WO2021240667A1 - スケジューリングシステム、スケジューリング装置、スケジューリング方法、及びコンピュータ可読媒体 - Google Patents

スケジューリングシステム、スケジューリング装置、スケジューリング方法、及びコンピュータ可読媒体 Download PDF

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WO2021240667A1
WO2021240667A1 PCT/JP2020/020827 JP2020020827W WO2021240667A1 WO 2021240667 A1 WO2021240667 A1 WO 2021240667A1 JP 2020020827 W JP2020020827 W JP 2020020827W WO 2021240667 A1 WO2021240667 A1 WO 2021240667A1
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WO
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measurement
luminance data
unit
measuring unit
data
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PCT/JP2020/020827
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English (en)
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聡 辻
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日本電気株式会社
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Publication date
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    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/25—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands
    • G01N21/27—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands using photo-electric detection ; circuits for computing concentration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01W—METEOROLOGY
    • G01W1/00—Meteorology
    • G01W1/10—Devices for predicting weather conditions

Definitions

  • the present disclosure relates to a scheduling system, a scheduling device, a scheduling method, and a computer-readable medium.
  • 3D-LiDAR Light Detection And Ringing
  • 3D-LiDAR is a technology that measures the distance to an object and the shape of the object using light.
  • 3D-LiDAR is used for inspection of infrastructure equipment because it can measure the distance to an object and the shape of the object over a wide range by using, for example, a ToF (Time of Flight) method.
  • ToF Time of Flight
  • 3D-LiDAR acquires measurement data (point cloud data) by irradiating an object with a beam.
  • Examples of the related technique for performing the inspection using the point cloud data include the technique disclosed in Patent Document 1.
  • the measurement data (point cloud data) acquired by 3D-LiDAR includes not only three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object, but also luminance data indicating the intensity of the reflected light of the beam. Is done.
  • the luminance data is affected by whether or not the object is wet.
  • concrete wet with water has a lower reflection brightness. Therefore, for example, when an abnormality is detected based on the difference from the past luminance data, the luminance data acquired at the wet place has a large difference from the past luminance data. As a result, the wet part may be detected as an abnormal part even if it is not actually abnormal. Therefore, when acquiring the measurement data of 3D-LiDAR outdoors, it is necessary to acquire the measurement data in consideration of the weather.
  • an object of the present disclosure is to solve the above-mentioned problems and to provide a scheduling system, a scheduling device, a scheduling method, and a computer-readable medium capable of acquiring measurement data in consideration of the weather.
  • the scheduling system is By performing the measurement, at least the measuring unit that acquires the luminance data indicating the intensity of the reflected light of the beam, and the measuring unit.
  • a scheduler that schedules the measurement date and time when the measurement unit performs measurement, Whether or not the difference between the brightness data acquired by the measuring unit and the reference brightness data obtained by the measuring unit is equal to or greater than the threshold value by holding in advance the reference brightness data which is the brightness data acquired when the weather is fine in the past.
  • the measurement data evaluation unit that evaluates Equipped with When the evaluation result by the measurement data evaluation unit indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value, the scheduler reschedules the measurement date and time for the measurement by the measurement unit.
  • the scheduling device is By performing the measurement, at least, a scheduler that schedules the measurement date and time for the measurement by the measurement unit that acquires the luminance data indicating the intensity of the reflected light of the beam, Whether or not the difference between the brightness data acquired by the measuring unit and the reference brightness data obtained by the measuring unit is equal to or greater than the threshold value by holding in advance the reference brightness data which is the brightness data acquired when the weather is fine in the past.
  • the measurement data evaluation unit that evaluates Equipped with When the evaluation result by the measurement data evaluation unit indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value, the scheduler reschedules the measurement date and time for the measurement by the measurement unit.
  • the scheduling method is It is a scheduling method performed by a scheduling device that schedules a measurement date and time for measurement by a measurement unit that acquires luminance data indicating the intensity of reflected light of a beam by performing measurement.
  • the first step of preliminarily holding the reference luminance data, which is the luminance data acquired by the measuring unit when the weather was fine in the past,
  • the second step of evaluating whether or not the difference between the luminance data acquired by the measuring unit and the reference luminance data is equal to or greater than the threshold value, and When the evaluation result indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value, the third step of rescheduling the measurement date and time for the measurement by the measuring unit, and including.
  • a non-temporary computer-readable medium is By performing the measurement, at least the computer that schedules the measurement date and time for the measurement by the measuring unit that acquires the luminance data indicating the intensity of the reflected light of the beam, The first step of preliminarily holding the reference luminance data, which is the luminance data acquired by the measuring unit when the weather was fine in the past, The second step of evaluating whether or not the difference between the luminance data acquired by the measuring unit and the reference luminance data is equal to or greater than the threshold value, and When the evaluation result indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value, the third step of rescheduling the measurement date and time for the measurement by the measuring unit, and The program for executing is stored.
  • a scheduling system a scheduling device, a scheduling method, and a computer-readable medium capable of acquiring measurement data in consideration of the weather.
  • FIG. It is a figure which shows the configuration example of the scheduling system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flow diagram which shows the example of the flow of the whole operation of the scheduling system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure which shows the configuration example of the scheduling system which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a flow diagram which shows the example of the flow of the whole operation of the scheduling system which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a flow diagram which shows the example of the flow of the rescheduling operation of the scheduling system which concerns on Embodiment 3.
  • FIG. It is a figure which shows the example of the GUI screen created by the scheduler which concerns on other embodiment.
  • It is a block diagram which shows the hardware configuration example of the computer which realizes the scheduling apparatus which concerns on embodiment.
  • each embodiment described below is used for scheduling the measurement date and time of the measurement unit including 3D-LiDAR when inspecting the site such as outdoor infrastructure equipment. More specifically, in each embodiment, when a measurement unit including 3D-LiDAR is installed at the site and the measurement data acquired by the measurement unit is used to detect an abnormality at the site, the measurement of the measurement unit is performed. It is supposed to be used for scheduling the date and time. However, the use of each embodiment is not limited to this.
  • the scheduling system includes a scheduling device 10 and a measuring unit 20. Further, the scheduling device 10 includes a scheduler 11 and a measurement data evaluation unit 12.
  • a plurality of measurement units 20 and a plurality of measurement data evaluation units 12 are provided, but the present invention is not limited thereto. It is sufficient that one or more measuring units 20 are provided. Further, the measurement data evaluation unit 12 is provided corresponding to the measurement unit 20, and the same number of measurement data evaluation units 12 as the measurement unit 20 are provided.
  • Each measuring unit 20 is installed at an outdoor site and is equipped with 3D-LiDAR (not shown). Each measuring unit 20 performs on-site measurement using 3D-LiDAR. At the time of measurement, each measuring unit 20 acquires measurement data (point group data) by irradiating an object existing at the site with a beam, and obtains the acquired measurement data at the site where the measuring unit 20 is installed. It is transmitted to the processing unit (not shown) for inspecting and the corresponding measurement data evaluation unit 12.
  • each measuring unit 20 can acquire, as measurement data, three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object, and luminance data indicating the intensity of the reflected light of the beam.
  • each measuring unit 20 may acquire at least the luminance data as the measurement data. Therefore, in the first embodiment and the second and third embodiments described later, each measuring unit 20 shall acquire the luminance data as the measurement data, and the three-dimensional data may be acquired but not acquired. It is acceptable.
  • Each measuring unit 20 is assigned a unique identifier that uniquely identifies the measuring unit 20.
  • the scheduling device 10 is arranged on the cloud, for example.
  • the measurement data evaluation unit 12 may be arranged outside the scheduling device 10.
  • the measurement data evaluation unit 12 may be arranged at the site where the corresponding measurement unit 20 is installed, or may be built in the corresponding measurement unit 20.
  • the scheduler 11 schedules (sets) the measurement date and time (timing) for each measurement unit 20 to measure, and manages the measurement date and time of each measurement unit 20.
  • the scheduler 11 manages the minimum measurement interval to be satisfied and the previous measurement date and time for each measurement unit 20, and the next measurement of each measurement unit 20 so as to satisfy the measurement interval of each measurement unit 20.
  • Schedule the date and time The scheduler 11 may schedule the default measurement date and time of each measurement unit 20 so as to measure at regular intervals (for example, measure at 0 o'clock every day).
  • the scheduler 11 transmits a measurement instruction to each measurement unit 20.
  • the scheduler 11 may transmit a measurement instruction instructing the measurement date and time to the measurement unit 20, and the measurement unit 20 may perform measurement at the timing when the instructed measurement date and time arrives.
  • the scheduler 11 may transmit a measurement instruction to the measurement unit 20 at the timing when the measurement date and time arrives, and the measurement unit 20 may perform the measurement at the timing when the measurement instruction is received.
  • Each measurement data evaluation unit 12 holds in advance reference brightness data, which is brightness data acquired by the corresponding measurement unit 20 when the weather was fine in the past.
  • good weather is defined as the weather in which an object existing in an outdoor site is unlikely to get wet. More specifically, the weather such as rain, snow, and fog is defined as bad weather because the object is likely to get wet, and the weather other than bad weather is defined as good weather.
  • Each measurement data evaluation unit 12 receives the luminance data acquired by the corresponding measurement unit 20 from the corresponding measurement unit 20. Each measurement data evaluation unit 12 evaluates whether or not the difference between the reference luminance data of the corresponding measurement unit 20 and the latest luminance data acquired by the corresponding measurement unit 20 is equal to or greater than the threshold value. For example, each measurement data evaluation unit 12 evaluates whether or not there is a difference equal to or greater than a threshold value in the brightness change of the brightness data of both. When the evaluation result indicates that the difference between the two is equal to or greater than the threshold value, each measurement data evaluation unit 12 generates an alarm notifying that fact and sends the generated alarm to the scheduler 11. At this time, each measurement data evaluation unit 12 includes the identifier of the corresponding measurement unit 20 in the alarm.
  • the scheduler 11 When the scheduler 11 receives an alarm from any of the measurement data evaluation units 12, the scheduler 11 reschedules the measurement date and time of the measurement unit 20 (here, the measurement unit 20X) whose identifier is included in the alarm. For example, if the scheduler 11 has scheduled the measurement date and time of the measuring unit 20X within a certain period from the present time, it is conceivable to reschedul the measurement date and time to a later date and time.
  • each measurement unit 20 has a default measurement date and time scheduled by the scheduler 11.
  • each measurement unit 20 performs measurement at the measurement date and time scheduled by the scheduler 11, acquires brightness data by measurement, and transmits the acquired brightness data to the corresponding measurement data evaluation unit 12. (Step S11).
  • Each measurement data evaluation unit 12 evaluates whether or not the difference between the reference luminance data of the corresponding measurement unit 20 and the luminance data acquired by the corresponding measurement unit 20 is equal to or greater than the threshold value (step S12). If the evaluation result indicates that the difference between the two is not equal to or greater than the threshold value (No in step S12), the process returns to the process of step S11.
  • each measurement data evaluation unit 12 has a corresponding measurement unit with respect to the scheduler 11. An alarm including the identifier of 20 is transmitted (step S13).
  • the scheduler 11 When the scheduler 11 receives an alarm from any of the measurement data evaluation units 12, the scheduler 11 reschedules the measurement date and time of the measurement unit 20 including the identifier in the alarm (step S14).
  • the measurement data evaluation unit 12 holds in advance the reference luminance data, which is the luminance data acquired by the measurement unit 20 when the weather was fine in the past.
  • the measurement data evaluation unit 12 evaluates whether or not the difference between the reference luminance data and the luminance data of the measurement unit 20 is equal to or greater than the threshold value.
  • the scheduler 11 reschedules the measurement date and time of the measuring unit 20.
  • the scheduler 11 determines that the installation location of the measuring unit 20 is bad weather, and reschedules the measurement date and time of the measuring unit 20. be able to. Therefore, the measurement data of the measuring unit 20 can be acquired in consideration of the weather. As a result, it is possible to prevent the wet portion from being detected as an abnormal portion.
  • the scheduling system according to the second embodiment has a measurement unit installation location management unit 13 and a weather information acquisition unit inside the scheduling device 10, as compared with the configuration of the first embodiment described above. The difference is that 14 is added.
