WO2021230423A1 - 적재물 운반장치 - Google Patents

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WO2021230423A1
WO2021230423A1 PCT/KR2020/009652 KR2020009652W WO2021230423A1 WO 2021230423 A1 WO2021230423 A1 WO 2021230423A1 KR 2020009652 W KR2020009652 W KR 2020009652W WO 2021230423 A1 WO2021230423 A1 WO 2021230423A1
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assembly
lifting
rotation
elevating
driving
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PCT/KR2020/009652
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English (en)
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이종찬
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주식회사 모션디바이스
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    • B66F9/205—Arrangements for transmitting pneumatic, hydraulic or electric power to movable parts or devices

Definitions

  • the present invention relates to a load transport device, and more particularly, to a load transport device capable of transporting a load to another place.
  • Such a logistics transport robot travels in a straight line by a traveling motor in a state in which the load is loaded, and raises and lowers the loading plate on which the load is loaded by using the elevating motor.
  • Korean Patent Registration No. 10-1772631 Korean Patent Registration No. 10-1642728 has been disclosed.
  • a loading plate is provided on the upper part of the robot of the logistics transport system, and in a state in which an article to be transported is loaded on the upper part of the loading plate, the driving wheel is driven to drive.
  • a pair of driving wheels is provided on the left and right sides of the robot, and casters are provided as driven wheels in the lower portions of the front and rear.
  • the present invention has been devised to solve the above-mentioned problems, and even when the ground is uneven in a transport device for transporting a load, the driving wheel can always contact the ground, and by using one lift driving means
  • An object of the present invention is to provide a load carrying device capable of stably elevating the load and having a low height.
  • Another object of the present invention is to provide a load carrying device capable of matching the lifting positions of the first assembly and the second assembly.
  • Another object of the present invention is to provide a load carrying device capable of absorbing the eccentricity and declination occurring between the rotation shaft of the first assembly and the rotation shaft of the second assembly in the first assembly and the second assembly.
  • Another object of the present invention is to provide a load carrying device that does not limit the rotation angle of the cam member of the lift driving unit.
  • the load carrying device of the present invention for achieving the object as described above, the loading plate 110 on which the load is loaded; Elevating driving unit 200 for generating a driving force for elevating the loading plate up and down; a first assembly (1) supporting a lower portion of one side of the loading plate and provided with a part of the components constituting the lift driving unit (200); a second assembly (2) that supports the lower portion of the other side of the loading plate and is provided with the rest of the components constituting the lift driving unit (200); hinge parts 3a and 3b connecting the first assembly 1 and the second assembly 2 in a hinge structure; at least a pair of driving wheels (341, 342) coupled to both lower sides of any one of the first assembly (1) or the second assembly (2); and driving means for rotationally driving the driving wheels 341 and 342.
  • the elevating driving unit 200 includes elevating driving means 210 for generating a driving force for elevating the loading plate up and down; a first power transmission unit 230 for transmitting the driving force of the lifting driving means 210 to apply a lifting force to the lower side of the loading plate in the vertical direction; and a second power transmission unit 250 that transmits the driving force of the lifting driving means 210 so as to apply a lifting force to the lower side of the loading plate in the vertical direction.
  • the first power transmission unit includes a rotating shaft 231-1,231-2 rotating by the driving force of the elevating driving means 210, cam members 232,233 rotating by the rotating shaft 231-1,231-2, and the cam and elevating members 235 and 236 that move up and down linearly by rotation of the members 232 and 233;
  • the second power transmission unit includes rotating shafts 251-1 and 251-2 rotating by the driving force of the lifting driving means 210, cam members 252 and 253 rotating by the rotating shafts 251-1 and 251-2, and the cam. It includes elevating members (255, 256) that move up and down linearly by rotation of the members (252, 253).
  • a reduction unit 220 for reducing the rotational speed of the elevating driving means 210 is provided;
  • the reduction unit 220, the first power transmission unit 230, and the second power transmission unit 250 are formed in an H shape, so that the four edges of the loading plate can be lifted by the driving force of the lift driving means 210. can be done
  • the reduction unit 220 is connected to the motor shaft of the elevating motor, and a first reducer 221 that transmits the rotation of the elevating motor to the rotating shafts 226-1, 226-2, 226-3 forming a right angle to the motor shaft. ;
  • the first is connected to one end of the rotation shafts 226-1, 226-2, and 226-3, and forms a right angle with the rotation shafts 226-1, 226-2 and 226-3 to rotate the shafts of the rotation shafts 226-1, 226-2, and 226-3.
  • a second reducer 222 for transmitting to the rotation shafts 231-1, 231-2 of the power transmission unit 230; It is connected to the other end of the rotation shaft (226-1, 226-2, 226-3), the rotation of the rotation shaft (226-1, 226-2, 226-3) and the rotation shaft (226-1, 226-2, 226-3) and a right angle to the rotation shaft It may include a third reducer 223 that transmits to the rotation shafts 251-1 and 251-2 provided in parallel with the positions 231-1,231-2 and the opposite position.
  • the elevating driving unit 200, the first power transmitting unit 230 is connected to one end and the second power transmitting unit 250 is connected to the other end, and decelerating the rotational speed of the lifting driving means (210) It further comprises a speed reduction unit 220;
  • the first assembly (1) is provided with the reduction unit 220 and the first power transmission unit 230;
  • the second power transmission unit 250 may be provided in the second assembly 2 .
  • the first assembly (1) is provided with a first assembly housing for supporting a part of the components constituting the lift drive unit (200);
  • the second assembly (2) is provided with a second assembly housing for supporting the rest of the components constituting the elevating driving unit (200);
  • the hinge parts 3a and 3b may hinge-connect the first assembly housing and the second assembly housing to be rotatable relative to each other.
  • the lifting driving unit includes a lifting driving means 210 for generating a rotational force for lifting and lowering the loading plate up and down; At least one pair of rotating shafts 226-1 and 226 for transmitting the rotational force of the elevating driving means 210 to the components constituting the elevating driving unit 200 provided in the second assembly 2 in the first assembly 1 -2) is provided; Between the pair of rotation shafts 226-1 and 226-2, after matching the elevation position of the loading plate by the first assembly 1 and the elevation position of the loading plate by the second assembly 2, the A first coupler 227 for coupling the pair of rotation shafts 226 - 1 and 226 - 2 may be connected.
  • the first coupler 227 a plurality of inner pressing members (227-5, 227-6) in contact with the outer surface of the pair of rotation shafts (226-1, 226-2), the outer surface is made of a wedge shape; a plurality of outer pressing members (227-3, 227-4) whose inner surfaces are wedge-shaped so as to contact the outer surfaces of the wedge-shape of the inner pressure members (227-5, 227-6);
  • the outer pressing members 227-3 and 227-4 are moved in the axial direction of the rotation shafts 226-1 and 226-2, the inner pressing members 227-5 and 227-6 radiate the rotation shafts 226-1 and 226-2.
  • the pair of rotation shafts 226-1 and 226-2 may be coupled.
  • the lifting driving unit includes a lifting driving means 210 for generating a rotational force for lifting and lowering the loading plate up and down; At least one pair of rotating shafts 226-2,226 for transmitting the rotational force of the lifting driving means 210 to the components constituting the lifting driving unit 200 provided in the second assembly 2 in the first assembly 1 -3) may be provided.
  • the pair of rotation shafts 226-2 and 226-3 absorb the declination angle that is twisted with respect to the axial direction, while the pair of rotation shafts 226-2 and 226-3
  • a second coupler 228 capable of absorbing eccentricity in a lateral direction perpendicular to this axial direction may be connected.
  • the lifting driving unit includes a lifting driving means 210 for generating a rotational force for lifting and lowering the loading plate up and down;
  • the first assembly (1) has a rotating shaft (226-1, 226-2, 226-3) for transmitting the rotational force of the lifting driving means 210 to the components constituting the lifting driving unit 200 provided in the second assembly (2).
  • the second assembly (2) is provided with a speed reducer 223 for reducing the rotation speed transmitted from the rotation shaft (226-1, 226-2, 226-3);
  • the rotation shafts 226-1, 226-2, and 226-3 may be connected to the slide groove 223a of the reducer 223 to transmit rotational force while sliding in the axial direction.
  • the cam members 232 and 233 are rotated by the rotational force of the elevating driving means 210 but are formed with cam protrusions protruding from the eccentric position from the center, and guide grooves into which the cam protrusions are inserted are formed so that the cam members 232 and 233 are formed.
  • a first power transmission unit 230 provided in the first assembly 1 to apply a force for lifting and lowering in the vertical direction to the lower side of the loading plate by the lifting members 235 and 236 that move vertically during rotation;
  • the cam members 252 and 253 are rotated by the rotational force of the elevating driving means 210 but with cam protrusions protruding from the center eccentric, and guide grooves into which the cam protrusions are inserted are formed so that the cam members 252 and 253 are formed.
  • a second power transmission unit 250 provided in the second assembly 2 is applied to the other side of the lower side of the loading plate by the lifting members 255 and 256 that move vertically during rotation.
  • the cam members 232 and 233 and the cam members 252 and 253 rotate 360 degrees, the position of the cam protrusion may be changed in the guide groove, and the position of the cam protrusion may be changed in the guide groove.
  • the driven wheel 344a on one side and the driven wheel 344b on the other side constituting the pair of second driven wheels 344a and 344b are the hinge shafts 350a, 350b) and may be rotatable about a driven wheel central axis 346 having a length in a direction perpendicular to it.
  • the driving wheel can always contact the ground, and the load can be stably raised and lowered by using one lifting driving means, The height of the transport device can be lowered.
  • the lifting positions of the first assembly and the second assembly may be matched.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a load carrying device according to the present invention
  • Figure 2 is a perspective view showing a state in which the outer cover is removed in Figure 1;
  • Figure 3 is a perspective view showing a state in which the loading plate is removed in Figure 2;
  • FIG. 4 is a perspective view showing a state in which the rotation driving unit and the upper support plate are removed in FIG. 3 ;
  • FIG. 5 is a perspective view showing a state in which the first assembly and the second assembly are separated in FIG. 4;
  • FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line A-A of FIG. 4;
  • FIG. 7 is a perspective view showing a lift driving unit according to the present invention.
  • FIG. 8 is a plan view showing a lift drive unit according to the present invention.
  • FIG. 9 is a cross-sectional view taken along line A-A of FIG.
  • FIG. 10 is a cross-sectional view taken along line B-B of FIG.
  • FIG. 11 is a side view showing a first power transmission unit according to the present invention.
  • FIG. 12 is a perspective view showing a lifting member and a cam member according to the present invention.
  • FIG. 13 is a cross-sectional view showing a state in which the first coupler according to the present invention is connected to the rotating shaft;
  • FIG. 14 is a perspective view showing a state in which the second coupler according to the present invention is connected to the rotating shaft;
  • FIG. 15 is a perspective view showing the lower portion of the load carrying device according to the present invention.
  • 16 is a cross-sectional view taken along line A-A of FIG. 6, showing the installation structure of the driven wheel provided in the front of the load carrying device;
  • 17 is a side view showing a state in which the front and rear driven wheels of the load carrying device according to the present invention are in contact with the ground having different heights;
  • FIG. 18 is a cross-sectional view showing a case in which the cam member is top dead center in the load carrying device according to the present invention.
  • 19 is a cross-sectional view showing a case in which the cam member is the bottom dead center in the load carrying device according to the present invention.
  • first assembly 2 second assembly
  • lift drive unit 210 lift drive means
  • reduction unit 221 first reducer
  • first coupler 227-1,227-2 fastening member
  • coupler housing 228 second coupler
  • first power transmission unit 231-1,231-2 second rotation shaft
  • guide rail 250 second power transmission unit
  • 344a, 344b second driven wheel 345, 346: driven wheel central axis
  • the load transport device of the present invention may be applied to a logistics transport robot, and in addition, it is applicable in various industrial fields.
  • the load transport device of the present invention includes a loading plate 110 on which a load is loaded, and a lift driving unit 200 for lifting and lowering the loading plate 110 up and down, the lifting drive unit
  • the load may include all objects that are lifted up and down by the lift driving unit 200 .
  • the loading plate 110 may be formed in a disk shape.
  • the load carrying device may include a rotation driving unit 130 for rotating the loading plate (110).
  • the rotary driving unit 130 is provided at the lower portion of the loading plate 110 , and elevates together with the loading plate 110 by driving the elevation driving unit 200 , and rotates the loading plate 110 . .
  • the rotation driving unit 130 is a rotation driving motor (not shown) coupled to the lower portion of the upper support plate 120 to provide rotation driving force for rotation of the loading plate 110, the rotational force of the rotation driving motor. It includes a rotation drive gear 133 that rotates by the rotation drive gear 133, and a rotation drive ring gear 131 that is engaged with the rotation drive gear 133 and rotates together with the rotation drive gear 133.
  • the rotation drive gear 133 and the rotation drive ring gear 131 rotate together with gear teeth meshed on the outer circumferential surface.
  • a bearing 132 is coupled to the inner surface of the rotation driving ring gear 131 .
  • the rotary driving unit 130 is provided on the upper support plate 120, and as the upper support plate 120 moves up and down, it moves up and down together.
  • the loading plate 110 , the upper support plate 120 , and the rotation driving unit 130 are defined as an “upper structure”.
  • the first assembly 1 includes a pair of lifting support parts 410 and 420 to support the lower part of one side of the loading plate 110 .
