WO2021214869A1 - Elevator boarding control device for autonomous moving body - Google Patents
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Abstract
This elevator boarding control device for an autonomous moving body is provided with: an information acquisition means which acquires boarding state information indicating whether or not the autonomous moving body is in a boarded state in which the autonomous moving body has boarded the elevator, operation information relating to user operation on an input means provided for the elevator, and a door open/closed information relating to the open/closed state of the elevator door; and a boarding control means which generates a deboarding request signal for causing the autonomous moving body to deboard the elevator in the case that it is determined on the basis of the boarding state information that the autonomous moving body is in the boarded state, it is determined on the basis of the door open/closed information that the elevator door is in the open state, and it is determined on the basis of the operation information that a predetermined operation has been performed in the input means.
Description
本開示は、自律移動体のエレベータへの乗降を制御する自律移動体用のエレベータ乗降制御装置に関する。
The present disclosure relates to an elevator boarding / alighting control device for an autonomous mobile body that controls boarding / alighting of an autonomous mobile body.
従来、建物の利用者と建物内を移動するロボット等の自律移動体をエレベータのかごに載せて輸送するエレベータシステムが知られている。特許文献１には、自律移動体の輸送よりも利用者の輸送が優先されるように輸送の順番を変更する等の制御によって、利用者の利便性を向上させるエレベータシステムが提案されている。
Conventionally, an elevator system has been known in which an autonomous moving body such as a robot that moves in a building and a user of the building is placed in an elevator car and transported. Patent Document 1 proposes an elevator system that improves user convenience by controlling the order of transportation so that the transportation of the user is prioritized over the transportation of the autonomous mobile body.
しかしながら、上記特許文献１に記載のような、自律移動体の輸送よりも利用者の輸送を常に優先させる方法では、自律移動体の輸送効率を犠牲にし過ぎることになり兼ねず、エレベータシステム全体としての輸送効率が低下するという問題がある。
However, the method of always prioritizing the transportation of the user over the transportation of the autonomous mobile body as described in Patent Document 1 may sacrifice the transportation efficiency of the autonomous mobile body too much, and the elevator system as a whole may be sacrificed. There is a problem that the transportation efficiency of the elevator is reduced.
そこで、本開示の目的は、エレベータにより利用者と自律移動体を輸送する際に、利用者の利便性を確保しつつ、エレベータシステム全体としての輸送効率の低下を防ぐことができる自律移動体用のエレベータ乗降制御装置を提供することである。
Therefore, an object of the present disclosure is for an autonomous mobile body that can prevent a decrease in transportation efficiency of the elevator system as a whole while ensuring the convenience of the user when transporting the user and the autonomous mobile body by an elevator. Is to provide an elevator boarding / alighting control device.
本開示に係る第１の自律移動体用のエレベータ乗降制御装置は、自律移動体がエレベータに乗車している状態か否かを表す乗車状態情報と、エレベータに関連して設けられた入力手段における利用者の操作に関する操作情報と、エレベータのドアの開閉状態に関するドア開閉情報とを取得する情報取得手段と、乗車状態情報により、自律移動体がエレベータに乗車している状態であると判断され、ドア開閉情報により、エレベータのドアが開いている状態であると判断され、且つ、操作情報により、入力手段において予め定められた操作が行われたと判断される場合に、エレベータから自律移動体を降車させる降車要求信号を生成する乗降制御手段とを備えたものである。
The elevator boarding / alighting control device for the first autonomous moving body according to the present disclosure includes boarding state information indicating whether or not the autonomous moving body is in the elevator, and input means provided in connection with the elevator. Based on the information acquisition means for acquiring the operation information related to the user's operation and the door opening / closing information regarding the opening / closing state of the elevator door, and the riding state information, it is determined that the autonomous moving body is in the elevator. When it is determined from the door opening / closing information that the elevator door is open and it is determined from the operation information that a predetermined operation has been performed in the input means, the elevator disembarks from the autonomous moving body. It is provided with a boarding / alighting control means for generating a disembarkation request signal.
本開示に係る第２の自律移動体用のエレベータ乗降制御装置は、自律移動体がエレベータに乗車している状態か否かを表す乗車状態情報と、エレベータに関連して設けられた入力手段における利用者の操作であって、エレベータのかご内で行われた利用者の操作に関する情報操作情報と、利用者の行先階情報と、エレベータのかごの位置情報とを取得する情報取得手段と、乗車状態情報により、自律移動体がエレベータに乗車している状態であると判断され、且つ、操作情報により、エレベータのかご内で、予め定められた操作が行われたと判断される場合に、自律移動体の行先階情報の登録を取り消す登録取消信号を生成し、その後さらに、利用者の行先階情報とエレベータのかごの位置情報により、エレベータのかごが利用者の行先階に到着したと判断される場合に、自律移動体の行先階情報を再登録する登録信号を生成する乗降制御手段とを備えたものである。
The elevator boarding / alighting control device for the second autonomous moving body according to the present disclosure includes boarding state information indicating whether or not the autonomous moving body is in the elevator, and input means provided in connection with the elevator. Information acquisition means for acquiring information operation information regarding user operations performed in the elevator car, user's destination floor information, and elevator car position information, which are user operations, and boarding. When it is determined from the state information that the autonomous moving body is in the elevator, and it is determined from the operation information that a predetermined operation has been performed in the elevator car, the autonomous movement is performed. Canceling the registration of the destination floor information of the body Generates a registration cancellation signal, and then it is determined that the elevator car has arrived at the user's destination floor based on the user's destination floor information and the position information of the elevator car. In this case, it is provided with a boarding / alighting control means for generating a registration signal for re-registering the destination floor information of the autonomous moving body.
本開示に係る第１の自律移動体用のエレベータ乗降制御装置によれば、エレベータにより利用者と自律移動体を輸送する際に、利用者の利便性を確保しつつ、エレベータシステム全体としての輸送効率の低下を防ぐことができる。
According to the first elevator boarding / alighting control device for an autonomous mobile body according to the present disclosure, when transporting a user and an autonomous mobile body by an elevator, the transportation of the entire elevator system is performed while ensuring the convenience of the user. It is possible to prevent a decrease in efficiency.
本開示に係る第２の自律移動体用のエレベータ乗降制御装置によれば、エレベータにより利用者と自律移動体を輸送する際に、利用者の利便性を確保しつつ、エレベータシステム全体としての輸送効率の低下を防ぐことができる。
According to the elevator boarding / alighting control device for the second autonomous mobile body according to the present disclosure, when transporting the user and the autonomous mobile body by the elevator, the transportation of the entire elevator system is performed while ensuring the convenience of the user. It is possible to prevent a decrease in efficiency.
［第１の実施の形態］
以下、第１の実施の形態について説明する。図１は、第１の実施の形態に係る自律移動体－エレベータ連携システム１の概略構成を示す図である。この自律移動体－エレベータ連携システム１は、エレベータ２を制御するエレベータ制御装置１０と、自律移動体Ｍを制御する自律移動体制御装置３０と、自律移動体Ｍのエレベータ２への乗降を制御するエレベータ乗降制御装置２０とからなる。ここで、エレベータ乗降制御装置２０は、本開示の自律移動体用のエレベータ乗降制御装置に相当する。 [First Embodiment]
Hereinafter, the first embodiment will be described. FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of an autonomous mobile-elevator cooperation system 1 according to the first embodiment. The autonomous moving body-elevator cooperation system 1 controls an elevator control device 10 that controls the elevator 2, an autonomous moving body control device 30 that controls the autonomous moving body M, and getting on and off the autonomous moving body M to the elevator 2. It includes an elevator boarding / alighting control device 20. Here, the elevator boarding / alighting control device 20 corresponds to the elevator boarding / alighting control device for the autonomous mobile body of the present disclosure.
以下、第１の実施の形態について説明する。図１は、第１の実施の形態に係る自律移動体－エレベータ連携システム１の概略構成を示す図である。この自律移動体－エレベータ連携システム１は、エレベータ２を制御するエレベータ制御装置１０と、自律移動体Ｍを制御する自律移動体制御装置３０と、自律移動体Ｍのエレベータ２への乗降を制御するエレベータ乗降制御装置２０とからなる。ここで、エレベータ乗降制御装置２０は、本開示の自律移動体用のエレベータ乗降制御装置に相当する。 [First Embodiment]
Hereinafter, the first embodiment will be described. FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of an autonomous mobile-
エレベータ制御装置１０、エレベータ乗降制御装置２０及び自律移動体制御装置３０は、それぞれネットワーク９に接続されている。エレベータ制御装置１０とエレベータ乗降制御装置２０の間、エレベータ乗降制御装置２０と自律移動体制御装置３０の間では、ネットワーク９を経由して通信が行われる。
The elevator control device 10, the elevator boarding / alighting control device 20, and the autonomous mobile control device 30 are each connected to the network 9. Communication is performed between the elevator control device 10 and the elevator boarding / alighting control device 20, and between the elevator boarding / alighting control device 20 and the autonomous mobile body control device 30 via the network 9.
エレベータ２は、建物の昇降路３内を昇降する少なくとも一つのかご４を備えている。かご４と各階の乗り場５との間には、その階にかご４が到着した際に乗降口を開閉するドア６が設けられている。かご４内には、利用者Ｕがエレベータの利用に関する各種入力を行う第１の入力手段７ａと、利用者Ｕに対する各種情報の表示を行う第１の表示手段８ａが設けられている。また、乗り場５には、利用者Ｕがエレベータの利用に関する各種入力を行う第２の入力手段７ｂと、利用者Ｕに対する各種情報の表示を行う第２の表示手段８ｂが設けられている。
The elevator 2 is provided with at least one car 4 that goes up and down in the hoistway 3 of the building. A door 6 is provided between the car 4 and the landing 5 on each floor to open and close the entrance / exit when the car 4 arrives on that floor. In the car 4, a first input means 7a for the user U to input various inputs related to the use of the elevator and a first display means 8a for displaying various information to the user U are provided. Further, the landing 5 is provided with a second input means 7b for the user U to input various inputs related to the use of the elevator and a second display means 8b for displaying various information to the user U.