  • the measurement unit installation location management unit 13 holds in advance installation location information indicating the installation location where the measurement unit 20 is installed, the area including the installation location, etc. for each measurement unit 20.
  • the installation location may be latitude and longitude, or may be an address.
  • the area may be an area divided by any unit, for example, an area divided by prefecture, an area divided by municipality, or the like.
  • the measurement unit installation location management unit 13 holds the installation location information of the measurement unit 20 in association with the identifier of the measurement unit 20.
  • the weather information acquisition unit 14 acquires the weather information of the area including the installation location of the measurement unit 20 instructed by the scheduler 11 from a source such as the Internet.
  • the weather information may be, for example, weather forecast information.
  • the scheduler 11 instructs the identifier of the measurement unit 20 or the installation location.
  • the weather information acquisition unit 14 uses the identifier of the measurement unit 20 as a key and refers to the measurement unit installation location management unit 13 to obtain the measurement unit 20. All you have to do is specify the installation location.
  • the weather information acquisition unit 14 may acquire the weather information of the whole country and then extract the weather information of the area including the installation location of the measurement unit 20 instructed by the scheduler 11. Alternatively, the weather information acquisition unit 14 may acquire only the weather information of the area including the installation location by using the installation location of the measurement unit 20 instructed by the scheduler 11 as a key. When the weather information acquisition unit 14 acquires the weather information of the area including the installation location of the measurement unit 20 instructed by the scheduler 11, the acquired weather information is returned to the scheduler 11.
  • each measurement data evaluation unit 12 evaluates whether or not the difference between the reference luminance data of the corresponding measurement unit 20 and the latest luminance data is equal to or greater than the threshold value, and the difference between the two, as in the first embodiment described above. If is equal to or greater than the threshold value, an alarm notifying that fact is transmitted to the scheduler 11.
  • each measurement data evaluation unit 12 includes the identifier of the corresponding measurement unit 20 in the alarm.
  • each measurement data evaluation unit 12 uses the identifier of the corresponding measurement unit 20 as a key, refers to the measurement unit installation location management unit 13, specifies the installation location of the corresponding measurement unit 20, and specifies the installation. Include the location in the alarm.
  • the scheduler 11 When the scheduler 11 receives an alarm from any of the measurement data evaluation units 12, the scheduler 11 tells the weather information acquisition unit 14 that the measurement unit 20 (here, the measurement unit 20X) includes an identifier or an installation location in the alarm. Instruct to obtain local weather information including the installation location. At this time, if the installation location of the measuring unit 20X is included in the alarm, the scheduler 11 may indicate the installation location. Further, when the identifier of the measurement unit 20X is included in the alarm, the scheduler 11 may instruct the identifier, and the scheduler 11 may refer to the measurement unit installation location management unit 13 using the identifier as a key. The installation location of the measuring unit 20X may be specified, and the specified installation location may be instructed.
  • the scheduler 11 When the weather information in the area including the installation location of the measurement unit 20X, which is acquired from the weather information acquisition unit 14, indicates bad weather, the scheduler 11 reschedules the measurement date and time of the measurement unit 20X based on the weather information. For example, the scheduler 11 measures based on the weather information so as to specify a time zone in which bad weather is occurring and a time zone for a certain period immediately after the bad weather recovers, and to avoid the specified time zone for measurement. It is conceivable to re-schedule the measurement date and time of unit 20X.
  • another measuring unit 20 may be installed in the same area as the measuring unit 20X.
  • the place where the other measuring unit 20 is installed is also in bad weather, and there is a possibility that the object existing at the site where the other measuring unit 20 is installed gets wet.
  • the scheduler 11 refers to the measurement unit installation location management unit 13 and all the measurement units 20 (measurement) installed in the area. (Including unit 20X) may be specified, and the measurement dates and times of all the specified measurement units 20 may be rescheduled.
  • each measurement unit 20 has a default measurement date and time scheduled by the scheduler 11.
  • each measurement data evaluation unit 12 includes the identifier or installation location of the corresponding measurement unit 20 in the alarm.
  • the scheduler 11 When the scheduler 11 receives an alarm from any of the measurement data evaluation units 12, the scheduler 11 tells the weather information acquisition unit 14 that the measurement unit 20 (here, the measurement unit 20X) includes an identifier or an installation location in the alarm. It is instructed to acquire the weather information of the area including the installation location, and the weather information of the area is acquired from the weather information acquisition unit 14 (step S24).
  • the scheduler 11 determines whether or not the weather information in the area including the installation location of the measuring unit 20X indicates bad weather (step S25). If the weather information does not indicate bad weather (No in step S25), the process returns to the process of step S21.
  • step S25 if the weather information indicates bad weather (Yes in step S25), the scheduler 11 reschedules the measurement date and time of the measuring unit 20X based on the weather information (step S26). At this time, the scheduler 11 may reschedul the measurement dates and times of all the measurement units 20 installed in the same area as the measurement unit 20X.
  • the scheduler 11 when the scheduler 11 receives an alarm from the measurement data evaluation unit 12X corresponding to the measurement unit 20X, for example, the weather in the area including the installation location of the measurement unit 20X. If the information is acquired and the weather information indicates bad weather, the measurement date and time of the measuring unit 20X is rescheduled.
  • the scheduler 11 determines that the installation location of the measuring unit 20X may be bad weather, and the area including the installation location of the measuring unit 20X. If the weather is actually bad, the measurement date and time of the measuring unit 20X can be rescheduled. Therefore, as compared with the first embodiment described above, it is possible to reschedul the measurement date and time of the measuring unit 20X after determining with higher accuracy that the installation location of the measuring unit 20X is bad weather.
  • the measurement date and time may be rescheduled.
  • the measurement dates and times of all the measurement units 20 installed in the same area as the measurement unit 20X can be rescheduled at once.
  • the scheduling system according to the third embodiment has the same configuration itself as the configuration of the second embodiment described above, but the operation is different.
  • the measurement date and time of each measurement unit 20 scheduled by the scheduler 11 is the measurement date and time when each measurement unit 20 performs the measurement for inspection.
  • the scheduler 11 reschedules the measurement date and time for inspection of the measurement unit 20X, the time zone in which the installation location of the measurement unit 20X is bad weather and the bad weather are recovered. Immediately after that, the measuring unit 20X decides to perform the measurement for inspection while avoiding a certain period of time.
  • the measuring unit 20X when rescheduling the measurement date and time for inspection of the measuring unit 20 (here, the measuring unit 20X), the measuring unit 20X first measures for checking the weather at short intervals. I do. Since this measurement is not an inspection measurement, the brightness data obtained by this measurement will not be used for inspection. Then, after the difference between the reference luminance data and the luminance data of the measuring unit 20X becomes less than the threshold value, the measuring unit 20X determines to perform the measurement for inspection.
  • the operations of the measurement unit installation location management unit 13 and the weather information acquisition unit 14 are the same as the operations of the above-described second embodiment.
  • the scheduler 11 and the measurement data evaluation unit 12 operate as follows. Here, the operation when an alarm is transmitted from the measurement data evaluation unit 12X corresponding to the measurement unit 20X will be described.
  • the scheduler 11 acquires the weather information of the area including the installation location of the measurement unit 20X from the weather information acquisition unit 14. When the weather information indicates bad weather, the scheduler 11 reschedules the measurement date and time for inspection of the measurement unit 20X. In this case, the scheduler 11 first acquires the time zone in which the area is bad weather and the scheduled date and time when the weather in the area is to recover, based on the weather information.
  • the scheduler 11 determines that the measuring unit 20X does not perform the measurement for inspection during the time zone when the weather is bad. When the scheduled date and time when the weather recovers arrives, the scheduler 11 transmits a measurement instruction instructing the measurement unit 20X to perform measurement for weather confirmation at short measurement intervals.
  • the measurement interval for checking the weather may be shorter than the measurement interval for inspection. For example, if the measurement interval for inspection is one day, the measurement interval for weather confirmation may be 12 hours, 6 hours, 1 hour, or the like.
  • the measurement unit 20X performs measurements for weather confirmation at the measurement interval instructed by the scheduler 11, and transmits the luminance data acquired by the measurement to the corresponding measurement data evaluation unit 12X.
  • the measurement data evaluation unit 12X evaluates whether or not the difference between the reference luminance data of the measurement unit 20X and the latest luminance data acquired by the measurement unit 20X is less than the threshold value. When the evaluation result indicates that the difference between the two is less than the threshold value, the measurement data evaluation unit 12X generates an alarm release notification to notify that fact, and transmits the generated alarm release notification to the scheduler 11. .. At this time, the measurement data evaluation unit 12X includes the identifier or installation location of the measurement unit 20X in the alarm release notification.
  • the scheduler 11 When the scheduler 11 receives the alarm release notification from the measurement data evaluation unit 12X, the scheduler 11 determines that the measurement unit 20X performs the measurement for inspection after the date and time when the alarm release notification is received.
  • the scheduler 11 obtains from the weather information acquisition unit 14 the time zone in which the area is bad weather and the time zone based on the weather information of the area including the installation location of the measurement unit 20X. Acquire the scheduled date and time when the weather in the area will recover (step S31). The scheduler 11 determines that the measuring unit 20X does not perform the measurement for inspection during the time zone when the weather is bad (step S32).
  • the scheduler 11 transmits a measurement instruction instructing the measurement unit 20X to perform measurement for weather confirmation at short measurement intervals (step S33).
  • the measurement unit 20X performs measurements for weather confirmation at measurement intervals instructed by the scheduler 11, and transmits the luminance data acquired by the measurement to the corresponding measurement data evaluation unit 12X (step S34).
  • the measurement data evaluation unit 12X evaluates whether or not the difference between the reference luminance data of the measurement unit 20X and the luminance data for weather confirmation acquired by the measurement unit 20X is less than the threshold value (step S35). If the evaluation result indicates that the difference between the two is not less than the threshold value (No in step S35), the process returns to the process of step S34.
  • step S35 when the evaluation result indicates that the difference between the reference luminance data and the luminance data is less than the threshold value (Yes in step S35), the measurement data evaluation unit 12X has the measurement unit 20X with respect to the scheduler 11. An alarm release notification including an identifier or an installation location is transmitted (step S36).
  • the scheduler 11 determines that the measurement unit 20X performs the measurement for inspection after the date and time when the alarm release notification is received (step S37).
  • the scheduler 11 instructs the measuring unit 20X to perform the measurement for checking the weather, for example, when rescheduling the measurement date and time for the inspection of the measuring unit 20X. do.
  • the measurement data evaluation unit 12X transmits an alarm cancellation notification to the scheduler 11.
  • the scheduler 11 determines that the measurement unit 20X performs the measurement for inspection after the date and time when the alarm release notification is received from the measurement data evaluation unit 12X.
  • the scheduler 11 can have the measuring unit 20X perform the measurement for inspection after determining with high accuracy that the wet portion has dried due to rainfall or the like. As a result, it is possible to further prevent the wet portion from being detected as an abnormal portion.
  • Other effects are the same as those in the second embodiment described above.
  • each measurement data evaluation unit 12 determines whether or not the difference between the reference luminance data of the corresponding measurement unit 20 and the luminance data acquired by the corresponding measurement unit 20 for inspection is equal to or greater than the threshold value. evaluate.
  • the measuring unit 20 there are various objects to be inspected, and there are also objects whose brightness data changes greatly with respect to the same environmental change (for example, rainfall). Then, there is an object in which the amount of change in the brightness data is small.
  • the site is a substation, there are objects having various shapes, such as concrete foundations, ceramic insulators, and metal steel structures.
  • each measurement unit 20 further acquires three-dimensional data as measurement data, and each measurement data evaluation unit 12 uses any of the following first to third methods based on the three-dimensional data.
  • the change in brightness of the brightness data may be captured.
  • the brightness of the brightness data is likely to change due to rainfall or the like. Therefore, in the first method, an object made of concrete or the like is set as a specific object, and luminance data indicating the intensity of the reflected light reflected by the specific object among the reflected light of the beam is used. Capture changes in brightness.