  • the second assembly 2 includes a pair of lifting support parts 430 and 440 to support the other lower part of the loading plate 110 .
  • the pair of driving wheels 341 and 342 are coupled to both lower sides of the first assembly 1 .
  • the driving wheels 341 and 3420 may be modified to be coupled to the second assembly 2 .
  • the lift driving unit 200 may include a lift motor 210 , a plurality of speed reducers 221 , 222 , 223 , and a plurality of rotation shafts 226-1,226-2,226-3,231-1,231-2,251-1 and 251-2.
  • the first assembly (1) includes a lifting motor 210, a plurality of speed reducers 221, 222, 223, and a plurality of rotating shafts 226-1,226-2,226-3,231-1,231-2,251- which are components constituting the lifting driving unit 200. 1,251-2) is provided, and the second assembly 2 is provided with the rest of the components constituting the elevating driving unit 200 .
  • the pair of elevating support parts 410 and 420 are lifted up and down by some parts of the elevating drive unit 200 provided in the first assembly 1, and the elevating drive unit 200 provided in the second assembly 2 ), the pair of lifting support parts 430 and 440 are lifted up and down by the remaining parts.
  • the lifting support parts 410 and 420 provided in the first assembly 1 and the lifting support parts 430 and 440 provided in the second assembly 2 are lifted up and down in the same phase.
  • the first assembly housings 311, 312, 313, 314, 315, and 316 are coupled to the front end of the first floor plate 311 and the first floor plate 311 to form a floor, and a driven wheel 343 (Fig. 6) is installed at the lower portion thereof. It consists of a first driven wheel support plate 312 and a plurality of side plates 313 , 314 , 315 , 316 provided in a shape erected in an upward direction along the periphery of the first bottom plate 311 .
  • Some parts constituting the elevating driving unit 200 are installed on the first bottom plate 311 .
  • Second assembly housings 321 , 322 , 323 , 324 for installing or supporting the remaining parts of the lift driving unit 200 provided in the second assembly 2 and the driven wheel 344 ( FIG. 6 ) are provided.
  • the second assembly housings 321 , 322 , 323 , 324 are coupled to the rear end of the second bottom plate 321 forming the bottom and the bottom plate 321 to support the second driven wheel in which the driven wheel 344 is installed. It consists of a plate 322 and a pair of side housings 323 and 324 provided on both sides of the second bottom plate 321 .
  • the remaining parts constituting the elevating driving unit 200 are installed on the second bottom plate 321 .
  • the hinge parts 3; 3a, 3b connect the adjacent ends of the first assembly 1 and the second assembly 2 with a hinge structure to form the first assembly 1 and the second assembly 2 ) to enable relative rotation about a pair of hinge shafts 350a and 350b having a length in the left and right directions perpendicular to the traveling direction.
  • a pair of hinge shafts 350a and 350b has been exemplified, but it may be configured as a single connected hinge shaft.
  • the pair of hinge shafts 350a and 350b are coupled to the second assembly 2 , and the hinge shaft 350a is provided on the pair of side plates 313 and 315 provided on the left and right sides of the first assembly 1 . , 350b) is inserted into the hinge shaft insertion hole (313a, 315a) is formed.
  • the first assembly 1 and the second assembly 2 are connected by the hinge parts 3a and 3b, so that the first assembly 1 and the second assembly 2 are centered on the hinge parts 3a and 3b. relative rotation is possible. Therefore, even when the ground is uneven when the load carrying device is driven, the driving wheels are always in contact with the ground, so that the driving force of the driving motors 333 and 334 can be transmitted to the driving wheels 341 and 342 .
  • the first assembly 1 has a configuration for linear driving, and a first driving motor (not shown) and a second driving motor (not shown) respectively provided on one side and the other side to provide a driving force for linear driving,
  • a speed reducer 333 for reducing the rotation speed of the first traveling motor and a speed reducer 334 for reducing the rotation speed of the second traveling motor are connected to the one side of the speed reducer 333 to drive the first traveling motor
  • a driving wheel 341 rotated by the drive wheel 341 is provided with a driving wheel 342 connected to the reduction gear 334 on the other side and rotated by the driving of the second driving motor.
  • a driven wheel 343 is coupled to a lower portion of the first driven wheel support plate 312
  • a driven wheel 344 is coupled to a lower portion of the second driven wheel support plate 322 .
  • the first assembly 1 is provided with a reduction unit 220 and a first power transmission unit 230 which are a part of the lift driving unit 200 .
  • the second assembly 2 is provided with a second power transmission unit 250 , which is the remaining part of the lift driving unit 200 , and a first assembly housing 311 , 312 , 313 , 315 , 316 for supporting the components of the first assembly 1 .
  • second assembly housings 321 , 322 , 323 , 324 for supporting the components of the second assembly 2 are connected by hinge portions 3 ; 3a and 3b . Therefore, the driving wheels 341 and 342 can be in contact with the ground at all times, and the load can be stably raised and lowered by using one lift driving means 210 .
  • the first assembly housings 311,312,313,314,315,316 and the second assembly housings 321,322,323,324 are installed at the same height. Therefore, it is possible to implement a load carrying device with a low height.
  • the configuration of the lift driving unit 200 of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 to 12 .
  • the lifting driving unit 200 includes a lifting driving means 210 that generates a driving force for lifting and lowering the loading plate 110 up and down, and the lower portion of the loading plate 110 by the driving force of the lifting driving means 210 .
  • a first power transmission unit 230 that applies a force for lifting and lowering up and down on one side, and a force for lifting and lowering up and down on the other side of the lower side of the loading plate 110 by the driving force of the elevating driving means 210
  • a second power transmission unit 250 is included.
  • the lifting driving means 210 may include a lifting motor 210 that provides a driving force for lifting and lowering the loading plate 110 .
  • a reduction unit 220 for decelerating the rotational speed may be provided between the elevating driving means 210 and the first power transmitting unit 230 and between the elevating driving unit 210 and the second power transmitting unit 250 .
  • the driving force generated by one lifting motor 210 is transmitted to the first power transmission unit 230 through the reduction unit 220 , and at the same time, the second power transmission unit 230 through the reduction unit 220 . It is transmitted to the power transmission unit 250 .
  • the reduction unit 220 , the first power transmission unit 230 , and the second power transmission unit 250 are formed in an “H” shape in a plan view, and the loading plate is driven by the driving force of the lift driving means 210 . (110) is to be made so that the four edges of the lift.
  • the reduction unit 220 includes a first reducer 221 connected to the motor shaft of the elevating motor 210 , perpendicular to the motor shaft of the elevating motor 210 , and passing through the first reducer 221 .
  • a first rotational shaft 226-1,226-2,226-3, a second reducer 222 connected to one end of the first rotational shaft 226-1,226-2,226-3, the first rotational shaft 226-1,226-2,226- 3) includes a third reducer 223 connected to the other end.
  • the first rotational shafts 226-1, 226-2, and 226-3 are first to third sub-rotational shafts that transmit the rotational force received from the first reducer 221 to the second reducer 222 and the third reducer 223 . (226-1,226-2,226-3).
  • the first sub-rotation shaft 226-1 and the second sub-rotation shaft 226-2 are connected by a first coupler 227, and the second sub-rotation shaft 226-2 and the third sub-rotation shaft 226 are connected. -3) is connected by a second coupler 228 .
  • the second reducer 222 is connected to one end of the first sub-rotation shaft 226-1, so that the rotation of the first sub-rotation shaft 226-1 is perpendicular to the first sub-rotation shaft 226-1. is transmitted to the second rotation shafts 231-1,231-2 of the first power transmission unit 230 constituting the .
  • the third reducer 223 is connected to the other end of the first to third sub-rotation shafts 226-1, 226-2, 226-3, and the first to third sub-rotation shafts 226-1, 226-2, 226-3 Rotation is made at right angles to the first to third sub-rotation shafts 226-1, 226-2, and 226-3, and the second rotation shaft 231-1,231-2 is positioned opposite to the second rotation shaft 231-1,231-2. ) is transmitted to the third rotating shafts 251-1 and 251-2 provided to be parallel to each other.
  • the first reducer 221 , the second reducer 222 , and the third reducer 223 are connected in a worm gear manner to transmit rotation between two orthogonal axes.
  • the first power transmission unit 230 may include the second rotation shafts 231-1, 231-2, cam members 232 and 233, and elevating members 235 and 236.
  • One end of the second rotation shaft 231-1,231-2 is connected to the second reducer 222, and the second rotation shaft 231-1,231-2 is rotatable by a plurality of parts along the longitudinal direction. is strongly supported
  • the second rotation shafts 231-1,231-2 include a fourth sub-rotation shaft 231-1 connected to the second reducer 222 so as to be perpendicular to the first sub-rotation shaft 226-1, and the fourth sub-rotation shaft.
  • (231-1) is composed of a fifth sub-rotation shaft (231-2) connected to the other end.
  • the fifth sub rotating shaft 231 - 2 passes through the support block 245 , and a bearing is interposed in the penetrating portion to rotatably support the fifth sub rotating shaft 231 - 2 .
  • the fourth sub-rotation shaft 231-1 passes through the support block 246, and a bearing is interposed in the penetrating portion to rotatably support the fourth sub-rotation shaft 231-1.
  • a third coupler 234 is connected between the fourth sub-rotation shaft 231-1 and the fifth sub-rotation shaft 231-2.
  • the cam members 232 and 233 include a cam member 232 connected to an end of the fifth sub-rotation shaft 231-2 and a cam member 233 connected to an end of the fourth sub-rotation shaft 231-3.
  • the cam member 232 on one side is engaged so as to be able to elevate integrally with the elevating member 235
  • the cam member 233 on the other side is latched so as to be elevated integrally with the elevating member 236 .
  • the cam member 232 on one side is integrally coupled to the guide block 237 , and the guide block 237 is coupled to the guide rail 241 having a length in the vertical direction to move up and down.
  • the elevating member 235 is lifted up and down together with the guide block 237 , and the guide rail 241 guides the vertical movement of the guide block 237 when the guide block 237 is lifted.
  • the guide rail 241 is coupled to the side plate 315 .
  • the cam member 233 on the other side is integrally coupled to the guide block 238 , and the guide block 238 is coupled to the guide rail 242 so as to move vertically along the length in the vertical direction.
  • the lifting member 236 is lifted up and down together with the guide block 238 , and the guide rail 242 guides the vertical movement of the guide block 238 when the guide block 238 is lifted.
  • the guide rail 242 is coupled to the side plate 313 .
  • the guide block 238 and the guide rail 242 on the other side are provided to be symmetrical with the guide block 237 and the guide rail 241 on the one side.
  • the second power transmission unit 250 includes the third rotation shafts 251-1 and 251-2, cam members 252 and 253, and elevating members 255 and 256, and is positioned opposite to the first power transmission unit 230. It is provided to be parallel to the , and may have the same configuration as that of the first power transmission unit 230 .
  • the third rotation shafts 251-1 and 251-2 include a sixth sub rotation shaft 251-1 and a seventh sub rotation shaft 251-2, and have the same configuration as the second rotation shafts 231-1,231-2. They are placed side by side in opposite positions.
  • the seventh sub-rotation shaft 251-2 passes through the support block 265, and a bearing is interposed in the penetrating portion to rotatably support the seventh sub-rotation shaft 251-2.
  • the sixth sub-rotation shaft 251-1 passes through the support block 266, and a bearing is interposed in the penetrating portion to rotatably support the sixth sub-rotation shaft 251-1.
  • a fourth coupler 254 is connected between the sixth sub-rotation shaft 251-1 and the seventh sub-rotation shaft 251-2.
  • the cam member 252 and the elevating member 255 on one side have the same configuration as the cam member 232 and the elevating member 235 of the first power transmission unit 230 .
  • the cam member 253 and the elevating member 256 of the other side have the same configuration as the cam member 233 and the elevating member 236 of the first power transmission unit 230, and the cam member 252 of the one side. ) and the lifting member 255 are provided to be symmetrical.
  • a guide block 257 integrally coupled to the lifting member 255 on one side, and a guide rail 261 for guiding the vertical movement of the guide block 257 are provided.
  • the guide block 257 and the guide rail 261 have the same configuration as the guide block 237 and the guide rail 241 of the first power transmission unit 230 .
  • a guide block 258 integrally coupled to the lifting member 256 on the other side, and a guide rail 262 for guiding the vertical movement of the guide block 258 are provided.
  • the guide block 258 and the guide rail 262 have the same configuration as the guide block 238 and the guide rail 242 of the first power transmission unit 230 .
  • the cam member 232 and the elevating member 235 will be described with reference to FIGS. 11 and 12 .
  • the cam member 232 has a disk shape and is coupled to the end of the fifth sub-rotation shaft 231-2 to rotate integrally with the fifth sub-rotation shaft 231-2.
  • a cam protrusion 232a protruding in the axial direction of the fifth sub-rotation shaft 231-2 is formed on the side surface of the cam member 232 on the opposite side to which the fifth sub-rotation shaft 231-2 is coupled. .
  • the cam protrusion 232a is formed at an eccentric position outward from the center of the disk-shaped cam member 232 .
  • the elevating member 235 has a rectangular parallelepiped shape, and a guide groove 235a concavely formed in a horizontal direction is formed on a side surface opposite to the cam protrusion 232a, so that the cam member 232 rotates. to move in a straight line in the vertical direction.
  • the cam protrusion 232a is inserted into the guide groove 235a.
  • the cam protrusion 232a may be located at the center inside the guide groove 235a.
