JP7435888B1 - Elevator coordination control device, elevator system, elevator coordination control method, and elevator coordination control program - Google Patents
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Abstract
【課題】降車に失敗した自律移動体がいるかごを、他の自律移動体の運搬に活用することができ、自律移動体の運搬効率低下を抑制でき、効率的な自律移動体の運用を支援可能なエレベータ連携制御装置等を提供する。【解決手段】連携制御装置は、複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求をエレベータ制御装置に送信する呼び登録要求部と、検知部と、通知部とを備える。検知部は、複数の自律移動体のうちの第1自律移動体が降車階でかごから降車しなかった場合に当該第1自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知する。通知部は、複数の自律移動体のうちの第1自律移動体とは異なる第2自律移動体により登録された乗場呼びのかご情報により特定されるかごが、検知部により第1自律移動体の降車失敗が検知されたかごと同一である場合に、当該かご内に第2自律移動体とは別の自律移動体がいることを第2自律移動体に通知する。【選択図】図5[Problem] A cage containing an autonomous mobile object that has failed to get off the vehicle can be used to transport other autonomous mobile objects, suppressing a decline in the transport efficiency of autonomous mobile objects, and supporting efficient autonomous mobile operation. We will provide a possible elevator cooperation control device, etc. [Solution] A cooperative control device includes a call registration request unit that transmits a hall call registration request for a boarding floor to an elevator control device in response to a dispatch request from each of a plurality of autonomous mobile bodies, a detection unit, and a notification unit. It is equipped with a section. The detection unit detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor. The notification unit is configured to detect whether the car identified by the hall call car information registered by a second autonomous mobile unit different from the first autonomous mobile unit among the plurality of autonomous mobile units is detected by the detection unit of the first autonomous mobile unit. When the car in which the failure to get off the vehicle is detected is the same, the second autonomous mobile body is notified that there is an autonomous mobile body other than the second autonomous mobile body in the car. [Selection diagram] Figure 5
Description
本開示は、エレベータ連携制御装置、エレベータシステム、エレベータ連携制御方法及びエレベータ連携制御プログラムに関するものである。 The present disclosure relates to an elevator cooperation control device, an elevator system, an elevator cooperation control method, and an elevator cooperation control program.
エレベータと自律走行車等の自律移動体とを連携制御する技術においては、自律走行車(自律移動体)から送信されるエレベータ本体(かご)からの降車完了情報を一定時間以内に取得できない場合に、連携システムは、エレベータシステムに不具合が生じている可能性のある状態において、自律走行車がエレベータシステムを利用できないように設定するものが知られている(例えば、特許文献1参照)。 In technology for cooperatively controlling elevators and autonomous mobile objects such as autonomous vehicles, when exit completion information from the elevator body (car) transmitted from the autonomous vehicle (autonomous mobile object) cannot be obtained within a certain period of time, A known cooperation system is one that is configured to prevent an autonomous vehicle from using an elevator system in a state where there is a possibility that the elevator system is malfunctioning (for example, see Patent Document 1).
しかしながら、特許文献1に示されるような技術においては、降車に失敗した自律移動体がいるかごを他の自律移動体が利用できない。このため、エレベータによる自律移動体の運搬効率が低下してしまう。
However, in the technique shown in
本開示は、このような課題を解決するためになされたものである。その目的は、降車に失敗した自律移動体がいるかごの運転を停止することなく、他の自律移動体の運搬に活用することが可能であり、エレベータによる自律移動体の運搬効率低下を抑制できるエレベータ連携制御装置、エレベータシステム、エレベータ連携制御方法及びエレベータ連携制御プログラムを提供することにある。 The present disclosure has been made to solve such problems. The purpose is to make it possible to use the car to transport other autonomous vehicles without stopping the operation of the car containing the autonomous vehicle that failed to get off the car, and to suppress the decline in efficiency of transporting autonomous vehicles by elevators. An object of the present invention is to provide an elevator cooperation control device, an elevator system, an elevator cooperation control method, and an elevator cooperation control program.
本開示に係るエレベータ連携制御装置は、エレベータのかごを制御するエレベータ制御装置と通信可能に設けられたエレベータ連携制御装置であって、複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求部と、検知部と、通知部と、を備え、前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して前記かごを配車し、前記乗場呼びに対して配車された前記かごを特定するかご情報を前記エレベータ連携制御装置に送信し、前記検知部は、複数の前記自律移動体のうちの第1自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第1自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、前記通知部は、複数の前記自律移動体のうちの前記第1自律移動体とは異なる第2自律移動体により登録された前記乗場呼びの前記かご情報により特定される前記かごが、前記検知部により前記第1自律移動体の降車失敗が検知された前記かごと同一である場合に、当該かご内に前記第2自律移動体とは別の自律移動体がいることを前記第2自律移動体に通知する。 An elevator cooperation control device according to the present disclosure is an elevator cooperation control device that is provided to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car, and is configured to provide a vehicle for boarding in response to a request for dispatch from each of a plurality of autonomous mobile objects. The elevator control device includes a call registration request unit that transmits a hall call registration request to the floor to the elevator control device, a detection unit, and a notification unit, and the elevator control device transmits a hall call registration request to the boarding floor in response to the hall call registration request. registering a hall call, dispatching the car in response to the registered hall call, transmitting car information identifying the car dispatched in response to the hall call to the elevator cooperation control device, and transmitting car information to the elevator cooperation control device; detects a failure of the first autonomous mobile body to get off the car from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not get off the car at the alighting floor; , the car identified by the car information of the hall call registered by a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies is detected by the detection unit as the first car. If the car is the same as the car in which the failure of the autonomous mobile object to get off the car is detected, the second autonomous mobile object is notified that there is an autonomous mobile object other than the second autonomous mobile object in the car.
あるいは、本開示に係るエレベータ連携制御装置は、エレベータの複数のかごを制御するエレベータ制御装置と通信可能に設けられたエレベータ連携制御装置であって、複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求部と、検知部と、通知部と、を備え、前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して複数の前記かごのうちから前記かごを割り当て、前記乗場呼びに割り当てされた前記かごを特定する割当かご情報を前記エレベータ連携制御装置に送信し、前記検知部は、複数の前記自律移動体のうちの第1自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第1自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、前記通知部は、複数の前記自律移動体のうちの前記第1自律移動体とは異なる第2自律移動体から配車要求があった場合に、前記検知部により前記第1自律移動体の降車失敗が検知された前記かごである降車失敗かごに乗車するか否かの回答を前記第2自律移動体に要求し、前記エレベータ制御装置は、前記第2自律移動体が前記降車失敗かごに乗車すると回答した場合、前記第2自律移動体の配車要求による前記乗場呼びに対し、前記降車失敗かごを含む複数の前記かごのうちからかごを割り当てる。 Alternatively, the elevator cooperation control device according to the present disclosure is an elevator cooperation control device that is provided to be able to communicate with an elevator control device that controls a plurality of elevator cars, and is configured to respond to dispatch requests from each of a plurality of autonomous mobile bodies. In response to the hall call registration request, the elevator control device includes a call registration request unit that transmits a hall call registration request to the boarding floor to the elevator control device, a detection unit, and a notification unit; A hall call for the boarding floor is registered, the car is assigned from among the plurality of cars to the registered hall call, and assigned car information identifying the car assigned to the hall call is linked to the elevator. The detection unit determines whether the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not get off the car at the getting-off floor, and the detection unit determines whether the first autonomous mobile body gets off the car from the car at the getting-off floor. Upon detecting the failure, the notification unit may cause the detection unit to notify the first autonomous mobile unit when there is a dispatch request from a second autonomous mobile unit different from the first autonomous mobile unit among the plurality of autonomous mobile units. The elevator control device requests the second autonomous mobile object to answer whether or not to board the car in which the failure of getting off the mobile object has been detected, which is the car in which the failure of getting out of the mobile object has been detected. If the answer is that the second autonomous mobile body will board the failed car, a car from among the plurality of cars including the failed car to get off the car is assigned to the landing call based on the dispatch request from the second autonomous mobile body.
本開示に係るエレベータシステムは、上記のいずれかのエレベータ連携制御装置と、前記エレベータ制御装置と、複数の前記自律移動体と、を備える。 An elevator system according to the present disclosure includes any of the above-mentioned elevator cooperation control devices, the elevator control device, and a plurality of the autonomous mobile bodies.
本開示に係るエレベータ連携制御方法は、エレベータのかごを制御するエレベータ制御装置と通信可能に設けられたエレベータ連携制御装置のコンピュータにより実行されるエレベータ連携制御方法であって、複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求ステップと、検知ステップと、通知ステップと、を備え、前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して前記かごを配車し、前記乗場呼びに対して配車された前記かごを特定するかご情報を前記エレベータ連携制御装置に送信し、前記検知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの第1自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第1自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、前記通知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの前記第1自律移動体とは異なる第2自律移動体により登録された前記乗場呼びの前記かご情報により特定される前記かごが、前記検知ステップで前記第1自律移動体の降車失敗が検知された前記かごと同一である場合に、当該かご内に前記第2自律移動体とは別の自律移動体がいることを前記第2自律移動体に通知する。 An elevator cooperation control method according to the present disclosure is an elevator cooperation control method executed by a computer of an elevator cooperation control device that is installed to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car, and is an elevator cooperation control method that is executed by a computer of an elevator cooperation control device that is installed to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car. A call registration request step of transmitting a hall call registration request to the boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle dispatch request from each, a detection step, and a notification step, the elevator control device A hall call to the boarding floor is registered in response to a call registration request, the car is dispatched to the registered hall call, and car information identifying the car dispatched in response to the hall call is sent to the elevator. The detection step includes transmitting the data to a cooperation control device , and detecting that the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not get off the car from the car at the alighting floor. Detecting a failure to get off the vehicle, the notification step includes detecting the failure to get off the vehicle, and the step of notifying the vehicle, which is specified by the car information of the hall call registered by a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies. If the car is the same as the car in which failure of the first autonomous mobile object to get off the vehicle was detected in the detection step, it is determined that there is an autonomous mobile object other than the second autonomous mobile object in the car. Notifying the second autonomous mobile body.
