (付記13)
 複数の前記測定部が設けられており、
 前記異常検出方法は、
 複数の前記測定部の各々の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する第3ステップと、
 前記第2ステップにおいて、複数の前記測定部のいずれかにおける前記三次元データの評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す前記アラームを発信した場合、前記設置場所情報を参照して、前記差分が閾値以上であった前記測定部の近隣の前記測定部を特定する第4ステップと、
 近隣の前記測定部における前記三次元データの評価結果を取得する第5ステップと、
 をさらに含む、付記11に記載の異常検出方法。
   (付記14)
 前記第2ステップでは、前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの位置合わせを行った上で、前記差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、前記アラームを発信する、
 付記11から13のいずれか1項に記載の異常検出方法。
   (付記15)
 前記第2ステップでは、
 前記測定部が取得した前記三次元データ及び前記基準三次元データが示す対象物を含む領域を複数の区間に区切り、
 前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとを区間毎に比較し、
 各区間の前記差分が閾値以上であるか否かを評価すると共に、区間同士の前記差分のばらつき度合いを評価し、
 1つ以上の区間で前記差分が閾値以上であり、かつ、区間同士の前記差分のばらつき度合いが規定値以上である場合に、前記アラームを発信する、
 付記11から13のいずれか1項に記載の異常検出方法。
   (付記16)
 測定を行うことにより、少なくとも、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データを取得する測定部から、前記測定部が取得した前記三次元データを受信するコンピュータに、
 前記測定部が過去に取得した基準となる前記三次元データである基準三次元データを予め保持する第1手順と、
 前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、アラームを発信する第2手順と、
 を実行させるためのプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
 10 異常検出装置
 11 中央管理部
 12 測定データ評価部
 13 測定部設置場所管理部
 20 測定部
 30 コンピュータ
 301 プロセッサ
 302 メモリ
 303 ストレージ
 304 入出力インタフェース
 3041 表示装置
 3042 入力装置
 3043 音出力装置
 305 通信インタフェース

Claims (16)

  1.  測定を行うことにより、少なくとも、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データを取得する測定部と、
     前記測定部から、前記測定部が取得した前記三次元データを受信する中央管理部と、
     前記測定部が過去に取得した基準となる前記三次元データである基準三次元データを予め保持し、前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、前記中央管理部にアラームを送信する測定データ評価部と、
     を備える、異常検出システム。
  2.  複数の前記測定部と、
     複数の前記測定部の各々の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する設置場所管理部と、
     をさらに備え、
     前記中央管理部は、
     複数の前記測定部のいずれかにおける前記三次元データの評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す前記アラームを受信した場合、前記設置場所管理部を参照して、前記差分が閾値以上であった前記測定部の近隣の前記測定部を特定し、
     近隣の前記測定部に対し、前記三次元データの取得及び前記三次元データの前記中央管理部への送信を依頼する、
     請求項1に記載の異常検出システム。
  3.  複数の前記測定部と、
     複数の前記測定部の各々に対応する複数の前記測定データ評価部と、
     複数の前記測定部の各々の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する設置場所管理部と、
     をさらに備え、
     前記中央管理部は、
     複数の前記測定部のいずれかにおける前記三次元データの評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す前記アラームを受信した場合、前記設置場所管理部を参照して、前記差分が閾値以上であった前記測定部の近隣の前記測定部を特定し、
     近隣の前記測定部に対し、前記三次元データの取得を依頼し、
     近隣の前記測定部に対応する前記測定データ評価部に対し、近隣の前記測定部における前記三次元データの評価及び評価結果の前記中央管理部への送信を依頼する、
     請求項1に記載の異常検出システム。
  4.  前記測定データ評価部は、前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの位置合わせを行った上で、前記差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、前記中央管理部に前記アラームを送信する、
     請求項1から3のいずれか1項に記載の異常検出システム。
  5.  前記測定データ評価部は、
     前記測定部が取得した前記三次元データ及び前記基準三次元データが示す前記対象物を含む領域を複数の区間に区切り、
     前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとを区間毎に比較し、
     各区間の前記差分が閾値以上であるか否かを評価すると共に、区間同士の前記差分のばらつき度合いを評価し、
     1つ以上の区間で前記差分が閾値以上であり、かつ、区間同士の前記差分のばらつき度合いが規定値以上である場合に、前記中央管理部に前記アラームを送信する、
     請求項1から3のいずれか1項に記載の異常検出システム。
  6.  測定を行うことにより、少なくとも、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データを取得する測定部から、前記測定部が取得した前記三次元データを受信する中央管理部と、
     前記測定部が過去に取得した基準となる前記三次元データである基準三次元データを予め保持し、前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、前記中央管理部にアラームを送信する測定データ評価部と、
     を備える、異常検出装置。
  7.  複数の前記測定部が設けられており、
     前記異常検出装置は、