  • the cam protrusion 232a When the cam member 232 is rotated, for example, by 90 degrees clockwise in a state where the cam protrusion 232a is at the bottom dead center, the cam protrusion 232a is positioned at the center of the guide groove 235a and one edge is moved to the position, and the lifting member 235 is raised by receiving a force in a state in which it is engaged with the cam protrusion 232a.
  • the cam protrusion 232a moves horizontally in the guide groove 235a, and the lifting member 235 can be moved up and down.
  • the cam member 233 and the elevating member 236 on the other side have the same configuration as the cam member 232 and the elevating member 235 on the one side, and are provided to be symmetrical.
  • the cam protrusion 232a on one side is opposite to the cam protrusion 233a on the other side and protrudes in a direction away from each other, and the guide groove 235a of the lifting member 235 on the one side and the lifting member on the other side
  • the guide grooves (not shown) of 236 are formed to face each other.
  • the cam projection 232a of the cam member 232 on one side and the cam projection portion of the cam member 233 on the other side are formed at the same angle to be symmetrical with each other with respect to the second rotation shafts 231-1, 231-2.
  • the pair of cam members 232 and 233 and the pair of lifting members 235 and 236 are provided on one side and the other side of the first assembly 1, respectively, in the upper and lower sides of both sides of the edge of one side of the loading plate 110 in the vertical direction. It is configured to apply a lifting force.
  • a pair of cam members 252 and 253 and a pair of elevating members 255 and 256 provided in the second assembly 2 also include a pair of cam members 232 and 233 provided in the first assembly 1 and a pair of Since it has the same configuration as the lifting members 235 and 236, a detailed description thereof will be omitted.
  • a pair of lifting support parts 410 and 420 provided in the first assembly 1 is a lifting member 235 that moves up and down by rotation of a cam member 232 connected to the fifth sub-rotation shaft 231-2.
  • the first lifting support unit 410 coupled to the upper portion, and the second lifting support unit coupled to the upper portion of the lifting member 236 that moves up and down by the rotation of the cam member 233 connected to the fourth sub-rotation shaft 231-1. (420).
  • the pair of lifting support parts 410 and 420 provided in the second assembly 2 is the upper part of the lifting member 255, which is raised and lowered by the rotation of the cam member 252 connected to the seventh sub-rotation shaft 251-2.
  • the first to fourth lifting support parts 410 , 420 , 430 , and 440 are coupled to the bottom surface of the edge of the upper support plate 120 to support the loading plate 110 and the rotation driving part 130 thereon.
  • the first to fourth lifting support parts 410 , 420 , 430 , and 440 have a ball joint structure to allow relative rotation caused by torsion or the like between the upper structure and the upper structure.
  • the ball joint structure in the first lifting support part 410 and the second lifting support part 420 and the third lifting support part 430 and the fourth lifting support part 440 have a ball joint structure. It has a structure that can allow relative rotation and slide movement in a direction parallel to the axial direction of the first rotation shafts 226-1, 226-2, and 226-3.
  • the basic configuration of the first to fourth lifting support 410 is common. That is, the first to fourth lifting supports (410, 420, 430, 440) are coupled to the bottom surface of the upper support plate 120 and have a vertical cross section of a ⁇ shape.
  • the provided ball joints (412, 422, 432, 442), both ends are coupled to the lifting support (411, 421, 431, 441), and the central portion of the ball joint (412, 422, 432, 442) is made of a connection shaft (413,423,433, 443) that is relatively rotated between the ball portion of the.
  • the ball joints 432 and 442 provided in the third and fourth lifting support parts 430 and 440 are spherical in the ball parts 432a and 442a and the ball parts 432a and 442a. It consists of shaft portions 432b and 442b extending downward. The shaft portions 432b and 442b are coupled to the lifting members 255 and 256 .
  • the connecting shaft (433,443) has a length in a direction parallel to the first rotation shaft (226-1, 226-2) and passes through the ball parts (432a, 442a), so that the elevating support (431, 441) coupled to the connecting shaft (433,443) ) can be rotated relative to the ball parts 432a and 442a.
  • the connecting shaft 443 of the fourth lifting support part 440 can be moved relative to the ball part 442a in the longitudinal direction of the connecting shaft 443 (slide linear movement).
  • the dimensions of the lifting support 441 and the connecting shaft 443 and the ball portion 442a may be determined.
  • the third lifting support part 440 also has the same configuration as the fourth lifting support part 440 , and the connecting shaft 433 is connected to the connecting shaft 433 between the ball part and the ball joint 432 . ), the dimensions of the lifting support 431, the connecting shaft 433, and the ball portion 432a may be determined to enable relative movement along the longitudinal direction.
  • the connecting shaft of the first lifting support 410 and the connecting shaft 423 of the second lifting support 420 are provided to have a length in the same direction as the second rotating shaft 231-1.231-2.
  • the first coupler 227 will be described with reference to FIG. 13 .
  • the first coupler 227 connects between the first sub-rotation shaft 226-1 and the second sub-rotation shaft 226-2.
  • the phases of the cam projections of the plurality of cam members 232, 233, 252, and 253 must all match.
  • the second reducer 222 and the third reducer 223 are difficult to precisely process, and a plurality of parts are connected, so that the cam
  • the phases of the cam protrusions of the members 232 , 233 , 252 , and 253 may not coincide with each other.
  • the first coupler 227 can couple the first sub-rotation shaft 226-1 and the second sub-rotation shaft 226-2 with the cam projections of the cam members 232, 233, 252, and 253 coincide with each other. have.
  • the first coupler 227 includes a first sub-coupler 227a coupled to the first sub-rotation shaft 226-1 side and a second sub-coupler 227b coupled to the second sub-rotation shaft 226-2 side. is done
  • the first sub-coupler 227a is in contact with the outer surface of the first sub-rotation shaft 226-1, the outer surface is made in a wedge shape, and the first sub-rotation shaft 226-1 is pressed inside through the center.
  • the member 227-5, the outer pressing member 227-3 whose inner surface is wedge-shaped so as to correspond to the wedge-shaped outer surface of the inner pressing member 227-5, is formed in a disk shape, and the first A coupler housing 227-7, in which an end of the first sub-rotation shaft 226-1 passes through the center, and a fastening member whose end is screwed to the coupler housing 227-7 through the outer pressing member 227-3. (227-1).
  • the fastening member 227-1 has a head in contact with one side of the outer pressing member 227-3, has a length in a direction parallel to the first sub-rotation shaft 226-1, and has a first sub-rotation shaft 226- 1) It may be provided in plurality along the circumference.
  • the inner pressing member 227 - 5 may be integrally formed with the coupler housing 227 - 7 .
  • the second sub-coupler 227b is in contact with the outer surface of the second sub-rotation shaft 226-2, the outer surface is made in a wedge shape, and the second sub-rotation shaft 226-2 penetrates the center of the inner pressure.
  • the fastening member 227-2 has a head in contact with one side of the outer pressing member 227-4, has a length in a direction parallel to the second sub-rotation shaft 226-2, and has a second sub-rotation shaft 226- 2) It may be provided in plurality along the circumference.
  • the inner pressing member 227-6 may be integrally formed with the coupler housing 227-8.
  • the first sub coupler 227a and the second sub coupler 227b are provided to be symmetrical with the coupler connection part 227c interposed therebetween.
  • the first sub-coupler 227a and the second sub-coupler 227b are integrally coupled to each other by the coupler connection part 227c.
  • the first sub-rotation shaft 226-1 has a first reducer. All of the second rotation shafts 231-1,231-2 and the cam members 232 and 233, including the 221 and the second reducer 222, are connected, and the second sub-rotation shaft 226-2 has a second coupler ( 228), the third reducer 223, the third rotation shafts 251-2, 251-2, and the cam members 252 and 253 are all connected, and the first sub rotation shaft 226-1 and the second sub rotation shaft 226-2 are connected.
  • the first coupler 271 is connected in a state in which the fastening member 227-1 and the fastening member 227-2 of the first coupler 271 are tentatively fastened, and the When the fastening members 227-1 and 227-2 are completely fastened in a state in which the phases of the cam protrusions are all matched, the outer pressing members 227-3 and 227-4 on both sides are connected to the first sub-rotation shaft 226-1.
  • the second sub-rotation shaft 226-2 moves in the opposite direction, and the wedge-shaped inner surface of the outer pressing members 227-3 and 227-4 is the wedge-shaped outer side of the inner pressing members 227-5 and 227-6.
  • the inner pressing members 227-5 and 227-6 are pressed in the radial direction of the first sub-rotation shaft 226-1 and the second sub-rotation shaft 226-2 while climbing the inclined surface, and the first sub-rotation shaft 226-1 is pressed. ) and the second sub-rotation shaft 226-2 is firmly coupled.
  • the phases of the cam projections of the plurality of cam members 232,233,252,253 can be precisely matched, and thus the lifting position of the loading plate 110 by the first assembly 1 and the second assembly 2 ) can match the lifting position of the loading plate 110 by.
  • the second coupler 228 will be described with reference to FIG. 14 .
  • a second coupler 228 is connected between the second sub-rotation shaft 226-2 and the third sub-rotation shaft 226-3.
  • the second coupler 228 includes a pair of coupler members 228-1 and 228-2 coupled to the second sub-rotation shaft 226-2 and the third sub-rotation shaft 226-3, respectively. It consists of a plurality of connecting pins (228-3, 228-4) for connecting between the coupler member (228-1, 228-2) of the.
  • a pair of coupler protruding bodies 228-1a are formed on the one side of the coupler member 228-1 at opposing positions to protrude toward the other coupler member 228-2, and the coupler member of the other side ( A pair of coupler protruding bodies 228-2a are formed at positions opposite to each other so as to protrude toward the coupler member 228-1 on one side of the 228-2).
  • a pair of coupler protruding body 228-1a on one side and a pair of coupler protruding body 228-2a on the other side are alternately formed along the circumference in the circumferential direction, and the protrusion is provided in a shape to be fitted into the groove. .
  • a pair of connecting pins 228-3 on one side is provided to be coupled to the pair of coupler protruding body 228-1a, and the connecting pin 228-4 on the other side is provided with a pair of coupler protruding body (228-1a). 228-2a), a pair is provided.
  • a pair of connecting pins 228-3 provided on one side are provided on a straight line at opposing positions, and a pair of connecting pins 228-4 provided on the other side are provided on a straight line at opposite positions. do.
  • the pair of connection pins 228-3 provided on one side and the pair of connection pins 228-4 provided on the other side are perpendicular to the second rotation shafts 226-2 and 226-3 on a plane perpendicular to them. provided as much as possible.
  • the coupler member 228-1 on one side and the coupler member 228-2 on the other side can rotate or twist around the pair of connecting pins 228-3, and the pair of connecting pins ( 228-4) as a center, the coupler member 228-1 on one side and the coupler member 228-2 on the other side can be rotated or twisted relative to each other.
  • the pair of rotation shafts 226-2 and 226-3 absorb the deflection angle that is twisted with respect to the axial direction, while the one The pair of rotation shafts 226-2 and 226-3 can absorb eccentricity in the lateral direction perpendicular to the axial direction.
  • the first assembly (1) and the second assembly (2) are connected by a hinge part (3), and due to the height difference of the ground, the first assembly (1) and the second assembly (2) are relative to each other Due to the rotation, some parts of the lifting drive unit 200 provided in the first assembly 1 and the remaining parts of the lifting drive unit 200 provided in the second assembly 2 are connected to each other, eccentricity and declination may occur can
  • the second coupler 228 can absorb the eccentricity and the polarization, and thus it is possible to minimize the impact generated on the parts to which the power is transmitted due to the eccentricity and the polarization.
  • a connection structure between the third sub-rotation shaft 226 - 3 and the third reducer 223 will be described with reference to FIG. 6 .
  • a portion to which the third reducer 223 is connected is a lift driving part 200 provided in the first assembly 1 and a lift driving part 200 provided in the second assembly 2 ) is the part where the parts are connected.
  • displacement may occur between the third sub-rotation shaft 226 - 3 and the third reducer 223 .
  • the end of the third sub-rotation shaft 226-3 is provided so as to be slidably movable in the axial direction inside the third reducer 223 . That is, a slide groove 223a concavely formed along the axial direction of the third sub-rotation shaft 226-3 is formed inside the third reducer 223, and the third sub-rotation shaft 226-3 is It is inserted into the slide groove 223a.
  • the third sub-rotation shaft 226-3 When the third sub-rotation shaft 226-3 is inserted into the slide groove 223a, the rotational force of the third sub-rotation shaft 226-3 is transmitted through the slide groove 223a by the structure of the key and the key groove. 3 is transmitted to the reducer 223 .
  • the third sub-rotation shaft 226-3 is slidably movable along the longitudinal direction of the slide groove 223a. Due to this, the displacement generated between the third sub-rotation shaft 226 - 3 and the third reducer 223 can be absorbed.
  • the ground G2 in contact with the rear driven wheel 344 is higher than the ground G1 in contact with the front driven wheel 343 and the driving wheel 341 . Accordingly, the first assembly 1 and the second assembly 2 are rotated relative to each other with the hinge part 3 as a central axis. In this state, since all the wheels 341, 342, 343, and 344 are in contact with the ground, the driving force can be reliably transmitted.
  • a pair of first driven wheels 343a and 343b spaced apart from side to side are provided under the front first driven wheel support plate 312, and the rear second driven wheel A pair of second driven wheels 344a and 344b spaced apart from the left and right are provided under the support plate 322 .