  • each measurement data evaluation unit 12 exists at the site where the corresponding measurement unit 20 is installed, and the position of a specific object made of concrete or the like is designated in advance.
  • Each measurement data evaluation unit 12 determines the intensity of reflected light reflected by a specific object designated in advance from the reference luminance data of the corresponding measurement unit 20 based on the three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20. Extract the indicated brightness data.
  • each measurement data evaluation unit 12 determines the intensity of the reflected light reflected by a specific object designated in advance from the luminance data of the corresponding measurement unit 20 based on the three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20. The brightness data indicating the above is extracted.
  • each measurement data evaluation unit 12 determines whether or not the difference between the brightness data extracted from the brightness data of the corresponding measurement unit 20 and the brightness data extracted from the reference brightness data of the corresponding measurement unit 20 is equal to or greater than the threshold value. If it is above the threshold, an alarm is sent.
  • Second method For an object having a complicated shape, there is a large variation in the luminance of the luminance data. Therefore, in the second method, an object having a complicated shape is set as a specific object, and the luminance data indicating the intensity of the reflected light reflected by the specific object is excluded from the reflected light of the beam, and the rest. Use the brightness data to capture the change in brightness.
  • each measurement data evaluation unit 12 attempts to detect an object having a complicated shape existing at the site where the corresponding measurement unit 20 is installed, based on the three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20. ..
  • the detected object is determined to be a specific object.
  • each measurement data evaluation unit 12 may calculate the complexity of the shape by using the roughness of the surface shape, the distribution of the direction of the normal vector, and the like. For example, a place where gravel or crushed stone is spread (railroad track, etc.) has a large roughness, so it is detected as an object with a complicated shape.
  • Each measurement data evaluation unit 12 determines the intensity of the reflected light reflected by the specific object determined above from the reference luminance data of the corresponding measurement unit 20 based on the three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20. Luminance data other than the indicated luminance data is extracted.
  • each measurement data evaluation unit 12 determines the intensity of the reflected light reflected by the specific object determined above from the luminance data of the corresponding measurement unit 20 based on the three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20. Extract the luminance data other than the luminance data indicating.
  • each measurement data evaluation unit 12 determines whether or not the difference between the brightness data extracted from the brightness data of the corresponding measurement unit 20 and the brightness data extracted from the reference brightness data of the corresponding measurement unit 20 is equal to or greater than the threshold value. If it is above the threshold, an alarm is sent.
  • each measurement data evaluation unit 12 detects a specific object having a complicated shape, but the present invention is not limited to this.
  • the position of a specific object having a complicated shape may be designated in advance in each measurement data evaluation unit 12.
  • each measurement data evaluation unit 12 detects a portion substantially horizontal to the ground at the site where the corresponding measurement unit 20 is installed, based on the three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20. Try.
  • the detected location is determined as a specific object. Whether or not it is substantially horizontal can be determined by, for example, calculating a normal vector based on three-dimensional data and determining whether or not the direction of the normal vector is a substantially vertical direction.
  • each measurement data evaluation unit 12 determines the intensity of the reflected light reflected by the specific object determined above from the reference luminance data of the corresponding measurement unit 20 based on the three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20.
  • the brightness data indicating the value is extracted.
  • each measurement data evaluation unit 12 determines the intensity of the reflected light reflected by the specific object determined above from the luminance data of the corresponding measurement unit 20 based on the three-dimensional data of the corresponding measurement unit 20. The brightness data indicating the above is extracted.
  • each measurement data evaluation unit 12 determines whether or not the difference between the brightness data extracted from the brightness data of the corresponding measurement unit 20 and the brightness data extracted from the reference brightness data of the corresponding measurement unit 20 is equal to or greater than the threshold value. If it is above the threshold, an alarm is sent.
  • each measurement data evaluation unit 12 detects a specific object substantially horizontal to the ground, but the present invention is not limited to this.
  • Each measurement data evaluation unit 12 may specify in advance the position of a specific object that is substantially horizontal to the ground.
  • each measurement data evaluation unit 12 transmits an alarm if the difference in the luminance data of the specific target unit is equal to or greater than the threshold value, but the present invention is not limited to this.
  • Each measurement data evaluation unit 12 may measure the difference in luminance data a plurality of times in a short time and send an alarm when the change in luminance is not stable.
  • the scheduler 11 takes into account the measurement time required for the measurement unit 20, and if it is possible for the measurement unit 20 to complete the measurement before the weather becomes bad, before the weather becomes bad.
  • the measuring unit 20 may decide to perform the measurement.
  • the scheduler 11 determines the measurement date and time for inspection of the measuring unit 20 so as to avoid a time zone in which bad weather is present. In other words, during such a time zone, the measuring unit 20 suspends the measurement for inspection.
  • the scheduler 11 can reschedul the measurement dates and times of all the measuring units 20 installed in the area where the weather is bad. In this case, all the measuring units 20 installed in a certain area suspend the measurement for inspection during the time zone or the like when the area is in bad weather.
  • the scheduler 11 may notify the administrator or the like that manages the inspection target of the area where the measurement unit 20 is currently suspending the measurement for inspection.
  • the scheduler 11 creates a GUI (Graphical User Interface) screen in which the area where the measurement unit 20 is currently interrupting the measurement for inspection is superimposed on the map, and the created GUI screen is displayed by an administrator or the like. You may send it to the terminal of.
  • GUI Graphic User Interface
  • a map including five areas A to E is displayed.
  • the site to be inspected where the measuring unit 20 is installed is displayed as a black circle on the map.
  • the areas where the measurement unit 20 is currently suspending the measurement for inspection are the areas A, D, and E, and the areas A, D, and E are emphasized by diagonal lines. Is displayed.
  • the computer 30 includes a processor 301, a memory 302, a storage 303, an input / output interface (input / output I / F) 304, a communication interface (communication I / F) 305, and the like.
  • the processor 301, the memory 302, the storage 303, the input / output interface 304, and the communication interface 305 are connected by a data transmission line for transmitting and receiving data to and from each other.
  • the processor 301 is, for example, an arithmetic processing unit such as a CPU (Central Processing Unit) or a GPU (Graphics Processing Unit).
  • the memory 302 is, for example, a memory such as a RAM (RandomAccessMemory) or a ROM (ReadOnlyMemory).
  • the storage 303 is, for example, a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), or a memory card. Further, the storage 303 may be a memory such as RAM or ROM.
  • the storage 303 stores a program that realizes the functions of the components included in the scheduling device 10. By executing each of these programs, the processor 301 realizes the functions of the components included in the scheduling device 10. Here, when executing each of the above programs, the processor 301 may read these programs onto the memory 302 and then execute the programs, or may execute the programs without reading them onto the memory 302. Further, the memory 302 and the storage 303 also play a role of storing information and data held by the components included in the scheduling device 10.
  • Non-temporary computer-readable media include various types of tangible storage mediums.
  • Examples of non-temporary computer-readable media include magnetic recording media (eg, flexible discs, magnetic tapes, hard disk drives), optomagnetic recording media (eg, optomagnetic discs), CD-ROMs (Compact Disc-ROMs), CDs. -R (CD-Recordable), CD-R / W (CD-ReWritable), semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM.
  • transient computer readable medium May be supplied to the computer by various types of transient computer readable medium.
  • transient computer readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves.
  • the computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.
  • the input / output interface 304 is connected to a display device 3041, an input device 3042, a sound output device 3043, and the like.
  • the display device 3041 is a device that displays a screen corresponding to drawing data processed by the processor 301, such as an LCD (Liquid Crystal Display), a CRT (Cathode Ray Tube) display, and a monitor.
  • the input device 3042 is a device that receives an operator's operation input, and is, for example, a keyboard, a mouse, a touch sensor, and the like.
  • the display device 3041 and the input device 3042 may be integrated and realized as a touch panel.
  • the sound output device 3043 is a device such as a speaker that acoustically outputs sound corresponding to acoustic data processed by the processor 301.
  • the communication interface 305 sends and receives data to and from an external device.
  • the communication interface 305 communicates with an external device via a wired communication path or a wireless communication path.
  • Appendix 1 By performing the measurement, at least the measuring unit that acquires the luminance data indicating the intensity of the reflected light of the beam, and the measuring unit. A scheduler that schedules the measurement date and time when the measurement unit performs measurement, Whether or not the difference between the brightness data acquired by the measuring unit and the reference brightness data obtained by the measuring unit is equal to or greater than the threshold value by holding in advance the reference brightness data which is the brightness data acquired when the weather is fine in the past.
  • the measurement data evaluation unit that evaluates Equipped with When the evaluation result by the measurement data evaluation unit indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value, the scheduler reschedules the measurement date and time for the measurement by the measurement unit. Scheduling system. (Appendix 2) An installation location management unit that holds installation location information indicating the installation location of the measurement unit in advance, The weather information acquisition department that can acquire weather information, Further prepare The scheduler When the evaluation result by the measurement data evaluation unit indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value, the weather information in the area including the installation location of the measurement unit is acquired from the weather information acquisition unit. If the weather indicated by the weather information in the area acquired from the weather information acquisition unit is not favorable, the measurement date and time for measurement by the measurement unit is rescheduled.
  • the scheduling system according to Appendix 1. (Appendix 3) It is equipped with a plurality of the measuring units.
  • the installation location management unit holds in advance the installation location information indicating the installation location of each of the plurality of measurement units.
  • the scheduler If the weather indicated by the weather information in the area acquired from the weather information acquisition unit is not favorable, refer to the installation location management unit to identify all the measurement units installed in the area. Rescheduling the measurement date and time when all the measurement units installed in the area make measurements.
  • the scheduling system according to Appendix 2. (Appendix 4) The scheduler schedules a measurement date and time when the measuring unit performs measurement for inspection.
  • the scheduler When the scheduler reschedules the measurement date and time when the measurement unit performs the measurement for inspection, the weather in the area is scheduled to recover to good weather based on the weather information in the area acquired from the weather information acquisition unit.
  • the date and time are acquired, and when the scheduled date and time arrives, the measuring unit is instructed to make measurements for checking the weather.
  • the measurement data evaluation unit evaluates whether or not the difference between the luminance data acquired by the measurement unit and the reference luminance data is less than the threshold value. When the evaluation result by the measurement data evaluation unit indicates that the difference is less than the threshold value, the scheduler causes the measurement unit to perform inspection measurement after the date and time when the difference becomes less than the threshold value. To decide, The scheduling system according to Appendix 2 or 3.
  • the measuring unit By performing the measurement, the measuring unit further acquires three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object.
  • the measurement data evaluation unit Based on the three-dimensional data, the luminance data indicating the intensity of the reflected light reflected by the specific object is extracted from the reference luminance data. Based on the three-dimensional data, the luminance data indicating the intensity of the reflected light reflected by the specific object is extracted from the luminance data acquired by the measuring unit. It is evaluated whether or not the difference between the luminance data extracted from the luminance data acquired by the measuring unit and the luminance data extracted from the reference luminance data is equal to or greater than the threshold value.
  • the scheduling system according to any one of Supplementary note 1 to 4.
  • the measuring unit By performing the measurement, the measuring unit further acquires three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object.
  • the measurement data evaluation unit Based on the three-dimensional data, luminance data other than the luminance data indicating the intensity of the reflected light reflected by the specific object is extracted from the reference luminance data. Based on the three-dimensional data, luminance data other than the luminance data indicating the intensity of the reflected light reflected by the specific object is extracted from the luminance data acquired by the measuring unit. It is evaluated whether or not the difference between the luminance data extracted from the luminance data acquired by the measuring unit and the luminance data extracted from the reference luminance data is equal to or greater than the threshold value.
  • the scheduling system according to any one of Supplementary note 1 to 4.
  • a scheduler that schedules the measurement date and time for the measurement by the measurement unit that acquires the luminance data indicating the intensity of the reflected light of the beam, Whether or not the difference between the brightness data acquired by the measuring unit and the reference brightness data obtained by the measuring unit is equal to or greater than the threshold value by holding in advance the reference brightness data which is the brightness data acquired when the weather is fine in the past.