ここで、自律移動体－エレベータ連携システム１においてエレベータ２により自律移動体Ｍを輸送する場合の動作を説明する。自律移動体制御装置３０は、予め定められた移動計画に従って自律移動体Ｍを制御し、出発階の乗り場５に移動させる。自律移動体制御装置３０は、また、移動計画に従い自律移動体Ｍの出発階及び行先階に係る情報をネットワーク９を介してエレベータ乗降制御装置２０に送信する。この情報を受信すると、エレベータ乗降制御装置２０は、自律移動体Ｍの出発階から行先階までの輸送要求をネットワーク９を介してエレベータ制御装置１０に送信する。
エレベータ制御装置１０は、当該輸送要求に基づきエレベータ２のかご４を割り当てる。この割り当てられたかご４が出発階に到着しドア６が開けられると、エレベータ乗降制御装置２０は、そのかご４への乗車要求をネットワーク９を介して自律移動体制御装置３０に送信する。この乗車要求を受信すると、自律移動体制御装置３０は自律移動体Ｍをそのかご４に乗せる。このようにして自律移動体Ｍをエレベータ２に乗せる処理が行われる。 Here, the operation when the autonomous mobile body M is transported by theelevator 2 in the autonomous mobile body-elevator cooperation system 1 will be described. The autonomous mobile body control device 30 controls the autonomous mobile body M according to a predetermined movement plan and moves it to the landing 5 on the departure floor. The autonomous mobile body control device 30 also transmits information related to the departure floor and the destination floor of the autonomous mobile body M to the elevator boarding / alighting control device 20 via the network 9 according to the movement plan. Upon receiving this information, the elevator boarding / alighting control device 20 transmits a transportation request from the departure floor to the destination floor of the autonomous mobile body M to the elevator control device 10 via the network 9.
Theelevator control device 10 allocates the car 4 of the elevator 2 based on the transportation request. When the assigned car 4 arrives at the departure floor and the door 6 is opened, the elevator boarding / alighting control device 20 transmits a boarding request for the car 4 to the autonomous mobile control device 30 via the network 9. Upon receiving this boarding request, the autonomous mobile body control device 30 puts the autonomous mobile body M in the car 4. In this way, the process of placing the autonomous mobile body M on the elevator 2 is performed.
エレベータ制御装置１０は、当該輸送要求に基づきエレベータ２のかご４を割り当てる。この割り当てられたかご４が出発階に到着しドア６が開けられると、エレベータ乗降制御装置２０は、そのかご４への乗車要求をネットワーク９を介して自律移動体制御装置３０に送信する。この乗車要求を受信すると、自律移動体制御装置３０は自律移動体Ｍをそのかご４に乗せる。このようにして自律移動体Ｍをエレベータ２に乗せる処理が行われる。 Here, the operation when the autonomous mobile body M is transported by the
The
エレベータ乗降制御装置２０は、自律移動体Ｍがかご４に乗車している状態において、利用者により第１の入力手段７ａ又は第２の入力手段７ｂを介して予め定められた操作が行われたか否かを監視する。利用者によりその予め定められた操作が行われた場合は、エレベータ乗降制御装置２０は、自律移動体Ｍの輸送よりも利用者の輸送が優先的に行われるように、かご４が自律移動体Ｍの行先階に到着したか否かに関わらず、かご４から自律移動体Ｍを降車させる降車要求信号を生成し、自律移動体制御装置３０に送信する。自律移動体制御装置３０は、この降車要求信号を受信すると、自律移動体Ｍをかご４から降車させる。これにより、自律移動体Ｍは出発階の乗り場５に戻る。また、利用者Ｕは自律移動体Ｍの代わりにかご４に乗車し行先階まで移動できるようになる。
Whether the elevator boarding / alighting control device 20 has been subjected to a predetermined operation by the user via the first input means 7a or the second input means 7b while the autonomous mobile body M is in the car 4. Monitor whether or not. When the user performs the predetermined operation, in the elevator boarding / alighting control device 20, the car 4 is an autonomous mobile body so that the user's transportation is prioritized over the transportation of the autonomous mobile body M. Regardless of whether or not the vehicle has arrived at the destination floor of the M, a disembarkation request signal for disembarking the autonomous mobile M is generated from the car 4 and transmitted to the autonomous mobile control device 30. Upon receiving this disembarkation request signal, the autonomous mobile body control device 30 disembarks the autonomous mobile body M from the car 4. As a result, the autonomous mobile body M returns to the platform 5 on the departure floor. Further, the user U can get on the car 4 instead of the autonomous mobile body M and move to the destination floor.
一方、上記監視において、利用者により予め定められた操作が行われない場合は、エレベータ乗降制御装置２０は、自律移動体Ｍを載せたかご４を行先階に輸送するべく、他の特段の事情が無い限り、かご４が自律移動体Ｍの行先階に到着するまでは、かご４から自律移動体Ｍを降車させる降車要求信号を生成しない。
On the other hand, in the above monitoring, if a predetermined operation is not performed by the user, the elevator boarding / alighting control device 20 has other special circumstances in order to transport the car 4 carrying the autonomous mobile body M to the destination floor. Unless there is, the disembarkation request signal for disembarking the autonomous mobile M is not generated from the car 4 until the car 4 arrives at the destination floor of the autonomous mobile M.
このように、この自律移動体－エレベータ連携システム１では、エレベータ制御装置１０が、自律移動体Ｍの輸送要求に基づきエレベータ２のかご４を割り当て、その輸送を行う状況において、利用者により予め定められた操作が行われたと判断された場合に限り、自律移動体Ｍをかご４から降車させ利用者の輸送を優先させるようにしている。すなわち、利用者が希望する場合にのみ利用者の輸送を優先させるための調整を行うようにしている。言い換えれば、利用者が希望しない場合にはそのような調整は行われず、輸送効率のため、利用者の利便性を多少犠牲にしてでも自律移動体Ｍの輸送が優先される場合がある。そのため、利用者の利便性を確保しつつシステム全体の輸送効率の低下を防ぐことができる。
As described above, in the autonomous mobile-elevator cooperation system 1, the elevator control device 10 allocates the car 4 of the elevator 2 based on the transportation request of the autonomous mobile M, and determines in advance by the user in the situation of carrying out the transportation. Only when it is determined that the operation has been performed, the autonomous mobile body M is disembarked from the car 4 to give priority to the transportation of the user. That is, adjustments are made to prioritize the transportation of the user only when the user desires. In other words, if the user does not wish, such adjustment is not made, and for the sake of transportation efficiency, the transportation of the autonomous mobile body M may be prioritized even if the convenience of the user is sacrificed to some extent. Therefore, it is possible to prevent a decrease in the transportation efficiency of the entire system while ensuring the convenience of the user.
図２は、エレベータ制御装置１０の構成例を示すブロック図である。エレベータ制御装置１０は、図２に示すように、第１の通信部１１と、操作検出部１２と、輸送要求管理部１３と、かご割当部１４と、エレベータ制御部１５と、表示制御部１６と、第１の記憶部１８とを備えている。
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the elevator control device 10. As shown in FIG. 2, the elevator control device 10 includes a first communication unit 11, an operation detection unit 12, a transportation request management unit 13, a car allocation unit 14, an elevator control unit 15, and a display control unit 16. And a first storage unit 18.
第１の記憶部１８には、エレベータ制御装置１０で用いられる各種情報が記憶されている。具体的には、第１の記憶部１８には、輸送要求登録情報１ａ、かご割当情報１ｂ、かご位置情報１ｃ、ドア開閉情報１ｄ、第１の入力手段７ａ及び第２の入力手段７ｂにおける利用者Ｕの操作に関する操作情報１ｅ等が記憶されている。また、第１の記憶部１８には、エレベータ乗降制御装置２０から受信した表示情報２ｂが記憶されている。
Various information used in the elevator control device 10 is stored in the first storage unit 18. Specifically, the first storage unit 18 is used by the transportation request registration information 1a, the car allocation information 1b, the car position information 1c, the door opening / closing information 1d, the first input means 7a, and the second input means 7b. The operation information 1e and the like related to the operation of the person U are stored. Further, the display information 2b received from the elevator boarding / alighting control device 20 is stored in the first storage unit 18.
第１の通信部１１は、ネットワーク９に接続して通信を行う。第１の通信部１１は、エレベータ乗降制御装置２０に対し、自律移動体Ｍのエレベータ２への乗降制御に必要な各種情報を定期的に又は随時送信する。具体的には、第１の通信部１１は、エレベータ乗降制御装置２０に対し、第１の記憶部１８に記憶されている輸送要求登録情報１ａ、かご割当情報１ｂ、かご位置情報１ｃ、ドア開閉情報１ｄ、操作情報１ｅ等を送信する。
The first communication unit 11 connects to the network 9 to perform communication. The first communication unit 11 periodically or at any time transmits various information necessary for boarding / alighting control of the autonomous mobile body M to the elevator 2 to the elevator boarding / alighting control device 20. Specifically, the first communication unit 11 tells the elevator boarding / alighting control device 20 that the transportation request registration information 1a, the car allocation information 1b, the car position information 1c, and the door opening / closing stored in the first storage unit 18 are stored. Information 1d, operation information 1e, etc. are transmitted.
また、第１の通信部１１は、エレベータ乗降制御装置２０から、自律移動体Ｍの輸送要求に関する情報、自律移動体Ｍがエレベータ２を乗車又は降車する際にドア６を開けた状態に維持することを要求する信号、その要求を取り消す信号、第１の表示手段８ａと第２の表示手段８ｂのいずれか一方又は両方に表示させる表示情報２ｂ等を受信する。
Further, the first communication unit 11 maintains the information regarding the transportation request of the autonomous mobile body M from the elevator boarding / alighting control device 20 and the door 6 in an open state when the autonomous mobile body M gets on or off the elevator 2. It receives a signal requesting that, a signal canceling the request, display information 2b to be displayed on either or both of the first display means 8a and the second display means 8b, and the like.
操作検出部１２は、第１の入力手段７ａ及び第２の入力手段７ｂにおける利用者Ｕの操作を検出する。第１の入力手段７ａは、かご４内の壁面に設けられた機械式ボタン、タッチパネル等であってもよいし、利用者Ｕによりかご４内に持ち込まれ、機械式ボタン、タッチパネル等による操作と同様な操作を可能にするアプリケーションソフトウェアがインストールされた携帯端末であってもよい。また、第２の入力手段７ｂは、乗り場５の壁面に設けられた機械式ボタン、タッチパネル等であってもよいし、利用者Ｕにより乗り場５に持ち込まれ、機械式ボタン、タッチパネル等による操作と同様な操作を可能にするアプリケーションソフトウェアがインストールされた携帯端末であってもよい。操作検出部１２は、利用者Ｕの操作として、例えば、ボタンが押下された順番、長さ、タッチパネルの画面が指でなぞられた方向、軌跡等の操作を検出する。この検出された利用者Ｕの操作に関する操作情報１ｅは第１の記憶部１８に記憶される。
The operation detection unit 12 detects the operation of the user U in the first input means 7a and the second input means 7b. The first input means 7a may be a mechanical button, a touch panel, or the like provided on the wall surface in the car 4, or may be brought into the car 4 by the user U and operated by the mechanical button, the touch panel, or the like. It may be a mobile terminal on which application software that enables similar operations is installed. Further, the second input means 7b may be a mechanical button, a touch panel or the like provided on the wall surface of the landing 5, or may be brought to the landing 5 by the user U and operated by the mechanical button, the touch panel or the like. It may be a mobile terminal on which application software that enables similar operations is installed. The operation detection unit 12 detects, for example, the order in which the buttons are pressed, the length, the direction in which the screen of the touch panel is traced by the finger, the locus, and the like as the operations of the user U. The detected operation information 1e regarding the operation of the user U is stored in the first storage unit 18.
