JP7451661B1 - Elevator control device, elevator control method and program - Google Patents
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Abstract
【課題】利用者と自律移動体の乗り合わせを回避しつつ、エレベータの運行効率を向上させること。【解決手段】実施形態のエレベータ制御装置は、エレベータの昇降路内で上下に連結された二つの乗りかごの呼びを制御するエレベータ制御装置であって、利用者または自律移動体から、前記利用者であるか前記自律移動体であるかを示す種別と出発階とを含む呼び情報を呼びとして受信する受信部と、受信した前記呼び情報と、前記乗りかごの運行情報とに基づいて、前記利用者と前記自律移動体とを、前記二つの乗りかごのいずれに載せるかを決定し、前記乗りかごの割り当てを行う制御部と、を備える。【選択図】図2[Problem] To improve the operating efficiency of an elevator while avoiding co-driving between users and autonomous vehicles. An elevator control device according to an embodiment is an elevator control device that controls calls for two cars connected vertically in an elevator hoistway. a reception unit that receives call information as a call including a type indicating whether the vehicle is a car or a departure floor; and a control unit that determines which of the two cars to place the person and the autonomous mobile body and allocates the car. [Selection diagram] Figure 2
Description
本発明の実施形態は、エレベータ制御装置、エレベータ制御方法およびプログラムに関する。 Embodiments of the present invention relate to an elevator control device, an elevator control method, and a program.
ロボットなどの自律移動体と人間である利用者の双方は、乗りかごを利用するエレベータにおいて、二つの乗りかごが上下に連結された、いわゆるダブルデッキ型のエレベータが従来から知られている。そして、このようなダブルデッキ型のエレベータにおいては、上下の乗りかごの一方に利用者、他方に自律移動体を乗せることができる。 BACKGROUND ART Among elevators that use cars for both autonomous mobile objects such as robots and human users, so-called double-deck elevators in which two cars are connected vertically have been known. In such a double-deck elevator, a user can be placed in one of the upper and lower cars, and an autonomous mobile object can be placed in the other.
また、自律移動体と利用者の双方が利用可能な単一の乗りかごのエレベータにおいて、自律移動体と利用者との接触を回避する目的で、群管理制御によって自律移動体専用運転を行い、自律移動体と利用者とが同一の乗りかごに乗り合わせないようにする技術も知られている。 In addition, in elevators with a single car that can be used by both autonomous vehicles and users, group management control is used to operate exclusively for autonomous vehicles, in order to avoid contact between autonomous vehicles and users. Techniques for preventing autonomous mobile bodies and users from riding in the same car are also known.
しかしながら、特許文献1に記載のエレベーターシステムでは、片方の乗りかごに人、他方の乗りかごに自律移動体を乗せることが基本となり、両方の乗りかごに人を乗せる場合は、自律移動体の乗り場呼びには応答せず、自律移動体はエレベータを使用できなくなる。また、両方の乗りかごに自律移動体を乗せる場合は、人の乗り場呼びには応答せず、人はエレベータを使用できなくなる。このため、複数の号機があるケースでは、上下の乗りかごを利用者と自律移動体のどちらが利用するかを柔軟に切り替えることができないという問題があった。
However, in the elevator system described in
また、特許文献2に記載のエレベーターシステムでは、ダブルデッキ型のエレベータを想定しておらず、片方の乗りかごに人、他方の乗りかごに自律移動体を乗せた場合に、自律移動体の乗りかごへの乗降時間が長いため、利用者の待機時間が長くなったり、上下の乗りかごで同時に乗降させることを考慮せず、乗りかごの割り当てが非効率になったりする等、エレベータの運行効率が悪くなる場合があった。
Furthermore, the elevator system described in
実施形態のエレベータ制御装置は、エレベータの昇降路内で上下に連結された二つの乗りかごの呼びを制御するエレベータ制御装置であって、利用者または自律移動体から、前記利用者であるか前記自律移動体であるかを示す種別と出発階とを含む呼び情報を呼びとして受信する受信部と、受信した前記呼び情報と、前記乗りかごの運行情報とに基づいて、前記利用者と前記自律移動体とを、前記二つの乗りかごのいずれに載せるかを決定し、前記乗りかごの割り当てを行う制御部と、を備える。 The elevator control device of the embodiment is an elevator control device that controls calls for two cars connected vertically in an elevator hoistway, and the elevator control device controls calls for two cars connected vertically in an elevator hoistway, and the elevator control device controls calls for two cars connected vertically in an elevator hoistway. a receiving unit that receives call information including a type indicating whether it is an autonomous mobile object and a departure floor as a call; and a control unit that determines which of the two cars to place the mobile object in and allocates the car.
以下、図面を参照して実施形態について説明する。
(実施形態)
図1は、実施形態にかかるエレベータ制御システムの全体構成の一例を示す図である。
本実施形態のエレベータ制御システム100は、図1に示すように、1号機からN(Nは整数)号機の複数のエレベータで構成される。一つのエレベータでは、エレベータ制御システム100は、図1に示すように、上下に連結された二つの乗りかご1A,1Bと、制御装置10と、行き先階呼び装置30と、複数の乗り場呼び装置50とを主に備えている。複数の乗り場呼び装置50は、各階床の乗り場ごとに設けられている。
Embodiments will be described below with reference to the drawings.