  • the measurement data evaluation unit that evaluates Equipped with When the evaluation result by the measurement data evaluation unit indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value, the scheduler reschedules the measurement date and time for the measurement by the measurement unit. Scheduling device.
  • Appendix 8 An installation location management unit that holds installation location information indicating the installation location of the measurement unit in advance, The weather information acquisition department that can acquire weather information, Further prepare The scheduler When the evaluation result by the measurement data evaluation unit indicates that the difference is equal to or greater than the threshold value, the weather information in the area including the installation location of the measurement unit is acquired from the weather information acquisition unit. If the weather indicated by the weather information in the area acquired from the weather information acquisition unit is not favorable, the measurement date and time for measurement by the measurement unit is rescheduled.
  • the scheduling apparatus according to Appendix 7.
  • Appendix 9 A plurality of the measuring units are provided, and The installation location management unit holds in advance the installation location information indicating the installation location of each of the plurality of measurement units.
  • the scheduler If the weather indicated by the weather information in the area acquired from the weather information acquisition unit is not favorable, refer to the installation location management unit to identify all the measurement units installed in the area. Rescheduling the measurement date and time when all the measurement units installed in the area make measurements.
  • the scheduling apparatus according to Appendix 8. (Appendix 10) The scheduler schedules a measurement date and time when the measuring unit performs measurement for inspection. When the scheduler reschedules the measurement date and time when the measurement unit performs the measurement for inspection, the weather in the area is scheduled to recover to good weather based on the weather information in the area acquired from the weather information acquisition unit. The date and time are acquired, and when the scheduled date and time arrives, the measuring unit is instructed to make measurements for checking the weather.
  • the measurement data evaluation unit evaluates whether or not the difference between the luminance data acquired by the measurement unit and the reference luminance data is less than the threshold value.
  • the scheduler causes the measurement unit to perform inspection measurement after the date and time when the difference becomes less than the threshold value.
  • the scheduling apparatus according to Appendix 8 or 9.
  • the measuring unit further acquires three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object by performing the measurement.
  • the measurement data evaluation unit Based on the three-dimensional data, the luminance data indicating the intensity of the reflected light reflected by the specific object is extracted from the reference luminance data.
  • the luminance data indicating the intensity of the reflected light reflected by the specific object is extracted from the luminance data acquired by the measuring unit. It is evaluated whether or not the difference between the luminance data extracted from the luminance data acquired by the measuring unit and the luminance data extracted from the reference luminance data is equal to or greater than the threshold value.
  • the scheduling apparatus according to any one of Supplementary note 7 to 10. (Appendix 12)
  • the measuring unit further acquires three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object by performing the measurement.
  • the measurement data evaluation unit Based on the three-dimensional data, luminance data other than the luminance data indicating the intensity of the reflected light reflected by the specific object is extracted from the reference luminance data.
  • luminance data other than the luminance data indicating the intensity of the reflected light reflected by the specific object is extracted from the luminance data acquired by the measuring unit. It is evaluated whether or not the difference between the luminance data extracted from the luminance data acquired by the measuring unit and the luminance data extracted from the reference luminance data is equal to or greater than the threshold value.
  • the scheduling apparatus according to any one of Supplementary note 7 to 10. (Appendix 13) It is a scheduling method performed by a scheduling device that schedules a measurement date and time for measurement by a measurement unit that acquires luminance data indicating the intensity of reflected light of a beam by performing measurement.
  • the scheduling method according to Appendix 13. A plurality of the measuring units are provided, and In the fourth step, the installation location information indicating the installation location of each of the plurality of measurement units is retained in advance. In the third step, If the weather indicated by the weather information in the acquired area is not good, refer to the installation location information to identify all the measuring units installed in the area. Rescheduling the measurement date and time when all the measurement units installed in the area make measurements.
  • the scheduling method according to Appendix 14. (Appendix 16) The third step is a step of scheduling the measurement date and time when the measuring unit performs the measurement for inspection.
  • the measuring unit reschedules the measurement date and time for performing the measurement for inspection, the scheduled date and time when the weather in the area is to recover to good weather is acquired based on the acquired weather information in the area.
  • the measuring unit was instructed to make measurements for checking the weather. It is evaluated whether or not the difference between the luminance data acquired by the measuring unit and the reference luminance data is less than the threshold value. When the evaluation result indicates that the difference is less than the threshold value, it is determined that the measuring unit performs the measurement for inspection after the date and time when the difference becomes less than the threshold value.
  • the scheduling method according to Appendix 14 or 15.
  • the measuring unit further acquires three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object by performing the measurement.
  • the luminance data indicating the intensity of the reflected light reflected by the specific object is extracted from the reference luminance data.
  • the luminance data indicating the intensity of the reflected light reflected by the specific object is extracted from the luminance data acquired by the measuring unit. It is evaluated whether or not the difference between the luminance data extracted from the luminance data acquired by the measuring unit and the luminance data extracted from the reference luminance data is equal to or greater than the threshold value.
  • the scheduling method according to any one of Supplementary Notes 13 to 16.
  • the measuring unit further acquires three-dimensional data indicating the distance to the object and the shape of the object by performing the measurement.
  • luminance data other than the luminance data indicating the intensity of the reflected light reflected by the specific object is extracted from the reference luminance data.
  • luminance data other than the luminance data indicating the intensity of the reflected light reflected by the specific object is extracted from the luminance data acquired by the measuring unit. It is evaluated whether or not the difference between the luminance data extracted from the luminance data acquired by the measuring unit and the luminance data extracted from the reference luminance data is equal to or greater than the threshold value.
  • the scheduling method according to any one of Supplementary Notes 13 to 16.