輸送要求管理部１３は、利用者Ｕ及び自律移動体Ｍの出発階から行先階までの輸送要求を受け付け、第１の記憶部１８に登録（記憶）し管理する。輸送要求管理部１３は、輸送要求に係る輸送が完了した場合又はその輸送要求が取り消された場合にその登録を削除する。利用者Ｕからの輸送要求は、第１の入力手段７ａ及び／又は第２の入力手段７ｂにおける利用者Ｕの操作により入力され、自律移動体Ｍの輸送要求は、エレベータ乗降制御装置２０からその情報が受信される。
The transportation request management unit 13 receives transportation requests from the departure floor to the destination floor of the user U and the autonomous mobile body M, and registers (stores) them in the first storage unit 18 for management. The transportation request management unit 13 deletes the registration when the transportation related to the transportation request is completed or when the transportation request is canceled. The transportation request from the user U is input by the operation of the user U in the first input means 7a and / or the second input means 7b, and the transportation request of the autonomous mobile body M is transmitted from the elevator boarding / alighting control device 20. Information is received.
かご割当部１４は、上記登録された輸送要求ごとに、その輸送を実行させるかご４を割り当てる。このとき、かご割当部１４は、輸送要求に係る出発階情報、行先階情報、かご４の現在階情報等の情報に基づいて、輸送コストを最小化し、輸送効率を最大化するかご４を割り当てる。これにより、各輸送要求が、どのかご４で、どの順序で実行されるかの予定が定められる。輸送要求に対するかご４の割り当てに関するかご割当情報１ｂは、第１の記憶部１８に記憶される。かご割当部１４は、利用者Ｕ又は自律移動体Ｍが割り当てられたかご４に乗車できなかった場合、改めてかご４を割り当てる。
The car allocation unit 14 allocates the car 4 for executing the transportation for each of the above-registered transportation requests. At this time, the car allocation unit 14 allocates the car 4 that minimizes the transportation cost and maximizes the transportation efficiency based on the information such as the departure floor information, the destination floor information, and the current floor information of the car 4 related to the transportation request. .. As a result, each transportation request is scheduled to be executed in which car 4 and in what order. The car allocation information 1b regarding the allocation of the car 4 to the transportation request is stored in the first storage unit 18. When the user U or the autonomous mobile body M cannot get in the assigned car 4, the car allocation unit 14 allocates the car 4 again.
エレベータ制御部１５は、エレベータ２の一連の動作を制御することによって、登録された輸送要求を順次実行する。エレベータ制御部１５は、第１の記憶部１８に記憶されている輸送要求登録情報１ａ、かご割当情報１ｂ等に基づいて、かご４の出発と到着、ドア６の開け閉めを制御する。エレベータ制御部１５により制御されるかごの位置（現在階等）に関するかご位置情報１ｃと、ドア６の開閉状態に関するドア開閉情報１ｄは、第１の記憶部１８に記憶される。エレベータ制御部１５は、実行中の輸送要求が途中で取り消された場合、その輸送要求の実行に係る動作をそこで終了させる。
The elevator control unit 15 sequentially executes the registered transportation requests by controlling a series of operations of the elevator 2. The elevator control unit 15 controls the departure and arrival of the car 4 and the opening and closing of the door 6 based on the transportation request registration information 1a, the car allocation information 1b, and the like stored in the first storage unit 18. The car position information 1c regarding the car position (current floor, etc.) controlled by the elevator control unit 15 and the door open / close information 1d regarding the open / closed state of the door 6 are stored in the first storage unit 18. When the transportation request being executed is canceled in the middle, the elevator control unit 15 ends the operation related to the execution of the transportation request there.
表示制御部１６は、第１の表示手段８ａ及び第２の表示手段８ｂにおける各種表示を制御する。表示制御部１６は、エレベータ乗降制御装置２０から、第１の表示手段８ａと第２の表示手段８ｂのいずれか一方又は両方に表示させる表示情報２ｂを受信し、受信した表示情報２ｂを第１の表示手段８ａ及び／又は第２の表示手段８ｂに表示させる。
The display control unit 16 controls various displays on the first display means 8a and the second display means 8b. The display control unit 16 receives the display information 2b to be displayed on either or both of the first display means 8a and the second display means 8b from the elevator boarding / alighting control device 20, and receives the received display information 2b as the first display information 2b. Is displayed on the display means 8a and / or the second display means 8b.
図３は、エレベータ乗降制御装置２０の構成例を示すブロック図である。エレベータ乗降制御装置２０は、図３に示すように、第２の通信部２１と、乗降制御部２２と、報知部２３と、第２の記憶部２８とを備えている。ここで、第２の通信部２１は、本開示の情報取得手段に相当する。
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the elevator boarding / alighting control device 20. As shown in FIG. 3, the elevator boarding / alighting control device 20 includes a second communication unit 21, a boarding / alighting control unit 22, a notification unit 23, and a second storage unit 28. Here, the second communication unit 21 corresponds to the information acquisition means of the present disclosure.
第２の通信部２１は、ネットワーク９に接続して通信を行う。第２の通信部２１は、エレベータ制御装置１０から、輸送要求登録情報１ａ、かご割当情報１ｂ、かご位置情報１ｃ、ドア開閉情報１ｄ、操作情報１ｅ等を受信する。
The second communication unit 21 connects to the network 9 to perform communication. The second communication unit 21 receives the transportation request registration information 1a, the car allocation information 1b, the car position information 1c, the door opening / closing information 1d, the operation information 1e, and the like from the elevator control device 10.
また、第２の通信部２１は、エレベータ制御装置１０に対し、自律移動体制御装置３０から受信し第２の記憶部２８に記憶している情報、乗降制御部２２により生成された制御信号等を送信する。具体的には、第２の通信部２１は、エレベータ制御装置１０に対し、自律移動体Ｍの輸送要求に関する情報、自律移動体Ｍがエレベータ２を乗車又は降車する際にドア６を開けた状態で維持することを要求する信号、その要求を取り消す信号等を送信する。
Further, the second communication unit 21 causes the elevator control device 10 to receive information received from the autonomous mobile control device 30 and stored in the second storage unit 28, a control signal generated by the boarding / alighting control unit 22, and the like. To send. Specifically, the second communication unit 21 informs the elevator control device 10 about the transportation request of the autonomous mobile body M, and the state in which the door 6 is opened when the autonomous mobile body M gets on or off the elevator 2. Sends a signal requesting maintenance, a signal canceling the request, and the like.
また、第２の通信部２１は、自律移動体制御装置３０から、自律移動体Ｍの輸送要求に関する輸送要求情報３ｄ、自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態か否かを表す乗車状態情報３ｅ等を受信する。
Further, the second communication unit 21 receives the transportation request information 3d regarding the transportation request of the autonomous mobile body M from the autonomous mobile body control device 30, and the boarding indicating whether or not the autonomous mobile body M is in the elevator 2. Receives state information 3e and the like.
また、第２の通信部２１は、自律移動体制御装置３０に対し、エレベータ制御装置１０から受信し第２の記憶部２８に記憶している情報、乗降制御部２２により生成された制御信号等を送信する。具体的には、第２の通信部２１は、自律移動体制御装置３０に対し、自律移動体Ｍの輸送要求に割り当てられたかご４の情報、自律移動体Ｍをかご４に乗車させるための乗車要求信号、自律移動体Ｍをかご４から降車させるための降車要求信号等を送信する。
Further, the second communication unit 21 causes the autonomous mobile control device 30 to receive information received from the elevator control device 10 and stored in the second storage unit 28, a control signal generated by the boarding / alighting control unit 22, and the like. To send. Specifically, the second communication unit 21 causes the autonomous mobile control device 30 to get the information of the car 4 assigned to the transportation request of the autonomous mobile M, and the autonomous mobile M to ride in the car 4. A boarding request signal, a disembarkation request signal for disembarking the autonomous mobile body M from the car 4, and the like are transmitted.
報知部２３は、第１の入力手段７ａ又は第２の入力手段７ｂにおいて利用者Ｕが予め定められた操作を行うことにより自律移動体Ｍの輸送よりも利用者Ｕの輸送を優先させることができることを利用者Ｕに知らせるための表示情報２ｂを生成し、第２の通信部２１によりエレベータ制御装置１０の第１の通信部１１に送信する。この表示情報２ｂは、エレベータ制御装置１０表示制御部１６により、エレベータ２のかご４内に設けられた第１の表示手段８ａと、乗り場５に設けられた第２の表示手段８ｂのいずれか一方又は両方に表示される。なお、表示情報２ｂは、たとえば上記予め定められた操作を行うことによりエレベータ２から自律移動体Ｍを降車させることができることを利用者Ｕに知らせるものであってもよい。表示情報２ｂは、文字のみからなる情報であってもよいし、静止画又は動画からなる情報であってもよい。
The notification unit 23 may prioritize the transportation of the user U over the transportation of the autonomous mobile body M by performing a predetermined operation in the first input means 7a or the second input means 7b. Display information 2b for notifying the user U of what can be done is generated, and is transmitted by the second communication unit 21 to the first communication unit 11 of the elevator control device 10. The display information 2b is one of the first display means 8a provided in the car 4 of the elevator 2 and the second display means 8b provided in the landing 5 by the elevator control device 10 display control unit 16. Or it is displayed on both. The display information 2b may inform the user U that the autonomous mobile body M can be disembarked from the elevator 2 by performing the above-mentioned predetermined operation, for example. The display information 2b may be information consisting of only characters, or information consisting of still images or moving images.
第２の記憶部２８には、エレベータ乗降制御装置２０で用いられる各種情報が記憶されている。具体的には、第２の記憶部２８には、第２の通信部２１によりエレベータ制御装置１０から受信した、輸送要求登録情報１ａ、かご割当情報１ｂ、かご位置情報１ｃ、ドア開閉情報１ｄ、操作情報１ｅ等が記憶されている。また、第２の記憶部２８には、後に説明する、特定操作情報２ａ、表示情報２ｂ等が記憶されている。また、第２の記憶部２８には、第２の通信部２１により自律移動体制御装置３０から受信した、輸送要求情報３ｄ、乗車状態情報３ｅ等が記憶されている。
The second storage unit 28 stores various information used in the elevator boarding / alighting control device 20. Specifically, in the second storage unit 28, the transportation request registration information 1a, the car allocation information 1b, the car position information 1c, and the door opening / closing information 1d received from the elevator control device 10 by the second communication unit 21. Operation information 1e and the like are stored. Further, the second storage unit 28 stores specific operation information 2a, display information 2b, and the like, which will be described later. Further, the second storage unit 28 stores the transportation request information 3d, the boarding state information 3e, and the like received from the autonomous mobile control device 30 by the second communication unit 21.