(Embodiment)
FIG. 1 is a diagram showing an example of the overall configuration of an elevator control system according to an embodiment.
As shown in FIG. 1, the elevator control system 100 of this embodiment includes a plurality of elevators from No. 1 to No. N (N is an integer). In one elevator, as shown in FIG. 1, the elevator control system 100 includes two
図2は、実施形態にかかるエレベータ制御システム100の各装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図2では、説明の都合上、一つのエレベータと一つの乗り場とを示している。 FIG. 2 is a block diagram showing an example of the functional configuration of each device of the elevator control system 100 according to the embodiment. In FIG. 2, one elevator and one landing are shown for convenience of explanation.
エレベータ制御システム100は、図2に示すように、制御装置10と、乗り場呼び装置50と、行き先階呼び装置30と、を主に備える。エレベータ制御システム100が制御を行うエレベータは、二つの乗りかご1A,1B、駆動装置2、カウンタウェイト3、及びロープ4等を備える。制御装置10と乗り場呼び装置50とは、各種信号の授受が可能なように有線または無線で接続されている。また、制御装置10と行き先階呼び装置30とは、各種信号の授受が可能なように有線または無線で接続されている。
As shown in FIG. 2, the elevator control system 100 mainly includes a
図2に示すように、本実施形態の二つの乗りかご1A,1Bは、上下に連結されており、いわゆるダブルデッキ型の乗りかごである。二つの乗りかご1A,1Bは、連結された状態で、図示しない昇降路内を昇降して、各階に設けられた乗り場で乗りかご1A、1Bに乗車した利用者またはロボットを他の階に輸送する。ここで、乗りかご1A,1Bを区別しない場合には、乗りかご1と総称する。
As shown in FIG. 2, the two
乗りかご1とカウンタウェイト3とはロープ4によって連結されている。ロープ4は駆動装置2に架け渡されている。駆動装置2は例えば巻上機等であり、駆動装置2が駆動することで乗りかご1を昇降路内で上下に走行させることができる。
The
乗り場呼び装置50は、人間である利用者、またはロボット400から、呼び情報を乗り場呼びとして受け付け、呼び情報を制御装置10に送信する装置である。乗り場呼び装置50には、操作盤320と行き先階登録装置330とが接続されている。
The
操作盤320は、乗り場の壁面に設けられ、利用者からの乗り場呼びを受け付けるものである。
図3は、実施形態にかかる操作盤320の構成の一例を示す模式図である。操作盤320は、図3に示すように、二つの押しボタン321と、液晶表示部323と、を主に備えている。
The
FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the
二つの押しボタン321は、利用者による押下によって上方向、下方向の行き先方向を指示するものである。押しボタン321は、押下されると、方向に応じた押下信号が乗り場呼び装置50に送出される。
液晶表示部323は、乗りかご1の位置等を表示する表示デバイスである。図3の例では、乗りかご1が3階付近を走行していることを示している。
The two
The liquid
なお、本実施形態では、押しボタン321により行き先方向を指示しているが、押しボタン321に代えて、非接触式のセンサ部により行き先方向を指示するように構成してもちよい。また、押しボタン321と非接触式のセンサ部とを一体型として構成してもよい。
In this embodiment, the
図2に戻り、行き先階登録装置330は、乗り場において利用者が行き先階の指示を行うための装置である。行き先階登録装置330は、乗り場に設けられている。
図4は、実施形態にかかる行き先階登録装置330の構成の一例を示す模式図である。図4に示すように、行き先階登録装置330は、複数の押しボタン331と、液晶表示部333とを主に備えている。
Returning to FIG. 2, the destination
FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the destination
複数の押しボタン331は、利用者による押下によって行き先階を指示するものである。図4の例では、1階から9階までを指示できるようになっている。押しボタン331は、押下されると、行き先階に応じた押下信号が乗り場呼び装置50に送出される。
液晶表示部333は、乗りかご1の位置等を表示する表示デバイスである。図4の例では、乗りかご1が3階付近を走行していることを示している。
The plurality of
The liquid
なお、本実施形態では、押しボタン331により行き先階を指示しているが、押しボタン331に代えて、非接触式のセンサ部により行き先階を指示するように構成してもちよい。また、押しボタン331と非接触式のセンサ部とを一体型として構成してもよい。
In this embodiment, the destination floor is indicated by the
図2に戻り、ロボット400は、ロボット呼び情報を乗り場呼び装置50に送信することより、乗りかご1の呼びを行うものである。ロボット400は、自律移動体の一例である。
Returning to FIG. 2, the
乗り場呼び装置50は、図2に示すように、検知部51と、通信部54とを主に備えている。検知部51は、利用者による操作盤320の押しボタン321または行き先階登録装置330の押しボタン331の押下について押下信号を受信することにより検知する。そして、検知部51は、当該押下信号から利用者呼び情報を生成する。
The
ここで、利用者呼び情報について説明する。利用者呼び情報は、呼び情報の一例である。 Here, user call information will be explained. User call information is an example of call information.
