JP6896798B2 - Elevators, elevator systems, and elevator control methods - Google Patents

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Description

本発明の実施形態は、エレベータ、エレベータシステム、およびエレベータ制御方法に関する。 Embodiments of the present invention relate to elevators, elevator systems, and elevator control methods.

エレベータが設置された建物において、自走式の移動体であるロボット装置がエレベータを利用して当該建物内の他階に移動し、様々な作業を行うことがある。近年は建物の高層化が進み、これに伴って様々な用途でエレベータを利用するロボット装置が増えてきている。 In a building where an elevator is installed, a robot device, which is a self-propelled mobile body, may use the elevator to move to another floor in the building and perform various operations. In recent years, the number of high-rise buildings has increased, and along with this, the number of robot devices that use elevators for various purposes has increased.

ロボット装置がエレベータを利用する建物では、当該ロボット装置とエレベータの制御装置とが無線通信可能になるように構築したシステムを搭載し、当該ロボット装置から送信された行先階の情報をエレベータ制御装置で取得して該当する乗場呼びを自動登録することで、当該ロボット装置が一般利用者と同様にエレベータを利用することができるようにしている。 In a building where a robot device uses an elevator, a system constructed so that the robot device and the control device of the elevator can communicate wirelessly is installed, and the information of the destination floor transmitted from the robot device is transmitted by the elevator control device. By acquiring and automatically registering the corresponding landing call, the robot device can use the elevator in the same way as a general user.

特開２０１３−２１６４０８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-216408

ロボット装置がエレベータに乗車する際は、上述したように乗場呼びを登録することにより一般利用者の操作による乗場呼びと同様の応答処理が行われる。そして、一般利用者と同じ乗場および乗りかごが利用される。 When the robot device gets on the elevator, the response processing similar to that of the landing call by the operation of a general user is performed by registering the landing call as described above. Then, the same landing and car as general users are used.

しかし、エレベータが混雑している時間帯にロボット装置がエレベータを利用すると、ロボット装置が乗りかごに乗り込んだことにより一般利用者が乗り込めなくなったり、乗場でエレベータを待つ一般利用者に圧迫感を与える等、不都合が生じる場合あるという問題があった。 However, if the robot device uses the elevator during a time when the elevator is busy, the robot device may not be able to board the general user due to the robot device getting into the car, or the general user waiting for the elevator at the landing may feel oppressive. There was a problem that inconvenience may occur.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、移動体の利用により一般利用者に不都合が生じないように運転を制御するエレベータ、エレベータシステム、およびエレベータ制御方法の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an elevator, an elevator system, and an elevator control method for controlling operation so that the use of a moving body does not cause any inconvenience to general users.

上記目的を達成するための実施形態によればエレベータは、呼び登録部と、混雑度情報取得部と、移動体情報処理部とを備える。呼び登録部は、エレベータを利用する自走式の移動体に関する乗場呼び登録要求を取得すると移動体乗場呼びを登録し、エレベータの一般利用者の操作による乗場呼び登録要求を取得すると利用者乗場呼びを登録する。混雑度情報取得部は、エレベータの乗場の混雑度を示す情報を取得する。移動体情報処理部は、移動体乗場呼びおよび利用者乗場呼びが登録され、且つ混雑度情報取得部で取得された混雑度が所定値を超えるときには、当該移動体乗場呼びをキャンセルし、また、前記移動体乗場呼びが登録された移動体の位置情報を監視し、当該移動体が移動中であり、且つ、当該移動体乗場呼びが登録される前に前記呼び登録部に登録された利用者乗場呼びがある場合、または、乗場の混雑度が所定値を超えている場合には、当該移動中の移動体に減速指示を送信する。 According to the embodiment for achieving the above object, the elevator includes a call registration unit, a congestion degree information acquisition unit, and a mobile information processing unit. When the call registration department obtains a landing call registration request for a self-propelled moving object using an elevator, it registers the mobile landing call, and when it obtains a landing call registration request operated by a general user of the elevator, the user landing call To register. The congestion degree information acquisition unit acquires information indicating the congestion degree of the elevator landing. When the mobile landing call and the user landing call are registered and the congestion degree acquired by the congestion degree information acquisition unit exceeds a predetermined value, the mobile information processing unit cancels the mobile landing call and also cancels the mobile landing call . A user who monitors the position information of a mobile body in which the mobile landing call is registered, is moving, and is registered in the call registration unit before the mobile landing call is registered. When there is a landing call, or when the congestion level of the landing exceeds a predetermined value, a deceleration instruction is transmitted to the moving body.