特定操作情報２ａは、第１の入力手段７ａ又は第２の入力手段７ｂにおいて利用者Ｕにより行われる操作のうち、自律移動体Ｍの輸送よりも利用者Ｕの輸送を優先することを希望する利用者Ｕの意思を表すものとして予め定められた操作に関する情報である。
The specific operation information 2a desires to prioritize the transportation of the user U over the transportation of the autonomous mobile body M among the operations performed by the user U in the first input means 7a or the second input means 7b. This is information related to a predetermined operation that represents the intention of the user U.
この予め定められた操作としては、第１の入力手段７ａ又は第２の入力手段７ｂに設けられた１つのボタンを所定時間以上継続して押す第１の操作、２以上のボタンを同時に押す第２の操作、２以上のボタンを所定の順番で押す第３の操作、第１の入力手段７ａと第２の入力手段７ｂがタッチパネルである場合に、指でタッチパネルの画面を所定の方向または軌跡になぞる第４の操作のいずれかを含むものとすることができる。
As this predetermined operation, the first operation of continuously pressing one button provided on the first input means 7a or the second input means 7b for a predetermined time or longer, and the second or more buttons being pressed at the same time. Operation 2, pressing two or more buttons in a predetermined order Third operation, when the first input means 7a and the second input means 7b are touch panels, the screen of the touch panel is pressed in a predetermined direction or locus with a finger. It can include any of the fourth operations to be traced.
たとえば、戸開ボタン、上下ボタン又は行先階ボタンを所定時間以上継続して押す操作、戸開ボタン、戸閉ボタン、上下ボタン及び行先階ボタンのうち２以上のボタンを同時に押す操作、戸開ボタン、戸閉ボタン、上下ボタン及び行先階ボタンのうち２以上のボタンを所定の順番で押す操作、タッチパネルの画面を上下左右の一定方向になぞる操作、タッチパネルの画面をＬ字状になぞる操作等を予め定められた操作とすることができる。また、上記例示する操作のうち２種類以上の操作を上記予め定められた操作とすることもできる。
For example, an operation of continuously pressing the door open button, the up / down button or the destination floor button for a predetermined time or longer, an operation of pressing two or more of the door open button, the door close button, the up / down button and the destination floor button at the same time, and the door open button. , Pressing two or more of the door close button, up / down button, and destination floor button in a predetermined order, tracing the touch panel screen in a fixed direction up / down / left / right, tracing the touch panel screen in an L shape, etc. It can be a predetermined operation. Further, two or more types of operations among the above-exemplified operations can be set as the above-mentioned predetermined operations.
乗降制御部２２は、自律移動体Ｍのエレベータ２への乗降に関し、エレベータ制御装置１０と自律移動体制御装置３０の間の通信を仲介する。また、乗降制御部２２は、エレベータ制御装置１０と自律移動体制御装置３０から受信した各種情報や信号に基づいて、自律移動体Ｍのエレベータ２への乗降を制御するための制御信号を生成し、第２の通信部２１によりエレベータ制御装置１０又は自律移動体制御装置３０に送信する。
The boarding / alighting control unit 22 mediates communication between the elevator control device 10 and the autonomous mobile body control device 30 regarding boarding / alighting of the autonomous mobile body M to / from the elevator 2. Further, the boarding / alighting control unit 22 generates a control signal for controlling the boarding / alighting of the autonomous moving body M to the elevator 2 based on various information and signals received from the elevator control device 10 and the autonomous moving body control device 30. , The second communication unit 21 transmits to the elevator control device 10 or the autonomous mobile control device 30.
具体的には、乗降制御部２２は、自律移動体制御装置３０から輸送要求情報３ｄを受信し、その輸送要求に関する情報をエレベータ制御装置１０に送信する。そして、エレベータ制御装置１０からその輸送要求に割り当てられたかご４の情報を受信し、自律移動体制御装置３０に転送する。乗降制御部２２は、何らかの理由により自律移動体Ｍが割り当てられたかご４に乗車できなかった場合は、自律移動体Ｍの輸送要求に改めて割り当てられたかご４の情報をエレベータ制御装置１０から受信し、自律移動体制御装置３０に転送する。
Specifically, the boarding / alighting control unit 22 receives the transportation request information 3d from the autonomous mobile control device 30, and transmits the information regarding the transportation request to the elevator control device 10. Then, the elevator control device 10 receives the information of the car 4 assigned to the transportation request and transfers the information to the autonomous mobile control device 30. When the boarding / alighting control unit 22 cannot get in the car 4 to which the autonomous mobile body M is assigned for some reason, the boarding / alighting control unit 22 receives the information of the car 4 newly assigned to the transportation request of the autonomous mobile body M from the elevator control device 10. Then, it is transferred to the autonomous mobile control device 30.
その後、乗降制御部２２は、エレベータ制御装置１０から受信したかご位置情報１ｃとドア開閉情報１ｄとを参照して、自律移動体Ｍの輸送要求に割り当てられたかご４がその輸送要求に係る出発階に到着し且つそのかご４と乗り場５との間のドア６が開いた状態（以下、乗降可能状態と称す。）であるか否かの監視を行う。そして、乗降可能状態であると判断された場合、乗降制御部２２は、自律移動体Ｍをかご４に乗車させるための乗車要求信号を生成し自律移動体制御装置３０に送信するとともに、ドア６を開けた状態で維持することを要求する信号を生成しエレベータ制御装置１０に送信する。その後、乗降制御部２２は、自律移動体制御装置３０から自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態であることを表す乗車状態情報３ｅを受信すると、ドア６を開けた状態で維持することの要求を取り消す信号を生成しエレベータ制御装置１０に送信する。
After that, the boarding / alighting control unit 22 refers to the car position information 1c and the door opening / closing information 1d received from the elevator control device 10, and the car 4 assigned to the transportation request of the autonomous mobile body M departs for the transportation request. It monitors whether or not the vehicle has arrived on the floor and the door 6 between the car 4 and the landing 5 is open (hereinafter referred to as a boarding / alighting state). Then, when it is determined that the boarding / alighting state is possible, the boarding / alighting control unit 22 generates a boarding request signal for getting the autonomous moving body M into the car 4 and transmits the boarding request signal to the autonomous moving body control device 30 and the door 6. Generates a signal requesting that the elevator be kept open and transmits it to the elevator control device 10. After that, when the boarding / alighting control unit 22 receives the boarding state information 3e indicating that the autonomous moving body M is in the elevator 2 from the autonomous moving body control device 30, the boarding / alighting control unit 22 keeps the door 6 open. A signal for canceling the request is generated and transmitted to the elevator control device 10.
その後、乗降制御部２２は、エレベータ制御装置１０から受信したかご位置情報１ｃと、ドア開閉情報１ｄとを参照して、自律移動体Ｍの輸送要求に割り当てられたかご４がその輸送要求に係る行先階に到着し且つそのかご４と乗り場５との間のドア６が開いた状態であるか否かの監視を行う。そして、そのような状態であると判断された場合、乗降制御部２２は、自律移動体Ｍをかご４から降車させるための降車要求信号を生成し自律移動体制御装置３０に送信するとともに、ドア６を開けた状態で維持することを要求する信号を生成しエレベータ制御装置１０に送信する。その後、乗降制御部２２は、自律移動体制御装置３０から自律移動体Ｍがエレベータ２から降車した状態であることを表す乗車状態情報３ｅを受信すると、ドア６を開けた状態で維持することの要求を取り消す信号を生成しエレベータ制御装置１０に送信する。
After that, the boarding / alighting control unit 22 refers to the car position information 1c received from the elevator control device 10 and the door opening / closing information 1d, and the car 4 assigned to the transportation request of the autonomous mobile body M relates to the transportation request. It monitors whether or not the door 6 has arrived at the destination floor and the door 6 between the car 4 and the landing 5 is open. Then, when it is determined that the state is such, the boarding / alighting control unit 22 generates a disembarkation request signal for disembarking the autonomous mobile body M from the car 4 and transmits the disembarkation request signal to the autonomous mobile body control device 30 and the door. A signal requesting that 6 be kept open is generated and transmitted to the elevator control device 10. After that, when the boarding / alighting control unit 22 receives the boarding state information 3e indicating that the autonomous moving body M has disembarked from the elevator 2 from the autonomous moving body control device 30, the boarding / alighting control unit 22 keeps the door 6 open. A signal for canceling the request is generated and transmitted to the elevator control device 10.
また、乗降制御部２２は、上記乗降可能状態の間、本開示に係る処理として、自律移動体Ｍの輸送よりも利用者Ｕの輸送を優先させる処理の実行を要する状態であるか否かの監視を行い、そのような状態であると判断された場合、利用者Ｕの輸送が優先的に行われるように、エレベータ２による自律移動体Ｍの輸送予定に変更をもたらす制御信号を生成する。このとき、自律移動体Ｍの輸送よりも利用者Ｕの輸送を優先させる処理の実行を要する状態は、少なくとも自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態であり、且つ、第１の入力手段７ａ又は第２の入力手段７ｂにおいて利用者Ｕによる予め定められた操作が行われた状態とすることができる。
Further, whether or not the boarding / alighting control unit 22 is in a state requiring execution of a process for prioritizing the transportation of the user U over the transportation of the autonomous mobile body M as the process according to the present disclosure during the boarding / alighting possible state. When monitoring is performed and it is determined that the situation is such, a control signal for changing the transportation schedule of the autonomous mobile body M by the elevator 2 is generated so that the transportation of the user U is preferentially performed. At this time, the state requiring execution of the process of prioritizing the transportation of the user U over the transportation of the autonomous mobile body M is at least the state in which the autonomous mobile body M is on the elevator 2 and the first input. A predetermined operation by the user U can be performed in the means 7a or the second input means 7b.
具体的には、乗降制御部２２は、第２の記憶部２８に記憶されている、乗車状態情報３ｅ、ドア開閉情報１ｄ、操作情報１ｅ及び特定操作情報２ａを参照して、自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態であり、エレベータ２のドア６が開いた状態であり、且つ、第１の入力手段７ａ又は第２の入力手段７ｂにおいて利用者Ｕにより予め定められた操作が行われた状態であるか否かの監視を行い、そのような状態である場合、自律移動体Ｍをかご４から降車させるための降車要求信号を生成し自律移動体制御装置３０に送信する。
Specifically, the boarding / alighting control unit 22 refers to the boarding state information 3e, the door opening / closing information 1d, the operation information 1e, and the specific operation information 2a stored in the second storage unit 28, and the autonomous moving body M Is in the state of being in the elevator 2, the door 6 of the elevator 2 is open, and the operation predetermined by the user U in the first input means 7a or the second input means 7b is performed. It monitors whether or not it has been performed, and if it is in such a state, it generates a disembarkation request signal for disembarking the autonomous moving body M from the car 4 and transmits it to the autonomous moving body control device 30.