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Abstract

本開示に係るスケジューリングシステムは、測定を行うことにより、少なくとも、ビームの反射光の強さを示す輝度データを取得する測定部（２０）と、測定部（２０）が測定を行う測定日時をスケジューリングするスケジューラ（１１）と、測定部（２０）が過去に好天のときに取得した輝度データである基準輝度データを予め保持し、測定部（２０）が取得した輝度データと基準輝度データとの差分が閾値以上であるか否かを評価する測定データ評価部（１２）と、を備える。スケジューラ（１１）は、測定データ評価部（１２）による評価結果が、差分が閾値以上であることを示す場合、測定部（２０）が測定を行う測定日時を再スケジューリングする。

Description

スケジューリングシステム、スケジューリング装置、スケジューリング方法、及びコンピュータ可読媒体
　本開示は、スケジューリングシステム、スケジューリング装置、スケジューリング方法、及びコンピュータ可読媒体に関する。
　３Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）は、光を用いて対象物までの距離及び対象物の形状を測定する技術である。３Ｄ－ＬｉＤＡＲは、例えば、ＴｏＦ（Time of Flight）方式を用いることで、広範囲にわたって、対象物までの距離及び対象物の形状を測定できるため、インフラ設備の点検等に利用されている。
　３Ｄ－ＬｉＤＡＲは、対象物に対してビームを照射することにより、測定データ（点群データ）を取得する。点群データを用いて、点検を行う関連技術としては、例えば、特許文献１に開示された技術が挙げられる。
特開２０１８－１６５７２６号公報
　ところで、３Ｄ－ＬｉＤＡＲが取得する測定データ（点群データ）には、対象物までの距離及び対象物の形状を示す三次元データの他に、ビームの反射光の強さを示す輝度データも含まれる。
　しかし、輝度データは、対象物が水に濡れているか否かで影響を受ける。例えば、水に濡れたコンクリートは反射輝度がより低下する。
　そのため、例えば、過去の輝度データとの差分に基づいて異常を検出する場合には、濡れた箇所で取得した輝度データは、過去の輝度データとの差分が大きくなる。その結果、濡れた箇所が、実際は異常でなくても、異常箇所として検出されてしまうおそれがある。
　このことから、屋外において、３Ｄ－ＬｉＤＡＲの測定データを取得する際には、天候を加味して、測定データを取得する必要がある。
　そこで本開示の目的は、上述した課題を解決し、天候を加味して、測定データを取得することができるスケジューリングシステム、スケジューリング装置、スケジューリング方法、及びコンピュータ可読媒体を提供することにある。
　一態様によるスケジューリングシステムは、
　測定を行うことにより、少なくとも、ビームの反射光の強さを示す輝度データを取得する測定部と、
　前記測定部が測定を行う測定日時をスケジューリングするスケジューラと、
　前記測定部が過去に好天のときに取得した前記輝度データである基準輝度データを予め保持し、前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値以上であるか否かを評価する測定データ評価部と、
　を備え、
　前記スケジューラは、前記測定データ評価部による評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする。
　一態様によるスケジューリング装置は、
　測定を行うことにより、少なくとも、ビームの反射光の強さを示す輝度データを取得する測定部が測定を行う測定日時をスケジューリングするスケジューラと、
　前記測定部が過去に好天のときに取得した前記輝度データである基準輝度データを予め保持し、前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値以上であるか否かを評価する測定データ評価部と、
　を備え、
　前記スケジューラは、前記測定データ評価部による評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする。
　一態様によるスケジューリング方法は、
　測定を行うことにより、少なくとも、ビームの反射光の強さを示す輝度データを取得する測定部が測定を行う測定日時をスケジューリングするスケジューリング装置が行うスケジューリング方法であって、
　前記測定部が過去に好天のときに取得した前記輝度データである基準輝度データを予め保持する第１ステップと、
　前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値以上であるか否かを評価する第２ステップと、
　前記評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする第３ステップと、
　を含む。
　一態様による非一時的なコンピュータ可読媒体は、
　測定を行うことにより、少なくとも、ビームの反射光の強さを示す輝度データを取得する測定部が測定を行う測定日時をスケジューリングするコンピュータに、
　前記測定部が過去に好天のときに取得した前記輝度データである基準輝度データを予め保持する第１手順と、
　前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値以上であるか否かを評価する第２手順と、
　前記評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする第３手順と、
　を実行させるためのプログラムが格納される。
　上述の態様によれば、天候を加味して、測定データを取得することができるスケジューリングシステム、スケジューリング装置、スケジューリング方法、及びコンピュータ可読媒体を提供できるという効果が得られる。
実施の形態１に係るスケジューリングシステムの構成例を示す図である。 実施の形態１に係るスケジューリングシステムの全体動作の流れの例を示すフロー図である。 実施の形態２に係るスケジューリングシステムの構成例を示す図である。 実施の形態２に係るスケジューリングシステムの全体動作の流れの例を示すフロー図である。 実施の形態３に係るスケジューリングシステムの再スケジューリング動作の流れの例を示すフロー図である。 他の実施の形態に係るスケジューラが作成するＧＵＩ画面の例を示す図である。 実施の形態に係るスケジューリング装置を実現するコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。
　以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の記載及び図面は、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされている。また、以下の各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
　また、以下で説明する各実施の形態は、屋外のインフラ設備等の現場を点検する場合において、３Ｄ－ＬｉＤＡＲを含む測定部の測定日時をスケジューリングする用途に利用することを想定する。より詳細には、各実施の形態は、３Ｄ－ＬｉＤＡＲを含む測定部を現場に設置し、測定部が測定により取得した測定データを用いて、現場の異常検出を行う場合において、測定部の測定日時をスケジューリングする用途に利用することを想定する。ただし、各実施の形態の用途は、これに限定されない。
＜実施の形態１＞
　まず、図１を参照して、本実施の形態１に係るスケジューリングシステムの構成例について説明する。
　図１に示されるように、本実施の形態１に係るスケジューリングシステムは、スケジューリング装置１０及び測定部２０を備えている。また、スケジューリング装置１０は、スケジューラ１１及び測定データ評価部１２を備えている。
　なお、図１においては、複数の測定部２０及び複数の測定データ評価部１２が設けられているが、これには限定されない。測定部２０は、１つ以上設けられていれば良い。また、測定データ評価部１２は、測定部２０に対応して設けられるものであり、測定部２０と同数の測定データ評価部１２が設けられる。
　各測定部２０は、屋外の現場に設置され、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ（不図示）を備えている。各測定部２０は、３Ｄ－ＬｉＤＡＲを用いて現場の測定を行う。各測定部２０は、測定時には、現場に存在する対象物に対してビームを照射することにより、測定データ（点群データ）を取得し、取得した測定データを、測定部２０が設置された現場の点検を行う処理部（不図示）及び対応する測定データ評価部１２に送信する。
　ここで、各測定部２０は、測定データとして、対象物までの距離及び対象物の形状を示す三次元データと、ビームの反射光の強さを示す輝度データと、を取得可能である。ただし、本実施の形態１及び後述の実施の形態２，３では、各測定部２０は、測定データとして、少なくとも輝度データを取得すれば良い。そのため、本実施の形態１及び後述の実施の形態２，３では、各測定部２０は、測定データとして、輝度データを取得するものとし、三次元データについては、取得しても、取得しなくても良いものとする。
　各測定部２０は、測定部２０を一意に識別するユニークな識別子が割り当てられている。
　スケジューリング装置１０は、例えば、クラウド上に配置される。ただし、測定データ評価部１２については、スケジューリング装置１０の外部に配置されても良い。例えば、測定データ評価部１２は、対応する測定部２０が設置された現場に配置されても良いし、対応する測定部２０に内蔵されても良い。
　スケジューラ１１は、各測定部２０が測定を行う測定日時（タイミング）をスケジューリング（設定）し、各測定部２０の測定日時を管理する。スケジューラ１１は、測定部２０毎に、最低限満たすべき測定間隔と、前回の測定日時と、を管理しており、各測定部２０の測定間隔を満たすように、各測定部２０の次回の測定日時をスケジューリングする。スケジューラ１１は、各測定部２０のデフォルトの測定日時を、一定間隔で測定する（例えば、毎日０時に測定する等）ように、スケジューリングしておいても良い。
　スケジューラ１１は、各測定部２０に対し、測定指示を送信する。例えば、スケジューラ１１は、測定部２０に対し、測定日時を指示する測定指示を送信し、その測定部２０は、指示された測定日時になったタイミングで、測定を行っても良い。又は、スケジューラ１１は、測定部２０に対し、測定日時になったタイミングで測定指示を送信し、その測定部２０は、測定指示を受信したタイミングで、測定を行っても良い。
　各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０が過去に好天のときに取得した輝度データである基準輝度データを予め保持しておく。本明細書では、好天とは、屋外の現場に存在する対象物が濡れる可能性が低い天候と定義する。より具体的には、雨、雪、霧等の天候は、対象物が濡れる可能性が高いため、悪天候と定義し、悪天候以外の天候を、好天と定義する。
　各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０から、対応する測定部２０が取得した輝度データを受信する。各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の基準輝度データと、対応する測定部２０が取得した最新の輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する。例えば、各測定データ評価部１２は、両者の輝度データの輝度変化に閾値以上の差分があるか否かを評価する。評価結果が、両者の差分が閾値以上であることを示す場合には、各測定データ評価部１２は、その旨を通知するアラームを生成し、生成したアラームをスケジューラ１１に送信する。このとき、各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の識別子をアラームに含める。
　スケジューラ１１は、測定データ評価部１２のいずれかからアラームを受信した場合、アラームに識別子が含まれている測定部２０（ここでは、測定部２０Ｘとする）の測定日時を、再スケジューリングする。例えば、スケジューラ１１は、現時点から一定期間内に、測定部２０Ｘの測定日時をスケジューリングしていた場合には、測定日時をさらに後の日時に再スケジューリングすることが考えられる。
　続いて以下では、図２を参照して、本実施の形態１に係るスケジューリングシステムの全体動作の流れの例について説明する。なお、図２では、各測定部２０は、スケジューラ１１によってデフォルトの測定日時がスケジューリングされているものとする。
　図２に示されるように、各測定部２０は、スケジューラ１１によってスケジューリングされた測定日時に測定を行い、測定によって輝度データを取得し、取得した輝度データを、対応する測定データ評価部１２に送信する（ステップＳ１１）。
　各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の基準輝度データと、対応する測定部２０が取得した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する（ステップＳ１２）。評価結果が、両者の差分が閾値以上でないことを示す場合には（ステップＳ１２のＮｏ）、ステップＳ１１の処理に戻る。
　一方、評価結果が、基準輝度データと輝度データとの差分が閾値以上であることを示す場合には（ステップＳ１２のＹｅｓ）、各測定データ評価部１２は、スケジューラ１１に対し、対応する測定部２０の識別子を含むアラームを送信する（ステップＳ１３）。
　スケジューラ１１は、測定データ評価部１２のいずれかからアラームを受信した場合、アラームに識別子が含まれている測定部２０の測定日時を再スケジューリングする（ステップＳ１４）。
　上述したように本実施の形態１によれば、測定データ評価部１２は、測定部２０が過去に好天のときに取得した輝度データである基準輝度データを予め保持しておく。測定データ評価部１２は、測定部２０の基準輝度データと輝度データとの差分が閾値以上であるか否かを評価する。スケジューラ１１は、評価結果が、両者の差分が閾値以上であることを示す場合には、測定部２０の測定日時を再スケジューリングする。
　したがって、スケジューラ１１は、測定部２０の輝度データが基準輝度データから大きく変化した場合には、その測定部２０の設置場所は悪天候であると判断し、その測定部２０の測定日時を再スケジューリングすることができる。そのため、天候を加味して、測定部２０の測定データを取得することができる。その結果、濡れた箇所が異常箇所として検出されてしまうこと等を抑制することができる。
＜実施の形態２＞
　続いて、図３を参照して、本実施の形態２に係るスケジューリングシステムの構成例について説明する。
　図３に示されるように、本実施の形態２に係るスケジューリングシステムは、上述した実施の形態１の構成と比較して、スケジューリング装置１０の内部に測定部設置場所管理部１３及び天候情報取得部１４が追加されている点が異なる。
　測定部設置場所管理部１３は、測定部２０毎に、測定部２０が設置されている設置場所、その設置場所を含む地域等を示す設置場所情報を予め保持する。設置場所は、緯度及び経度でも良いし、住所でも良い。地域は、任意の単位で区分された地域であれば良く、例えば、都道府県単位で区分された地域、市町村単位で区分された地域等で良い。測定部設置場所管理部１３は、測定部２０の識別子と対応付けて、測定部２０の設置場所情報を保持する。
　天候情報取得部１４は、インターネット等のソースから、スケジューラ１１から指示された測定部２０の設置場所を含む地域の天候情報を取得する。天候情報は、例えば、天気予報の情報等で良い。また、天候情報取得部１４は、スケジューラ１１からは、測定部２０の識別子又は設置場所が指示される。スケジューラ１１から測定部２０の識別子が指示された場合は、天候情報取得部１４は、測定部２０の識別子をキーとして用いて、測定部設置場所管理部１３を参照することで、測定部２０の設置場所を特定すれば良い。
　天候情報取得部１４は、全国の天候情報を取得した上で、その中から、スケジューラ１１から指示された測定部２０の設置場所を含む地域の天候情報を抽出しても良い。又は、天候情報取得部１４は、スケジューラ１１から指示された測定部２０の設置場所をキーとして用いて、その設置場所を含む地域の天候情報だけを取得しても良い。
　天候情報取得部１４は、スケジューラ１１から指示された測定部２０の設置場所を含む地域の天候情報を取得すると、取得した天候情報をスケジューラ１１に返す。
　本実施の形態２において、スケジューラ１１及び測定データ評価部１２は、以下のように動作する。
　各測定データ評価部１２は、上述した実施の形態１と同様に、対応する測定部２０の基準輝度データと最新の輝度データとの差分が閾値以上であるか否かを評価し、両者の差分が閾値以上である場合には、その旨を通知するアラームをスケジューラ１１に送信する。このとき、各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の識別子をアラームに含める。又は、各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の識別子をキーとして用いて、測定部設置場所管理部１３を参照して、対応する測定部２０の設置場所を特定し、特定した設置場所をアラームに含める。
　スケジューラ１１は、測定データ評価部１２のいずれかからアラームを受信した場合、天候情報取得部１４に対し、アラームに識別子又は設置場所が含まれる測定部２０（ここでは、測定部２０Ｘとする）の設置場所を含む地域の天候情報を取得するよう指示する。このとき、スケジューラ１１は、測定部２０Ｘの設置場所がアラームに含まれている場合には、その設置場所を指示すれば良い。また、スケジューラ１１は、測定部２０Ｘの識別子がアラームに含まれている場合には、その識別子を指示しても良いし、その識別子をキーとして用いて、測定部設置場所管理部１３を参照して、測定部２０Ｘの設置場所を特定し、特定した設置場所を指示しても良い。
　スケジューラ１１は、天候情報取得部１４から取得した、測定部２０Ｘの設置場所を含む地域の天候情報が悪天候を示す場合、その天候情報に基づいて、測定部２０Ｘの測定日時を再スケジューリングする。例えば、スケジューラ１１は、天候情報に基づいて、悪天候になっている時間帯及び悪天候が回復した直後から一定期間の時間帯を特定し、特定した時間帯を避けて、測定をするように、測定部２０Ｘの測定日時を再スケジューリングすることが考えられる。