あるいは、本開示に係るエレベータ連携制御方法は、エレベータのかごを制御するエレベータ制御装置と通信可能に設けられたエレベータ連携制御装置のコンピュータにより実行されるエレベータ連携制御方法であって、複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求ステップと、検知ステップと、通知ステップと、を備え、前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して複数の前記かごのうちから前記かごを割り当て、前記乗場呼びに割り当てされた前記かごを特定する割当かご情報を前記エレベータ連携制御装置に送信し、前記検知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの第1自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第1自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、前記通知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの前記第1自律移動体とは異なる第2自律移動体から配車要求があった場合に、前記検知ステップで前記第1自律移動体の降車失敗が検知された前記かごである降車失敗かごに乗車するか否かの回答を前記第2自律移動体に要求し、前記エレベータ制御装置は、前記第2自律移動体が前記降車失敗かごに乗車すると回答した場合、前記第2自律移動体の配車要求による前記乗場呼びに対し、前記降車失敗かごを含む複数の前記かごのうちからかごを割り当てる。
Alternatively, the elevator cooperation control method according to the present disclosure is an elevator cooperation control method that is executed by a computer of an elevator cooperation control device that is provided to be able to communicate with an elevator control device that controls elevator cars, and is The elevator control device includes a call registration request step of transmitting a hall call registration request to the boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle dispatch request from each of the elevators, a detection step, and a notification step. Registering a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, allocating the car from among the plurality of cars to the registered hall call, and identifying the car assigned to the hall call. transmitting assigned car information to the elevator cooperation control device , and the detecting step includes transmitting allocated car information to the elevator cooperation control device, and in the detecting step, if a first autonomous mobile object among the plurality of autonomous mobile objects does not get off from the car at an alighting floor, the first autonomous mobile object The notification step detects failure of a mobile object to get off the car, and the notification step includes, in the case where a second autonomous mobile object different from the first autonomous mobile object among the plurality of autonomous mobile objects makes a request for dispatching a vehicle, requesting the second autonomous mobile object to answer whether or not to board the car in which the first autonomous mobile object has failed to get off, which is the car in which the failure to get out of the first autonomous mobile object has been detected in the detection step; When the second autonomous mobile body answers that it will board the car that has failed to get off, a car is assigned from among the plurality of cars including the car that has failed to get off, in response to the landing call based on the dispatch request from the second autonomous mobile body.
本開示に係るエレベータ連携制御プログラムは、上記のいずれかのエレベータ連携制御方法を、エレベータ連携制御装置のコンピュータに実行させるためのものである。 An elevator cooperation control program according to the present disclosure is for causing a computer of an elevator cooperation control device to execute any of the above elevator cooperation control methods.
本開示に係るエレベータ連携制御装置、エレベータシステム、エレベータ連携制御方法及びエレベータ連携制御プログラムによれば、本開示は、このような課題を解決するためになされたものである。その目的は、降車に失敗した自律移動体がいるかごの運転を停止することなく、他の自律移動体の運搬に活用することが可能であり、エレベータによる自律移動体の運搬効率低下を抑制できるという効果を奏する。 According to an elevator cooperation control device, an elevator system, an elevator cooperation control method, and an elevator cooperation control program according to the present disclosure, the present disclosure has been made to solve such problems. The purpose is to make it possible to use the car to transport other autonomous vehicles without stopping the operation of the car containing the autonomous vehicle that failed to get off the car, and to suppress the decline in efficiency of transporting autonomous vehicles by elevators. This effect is achieved.
本開示に係るエレベータ連携制御装置、エレベータシステム、エレベータ連携制御方法及びエレベータ連携制御プログラムを実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一又は相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化又は省略する。以下の説明においては便宜上、図示の状態を基準に各構造の位置関係を表現することがある。なお、本開示は以下の実施の形態に限定されることなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A mode for implementing an elevator cooperation control device, an elevator system, an elevator cooperation control method, and an elevator cooperation control program according to the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings. In each figure, the same or corresponding parts are given the same reference numerals, and overlapping explanations will be simplified or omitted as appropriate. In the following description, for convenience, the positional relationship of each structure may be expressed based on the illustrated state. Note that the present disclosure is not limited to the following embodiments, and any combination of embodiments, modification of any component of each embodiment, or modification of each embodiment may be made without departing from the spirit of the present disclosure. Any component of the embodiment can be omitted.
実施の形態1.
図1から図13を参照しながら、本開示の実施の形態1について説明する。図1はエレベータ連携制御装置を備えたエレベータシステムの全体構成を示すブロック図である。図2はエレベータシステムが備えるエレベータ制御装置の構成を示すブロック図である。図3はエレベータシステムが備えるエレベータ連携制御装置の構成を示すブロック図である。図4はエレベータ連携制御装置の動作の一例を示すフロー図である。図5はエレベータシステムの動作の一例を説明する図である。図6はエレベータ連携制御装置の第1変形例の動作の一例を示すフロー図である。図7はエレベータ連携制御装置の第1変形例の動作の別例を示すフロー図である。図8はエレベータ連携制御装置の第2変形例の構成を示すブロック図である。図9から図11のそれぞれはエレベータ連携制御装置の第2変形例の動作の一例を示すフロー図である。図12はエレベータ連携制御装置の第3変形例の動作の一例を示すフロー図である。図13はエレベータ連携制御装置及びエレベータ制御装置の機能を実現する構成の一例を示す図である。
この実施の形態に係るエレベータシステムは、図1に示すように、エレベータ制御装置100と、連携制御装置200と、複数の自律移動体20とを備えている。エレベータ制御装置100は、エレベータを制御する。エレベータ制御装置100が制御するエレベータは1台以上のかごを有している。同図に示す例では、エレベータには2台のかごが設けられている。ただし、エレベータが有するかご10の数は2台に限られない。
The elevator system according to this embodiment includes an
エレベータが設置された建物には、かご10と同数の昇降路(図示せず)が設けられている。かご10は、昇降路内に昇降自在に配置されている。かご10には、乗客及び自律移動体20が乗降可能である。自律移動体20は、例えば移動ロボットであり、自律して移動可能である。かご10は、昇降路内を昇降し、かご10内に搭乗している乗客及び自律移動体20の一方又は両方を、建物の複数の階床間にわたって運搬する。
The building in which the elevator is installed is provided with the same number of hoistways (not shown) as the
かご10が停止可能である各階床の乗場には、図示しない乗場呼びボタンが設けられている。乗場呼びボタンは、乗客が乗場呼びを登録するためのものである。乗客が乗場呼びボタンを操作することで、所望する進行方向のかご10を当該階床に呼び寄せる乗場呼びを登録できる。また、かご10内には、図示しない行先階ボタンが設けられている。行先階ボタンは、例えば、かご10内に設けられた図示しないかご内操作盤に設けられている。行先階ボタンは、乗客がかご呼びを登録するためのものである。かご10に搭乗した乗客が行先階ボタンを操作することで、所望する階床を行先とするかご呼びを登録できる。