ここで、図４に示すフローチャートを参照して、乗降制御部２２により行われる本開示に係る処理の流れについて説明する。乗降制御部２２は、上記乗降可能状態であるとの判断されたことを受けて、本開示に係る処理として、まず、乗車状態情報３ｅに基づいて自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態では無いと判定された場合は（ステップＳ１１、ＮＯ）、ステップＳ１２に進み、エレベータ２が引き続き乗降可能状態であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態では無いと判定された場合としては、例えば乗車ルート上の何らかの障害により自律移動体Ｍが乗車できなかった場合が考えられる。また、ステップＳ１２の、乗降可能状態であるか否かは、第２の記憶部２８に記憶されている、かご位置情報１ｃと、ドア開閉情報１ｄとを参照して、自律移動体Ｍの輸送要求に割り当てられたかご４がその輸送要求に係る出発階に到着し且つそのかご４と乗り場５との間のドア６が開いた状態であるか否かを判定することによって行う。ステップＳ１２において、乗降可能状態では無いと判定された場合、例えば自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車していない状態で、ドア６が閉まった場合は（ステップＳ１２、ＮＯ）、そこで処理を終了する。一方、引き続き乗降可能状態であると判定された場合は（ステップＳ１２、ＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。
Here, with reference to the flowchart shown in FIG. 4, the flow of processing according to the present disclosure performed by the boarding / alighting control unit 22 will be described. In response to the determination that the boarding / alighting control unit 22 is in the boarding / alighting possible state, as the process according to the present disclosure, first, the autonomous mobile body M is boarding the elevator 2 based on the boarding state information 3e. It is determined whether or not it is in a state (step S11). If it is determined in step S11 that the autonomous mobile body M is not in the elevator 2 (steps S11, NO), the process proceeds to step S12 to determine whether the elevator 2 can continue to get on and off. Determine (step S12). When it is determined that the autonomous mobile body M is not in the elevator 2 state, for example, it is conceivable that the autonomous mobile body M cannot board due to some obstacle on the boarding route. Further, in step S12, whether or not the vehicle can get on and off is determined by referring to the car position information 1c and the door opening / closing information 1d stored in the second storage unit 28, and the autonomous moving body M is transported. This is done by determining whether the car 4 assigned to the request has arrived at the departure floor for the transportation request and the door 6 between the car 4 and the landing 5 is open. If it is determined in step S12 that the vehicle is not in the boarding / alighting state, for example, if the door 6 is closed while the autonomous mobile body M is not in the elevator 2 (step S12, NO), the process ends there. .. On the other hand, if it is determined that the passenger can continue to get on and off (step S12, NO), the process returns to step S11.
ステップＳ１１において、自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態であると判定された場合は（ステップＳ１１、ＹＥＳ）、ドア開閉情報１ｄに基づいてドア６が開いた状態であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３において、ドア６が開いた状態では無いと判定された場合は（ステップＳ１３、ＮＯ）、ステップＳ１２に進み、ステップＳ１２以降の処理が行われる。一方、ステップＳ１３において、ドア６が開いた状態であると判定された場合は（ステップＳ１３、ＹＥＳ）、操作情報１ｅを特定操作情報２ａと比較することによって、利用者Ｕにより予め定められた操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ１４）。
If it is determined in step S11 that the autonomous mobile body M is in the elevator 2 (YES in steps S11), whether or not the door 6 is in the open state based on the door opening / closing information 1d. Is determined (step S13). If it is determined in step S13 that the door 6 is not in the open state (step S13, NO), the process proceeds to step S12, and the processes after step S12 are performed. On the other hand, in step S13, when it is determined that the door 6 is in the open state (step S13, YES), the operation information 1e is compared with the specific operation information 2a, so that the operation predetermined by the user U is performed. Is determined (step S14).
ステップＳ１４において、予め定められた操作が行われていないと判定された場合は（ステップＳ１４、ＮＯ）、ステップＳ１２に進み、ステップＳ１２以降の処理が行われる。一方、ステップＳ１４において、予め定められた操作が行われたと判定された場合は（ステップＳ１４、ＹＥＳ）、自律移動体Ｍをかご４から降車させるための一連の処理を行い（ステップＳ１５）、処理を終了する。自律移動体Ｍをかご４から降車させるための一連の処理としては、まず、自律移動体Ｍをかご４から降車させるための降車要求信号を生成し自律移動体制御装置３０に送信するとともに、ドア６を開けた状態で維持することを要求する信号を生成しエレベータ制御装置１０に送信する。そして、自律移動体制御装置３０から自律移動体Ｍがエレベータ２から降車した状態であることを表す乗車状態情報３ｅを受信すると、ドア６を開けた状態で維持することの要求を取り消す信号を生成しエレベータ制御装置１０に送信する。
If it is determined in step S14 that the predetermined operation has not been performed (step S14, NO), the process proceeds to step S12, and the processes after step S12 are performed. On the other hand, if it is determined in step S14 that a predetermined operation has been performed (step S14, YES), a series of processes for disembarking the autonomous mobile body M from the car 4 is performed (step S15), and the process is performed. To finish. As a series of processes for disembarking the autonomous mobile body M from the car 4, first, a disembarkation request signal for disembarking the autonomous mobile body M from the car 4 is generated and transmitted to the autonomous mobile body control device 30 and the door. A signal requesting that 6 be kept open is generated and transmitted to the elevator control device 10. Then, when the autonomous mobile body control device 30 receives the boarding state information 3e indicating that the autonomous mobile body M has disembarked from the elevator 2, it generates a signal for canceling the request to keep the door 6 open. It is transmitted to the elevator control device 10.
エレベータ乗降制御装置２０の各構成は、図５に示す、プロセッサ５１、メモリ５２及び信号入出力部５３を持ったコンピュータにより構成されている。第２の通信部２１、乗降制御部２２及び報知部２３の機能は、このコンピュータにより実現される。即ち、コンピュータのメモリ５２には、第２の通信部２１、乗降制御部２２及び報知部２３の機能を実現するためのプログラム（エレベータ乗降制御プログラム）が格納されている。また、第２の記憶部２８に記憶される各種情報は、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に格納されたプログラムに基づいて、エレベータ乗降制御装置２０の機能に関する演算処理を実行する。
Each configuration of the elevator boarding / alighting control device 20 is composed of a computer having a processor 51, a memory 52, and a signal input / output unit 53 as shown in FIG. The functions of the second communication unit 21, the boarding / alighting control unit 22, and the notification unit 23 are realized by this computer. That is, the memory 52 of the computer stores a program (elevator boarding / alighting control program) for realizing the functions of the second communication unit 21, the boarding / alighting control unit 22, and the notification unit 23. Further, various information stored in the second storage unit 28 is stored in the memory 52. The processor 51 executes arithmetic processing related to the function of the elevator boarding / alighting control device 20 based on the program stored in the memory 52.
図６は、自律移動体制御装置３０の構成例を示すブロック図である。自律移動体制御装置３０は、図６に示すように、第３の通信部３１と、移動計画作成部３２、自律移動体制御部３３、第３の記憶部３８とを備えている。
FIG. 6 is a block diagram showing a configuration example of the autonomous mobile control device 30. As shown in FIG. 6, the autonomous mobile control device 30 includes a third communication unit 31, a movement plan creation unit 32, an autonomous mobile control unit 33, and a third storage unit 38.
第３の通信部３１は、ネットワーク９に接続して通信を行う。第３の通信部３１は、エレベータ乗降制御装置２０に対し、自律移動体Ｍの輸送要求に関する輸送要求情報３ｄ、自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態か否かを表す乗車状態情報３ｅ等を送信する。
The third communication unit 31 connects to the network 9 to perform communication. The third communication unit 31 tells the elevator boarding / alighting control device 20 that the transport request information 3d regarding the transport request of the autonomous mobile body M and the boarding state information indicating whether or not the autonomous mobile body M is in the elevator 2. 3e etc. are transmitted.
また、第３の通信部３１は、エレベータ乗降制御装置２０から、自律移動体Ｍの輸送要求に割り当てられたかご４の情報、自律移動体Ｍをかご４に乗車させるための乗車要求信号、自律移動体Ｍをかご４から降車させるための降車要求信号等を受信する。
Further, the third communication unit 31 receives information on the car 4 assigned to the transportation request of the autonomous mobile body M from the elevator boarding / alighting control device 20, a boarding request signal for getting the autonomous mobile body M into the car 4, and autonomous. Receives a disembarkation request signal or the like for disembarking the moving body M from the car 4.
移動計画作成部３２は、第３の記憶部３８に記憶されている地図情報３ａを参照して、自律移動体Ｍの目的（例えば、掃除、警備、郵送）に応じた移動計画を作成する。ここで、移動計画は、ビル内における自律移動体Ｍの移動ルートやスケジュールを意味する。作成された移動計画に関する移動計画情報３ｂは第３の記憶部３８に記憶される。
The movement plan creation unit 32 creates a movement plan according to the purpose (for example, cleaning, security, mailing) of the autonomous moving body M with reference to the map information 3a stored in the third storage unit 38. Here, the movement plan means the movement route and schedule of the autonomous mobile body M in the building. The movement plan information 3b regarding the created movement plan is stored in the third storage unit 38.
自律移動体制御部３３は、自律移動体Ｍの動作を制御する。自律移動体制御部３３は、自律移動体Ｍの位置に関する自律移動体位置情報３ｃを参照しながら、移動計画作成部３２により作成された移動計画に沿って自律移動体Ｍを移動させるための制御を行う。自律移動体位置情報３ｃは、第３の記憶部３８に記憶され、随時更新される。また、自律移動体制御部３３は、移動計画にエレベータ２への乗降が含まれる場合、自律移動体Ｍの輸送要求に関する輸送要求情報３ｄを生成しエレベータ乗降制御装置２０に送信する。そして、自律移動体制御部３３は、エレベータ乗降制御装置２０からその輸送要求に割り当てられたかご４の情報を受信し、割り当てられたかご４近傍の乗車待機位置に自律移動体Ｍを移動させる。
The autonomous mobile body control unit 33 controls the operation of the autonomous mobile body M. The autonomous mobile body control unit 33 controls to move the autonomous mobile body M according to the movement plan created by the movement plan creation unit 32 while referring to the autonomous mobile body position information 3c regarding the position of the autonomous mobile body M. I do. The autonomous mobile body position information 3c is stored in the third storage unit 38 and is updated as needed. Further, when the movement plan includes boarding / alighting on the elevator 2, the autonomous mobile body control unit 33 generates transport request information 3d regarding the transport request of the autonomous mobile body M and transmits it to the elevator boarding / alighting control device 20. Then, the autonomous mobile body control unit 33 receives the information of the car 4 assigned to the transportation request from the elevator boarding / alighting control device 20, and moves the autonomous mobile body M to the boarding standby position near the assigned car 4.