　このとき、測定部２０Ｘと同じ地域に、別の測定部２０が設置されている場合がある。この場合、別の測定部２０の設置場所も悪天候になっており、別の測定部２０が設置されている現場に存在する対象物が濡れる可能性がある。
　そのため、スケジューラ１１は、天候情報取得部１４から取得した地域の天候情報が悪天候を示す場合、測定部設置場所管理部１３を参照して、その地域に設置されている全ての測定部２０（測定部２０Ｘを含む）を特定し、特定した全ての測定部２０の測定日時を再スケジューリングしても良い。
　続いて以下では、図４を参照して、本実施の形態２に係るスケジューリングシステムの全体動作の流れの例について説明する。なお、図４では、各測定部２０は、スケジューラ１１によってデフォルトの測定日時がスケジューリングされているものとする。
　図４に示されるように、まず、図２のステップＳ１１～Ｓ１３と同様のステップＳ２１～Ｓ２３が行われる。ただし、ステップＳ２３においては、ステップＳ１３とは異なり、各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の識別子又は設置場所を、アラームに含める。
　スケジューラ１１は、測定データ評価部１２のいずれかからアラームを受信した場合、天候情報取得部１４に対し、アラームに識別子又は設置場所が含まれる測定部２０（ここでは、測定部２０Ｘとする）の設置場所を含む地域の天候情報を取得するよう指示し、天候情報取得部１４から、その地域の天候情報を取得する（ステップＳ２４）。
　続いて、スケジューラ１１は、測定部２０Ｘの設置場所を含む地域の天候情報が悪天候を示すか否かを判断する（ステップＳ２５）。天候情報が悪天候を示していない場合には（ステップＳ２５のＮｏ）、ステップＳ２１の処理に戻る。
　一方、天候情報が悪天候を示している場合には（ステップＳ２５のＹｅｓ）、スケジューラ１１は、その天候情報に基づいて、測定部２０Ｘの測定日時を再スケジューリングする（ステップＳ２６）。このとき、スケジューラ１１は、測定部２０Ｘと同じ地域に設置されている全ての測定部２０の測定日時を再スケジューリングしても良い。
　上述したように本実施の形態２によれば、スケジューラ１１は、例えば、測定部２０Ｘに対応する測定データ評価部１２Ｘからアラームを受信した場合には、測定部２０Ｘの設置場所を含む地域の天候情報を取得し、天候情報が悪天候を示していれば、測定部２０Ｘの測定日時を再スケジューリングする。
　したがって、スケジューラ１１は、測定部２０Ｘの輝度データが基準輝度データから大きく変化した場合には、測定部２０Ｘの設置場所は悪天候の可能性があると判断し、測定部２０Ｘの設置場所を含む地域の天候情報を取得し、実際に悪天候であった場合には、測定部２０Ｘの測定日時を再スケジューリングすることができる。そのため、上述した実施の形態１と比較して、測定部２０Ｘの設置場所が悪天候であることをより高い確度で判断した上で、測定部２０Ｘの測定日時を再スケジューリングすることができる。
　また、本実施の形態２によれば、測定部２０Ｘの設置場所を含む地域の天候情報が悪天候を示している場合には、測定部２０Ｘと同じ地域に設置されている全ての測定部２０の測定日時を再スケジューリングしても良い。これにより、測定部２０Ｘと同じ地域に設置されている全ての測定部２０の測定日時を、一括して再スケジューリングすることができる。
　その他の効果は、上述した実施の形態１と同様である。
＜実施の形態３＞
　本実施の形態３に係るスケジューリングシステムは、構成自体は上述した実施の形態２の構成と同様であるが、動作が異なる。
　上述した実施の形態２において、スケジューラ１１がスケジューリングする各測定部２０の測定日時は、各測定部２０が点検用の測定を行う測定日時である。
　上述した実施の形態２において、スケジューラ１１は、例えば、測定部２０Ｘの点検用の測定日時を再スケジューリングする場合には、測定部２０Ｘの設置場所が悪天候になっている時間帯及び悪天候が回復した直後から一定期間の時間帯を避けて、測定部２０Ｘが点検用の測定をするように決定する。
　しかし、悪天候が回復した直後から一定期間が経過しても、未だ濡れている箇所が存在する場合もあると考えられる。この場合、濡れている箇所の輝度データを用いて点検を行うと、その輝度データは基準輝度データとの差分が大きいと考えられるため、濡れている箇所が異常箇所として検出されてしまう可能性がある。
　そこで、本実施の形態３においては、測定部２０（ここでは、測定部２０Ｘとする）の点検用の測定日時を再スケジューリングする場合において、まず、測定部２０Ｘが短い間隔で天候確認用の測定を行う。この測定は、点検用の測定ではないため、この測定によって取得された輝度データは、点検には使用しない。そして、測定部２０Ｘの基準輝度データと輝度データとの差分が閾値未満になった以降に、測定部２０Ｘが点検用の測定をするように決定する。
　本実施の形態３において、測定部設置場所管理部１３及び天候情報取得部１４の動作は、上述した実施の形態２の動作と同様である。一方、スケジューラ１１及び測定データ評価部１２は、以下のように動作する。ここでは、測定部２０Ｘに対応する測定データ評価部１２Ｘからアラームが送信されてきた場合の動作を説明する。
　スケジューラ１１は、天候情報取得部１４から、測定部２０Ｘの設置場所を含む地域の天候情報を取得する。天候情報が悪天候を示している場合、スケジューラ１１は、測定部２０Ｘの点検用の測定日時を再スケジューリングする。この場合、スケジューラ１１は、まず、その天候情報に基づいて、その地域が悪天候になっている時間帯及びその地域の天候が回復する予定日時を取得する。
　スケジューラ１１は、悪天候になっている時間帯には、測定部２０Ｘが点検用の測定をしないように決定する。
　スケジューラ１１は、天候が回復する予定日時になると、測定部２０Ｘに対し、短い測定間隔で天候確認用の測定をすることを指示する測定指示を送信する。なお、天候確認用の測定間隔は、点検用の測定間隔よりも短い間隔であれば良い。例えば、点検用の測定間隔が１日であれば、天候確認用の測定間隔は、１２時間、６時間、１時間等であれば良い。
　以降、測定部２０Ｘは、スケジューラ１１から指示された測定間隔で天候確認用の測定を行い、測定によって取得した輝度データを、対応する測定データ評価部１２Ｘに送信する。
　測定データ評価部１２Ｘは、測定部２０Ｘの基準輝度データと、測定部２０Ｘが取得した最新の輝度データとの差分が閾値未満になったか否かを評価する。評価結果が、両者の差分が閾値未満になったことを示す場合には、測定データ評価部１２Ｘは、その旨を通知するアラーム解除通知を生成し、生成したアラーム解除通知をスケジューラ１１に送信する。このとき、測定データ評価部１２Ｘは、測定部２０Ｘの識別子又は設置場所をアラーム解除通知に含める。
　スケジューラ１１は、測定データ評価部１２Ｘからアラーム解除通知を受信すると、アラーム解除通知を受信した日時以降に、測定部２０Ｘが点検用の測定をするように決定する。
　続いて以下では、本実施の形態３に係るスケジューリングシステムの動作について説明する。ただし、本実施の形態３に係るスケジューリングシステムの全体動作の流れは、上述した実施の形態２の図４と同様である。そこで以下では、図５を参照して、本実施の形態３に係るスケジューリングシステムの再スケジューリング動作（図４のステップＳ２６に相当）の流れの例について説明する。なお、図５では、測定部２０Ｘの点検用の測定日時を再スケジューリングするものとする。
　図５に示されるように、まず、スケジューラ１１は、天候情報取得部１４から取得した、測定部２０Ｘの設置場所を含む地域の天候情報に基づいて、その地域が悪天候になっている時間帯及びその地域の天候が回復する予定日時を取得する（ステップＳ３１）。
　スケジューラ１１は、悪天候になっている時間帯には、測定部２０Ｘが点検用の測定をしないように決定する（ステップＳ３２）。
　スケジューラ１１は、天候が回復する予定日時になると、測定部２０Ｘに対し、短い測定間隔で天候確認用の測定をすることを指示する測定指示を送信する（ステップＳ３３）。
　これを受けて、測定部２０Ｘは、スケジューラ１１から指示された測定間隔で天候確認用の測定を行い、測定によって取得した輝度データを、対応する測定データ評価部１２Ｘに送信する（ステップＳ３４）。
　測定データ評価部１２Ｘは、測定部２０Ｘの基準輝度データと、測定部２０Ｘが取得した天候確認用の輝度データと、の差分が閾値未満になったか否かを評価する（ステップＳ３５）。評価結果が、両者の差分が閾値未満になっていないことを示す場合には（ステップＳ３５のＮｏ）、ステップＳ３４の処理に戻る。
　一方、評価結果が、基準輝度データと輝度データとの差分が閾値未満になったことを示す場合には（ステップＳ３５のＹｅｓ）、測定データ評価部１２Ｘは、スケジューラ１１に対し、測定部２０Ｘの識別子又は設置場所を含むアラーム解除通知を送信する（ステップＳ３６）。
　スケジューラ１１は、測定データ評価部１２Ｘからアラーム解除通知を受信すると、アラーム解除通知を受信した日時以降に、測定部２０Ｘが点検用の測定をするように決定する（ステップＳ３７）。
　上述したように本実施の形態３によれば、スケジューラ１１は、例えば、測定部２０Ｘの点検用の測定日時を再スケジューリングする場合、測定部２０Ｘに対し、天候確認用の測定をするように指示する。測定データ評価部１２Ｘは、測定部２０Ｘの基準輝度データと輝度データとの差分が閾値未満になった場合には、スケジューラ１１にアラーム解除通知を送信する。スケジューラ１１は、測定データ評価部１２Ｘからアラーム解除通知を受信した日時以降に、測定部２０Ｘが点検用の測定を行うように決定する。
　ここで、測定部２０Ｘの基準輝度データと輝度データとの差分が閾値未満になったことは、降雨等によって濡れていた箇所が、乾いて元の状態になったことを意味する。したがって、スケジューラ１１は、降雨等によって濡れていた箇所が乾いたことを高い確度で判断した上で、測定部２０Ｘに点検用の測定を行わせることができる。その結果、濡れている箇所が異常箇所として検出されてしまうこと等をさらに抑制することができる。
　その他の効果は、上述した実施の形態２と同様である。
＜他の実施の形態１＞
　各測定データ評価部１２は、上述したように、対応する測定部２０の基準輝度データと、対応する測定部２０が点検用に取得した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する。
　ただし、測定部２０が設置されている現場には、点検対象となる様々な対象物が存在し、同じ環境変化（例えば、降雨等）に対して、輝度データの変化量が大きい対象物も存在すれば、輝度データの変化量が小さい対象物も存在する。例えば、現場が変電所であれば、コンクリート製の基礎部分、セラミック製のがいし、金属製の鉄構等、様々な素材で構成され、様々な形状を有する対象物が存在する。
　そこで、各測定部２０は、測定データとして、三次元データをさらに取得し、各測定データ評価部１２は、三次元データに基づいて、以下の第１～第３の方法のいずれかを用いて、輝度データの輝度変化を捉えても良い。
（１）第１の方法
　コンクリート等で構成された対象物は、降雨等によって輝度データの輝度変化が起こりやすい。そこで、第１の方法では、コンクリート等で構成された対象物を特定の対象物とし、ビームの反射光のうち特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを用いて、輝度変化を捉える。
　具体的には、各測定データ評価部１２には、対応する測定部２０が設置された現場に存在し、コンクリート等で構成された特定の対象物の位置を予め指定しておく。
　各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の三次元データに基づいて、対応する測定部２０の基準輝度データから、予め指定された特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを抽出する。
　また、各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の三次元データに基づいて、対応する測定部２０の輝度データから、予め指定された特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを抽出する。
　そして、各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の輝度データから抽出した輝度データと、対応する測定部２０の基準輝度データから抽出した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価し、閾値以上であれば、アラームを送信する。
（２）第２の方法
　形状が複雑な対象物は、輝度データの輝度のバラつきが大きい。そこで、第２の方法では、形状が複雑な対象物を特定の対象物とし、ビームの反射光のうち特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを除外し、残りの輝度データを用いて、輝度変化を捉える。
　具体的には、各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の三次元データに基づいて、対応する測定部２０が設置された現場に存在する、形状が複雑な対象物の検出を試みる。各測定データ評価部１２は、形状が複雑な対象物を検出した場合は、検出した対象物を特定の対象物に決定する。このとき、各測定データ評価部１２は、表面形状の荒れ具合（ラフネス）、法線ベクトルの向きの分布等を用いて、形状の複雑さを算出すれば良い。例えば、砂利や砕石が敷き詰められた箇所 (鉄道の線路等)はラフネスが大きいため、形状が複雑な対象物として検出される。
　各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の三次元データに基づいて、対応する測定部２０の基準輝度データから、上記で決定した特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データ以外の輝度データを抽出する。
　また、各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の三次元データに基づいて、対応する測定部２０の輝度データから、上記で決定した特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データ以外の輝度データを抽出する。
　そして、各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の輝度データから抽出した輝度データと、対応する測定部２０の基準輝度データから抽出した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価し、閾値以上であれば、アラームを送信する。
　なお、第２の方法では、各測定データ評価部１２が、形状が複雑な特定の対象物を検出したが、これには限定されない。各測定データ評価部１２には、形状が複雑な特定の対象物の位置を予め指定しておいても良い。
（３）第３の方法
　地面に対して水平でない箇所は、降雨等があっても、水が流れるなどして、輝度データの輝度変化が捉えられない可能性がある。そこで、第３の方法では、地面に対して略水平な箇所を特定の対象物とし、ビームの反射光のうち特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを用いて、輝度変化を捉える。
　具体的には、各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の三次元データに基づいて、対応する測定部２０が設置された現場に存在する、地面に対して略水平な箇所の検出を試みる。各測定データ評価部１２は、地面に対して略水平な箇所を検出した場合は、検出した箇所を特定の対象物に決定する。略水平か否かは、例えば、三次元データに基づいて、法線ベクトルを算出し、法線ベクトルの向きが略鉛直方向であるかどうかで判定することができる。
　そして、各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の三次元データに基づいて、対応する測定部２０の基準輝度データから、上記で決定した特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを抽出する。
　また、各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の三次元データに基づいて、対応する測定部２０の輝度データから、上記で決定した特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを抽出する。
　そして、各測定データ評価部１２は、対応する測定部２０の輝度データから抽出した輝度データと、対応する測定部２０の基準輝度データから抽出した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価し、閾値以上であれば、アラームを送信する。
　なお、第３の方法では、各測定データ評価部１２が、地面に対して略水平な特定の対象物を検出したが、これには限定されない。各測定データ評価部１２には、地面に対して略水平な特定の対象物の位置を予め指定しておいても良い。
　また、第３の方法では、各測定データ評価部１２は、特定の対象部の輝度データの差分が閾値以上であれば、アラームを送信したが、これには限定されない。各測定データ評価部１２は、輝度データの差分を短時間で複数回測定し、輝度変化が安定しなかった場合に、アラームを送信しても良い。
＜他の実施の形態２＞
　上述した実施の形態１～３では、スケジューラ１１は、測定部２０の点検用の測定日時を再スケジューリングする場合、天候が悪天候から回復した後の日時に、その測定部２０が測定を行うように決定したが、これには限定されない。
　スケジューラ１１は、測定部２０が測定に要する測定時間を加味して、天候が悪天候になる前に、その測定部２０が測定を完了することが可能であれば、天候が悪天候になる前に、その測定部２０が測定を行うように決定しても良い。
＜他の実施の形態３＞
　上述した実施の形態１～３では、スケジューラ１１は、悪天候になっている時間帯等を避けるように、測定部２０の点検用の測定日時を決定する。言い換えれば、このような時間帯には、測定部２０が点検用の測定を中断している。