  • a rod-shaped driven wheel central shaft 345 having a length in the front-rear direction is coupled to the first driven wheel support plate 312 .
  • At least a part of the driven wheel support plate 317 having a flat plate shape is coupled to the driven wheel central shaft 345 so as to be rotatable in the left and right directions with the driven wheel central shaft 345 as a rotation center.
  • the driven wheel central shaft 345 has a length in a direction perpendicular to the hinge shaft 3 .
  • the pair of first driven wheels 343a and 343b are coupled to the bottom surface of the driven wheel support plate 317 while being spaced apart from each other left and right.
  • the driven wheel support plate 317 is rotated around the driven wheel central shaft 345 as the rotation center. Accordingly, the pair of first driven wheels 343a and 343b all come into contact with the ground.
  • a rod-shaped driven wheel central shaft 346 having a length in the front-rear direction is coupled to the second driven wheel support plate 322 .
  • At least a part of the driven wheel support plate 318 having a flat plate shape is coupled to the driven wheel central shaft 346 so as to be rotatable in the left and right directions with the driven wheel central shaft 346 as a rotation center.
  • the driven wheel central shaft 346 has a length in a direction perpendicular to the hinge shaft 3 .
  • the pair of second driven wheels 344a and 344b are coupled to the bottom surface of the driven wheel support plate 318 to be spaced apart from each other left and right.
  • the driven wheel support plate 318 is rotated about the driven wheel central shaft 346 as a rotation center. Therefore, both of the pair of second driven wheels (344a, 344b) come into contact with the ground.
  • the driving wheel can always contact the ground, and the load can be stably raised and lowered by using one lifting driving means. and the height of the load carrying device can be lowered.

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Abstract

적재물을 운반하기 위한 운반장치에서 지면이 고르지 못한 경우에도 구동바퀴가 상시적으로 지면에 접촉할 수 있고, 높이가 낮은 적재물 운반장치를 제공함에 그 목적이 있다. 상기 적재물 운반장치는, 상부에 적재물이 적재되는 적재판; 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동부; 상기 적재판의 일측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부를 구성하는 부품의 일부가 구비된 제1조립체; 상기 적재판의 타측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부를 구성하는 부품의 나머지가 구비된 제2조립체; 상기 제1조립체와 제2조립체를 힌지 구조로 연결하는 힌지부; 상기 제1조립체 또는 제2조립체 중 어느 하나의 하부 양측에 결합된 적어도 한 쌍의 구동바퀴; 상기 구동바퀴를 회전구동시키는 구동수단을 포함한다.

Description

적재물 운반장치
본 발명은 적재물 운반장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 적재물을 다른 장소로 운반할 수 있는 적재물 운반장치에 관한 것이다.
최근에는 물류산업이 급속도로 발달함에 따라 다양한 방식의 물류시스템이 개발되고 있다. 일례로, 물류이송로봇을 이용하여 물류관리의 효율성을 증가시켜 생산성을 높이고 있다.
이와 같은 물류 이송 로봇은, 적재물이 적재된 상태에서 주행모터에 의해 직선 주행하고, 상기 적재물이 적재된 적재판을 승강모터를 이용하여 승강시키게 된다.
상기 승강모터를 이용하여 적재판과 적재물을 승강시키기 위해서는 복잡한 동력 전달 구조가 필요하게 된다.
종래 물류이송로봇과 관련된 선행기술은 대한민국 등록특허 제10-1772631호에 개시되어 있다. 또한, 로봇을 이용한 물류 이송 시스템으로서 대한민국 등록특허 제10-1642728호가 공개되어 있다.
상기한 물류 이송 시스템의 로봇의 상부에 적재판이 구비되고, 상기 적재판의 상부에 이송하고자 하는 물품을 적재한 상태에서, 구동바퀴를 구동시켜 주행하게 된다.
상기 구동바퀴는 로봇의 좌우측에 한 쌍이 구비되고, 전방과 후방의 하부에는 종동바퀴로서 캐스터가 구비되어 있다.
이와 같이 구동바퀴를 회전구동시켜 주행하는 경우 바닥이 고르지 못하게 되면 구동바퀴가 지면에 접촉하지 못하여 구동부의 구동력이 구동바퀴에 전달되지 못하는 문제점이 있었다.
본 발명은 상술한 제반 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 적재물을 운반하기 위한 운반장치에서 지면이 고르지 못한 경우에도 구동바퀴가 상시적으로 지면에 접촉할 수 있고, 하나의 승강구동수단을 이용하여 적재물을 안정적으로 승강시킬 수 있으며, 높이가 낮은 적재물 운반장치를 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은, 제1조립체와 제2조립체의 승강 위치를 일치시킬 수 있는 적재물 운반장치를 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 제1조립체와 제2조립체에서 제1조립체의 회전축과 제2조립체의 회전축 사이에 발생하는 편심과 편각을 흡수할 수 있는 적재물 운반장치를 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 승강구동부의 캠 부재의 회전각도에 제한이 없는 적재물 운반장치를 제공함에 있다.
상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 적재물 운반장치는, 상부에 적재물이 적재되는 적재판(110); 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동부(200); 상기 적재판의 일측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 일부가 구비된 제1조립체(1); 상기 적재판의 타측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지가 구비된 제2조립체(2); 상기 제1조립체(1)와 제2조립체(2)를 힌지 구조로 연결하는 힌지부(3a,3b); 상기 제1조립체(1) 또는 제2조립체(2) 중 어느 하나의 하부 양측에 결합된 적어도 한 쌍의 구동바퀴(341,342); 상기 구동바퀴(341,342)를 회전구동시키는 구동수단;을 포함한다.
상기 승강구동부(200)는, 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동수단(210); 상기 승강구동수단(210)의 구동력을 상기 적재판의 하부 일측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키도록 전달하는 제1동력전달부(230); 상기 승강구동수단(210)의 구동력을 상기 적재판의 하부 타측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키도록 전달하는 제2동력전달부(250);를 포함한다.
상기 제1동력전달부는, 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 회전하는 회전축(231-1,231-2), 상기 회전축(231-1,231-2)에 의해 회전하는 캠부재(232,233), 상기 캠부재(232,233)의 회전에 의해 상하 직선운동하는 승강부재(235,236)를 포함하고; 상기 제2동력전달부는, 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 회전하는 회전축(251-1,251-2), 상기 회전축(251-1,251-2)에 의해 회전하는 캠부재(252,253), 상기 캠부재(252,253)의 회전에 의해 상하 직선운동하는 승강부재(255,256)를 포함한다.
상기 승강구동수단(210)의 회전속도를 감속시키기 위한 감속부(220)가 구비되고; 상기 감속부(220)와 제1동력전달부(230)와 제2동력전달부(250)는 H 형태로 이루어져, 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 상기 적재판의 가장자리 4군데의 승강이 이루어질 수 있다.
상기 감속부(220)는, 상기 승강모터의 모터축에 연결되고, 상기 승강모터의 회전을 상기 모터축과 직각을 이루는 회전축(226-1,226-2,226-3)에 전달하는 제1감속기(221); 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)의 일측 단부에 연결되고, 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)축의 회전을 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)과 직각을 이루는 상기 제1동력전달부(230)의 회전축(231-1,231-2)에 전달하는 제2감속기(222); 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)의 타측 단부에 연결되고, 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)의 회전을 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)과 직각을 이루되 상기 회전축(231-1,231-2)과 마주보는 위치에 나란하게 구비된 회전축(251-1,251-2)에 전달하는 제3감속기(223)를 포함할 수 있다.
상기 승강구동부(200)는, 상기 제1동력전달부(230)가 일측 단부에 연결되고 상기 제2동력전달부(250)가 타측 단부에 연결되며 상기 승강구동수단(210)의 회전속도를 감속시키는 감속부(220)를 더 포함하고; 상기 제1조립체(1)에는 상기 감속부(220)와 제1동력전달부(230)가 구비되고; 상기 제2조립체(2)에는 상기 제2동력전달부(250)가 구비될 수 있다.
상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 일부를 지지하는 제1조립체 하우징이 구비되고; 상기 제2조립체(2)에는 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지를 지지하는 제2조립체 하우징이 구비되고; 상기 힌지부(3a,3b)는 상기 제1조립체 하우징과 제2조립체 하우징을 상대 회전 가능하도록 힌지 연결할 수 있다.
상기 승강구동부는, 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 승강구동수단(210)을 포함하고; 상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동수단(210)의 회전력을 상기 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)를 구성하는 부품에 전달하기 위한 적어도 한 쌍의 회전축(226-1,226-2)이 구비되고; 상기 한 쌍의 회전축(226-1,226-2) 사이에는 상기 제1조립체(1)에 의한 상기 적재판의 승강 위치와 상기 제2조립체(2)에 의한 상기 적재판의 승강 위치를 일치시킨 후 상기 한 쌍의 회전축(226-1,226-2)을 결합하기 위한 제1커플러(227)가 연결될 수 있다.
상기 제1커플러(227)는, 상기 한 쌍의 회전축(226-1,226-2)의 외측면에 접촉하고, 외측면이 쐐기 형상으로 이루어진 복수의 내측 가압부재(227-5,227-6); 상기 내측 가압부재(227-5,227-6)의 쐐기 형상의 외측면에 접촉하도록 내측면이 쐐기 형상으로 이루어진 복수의 외측 가압부재(227-3,227-4); 상기 외측 가압부재(227-3,227-4)를 상기 회전축(226-1,226-2)의 축방향으로 이동시키면 상기 내측 가압부재(227-5,227-6)가 상기 회전축(226-1,226-2)을 반경 방향으로 가압함으로써 상기 한 쌍의 회전축(226-1,226-2)이 결합될 수 있다.
상기 승강구동부는, 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 승강구동수단(210)을 포함하고; 상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동수단(210)의 회전력을 상기 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)를 구성하는 부품에 전달하기 위한 적어도 한 쌍의 회전축(226-2,226-3)이 구비될 수 있다.
상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3) 사이에는 상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3)이 축방향에 대하여 틀어지는 편각을 흡수하는 한편, 상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3)이 축방향에 대하여 수직되는 측방향으로 편심되는 것을 흡수할 수 있는 제2커플러(228)가 연결될 수 있다.
상기 승강구동부는, 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 승강구동수단(210)을 포함하고; 상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동수단(210)의 회전력을 상기 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)를 구성하는 부품에 전달하기 위한 회전축(226-1,226-2,226-3)이 구비되고; 상기 제2조립체(2)에는 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)으로부터 전달된 회전속도를 감속시키는 감속기(223)가 구비되고; 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)은 축방향으로 슬라이드되면서 회전력을 전달할 수 있도록 상기 감속기(223)의 슬라이드 홈(223a)에 연결될 수 있다.
상기 승강구동부는, 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 승강구동수단(210); 상기 승강구동수단(210)의 회전력에 의해 회전하되 중심에서 편심된 위치에서 돌출된 캠 돌출부가 형성된 캠부재(232,233)와, 상기 캠 돌출부가 삽입되는 가이드홈이 형성되어 상기 캠부재(232,233)의 회전시 상하 직선운동하는 승강부재(235,236)에 의해 상기 적재판의 하부 일측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키되, 상기 제1조립체(1)에 구비된 제1동력전달부(230); 상기 승강구동수단(210)의 회전력에 의해 회전하되 중심에서 편심된 위치에서 돌출된 캠 돌출부가 형성된 캠부재(252,253)와, 상기 캠 돌출부가 삽입되는 가이드홈이 형성되어 상기 캠부재(252,253)의 회전시 상하 직선운동하는 승강부재(255,256)에 의해 상기 적재판의 하부 타측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키되, 상기 제2조립체(2)에 구비된 제2동력전달부(250)를 포함하고, 상기 캠부재(232,233)와 캠부재(252,253)가 360도 회전하는 경우 상기 캠 돌출부가 가이드홈 내부에서 위치가 가변되고, 상기 캠 돌출부가 가이드홈 내부에서 위치가 가변될 수 있다.
상기 제1조립체(1)의 저면에 결합된 한 쌍의 제1종동바퀴(343a,343b); 상기 제2조립체(2)의 저면에 결합된 한 쌍의 제2종동바퀴(344a,344b); 상기 한 쌍의 제1종동바퀴(343a,343b)를 구성하는 일측의 종동바퀴(343a)와 타측의 종동바퀴(343b)는 상기 힌지축(350a,350b)과 수직되는 방향의 길이를 갖는 종동바퀴 중심축(345)을 중심으로 회동 가능하고, 상기 한 쌍의 제2종동바퀴(344a,344b)를 구성하는 일측의 종동바퀴(344a)와 타측의 종동바퀴(344b)는 상기 힌지축(350a,350b)과 수직되는 방향의 길이를 갖는 종동바퀴 중심축(346)을 중심으로 회동 가능할 수 있다.
본 발명에 의하면, 적재물을 운반하기 위한 운반장치에서 지면이 고르지 못한 경우에도 구동바퀴가 상시적으로 지면에 접촉할 수 있고, 하나의 승강구동수단을 이용하여 적재물을 안정적으로 승강시킬 수 있으며, 적재물 운반장치의 높이를 낮출 수 있다.
또한, 제1조립체와 제2조립체의 승강 위치를 일치시킬 수 있다.
또한, 제1조립체와 제2조립체에서 제1조립체의 회전축과 제2조립체의 회전축 사이에 발생하는 편심과 편각을 흡수할 수 있다.
또한, 감속기와 회전축의 연결부에서 슬라이드 이동되도록 함으로써 변위를 흡수할 수 있다.