第１〜第５実施形態によるエレベータシステムの構成を示す全体図。The whole view which shows the structure of the elevator system by 1st to 5th Embodiment. 第１〜第５実施形態によるエレベータシステムの構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the elevator system according to 1st to 5th Embodiment. 第１〜第５実施形態による、（ａ）かご内カメラ装置の撮影範囲、（ｂ）乗場カメラ装置の撮影範囲を示す説明図。Explanatory drawing which shows (a) the shooting range of the camera device in a car, and (b) the shooting range of a landing camera device according to the first to fifth embodiments. 第１実施形態によるエレベータシステムの群管理装置で実行される処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the process executed by the group management apparatus of the elevator system by 1st Embodiment. 第２実施形態によるエレベータシステムの群管理装置で実行される処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the process executed by the group management apparatus of the elevator system by 2nd Embodiment. 第３実施形態によるエレベータシステムの群管理装置で実行される処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the process executed by the group management apparatus of the elevator system by 3rd Embodiment. 第４実施形態によるエレベータシステムの群管理装置で実行される処理を示すフローチャート。FIG. 5 is a flowchart showing a process executed by the group management device of the elevator system according to the fourth embodiment. 第５実施形態によるエレベータシステムの群管理装置で実行される処理を示すフローチャート。FIG. 5 is a flowchart showing a process executed by the group management device of the elevator system according to the fifth embodiment.

《第１実施形態》
〈第１実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第１実施形態によるエレベータシステム１Ａの構成について、図１および図２を参照して説明する。本実施形態によるエレベータシステム１Ａは、建物に設置された第１エレベータ１０−１、第２エレベータ１０−２、および第３エレベータ１０−３と、これらの第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３を利用する自走式の移動体である第１ロボット装置２０−１および第２ロボット装置２０−２と、乗場３０に設置された乗場操作盤３１および乗場カメラ装置３２と、群管理装置４０Ａとを備える。図１においては、説明を簡略化するため乗場３０を１つのみ示しているが、実際には建物内の各階の乗場があり、それぞれに乗場操作盤および乗場カメラ装置が設置されている。また、１の乗場３０内に複数の乗場操作盤３１および複数の乗場カメラ装置３２を設置してもよい。 << First Embodiment >>
<Elevator system configuration according to the first embodiment>
The configuration of the elevator system 1A according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. The elevator system 1A according to the present embodiment includes the first elevator 10-1, the second elevator 10-2, and the third elevator 10-3 installed in the building, and the first elevator 10-1 to the third elevator 10 thereof. The first robot device 20-1 and the second robot device 20-2, which are self-propelled moving bodies using -3, the landing operation panel 31 and the landing camera device 32 installed at the landing 30, and the group management device. It is equipped with 40A. In FIG. 1, only one landing 30 is shown for simplification of the explanation, but in reality, there are landings on each floor in the building, and a landing operation panel and a landing camera device are installed in each. Further, a plurality of landing operation panels 31 and a plurality of landing camera devices 32 may be installed in one landing 30.

第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３はそれぞれ、昇降路内を走行する乗りかご１１−１〜１１−３と、昇降路上部に設置され、群管理装置４０Ａに接続された第１エレベータ制御装置１２−１〜第３エレベータ制御装置１２−３とを有する。乗りかご１１−１〜１１−３の上部にはそれぞれ、図３（ａ）に示すように、乗りかご１１−１〜１１−３内の床面エリアＡ1を撮影するかご内カメラ装置１１１−１〜１１１−３が設置されている。かご内カメラ装置１１１−１〜１１１−３は、撮影した撮像情報を解析して床面積を算出することで、乗りかご１１−１〜１１−３内の利用者の人数を計数する。第１エレベータ制御装置１２−１〜第３エレベータ制御装置１２−３は、群管理装置４０Ａからの指示に基づいてエレベータ１０−１〜１０−３を動作させる処理、かご内カメラ装置１１１−１〜１１１−３で計数された乗りかご１１−１〜１１−３内の利用者の人数の情報を群管理装置４０Ａに送信する処理等を行う。 The first elevators 10-1 to 3rd elevators 10-3 are the first elevators 11-1 to 11-3 running in the hoistway and the first elevators 11-1 to 11-3 installed in the upper part of the hoistway and connected to the group management device 40A, respectively. It has an elevator control device 12-1 to a third elevator control device 12-3. As shown in FIG. 3A, the upper part of the car 11-1 to 11-3 is an in-car camera device 111-1 that photographs the floor area A1 in the car 11-1 to 11-3, respectively. ~ 111-3 is installed. The in-car camera devices 111-1 to 111-3 count the number of users in the car 11-1 to 11-3 by analyzing the captured imaging information and calculating the floor area. The first elevator control device 12-1 to the third elevator control device 12-3 are processes for operating the elevators 10-1 to 10-3 based on the instruction from the group management device 40A, and the in-car camera devices 111-1 to 111-1. The process of transmitting the information on the number of users in the cars 11-1 to 11-3 counted in 111-3 to the group management device 40A is performed.