図5は、実施形態の利用者呼び情報のデータ構造の一例を示す説明図である。
利用者呼び情報は、図5に示すように、送信側の種別と、出発階と、行き先階とから構成される。検知部51は、操作盤320または行き先階登録装置330からの押下信号を受信して利用者呼び情報を生成するので、送信側の種別として、「人」を設定する。
FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of the data structure of user call information according to the embodiment.
As shown in FIG. 5, the user call information includes the type of sender, the departure floor, and the destination floor. Since the
検知部51は、出発階に乗り場呼び装置50が設置されている階床を設定し、押された釦に応じた行き先方向を設定する。検知部51は、操作盤320からの押下を検知した場合には、行き先階の指定はないため、行き先階にはNULLを設定する。検知部51は、行き先階登録装置330からの押下を検知した場合には、押下信号に対応する階床番号を、行き先階に設定し、出発階と行き先階の上下関係によって行き先方法を設定する。このようにして検知部51は、利用者呼び情報を生成する。
The
図2に戻り、通信部54は、制御装置10およびロボット400との通信を制御する。具体的には、通信部54は、検知部51で生成された利用者呼び情報を、制御装置10へ送信する。また、通信部54は、ロボット400からの呼びとしてのロボット呼び情報を受信し、受信したロボット呼び情報を、制御装置10に送信する。さらに、通信部54は、制御装置10から乗りかご1の割当て結果である割当て情報を受信する。
Returning to FIG. 2, the
ここで、ロボット呼び情報について説明する。ロボット呼び情報は、呼び情報の一例である。 Here, robot call information will be explained. Robot call information is an example of call information.
図6は、実施形態のロボット呼び情報のデータ構造の一例を示す説明図である。
利用者呼び情報は、図6に示すように、送信側の種別と、出発階と、行き先階と、ロボットサイズと、乗降時間と、から構成される。ロボット呼び情報では、送信側の種別として、「ロボット」が設定されている。出発階には、ロボット400が居る乗り場の階床が設定されている。行き先階には、ロボット400の行き先階の階床番号が設定されている。
FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of the data structure of robot call information according to the embodiment.
As shown in FIG. 6, the user call information includes the type of sender, departure floor, destination floor, robot size, and boarding/alighting time. In the robot call information, "robot" is set as the type of the sender. The landing floor where the
ロボットサイズには、ロボット400の大きさが設定されている。乗降時間には、ロボット400が乗りかご1へ乗降する際の時間が設定されている。
The size of the
図2に戻り、行き先階呼び装置30は、乗りかご1内の不図示の操作盤から利用者の行き先階の呼びを受け付ける。また、行き先階呼び装置30は、かご運行情報を、制御装置10に送信する。
Returning to FIG. 2, the destination
ここで、かご運行情報について説明する。
図7は、実施形態にかかるかご運行情報のデータ構造の一例を示す説明図である。かご運行情報は、図7に示すように、乗りかご1Aの運行情報と、乗りかご1Bの運行情報から構成される。
Here, car operation information will be explained.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of the data structure of car operation information according to the embodiment. As shown in FIG. 7, the car operation information is composed of operation information for the car 1A and operation information for the
乗りかご1Aの運行情報は、上かご位置と、ロボット/人と、現在の割り当てと、から構成される。上かご位置は、乗りかご1Aが走行している位置の階床が設定される。ロボット/人には、乗りかご1Aに乗っているのが、ロボット400か利用者である人かが設定される。現在の割り当ては、乗りかご1の割り当ての有無を示すものである。現在の割り当てが「無し」の場合には、この乗りかご1が空きかごであることを示している。
The operation information for the car 1A is composed of the upper car position, robot/person, and current assignment. The upper car position is set to the floor at which the car 1A is traveling. The robot/person field is set to indicate whether the person riding in the car 1A is the
乗りかご1Bの運行情報は、下かご位置と、ロボット/人と、現在の割り当てと、から構成される。下かご位置は、乗りかご1Bが走行している位置の階床が設定される。ロボット/人と、現在の割り当てについては、乗りかご1Aの運行情報と同様である。
The operation information for the
図2に戻り、制御装置10は、制御部11と、通信部12と、群管理制御部14と、記憶部13と、を備え、エレベータ全体を制御する。制御装置10は、各種信号の授受が可能なように、駆動装置2と有線または無線で接続されている。制御装置10は、エレベータ制御装置の一例である。
Returning to FIG. 2, the
制御部11は、乗り場の利用者から乗り場呼びがあった場合、または、乗りかご1内の利用者から行き先階呼びがあった場合等に、それらの呼び登録を行う。制御部11は、呼び登録の内容を記憶部13に格納してもよい。
The
ここで、乗り場呼びとは、乗り場の利用者が、上下いずれかの行き先方向に向かう乗りかご1をその乗り場に到着させるために行う操作である。乗り場呼びを行き先方向呼びと称する場合もある。乗り場呼びは、利用者呼び情報、ロボット呼び情報を送信することにより行われる。また、行き先階呼びとは、乗りかご1内の利用者が、その乗りかご1を所望の行き先階へと向かわせるために行う操作である。
Here, a platform call is an operation performed by a user of a platform in order to have the
制御部11は、受信した乗り場呼びおよび受信した行き先階呼びを登録する。
制御部11は、群管理制御部14によって割り当てが自身の乗りかご1に決定された場合、当該乗りかご1をその乗り場呼びに応答させる。そして、制御部11は、駆動装置2を駆動させ、乗り場呼び登録に登録した行き先方向に割り当てた乗りかご1を、乗り場呼びがあった乗り場へと向かわせる。
The