또한, 승강구동부의 캠 부재의 회전각도에 제한이 없어 설계 자유도를 높일 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 적재물 운반장치를 보여주는 사시도
도 2는 도 1에서 외부커버를 제거한 상태를 보여주는 사시도
도 3은 도 2에서 적재판을 제거한 상태를 보여주는 사시도
도 4는 도 3에서 회전구동부와 상부지지 플레이트를 제거한 상태를 보여주는 사시도
도 5는 도 4에서 제1조립체와 제2조립체가 분리된 상태를 보여주는 사시도
도 6은 도 4의 A-A 단면도
도 7은 본 발명에 따른 승강구동부를 보여주는 사시도
도 8은 본 발명에 따른 승강구동부를 보여주는 평면도
도 9는 도 8의 A-A 단면도
도 10은 도 8의 B-B 단면도
도 11은 본 발명에 따른 제1동력전달부를 보여주는 측면도
도 12는 본 발명에 따른 승강부재와 캠부재를 보여주는 사시도
도 13은 본 발명에 따른 제1커플러가 회전축에 연결된 상태를 보여주는 단면도
도 14는 본 발명에 따른 제2커플러가 회전축에 연결된 상태를 보여주는 사시도
도 15는 본 발명에 따른 적재물 운반장치의 하부를 보여주는 사시도
도 16은 도 6의 A-A 단면도로서 적재물 운반장치의 전방에 구비된 종동바퀴의 설치구조를 보여주는 도면
도 17은 본 발명에 따른 적재물 운반장치의 전방과 후방의 종동바퀴가 높이가 상이한 지면에 각각 접촉된 상태를 보여주는 측면도
도 18은 본 발명에 따른 적재물 운반장치에서 캠부재가 상사점인 경우를 보여주는 단면도
도 19는 본 발명에 따른 적재물 운반장치에서 캠부재가 하사점인 경우를 보여주는 단면도
** 부호의 설명 **
1 : 제1조립체 2 : 제2조립체
3a,3b : 힌지부 110 : 적재판
200 : 승강구동부 210 : 승강구동수단
220 : 감속부 221 : 제1감속기
222 : 제2감속기 223 : 제3감속기
223a : 슬라이드 홈 226-1,226-2,226-3 : 제1회전축
227 : 제1커플러 227-1,227-2 : 체결부재
227-3,227-4 : 외측 가압부재 227-5,227-6 : 내측 가압부재
227-7,227-8 : 커플러 하우징 228 : 제2커플러
228-1,228-2 : 커플러부재 228-3,228-4 : 연결핀
230 : 제1동력전달부 231-1,231-2 : 제2회전축
232,233,252,253 : 캠부재 232a,233a : 캠 돌출부
234 : 제3커플러 235,236,255,256 : 승강부재
241,242,261,262 : 가이드레일 250 : 제2동력전달부
251-1,251-2 : 제3회전축 254 : 제4커플러
245,246,265,266 : 지지블럭 311 : 제1바닥플레이트
312 : 제1종동바퀴 지지플레이트 313,314,315,316 : 측부플레이트
317,318 : 종동바퀴 지지플레이트 321 : 제2바닥플레이트
322 : 제2종동바퀴 지지플레이트 323,324 : 측부하우징
341,342 : 구동바퀴 343a,343b : 제1종동바퀴
344a,344b : 제2종동바퀴 345,346 : 종동바퀴 중심축
410,420,430,440 : 승강지지부 411,421,431,441 : 승강지지대
412,422,432,442 : 볼 조인트 413,423,433,443 : 연결축
이하 본 발명에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명의 적재물 운반장치는 물류 이송 로봇에 적용될 수도 있고, 그 외에도 다양한 산업분야에서 적용가능하다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 적재물 운반장치는, 상부에 적재물이 적재되는 적재판(110)과, 상기 적재판(110)을 상하로 승강시키는 승강구동부(200), 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 일부가 구비된 제1조립체(1), 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지가 구비된 제2조립체(2), 상기 제1조립체(1)와 제2조립체(2)를 힌지 구조로 연결하는 힌지부(3a,3b;3), 적어도 한 쌍의 구동바퀴(341,342), 상기 구동바퀴(341,342)를 회전구동시키는 구동수단(333,334)를 포함한다.
상기 적재물은 승강구동부(200)에 의해 상하로 승강하는 모든 물건을 포함할 수 있다. 상기 적재판(110)은 원판 형상으로 이루어질 수 있다.
또한, 적재물 운반장치는 상기 적재판(110)을 회전시키는 회전구동부(130)를 포함할 수 있다. 상기 회전구동부(130)는 상기 적재판(110)의 하부에 구비되어, 상기 승강구동부(200)의 구동에 의해 상기 적재판(110)과 함께 승강하고, 상기 적재판(110)을 회전시키게 된다.
상기 회전구동부(130)는 상기 적재판(110)의 회전을 위하여, 회전 구동력을 제공하기 위해 상부지지플레이트(120)의 하부에 결합된 회전구동모터(미도시), 상기 회전구동모터의 회전력에 의해 회전하는 회전구동기어(133), 상기 회전구동기어(133)에 맞물려 상기 회전구동기어(133)와 함께 회전하는 회전구동 링기어(131)를 포함한다.
상기 회전구동기어(133)와 회전구동 링기어(131)는 외주면에서 기어 치형이 맞물로 함께 회전하게 된다. 상기 회전구동 링기어(131)의 내측면에는 베어링(132)이 결합되어 있다.
상기 회전구동부(130)는 상부지지플레이트(120) 상에 구비되어, 상기 상부지지플레이트(120)가 승강함에 따라 함께 승강하게 된다.
상기 적재판(110)과 상부지지플레이트(120) 및 회전구동부(130)를 "상부 구조물"로 정의한다.
상기 제1조립체(1)는 상기 적재판(110)의 일측 하부를 지지하기 위해 한 쌍의 승강지지부(410,420)를 포함한다. 상기 제2조립체(2)는 상기 적재판(110)의 타측 하부를 지지하기 위해 한 쌍의 승강지지부(430,440)를 포함한다.
상기 한 쌍의 구동바퀴(341,342)는 상기 제1조립체(1)의 하부 양측에 결합되어 있다. 이 경우 상기 제1조립체(1)와 제2조립체(2)의 길이 및 구조를 변경한다면 상기 구동바퀴(341,3420는 제2조립체(2)에 결합되는 것으로 변형실시 가능하다.
상기 승강구동부(200)는 승강모터(210)와 복수의 감속기(221,222,223) 및 복수의 회전축(226-1,226-2,226-3,231-1,231-2,251-1,251-2)를 포함할 수 있다. 이 경우 상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품인 승강모터(210)와 복수의 감속기(221,222,223) 및 복수의 회전축(226-1,226-2,226-3,231-1,231-2,251-1,251-2) 중 일부가 구비되고, 상기 제2조립체(2)에는 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지가 구비된다.
상기 제1조립체(1)에 구비된 승강구동부(200)의 일부 부품에 의해 상기 한 쌍의 승강지지부(410,420)가 상하로 승강하게 되고, 상기 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)의 나머지 부품에 의해 상기 한 쌍의 승강지지부(430,440)가 상하로 승강하게 된다. 이 경우 상기 제1조립체(1)에 구비된 승강지지부(410,420)와 제2조립체(2)에 구비된 승강지지부(430,440)는 동일한 위상으로 상하로 승강하게 된다.
상기 제1조립체(1)에 구비된 승강구동부(200)의 일부 부품과 구동바퀴(341,342) 및 종동바퀴(343)를 설치하거나 지지하기 위한 제1조립체 하우징(311,312,313,314,315,316)이 구비되어 있다.
상기 제1조립체 하우징(311,312,313,314,315,316)은, 바닥을 형성하는 제1바닥플레이트(311), 상기 제1바닥플레이트(311)의 전방 단부에 결합되어 그 하부에 종동바퀴(343;도6)가 설치되는 제1종동바퀴 지지플레이트(312), 상기 제1바닥플레이트(311)의 가장자리 둘레를 따라 상방향으로 세워진 형상으로 구비된 복수의 측부플레이트(313,314,315,316)로 이루어진다.
상기 제1바닥플레이트(311)의 상부에 상기 승강구동부(200)를 구성하는 일부 부품들이 설치된다.
상기 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)의 나머지 부품 및 종동바퀴(344;도6)를 설치하거나 지지하기 위한 제2조립체 하우징(321,322,323,324)이 구비되어 있다.
상기 제2조립체 하우징(321,322,323,324)은, 바닥을 형성하는 제2바닥플레이트(321), 상기 바닥플레이트(321)의 후방 단부에 결합되어 그 하부에 종동바퀴(344)가 설치되는 제2종동바퀴 지지플레이트(322), 상기 제2바닥플레이트(321)의 양측에 구비된 한 쌍의 측부하우징(323,324)으로 이루어진다.
상기 제2바닥플레이트(321)의 상부에 상기 승강구동부(200)를 구성하는 나머지 부품들이 설치된다.
상기 힌지부(3;3a,3b)는 상기 제1조립체(1)와 상기 제2조립체(2)의 인접하는 단부 사이를 힌지 구조로 연결함으로써 상기 제1조립체(1)와 제2조립체(2)가 주행방향과 수직되는 좌우 방향의 길이를 갖는 한 쌍의 힌지축(350a,350b)을 중심으로 상대 회전 가능하도록 한다. 본 실시예에서는 한 쌍의 힌지축(350a,350b)으로 이루어진 경우를 예시하였으나, 하나의 연결된 힌지축으로 구성할 수도 있다.
상기 제2조립체(2)에는 상기 한 쌍의 힌지축(350a,350b)이 결합되어 있고, 상기 제1조립체(1)의 좌우에 구비된 한 쌍의 측부플레이트(313,315)에는 상기 힌지축(350a,350b)이 삽입되는 힌지축 삽입구멍(313a,315a)이 형성되어 있다.
이와 같이 제1조립체(1)와 제2조립체(2)가 힌지부(3a,3b)에 의해 연결됨으로써 힌지부(3a,3b)를 중심으로 제1조립체(1)와 제2조립체(2)가 상대 회전이 가능하게 된다. 따라서 적재물 운반장치가 주행하는 경우 지면이 고르지 못한 경우에도 구동바퀴는 상시 지면에 접촉되므로 주행모터(333,334)의 구동력이 구동바퀴(341,342)에 전달될 수 있다.
상기 제1조립체(1)에는 직선 주행을 하기 위한 구성으로서, 직선 주행을 위한 구동력을 제공하기 위해 일측과 타측에 각각 구비된 제1주행모터(미도시)와 제2주행모터(미도시), 상기 제1주행모터의 회전속도를 감속하는 감속기(333)와 상기 제2주행모터의 회전속도를 감속하는 감속기(334), 상기 일측의 감속기(333)에 연결되어 상기 제1주행모터의 구동에 의해 회전하는 구동바퀴(341), 상기 타측의 감속기(334)에 연결되어 상기 제2주행모터의 구동에 의해 회전하는 구동바퀴(342)가 구비된다.
상기 제1종동바퀴 지지플레이트(312)의 하부에는 종동바퀴(343)가 결합되어 있고, 상기 제2종동바퀴 지지플레이트(322)의 하부에는 종동바퀴(344)가 결합되어 있다.
상기 제1조립체(1)에는 승강구동부(200)의 일부인 감속부(220)와 제1동력전달부(230)가 구비되고. 상기 제2조립체(2)에는 승강구동부(200)의 나머지 부품인 제2동력전달부(250)가 구비되며, 상기 제1조립체(1)의 구성 부품을 지지하기 위한 제1조립체 하우징(311,312,313,314,315,316) 및 상기 제2조립체(2)의 구성 부품을 지지하기 위한 제2조립체 하우징(321,322,323,324)이 힌지부(3;3a,3b)에 의해 연결된다. 따라서 구동바퀴(341,342)가 상시적으로 지면에 접촉할 수 있고, 하나의 승강구동수단(210)을 이용하여 적재물을 안정적으로 승강시킬 수 있다. 또한, 힌지부(3;3a,3b)와 승강구동부(200)를 높이를 달리하여 적층 구조로 설치하지 않고, 제1조립체 하우징(311,312,313,314,315,316)과 제2조립체 하우징(321,322,323,324)이 위치한 높이에서 모두 설치되므로, 높이가 낮은 적재물 운반장치를 구현할 수 있다.
도 4 내지 도 12를 참조하여 본 발명의 승강구동부(200)의 구성에 대해 설명한다.
상기 승강구동부(200)는, 상기 적재판(110)을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동수단(210), 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 상기 적재판(110)의 하부 일측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키는 제1동력전달부(230), 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 상기 적재판(110)의 하부 타측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키는 제2동력전달부(250)를 포함한다.
상기 승강구동수단(210)은 적재판(110)을 승강시키는 구동력을 제공하는 승강모터(210)를 포함할 수 있다.
상기 승강구동수단(210)과 제1동력전달부(230) 사이, 상기 승강구동수단(210)과 제2동력전달부(250) 사이에는 회전속도를 감속하기 위한 감속부(220)가 구비될 수 있다.
이러한 구성에 의해 하나의 승강모터(210)에 의해 발생된 구동력은, 상기 감속부(220)를 통해 제1동력전달부(230)로 전달되고, 이와 동시에 상기 감속부(220)를 통해 제2동력전달부(250)로 전달된다.