第１ロボット装置２０−１および第２ロボット装置２０−２はそれぞれ、位置情報取得部２１−１、２１−２と、呼び登録要求部２２−１、２２−２と、ロボット無線通信部２３−１、２３−２と、移動機構部２４−１、２４−２とを有する。位置情報取得部２１−１、２１−２は、例えば第１ロボット装置２０−１、２０−２に携帯されるスマートデバイス等の端末で構成され、自ロボット装置２０−１、２０−２の現在位置情報を取得する。呼び登録要求部２２−１、２２−２は、第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３のいずれかを利用する際に、乗場呼び登録要求を出力する。ロボット無線通信部２３−１、２３−２は、位置情報取得部２１−１、２１−２で取得された位置情報および呼び登録要求部２２−１、２２−２から出力された乗場呼び登録要求を乗場操作盤３１に無線送信するとともに、群管理装置４０Ａから乗場操作盤３１を介して無線送信された動作指示を受信して移動機構部２４−１、２４−２に送出する。移動機構部２４−１、２４−２は、自ロボット装置２０−１、２０−２を所定方向に所定速度で移動させる。第１ロボット装置２０−１および第２ロボット装置２０−２は移動機構部２４−１、２４−２の動作によりエレベータ１０−１〜１０−３を利用するとともに、建物内の廊下の端を走行してエレベータ１０−１〜１０−３と目的地との間を行き来する。 The first robot device 20-1 and the second robot device 20-2 are the position information acquisition units 21-1 and 21-2, the call registration request units 22-1 and 22-2, and the robot wireless communication unit 23-, respectively. It has 1, 23-2 and moving mechanism units 24-1 and 24-2. The position information acquisition units 21-1 and 21-2 are composed of terminals such as smart devices carried by, for example, the first robot devices 20-1 and 20-2, and the current robot devices 20-1 and 20-2 are present. Get location information. The call registration request units 22-1 and 22-2 output a landing call registration request when using any of the first elevators 10-1 to the third elevator 10-3. The robot wireless communication units 23-1 and 23-2 are the position information acquired by the position information acquisition units 21-1 and 21-2 and the landing call registration request output from the call registration request units 22-1 and 22-2. Is wirelessly transmitted to the landing operation panel 31, and an operation instruction wirelessly transmitted from the group management device 40A via the landing operation panel 31 is received and transmitted to the mobile mechanism units 24-1 and 24-2. The moving mechanism units 24-1 and 24-2 move the own robot devices 20-1 and 20-2 in a predetermined direction at a predetermined speed. The first robot device 20-1 and the second robot device 20-2 utilize the elevators 10-1 to 10-3 by the operation of the moving mechanism units 24-1 and 24-2, and travel along the edge of the corridor in the building. Then, it goes back and forth between the elevators 10-1 to 10-3 and the destination.

以下、第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３のうち、いずれのエレベータであるかを特定する必要がない場合には、エレベータ１０と記載する。また、乗りかご１１、エレベータ制御装置１２、ロボット装置２０、位置情報取得部２１、呼び登録要求部２２、ロボット無線通信部２３、および移動機構部２４についても、同様とする。 Hereinafter, when it is not necessary to specify which of the first elevators 10-1 to 3rd elevators 10-3 is, it is described as elevator 10. The same applies to the car 11, the elevator control device 12, the robot device 20, the position information acquisition unit 21, the call registration request unit 22, the robot radio communication unit 23, and the movement mechanism unit 24.