When the group management control unit 14 determines that the
また、制御部11は、行き先階呼び登録の内容に応じて、乗りかご1をその行き先階呼びに応答させる。つまり、制御部11は、駆動装置2を駆動させ、行き先階呼び登録に登録した行き先階に走行予定の乗りかご1を向かわせる。また、制御部11は、乗りかご1が所定階に到着すると乗りかご1及び乗り場の戸開および戸閉等を行う。
Further, the
本実施形態の制御部11は、さらに以下の機能を備えている。
制御部11は、群管理制御部14によって、受信した乗り場呼びとして受信した利用者呼び情報またはロボット呼び情報と、行き先階呼び装置30から受信したかご運行情報とに基づいて、利用者とロボット400とを、二つの乗りかご1A,1Bのいずれに載せるかを決定し、乗りかご1A,1Bの割り当てを行う。
The
The
具体的には、制御部11は、ロボット400からの乗り場呼びとしてのロボット呼び情報を乗り場呼び装置50から受信した場合、受信したロボット呼び情報の乗降時間が所定の一定時間以上である場合において、一方の乗りかご1に利用者が乗っている場合には、他方の乗りかご1に、ロボット呼び情報を送信したロボット400を乗せないように、乗りかご1A,1Bの割り当てを行う。
Specifically, when the
また、制御部11は、利用者からの乗り場呼びとしての利用者呼び情報を乗り場呼び装置50から受信した場合において、一方の乗りかご1に乗っているロボット400の乗降時間が一定時間以上である場合には、他方の乗りかご1は、利用者を乗せないように、乗りかご1A,1Bの割り当てを行う。
In addition, when the
さらに、制御部11は、ロボット400からの乗り場呼びとしてのロボット呼び情報を乗り場呼び装置50から受信した場合において、二つの乗りかご1A,1Bの内、一方の乗りかご1に、既に他のロボット400がいる場合で、かつ、ロボット呼び情報を送信したロボット400の出発階または行き先階で同時に乗りかご1の扉が開く場合には、ロボット呼び情報を送信したロボット400に他方の乗りかご1を割り当てる。
Furthermore, when the
群管理制御部14は、上記のような制御部11の乗りかご1の割り当て結果を割当評価に基づいて、通信部12を介して、他の号機の制御装置10と連携し、乗り場呼びを行った乗り場に最も近い乗りかご1を割り当てる群管理制御を行う。
The group management control section 14 cooperates with the
通信部12は、乗り場の利用者から乗り場呼びがあった場合、または乗りかご1内の利用者から行き先階呼びがあった場合等に、それらの情報を乗り場呼び装置50および行き先階呼び装置30等から取得する。通信部12は、群管理制御部14による群管理制御で乗り場呼び登録して乗りかご1を割り当てた場合、当該割り当てた乗りかご1の号機と乗り場呼び登録の旨とを、乗り場呼び装置50に送信する。また、通信部12は、制御部11からの各種命令等を乗りかご1等に送信する。通信部12は、受信部の一例である。
The
記憶部13は、制御装置10にエレベータの制御を実行させるための各種プログラムを記憶する。上述のように、記憶部13が、行き先階呼び登録および乗り場呼び登録等を記憶していてもよい。
The
次に、本実施形態にかかるエレベータ制御システム100のハードウェア構成について説明する。
制御装置10は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、及び記憶装置等を備えるコンピュータとして構成されている。
Next, the hardware configuration of the elevator control system 100 according to this embodiment will be explained.
The
ROMには、例えば制御プログラム及び呼び登録プログラム等のエレベータの制御に関わる各種プログラムが格納されている。ROMに格納されたこれらのプログラムが読み出されてRAMに展開され、それらのプログラムをCPUが実行することにより、制御装置10のエレベータ制御装置としての機能が実現される。
The ROM stores various programs related to elevator control, such as a control program and a call registration program. These programs stored in the ROM are read out and developed in the RAM, and the CPU executes these programs, thereby realizing the function of the
この呼び登録プログラムがCPUにより実行されることで、上述の制御部11、通信部12、及び群管理制御部14等が実現される。
By executing this call registration program by the CPU, the above-mentioned
乗り場呼び装置50は、CPU、ROM、及びRAM等を備えるコンピュータとして構成されている。
The
ROMには、例えば、乗り場呼びの受け付けに関わる乗り場呼びプログラム等が格納されている。ROMに格納された乗り場呼びプログラム等が読み出されてRAMに展開され、CPUによって実行されることにより、乗り場呼び装置50の検知部51、及び通信部54等が実現される。
The ROM stores, for example, a landing call program related to accepting a landing call. The hall call program and the like stored in the ROM are read out, expanded to the RAM, and executed by the CPU, thereby realizing the
行き先階呼び装置30は、CPU、ROM、及びRAM等を備えるコンピュータとして構成されている。ROMには、例えば、行き先階呼びの受け付けに関わる行き先階呼びプログラム等が格納されている。ROMに格納された行き先階呼びプログラム等が読み出されてRAMに展開され、CPUによって実行される。
The destination
ここで、制御プログラム、呼び登録プログラム、乗り場呼びプログラム、行き先階呼びプログラム等は、コンピュータで実行可能な、エレベータの制御に関する複数の命令を含むコンピュータ読み取り可能かつ非遷移的な記録媒体を有するコンピュータプログラムプロダクトである。制御プログラム、呼び登録プログラム、乗り場呼びプログラム、行き先階呼びプログラム等は、例えばモジュール構成となっており、これらのモジュールが主記憶装置上にロードされる。 Here, the control program, call registration program, landing call program, destination floor call program, etc. are computer programs that are executable by a computer and have a computer-readable and non-transitional recording medium that includes a plurality of instructions related to elevator control. It is a product. The control program, call registration program, landing call program, destination floor call program, etc. have, for example, a module structure, and these modules are loaded onto the main storage device.