상기 감속부(220)와 제1동력전달부(230)와 제2동력전달부(250)는 평면도에서 보았을 때 "H" 형태로 이루어져, 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 상기 적재판(110)의 가장자리 4군데의 승강이 이루어지도록 되어 있다.
상기 감속부(220)는, 상기 승강모터(210)의 모터축에 연결된 제1감속기(221), 상기 승강모터(210)의 모터축과 수평면 상에서 직각을 이루고 상기 제1감속기(221)를 관통하는 제1회전축(226-1,226-2,226-3), 상기 제1회전축(226-1,226-2,226-3)의 일측 단부에 연결된 제2감속기(222), 상기 제1회전축(226-1,226-2,226-3)의 타측 단부에 연결된 제3감속기(223)를 포함한다.
상기 제1회전축(226-1,226-2,226-3)은, 상기 제1감속기(221)로부터 전달받은 회전력을 제2감속기(222)와 제3감속기(223)로 전달하는 제1 내지 제3서브 회전축(226-1,226-2,226-3)으로 이루어진다.
상기 제1서브 회전축(226-1)과 제2서브 회전축(226-2) 사이는 제1커플러(227)에 의해 연결되고, 상기 제2서브 회전축(226-2)와 제3서브 회전축(226-3) 사이는 제2커플러(228)에 의해 연결된다.
상기 제2감속기(222)는 상기 제1서브 회전축(226-1)의 일측 단부에 연결되어, 상기 제1서브 회전축(226-1)의 회전을 상기 제1서브 회전축(226-1)과 직각을 이루는 상기 제1동력전달부(230)의 제2회전축(231-1,231-2)에 전달하게 된다.
상기 제3감속기(223)는 상기 제1 내지 제3서브 회전축(226-1,226-2,226-3)의 타측 단부에 연결되어, 상기 제1 내지 제3서브 회전축(226-1,226-2,226-3)의 회전을 상기 제1 내지 제3서브 회전축(226-1,226-2,226-3)과 직각을 이루되 상기 제2회전축(231-1,231-2)과 마주보는 위치에 상기 제2회전축(231-1,231-2)에 나란하도록 구비된 제3회전축(251-1,251-2)에 전달하게 된다.
상기 제1감속기(221)와 제2감속기(222)와 제3감속기(223)에서는 웜기어 방식으로 연결되어, 2개의 직교하는 축 사이에 회전을 전달하게 된다.
상기 제1동력전달부(230)는 상기 제2회전축(231-1,231-2), 캠부재(232,233), 승강부재(235,236)를 포함할 수 있다.
상기 제2회전축(231-1,231-2)의 일측 단부는 상기 제2감속기(222)에 연결되어 있고, 상기 제2회전축(231-1,231-2)은 길이방향을 따라 복수의 부품에 의해 회전 가능하게 지지된다.
상기 제2회전축(231-1,231-2)은, 상기 제1서브 회전축(226-1)과 수직되도록 상기 제2감속기(222)에 연결된 제4서브 회전축(231-1), 상기 제4서브 회전축(231-1)이 타측 단부에 연결된 제5서브 회전축(231-2)으로 이루어진다.
상기 제5서브 회전축(231-2)은 지지블럭(245)을 관통하고, 상기 관통하는 부분에는 베어링이 개재되어 상기 제5서브 회전축(231-2)을 회전 가능하게 지지하고 있다.
상기 제4서브 회전축(231-1)은 지지블럭(246)을 관통하고, 상기 관통하는 부분에는 베어링이 개재되어 상기 제4서브 회전축(231-1)을 회전 가능하게 지지하고 있다.
상기 제4서브 회전축(231-1)과 제5서브 회전축(231-2) 사이는 제3커플러(234)에 의해 연결된다.
상기 캠부재(232,233)는 상기 제5서브 회전축(231-2)의 단부에 연결된 캠부재(232)와 상기 제4서브 회전축(231-3)의 단부에 연결된 캠부재(233)로 이루어진다. 상기 일측의 캠부재(232)는 승강부재(235)와 일체로 승강가능하도록 걸림되고, 상기 타측의 캠부재(233)는 승강부재(236)와 일체로 승강가능하도록 걸림된다.
상기 일측의 캠부재(232)는 가이드블럭(237)과 일체로 결합되어 있고, 상기 가이드블럭(237)은 상하 방향의 길이를 갖는 가이드레일(241)에 상하 이동가능하도록 결합되어 있다.
상기 승강부재(235)는 가이드블럭(237)과 함께 상하 방향으로 승강하게 되고, 상기 가이드레일(241)은 가이드블럭(237)의 승강시 가이드블럭(237)의 상하 이동을 가이드하게 된다.
상기 가이드레일(241)은 측부 플레이트(315)에 결합되어 있다.
상기 타측의 캠부재(233)는 가이드블럭(238)과 일체로 결합되어 있고, 상기 가이드블럭(238)은 상하 방향의 길이를 가이드레일(242)에 상하 이동가능하도록 결합되어 있다.
상기 승강부재(236)는 가이드블럭(238)과 함께 상하 방향으로 승강하게 되고, 상기 가이드레일(242)은 가이드블럭(238)의 승강시 가이드블럭(238)의 상하 이동을 가이드하게 된다.
상기 가이드레일(242)은 측부 플레이트(313)에 결합되어 있다.
상기 타측의 가이드블럭(238)과 가이드레일(242)은 상기 일측의 가이드블럭(237)과 가이드레일(241)에 대칭되도록 구비되어 있다.
상기 제2동력전달부(250)는 상기 제3회전축(251-1,251-2), 캠부재(252,253), 승강부재(255,256)를 포함하고, 상기 제1동력전달부(230)와 대향되는 위치에 나란하도록 구비되고, 제1동력전달부(230)의 구성과 동일한 구성으로 이루어질 수 있다.
상기 제3회전축(251-1,251-2)은 제6서브 회전축(251-1), 제7서브 회전축(251-2)으로 이루어지고, 상기 제2회전축(231-1,231-2)과 동일한 구성으로서 마주보는 위치에 나란하게 구비되어 있다.
상기 제7서브 회전축(251-2)은 지지블럭(265)을 관통하고, 상기 관통하는 부분에는 베어링이 개재되어 상기 제7서브 회전축(251-2)을 회전 가능하게 지지하고 있다.
상기 제6서브 회전축(251-1)은 지지블럭(266)을 관통하고, 상기 관통하는 부분에는 베어링이 개재되어 상기 제6서브 회전축(251-1)을 회전 가능하게 지지하고 있다.
상기 제6서브 회전축(251-1)과 제7서브 회전축(251-2) 사이는 제4커플러(254)에 의해 연결된다.
상기 일측의 캠부재(252)와 승강부재(255)는 상기 제1동력전달부(230)의 캠부재(232) 및 승강부재(235)와 동일한 구성으로 이루어져 있다.
상기 타측의 캠부재(253)와 승강부재(256)는 상기 제1동력전달부(230)의 캠부재(233) 및 승강부재(236)와 동일한 구성으로 이루어지고, 상기 일측의 캠부재(252)와 승강부재(255)와는 대칭되도록 구비되어 있다.
상기 일측의 승강부재(255)와 일체로 결합된 가이드블럭(257), 상기 가이드블럭(257)의 상하 이동을 가이드하기 위한 가이드레일(261)이 구비된다. 상기 가이드블럭(257)과 가이드레일(261)은 제1동력전달부(230)의 가이드블럭(237)과 가이드레일(241)과 동일한 구성으로 이루어져 있다.
상기 타측의 승강부재(256)와 일체로 결합된 가이드블럭(258), 상기 가이드블럭(258)의 상하 이동을 가이드하기 위한 가이드레일(262)이 구비된다. 상기 가이드블럭(258)과 가이드레일(262)은 제1동력전달부(230)의 가이드블럭(238)과 가이드레일(242)과 동일한 구성으로 이루어져 있다.
도 11과 도 12를 참조하여 캠부재(232)와 승강부재(235)에 대해 설명한다.
상기 캠부재(232)는 원판 형상으로서 제5서브 회전축(231-2)의 단부에 결합되어 제5서브 회전축(231-2)와 일체로 회전하게 된다. 상기 캠부재(232)의 측면 중 상기 제5서브 회전축(231-2)가 결합된 반대측 면에는 상기 제5서브 회전축(231-2)의 축방향으로 돌출된 캠 돌출부(232a)가 형성되어 있다.
상기 캠 돌출부(232a)는 상기 원판 형상의 캠부재(232)의 중심에서부터 외측으로 편심된 위치에 형성되어 있다.
상기 승강부재(235)는 직육면체 형상으로 이루어지고, 상기 캠 돌출부(232a)와 대향하는 측면에는 수평방향의 길이로 오목하게 형성된 가이드홈(235a)이 형성되어 있어, 상기 캠부재(232)의 회전에 의해 상하 방향으로 직선 운동하게 된다.
상기 캠 돌출부(232a)는 상기 가이드홈(235a)에 삽입되어 있다. 상기 캠 돌출부(232a)가 상기 캠부재(232)에서 상사점에 있는 경우와 하사점에 있는 경우에는 상기 캠 돌출부(232a)가 상기 가이드홈(235a) 내부에서 중앙에 위치할 수 있다.
상기 캠 돌출부(232a)가 하사점에 있는 상태에서 상기 캠부재(232)가 일례로, 시계방향으로 90도 회전하면, 상기 캠 돌출부(232a)는 상기 가이드홈(235a)의 중앙 위치에서 일측 가장자리 위치로 이동하게 되고, 상기 승강부재(235)는 상기 캠 돌출부(232a)와 걸림 상태에서 힘을 받아 상승하게 된다.
그 다음 상기 캠부재(232)가 시계방향으로 90도 더 회전하게 되면, 상기 캠 돌출부(232a)는 상사점에 위치하게 되고, 캠 돌출부(232a)는 상기 가이드홈(235a)의 일측 가장자리 위치에서 중앙 위치로 이동하게 되고, 상기 승강부재(235)는 더 상승하게 된다.
그 다음 상기 캠부재(232)가 시계방향으로 90도 더 회전하게 되면, 상기 캠 돌출부(232a)는 상기 가이드홈(235a)의 중앙 위치에서 타측 가장자리 위치로 이동하게 되고, 상기 승강부재(235)는 자중 및 상기 캠 돌출부(232a)와 걸림 상태에서 힘을 받아 하강하게 된다.
그 다음 상기 캠부재(232)가 시계방향으로 90도 더 회전하게 되면, 캠 돌출부(232a)는 하사점에 위치하게 되고, 캠 돌출부(232a)는 상기 가이드홈(235a)의 타측 가장자리 위치에서 중앙 위치로 이동하게 되고, 상기 승강부재(235)는 더 하강하게 된다.
따라서 상기 캠부재(232)가 360도 회전하더라도 상기 캠 돌출부(232a)는 상기 가이드홈(235a) 내부에서 수평 이동하고, 상기 승강부재(235)의 승강이 가능하게 된다.
상기 타측의 캠부재(233)와 승강부재(236)는 일측의 캠부재(232) 및 승강부재(235)와 동일한 구성으로서, 대칭되도록 구비되어 있다.
상기 일측의 캠 돌출부(232a)는 상기 타측의 캠 돌출부(233a)는 서로 반대되는 방향으로서 멀어지는 방향으로 돌출되어 있고, 상기 일측의 승강부재(235)의 가이드홈(235a)와 타측의 승강부재(236)의 가이드홈(미도시)은 서로 마주보는 방향이 되도록 형성되어 있다.
이 경우 상기 일측의 캠부재(232)의 캠 돌출부(232a)와 타측의 캠부재(233)의 캠 돌출부는 제2회전축(231-1,231-2)에 대하여 서로 대칭되도록 동일한 각도로 형성되어 있다.
즉, 제2회전축(231-1,231-2)의 축방향에서 보았을 때 상기 일측의 캠부재(232)의 위상과 타측의 캠부재(233)의 위상은 동일하게 된다. 따라서 일측의 캠부재(232)와 타측의 캠부재(233)는 제2회전축(231-1,231-2)의 회전시 동일한 위상으로 함께 회전하면서 적재판(110)의 일측 하부에 승강시키는 힘을 동시에 작용시키게 된다.
이와 같이 한 쌍의 캠부재(232,233)와 한 쌍의 승강부재(235,236)는 제1조립체(1)의 일측과 타측에 각각 구비되어, 적재판(110)의 일측 가장자리의 양측 하부에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용하도록 구성되어 있다.
한편, 제2조립체(2)에 구비된 한 쌍의 캠부재(252,253)와 한 쌍의 승강부재(255,256)도 제1조립체(1)에 구비된 한 쌍의 캠부재(232,233)와 한 쌍의 승강부재(235,236)와 동일한 구성으로 이루어져 있으므로, 자세한 설명은 생략한다.
도 6, 도 7, 도 8, 도 10, 도 11을 참조하여 제1조립체(1)에 구비된 승강지지부(410,420)와 제2조립체(2)에 구비된 승강지지부(430,440)에 대해 설명한다.
상기 제1조립체(1)에 구비된 한 쌍의 승강지지부(410,420)는, 상기 제5서브 회전축(231-2)에 연결된 캠부재(232)의 회전에 의해 상하 승강하는 승강부재(235)의 상부에 결합된 제1승강지지부(410), 상기 제4서브 회전축(231-1)에 연결된 캠부재(233)의 회전에 의해 상하 승강하는 승강부재(236)의 상부에 결합된 제2승강지지부(420)로 이루어진다.