乗場操作盤３１には、乗場呼び登録ボタン３１１と、操作盤無線通信部３１２とが設置されている。乗場呼び登録ボタン３１１は、乗場にいる利用者がエレベータ１０を利用する際に操作すると、乗場呼び登録要求を出力する。操作盤無線通信部３１２は、第１ロボット装置２０−１および第２ロボット装置２０−２との無線通信を行う。 The landing operation panel 31 is provided with a landing call registration button 311 and an operation panel wireless communication unit 312. The landing call registration button 311 outputs a landing call registration request when operated by a user at the landing when using the elevator 10. The operation panel wireless communication unit 312 performs wireless communication with the first robot device 20-1 and the second robot device 20-2.

乗場カメラ装置３２は、例えば図３（ｂ）に示すように各乗場ドア上部に設置されてドア前の乗場３０内のエリアＡ2を撮影し、撮影した撮像情報を解析して乗場３０内にいるエレベータの待ち利用者数を計数し、計数した待ち利用者数に基づいて混雑度を算出して群管理装置４０Ａに送信する。 The landing camera device 32 is installed above each landing door, for example, as shown in FIG. 3B, photographs the area A2 in the landing 30 in front of the door, analyzes the captured imaging information, and is inside the landing 30. The number of waiting users of the elevator is counted, the degree of congestion is calculated based on the counted number of waiting users, and the congestion degree is transmitted to the group management device 40A.

群管理装置４０Ａは、第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３を群管理する。群管理装置４０Ａは、第１エレベータ制御装置１２−１〜第３エレベータ制御装置１２−３、乗場操作盤３１、および乗場カメラ装置３２に接続され、呼び登録部４１と、混雑度情報取得部４２と、ロボット情報処理部４３Ａと、エレベータ情報取得部４４と、割り当て部４５とを有する。呼び登録部４１は、第１ロボット装置２０−１または第２ロボット装置２０−２から送信された乗場呼び登録要求を取得すると、ロボット乗場呼びを登録する。また呼び登録部４１は、一般利用者が乗場呼び登録ボタン３１１を操作したことにより出力された乗場呼び登録要求を取得すると、利用者乗場呼びを登録する。 The group management device 40A manages the first elevator 10-1 to the third elevator 10-3 in a group. The group management device 40A is connected to the first elevator control device 12-1 to the third elevator control device 12-3, the landing operation panel 31, and the landing camera device 32, and is connected to the call registration unit 41 and the congestion degree information acquisition unit 42. A robot information processing unit 43A, an elevator information acquisition unit 44, and an allocation unit 45. When the call registration unit 41 acquires the landing call registration request transmitted from the first robot device 20-1 or the second robot device 20-2, the call registration unit 41 registers the robot landing call. Further, when the general user acquires the landing call registration request output by operating the landing call registration button 311, the call registration unit 41 registers the user landing call.

混雑度情報取得部４２は、乗場カメラ装置３２で生成された混雑度情報を取得する。ロボット情報処理部４３Ａは、呼び登録部４１にロボット乗場呼びおよび利用者乗場呼びが登録され、且つ混雑度情報取得部４２で取得された混雑度情報が所定値を超えるときには、当該ロボット乗場呼びをキャンセルさせる。エレベータ情報取得部４４は、第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３の稼働状態情報を取得する。割り当て部４５は、エレベータ情報取得部４４で取得された情報に基づいて、呼び登録部４１に登録された呼びに応答させるエレベータを割り当て、該当するエレベータ制御装置に応答指令を送信する。 The congestion degree information acquisition unit 42 acquires the congestion degree information generated by the landing camera device 32. When the robot landing call and the user landing call are registered in the call registration unit 41 and the congestion degree information acquired by the congestion degree information acquisition unit 42 exceeds a predetermined value, the robot information processing unit 43A calls the robot landing call. Let me cancel. The elevator information acquisition unit 44 acquires the operating state information of the first elevator 10-1 to the third elevator 10-3. Based on the information acquired by the elevator information acquisition unit 44, the allocation unit 45 allocates an elevator to respond to the call registered in the call registration unit 41, and transmits a response command to the corresponding elevator control device.