A landing call button (not shown) is provided at the landing of each floor where the
エレベータ制御装置100は、エレベータのかご10の運転を含むエレベータの動作全般を制御する。ここで説明する構成例では、エレベータ制御装置100は、複数のかご10を一群として統括的に管理する群管理を行う。なお、エレベータ制御装置100は、群管理を行わなくともよい。また、かご10が1台の場合は群管理は行われない。次に、図2を参照しながら、この実施の形態に係るエレベータ制御装置100の構成について説明する。図2に示すように、エレベータ制御装置100は、乗場呼び登録部110、かご呼び登録部120、かご割当部130及びかご制御部140を備えている。
The
エレベータ制御装置100は、各階床の乗場呼びボタンと通信可能に接続されている。乗客が乗場呼びボタンを操作すると、当該操作された乗場呼びボタンから呼び登録要求信号が出力される。乗場呼びボタンから出力された呼び登録要求信号は、エレベータ制御装置100に入力される。エレベータ制御装置100の乗場呼び登録部110は、入力された呼び登録要求信号の出力元である乗場呼びボタンが設置された階床への乗場呼びを登録する。
The
かご10に搭乗した乗客がかご10内の行先階ボタンを操作すると、当該操作された行先階ボタンが設けられたかご内操作盤から呼び登録要求信号が出力される。かご内操作盤から出力された呼び登録要求信号は、エレベータ制御装置100に入力される。エレベータ制御装置100のかご呼び登録部120は、入力された呼び登録要求信号が示す行先階へのかご呼びを登録する。
When a passenger boarding the
かご割当部130は、登録された乗場呼びに対して割り当てるかご10を、複数のかご10のうちから決定する。乗場呼びに対して割り当てるかご10の決定は、例えば、次のようにして行われる。まず、かご割当部130は、各かご10の運行状態に基づいて、かご10のそれぞれについて割当評価値を算出する。この割当評価値は、例えば、登録された乗場呼びに応答したかご10が到着するまでの待ち時間、かご10の負荷等を用いて算出される。そして、かご割当部130は、算出した各かご10の割当評価値を比較して、割当評価値が最も大きいかご10を乗場呼びに対して割り当てるかご10に決定する。このようにして、かご割当部130は、乗場呼びに対してかご10を割り当てる。
The
本開示においては、かご割当部130が乗場呼びに対して割り当てたかご10のことを「割当かご」ともいう。また、乗場呼びに対して応答するかご10のことを「応答かご」ともいう。割当かごは、応答かごでもある。なお、前述したようにエレベータ制御装置100は群管理を行わなくともよい。群管理を行わない場合、エレベータ制御装置100は、かご割当部130を備えていなくともよい。エレベータ制御装置100がかご割当部130を備えない場合、エレベータ制御装置100は、乗場呼びが登録されると、当該乗場呼びに対する応答かごを決定する。この場合、エレベータ制御装置100は、例えば、現在待機中のかご10のうち、乗場呼びの登録階に最も近いものを応答かごに決定する。
In the present disclosure, the
かご制御部140は、複数のかご10のそれぞれの運転を制御する。かご制御部140は、複数のかご10のそれぞれに対応して1つずつ設けられている。すなわち、かご制御部140は、かご10と同数だけ設けられる。かご制御部140は、それぞれに対応するかご10の走行を制御する。例えば、乗場呼びに割り当てるかご10がかご割当部130により決定されると、当該かご10を制御するかご制御部140は、登録された乗場呼びに応答すべく、乗場呼びが登録された階床へと当該かご10を走行させる。また、かご10内の行先階ボタンが操作されてかご呼びが登録されると、当該かご10を制御するかご制御部140は、登録されたかご呼びに応答すべく、かご呼びが示す行先階へと当該かご10を走行させる。
The
この実施の形態に係る連携制御装置200は、エレベータが設置された建物内を移動する自律移動体20の動作と、エレベータの動作とを連携させて制御するためのものである。連携制御装置200は、エレベータ制御装置100と通信可能に設けられている。図1に示す例では、連携制御装置200は、中継器300を介してエレベータ制御装置100と通信可能に接続されている。中継器300は、連携制御装置200とエレベータ制御装置100との間の通信を中継する。ただし、中継器300を設けることなく、連携制御装置200とエレベータ制御装置100とが直接に通信できるようにしてもよい。
The
図1に示すように、連携制御装置200は、自律移動体通信部210、エレベータ通信部220、記憶部230、処理部240及び戸開閉制御部250を備えている。自律移動体通信部210は、連携制御装置200と自律移動体20との通信を行う。連携制御装置200と自律移動体20との間の通信は、主に無線で行われる。自律移動体通信部210は、主に処理部240からの指示によりデータ、信号等を自律移動体20に送信する。また、自律移動体通信部210は、自律移動体20から送信されたデータ、信号等を受信して処理部240等に送る。
As shown in FIG. 1, the
エレベータ通信部220は、連携制御装置200とエレベータとの通信を行う。連携制御装置200とエレベータとの間の通信は、無線、有線のいずれで行われてもよい。エレベータ通信部220は、主に処理部240からの指示によりデータ、信号等をエレベータに送信する。また、エレベータ通信部220は、エレベータから送信されたデータ、信号等を受信して処理部240等に送る。
The
記憶部230は、連携制御装置200によるエレベータと自律移動体20との連携制御に係る各種データを記憶する。処理部240は、連携制御装置200によるエレベータと自律移動体20との連携制御に必要な情報処理を行う。
The
戸開閉制御部250は、自律移動体20がかご10に乗降する際において、かご10の戸の開閉を制御するためのものである。自律移動体20がかご10に乗降する場合には、戸開閉制御部250は、まず、当該かご10に対する戸開要求信号を生成する。そして、エレベータ通信部220は、戸開要求信号をエレベータ制御装置100へと送信する。戸開要求信号をエレベータ制御装置100が受信すると、当該かご10を制御するかご制御部140は、当該かご10を戸開させる。
The door opening/
自律移動体20が戸開されたかご10に乗降すると、当該自律移動体20は、連携制御装置200に乗車完了信号又は降車完了信号を送信する。連携制御装置200の自律移動体通信部210が乗車完了信号又は降車完了信号を受信すると、戸開閉制御部250は、当該かご10に対する戸閉要求信号を生成する。エレベータ通信部220は、戸閉要求信号をエレベータ制御装置100へと送信する。そして、戸閉要求信号をエレベータ制御装置100が受信すると、当該かご10を制御するかご制御部140は、当該かご10を戸閉させる。
When the autonomous
なお、連携制御装置200は、戸開閉制御部250を備えていなくともよい。この場合、エレベータ制御装置100のかご制御部140は、自律移動体20に対しても、通常の人間の乗客と同様に、かご10の戸の開閉を行う。そして、自律移動体20は、例えば自身に搭載されたカメラ等によりかご10の戸の開閉状態を把握し、かご10への乗降を行う。
Note that the
この実施の形態に係る連携制御装置200の処理部240は、図3に示すように、呼び登録要求部241を備えている。呼び登録要求部241は、自律移動体20からの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求及び降車階へのかご呼び登録要求をエレベータ制御装置100に送信する。より詳しくは、自律移動体20は、連携制御装置200に配車要求信号を送信する。配車要求信号には、乗車階及び降車階に関する情報が含まれている。乗車階は、当該自律移動体20がかご10に乗車する階床である。降車階は、当該自律移動体20がかご10から降車する階床である。
The
連携制御装置200の自律移動体通信部210が配車要求信号を受信すると、処理部240の呼び登録要求部241は、受信した配車要求信号が示す乗車階への乗場呼び登録要求信号と、受信した配車要求信号が示す降車階へのかご呼び登録要求信号とを生成する。そして、エレベータ通信部220は、乗場呼び登録要求信号及びかご呼び登録要求信号をエレベータ制御装置100へと送信する。
When the autonomous
乗場呼び登録要求信号及びかご呼び登録要求信号をエレベータ制御装置100が受信すると、まず、乗場呼び登録部110は、乗場呼び登録要求信号が示す乗車階への乗場呼びを登録する。かご割当部130は、登録された乗場呼びに対する割当かごを決定する。そして、かご呼び登録部120は、かご呼び登録要求信号が示す行先階へのかご呼びを割当かごに対して登録する。このようにして、自律移動体20からの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び及び降車階へのかご呼びが登録され、かご10が配車される。
When the
この実施の形態に係るエレベータ制御装置100は、図2に示すように、割当かご情報送信部150をさらに備えている。割当かご情報送信部150は、かご割当部130が乗場呼びに対して割り当てるかご10を決定すると、割当かご情報を連携制御装置200へと送信する。割当かご情報は、登録された乗場呼びに割り当てられたかご10を特定する情報である。特に、この実施の形態においては、割当かご情報送信部150は、連携制御装置200から送信された乗場呼び登録要求に応じて登録した乗場呼びに割り当てられたかご10を特定する割当かご情報を送信する。連携制御装置200から送信された乗場呼び登録要求に応じて登録した乗場呼びに割り当てられたかご10は、換言すれば、自律移動体20からの配車要求に応じて配車されたかご10である。
The
連携制御装置200の処理部240は、図3に示すように、降車失敗検知部242をさらに備えている。降車失敗検知部242は、複数の自律移動体20のうちのいずれかが降車階でかご10から降車しなかった場合に当該自律移動体20の当該かご10からの降車失敗を検知する。本開示においては、降車失敗が検知された自律移動体20を、第1自律移動体21とも呼ぶ。また、降車失敗が検知された自律移動体20とは異なる自律移動体20を、第2自律移動体22とも呼ぶ。降車失敗検知部242が自律移動体20の降車失敗を検知した場合、連携制御装置200の記憶部230に、降車失敗した自律移動体20を特定する情報と、当該自律移動体20が乗車中のかご10を特定する情報とを記憶する。
The
前述したように、自律移動体20がかご10から降車すると、当該自律移動体20は連携制御装置200に降車完了信号を送信する。例えば、かご10が降車階で戸開した後、予め設定された一定時間が経過しても、連携制御装置200の自律移動体通信部210が、当該自律移動体20からの降車完了信号を受信しなかった場合、降車失敗検知部242は、当該自律移動体20の降車失敗を検知する。
As described above, when the autonomous
他に例えば、かご10が降車階で戸開した後、当該かご10が戸閉しても連携制御装置200の自律移動体通信部210が、当該自律移動体20からの降車完了信号を受信しなかった場合、降車失敗検知部242は、当該自律移動体20の降車失敗を検知してもよい。さらに例えば、かご10から降車しようとする自律移動体20が、自身の異常、障害物等を検知し、降車できない状況であると判定した場合、降車不能信号を連携制御装置200に送信してもよい。この場合、連携制御装置200の自律移動体通信部210が、自律移動体20からの降車不能信号を受信した場合、降車失敗検知部242は、当該自律移動体20の降車失敗を検知する。
In addition, for example, even if the door of the
連携制御装置200の処理部240は、図3に示すように、通知部243をさらに備えている。通知部243は、降車失敗が検知された第1自律移動体21とは異なる自律移動体20、すなわち、第2自律移動体22に対して、かご10内に降車失敗が検知された第1自律移動体21が乗車していることを通知する。
The
連携制御装置200のエレベータ通信部220が、第2自律移動体22により登録された乗場呼びの割当かご情報を受信すると、処理部240は、第2自律移動体22により登録された乗場呼びの割当かご情報により特定されるかご10、すなわち、第2自律移動体22に配車されるかご10が、記憶部230に記憶されている、降車失敗した第1自律移動体21が乗車中のかご10、すなわち、降車失敗検知部242により第1自律移動体21の降車失敗が検知されたかご10と同一であるか否かを判定する。そして、第2自律移動体22に配車されるかご10が第1自律移動体21の降車失敗が検知されたかご10と同一である場合、通知部243は、当該かご10内に第2自律移動体22とは別の自律移動体20がいること、例えば第1自律移動体21がいることを第2自律移動体22に通知する。この通知は、連携制御装置200の自律移動体通信部210から第2自律移動体22へと送信される。
When the
以上のように構成された連携制御装置200を備えたエレベータシステムによれば、第2自律移動体22は、かご10に乗車する前に当該かご10に第2自律移動体22とは別の自律移動体20がいること、例えば、降車に失敗した第1自律移動体21がいることを認識できる。このため、第2自律移動体22とは別の自律移動体20がいることを前提にして、第2自律移動体22は、当該かご10に乗車するか否か等を判断できる。したがって、第2自律移動体22とは別の自律移動体20がいるかご10、例えば、降車に失敗した自律移動体20がいるかご10の運転を停止することなく、他の自律移動体20の運搬に活用することが可能であり、エレベータによる自律移動体20の運搬効率低下を抑制できる。