상기 제2조립체(2)에 구비된 한 쌍의 승강지지부(410,420)는, 제7서브 회전축(251-2)에 연결된 캠부재(252)의 회전에 의해 상하 승강하는 승강부재(255)의 상부에 결합된 제3승강지지부(430), 상기 제6서브 회전축(251-1)에 연결된 캠부재(253)의 회전에 의해 상하 승강하는 승강부재(256)의 상부에 결합된 제4승강지지부(440)로 이루어진다.
상기 제1 내지 제4승강지지부(410,420,430,440)는 상기 상부지지플레이트(120)의 가장자리 저면에 결합되어, 그 상부에 적재판(110) 및 회전구동부(130)를 지지하게 된다.
상기 제1 내지 제4승강지지부(410,420,430,440)는 상부 구조물과의 사이에 비틀림 등에 의해 발생하는 상대 회전을 허용하기 위해 볼 조인트 구조로 이루어져 있다.
이 경우 상기 제1승강지지부(410)와 제2승강지지부(420)에서는 볼 조인트 구조에 의해 상대 회전만 허용하고, 상기 제3승강지지부(430)와 제4승강지지부(440)에서는 볼 조인트 구조에 의한 상대 회전과 상기 제1회전축(226-1,226-2,226-3)의 축방향과 나란한 방향으로 슬라이드 이동을 허용할 수 있는 구조로 되어 있다.
상기 제1 내지 제4승강지지부(410)의 기본적인 구성은 공통된다. 즉, 상기 제1 내지 제4승강지지부(410,420,430,440)는, 상부지지플레이트(120)의 저면에 결합되고 수직 단면이 ∩ 형상으로 이루어진 승강지지대(411,421,431,441), 상기 승강지지대(411,421,431,441)의 내부에 볼부가 구비된 볼 조인트(412,422,432,442), 양측 단부가 상기 승강지지대(411,421,431,441)에 결합되고 중앙부에서 상기 볼 조인트(412,422,432,442)의 볼부와의 사이에 상대 회전이 이루어지는 연결축(413,423,433,443)으로 각각 이루어져 있다.
도 8과 도 10을 참조하면, 제3,제4승강지지부(430,440)에 구비된 볼 조인트(432,442)는 구(球) 형상으로 이루어진 볼부(432a,442a)와 상기 볼부(432a,442a)에서 하향 연장된 축부(432b,442b)로 이루어져 있다. 상기 축부(432b,442b)는 승강부재(255,256)에 결합되어 있다. 상기 연결축(433,443)은 제1회전축(226-1,226-2)과 나란한 방향의 길이를 갖고 상기 볼부(432a,442a)를 관통하도록 되어 있어, 상기 연결축(433,443)에 결합된 승강지지대(431,441)가 상기 볼부(432a,442a)와의 사이에 상대 회전이 가능하다.
이 경우 도 10에 나타난 바와 같이, 제4승강지지부(440)의 연결축(443)은 볼부(442a)와의 사이에 연결축(443)의 길이방향을 따라 상대 이동(슬라이드 직선 이동)이 가능하도록, 승강지지대(441)와 연결축(443) 및 볼부(442a)의 치수가 결정될 수 있다. 도면에는 도시되어 있지 않지만, 상기 제3승강지지부(440)도 제4승강지지부(440)와 동일한 구성으로 이루어져, 연결축(433)은 볼 조인트(432)의 볼부와의 사이에 연결축(433)의 길이방향을 따라 상대 이동이 가능하도록 승강지지대(431)와 연결축(433) 및 볼부(432a)의 치수가 결정될 수 있다.
한편, 제1승강지지대(410)의 경우에는 연결축(413)과 볼 조인트(412)의 볼부(412a) 사이에 상대 회전만 이루어지고, 연결축(413)의 길이방향에 따른 상대 이동은 이루어지지 않도록 되어 있다. 또한, 제2승강지지대(420)의 경우에도 연결축(423)과 볼 조인트(422)의 볼부 사이에 상대 회전만 이루어지고, 연결축(423)의 길이방향에 따른 상대 이동은 이루어지지 않도록 구성할 수 있다. 이 경우 상기 제1승강지지대(410)의 연결축과 상기 제2승강지지대(420)의 연결축(423)은 제2회전축(231-1.231-2)과 나라한 방향의 길이를 갖도록 구비된다.
도 13을 참조하여 제1커플러(227)에 대해 설명한다.
상기 제1커플러(227)는 제1서브 회전축(226-1)과 제2서브 회전축(226-2) 사이를 연결한다.
상기 복수의 캠부재(232,233,252,253)의 캠 돌출부의 위상이 모두 일치해야 하는데, 상기 제2감속기(222)와 제3감속기(223)는 정밀하게 가공이 어렵고, 복수의 부품이 연결되어 있어, 상기 캠부재(232,233,252,253)의 캠 돌출부의 위상이 서로 불일치하는 경우가 발생할 수 있다.
상기 제1커플러(227)는 상기 캠부재(232,233,252,253)의 캠 돌출부의 위상을 서로 일치시킨 상태에서 제1서브 회전축(226-1)과 제2서브 회전축(226-2)을 결합할 수 있도록 되어 있다.
상기 제1커플러(227)는 제1서브 회전축(226-1) 측에 결합되는 제1서브 커플러(227a)와 제2서브 회전축(226-2) 측에 결합되는 제2서브 커플러(227b)로 이루어진다.
상기 제1서브 커플러(227a)는, 상기 제1서브 회전축(226-1)의 외측면에 접촉하고 외측면이 쐐기 형상으로 이루어지며 제1서브 회전축(226-1)이 중앙을 관통하는 내측 가압부재(227-5), 상기 내측 가압부재(227-5)의 쐐기 형상의 외측면에 대응하여 접촉하도록 내측면이 쐐기 형상으로 이루어진 외측 가압부재(227-3), 원판 형상으로 이루어지고 상기 제1서브 회전축(226-1)의 단부가 중앙을 관통하는 커플러 하우징(227-7), 상기 외측 가압부재(227-3)를 관통하여 끝단부가 커플러 하우징(227-7)에 나사 결합되는 체결부재(227-1)로 이루어진다.
상기 체결부재(227-1)는 머리부는 외측 가압부재(227-3)의 일측면에 접촉하고, 제1서브 회전축(226-1)과 나란한 방향의 길이를 가지며, 제1서브 회전축(226-1) 둘레를 따라 복수로 구비될 수 있다.
상기 내측 가압부재(227-5)는 상기 커플러 하우징(227-7)에 일체로 형성될 수 있다.
상기 제2서브 커플러(227b)는, 상기 제2서브 회전축(226-2)의 외측면에 접촉하고 외측면이 쐐기 형상으로 이루어지며 제2서브 회전축(226-2)이 중앙을 관통하는 내측 가압부재(227-6), 상기 내측 가압부재(227-6)의 쐐기 형상의 외측면에 대응하여 접촉하도록 내측면이 쐐기 형상으로 이루어진 외측 가압부재(227-4), 원판 형상으로 이루어지고 상기 제2서브 회전축(226-2)의 단부가 중앙을 관통하는 커플러 하우징(227-8), 상기 외측 가압부재(227-4)를 관통하여 끝단부가 커플러 하우징(227-8)에 나사 결합되는 체결부재(227-2)로 이루어진다.
상기 체결부재(227-2)는 머리부는 외측 가압부재(227-4)의 일측면에 접촉하고, 제2서브 회전축(226-2)과 나란한 방향의 길이를 가지며, 제2서브 회전축(226-2) 둘레를 따라 복수로 구비될 수 있다.
상기 내측 가압부재(227-6)는 상기 커플러 하우징(227-8)에 일체로 형성될 수 있다.
상기 제1서브 커플러(227a)와 제2서브 커플러(227b)는 커플러 연결부(227c)를 사이에 두고 대칭되도록 구비된다. 상기 커플러 연결부(227c)에 의해 상기 제1서브 커플러(227a)와 제2서브 커플러(227b)가 일체로 결합되어 있다.
상기 제1커플러(227)를 이용하여 제1서브 회전축(226-1)과 제2서브 회전축(226-2)을 연결하기 위해서는, 먼저, 상기 제1서브 회전축(226-1)에는 제1감속기(221)와 제2감속기(222)를 포함하여 제2회전축(231-1,231-2)과 캠부재(232,233)가 모두 연결되어 있고, 상기 제2서브 회전축(226-2)에는 제2커플러(228)와 제3감속기(223)와 제3회전축(251-2,251-2) 및 캠부재(252,253)가 모두 연결되어 있고, 제1서브 회전축(226-1)과 제2서브 회전축(226-2) 사이에는 제1커플러(271)의 체결부재(227-1)와 체결부재(227-2)가 가체결된 상태로 제1커플러(271)가 연결되어 있으며, 4개의 캠부재(232,233,252,253)의 캠 돌출부의 위상을 모두 일치시킨 상태에서, 상기 체결부재(227-1,227-2)를 완전 체결하게 되면, 양측의 외측 가압부재(227-3,227-4)가 제1서브 회전축(226-1)과 제2서브 회전축(226-2)의 마주보는 방향으로 이동하게 되고, 외측 가압부재(227-3,227-4)의 쐐기 형상의 내측면이 내측 가압부재(227-5,227-6)의 쐐기 형상의 외측 경사면을 타고 올라가면서 내측 가압부재(227-5,227-6)가 제1서브 회전축(226-1)과 제2서브 회전축(226-2)의 반경방향으로 가압되어, 제1서브 회전축(226-1)과 제2서브 회전축(226-2)에 견고하게 결합이 이루어진다.
이와 같은 구성에 의하면, 복수의 캠부재(232,233,252,253)의 캠 돌출부의 위상을 정확하게 일치시킬 수 있고, 이로 인해 제1조립체(1)에 의한 적재판(110)의 승강 위치와 상기 제2조립체(2)에 의한 적재판(110)의 승강 위치를 일치시킬 수 있다.
도 14를 참조하여 제2커플러(228)에 대해 설명한다.
상기 제2서브 회전축(226-2)과 제3서브 회전축(226-3) 사이는 제2커플러(228)에 의해 연결된다.
상기 제2커플러(228)는, 상기 제2서브 회전축(226-2)과 제3서브 회전축(226-3)에 각각 결합되어 있는 한 쌍의 커플러부재(228-1,228-2), 상기 한 쌍의 커플러부재(228-1,228-2) 사이를 연결하는 복수의 연결핀(228-3,228-4)으로 이루어져 있다.
상기 일측의 커플러부재(228-1)에는 타측의 커플러부재(228-2)를 향해 돌출되도록 대향되는 위치에 한 쌍의 커플러 돌출몸체(228-1a)가 형성되어 있고, 상기 타측의 커플러부재(228-2)에는 일측의 커플러부재(228-1)를 향해 돌출되도록 대향되는 위치에 한 쌍의 커플러 돌출몸체(228-2a)가 형성되어 있다.
상기 일측의 한 쌍의 커플러 돌출몸체(228-1a)와 타측의 한 쌍의 커플러 돌출몸체(228-2a)는 원주 방향 둘레를 따라 교대로 형성되어 있어, 돌출부가 홈에 끼워지는 형상으로 구비된다.
상기 일측의 연결핀(228-3)은 상기 한 쌍의 커플러 돌출몸체(228-1a)에 결합되도록 한 쌍이 구비되고, 상기 타측의 연결핀(228-4)은 상기 한 쌍의 커플러 돌출몸체(228-2a)에 결합되도록 한 쌍이 구비된다. 상기 일측에 구비된 한 쌍의 연결핀(228-3)은 대향되는 위치에 일직선 상에 구비되고, 상기 타측에 구비된 한 쌍의 연결핀(228-4)은 대향되는 위치에 일직선 상에 구비된다. 또한, 상기 일측에 구비된 한 쌍의 연결핀(228-3)과 타측에 구비된 한 쌍의 연결핀(228-4)은 제2회전축(226-2,226-3)에 수직인 평면 상에서 직각이 되도록 구비된다.
상기 한 쌍의 연결핀(228-3)을 중심으로 하여 일측의 커플러부재(228-1)와 타측의 커플러부재(228-2)가 상대 회전 또는 비틀림이 가능해지고, 상기 한 쌍의 연결핀(228-4)을 중심으로 하여 일측의 커플러부재(228-1)와 타측의 커플러부재(228-2)가 상대 회전 또는 비틀림이 가능해진다.
따라서 상기 제2커플러(228)에 의해 상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3) 사이에는 상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3)이 축방향에 대하여 틀어지는 편각을 흡수하는 한편, 상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3)이 축방향에 대하여 수직되는 측방향으로 편심되는 것을 흡수할 수 있다.
본 발명의 경우 제1조립체(1)와 제2조립체(2)가 힌지부(3)에 의해 연결되어 있고, 지면의 높이차로 인해 제1조립체(1)와 제2조립체(2) 사이에 상대 회전이 발생하여, 제1조립체(1)에 구비된 승강구동부(200)의 일부 부품과 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)의 나머지 부품이 연결되는 부분에서 편심과 편각이 발생할 수 있다. 이 경우 제2커플러(228)에서 편심과 편각을 흡수할 수 있어 편심과 편각으로 인해 동력이 전달되는 부품에 발생되는 충격을 최소화할 수 있다.
도 6을 참조하여 제3서브 회전축(226-3)과 제3감속기(223)의 연결구조에 대해 설명한다.