〈第１実施形態によるエレベータシステムの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１Ａの動作について説明する。エレベータシステム１Ａの稼働中、いずれかのロボット装置、例えば第１ロボット装置２０−１が第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３のいずれかを利用するために呼び登録要求部２２−１から乗場呼び登録要求を出力すると、当該乗場呼び登録要求がロボット無線通信部２３−１から当該階の乗場操作盤３１に無線送信される。 <Operation of the elevator system according to the first embodiment>
Next, the operation of the elevator system 1A according to the present embodiment will be described. While the elevator system 1A is in operation, one of the robot devices, for example, the first robot device 20-1, is called to use any of the first elevator 10-1 to the third elevator 10-3. When the landing call registration request is output from, the landing call registration request is wirelessly transmitted from the robot wireless communication unit 23-1 to the landing operation panel 31 on the floor.

乗場操作盤３１では、第１ロボット装置２０−１から送信された乗場呼び登録要求が操作盤無線通信部３１２で受信され、群管理装置４０Ａに送信される。群管理装置４０Ａでは、第１ロボット装置２０−１から送信された乗場呼び登録要求に基づいて、当該階にいずれかの乗りかご１１を呼び寄せてロボット装置を乗車させて所定方向に走行させるためのロボット乗場呼びが呼び登録部４１に登録される。 In the landing operation panel 31, the landing call registration request transmitted from the first robot device 20-1 is received by the operation panel wireless communication unit 312 and transmitted to the group management device 40A. In the group management device 40A, based on the landing call registration request transmitted from the first robot device 20-1, one of the car 11s is called to the floor to get the robot device on board and run in a predetermined direction. The robot landing call is registered in the call registration unit 41.

また、一般利用者が第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３のいずれかを利用するために乗場呼び登録ボタン３１１を操作すると、乗場呼び登録ボタン３１１から乗場呼び登録要求が出力され、群管理装置４０Ａに送信される。群管理装置４０Ａでは、乗場呼び登録ボタン３１１から出力された乗場呼び登録要求に基づいて、当該階床に乗りかご１１を呼び寄せて利用者を乗車させて所定方向に走行させるための利用者乗場呼びが呼び登録部４１に登録される。 Further, when a general user operates the landing call registration button 311 in order to use any of the first elevator 10-1 to the third elevator 10-3, the landing call registration request is output from the landing call registration button 311. It is transmitted to the group management device 40A. In the group management device 40A, based on the landing call registration request output from the landing call registration button 311, the user landing call for calling the car 11 to the floor concerned to get the user on board and traveling in a predetermined direction. Is registered in the call registration unit 41.

また、乗場カメラ装置３２では、当該乗場３０が撮影され、撮影された撮像情報に基づいて当該乗場３０の混雑度を示す混雑度情報が生成されて群管理装置４０Ａに送信される。群管理装置４０Ａでは、乗場カメラ装置３２から送信された混雑度の情報が、混雑度情報取得部４２で取得される。 Further, in the landing camera device 32, the landing 30 is photographed, and congestion degree information indicating the congestion degree of the landing 30 is generated based on the photographed imaging information and transmitted to the group management device 40A. In the group management device 40A, the congestion degree information transmitted from the landing camera device 32 is acquired by the congestion degree information acquisition unit 42.

これらの処理が実行されているときに、群管理装置４０Ａで実行される処理について、図４のフローチャートを参照して説明する。呼び登録部４１にロボット乗場呼びおよび利用者乗場呼びが登録されると（Ｓ１の「YES」）、混雑度情報取得部４２で取得された乗場の混雑度の情報がロボット情報処理部４３Ａで取得される。ロボット情報処理部４３Ａでは、取得した混雑度が所定値を超えている場合（Ｓ２の「YES」）には、当該乗場が混雑していると判断される。そして、ロボット情報処理部４３Ａにより、呼び登録部４１に登録されたロボット乗場呼びがキャンセルされる（Ｓ３）。ロボット乗場呼びがキャンセルされた場合には、乗場呼びがキャンセルされたことを示す情報が乗場操作盤３１を介して該当する第１ロボット装置２０−１に送信され、第１ロボット装置２０−１はエレベータ１０の利用をせずに一般利用者のエレベータ利用の邪魔にならない場所に移動して待機状態となる。割り当て部４５は、エレベータ情報取得部４４で取得された情報に基づいて、呼び登録部４１に登録された利用者乗場呼びに応答させるエレベータ１０を割り当て、該当するエレベータ制御装置１２に応答指令を送信する（Ｓ４）。 The process executed by the group management device 40A while these processes are being executed will be described with reference to the flowchart of FIG. When the robot landing call and the user landing call are registered in the call registration unit 41 (“YES” in S1), the congestion degree information of the landing acquired by the congestion degree information acquisition unit 42 is acquired by the robot information processing unit 43A. Will be done. In the robot information processing unit 43A, when the acquired degree of congestion exceeds a predetermined value (“YES” in S2), it is determined that the landing is congested. Then, the robot information processing unit 43A cancels the robot landing call registered in the call registration unit 41 (S3). When the robot landing call is canceled, information indicating that the landing call has been canceled is transmitted to the corresponding first robot device 20-1 via the landing operation panel 31, and the first robot device 20-1 Without using the elevator 10, the robot moves to a place where it does not interfere with the use of the elevator by general users and enters a standby state. Based on the information acquired by the elevator information acquisition unit 44, the allocation unit 45 allocates the elevator 10 to respond to the user landing call registered in the call registration unit 41, and transmits a response command to the corresponding elevator control device 12. (S4).