According to the elevator system including the
通知部243は、降車失敗検知部242により第1自律移動体21の降車失敗が検知されたかご10に乗車するか否かの回答を第2自律移動体22に要求してもよい。この要求に対し、第2自律移動体22が第1自律移動体21の降車失敗が検知されたかご10に乗車すると回答した場合、連携制御装置200は、第2自律移動体22が当該かご10に乗車するための通信を開始する。
The
次に、図4を参照しながら、以上のように構成された連携制御装置200の動作例について説明する。第1自律移動体21がかご10からの降車に失敗すると(ステップS10)、第1自律移動体21は、降車不能信号を連携制御装置200に送信する。そして、連携制御装置200の自律移動体通信部210が、第1自律移動体21からの降車不能信号を受信し、降車失敗検知部242が第1自律移動体21の降車失敗を検知する。続くステップS11において、連携制御装置200の記憶部230に、降車失敗した自律移動体20を特定する情報と、当該自律移動体20が乗車中のかご10を特定する情報とを記憶する。ステップS11の後、連携制御装置200は次にステップS12の処理を行う。
Next, an example of the operation of the
ステップS12においては、連携制御装置200の処理部240は、連携制御装置200の自律移動体通信部210が、第2自律移動体22からの配車要求信号を受信したか否かを判定する。第2自律移動体22からの配車要求信号を受信しない場合、一連の動作は終了となる。一方、第2自律移動体22からの配車要求信号を受信した場合、連携制御装置200は次にステップS13の処理を行う。
In step S12, the
ステップS13においては、呼び登録要求部241は、受信した配車要求信号が示す乗車階への乗場呼び登録要求信号をエレベータ制御装置100へと送信する。乗場呼び登録要求信号をエレベータ制御装置100が受信すると、乗場呼び登録部110は、乗場呼び登録要求信号が示す乗車階への乗場呼びを登録する。かご割当部130は、登録された乗場呼びに対する割当かごを決定する。そして、割当かご情報送信部150は、割当かご情報を連携制御装置200へと送信する。ステップS13の後、連携制御装置200は次にステップS14の処理を行う。
In step S13, the call
ステップS14においては、連携制御装置200のエレベータ通信部220が、第2自律移動体22により登録された乗場呼びの割当かご情報を受信する。そして、処理部240は、第2自律移動体22に配車されるかご10が、記憶部230に記憶されている、第1自律移動体21が降車失敗したかご10と同一であるか否かを判定する。第2自律移動体22に配車されるかご10が、第1自律移動体21が降車失敗したかご10と同一でない場合、一連の動作は終了となる。一方、第2自律移動体22に配車されるかご10が、第1自律移動体21が降車失敗したかご10と同一である場合、連携制御装置200は次にステップS15の処理を行う。
In step S14, the
ステップS15においては、第2自律移動体22に対し、第1自律移動体21が降車失敗したかご10の利用意思を確認するための通信を行う。すなわち、通知部243は、第2自律移動体22に対して、配車されるかご10内に降車失敗が検知された第1自律移動体21が乗車していることを通知する。また、この際、通知部243は、第1自律移動体21が降車失敗したかご10に乗車するか否かの回答を第2自律移動体22に要求する。続くステップS16において、処理部240は、第2自律移動体22の回答内容を確認し、第1自律移動体21が降車失敗したかご10を利用する意思を第2自律移動体22が持っているか否かを判定する。第1自律移動体21が降車失敗したかご10を利用する意思を第2自律移動体22が持っていない場合、一連の動作は終了となる。一方、第1自律移動体21が降車失敗したかご10を利用する意思を第2自律移動体22が持っている場合、連携制御装置200は次にステップS17の処理を行う。
In step S15, communication is performed with the second autonomous
ステップS17においては、連携制御装置200は、第2自律移動体22が当該かご10に乗車するための通信を開始する。ステップS17の処理が完了すれば、一連の動作は終了となる。なお、図5に示すのは、この場合のエレベータシステム全体の動作の一例である。
In step S17, the
なお、連携制御装置200は、第1自律移動体21の降車失敗が検知されたかご10内の状況に関する情報を、第2自律移動体22に送信してもよい。この場合、第1自律移動体21は、状態通知を連携制御装置200に送信する。状態通知とは、例えば、第1自律移動体21の仕様、第1自律移動体21の状態、第1自律移動体21の周囲の状況(かご10内の障害物等)の情報等を含む通知である。連携制御装置200は、当該かご10内を撮影したカメラの映像、第1自律移動体21から送信された状態通知の情報等を、第1自律移動体21の降車失敗が検知されたかご10内の状況に関する情報として第2自律移動体22へと送信する。このようにすることで、当該かご10に乗車するか否かを判断するための情報を第2自律移動体22に提供できる。
Note that the
次に、この実施の形態に係るエレベータシステムの第1変形例について説明する。この第1変形例では、通知部243は、かご10からの降車に失敗した第1自律移動体21とは異なる第2自律移動体22から配車要求があった場合に、降車失敗かごに乗車するか否かの回答を第2自律移動体に要求する。ここで、降車失敗かごとは、降車失敗検知部242により第1自律移動体21の降車失敗が検知されたかご10である。
Next, a first modification of the elevator system according to this embodiment will be described. In this first modified example, when there is a request for dispatch from a second autonomous
第2自律移動体22が降車失敗かごに乗車しないと回答した場合、連携制御装置200は、エレベータ通信部220により、エレベータ制御装置100へと降車失敗かごについて割当対象除外通知を送信する。エレベータ制御装置100が割当対象除外通知を受信すると、かご割当部130は、第2自律移動体22の配車要求による乗場呼びに対する割当対象から降車失敗かごを除外する。一方、第2自律移動体22が降車失敗かごに乗車すると回答した場合、連携制御装置200は、エレベータ制御装置100へ割当対象除外通知を送信しない。したがって、エレベータ制御装置100のかご割当部130は、第2自律移動体22の配車要求による乗場呼びに対し、降車失敗かごを含む複数のかご10のうちからかご10を割り当てる。
When the second autonomous
次に、図6を参照しながら、以上のように構成された第1変形例における連携制御装置200の動作例について説明する。第1自律移動体21がかご10からの降車に失敗すると(ステップS20)、第1自律移動体21は、降車不能信号を連携制御装置200に送信する。そして、連携制御装置200の自律移動体通信部210が、第1自律移動体21からの降車不能信号を受信し、降車失敗検知部242が第1自律移動体21の降車失敗を検知する。続くステップS21において、連携制御装置200の記憶部230に、降車失敗した自律移動体20を特定する情報と、当該自律移動体20が乗車中のかご10を特定する情報とを記憶する。ステップS21の後、連携制御装置200は次にステップS22の処理を行う。
Next, an example of the operation of the
ステップS22においては、連携制御装置200の処理部240は、連携制御装置200の自律移動体通信部210が、第2自律移動体22からの配車要求信号を受信したか否かを判定する。第2自律移動体22からの配車要求信号を受信しない場合、一連の動作は終了となる。一方、第2自律移動体22からの配車要求信号を受信した場合、連携制御装置200は次にステップS23の処理を行う。
In step S22, the
ステップS23においては、第2自律移動体22に対し、第1自律移動体21が降車失敗したかご10の利用意思を確認するための通信を行う。すなわち、通知部243は、第2自律移動体22に対して、第1自律移動体21がかご10からの降車に降車失敗した状態であることを通知する。この際、通知部243は、第1自律移動体21が降車失敗したかご10に乗車するか否かの回答を第2自律移動体22に要求する。続くステップS24において、処理部240は、第2自律移動体22の回答内容を確認し、第1自律移動体21が降車失敗したかご10を利用する意思を第2自律移動体22が持っているか否かを判定する。第1自律移動体21が降車失敗したかご10を利用する意思を第2自律移動体22が持っていない場合、連携制御装置200は次にステップS24の処理を行う。
In step S23, communication is performed with the second autonomous
ステップS24においては、連携制御装置200は、エレベータ通信部220により、エレベータ制御装置100へと降車失敗かごについて割当対象除外通知を送信する。エレベータ制御装置100が割当対象除外通知を受信すると、かご割当部130は、第2自律移動体22の配車要求による乗場呼びに対する割当対象から降車失敗かご除外する。ステップS24の処理が完了すれば、一連の動作は終了となる。
In step S24, the
一方、ステップS23で、第1自律移動体21が降車失敗したかご10を利用する意思を第2自律移動体22が持っている場合、連携制御装置200は次にステップS25の処理を行う。ステップS25においては、連携制御装置200は、エレベータ制御装置100へ割当対象除外通知を送信しない。この場合、連携制御装置200は、エレベータ制御装置100へ割当対象通知を送信してもよい。割当対象通知は、第2自律移動体22の配車要求による乗場呼びに対し、降車失敗かごを割当対象としてよい旨を通知である。エレベータ制御装置100が割当対象通知を受信すると、かご割当部130は、第2自律移動体22の配車要求による乗場呼びに対し、降車失敗かごを含む複数のかご10のうちからかご10を割り当てる。ステップS25の処理が完了すれば、一連の動作は終了となる。
On the other hand, in step S23, if the second autonomous
図7に示すのは、第1変形例における連携制御装置200の動作の別例である。図7において、図6と同符号のステップは、図6の当該符号のステップと同内容であるため、その説明は省略する。この例では、ステップS20の後、連携制御装置200は次にステップS26の処理を行う。ステップS26においては、連携制御装置200は、第1自律移動体21に対し、状況確認及び対処方針を確認するための通信を行う。この通信において、第1自律移動体21は当該第1自律移動体21に関する情報、例えば、当該第1自律移動体21の仕様、状態及び周囲の状況等の情報のうちの少なくとも1つを連携制御装置200に送信する。ステップS26の後、連携制御装置200は次にステップS21の処理を行う。
What is shown in FIG. 7 is another example of the operation of the
なお、第1自律移動体21の仕様とは、例えば、当該第1自律移動体21の大きさ、重量等のことである。第1自律移動体21の大きさの情報は、例えば、第2自律移動体22が同乗するための空間的余裕等の判断に活用できる。第1自律移動体21の重量の情報は、例えば、かご10の重量的余裕等をエレベータシステム等が判断するために活用できる。第1自律移動体21の状態とは、例えば、当該第1自律移動体21が移動可能か否か、通信可能か否か等のことである。第1自律移動体21が移動可能か否かについての情報は、例えば、同乗のために乗車スペースを空けることができるか等の判断に活用できる。第1自律移動体21が通信可能か否かについての情報は、例えば、第1自律移動体21の仕様、状態及び周囲の状況等の情報の少なくとも1つを他の自律移動体20等に伝えることが可能か否か等の判断に活用できる。第1自律移動体21の周囲の状況は、例えば、第1自律移動体21がいるかご10内の障害物(第2自律移動体22の移動を妨げるおそれがある物等)の状況、乗客の同乗有無、乗客の人数、乗客の属性、乗客の状態等のことである。
Note that the specifications of the first autonomous moving
また、この例では、ステップS22で第2自律移動体22からの配車要求信号を受信した場合、連携制御装置200は次にステップS27の処理を行う。ステップS27においては、通知部243は、第2自律移動体22に対し、第1自律移動体21が降車失敗したかご10の利用意思を確認するための通信を行う。すなわち、通知部243は、第2自律移動体22に対して、第1自律移動体21がかご10からの降車に降車失敗した状態であることを通知する。この際、通知部243は、ステップS26で取得した第1自律移動体21に関する情報、例えば、第1自律移動体21の仕様、状態及び周囲の状況のうちの少なくとも1つを第2自律移動体22へと送信する。また、これに併せて、通知部243は、第1自律移動体21が降車失敗したかご10に乗車するか否かの回答を第2自律移動体22に要求する。ステップS27の後、連携制御装置200は次にステップS24の処理を行う。
Further, in this example, when the dispatch request signal from the second autonomous