その後、自律移動体制御部３３は、エレベータ乗降制御装置２０から乗車要求信号を受信し、自律移動体Ｍをかご４内の乗車位置に移動させる。自律移動体制御部３３は、自律移動体Ｍの乗車に係る移動が完了したら、自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態であることを表す乗車状態情報３ｅを送信する。この自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態か否かを表す乗車状態情報３ｅは、第３の記憶部３８に記憶され、自律移動体Ｍのエレベータ２への乗車状態の変化に伴い、随時更新される。
After that, the autonomous mobile body control unit 33 receives the boarding request signal from the elevator boarding / alighting control device 20, and moves the autonomous mobile body M to the boarding position in the car 4. When the movement related to the riding of the autonomous moving body M is completed, the autonomous moving body control unit 33 transmits the riding state information 3e indicating that the autonomous moving body M is in the elevator 2 riding state. The riding state information 3e indicating whether or not the autonomous moving body M is in the elevator 2 is stored in the third storage unit 38, and is accompanied by a change in the riding state of the autonomous moving body M in the elevator 2. , Updated from time to time.
その後、自律移動体制御部３３は、エレベータ乗降制御装置２０から降車要求信号を受信し、自律移動体Ｍをかご４から乗り場５に移動させる。自律移動体制御部３３は、自律移動体Ｍの降車に係る移動が完了したら、自律移動体Ｍがエレベータ２に降車した状態であることを表す乗車状態情報３ｅを送信する。自律移動体制御部３３は、何らかの理由により自律移動体Ｍの輸送要求に係る行先階以外の階で自律移動体Ｍをかご４から降車させた場合は、エレベータ乗降制御装置２０から、自律移動体Ｍの輸送要求に改めて割り当てられたかご４の情報を受信し、その割り当てられたかご４近傍の乗車待機位置に自律移動体Ｍを移動させる。
After that, the autonomous mobile control unit 33 receives the disembarkation request signal from the elevator boarding / alighting control device 20, and moves the autonomous mobile M from the car 4 to the landing 5. When the movement related to the disembarkation of the autonomous mobile body M is completed, the autonomous mobile body control unit 33 transmits the boarding state information 3e indicating that the autonomous mobile body M has disembarked from the elevator 2. When the autonomous mobile body M is disembarked from the car 4 on a floor other than the destination floor related to the transportation request of the autonomous mobile body M for some reason, the autonomous mobile body control unit 33 starts from the elevator boarding / alighting control device 20. The information of the car 4 assigned to the transportation request of M is received again, and the autonomous moving body M is moved to the boarding standby position near the assigned car 4.
以上説明したように、エレベータ乗降制御装置２０は、自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態であると判断され、エレベータ２のドア６が開いた状態であると判断され、且つ、エレベータ２に設けられた第１の入力手段７ａまたは第２の入力手段７ｂにおいて、自律移動体Ｍの輸送よりも利用者Ｕの輸送を優先することを希望する利用者Ｕの意思を表すものとして予め定められた操作が行われたと判断される場合に、エレベータ２のかご４から自律移動体Ｍを降車させる降車要求信号を生成する。これにより、自律移動体Ｍは降車し、利用者Ｕは自律移動体Ｍの代わりにかご４に乗車し行先階まで移動できるようになる。すなわち、エレベータ乗降制御装置２０は、利用者が希望する場合にのみ利用者の輸送を優先させるための調整を行うようにしている。言い換えれば、利用者が希望しない場合にはそのような調整は行われず、輸送効率のため、利用者の利便性を多少犠牲にしてでも自律移動体Ｍの輸送が優先される場合がある。そのため、利用者Ｕの利便性を確保しつつ、エレベータシステム全体としての輸送効率の低下を防ぐことができる。
As described above, the elevator boarding / alighting control device 20 is determined to be in a state in which the autonomous mobile body M is in the elevator 2, is determined to be in a state in which the door 6 of the elevator 2 is open, and is in an elevator. In the first input means 7a or the second input means 7b provided in 2, the intention of the user U who desires to prioritize the transportation of the user U over the transportation of the autonomous mobile body M is expressed in advance. When it is determined that the predetermined operation has been performed, a disembarkation request signal for disembarking the autonomous mobile body M is generated from the car 4 of the elevator 2. As a result, the autonomous mobile body M gets off, and the user U can get on the car 4 instead of the autonomous mobile body M and move to the destination floor. That is, the elevator boarding / alighting control device 20 is adjusted to prioritize the transportation of the user only when the user desires. In other words, if the user does not wish, such adjustment is not made, and for the sake of transportation efficiency, the transportation of the autonomous mobile body M may be prioritized even if the convenience of the user is sacrificed to some extent. Therefore, it is possible to prevent a decrease in the transportation efficiency of the elevator system as a whole while ensuring the convenience of the user U.
［第２の実施の形態］
以下、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態は、乗降制御部２２が、本開示に係る処理として、所定の条件を満たす場合に自律移動体Ｍをエレベータ２から降車させる処理に代えて、所定の条件を満たす場合に自律移動体Ｍの輸送要求の取り消す等の処理を行う点において第１の実施の形態と相違する。なお、以下の説明ではその相違点についてのみ説明し、第１の実施の形態と同様の構成については説明を省略する。 [Second Embodiment]
Hereinafter, the second embodiment will be described. In the second embodiment, when the boarding / alighting control unit 22 satisfies the predetermined condition as the process according to the present disclosure, instead of the process of disembarking the autonomous mobile body M from theelevator 2 when the predetermined condition is satisfied. It differs from the first embodiment in that processing such as canceling the transportation request of the autonomous mobile body M is performed. In the following description, only the differences will be described, and the description of the same configuration as that of the first embodiment will be omitted.
以下、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態は、乗降制御部２２が、本開示に係る処理として、所定の条件を満たす場合に自律移動体Ｍをエレベータ２から降車させる処理に代えて、所定の条件を満たす場合に自律移動体Ｍの輸送要求の取り消す等の処理を行う点において第１の実施の形態と相違する。なお、以下の説明ではその相違点についてのみ説明し、第１の実施の形態と同様の構成については説明を省略する。 [Second Embodiment]
Hereinafter, the second embodiment will be described. In the second embodiment, when the boarding / alighting control unit 22 satisfies the predetermined condition as the process according to the present disclosure, instead of the process of disembarking the autonomous mobile body M from the
乗降制御部２２は、本開示に係る処理として、自律移動体Ｍの輸送要求に割り当てられたかご４がその輸送要求に係る出発階に到着し且つそのかご４と乗り場５との間のドア６が開いた状態（乗降可能状態）になってから、自律移動体Ｍの輸送が完了するまでの間、自律移動体Ｍの輸送よりも利用者Ｕの輸送を優先させる処理の実行を要する状態であるか否かの監視を行い、そのような状態である場合、利用者Ｕの輸送が優先的に行われるように、自律移動体Ｍの輸送要求の登録一度取り消し、利用者Ｕの輸送が完了してから再度登録する処理を行う。
As a process according to the present disclosure, the boarding / alighting control unit 22 causes the car 4 assigned to the transportation request of the autonomous mobile body M to arrive at the departure floor related to the transportation request, and the door 6 between the car 4 and the landing 5. In a state where it is necessary to execute a process that prioritizes the transportation of the user U over the transportation of the autonomous mobile M from the time when the is opened (the state where boarding / alighting is possible) to the completion of the transportation of the autonomous mobile M. It monitors whether or not there is, and if it is in such a state, the registration of the transportation request of the autonomous mobile body M is canceled once and the transportation of the user U is completed so that the transportation of the user U is prioritized. After that, the process of registering again is performed.
具体的には、乗降制御部２２は、第２の記憶部２８に記憶されている乗車状態情報３ｅ、操作情報１ｅ及び特定操作情報２ａを参照して、自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態であり、且つ、エレベータ２のかご４内に設けられた第１の入力手段７ａにおいて、利用者Ｕにより予め定められた操作が行われた状態であるか否かの監視を行い、そのような状態である場合に、自律移動体Ｍの輸送要求の登録の取り消しを要求する信号を生成しエレベータ制御装置１０に送信する。この輸送要求の登録の取り消しを要求する信号は、本開示の登録取消信号に相当する。
Specifically, the boarding / alighting control unit 22 refers to the boarding state information 3e, the operation information 1e, and the specific operation information 2a stored in the second storage unit 28, and the autonomous moving body M gets on the elevator 2. In addition, the first input means 7a provided in the car 4 of the elevator 2 monitors whether or not a predetermined operation has been performed by the user U. In such a state, a signal requesting cancellation of the registration of the transportation request of the autonomous moving body M is generated and transmitted to the elevator control device 10. The signal requesting the cancellation of the registration of the transportation request corresponds to the registration cancellation signal of the present disclosure.
その後、乗降制御部２２は、第２の記憶部２８に記憶されている輸送要求登録情報１ａとかご位置情報１ｃを参照して、自律移動体Ｍに割り当てられたかご４が利用者Ｕの行先階に到着したか否かの監視を行い、利用者Ｕの行先階に到着した場合に、再び、自律移動体Ｍの輸送要求に関する輸送要求情報３ｄをエレベータ制御装置１０に送信する。この輸送要求情報３ｄは、本開示の登録信号に相当する。
After that, the boarding / alighting control unit 22 refers to the transportation request registration information 1a and the car position information 1c stored in the second storage unit 28, and the car 4 assigned to the autonomous mobile body M is the destination of the user U. It monitors whether or not it has arrived at the floor, and when it arrives at the destination floor of the user U, it again transmits the transportation request information 3d regarding the transportation request of the autonomous mobile body M to the elevator control device 10. This transportation request information 3d corresponds to the registration signal of the present disclosure.
ここで、図７に示すフローチャートを参照して、乗降制御部２２により行われる本開示に係る処理の流れについて説明する。乗降制御部２２は、上記乗降可能状態であるとの判断されたことを受けて、本開示に係る処理として、まず、乗車状態情報３ｅに基づいて自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１において、自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態では無いと判定された場合は（ステップＳ２１、ＮＯ）、ステップＳ２２に進み、自律移動体Ｍの輸送が完了したか否かを判定する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２において、自律移動体Ｍの輸送が完了したと判定された場合は（ステップＳ２２、ＹＥＳ）、そこで処理を終了する。一方、自律移動体Ｍの輸送が完了していないと判定された場合は（ステップＳ２２、ＮＯ）、ステップＳ２１に戻る。
Here, with reference to the flowchart shown in FIG. 7, the flow of processing according to the present disclosure performed by the boarding / alighting control unit 22 will be described. In response to the determination that the boarding / alighting control unit 22 is in the boarding / alighting possible state, as the process according to the present disclosure, first, the autonomous mobile body M is boarding the elevator 2 based on the boarding state information 3e. It is determined whether or not it is in a state (step S21). If it is determined in step S21 that the autonomous mobile body M is not in the elevator 2 (steps S21, NO), the process proceeds to step S22 to determine whether or not the transportation of the autonomous mobile body M has been completed. Determine (step S22). If it is determined in step S22 that the transportation of the autonomous mobile body M is completed (step S22, YES), the process ends there. On the other hand, if it is determined that the transportation of the autonomous mobile body M is not completed (step S22, NO), the process returns to step S21.