　また、上述した実施の形態２では、スケジューラ１１は、悪天候になっている地域に設置されている全ての測定部２０の測定日時を再スケジューリングすることができる。この場合、ある地域に設置されている全ての測定部２０は、その地域が悪天候になっている時間帯等には、点検用の測定を中断している。
　そこで、スケジューラ１１は、点検対象を管理する管理者等に対し、現時点で測定部２０が点検用の測定を中断している地域を通知しても良い。このとき、例えば、スケジューラ１１は、現時点で測定部２０が点検用の測定を中断している地域を地図上に重畳したＧＵＩ（Graphical User Interface）画面を作成し、作成したＧＵＩ画面を管理者等の端末に送信しても良い。このＧＵＩ画面の例を図６に示す。
　図６の例では、５つの地域Ａ～Ｅを含む地図が表示されている。また、測定部２０が設置されている点検対象の現場が、地図上に黒丸で表示されている。また、地域Ａ～Ｅのうち、現時点で測定部２０が点検用の測定を中断している地域は、地域Ａ，Ｄ，Ｅとなっており、地域Ａ，Ｄ，Ｅが、斜線により強調されて表示されている。
＜実施の形態に係るスケジューリング装置のハードウェア構成＞
　続いて以下では、図７を参照して、上述した実施の形態に係るスケジューリング装置１０を実現するコンピュータ３０のハードウェア構成について説明する。
　図７に示されるように、コンピュータ３０は、プロセッサ３０１、メモリ３０２、ストレージ３０３、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）３０４、及び通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）３０５等を備える。プロセッサ３０１、メモリ３０２、ストレージ３０３、入出力インタフェース３０４、及び通信インタフェース３０５は、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路で接続されている。
　プロセッサ３０１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算処理装置である。メモリ３０２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリである。ストレージ３０３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、またはメモリカード等の記憶装置である。また、ストレージ３０３は、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリであっても良い。
　ストレージ３０３は、スケジューリング装置１０が備える構成要素の機能を実現するプログラムを記憶している。プロセッサ３０１は、これら各プログラムを実行することで、スケジューリング装置１０が備える構成要素の機能をそれぞれ実現する。ここで、プロセッサ３０１は、上記各プログラムを実行する際、これらのプログラムをメモリ３０２上に読み出してから実行しても良いし、メモリ３０２上に読み出さずに実行しても良い。また、メモリ３０２やストレージ３０３は、スケジューリング装置１０が備える構成要素が保持する情報やデータを記憶する役割も果たす。
　また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータ（コンピュータ３０を含む）に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc-ROM）、ＣＤ－Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ－Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されても良い。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
　入出力インタフェース３０４は、表示装置３０４１、入力装置３０４２、音出力装置３０４３等と接続される。表示装置３０４１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、モニターのような、プロセッサ３０１により処理された描画データに対応する画面を表示する装置である。入力装置３０４２は、オペレータの操作入力を受け付ける装置であり、例えば、キーボード、マウス、及びタッチセンサ等である。表示装置３０４１及び入力装置３０４２は一体化され、タッチパネルとして実現されていても良い。音出力装置３０４３は、スピーカのような、プロセッサ３０１により処理された音響データに対応する音を音響出力する装置である。
　通信インタフェース３０５は、外部の装置との間でデータを送受信する。例えば、通信インタフェース３０５は、有線通信路または無線通信路を介して外部装置と通信する。
　以上、実施の形態を参照して本開示を説明したが、本開示は上述した実施の形態に限定されるものではない。本開示の構成や詳細には、本開示のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
　例えば、上述した実施の形態は、一部又は全部を相互に組み合わせて用いても良い。
　また、上述した実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
　　　（付記１）
　測定を行うことにより、少なくとも、ビームの反射光の強さを示す輝度データを取得する測定部と、
　前記測定部が測定を行う測定日時をスケジューリングするスケジューラと、
　前記測定部が過去に好天のときに取得した前記輝度データである基準輝度データを予め保持し、前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値以上であるか否かを評価する測定データ評価部と、
　を備え、
　前記スケジューラは、前記測定データ評価部による評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする、
　スケジューリングシステム。
　　　（付記２）
　前記測定部の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する設置場所管理部と、
　天候情報を取得可能な天候情報取得部と、
　をさらに備え、
　前記スケジューラは、
　前記測定データ評価部による評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記天候情報取得部から、前記測定部の設置場所を含む地域の前記天候情報を取得し、
　前記天候情報取得部から取得した地域の前記天候情報が示す天候が好天でない場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする、
　付記１に記載のスケジューリングシステム。
　　　（付記３）
　複数の前記測定部を備え、
　前記設置場所管理部は、複数の前記測定部の各々の設置場所を示す前記設置場所情報を予め保持し、
　前記スケジューラは、
　前記天候情報取得部から取得した地域の前記天候情報が示す天候が好天でない場合、前記設置場所管理部を参照して、当該地域に設置された全ての前記測定部を特定し、
　当該地域に設置された全ての前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする、
　付記２に記載のスケジューリングシステム。
　　　（付記４）
　前記スケジューラは、前記測定部が点検用の測定を行う測定日時をスケジューリングするものであり、
　前記スケジューラは、前記測定部が点検用の測定を行う測定日時を再スケジューリングする場合、前記天候情報取得部から取得した地域の前記天候情報に基づいて、当該地域の天候が好天に回復する予定日時を取得し、前記予定日時になると、前記測定部に対し、天候確認用の測定をするように指示し、
　前記測定データ評価部は、前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値未満になったか否かを評価し、
　前記スケジューラは、前記測定データ評価部による評価結果が、前記差分が閾値未満になったことを示す場合、前記差分が閾値未満になった日時以降に、前記測定部が点検用の測定をするように、決定する、
　付記２又は３に記載のスケジューリングシステム。
　　　（付記５）
　前記測定部は、測定を行うことにより、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データをさらに取得し、
　前記測定データ評価部は、
　前記三次元データに基づいて、前記基準輝度データから、特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを抽出し、
　前記三次元データに基づいて、前記測定部が取得した前記輝度データから、前記特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを抽出し、
　前記測定部が取得した前記輝度データから抽出した輝度データと、前記基準輝度データから抽出した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する、
　付記１から４のいずれか１項に記載のスケジューリングシステム。
　　　（付記６）
　前記測定部は、測定を行うことにより、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データをさらに取得し、
　前記測定データ評価部は、
　前記三次元データに基づいて、前記基準輝度データから、特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データ以外の輝度データを抽出し、
　前記三次元データに基づいて、前記測定部が取得した前記輝度データから、前記特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データ以外の輝度データを抽出し、
　前記測定部が取得した前記輝度データから抽出した輝度データと、前記基準輝度データから抽出した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する、
　付記１から４のいずれか１項に記載のスケジューリングシステム。
　　　（付記７）
　測定を行うことにより、少なくとも、ビームの反射光の強さを示す輝度データを取得する測定部が測定を行う測定日時をスケジューリングするスケジューラと、
　前記測定部が過去に好天のときに取得した前記輝度データである基準輝度データを予め保持し、前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値以上であるか否かを評価する測定データ評価部と、
　を備え、
　前記スケジューラは、前記測定データ評価部による評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする、
　スケジューリング装置。
　　　（付記８）
　前記測定部の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する設置場所管理部と、
　天候情報を取得可能な天候情報取得部と、
　をさらに備え、
　前記スケジューラは、
　前記測定データ評価部による評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記天候情報取得部から、前記測定部の設置場所を含む地域の前記天候情報を取得し、
　前記天候情報取得部から取得した地域の前記天候情報が示す天候が好天でない場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする、
　付記７に記載のスケジューリング装置。
　　　（付記９）
　複数の前記測定部が設けられており、
　前記設置場所管理部は、複数の前記測定部の各々の設置場所を示す前記設置場所情報を予め保持し、
　前記スケジューラは、
　前記天候情報取得部から取得した地域の前記天候情報が示す天候が好天でない場合、前記設置場所管理部を参照して、当該地域に設置された全ての前記測定部を特定し、
　当該地域に設置された全ての前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする、
　付記８に記載のスケジューリング装置。
　　　（付記１０）
　前記スケジューラは、前記測定部が点検用の測定を行う測定日時をスケジューリングするものであり、
　前記スケジューラは、前記測定部が点検用の測定を行う測定日時を再スケジューリングする場合、前記天候情報取得部から取得した地域の前記天候情報に基づいて、当該地域の天候が好天に回復する予定日時を取得し、前記予定日時になると、前記測定部に対し、天候確認用の測定をするように指示し、
　前記測定データ評価部は、前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値未満になったか否かを評価し、
　前記スケジューラは、前記測定データ評価部による評価結果が、前記差分が閾値未満になったことを示す場合、前記差分が閾値未満になった日時以降に、前記測定部が点検用の測定をするように、決定する、
　付記８又は９に記載のスケジューリング装置。
　　　（付記１１）
　前記測定部は、測定を行うことにより、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データをさらに取得するものであり、
　前記測定データ評価部は、
　前記三次元データに基づいて、前記基準輝度データから、特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを抽出し、
　前記三次元データに基づいて、前記測定部が取得した前記輝度データから、前記特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを抽出し、
　前記測定部が取得した前記輝度データから抽出した輝度データと、前記基準輝度データから抽出した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する、
　付記７から１０のいずれか１項に記載のスケジューリング装置。
　　　（付記１２）
　前記測定部は、測定を行うことにより、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データをさらに取得するものであり、
　前記測定データ評価部は、
　前記三次元データに基づいて、前記基準輝度データから、特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データ以外の輝度データを抽出し、
　前記三次元データに基づいて、前記測定部が取得した前記輝度データから、前記特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データ以外の輝度データを抽出し、
　前記測定部が取得した前記輝度データから抽出した輝度データと、前記基準輝度データから抽出した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する、
　付記７から１０のいずれか１項に記載のスケジューリング装置。
　　　（付記１３）
　測定を行うことにより、少なくとも、ビームの反射光の強さを示す輝度データを取得する測定部が測定を行う測定日時をスケジューリングするスケジューリング装置が行うスケジューリング方法であって、
　前記測定部が過去に好天のときに取得した前記輝度データである基準輝度データを予め保持する第１ステップと、
　前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値以上であるか否かを評価する第２ステップと、
　前記評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする第３ステップと、
　を含む、スケジューリング方法。
　　　（付記１４）
　前記測定部の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する第４ステップをさらに含み、
　前記第３ステップでは、
　前記評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記測定部の設置場所を含む地域の天候情報を取得し、
　前記取得した地域の前記天候情報が示す天候が好天でない場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする、
　付記１３に記載のスケジューリング方法。
　　　（付記１５）
　複数の前記測定部が設けられており、
　前記第４ステップでは、複数の前記測定部の各々の設置場所を示す前記設置場所情報を予め保持し、
　前記第３ステップでは、
　前記取得した地域の前記天候情報が示す天候が好天でない場合、前記設置場所情報を参照して、当該地域に設置された全ての前記測定部を特定し、
　当該地域に設置された全ての前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする、
　付記１４に記載のスケジューリング方法。
　　　（付記１６）
　前記第３ステップは、前記測定部が点検用の測定を行う測定日時をスケジューリングするステップであり、
　前記第３ステップでは、
　前記測定部が点検用の測定を行う測定日時を再スケジューリングする場合、前記取得した地域の前記天候情報に基づいて、当該地域の天候が好天に回復する予定日時を取得し、
　前記予定日時になると、前記測定部に対し、天候確認用の測定をするように指示し、
　前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値未満になったか否かを評価し、
　前記評価結果が、前記差分が閾値未満になったことを示す場合、前記差分が閾値未満になった日時以降に、前記測定部が点検用の測定をするように、決定する、
　付記１４又は１５に記載のスケジューリング方法。
　　　（付記１７）
　前記測定部は、測定を行うことにより、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データをさらに取得するものであり、
　前記第２ステップでは、
　前記三次元データに基づいて、前記基準輝度データから、特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを抽出し、
　前記三次元データに基づいて、前記測定部が取得した前記輝度データから、前記特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを抽出し、