制御プログラム、呼び登録プログラム、乗り場呼びプログラム、行き先階呼びプログラム等は、例えばコンピュータでの読み取りが可能なように記録媒体等に格納されて提供される。記録媒体は、例えば磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、またはフラッシュメモリ等である。ただし、制御プログラム、呼び登録プログラム、乗り場呼びプログラムおよび信号制御プログラム等は、ネットワークに置かれたサーバ等により配信され、または、ダウンロード可能なように構成されることで、他の様々な手法により提供されてもよい。 The control program, call registration program, landing call program, destination floor call program, etc. are provided, for example, stored in a recording medium or the like so as to be readable by a computer. The recording medium is, for example, a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, or a flash memory. However, the control program, call registration program, platform call program, signal control program, etc. may be distributed by a server placed on a network, or may be configured to be downloadable, or may be provided by various other methods. may be done.
なお、主に、制御装置10によって実行される制御プログラムおよび呼び登録プログラム等と、乗り場呼び装置50によって実行される乗り場呼びプログラム等とによって、エレベータ制御システム100によって実行されるエレベータ制御プログラムが構成される。
The elevator control program executed by the elevator control system 100 is mainly composed of a control program, a call registration program, etc. executed by the
次に、以上のように構成されたエレベータ制御システム100によるエレベータ制御処理について説明する。
図8は、実施形態にかかるエレベータ制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。制御装置10の制御部11は、呼び情報、すなわち、利用者呼び情報またはロボット呼び情報を受信したか否かを判断する(S101)。呼び情報を受信していなければ(S101:No)、制御部11は呼び情報の受信待ちとなる。
Next, elevator control processing by the elevator control system 100 configured as above will be explained.
FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of the procedure of elevator control processing according to the embodiment. The
制御部11は、呼び情報を受信した場合(S101:Yes)、受信した呼び情報を判断する(S103)。受信した呼び情報が利用者呼び情報である場合(S103:利用者)、制御部11は、第1の処理を実行する(S105)。一方、受信した呼び情報がロボット呼び情報である場合(S103:ロボット)、制御部11は、第2の処理を実行する(S107)。
When the
ここで、S105の第1の処理について説明する。
図9は、実施形態にかかる第1の処理の手順の一例を示すフローチャートである。第1の処理は、利用者から乗り場呼びがあった場合の乗りかご1の割当処理である。
Here, the first process of S105 will be explained.
FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of the procedure of the first process according to the embodiment. The first process is the process of allocating the
制御部11は、自身の号機の乗りかご1を判定対象とし、かご運行情報の種別を参照して、この判定対象の乗りかご1をロボット400が使用中であるか否かを判断する(S201)。そして、判定対象の乗りかご1をロボット400が使用中である場合には(S201:Yes)、制御部11は、当該乗りかご1を割当評価対象としないと判断し(S207)、処理は呼び出し元に戻る。
The
一方、S201で、判定対象の乗りかご1をロボット400が使用中でない場合には(S201:No)、制御部11は、判定対象の乗りかご1と同号機の乗りかご1、すなわち、連結された他方の乗りかご1をロボット400が使用中であり、かつそのロボット400の乗りかご1の乗降時間が一定時間以上であるか否かを判断する(S203)。
On the other hand, in S201, if the
判定対象の乗りかご1と同号機の乗りかご1をロボット400が使用中であり、かつそのロボット400の乗りかご1の乗降時間が一定時間以上である場合には(S203:Yes)、制御部11は、当該乗りかご1を割当評価対象としないと判断し(S207)、処理は呼び出し元に戻る。
If the
一方、S203で、判定対象の乗りかご1と同号機の乗りかご1をロボット400が使用中でなく、または、使用中であるがそのロボット400の乗りかご1の乗降時間が一定時間未満である場合には(S203:No)、制御部11は、当該乗りかご1を割当評価対象とすると判断し(S205)、処理は呼び出し元に戻る。
On the other hand, in S203, the
次に、S107の第2の処理について説明する。
図10は、実施形態にかかる第2の処理の手順の一例を示すフローチャートである。第2の処理は、ロボット400から乗り場呼びがあった場合の乗りかご1の割当処理である。
Next, the second process of S107 will be explained.
FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of the second processing procedure according to the embodiment. The second process is the process of allocating the
制御部11は、自身の号機の乗りかご1を判定対象とし、かご運行情報の種別を参照して、この判定対象の乗りかご1を利用者、すなわち人が使用中であるか否かを判断する(S301)。そして、判定対象の乗りかご1を人が使用中である場合には(S301:Yes)、制御部11は、当該乗りかご1を割当評価対象としないと判断し(S317)、処理は呼び出し元に戻る。
The
一方、S301で、判定対象の乗りかご1を人が使用中でない場合には(S301:No)、群管理制御部14が他の全号機の群管理制御部14に問い合わせて、全号機の乗りかご1の中で、ロボット400が使用している乗りかご1の数が一定数以上であるか否かを判断する(S303)。ここで、一定数は、例えば、全ての乗りかご1の数の半分等とすることができるが、これに限定されるものではない。このように、ロボット400が使用している乗りかご1の数が一定数以上であるか否かを判断するのは、ロボット400の乗り場呼び登録に対しては、人が乗るためのかごが無くならないように、ロボット400が使用可能なかご数を制限するためである。このため、一定数以上のかごをロボット用としている場合、既にロボット400用としているかごのみ割当対象とする。
On the other hand, in S301, if the
このため、全号機の乗りかご1の中で、ロボット400が使用している乗りかご1の数が一定数以上である場合には(S303:Yes)、制御部11は、かご運行情報の現在の割当を参照し、判定対象の乗りかご1が空きかごであるか否かを判断する(S309)。そして、判定対象の乗りかご1が空きかごである場合には(S309:Yes)、制御部11は、当該乗りかご1を割当評価対象としないと判断し(S317)、処理は呼び出し元に戻る。
Therefore, if the number of
S303で、全号機の乗りかご1の中で、ロボット400が使用している乗りかご1の数が一定数未満である場合には(S303:No)、および、S309で、判定対象の乗りかご1が空きかごでない場合には(S309:No)、制御部11は、ロボット呼び情報の乗降時間を参照し、呼びを行ったロボット400の乗りかご1の乗降時間が一定時間以上であるか否かを判断する(S305)。
In S303, if the number of
呼びを行ったロボット400の乗りかご1の乗降時間が一定時間以上である場合には(S305:Yes)、制御部11は、かご運行情報を参照して、判定対象の乗りかご1と同号機の乗りかご1、すなわち、連結された他方の乗りかご1を人が使用中であるか否かを判断する(S311)。判定対象の乗りかご1と同号機の乗りかご1を人が使用中である場合には(S311:Yes)、制御部11は、当該乗りかご1を割当評価対象としないと判断し(S317)、処理は呼び出し元に戻る。
If the boarding and alighting time of the
S311で、判定対象の乗りかご1と同号機の乗りかご1を人が使用中でない場合には(S311:No)、制御部11は、判定対象の乗りかご1と同号機の乗りかご1、すなわち、連結された他方の乗りかご1をロボット400が使用中であり、かつ、乗りかごを使用中のロボット400および呼びを行ったロボット400の双方のロボット呼び情報のそれぞれの出発階および行き先階を参照して、呼びを行ったロボット400の出発階または行き先階で上下の乗りかご1A,1Bの扉が同時に開くか否かを判断する(S313)。
In S311, if the
判定対象の乗りかご1と同号機の乗りかご1をロボット400が使用中であり、かつ、呼びを行ったロボット400の出発階または行き先階で上下の乗りかご1A,1Bの扉が同時に開く場合には(S313:Yes)、制御部11は、当該乗りかご1を優先割当対象とし(S315)、処理は呼び出し元に戻る。
When the
S305で、呼びを行ったロボット400の乗りかご1の乗降時間が一定時間未満である場合(S305:No)、および、S313で、判定対象の乗りかご1と同号機の乗りかご1をロボット400が使用中でなく、または、呼びを行ったロボット400の出発階または行き先階で上下の乗りかご1A,1Bの扉が同時に開かない場合には(S313:No)、制御部11は、当該乗りかご1を通常の割当評価対象とすると判断し(S307)、処理は呼び出し元に戻る。
In S305, if the boarding and alighting time of the
なお、S303において、全号機の乗りかご1を人が使用し、ロボット400が使用できる乗りかご1が無い場合には、ロボット400には一定時間経過後に再度乗り場呼びを行うように通知したり、空きかごができてからロボット400の乗り場呼びの割当を行うように制御部11を構成すればよい。
In addition, in S303, if the
図8に戻り、S105の第1の処理またはS107の第2の処理が終了すると、群管理制御部14は、制御部11で決定された割当評価対象、通常の割当評価対象、優先割当評価対象という評価結果に基づいて、他の号機の制御装置10の群管理制御部14と連携して乗りかご1の割当を決定する(S109)。群管理制御部14は、優先割当評価対象の乗りかご1を全号機の中で優先的に割り当てる。ここで、優先割当評価対象の乗りかご1が複数存在する場合には、群管理制御部14は、ロボット400の乗降時間が近いものを優先する。
Returning to FIG. 8, when the first process of S105 or the second process of S107 is completed, the group management control unit 14 selects the allocation evaluation target, the normal allocation evaluation target, and the priority allocation evaluation target determined by the
このように本実施形態では、エレベータの昇降路内で上下に連結された二つの乗りかご1A,1Bの乗り場呼びを制御する制御装置10の通信部12が、利用者またはロボット400から、利用者であるかロボット400であるかを示す種別と出発階とを含む呼び情報を呼びとして受信し、制御部11が、受信した呼び情報と、乗りかご1A,1Bのかご運行情報とに基づいて、利用者とロボット400とを、二つの乗りかご1A,1Bのいずれに載せるかを決定し、乗りかご1A,1Bの割り当てを行う。