ステップＳ２１において、自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態であると判定された場合は（ステップＳ２１、ＹＥＳ）、操作情報１ｅを特定操作情報２ａと比較することによって、エレベータ２のかご４内に設けられた第１の入力手段７ａにおいて、利用者Ｕにより予め定められた操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ２３）。
In step S21, when it is determined that the autonomous mobile body M is in the elevator 2 (step S21, YES), the operation information 1e is compared with the specific operation information 2a, so that the car of the elevator 2 is used. In the first input means 7a provided in 4, it is determined whether or not a predetermined operation has been performed by the user U (step S23).
ステップＳ２３において、予め定められた操作が行われていないと判定された場合は（ステップＳ２３、ＮＯ）、ステップＳ２２に進み、ステップＳ２２以降の処理が行われる。一方、ステップＳ２３において、予め定められた操作が行われたと判定された場合は（ステップＳ２３、ＹＥＳ）、乗降制御部２２は、自律移動体Ｍの輸送要求の登録の取り消しを要求する信号を生成しエレベータ制御装置１０に送信する（ステップＳ２４）。
If it is determined in step S23 that the predetermined operation has not been performed (step S23, NO), the process proceeds to step S22, and the processes after step S22 are performed. On the other hand, if it is determined in step S23 that a predetermined operation has been performed (step S23, YES), the boarding / alighting control unit 22 generates a signal requesting cancellation of the registration of the transportation request of the autonomous mobile body M. The signal is transmitted to the elevator control device 10 (step S24).
次いで、乗降制御部２２は、輸送要求登録情報１ａとかご位置情報１ｃを参照して、自律移動体Ｍに割り当てられたかご４が利用者Ｕの行先階に到着したか否かを判定する（ステップＳ２５）。乗降制御部２２は、利用者Ｕの行先階に到着したと判定されるまでステップＳ２５判定を繰り返し行い、利用者Ｕの行先階に到着したと判定された場合に（ステップＳ２５、ＹＥＳ）、自律移動体Ｍの輸送要求に関する輸送要求情報３ｄを再びエレベータ制御装置１０に送信し（ステップＳ２６）、処理を終了する。
Next, the boarding / alighting control unit 22 determines whether or not the car 4 assigned to the autonomous mobile body M has arrived at the destination floor of the user U with reference to the transportation request registration information 1a and the car position information 1c (). Step S25). The boarding / alighting control unit 22 repeats the determination in step S25 until it is determined that the user U has arrived at the destination floor, and when it is determined that the user U has arrived at the destination floor (step S25, YES), the boarding / alighting control unit 22 autonomously performs the determination. The transport request information 3d relating to the transport request of the mobile body M is transmitted to the elevator control device 10 again (step S26), and the process ends.
以上説明したように、第２の実施の形態に係るエレベータ乗降制御装置２０は、自律移動体Ｍがエレベータ２に乗車している状態であると判断され、且つ、エレベータ２のかご４内に設けられた第１の入力手段７ａまたは第２の入力手段７ｂにおいて、自律移動体Ｍの輸送よりも利用者Ｕの輸送を優先することを希望する利用者Ｕの意思を表すものとして予め定められた操作が行われたと判断される場合に、エレベータ２による自律移動体Ｍの輸送よりも利用者Ｕの輸送が優先的に行われるように、自律移動体Ｍの行先階情報の登録を取り消す登録取消信号を生成し、その後さらに、利用者Ｕの行先階情報とエレベータ２のかご位置情報１ｃにより、エレベータ２のかご４が利用者Ｕの行先階に到着したと判断される場合に、自律移動体Ｍの輸送要求を再登録する登録信号を生成するようにしているので、利用者が希望する場合にのみ利用者の輸送を優先させるための調整を行うようにしている。言い換えれば、利用者が希望しない場合にはそのような調整は行われず、輸送効率のため、利用者の利便性を多少犠牲にしてでも自律移動体Ｍの輸送が優先される場合がある。そのため、利用者Ｕの利便性を確保しつつ、エレベータシステム全体としての輸送効率の低下を防ぐことができる。
As described above, the elevator boarding / alighting control device 20 according to the second embodiment is determined to be in a state where the autonomous mobile body M is in the elevator 2, and is provided in the car 4 of the elevator 2. In the first input means 7a or the second input means 7b provided, it is predetermined to represent the intention of the user U who desires to prioritize the transportation of the user U over the transportation of the autonomous mobile body M. Cancel registration of destination floor information of autonomous mobile M so that user U is prioritized over transportation of autonomous mobile M by elevator 2 when it is determined that an operation has been performed. When a signal is generated, and then it is determined by the destination floor information of the user U and the car position information 1c of the elevator 2 that the car 4 of the elevator 2 has arrived at the destination floor of the user U, the autonomous moving body. Since the registration signal for re-registering the transportation request of M is generated, the adjustment for giving priority to the transportation of the user is made only when the user desires. In other words, if the user does not wish, such adjustment is not made, and for the sake of transportation efficiency, the transportation of the autonomous mobile body M may be prioritized even if the convenience of the user is sacrificed to some extent. Therefore, it is possible to prevent a decrease in the transportation efficiency of the elevator system as a whole while ensuring the convenience of the user U.
なお、上記第１の実施の形態では、エレベータ乗降制御装置２０の乗降制御部２２が、本開示に係る処理として、所定の条件を満たす場合に自律移動体Ｍをエレベータ２から降車させる処理を行う場合について説明し、上記第２の実施の形態では、エレベータ乗降制御装置２０の乗降制御部２２が、本開示に係る処理として、所定の条件を満たす場合に自律移動体Ｍの輸送要求の一時的に取り消す処理を行う場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、エレベータ乗降制御装置２０の乗降制御部２２は、本開示に係る処理として、上記第１の実施の形態に記載の処理と、上記第２の実施の形態に記載の処理の両方を同時にまたは択一的に行うものであってもよい。
In the first embodiment, the boarding / alighting control unit 22 of the elevator boarding / alighting control device 20 performs a process of disembarking the autonomous mobile body M from the elevator 2 when a predetermined condition is satisfied as the process according to the present disclosure. The case will be described, and in the second embodiment, when the boarding / alighting control unit 22 of the elevator boarding / alighting control device 20 satisfies a predetermined condition as the process according to the present disclosure, the transportation request of the autonomous mobile body M is temporary. The case of performing the cancellation process has been described, but the present invention is not limited to this. For example, the boarding / alighting control unit 22 of the elevator boarding / alighting control device 20 simultaneously performs both the process described in the first embodiment and the process described in the second embodiment as the process according to the present disclosure. It may be an alternative.
また、上記各実施の形態では、エレベータ乗降制御装置２０が、エレベータ制御装置１０と自律移動体制御装置３０のいずれからも独立して構成され、エレベータ制御装置１０と自律移動体制御装置３０との通信に基づいて自律移動体Ｍのエレベータ２への乗降を制御する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、エレベータ乗降制御装置２０の各機能を実現する構成をエレベータ制御装置１０に組み込み、その組み込まれた構成により、エレベータ制御装置１０の他の構成との連携及び自律移動体制御装置３０との通信に基づいて、自律移動体Ｍのエレベータ２への乗降を制御するようにしてもよい。同様に、エレベータ乗降制御装置２０の各機能を実現する構成を自律移動体制御装置３０に組み込み、その組み込まれた構成により、自律移動体制御装置３０の他の構成との連携及びエレベータ制御装置１０との通信に基づいて、自律移動体Ｍのエレベータ２への乗降を制御するようにしてもよい。
Further, in each of the above embodiments, the elevator boarding / alighting control device 20 is configured independently of both the elevator control device 10 and the autonomous mobile control device 30, and the elevator control device 10 and the autonomous mobile control device 30 are combined. The case where the autonomous mobile body M is controlled to get on and off the elevator 2 based on the communication has been described, but the present invention is not limited to this. For example, a configuration that realizes each function of the elevator boarding / alighting control device 20 is incorporated in the elevator control device 10, and the built-in configuration allows cooperation with other configurations of the elevator control device 10 and communication with the autonomous mobile control device 30. Based on the above, the autonomous moving body M may be controlled to get on and off the elevator 2. Similarly, a configuration that realizes each function of the elevator boarding / alighting control device 20 is incorporated into the autonomous mobile control device 30, and the built-in configuration allows cooperation with other configurations of the autonomous mobile control device 30 and the elevator control device 10. The boarding / alighting of the autonomous mobile body M in the elevator 2 may be controlled based on the communication with the elevator 2.
また、上記各実施の形態では、報知部２３が、第１の入力手段７ａ又は第２の入力手段７ｂにおいて利用者Ｕが予め定められた操作を行うことにより自律移動体Ｍの輸送よりも利用者Ｕの輸送を優先させることができることの情報を、第１の表示手段８ａと第２の表示手段８ｂのいずれか一方又は両方に表示させるための表示情報２ｂを生成するものである場合について説明したが、これに限定されない。報知部２３は、たとえばエレベータ２のかご４内又は乗り場５に設けられたスピーカーからの上記情報をアナウンスさせ、又は利用者Ｕが携帯する携帯端末に上記情報を送信し表示等させる等の方法により、上記情報を利用者Ｕに知らせるものであってもよい。
Further, in each of the above embodiments, the notification unit 23 uses the first input means 7a or the second input means 7b rather than transporting the autonomous mobile body M by performing a predetermined operation by the user U. The case where the display information 2b for displaying the information that the transportation of the person U can be prioritized on either or both of the first display means 8a and the second display means 8b will be described. However, it is not limited to this. The notification unit 23 announces the above information from a speaker provided in the car 4 of the elevator 2 or at the landing 5, or transmits and displays the above information to a mobile terminal carried by the user U. , The above information may be notified to the user U.
また、上記各実施の形態では、乗降制御部２２が、自律移動体Ｍがエレベータ２を乗車又は降車する際にドア６を開けた状態で維持することを要求する信号を生成しエレベータ制御装置１０に送信するモノである場合について説明したが、この要求は、適宜省略してもよい。
Further, in each of the above embodiments, the boarding / alighting control unit 22 generates a signal requesting that the autonomous mobile body M keep the door 6 open when getting on or off the elevator 2, and the elevator control device 10 Although the case where the product is to be transmitted to the user has been described, this request may be omitted as appropriate.