ステップＳ１において、ロボット乗場呼びと利用者乗場呼びとの双方が登録されていない場合には（Ｓ１の「NO」）、登録されている乗場呼びがあれば、当該乗場呼びに対する応答処理が実行される（Ｓ４）。また、ステップＳ２において、乗場の混雑度が所定値を超えていない場合には（Ｓ２の「NO」）、ロボット乗場呼びと利用者乗場呼びとの双方に対し、応答処理が実行される（Ｓ４）。このとき、ロボット乗場呼びで示される行先方向と利用者乗場呼びで示される行先方向とが同じ場合には、第１ロボット装置２０−１は利用者とともに乗りかご１１に同乗して利用する。また、ロボット乗場呼びで示される行先方向と利用者乗場呼びで示される行先方向とが異なる場合には、登録された順に乗場呼びへの応答処理が実行される。 In step S1, if both the robot landing call and the user landing call are not registered (“NO” in S1), if there is a registered landing call, response processing to the landing call is executed. (S4). Further, in step S2, if the degree of congestion at the landing does not exceed a predetermined value (“NO” in S2), response processing is executed for both the robot landing call and the user landing call (S4). ). At this time, if the destination direction indicated by the robot landing call and the destination direction indicated by the user landing call are the same, the first robot device 20-1 is used together with the user in the car 11. Further, when the destination direction indicated by the robot landing call and the destination direction indicated by the user landing call are different, the response processing to the landing call is executed in the order of registration.

以上の第１実施形態によれば、ロボット乗場呼びと利用者乗場呼びとの双方が登録され、エレベータの乗場が混雑しているときには、ロボット装置のエレベータ利用を回避させるようにすることで、ロボット装置の利用により一般利用者の待ち時間が長くなることを防止することができる。 According to the first embodiment described above, both the robot landing call and the user landing call are registered, and when the elevator landing is crowded, the robot is prevented from using the elevator of the robot device. It is possible to prevent the waiting time of general users from becoming long due to the use of the device.

上述した第１実施形態において、利用者乗場呼びが登録されたときには乗場呼び登録ボタン３１１を点灯させ、ロボット乗場呼びが登録されたときには乗場呼び登録ボタン３１１を点灯させず、また、乗場操作盤３１内の表示部（図示せず）へのロボット乗場呼び登録済みに関する情報の表示も行わないようにする。このように制御することで、ロボット乗場呼びが登録された後であっても、一般利用者により乗場呼び操作が確実に行われ、上述したロボット乗場呼びのキャンセル制御を精度良く実行させることができる。また、乗場呼び登録ボタン３１１を点灯させないようにすることで、一般利用者が乗場ドアにより近づくため、乗場カメラ装置３２の撮影範囲に入る確率が高くなり、乗場３０の待ち利用者の人数計数処理の精度が向上する。 In the first embodiment described above, the landing call registration button 311 is lit when the user landing call is registered, the landing call registration button 311 is not lit when the robot landing call is registered, and the landing operation panel 31 is not lit. Do not display information about the registered robot landing call on the display unit (not shown) inside. By controlling in this way, even after the robot landing call is registered, the landing call operation is surely performed by the general user, and the above-mentioned cancellation control of the robot landing call can be executed with high accuracy. .. Further, by not turning on the landing call registration button 311, general users get closer to the landing door, so that the probability of entering the shooting range of the landing camera device 32 increases, and the number of waiting users at the landing 30 is counted. The accuracy of the door is improved.