As described above, in the present embodiment, the
このため、本実施形態によれば、上下に連結された二つの乗りかご1A,1Bを有するエレベータを利用者とロボット400の双方が使用する場合に、利用者とロボット400の乗り合わせを回避しつつ、エレベータの運行効率を向上させることができる。また、本実施形態では、乗りかごとして複数の号機がある場合でも、従来技術とは異なり、上下の乗りかごを利用者とロボット400のどちらが利用するかを柔軟に切り替えることができ、エレベータの運行効率をさらに向上させることができる。
Therefore, according to the present embodiment, when both a user and the
具体的には、本実施形態では、制御装置10の制御部11は、ロボット400から呼びを受信した場合、受信した呼び情報の乗降時間が所定の一定時間以上である場合において、一方の乗りかご1に利用者が乗っている場合には、他方の乗りかご1に、ロボット呼び情報を送信したロボット400を乗せないように、乗りかご1の割り当てを行う。
Specifically, in the present embodiment, when a call is received from the
また、制御部11は、利用者から呼びを受信した場合において、一方の乗りかごに乗っているロボット400の乗降時間が所定の一定時間以上である場合には、他方の乗りかご1は、利用者を乗せないように、乗りかご1の割り当てを行う。
Further, when the
このため、本実施形態によれば、上下に連結された二つの乗りかご1A,1Bを有するエレベータを利用者とロボット400の双方が使用する場合に、利用者がロボット400の乗降のために長時間待たされることを回避することができる。
Therefore, according to the present embodiment, when both the user and the
また、本実施形態では、制御装置10の制御部11は、ロボット400から呼びを受信した場合において、二つの乗りかご1A,1Bの内、一方の乗りかごに、既に他のロボット400がいる場合で、かつ、呼びを行ったロボット400の出発階または行き先階で同時に乗りかごの扉が開く場合には、ロボット呼び情報を送信したロボット400に他方の乗りかごを割り当てる。
Furthermore, in this embodiment, when the
このため、本実施形態によれば、上下に連結された二つの乗りかご1A,1Bを有するエレベータを利用者とロボット400の双方が使用する場合に、二つの乗りかご1A,1Bに同時に乗降させることができるため、エレベータの運行効率をより向上させることができる。
Therefore, according to the present embodiment, when both a user and the
(変形例)
上記実施形態には種々の変形例が適用することができる。
例えば、行き先階登録装置330から、行き先階を指定された呼びを受信した場合に、出発階と行き先階との区間に基づいて、乗りかご1に対してどの区間を利用者またはロボット400が使用するかを判断して、乗りかご1を割り当てる制御を行うように制御部11、群管理制御部14を構成することもできる。
(Modified example)
Various modifications can be applied to the above embodiment.
For example, when a call specifying a destination floor is received from the destination
また、例えば、乗り場を撮像するカメラ等を設け、ロボット400からロボット呼び情報を受信した場合に、カメラの撮像画像で、乗り場で待機している利用者の人数を検知し、当該人数と、ロボット呼び情報のロボットのサイズとに基づいて、利用者とロボット400との乗りかご1への同乗を許可するように制御部11を構成してもよい。例えば、乗り場で待機している利用者の人数が一定数以下で、ロボット400のサイズが一定サイズ以下の場合に、利用者とロボット400との乗りかご1への同乗を許可するように制御部11を構成することができる。
Further, for example, when a camera or the like is provided to take an image of the boarding area and robot call information is received from the
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and their modifications are included within the scope and gist of the invention, as well as within the scope of the invention described in the claims and its equivalents.
1,1A,1B…乗りかご、2…駆動装置、3…カウンタウェイト、4…ロープ、10…制御装置、11…制御部、12…通信部、13…記憶部、14…群管理制御部、30…行き先階呼び装置、50…乗り場呼び装置、51…検知部、54…通信部、100…エレベータ制御システム、320…操作盤、321…押しボタン、323…液晶表示部、330…行き先階登録装置、331…押しボタン、333…液晶表示部、400…ロボット。 1, 1A, 1B... Car, 2... Drive device, 3... Counterweight, 4... Rope, 10... Control device, 11... Control unit, 12... Communication unit, 13... Storage unit, 14... Group management control unit, 30... Destination floor call device, 50... Platform call device, 51... Detection unit, 54... Communication unit, 100... Elevator control system, 320... Operation panel, 321... Push button, 323... Liquid crystal display unit, 330... Destination floor registration Device, 331...Push button, 333...Liquid crystal display section, 400...Robot.