     複数の前記測定部の各々の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する設置場所管理部をさらに備え、
     前記中央管理部は、
     複数の前記測定部のいずれかにおける前記三次元データの評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す前記アラームを受信した場合、前記設置場所管理部を参照して、前記差分が閾値以上であった前記測定部の近隣の前記測定部を特定し、
     近隣の前記測定部に対し、前記三次元データの取得及び前記三次元データの前記中央管理部への送信を依頼する、
     請求項6に記載の異常検出装置。
  8.  複数の前記測定部が設けられており、
     前記異常検出装置は、
     複数の前記測定部の各々に対応する複数の前記測定データ評価部と、
     複数の前記測定部の各々の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する設置場所管理部と、
     をさらに備え、
     前記中央管理部は、
     複数の前記測定部のいずれかにおける前記三次元データの評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す前記アラームを受信した場合、前記設置場所管理部を参照して、前記差分が閾値以上であった前記測定部の近隣の前記測定部を特定し、
     近隣の前記測定部に対し、前記三次元データの取得を依頼し、
     近隣の前記測定部に対応する前記測定データ評価部に対し、近隣の前記測定部における前記三次元データの評価及び評価結果の前記中央管理部への送信を依頼する、
     請求項6に記載の異常検出装置。
  9.  前記測定データ評価部は、前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの位置合わせを行った上で、前記差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、前記中央管理部に前記アラームを送信する、
     請求項6から8のいずれか1項に記載の異常検出装置。
  10.  前記測定データ評価部は、
     前記測定部が取得した前記三次元データ及び前記基準三次元データが示す前記対象物を含む領域を区間に区切り、
     前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとを区間毎に比較し、
     各区間の前記差分が閾値以上であるか否かを評価すると共に、区間同士の前記差分のばらつき度合いを評価し、
     1つ以上の前記区間で差分が閾値以上であり、かつ、区間同士の前記差分のばらつき度合いが規定値以上である場合に、前記中央管理部に前記アラームを送信する、
     請求項6から8のいずれか1項に記載の異常検出装置。
  11.  測定を行うことにより、少なくとも、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データを取得する測定部から、前記測定部が取得した前記三次元データを受信する異常検出装置が行う異常検出方法であって、
     前記測定部が過去に取得した基準となる前記三次元データである基準三次元データを予め保持する第1ステップと、
     前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、アラームを発信する第2ステップと、
     を含む、異常検出方法。
  12.  複数の前記測定部が設けられており、
     前記異常検出方法は、
     複数の前記測定部の各々の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する第3ステップと、
     前記第2ステップにおいて、複数の前記測定部のいずれかにおける前記三次元データの評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す前記アラームを発信した場合、前記設置場所情報を参照して、前記差分が閾値以上であった前記測定部の近隣の前記測定部を特定する第4ステップと、
     近隣の前記測定部における前記三次元データを取得する第5ステップと、
     をさらに含む、請求項11に記載の異常検出方法。
  13.  複数の前記測定部が設けられており、
     前記異常検出方法は、
     複数の前記測定部の各々の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する第3ステップと、
     前記第2ステップにおいて、複数の前記測定部のいずれかにおける前記三次元データの評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す前記アラームを発信した場合、前記設置場所情報を参照して、前記差分が閾値以上であった前記測定部の近隣の前記測定部を特定する第4ステップと、
     近隣の前記測定部における前記三次元データの評価結果を取得する第5ステップと、
     をさらに含む、請求項11に記載の異常検出方法。
  14.  前記第2ステップでは、前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの位置合わせを行った上で、前記差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、前記アラームを発信する、
     請求項11から13のいずれか1項に記載の異常検出方法。
  15.  前記第2ステップでは、
     前記測定部が取得した前記三次元データ及び前記基準三次元データが示す対象物を含む領域を複数の区間に区切り、
     前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとを区間毎に比較し、
     各区間の前記差分が閾値以上であるか否かを評価すると共に、区間同士の前記差分のばらつき度合いを評価し、
     1つ以上の区間で前記差分が閾値以上であり、かつ、区間同士の前記差分のばらつき度合いが規定値以上である場合に、前記アラームを発信する、
     請求項11から13のいずれか1項に記載の異常検出方法。
  16.  測定を行うことにより、少なくとも、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データを取得する測定部から、前記測定部が取得した前記三次元データを受信するコンピュータに、
     前記測定部が過去に取得した基準となる前記三次元データである基準三次元データを予め保持する第1手順と、
     前記測定部が取得した前記三次元データと前記基準三次元データとの差分が閾値以上であるか否かを評価し、評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合に、アラームを発信する第2手順と、
     を実行させるためのプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
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