以上のように構成されたエレベータシステムの第1変形例によれば、降車に失敗した第1自律移動体21がいるかご10である降車失敗かごに乗車するか否かを第2自律移動体22に確認し、降車失敗かごに乗場呼びを割り当てることができる。このため、降車に失敗した自律移動体20がいるかご10の運転を停止することなく、他の自律移動体20の運搬に活用することが可能であり、エレベータによる自律移動体20の運搬効率低下を抑制できる。さらに、この際、第1自律移動体21に関する情報を第2自律移動体22に提供することで、第2自律移動体22は、降車失敗かごに乗車するか否かの判断材料として、第1自律移動体21に関する情報、例えば、第1自律移動体21の仕様、状態及び周囲の状況(降車失敗かご内の状況等)に関する情報のうちの少なくとも1つを活用することができ、同乗するか否かをより適切に判断することが可能である。
According to the first modified example of the elevator system configured as described above, the second autonomous
次に、この実施の形態に係るエレベータシステムの第2変形例について説明する。この第2変形例では、連携制御装置200の処理部240は、図8に示すように、降車失敗かご走行指示部244をさらに備えている。降車失敗かご走行指示部244は、降車失敗かごに対し、指定階への走行を指示する信号をエレベータ制御装置100に送信する。より詳しくは、降車失敗かご走行指示部244は、降車失敗かごに対し指定階への走行を指示する走行指示信号を生成する。そして、エレベータ通信部220は、走行指示信号をエレベータ制御装置100へと送信する。
Next, a second modification of the elevator system according to this embodiment will be explained. In this second modification, the
エレベータ制御装置100が走行指示信号を受信すると、降車失敗かごを制御するかご制御部140は、降車失敗かごを指定階へと走行させる。指定階は、降車失敗かごにいる第1自律移動体21の救出を行う救出階である。救出階は、予め設定されていてもよいし、走行指示信号の送信の都度、設定してもよい。救出階は、例えば、第1自律移動体21の救出を行う他の自律移動体20、保守作業員等が待機している階を指定するとよい。
When the
この場合、エレベータの管理者等が、連携制御装置200と通信可能に接続された図示しない端末装置等で、降車失敗検知部242による検知結果を確認できるようにしてもよい。エレベータの管理者等による操作により、降車失敗かご走行指示部244が、降車失敗かごに対する走行指示信号を送信してもよい。さらに、降車失敗かごが指定階に走行し、第1自律移動体21の救出が完了したら、降車失敗検知部242による降車失敗の検知状態をリセットし、降車失敗かごを通常の状態に復帰できるようにしてもよい。
In this case, an elevator administrator or the like may be able to check the detection result by the alighting
また、この第2変形例においては、連携制御装置200の処理部240は、図8に示すように、救助要請部245をさらに備えていてもよい。降車失敗検知部242が第1自律移動体21の降車失敗を検知し、かつ、第1自律移動体21からの前述した状態通知を連携制御装置200が受信しない場合、第1自律移動体21の状態の把握が難しい。そこで、このような場合には、救助要請部245は、エレベータの管理者の端末装置等に通知し、救助を要請する。
Furthermore, in this second modification, the
次に、図9から図11を参照しながら、以上のように構成された第2変形例における連携制御装置200の動作例について説明する。図9に示すように、第1自律移動体21がかご10からの降車に失敗すると(ステップS30)、第1自律移動体21は、降車不能信号を連携制御装置200に送信する。そして、連携制御装置200の自律移動体通信部210が、第1自律移動体21からの降車不能信号を受信し、降車失敗検知部242が第1自律移動体21の降車失敗を検知する。続くステップS31において、連携制御装置200は、第1自律移動体21に対し、状況確認及び対処方針を確認するための通信を行う。この通信において、第1自律移動体21は、自身の仕様、自身の状態、自身の周囲の状況等の情報を連携制御装置200に送信する。ステップS31の後、連携制御装置200は次にステップS32の処理を行う。
Next, an example of the operation of the
ステップS32においては、連携制御装置200の記憶部230に、降車失敗した第1自律移動体21を特定する情報と、第1自律移動体21が乗車中のかご10を特定する情報とを記憶する。また、第1自律移動体21から送信された、第1自律移動体21の仕様、状態、周囲の状況等の情報も、記憶部230に記憶される。ステップS32の後、連携制御装置200は次にステップS33の処理を行う。
In step S32, the
ステップS33においては、連携制御装置200は、端末装置等に、降車失敗検知部242による検知結果、記憶部230に記憶されている、降車失敗した第1自律移動体21を特定する情報、第1自律移動体21が乗車中のかご10を特定する情報、第1自律移動体21の仕様、状態、周囲の状況等の情報を送信する。続くステップS34において、処理部240は、自律移動体20が降車を失敗した状態のかご10が存在するか否かを判定する。自律移動体20が降車を失敗した状態のかご10がなければ、一連の動作は終了となる。一方、自律移動体20が降車を失敗した状態のかご10があれば、連携制御装置200は次にステップS35の処理を行う。
In step S33, the
ステップS35においては、連携制御装置200は、降車失敗かご走行指示部244の機能を有効化する。これにより、エレベータの管理者等は、降車失敗かご走行指示部244により、降車失敗かごに対する走行指示信号を送信させ、降車失敗かごを指定階に走行させることができる。ステップS35の処理が完了すれば、一連の動作は終了となる。
In step S35, the
次に、図10に示すように、ステップS40で、エレベータの管理者等が降車失敗かごについて、第1自律移動体21が降車を失敗した状態が解消されたことを確認できれば、管理者等は、降車失敗検知部242による降車失敗の検知状態をリセットし、当該かご10の降車失敗状態を解除する(ステップS41)。
Next, as shown in FIG. 10, in step S40, if the elevator manager or the like can confirm that the condition in which the first autonomous
また、図11に示すように、第1自律移動体21がかご10からの降車に失敗すると(ステップS50)、第1自律移動体21は、降車不能信号を連携制御装置200に送信する。そして、連携制御装置200の自律移動体通信部210が、第1自律移動体21からの降車不能信号を受信し、降車失敗検知部242が第1自律移動体21の降車失敗を検知する。続くステップS51において、処理部240は、連携制御装置200が、第1自律移動体21から送信された前述の状態通知を受信したか否かを判定する。連携制御装置200が、第1自律移動体21から送信された状態通知を受信しない場合、連携制御装置200は次にステップS52の処理を行い、救助要請部245は、エレベータの管理者の端末装置等に通知し、救助を要請する。
Further, as shown in FIG. 11, when the first autonomous
一方、ステップS51で、連携制御装置200が、第1自律移動体21から送信された状態通知を受信した場合、連携制御装置200は次にステップS53の処理を行う。ステップS53においては、連携制御装置200の記憶部230に、第1自律移動体21から送信された状態通知の内容、すなわち、第1自律移動体21の仕様、状態、周囲の状況等の情報を記憶する。ステップS52、S53の後、連携制御装置200は次にステップS54の処理を行う。
On the other hand, when the
ステップS54においては、第1自律移動体21が降車に失敗した旨、降車失敗した第1自律移動体21を特定する情報、第1自律移動体21が乗車中のかご10を特定する情報を記憶部230に記憶する。ステップS54の処理が完了すれば、一連の動作は終了となる。
In step S54, information indicating that the first autonomous
以上のように構成されたエレベータシステムの第2変形例によれば、かご10からの降車に失敗した第1自律移動体21を速やかに救出し、当該かご10を通常の状態に復帰できる。このため、降車に失敗した自律移動体20がいるかご10の使用率が低下することによる自律移動体20の運搬効率低下を抑制できる。
According to the second modification of the elevator system configured as described above, the first autonomous
次に、この実施の形態に係るエレベータシステムの第3変形例について説明する。この第3変形例では、連携制御装置200の通知部243は、降車に失敗した第1自律移動体21がいるかご10に、第2自律移動体22が乗車すると回答した場合、第1自律移動体21に対して、降車失敗かごに第2自律移動体22が乗車してくることを通知する。これにより、第1自律移動体21は、可能であれば、かご10への第2自律移動体22の乗降を妨げることがないように移動等をすることができる。この際、通知部243は、第1自律移動体21に対し、かご10内における適切な待機位置を指示する信号を送信してもよい。また、通知部243は、かご10内における第1自律移動体21の位置等に基づいて、第2自律移動体22に対して、かご10内における適切な待機位置を指示する信号を送信してもよい。
Next, a third modification of the elevator system according to this embodiment will be described. In this third modification, when the
次に、図12を参照しながら、以上のように構成された第3変形例における連携制御装置200の動作例について説明する。第1自律移動体21がかご10からの降車に失敗すると(ステップS60)、第1自律移動体21は、降車不能信号を連携制御装置200に送信する。そして、連携制御装置200の自律移動体通信部210が、第1自律移動体21からの降車不能信号を受信し、降車失敗検知部242が第1自律移動体21の降車失敗を検知する。続くステップS61において、連携制御装置200は、第1自律移動体21に対し、状況確認及び対処方針を確認するための通信を行う。この通信において、第1自律移動体21は、自身の仕様、自身の状態、自身の周囲の状況等の情報を連携制御装置200に送信する。ステップS61の後、連携制御装置200は次にステップS62の処理を行う。
Next, an example of the operation of the
ステップS62においては、連携制御装置200は、第2自律移動体22に対し、第1自律移動体21が降車失敗したかご10の利用意思を確認するための通信を行う。すなわち、通知部243は、第2自律移動体22に対して、第1自律移動体21がかご10からの降車に降車失敗した状態であることを通知する。この際、通知部243は、第1自律移動体21が降車失敗したかご10に乗車するか否かの回答を第2自律移動体22に要求する。そして、処理部240は、第2自律移動体22の回答内容を確認し、第1自律移動体21が降車失敗したかご10を利用する意思を第2自律移動体22が持っているか否かを判定する。第1自律移動体21が降車失敗したかご10を利用する意思を第2自律移動体22が持っていれば、連携制御装置200は次にステップS63の処理を行う。
In step S62, the
ステップS63においては、通知部243は、第1自律移動体21に対して、降車失敗かごに第2自律移動体22が乗車してくることを通知する。また、通知部243は、第1自律移動体21に対し、かご10内における適切な待機位置を指示する信号を送信する。続くステップS64において、通知部243は、第2自律移動体22に対して、かご10内における適切な待機位置を指示する信号を送信する。なお、ステップS63、S64の処理の順序はどちらが先であってもかまわない。また、これらのステップを並行して同時に行ってもよい。ステップS63、S64の処理が完了したら、一連の動作は終了となる。
In step S63, the
以上のように構成されたエレベータシステムの第3変形例によれば、かご10からの降車に失敗した自律移動体20がいるかご10に他の自律移動体20が乗車する場合に、これらの自律移動体20同士が干渉してしまうことを抑制し、円滑な利用を支援できる。このため、降車に失敗した自律移動体20がいるかご10の円滑な使用を促し、自律移動体20の運搬効率低下を抑制できる。
According to the third modification of the elevator system configured as described above, when another autonomous
図13は、この実施の形態における連携制御装置200及びエレベータ制御装置100のそれぞれの機能を実現する構成の一例を示す図である。連携制御装置200及びエレベータ制御装置100のそれぞれの機能は、例えば、処理回路により実現される。処理回路は、プロセッサ1及びメモリ2を備えていてもよい。処理回路は、専用ハードウェア3であってもよい。処理回路の一部が専用ハードウェア3として形成され、かつ、当該処理回路はさらにプロセッサ1及びメモリ2を備えていてもよい。同図に示す例においては、処理回路の一部は専用ハードウェア3として形成されている。また、同図に示す例において、処理回路は、プロセッサ1及びメモリ2をさらに備えている。