Claims (8)
利用者または自律移動体から、前記利用者であるか前記自律移動体であるかを示す種別と出発階とを含む呼び情報を呼びとして受信する受信部と、
受信した前記呼び情報と、前記乗りかごの運行情報とに基づいて、前記利用者と前記自律移動体とを、前記二つの乗りかごのいずれに載せるかを決定し、前記乗りかごの割り当てを行う制御部と、
を備えたエレベータ制御装置。 An elevator control device that controls calls for two cars connected vertically in an elevator hoistway,
a receiving unit that receives call information as a call from a user or an autonomous mobile body, including a type indicating whether the user is the user or the autonomous mobile body and a departure floor;
Based on the received call information and the operation information of the car, it is determined which of the two cars the user and the autonomous mobile object should be placed in, and the car is assigned. a control unit;
Elevator control equipment with.
前記制御部は、前記自律移動体から前記呼びを受信した場合、受信した前記呼び情報の前記乗降時間が所定時間以上である場合において、一方の乗りかごに前記利用者が乗っている場合には、他方の乗りかごに、前記呼び情報を送信した前記自律移動体を乗せないように、前記乗りかごの割り当てを行う、
請求項1に記載のエレベータ制御装置。 The call information includes the time required for the autonomous mobile body to get on and off the car,
When the control unit receives the call from the autonomous mobile body, when the boarding and alighting time based on the received call information is longer than a predetermined time, and when the user is in one of the cars, , allocating the car so that the autonomous mobile object that has transmitted the call information is not placed in the other car;
The elevator control device according to claim 1.
請求項2に記載のエレベータ制御装置。 When the control unit receives the call from the user, if the boarding and alighting time of the autonomous mobile body riding in one car is longer than the predetermined time, the control unit is configured to: allocating the car so as not to board the user;
The elevator control device according to claim 2.
前記制御部は、前記自律移動体から前記呼びを受信した場合において、前記二つの乗りかごの内、一方の乗りかごに、既に他の自律移動体がいる場合で、かつ、前記呼びを行った自律移動体の前記出発階または前記行き先階で同時に乗りかごの扉が開く場合には、前記呼び情報を送信した自律移動体に他方の乗りかごを割り当てる、
請求項1に記載のエレベータ制御装置。 The call information includes a departure floor and a destination floor,
When the control unit receives the call from the autonomous mobile object, the controller determines that there is already another autonomous mobile object in one of the two cars and that the call has been made. If car doors open simultaneously on the departure floor or the destination floor of the autonomous mobile body, allocating the other car to the autonomous mobile body that has transmitted the call information;
The elevator control device according to claim 1.
請求項1に記載のエレベータ制御装置。 When the control unit receives a call specifying the destination floor from a destination floor registration device that receives input of the destination floor from the user, the control unit determines the destination floor based on the section between the departure floor and the destination floor. determining which section of the car is to be used by the user or the autonomous mobile body, and controlling the allocation of the car;
The elevator control device according to claim 1.
前記呼び情報は、前記自律移動体の大きさを含み、
前記制御部は、前記自律移動体から前記呼びを受信した場合に、乗り場で待機している前記利用者の人数と前記自律移動体の大きさとに基づいて、前記利用者と前記自律移動体との前記乗りかごへの同乗を許可する、
請求項1に記載のエレベータ制御装置。 further comprising a detection unit that detects the number of the users waiting at the boarding point,
The call information includes the size of the autonomous mobile body,
When the control unit receives the call from the autonomous mobile body, the control unit makes a connection between the users and the autonomous mobile body based on the number of users waiting at the platform and the size of the autonomous mobile body. permitting passengers to ride in said car;
The elevator control device according to claim 1.
受信部が、利用者または自律移動体から、前記利用者であるか前記自律移動体であるかを示す種別と出発階とを含む呼び情報を呼びとして受信するステップと、
制御部が、受信した前記呼び情報と、前記乗りかごの運行情報とに基づいて、前記利用者と前記自律移動体とを、前記二つの乗りかごのいずれに載せるかを決定し、前記乗りかごの割り当てを行う制御ステップと、
を含むエレベータ制御方法。 An elevator control method executed by an elevator control device that controls calls for two cars connected vertically in an elevator hoistway, the method comprising:
a step in which the receiving unit receives, as a call, call information including a type indicating whether the call is the user or the autonomous moving body and a departure floor from the user or the autonomous moving body;
The control unit determines which of the two cars to place the user and the autonomous mobile object on based on the received call information and the operation information of the car, and places the user and the autonomous mobile object in the car. a control step for allocating
An elevator control method including:
利用者または自律移動体から、前記利用者であるか前記自律移動体であるかを示す種別と出発階とを含む呼び情報を呼びとして受信するステップと、
受信した前記呼び情報と、前記乗りかごの運行情報とに基づいて、前記利用者と前記自律移動体とを、前記二つの乗りかごのいずれに載せるかを決定し、前記乗りかごの割り当てを行う制御ステップと、
を前記コンピュータに実行させるためのプログラム。 A program to be executed by a computer of an elevator control device that controls calls for two cars connected vertically in an elevator hoistway,
receiving, as a call, call information including a type indicating whether the call is the user or the autonomous mobile body and a departure floor from the user or the autonomous mobile body;
Based on the received call information and the operation information of the car, it is determined which of the two cars the user and the autonomous mobile object should be placed in, and the car is assigned. a control step;
A program for causing the computer to execute.
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WO2020230305A1 (en) | 2019-05-15 | 2020-11-19 | 三菱電機株式会社 | Movement assist system |
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