１ 自律移動体－エレベータ連携システム
２ エレベータ
３ 昇降路
４ かご
５ 乗り場
６ ドア
９ ネットワーク
１０ エレベータ制御装置
１１ 第１の通信部
１２ 操作検出部
１３ 輸送要求管理部
１４ かご割当部
１５ エレベータ制御部
１６ 表示制御部
１８ 第１の記憶部
１ａ 輸送要求登録情報
１ｂ かご割当情報
１ｃ かご位置情報
１ｄ ドア開閉情報
１ｅ 操作情報
２０ エレベータ乗降制御装置
２１ 第２の通信部
２２ 乗降制御部
２３ 報知部
２８ 第２の記憶部
２ａ 特定操作情報
２ｂ 表示情報
３０ 自律移動体制御装置
３１ 第３の通信部
３２ 移動計画作成部
３３ 自律移動体制御部
３８ 第３の記憶部
３ａ 地図情報
３ｂ 移動計画情報
３ｃ 自律移動体位置情報
３ｄ 輸送要求情報
３ｅ 乗車状態情報
５１ プロセッサ
５２ メモリ
５３ 信号入出力部
７ａ 第１の入力手段
７ｂ 第２の入力手段
８ａ 第１の表示手段
８ｂ 第２の表示手段 1 Autonomous mobile body-elevator cooperation system 2 Elevator 3 Hoistway 4 Car 5 Landing 6 Door 9 Network 10 Elevator control device 11 1st communication unit 12 Operation detection unit 13 Transportation request management unit 14 Car allocation unit 15 Elevator control unit 16 Display Control unit 18 First storage unit 1a Transport request registration information 1b Car allocation information 1c Car position information 1d Door opening / closing information 1e Operation information 20 Elevator boarding / alighting control device 21 Second communication unit 22 Boarding / alighting control unit 23 Notification unit 28 Second Storage unit 2a Specific operation information 2b Display information 30 Autonomous moving body control device 31 Third communication unit 32 Movement plan creation unit 33 Autonomous moving body control unit 38 Third storage unit 3a Map information 3b Movement plan information 3c Autonomous moving body position Information 3d Transportation request information 3e Boarding status information 51 Processor 52 Memory 53 Signal input / output unit 7a First input means 7b Second input means 8a First display means 8b Second display means
２ エレベータ
３ 昇降路
４ かご
５ 乗り場
６ ドア
９ ネットワーク
１０ エレベータ制御装置
１１ 第１の通信部
１２ 操作検出部
１３ 輸送要求管理部
１４ かご割当部
１５ エレベータ制御部
１６ 表示制御部
１８ 第１の記憶部
１ａ 輸送要求登録情報
１ｂ かご割当情報
１ｃ かご位置情報
１ｄ ドア開閉情報
１ｅ 操作情報
２０ エレベータ乗降制御装置
２１ 第２の通信部
２２ 乗降制御部
２３ 報知部
２８ 第２の記憶部
２ａ 特定操作情報
２ｂ 表示情報
３０ 自律移動体制御装置
３１ 第３の通信部
３２ 移動計画作成部
３３ 自律移動体制御部
３８ 第３の記憶部
３ａ 地図情報
３ｂ 移動計画情報
３ｃ 自律移動体位置情報
３ｄ 輸送要求情報
３ｅ 乗車状態情報
５１ プロセッサ
５２ メモリ
５３ 信号入出力部
７ａ 第１の入力手段
７ｂ 第２の入力手段
８ａ 第１の表示手段
８ｂ 第２の表示手段 1 Autonomous mobile body-
Claims (6)
- 自律移動体がエレベータに乗車している状態か否かを表す乗車状態情報と、前記エレベータに関連して設けられた入力手段における利用者の操作に関する操作情報と、前記エレベータのドアの開閉状態に関するドア開閉情報とを取得する情報取得手段と、
前記乗車状態情報により、前記自律移動体が前記エレベータに乗車している状態であると判断され、前記ドア開閉情報により、前記エレベータのドアが開いている状態であると判断され、且つ、前記操作情報により、前記入力手段において予め定められた操作が行われたと判断される場合に、前記エレベータから前記自律移動体を降車させる降車要求信号を生成する乗降制御手段と
を備えた自律移動体用のエレベータ乗降制御装置。 Riding state information indicating whether or not the autonomous moving body is in the elevator, operation information regarding the operation of the user in the input means provided in connection with the elevator, and the open / closed state of the elevator door. Information acquisition means for acquiring door opening / closing information,
Based on the riding state information, it is determined that the autonomous moving body is in the elevator, and based on the door opening / closing information, it is determined that the elevator door is open, and the operation. For an autonomous mobile body including a boarding / alighting control means for generating a disembarkation request signal for disembarking the autonomous mobile body from the elevator when it is determined from the information that a predetermined operation has been performed in the input means. Elevator boarding / alighting control device. - 前記操作情報は、前記エレベータのかご内で行われた前記利用者の操作に関する情報を含むものであり、
前記情報取得手段は、前記利用者の行先階情報と、前記エレベータのかごの位置情報とをさらに取得するものであり、
前記乗降制御手段は、前記乗車状態情報により、前記自律移動体が前記エレベータに乗車している状態であると判断され、且つ、前記操作情報により、前記エレベータのかご内で、前記予め定められた操作が行われたと判断される場合に、前記自律移動体の行先階情報の登録を取り消す登録取消信号を生成し、その後さらに、前記利用者の行先階情報と前記エレベータのかごの位置情報により、前記エレベータのかごが前記利用者の行先階に到着したと判断される場合に、前記自律移動体の行先階情報を再登録する登録信号を生成するものである請求項１記載の自律移動体用のエレベータ乗降制御装置。 The operation information includes information regarding the operation of the user performed in the car of the elevator.
The information acquisition means further acquires the destination floor information of the user and the position information of the car of the elevator.
The boarding / alighting control means is determined to be in a state in which the autonomous moving body is in the elevator based on the boarding state information, and is predetermined in the elevator car based on the operation information. When it is determined that the operation has been performed, a registration cancellation signal for canceling the registration of the destination floor information of the autonomous moving body is generated, and then further based on the destination floor information of the user and the position information of the elevator car. The autonomous mobile body according to claim 1, which generates a registration signal for re-registering the destination floor information of the autonomous mobile body when it is determined that the elevator car has arrived at the destination floor of the user. Elevator boarding / alighting control device. - 自律移動体がエレベータに乗車している状態か否かを表す乗車状態情報と、前記エレベータに関連して設けられた入力手段における利用者の操作に関する情報であって前記エレベータのかご内で行われた前記利用者の操作に関する情報を含む操作情報と、前記利用者の行先階情報と、前記エレベータのかごの位置情報とを取得する情報取得手段と、
前記乗車状態情報により、前記自律移動体が前記エレベータに乗車している状態であると判断され、且つ、前記操作情報により、前記エレベータのかご内で、前記予め定められた操作が行われたと判断される場合に、前記自律移動体の行先階情報の登録を取り消す登録取消信号を生成し、その後さらに、前記利用者の行先階情報と前記エレベータのかごの位置情報により、前記エレベータのかごが前記利用者の行先階に到着したと判断される場合に、前記自律移動体の行先階情報を再登録する登録信号を生成する乗降制御手段と
を備えた自律移動体用のエレベータ乗降制御装置。 Riding state information indicating whether or not the autonomous moving body is in the elevator, and information on the user's operation in the input means provided in connection with the elevator, which is performed in the elevator car. An information acquisition means for acquiring operation information including information on the operation of the user, destination floor information of the user, and position information of the elevator car.
Based on the riding state information, it is determined that the autonomous moving body is in a state of being in the elevator, and based on the operation information, it is determined that the predetermined operation has been performed in the elevator car. When this is done, a registration cancellation signal for canceling the registration of the destination floor information of the autonomous moving body is generated, and then the elevator car is moved by the user's destination floor information and the position information of the elevator car. An elevator boarding / alighting control device for an autonomous moving body provided with a boarding / alighting control means for generating a registration signal for re-registering the destination floor information of the autonomous moving body when it is determined that the user has arrived at the destination floor. - 前記情報取得手段は、前記エレベータのドアの開閉状態に関するドア開閉情報をさらに取得するものであり、
前記乗降制御手段は、前記乗車状態情報により、前記自律移動体が前記エレベータに乗車している状態であると判断され、前記ドア開閉情報により、前記エレベータのドアが開いている状態であると判断され、且つ、前記操作情報により、前記予め定められた操作が行われたと判断される場合に、前記エレベータから前記自律移動体を降車させる降車要求信号を生成するものである請求項３記載の自律移動体用のエレベータ乗降制御装置。 The information acquisition means further acquires door opening / closing information regarding the opening / closing state of the elevator door.
The boarding / alighting control means determines that the autonomous moving body is in the elevator based on the boarding state information, and determines that the elevator door is open based on the door opening / closing information. The autonomy according to claim 3, wherein a disembarkation request signal for disembarking the autonomous moving body is generated from the elevator when it is determined from the operation information that the predetermined operation has been performed. Elevator boarding / alighting control device for mobile objects. - 前記予め定められた操作は、前記入力手段がボタンを有する場合に１つのボタンを所定時間以上継続して押す第１の操作、前記入力手段がボタンを有する場合に２以上のボタンを同時に押す第２の操作、前記入力手段がボタンを有する場合に２以上のボタンを所定の順番で押す第３の操作、前記入力手段がタッチパネルである場合に指で前記タッチパネルの画面を所定の方向または軌跡になぞる第４の操作のいずれかを含むものである請求項１から４のいずれか一項に記載の自律移動体用のエレベータ乗降制御装置。 The predetermined operation is a first operation in which one button is continuously pressed for a predetermined time or longer when the input means has a button, and a second operation in which two or more buttons are simultaneously pressed when the input means has a button. The second operation, the third operation of pressing two or more buttons in a predetermined order when the input means has buttons, and the third operation of pressing the two or more buttons in a predetermined order when the input means is a touch panel, the screen of the touch panel is moved to a predetermined direction or locus with a finger. The elevator boarding / alighting control device for an autonomous moving body according to any one of claims 1 to 4, which includes any of the fourth operations of tracing.
- 前記エレベータのかご内で前記予め定められた操作を行うことによって前記エレベータに前記自律移動体の行先階への移動よりも前記利用者の行先階への移動を優先させることができることを前記利用者に知らせる報知手段をさらに備えた請求項１から５のいずれか一項記載の自律移動体用のエレベータ乗降制御装置。 The user can prioritize the movement of the user to the destination floor over the movement of the autonomous moving body to the destination floor by performing the predetermined operation in the elevator car. The elevator boarding / alighting control device for an autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 5, further comprising a notification means for notifying the user.
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