상기 제3서브 회전축(226-3)은 제3감속기(223)가 연결되는 부분은 제1조립체(1)에 구비된 승강구동부(200)와 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)의 부품이 연결되는 부분이다. 이 부분에는 지면의 높이차로 인한 힌지부(3)에서의 상대 회전 발생시 제3서브 회전축(226-3)과 제3감속기(223) 사이에 변위가 발생할 수 있다.
이러한 변위를 흡수하기 위해, 제3서브 회전축(226-3)의 단부는 제3감속기(223) 내부에서 축방향으로 슬라이드 이동 가능하도록 구비되어 있다. 즉, 제3감속기(223)의 내부에는 제3서브 회전축(226-3)의 축방향을 따라 오목하게 형성된 슬라이드 홈(223a)이 형성되어 있고, 상기 제3서브 회전축(226-3)은 상기 슬라이드 홈(223a)에 삽입되어 있다.
상기 슬라이드 홈(223a) 내부에 제3서브 회전축(226-3)을 삽입하면, 키와 키홈의 구조에 의해 제3서브 회전축(226-3)의 회전력이 슬라이드 홈(223a)을 통해 전달되도록 제3감속기(223)에 전달된다. 이와 동시에 상기 슬라이드 홈(223a)의 길이방향을 따라 제3서브 회전축(226-3)이 슬라이드 이동 가능하도록 되어 있다. 이로 인해 제3서브 회전축(226-3)과 제3감속기(223) 사이에 발생한 변위를 흡수할 수 있다.
도 17을 참조하면, 전방의 종동바퀴(343)와 구동바퀴(341)가 접하는 지면(G1)보다 후방의 종동바퀴(344)가 접하는 지면(G2)가 더 높게 되어 있다. 따라서 제1조립체(1)와 제2조립체(2)는 힌지부(3)를 중심축으로 하여 상대 회전이 이루어진다. 이와 같은 상태에서는 모든 바퀴(341,342,343,344)가 지면에 닿아 있게 되므로, 구동력이 확실하게 전달될 수 있다.
도 15와 도 16을 참조하면, 전방의 제1종동바퀴 지지플레이트(312)의 하부에는 좌우로 이격된 한 쌍의 제1종동바퀴(343a,343b)가 구비되어 있고, 후방의 제2종동바퀴 지지플레이트(322)의 하부에는 좌우로 이격된 한 쌍의 제2종동바퀴(344a,344b)가 구비되어 있다.
상기 제1종동바퀴 지지플레이트(312)에는 전후 방향의 길이를 갖는 봉 형상의 종동바퀴 중심축(345)이 결합되어 있다.
상기 종동바퀴 중심축(345)에는 적어도 일부가 평판 형상인 종동바퀴 지지플레이트(317)가 상기 종동바퀴 중심축(345)을 회전 중심으로 하여 좌우 방향으로 회동 가능하도록 결합되어 있다. 이 경우 상기 종동바퀴 중심축(345)은 힌지축(3)과 수직되는 방향의 길이를 갖는다.
상기 종동바퀴 지지플레이트(317)의 저면에는 상기 한 쌍의 제1종동바퀴(343a,343b)가 좌우 이격되어 결합되어 있다.
상기 한 쌍의 제1종동바퀴(343a,343b) 중 일측의 종동바퀴(343a)가 접하는 지면과 타측의 종동바퀴(343b)가 접하는 지면 중 어느 한 쪽이 높은 경우 상기 종동바퀴 지지플레이트(317)는 종동바퀴 중심축(345)을 회전 중심으로 하여 회동하게 된다. 따라서 한 쌍의 제1종동바퀴(343a,343b)는 모두 지면에 접촉하게 된다.
상기 제2종동바퀴 지지플레이트(322)에는 전후 방향의 길이를 갖는 봉 형상의 종동바퀴 중심축(346)이 결합되어 있다.
상기 종동바퀴 중심축(346)에는 적어도 일부가 평판 형상인 종동바퀴 지지플레이트(318)가 상기 종동바퀴 중심축(346)을 회전 중심으로 하여 좌우 방향으로 회동 가능하도록 결합되어 있다. 이 경우 상기 종동바퀴 중심축(346)은 힌지축(3)과 수직되는 방향의 길이를 갖는다.
상기 종동바퀴 지지플레이트(318)의 저면에는 상기 한 쌍의 제2종동바퀴(344a,344b)가 좌우 이격되어 결합되어 있다.
상기 한 쌍의 제2종동바퀴(344a,344b) 중 일측의 종동바퀴(344a)가 접하는 지면과 타측의 종동바퀴(344b)가 접하는 지면 중 어느 한 쪽이 높은 경우 상기 종동바퀴 지지플레이트(318)는 종동바퀴 중심축(346)을 회전 중심으로 하여 회동하게 된다. 따라서 한 쌍의 제2종동바퀴(344a,344b)는 모두 지면에 접촉하게 된다.
상기한 바와 같은 적재물 운반 장치에 의하면, 적재물을 운반하기 위한 운반장치에서 지면이 고르지 못한 경우에도 구동바퀴가 상시적으로 지면에 접촉할 수 있고, 하나의 승강구동수단을 이용하여 적재물을 안정적으로 승강시킬 수 있으며, 적재물 운반장치의 높이를 낮출 수 있다.
전술한 바와 같이 본 발명에 대하여 바람직한 실시예를 들어 상세히 설명하였지만, 본 발명은 전술한 실시예들에 한정되는 것이 아니고, 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명에 속한다.

Claims (13)

  1. 상부에 적재물이 적재되는 적재판(110);
    상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동부(200);
    상기 적재판의 일측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 일부가 구비된 제1조립체(1);
    상기 적재판의 타측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지가 구비된 제2조립체(2);
    상기 제1조립체(1)와 제2조립체(2)를 힌지 구조로 연결하는 힌지부(3a,3b);
    상기 제1조립체(1) 또는 제2조립체(2) 중 어느 하나의 하부 양측에 결합된 적어도 한 쌍의 구동바퀴(341,342);
    상기 구동바퀴(341,342)를 회전구동시키는 구동수단;
    을 포함하는 적재물 운반장치
  2. 제1항에 있어서,
    상기 승강구동부(200)는,
    상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동수단(210);
    상기 승강구동수단(210)의 구동력을 상기 적재판의 하부 일측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키도록 전달하는 제1동력전달부(230);
    상기 승강구동수단(210)의 구동력을 상기 적재판의 하부 타측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키도록 전달하는 제2동력전달부(250);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1동력전달부는, 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 회전하는 회전축(231-1,231-2), 상기 회전축(231-1,231-2)에 의해 회전하는 캠부재(232,233), 상기 캠부재(232,233)의 회전에 의해 상하 직선운동하는 승강부재(235,236)를 포함하고;
    상기 제2동력전달부는, 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 회전하는 회전축(251-1,251-2), 상기 회전축(251-1,251-2)에 의해 회전하는 캠부재(252,253), 상기 캠부재(252,253)의 회전에 의해 상하 직선운동하는 승강부재(255,256)를 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  4. 제2항에 있어서,
    상기 승강구동수단(210)의 회전속도를 감속시키기 위한 감속부(220)가 구비되고;
    상기 감속부(220)와 제1동력전달부(230)와 제2동력전달부(250)는 H 형태로 이루어져, 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 상기 적재판의 가장자리 4군데의 승강이 이루어지는 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  5. 제4항에 있어서,
    상기 감속부(220)는,
    상기 승강모터의 모터축에 연결되고, 상기 승강모터의 회전을 상기 모터축과 직각을 이루는 회전축(226-1,226-2,226-3)에 전달하는 제1감속기(221);
    상기 회전축(226-1,226-2,226-3)의 일측 단부에 연결되고, 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)축의 회전을 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)과 직각을 이루는 상기 제1동력전달부(230)의 회전축(231-1,231-2)에 전달하는 제2감속기(222);
    상기 회전축(226-1,226-2,226-3)의 타측 단부에 연결되고, 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)의 회전을 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)과 직각을 이루되 상기 회전축(231-1,231-2)과 마주보는 위치에 나란하게 구비된 회전축(251-1,251-2)에 전달하는 제3감속기(223);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  6. 제2항에 있어서,
    상기 승강구동부(200)는, 상기 제1동력전달부(230)가 일측 단부에 연결되고 상기 제2동력전달부(250)가 타측 단부에 연결되며 상기 승강구동수단(210)의 회전속도를 감속시키는 감속부(220)를 더 포함하고;
    상기 제1조립체(1)에는 상기 감속부(220)와 제1동력전달부(230)가 구비되고;
    상기 제2조립체(2)에는 상기 제2동력전달부(250)가 구비된 것;
    을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 일부를 지지하는 제1조립체 하우징이 구비되고;
    상기 제2조립체(2)에는 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지를 지지하는 제2조립체 하우징이 구비되고;
    상기 힌지부(3a,3b)는 상기 제1조립체 하우징과 제2조립체 하우징을 상대 회전 가능하도록 힌지 연결하는 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  8. 제1항에 있어서,
    상기 승강구동부는, 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 승강구동수단(210)을 포함하고;
    상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동수단(210)의 회전력을 상기 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)를 구성하는 부품에 전달하기 위한 적어도 한 쌍의 회전축(226-1,226-2)이 구비되고;
    상기 한 쌍의 회전축(226-1,226-2) 사이에는 상기 제1조립체(1)에 의한 상기 적재판의 승강 위치와 상기 제2조립체(2)에 의한 상기 적재판의 승강 위치를 일치시킨 후 상기 한 쌍의 회전축(226-1,226-2)을 결합하기 위한 제1커플러(227)가 연결된 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1커플러(227)는,
    상기 한 쌍의 회전축(226-1,226-2)의 외측면에 접촉하고, 외측면이 쐐기 형상으로 이루어진 복수의 내측 가압부재(227-5,227-6);
    상기 내측 가압부재(227-5,227-6)의 쐐기 형상의 외측면에 접촉하도록 내측면이 쐐기 형상으로 이루어진 복수의 외측 가압부재(227-3,227-4);
    상기 외측 가압부재(227-3,227-4)를 상기 회전축(226-1,226-2)의 축방향으로 이동시키면 상기 내측 가압부재(227-5,227-6)가 상기 회전축(226-1,226-2)을 반경 방향으로 가압함으로써 상기 한 쌍의 회전축(226-1,226-2)이 결합되는 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  10. 제1항에 있어서,
    상기 승강구동부는, 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 승강구동수단(210)을 포함하고;
    상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동수단(210)의 회전력을 상기 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)를 구성하는 부품에 전달하기 위한 적어도 한 쌍의 회전축(226-2,226-3)이 구비되고;
    상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3) 사이에는 상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3)이 축방향에 대하여 틀어지는 편각을 흡수하는 한편, 상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3)이 축방향에 대하여 수직되는 측방향으로 편심되는 것을 흡수할 수 있는 제2커플러(228)가 연결된 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  11. 제1항에 있어서,
    상기 승강구동부는, 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 승강구동수단(210)을 포함하고;
    상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동수단(210)의 회전력을 상기 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)를 구성하는 부품에 전달하기 위한 회전축(226-1,226-2,226-3)이 구비되고;
    상기 제2조립체(2)에는 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)으로부터 전달된 회전속도를 감속시키는 감속기(223)가 구비되고;
    상기 회전축(226-1,226-2,226-3)은 축방향으로 슬라이드되면서 회전력을 전달할 수 있도록 상기 감속기(223)의 슬라이드 홈(223a)에 연결된 것;
    을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  12. 제1항에 있어서,
    상기 승강구동부는,
    상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 승강구동수단(210);
    상기 승강구동수단(210)의 회전력에 의해 회전하되 중심에서 편심된 위치에서 돌출된 캠 돌출부가 형성된 캠부재(232,233)와, 상기 캠 돌출부가 삽입되는 가이드홈이 형성되어 상기 캠부재(232,233)의 회전시 상하 직선운동하는 승강부재(235,236)에 의해 상기 적재판의 하부 일측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키되, 상기 제1조립체(1)에 구비된 제1동력전달부(230);
    상기 승강구동수단(210)의 회전력에 의해 회전하되 중심에서 편심된 위치에서 돌출된 캠 돌출부가 형성된 캠부재(252,253)와, 상기 캠 돌출부가 삽입되는 가이드홈이 형성되어 상기 캠부재(252,253)의 회전시 상하 직선운동하는 승강부재(255,256)에 의해 상기 적재판의 하부 타측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키되, 상기 제2조립체(2)에 구비된 제2동력전달부(250);
    를 포함하고,
    상기 캠부재(232,233)와 캠부재(252,253)가 360도 회전하는 경우 상기 캠 돌출부가 가이드홈 내부에서 위치가 가변되고, 상기 캠 돌출부가 가이드홈 내부에서 위치가 가변되는 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  13. 제1항에 있어서,
    상기 제1조립체(1)의 저면에 결합된 한 쌍의 제1종동바퀴(343a,343b);
    상기 제2조립체(2)의 저면에 결합된 한 쌍의 제2종동바퀴(344a,344b);
    상기 한 쌍의 제1종동바퀴(343a,343b)를 구성하는 일측의 종동바퀴(343a)와 타측의 종동바퀴(343b)는 상기 힌지축(350a,350b)과 수직되는 방향의 길이를 갖는 종동바퀴 중심축(345)을 중심으로 회동 가능하고,
    상기 한 쌍의 제2종동바퀴(344a,344b)를 구성하는 일측의 종동바퀴(344a)와 타측의 종동바퀴(344b)는 상기 힌지축(350a,350b)과 수직되는 방향의 길이를 갖는 종동바퀴 중심축(346)을 중심으로 회동 가능한 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
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