FIG. 13 is a diagram showing an example of a configuration for realizing the respective functions of the
一部が少なくとも1つの専用ハードウェア3である処理回路には、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC、FPGA、又はこれらを組み合わせたものが該当する。処理回路が少なくとも1つのプロセッサ1及び少なくとも1つのメモリ2を備える場合、連携制御装置200及びエレベータ制御装置100のそれぞれの機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。
Processing circuits, part of which are at least one dedicated hardware 3, include, for example, single circuits, composite circuits, programmed processors, parallel programmed processors, ASICs, FPGAs, or combinations thereof. . When the processing circuit includes at least one
ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ2に格納される。プロセッサ1は、メモリ2に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。プロセッサ1は、CPU(Central Processing Unit)、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータあるいはDSPともいう。メモリ2には、例えば、RAM、ROM、フラッシュメモリー、EPROM及びEEPROM等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、又は磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク及びDVD等が該当する。
Software and firmware are written as programs and stored in the memory 2. The
このようにして、連携制御装置200及びエレベータ制御装置100のそれぞれの処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、連携制御装置200及びエレベータ制御装置100のそれぞれの各機能を実現することができる。連携制御装置200及びエレベータ制御装置100のそれぞれの処理回路が少なくともプロセッサ1及びメモリ2を備える場合、連携制御装置200及びエレベータ制御装置100のそれぞれにおいてメモリ2に記憶されたプログラムをプロセッサ1が実行し、連携制御装置200及びエレベータ制御装置100のそれぞれのハードウェアとソフトウェアとが協働することによって、連携制御装置200及びエレベータ制御装置100のそれぞれが備える各部の機能が実現される。
In this way, each processing circuit of the
また、この実施の形態に係るエレベータ連携制御方法は、エレベータ制御装置100と通信可能に設けられた連携制御装置200のコンピュータにより実行される。そして、この実施の形態に係るエレベータ連携制御方法は、これまでの説明から明らかなように、少なくとも、呼び登録要求ステップと、検知ステップと、通知ステップとを備えている。呼び登録要求ステップでは、連携制御装置200は、複数の自律移動体20のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求をエレベータ制御装置100に送信する呼び登録要求ステップと、エレベータ制御装置100は、乗場呼び登録要求に応じて乗車階への乗場呼びを登録し、登録した乗場呼びに対してかご10を配車し、乗場呼びに配車されたかご10を特定するかご情報を連携制御装置200へと送信する。検知ステップでは、連携制御装置200は、複数の自律移動体20のうちの第1自律移動体21が降車階でかご10から降車しなかった場合に当該第1自律移動体21の当該かご10からの降車失敗を検知する。通知ステップでは、連携制御装置200は、複数の自律移動体20のうちの第1自律移動体21とは異なる第2自律移動体22により登録された乗場呼びのかご情報により特定されるかご10が、検知ステップで第1自律移動体21の降車失敗が検知されたかごと同一である場合に、当該かご10内に第2自律移動体22とは別の自律移動体20がいることを第2自律移動体22に通知する。
Further, the elevator cooperation control method according to this embodiment is executed by the computer of the
あるいは、この実施の形態に係るエレベータ連携制御方法は、これまでの説明から明らかなように、少なくとも、呼び登録要求ステップと、検知ステップと、通知ステップとを備えている。呼び登録要求ステップでは、連携制御装置200は、複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求をエレベータ制御装置100に送信する。エレベータ制御装置100は、乗場呼び登録要求に応じて乗車階への乗場呼びを登録し、登録した乗場呼びに対して複数のかご10のうちからかご10を割り当て、乗場呼びに割り当てされたかご10を特定する割当かご情報を連携制御装置200へと送信する。検知ステップでは、連携制御装置200は、複数の自律移動体20のうちの第1自律移動体21が降車階でかご10から降車しなかった場合に当該第1自律移動体21の当該かご10からの降車失敗を検知する。通知ステップでは、連携制御装置200は、複数の自律移動体20のうちの第1自律移動体21とは異なる第2自律移動体22から配車要求があった場合に、検知ステップで第1自律移動体21の降車失敗が検知されたかご10である降車失敗かごに乗車するか否かの回答を第2自律移動体22に要求する。エレベータ制御装置は、第2自律移動体22が降車失敗かごに乗車すると回答した場合、第2自律移動体22の配車要求による乗場呼びに対し、降車失敗かごを含む複数のかご10のうちからかご10を割り当てる。
Alternatively, as is clear from the above description, the elevator cooperation control method according to this embodiment includes at least a call registration request step, a detection step, and a notification step. In the call registration request step, the
この実施の形態に係るエレベータ連携制御プログラムは、上述したエレベータ連携制御方法を、連携制御装置200のコンピュータに実行させるためのものである。また、この実施の形態に係る記憶媒体は、このようなエレベータ連携制御プログラムを記憶している。
The elevator cooperation control program according to this embodiment is for causing the computer of the
なお、本開示においては、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態を任意に組み合わせてもよい。以下に、本開示の諸態様の例を付記としてまとめて記載する。
(付記1)
エレベータのかごを制御するエレベータ制御装置と通信可能に設けられたエレベータ連携制御装置であって、
複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求部と、
検知部と、
通知部と、を備え、
前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して前記かごを配車し、前記乗場呼びに対して配車された前記かごを特定するかご情報を送信し、
前記検知部は、複数の前記自律移動体のうちの第1自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第1自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、
前記通知部は、複数の前記自律移動体のうちの前記第1自律移動体とは異なる第2自律移動体により登録された前記乗場呼びの前記かご情報により特定される前記かごが、前記検知部により前記第1自律移動体の降車失敗が検知された前記かごと同一である場合に、当該かご内に前記第2自律移動体とは別の自律移動体がいることを前記第2自律移動体に通知するエレベータ連携制御装置。
(付記2)
前記エレベータ制御装置は、複数の前記かごを制御し、登録した前記乗場呼びに対して複数の前記かごのうちから前記かごを割り当て、
前記かご情報は、前記乗場呼びに割り当てられた前記かごを特定する割当かご情報である付記1に記載のエレベータ連携制御装置。
(付記3)
前記通知部は、前記検知部により前記第1自律移動体の降車失敗が検知された前記かごに乗車するか否かの回答を前記第2自律移動体に対して要求する付記1又は付記2に記載のエレベータ連携制御装置。
(付記4)
前記通知部は、前記第1自律移動体に関する情報を前記第2自律移動体に対して通知する付記1から付記3のいずれか一項に記載のエレベータ連携制御装置。
(付記5)
前記通知部は、前記第1自律移動体に関する情報として、前記第1自律移動体の状態、仕様及び周囲の状況の少なくとも1つを前記第2自律移動体に対して通知する付記4に記載のエレベータ連携制御装置。
(付記6)
エレベータの複数のかごを制御するエレベータ制御装置と通信可能に設けられたエレベータ連携制御装置であって、
複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求部と、
検知部と、
通知部と、を備え、
前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して複数の前記かごのうちから前記かごを割り当て、前記乗場呼びに割り当てされた前記かごを特定する割当かご情報を送信し、
前記検知部は、複数の前記自律移動体のうちの第1自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第1自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、
前記通知部は、複数の前記自律移動体のうちの前記第1自律移動体とは異なる第2自律移動体から配車要求があった場合に、前記検知部により前記第1自律移動体の降車失敗が検知された前記かごである降車失敗かごに乗車するか否かの回答を前記第2自律移動体に要求し、
前記エレベータ制御装置は、前記第2自律移動体が前記降車失敗かごに乗車すると回答した場合、前記第2自律移動体の配車要求による前記乗場呼びに対し、前記降車失敗かごを含む複数の前記かごのうちからかごを割り当てるエレベータ連携制御装置。
(付記7)
前記検知部により前記第1自律移動体の降車失敗が検知された前記かごに対し、指定階への走行を指示する信号を前記エレベータ制御装置に送信する降車失敗かご走行指示部をさらに備えた付記1から付記6のいずれか一項に記載のエレベータ連携制御装置。
(付記8)
付記1から付記7のいずれか一項に記載のエレベータ連携制御装置と、
前記エレベータ制御装置と、
複数の前記自律移動体と、を備えたエレベータシステム。
(付記9)
エレベータのかごを制御するエレベータ制御装置と通信可能に設けられたエレベータ連携制御装置のコンピュータにより実行されるエレベータ連携制御方法であって、
複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求ステップと、
検知ステップと、
通知ステップと、を備え、
前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して前記かごを配車し、前記乗場呼びに配車された前記かごを特定するかご情報を送信し、
前記検知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの第1自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第1自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、
前記通知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの前記第1自律移動体とは異なる第2自律移動体により登録された前記乗場呼びの前記かご情報により特定される前記かごが、前記検知ステップで前記第1自律移動体の降車失敗が検知された前記かごと同一である場合に、当該かご内に前記第2自律移動体とは別の自律移動体がいることを前記第2自律移動体に通知するエレベータ連携制御方法。
(付記10)
エレベータのかごを制御するエレベータ制御装置と通信可能に設けられたエレベータ連携制御装置のコンピュータにより実行されるエレベータ連携制御方法であって、
複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求ステップと、
検知ステップと、
通知ステップと、を備え、