　前記測定部が取得した前記輝度データから抽出した輝度データと、前記基準輝度データから抽出した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する、
　付記１３から１６のいずれか１項に記載のスケジューリング方法。
　　　（付記１８）
　前記測定部は、測定を行うことにより、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データをさらに取得するものであり、
　前記第２ステップでは、
　前記三次元データに基づいて、前記基準輝度データから、特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データ以外の輝度データを抽出し、
　前記三次元データに基づいて、前記測定部が取得した前記輝度データから、前記特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データ以外の輝度データを抽出し、
　前記測定部が取得した前記輝度データから抽出した輝度データと、前記基準輝度データから抽出した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する、
　付記１３から１６のいずれか１項に記載のスケジューリング方法。
　　　（付記１９）
　測定を行うことにより、少なくとも、ビームの反射光の強さを示す輝度データを取得する測定部が測定を行う測定日時をスケジューリングするコンピュータに、
　前記測定部が過去に好天のときに取得した前記輝度データである基準輝度データを予め保持する第１手順と、
　前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値以上であるか否かを評価する第２手順と、
　前記評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする第３手順と、
　を実行させるためのプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
　１０　スケジューリング装置
　１１　スケジューラ
　１２　測定データ評価部
　１３　測定部設置場所管理部
　１４　天候情報取得部
　２０　測定部
　３０　コンピュータ
　３０１　プロセッサ
　３０２　メモリ
　３０３　ストレージ
　３０４　入出力インタフェース
　３０４１　表示装置
　３０４２　入力装置
　３０４３　音出力装置
　３０５　通信インタフェース

Claims (19)

  1. 　測定を行うことにより、少なくとも、ビームの反射光の強さを示す輝度データを取得する測定部と、
    　前記測定部が測定を行う測定日時をスケジューリングするスケジューラと、
    　前記測定部が過去に好天のときに取得した前記輝度データである基準輝度データを予め保持し、前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値以上であるか否かを評価する測定データ評価部と、
    　を備え、
    　前記スケジューラは、前記測定データ評価部による評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする、
    　スケジューリングシステム。
  2. 　前記測定部の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する設置場所管理部と、
    　天候情報を取得可能な天候情報取得部と、
    　をさらに備え、
    　前記スケジューラは、
    　前記測定データ評価部による評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記天候情報取得部から、前記測定部の設置場所を含む地域の前記天候情報を取得し、
    　前記天候情報取得部から取得した地域の前記天候情報が示す天候が好天でない場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする、
    　請求項１に記載のスケジューリングシステム。
  3. 　複数の前記測定部を備え、
    　前記設置場所管理部は、複数の前記測定部の各々の設置場所を示す前記設置場所情報を予め保持し、
    　前記スケジューラは、
    　前記天候情報取得部から取得した地域の前記天候情報が示す天候が好天でない場合、前記設置場所管理部を参照して、当該地域に設置された全ての前記測定部を特定し、
    　当該地域に設置された全ての前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする、
    　請求項２に記載のスケジューリングシステム。
  4. 　前記スケジューラは、前記測定部が点検用の測定を行う測定日時をスケジューリングするものであり、
    　前記スケジューラは、前記測定部が点検用の測定を行う測定日時を再スケジューリングする場合、前記天候情報取得部から取得した地域の前記天候情報に基づいて、当該地域の天候が好天に回復する予定日時を取得し、前記予定日時になると、前記測定部に対し、天候確認用の測定をするように指示し、
    　前記測定データ評価部は、前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値未満になったか否かを評価し、
    　前記スケジューラは、前記測定データ評価部による評価結果が、前記差分が閾値未満になったことを示す場合、前記差分が閾値未満になった日時以降に、前記測定部が点検用の測定をするように、決定する、
    　請求項２又は３に記載のスケジューリングシステム。
  5. 　前記測定部は、測定を行うことにより、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データをさらに取得し、
    　前記測定データ評価部は、
    　前記三次元データに基づいて、前記基準輝度データから、特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを抽出し、
    　前記三次元データに基づいて、前記測定部が取得した前記輝度データから、前記特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを抽出し、
    　前記測定部が取得した前記輝度データから抽出した輝度データと、前記基準輝度データから抽出した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する、
    　請求項１から４のいずれか１項に記載のスケジューリングシステム。
  6. 　前記測定部は、測定を行うことにより、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データをさらに取得し、
    　前記測定データ評価部は、
    　前記三次元データに基づいて、前記基準輝度データから、特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データ以外の輝度データを抽出し、
    　前記三次元データに基づいて、前記測定部が取得した前記輝度データから、前記特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データ以外の輝度データを抽出し、
    　前記測定部が取得した前記輝度データから抽出した輝度データと、前記基準輝度データから抽出した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する、
    　請求項１から４のいずれか１項に記載のスケジューリングシステム。
  7. 　測定を行うことにより、少なくとも、ビームの反射光の強さを示す輝度データを取得する測定部が測定を行う測定日時をスケジューリングするスケジューラと、
    　前記測定部が過去に好天のときに取得した前記輝度データである基準輝度データを予め保持し、前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値以上であるか否かを評価する測定データ評価部と、
    　を備え、
    　前記スケジューラは、前記測定データ評価部による評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする、
    　スケジューリング装置。
  8. 　前記測定部の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する設置場所管理部と、
    　天候情報を取得可能な天候情報取得部と、
    　をさらに備え、
    　前記スケジューラは、
    　前記測定データ評価部による評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記天候情報取得部から、前記測定部の設置場所を含む地域の前記天候情報を取得し、
    　前記天候情報取得部から取得した地域の前記天候情報が示す天候が好天でない場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする、
    　請求項７に記載のスケジューリング装置。
  9. 　複数の前記測定部が設けられており、
    　前記設置場所管理部は、複数の前記測定部の各々の設置場所を示す前記設置場所情報を予め保持し、
    　前記スケジューラは、
    　前記天候情報取得部から取得した地域の前記天候情報が示す天候が好天でない場合、前記設置場所管理部を参照して、当該地域に設置された全ての前記測定部を特定し、
    　当該地域に設置された全ての前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする、
    　請求項８に記載のスケジューリング装置。
  10. 　前記スケジューラは、前記測定部が点検用の測定を行う測定日時をスケジューリングするものであり、
    　前記スケジューラは、前記測定部が点検用の測定を行う測定日時を再スケジューリングする場合、前記天候情報取得部から取得した地域の前記天候情報に基づいて、当該地域の天候が好天に回復する予定日時を取得し、前記予定日時になると、前記測定部に対し、天候確認用の測定をするように指示し、
    　前記測定データ評価部は、前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値未満になったか否かを評価し、
    　前記スケジューラは、前記測定データ評価部による評価結果が、前記差分が閾値未満になったことを示す場合、前記差分が閾値未満になった日時以降に、前記測定部が点検用の測定をするように、決定する、
    　請求項８又は９に記載のスケジューリング装置。
  11. 　前記測定部は、測定を行うことにより、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データをさらに取得するものであり、
    　前記測定データ評価部は、
    　前記三次元データに基づいて、前記基準輝度データから、特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを抽出し、
    　前記三次元データに基づいて、前記測定部が取得した前記輝度データから、前記特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを抽出し、
    　前記測定部が取得した前記輝度データから抽出した輝度データと、前記基準輝度データから抽出した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する、
    　請求項７から１０のいずれか１項に記載のスケジューリング装置。
  12. 　前記測定部は、測定を行うことにより、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データをさらに取得するものであり、
    　前記測定データ評価部は、
    　前記三次元データに基づいて、前記基準輝度データから、特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データ以外の輝度データを抽出し、
    　前記三次元データに基づいて、前記測定部が取得した前記輝度データから、前記特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データ以外の輝度データを抽出し、
    　前記測定部が取得した前記輝度データから抽出した輝度データと、前記基準輝度データから抽出した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する、
    　請求項７から１０のいずれか１項に記載のスケジューリング装置。
  13. 　測定を行うことにより、少なくとも、ビームの反射光の強さを示す輝度データを取得する測定部が測定を行う測定日時をスケジューリングするスケジューリング装置が行うスケジューリング方法であって、
    　前記測定部が過去に好天のときに取得した前記輝度データである基準輝度データを予め保持する第１ステップと、
    　前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値以上であるか否かを評価する第２ステップと、
    　前記評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする第３ステップと、
    　を含む、スケジューリング方法。
  14. 　前記測定部の設置場所を示す設置場所情報を予め保持する第４ステップをさらに含み、
    　前記第３ステップでは、
    　前記評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記測定部の設置場所を含む地域の天候情報を取得し、
    　前記取得した地域の前記天候情報が示す天候が好天でない場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする、
    　請求項１３に記載のスケジューリング方法。
  15. 　複数の前記測定部が設けられており、
    　前記第４ステップでは、複数の前記測定部の各々の設置場所を示す前記設置場所情報を予め保持し、
    　前記第３ステップでは、
    　前記取得した地域の前記天候情報が示す天候が好天でない場合、前記設置場所情報を参照して、当該地域に設置された全ての前記測定部を特定し、
    　当該地域に設置された全ての前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする、
    　請求項１４に記載のスケジューリング方法。
  16. 　前記第３ステップは、前記測定部が点検用の測定を行う測定日時をスケジューリングするステップであり、
    　前記第３ステップでは、
    　前記測定部が点検用の測定を行う測定日時を再スケジューリングする場合、前記取得した地域の前記天候情報に基づいて、当該地域の天候が好天に回復する予定日時を取得し、
    　前記予定日時になると、前記測定部に対し、天候確認用の測定をするように指示し、
    　前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値未満になったか否かを評価し、
    　前記評価結果が、前記差分が閾値未満になったことを示す場合、前記差分が閾値未満になった日時以降に、前記測定部が点検用の測定をするように、決定する、
    　請求項１４又は１５に記載のスケジューリング方法。
  17. 　前記測定部は、測定を行うことにより、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データをさらに取得するものであり、
    　前記第２ステップでは、
    　前記三次元データに基づいて、前記基準輝度データから、特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを抽出し、
    　前記三次元データに基づいて、前記測定部が取得した前記輝度データから、前記特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データを抽出し、
    　前記測定部が取得した前記輝度データから抽出した輝度データと、前記基準輝度データから抽出した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する、
    　請求項１３から１６のいずれか１項に記載のスケジューリング方法。
  18. 　前記測定部は、測定を行うことにより、対象物までの距離及び該対象物の形状を示す三次元データをさらに取得するものであり、
    　前記第２ステップでは、
    　前記三次元データに基づいて、前記基準輝度データから、特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データ以外の輝度データを抽出し、
    　前記三次元データに基づいて、前記測定部が取得した前記輝度データから、前記特定の対象物にて反射した反射光の強さを示す輝度データ以外の輝度データを抽出し、
    　前記測定部が取得した前記輝度データから抽出した輝度データと、前記基準輝度データから抽出した輝度データと、の差分が閾値以上であるか否かを評価する、
    　請求項１３から１６のいずれか１項に記載のスケジューリング方法。
  19. 　測定を行うことにより、少なくとも、ビームの反射光の強さを示す輝度データを取得する測定部が測定を行う測定日時をスケジューリングするコンピュータに、
    　前記測定部が過去に好天のときに取得した前記輝度データである基準輝度データを予め保持する第１手順と、
    　前記測定部が取得した前記輝度データと前記基準輝度データとの差分が閾値以上であるか否かを評価する第２手順と、
    　前記評価結果が、前記差分が閾値以上であることを示す場合、前記測定部が測定を行う測定日時を再スケジューリングする第３手順と、
    　を実行させるためのプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
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