前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して複数の前記かごのうちから前記かごを割り当て、前記乗場呼びに割り当てされた前記かごを特定する割当かご情報を送信し、
前記検知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの第1自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第1自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、
前記通知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの前記第1自律移動体とは異なる第2自律移動体から配車要求があった場合に、前記検知ステップで前記第1自律移動体の降車失敗が検知された前記かごである降車失敗かごに乗車するか否かの回答を前記第2自律移動体に要求し、
前記エレベータ制御装置は、前記第2自律移動体が前記降車失敗かごに乗車すると回答した場合、前記第2自律移動体の配車要求による前記乗場呼びに対し、前記降車失敗かごを含む複数の前記かごのうちからかごを割り当てるエレベータ連携制御方法。
(付記11)
付記9又は付記10に記載のエレベータ連携制御方法を、前記エレベータ連携制御装置のコンピュータに実行させるためのエレベータ連携制御プログラム。
Note that in the present disclosure, the embodiments may be arbitrarily combined without departing from the spirit of the present disclosure. Below, examples of various aspects of the present disclosure are collectively described as supplementary notes.
(Additional note 1)
An elevator cooperation control device installed to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car,
a call registration request unit that transmits a hall call registration request for a boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle allocation request from each of a plurality of autonomous mobile bodies;
a detection section;
Equipped with a notification section,
The elevator control device registers a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, dispatches the car to the registered hall call, and dispatches the car to the car assigned to the hall call. Submit your information to identify the
The detection unit detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor;
The notification unit is configured to detect when the car identified by the car information of the hall call registered by a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies is detected by the detection unit. If the car is the same as the car in which the first autonomous mobile object's failure to get off the car is detected, the second autonomous mobile object determines that there is an autonomous mobile object other than the second autonomous mobile object in the car. Elevator cooperation control device that notifies.
(Additional note 2)
The elevator control device controls the plurality of cars and allocates the car from among the plurality of cars to the registered hall call,
The elevator cooperation control device according to
(Additional note 3)
The notification unit may include in
(Additional note 4)
The elevator cooperation control device according to any one of
(Appendix 5)
Supplementary note 4, wherein the notification unit notifies the second autonomous mobile body of at least one of the state, specifications, and surrounding situation of the first autonomous mobile body as information regarding the first autonomous mobile body. Elevator coordination control device.
(Appendix 6)
An elevator cooperation control device that is provided to be able to communicate with an elevator control device that controls a plurality of elevator cars,
a call registration request unit that transmits a hall call registration request for a boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle allocation request from each of a plurality of autonomous mobile bodies;
a detection section;
Equipped with a notification section,
The elevator control device registers a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, allocates the car from among the plurality of cars to the registered hall call, and assigns the car to the hall call. transmitting assigned car information identifying the said car that has been assigned;
The detection unit detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor;
The notification unit is configured to detect a failure of the first autonomous mobile body to get off the vehicle by the detection unit when there is a dispatch request from a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies. requesting the second autonomous mobile body to answer whether or not to board the car that has failed to get off, which is the car that has been detected;
When the second autonomous mobile body replies that it will get into the car that has failed to get off, the elevator control device is configured to respond to the landing call based on the dispatch request from the second autonomous mobile body by boarding a plurality of the cars including the car that has failed to get off. Elevator cooperation control device that allocates cars from inside.
(Appendix 7)
Supplementary note further comprising: an alighting failure car running instruction unit that transmits a signal instructing the elevator control device to run to a designated floor for the car in which the first autonomous mobile body has detected a dismounting failure by the detection unit. 6. The elevator cooperation control device according to any one of
(Appendix 8)
The elevator cooperation control device according to any one of
The elevator control device;
An elevator system comprising: a plurality of the autonomous mobile bodies.
(Appendix 9)
An elevator cooperation control method executed by a computer of an elevator cooperation control device installed to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car, the method comprising:
a call registration request step of transmitting a hall call registration request for a boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle allocation request from each of a plurality of autonomous mobile bodies;
a detection step;
comprising a notification step;
The elevator control device registers a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, dispatches the car to the registered hall call, and identifies the car assigned to the hall call. Submit your cart information,
The detecting step detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor;
In the notification step, the car identified by the car information of the hall call registered by a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies is detected in the detection step. If the car is the same as the car in which the first autonomous mobile object's failure to get off the car is detected, the second autonomous mobile object determines that there is an autonomous mobile object other than the second autonomous mobile object in the car. Elevator coordination control method to notify.
(Appendix 10)
An elevator cooperation control method executed by a computer of an elevator cooperation control device installed to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car, the method comprising:
a call registration request step of transmitting a hall call registration request for a boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle allocation request from each of a plurality of autonomous mobile bodies;
a detection step;
comprising a notification step;
The elevator control device registers a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, allocates the car from among the plurality of cars to the registered hall call, and assigns the car to the hall call. transmitting assigned car information identifying the said car that has been assigned;
The detecting step detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor;
In the notification step, when there is a request for dispatch from a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies, the detection step detects that the first autonomous mobile body has failed to get off the vehicle. requesting the second autonomous mobile body to answer whether or not to board the car in which the getting-off failure is detected;
When the second autonomous mobile body replies that it will get into the car that has failed to get off, the elevator control device is configured to respond to the landing call based on the dispatch request from the second autonomous mobile body by boarding a plurality of the cars including the car that has failed to get off. An elevator cooperative control method that allocates cars from among cars.
(Appendix 11)
An elevator cooperation control program for causing a computer of the elevator cooperation control device to execute the elevator cooperation control method according to supplementary note 9 or
1 プロセッサ
2 メモリ
3 専用ハードウェア
10 かご
20 自律移動体
21 第1自律移動体
22 第2自律移動体
100 エレベータ制御装置
110 乗場呼び登録部
120 かご呼び登録部
130 かご割当部
140 かご制御部
150 割当かご情報送信部
200 連携制御装置
210 自律移動体通信部
220 エレベータ通信部
230 記憶部
240 処理部
241 呼び登録要求部
242 降車失敗検知部
243 通知部
244 降車失敗かご走行指示部
245 救助要請部
250 戸開閉制御部
300 中継器
1 Processor 2 Memory 3
Claims (11)
複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求部と、
検知部と、
通知部と、を備え、
前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して前記かごを配車し、前記乗場呼びに対して配車された前記かごを特定するかご情報を前記エレベータ連携制御装置に送信し、
前記検知部は、複数の前記自律移動体のうちの第1自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第1自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、
前記通知部は、複数の前記自律移動体のうちの前記第1自律移動体とは異なる第2自律移動体により登録された前記乗場呼びの前記かご情報により特定される前記かごが、前記検知部により前記第1自律移動体の降車失敗が検知された前記かごと同一である場合に、当該かご内に前記第2自律移動体とは別の自律移動体がいることを前記第2自律移動体に通知するエレベータ連携制御装置。 An elevator cooperation control device installed to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car,
a call registration request unit that transmits a hall call registration request for a boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle allocation request from each of a plurality of autonomous mobile bodies;
a detection section;
Equipped with a notification section,
The elevator control device registers a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, dispatches the car to the registered hall call, and dispatches the car to the car assigned to the hall call. transmitting car information identifying the elevator to the elevator cooperation control device ;
The detection unit detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor;
The notification unit is configured to detect when the car identified by the car information of the hall call registered by a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies is detected by the detection unit. If the car is the same as the car in which the first autonomous mobile object's failure to get off the car is detected, the second autonomous mobile object determines that there is an autonomous mobile object other than the second autonomous mobile object in the car. Elevator cooperation control device that notifies.
前記かご情報は、前記乗場呼びに割り当てられた前記かごを特定する割当かご情報である請求項1に記載のエレベータ連携制御装置。 The elevator control device controls the plurality of cars and allocates the car from among the plurality of cars to the registered hall call,
The elevator cooperation control device according to claim 1, wherein the car information is assigned car information that specifies the car assigned to the hall call.
複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求部と、
検知部と、
通知部と、を備え、
前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して複数の前記かごのうちから前記かごを割り当て、前記乗場呼びに割り当てされた前記かごを特定する割当かご情報を前記エレベータ連携制御装置に送信し、
前記検知部は、複数の前記自律移動体のうちの第1自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第1自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、
前記通知部は、複数の前記自律移動体のうちの前記第1自律移動体とは異なる第2自律移動体から配車要求があった場合に、前記検知部により前記第1自律移動体の降車失敗が検知された前記かごである降車失敗かごに乗車するか否かの回答を前記第2自律移動体に要求し、
前記エレベータ制御装置は、前記第2自律移動体が前記降車失敗かごに乗車すると回答した場合、前記第2自律移動体の配車要求による前記乗場呼びに対し、前記降車失敗かごを含む複数の前記かごのうちからかごを割り当てるエレベータ連携制御装置。 An elevator cooperation control device that is provided to be able to communicate with an elevator control device that controls a plurality of elevator cars,
a call registration request unit that transmits a hall call registration request for a boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle allocation request from each of a plurality of autonomous mobile bodies;
a detection section;
Equipped with a notification section,
The elevator control device registers a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, allocates the car from among the plurality of cars to the registered hall call, and assigns the car to the hall call. transmitting assigned car information specifying the assigned car to the elevator cooperation control device ;
The detection unit detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor;
The notification unit is configured to cause the detection unit to detect a failure in getting off the first autonomous mobile body when there is a dispatch request from a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies. requesting the second autonomous mobile body to answer whether or not to board the car that has failed to get off, which is the car that has been detected;
When the second autonomous mobile body replies that it will get into the car that has failed to get off, the elevator control device is configured to respond to the landing call based on the dispatch request from the second autonomous mobile body by boarding a plurality of the cars including the car that has failed to get off. Elevator cooperation control device that allocates cars from inside.
前記エレベータ制御装置と、
複数の前記自律移動体と、を備えたエレベータシステム。 The elevator cooperation control device according to any one of claims 1 to 6,
The elevator control device;
An elevator system comprising: a plurality of the autonomous mobile bodies.
複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求ステップと、
検知ステップと、
通知ステップと、を備え、
前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して前記かごを配車し、前記乗場呼びに対して配車された前記かごを特定するかご情報を前記エレベータ連携制御装置に送信し、
前記検知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの第1自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第1自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、
前記通知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの前記第1自律移動体とは異なる第2自律移動体により登録された前記乗場呼びの前記かご情報により特定される前記かごが、前記検知ステップで前記第1自律移動体の降車失敗が検知された前記かごと同一である場合に、当該かご内に前記第2自律移動体とは別の自律移動体がいることを前記第2自律移動体に通知するエレベータ連携制御方法。 An elevator cooperation control method executed by a computer of an elevator cooperation control device installed to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car, the method comprising:
a call registration request step of transmitting a hall call registration request for a boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle allocation request from each of a plurality of autonomous mobile bodies;
a detection step;
comprising a notification step;
The elevator control device registers a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, dispatches the car to the registered hall call, and dispatches the car to the car assigned to the hall call. transmitting car information identifying the elevator to the elevator cooperation control device ;
The detecting step detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor;
In the notification step, the car identified by the car information of the hall call registered by a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies is detected in the detection step. If the car is the same as the car in which the first autonomous mobile object's failure to get off the car is detected, the second autonomous mobile object determines that there is an autonomous mobile object other than the second autonomous mobile object in the car. Elevator coordination control method to notify.
複数の自律移動体のそれぞれからの配車要求に応じて、乗車階への乗場呼び登録要求を前記エレベータ制御装置に送信する呼び登録要求ステップと、
検知ステップと、
通知ステップと、を備え、
前記エレベータ制御装置は、前記乗場呼び登録要求に応じて前記乗車階への乗場呼びを登録し、登録した前記乗場呼びに対して複数の前記かごのうちから前記かごを割り当て、前記乗場呼びに割り当てされた前記かごを特定する割当かご情報を前記エレベータ連携制御装置に送信し、
前記検知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの第1自律移動体が降車階で前記かごから降車しなかった場合に当該第1自律移動体の当該かごからの降車失敗を検知し、
前記通知ステップは、複数の前記自律移動体のうちの前記第1自律移動体とは異なる第2自律移動体から配車要求があった場合に、前記検知ステップで前記第1自律移動体の降車失敗が検知された前記かごである降車失敗かごに乗車するか否かの回答を前記第2自律移動体に要求し、
前記エレベータ制御装置は、前記第2自律移動体が前記降車失敗かごに乗車すると回答した場合、前記第2自律移動体の配車要求による前記乗場呼びに対し、前記降車失敗かごを含む複数の前記かごのうちからかごを割り当てるエレベータ連携制御方法。 An elevator cooperation control method executed by a computer of an elevator cooperation control device installed to be able to communicate with an elevator control device that controls an elevator car, the method comprising:
a call registration request step of transmitting a hall call registration request for a boarding floor to the elevator control device in response to a vehicle allocation request from each of a plurality of autonomous mobile bodies;
a detection step;
comprising a notification step;
The elevator control device registers a hall call to the boarding floor in response to the hall call registration request, allocates the car from among the plurality of cars to the registered hall call, and assigns the car to the hall call. transmitting assigned car information specifying the assigned car to the elevator cooperation control device ;
The detecting step detects a failure of the first autonomous mobile body to alight from the car when the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies does not alight from the car at the alighting floor;
In the notification step, when there is a request for dispatch from a second autonomous mobile body different from the first autonomous mobile body among the plurality of autonomous mobile bodies, the detection step detects that the first autonomous mobile body has failed to get off the vehicle. requesting the second autonomous mobile body to answer whether or not to board the car that has failed to get off, which is the car that has been detected;
When the second autonomous mobile body replies that it will get into the car that has failed to get off, the elevator control device is configured to respond to the landing call based on the dispatch request from the second autonomous mobile body by boarding a plurality of the cars including the car that has failed to get off. An elevator cooperative control method that allocates cars from among cars.
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WO2021177377A1 (en) | 2020-03-06 | 2021-09-10 | 三菱電機株式会社 | Equipment server, device server, communication system, and data structure |
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