《第２実施形態》
〈第２実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第２実施形態によるエレベータシステム１Ｂの構成は、第１実施形態で説明したエレベータシステム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。 << Second Embodiment >>
<Elevator system configuration according to the second embodiment>
Since the configuration of the elevator system 1B according to the second embodiment of the present invention is the same as the configuration of the elevator system 1A described in the first embodiment, detailed description of the portion having the same function will be omitted.

本実施形態において、群管理装置４０Ｂのロボット情報処理部４３Ｂは、呼び登録部４１にロボット乗場呼びが登録された後に、同一方向を行先方向とする利用者乗場呼びが登録されると、当該ロボット乗場呼びをキャンセルかまたは、ロボット乗場呼びに割り当てられたエレベータ１０を他のエレベータに変更する。 In the present embodiment, when the robot information processing unit 43B of the group management device 40B registers the robot landing call in the call registration unit 41 and then registers the user landing call with the same direction as the destination direction, the robot concerned. Cancel the landing call or change the elevator 10 assigned to the robot landing call to another elevator.

〈第２実施形態によるエレベータシステムの動作〉
本実施形態において、エレベータシステム１Ｂの稼働中に群管理装置４０Ｂで実行される処理について、図５のフローチャートを参照して説明する。いずれかのロボット装置、例えば第１ロボット装置２０−１から乗場呼び登録要求が送信されてロボット乗場呼びが呼び登録部４１に登録された後（Ｓ１１の「YES」）、当該ロボット乗場呼びで示される行先方向と同一方向を行先方向とする利用者乗場呼びが登録されると（Ｓ１２の「YES」）、ロボット情報処理部４３Ｂにより、登録されたロボット乗場呼びがキャンセルされるかまたは、割り当てられたエレベータ１０が他のエレベータに変更される（Ｓ１３）。割り当てられたエレベータ１０が他のエレベータに変更された際は、ロボット乗場呼びに応答する乗りかご１１の方が利用者乗場呼びに応答する乗りかご１１よりも遅く到着するため、第１ロボット装置２０−１は利用者乗場呼びに応答する乗りかご１１が着床して出発するまでの間、一般利用者のエレベータ利用の邪魔にならない場所に一時的に移動され待機される。割り当て部４５は、呼び登録部４１に登録された利用者乗場呼びに応答させるエレベータ１０を割り当て、該当するエレベータ制御装置１２に応答指令を送信する（Ｓ１４）。 <Operation of the elevator system according to the second embodiment>
In the present embodiment, the process executed by the group management device 40B during the operation of the elevator system 1B will be described with reference to the flowchart of FIG. After a landing call registration request is transmitted from one of the robot devices, for example, the first robot device 20-1, and the robot landing call is registered in the call registration unit 41 (“YES” in S11), it is indicated by the robot landing call. When a user landing call whose destination direction is the same as the destination direction is registered (“YES” in S12), the registered robot landing call is canceled or assigned by the robot information processing unit 43B. The elevator 10 is changed to another elevator (S13). When the assigned elevator 10 is changed to another elevator, the car 11 that responds to the robot landing call arrives later than the car 11 that responds to the user landing call. Therefore, the first robot device 20 -1 is temporarily moved to a place that does not interfere with the use of the elevator by general users and waits until the car 11 that responds to the user's landing call lands and departs. The allocation unit 45 allocates an elevator 10 to respond to the user landing call registered in the call registration unit 41, and transmits a response command to the corresponding elevator control device 12 (S14).

ステップＳ１１において、ロボット乗場呼びが登録されていない場合（Ｓ１１の「NO」）、またはステップＳ１２において、登録されたロボット乗場呼びと同一方向の利用者乗場呼びが登録されていない場合（Ｓ１２の「NO」）には、その時点で呼び登録部４１に登録されている乗場呼びに対し、順次応答処理が実行される（Ｓ１４）。 When the robot landing call is not registered in step S11 (“NO” in S11), or when the user landing call in the same direction as the registered robot landing call is not registered in step S12 (“NO” in S12). In "NO"), response processing is sequentially executed for the landing call registered in the call registration unit 41 at that time (S14).

以上の第２実施形態によれば、ロボット乗場呼びが登録された後に、同一方向を行先方向とする利用者乗場呼びが登録されたときには、ロボット装置よりも一般利用者のエレベータ利用を優先させることで、ロボット装置の利用により一般利用者の待ち時間が長くなることを防止することができる。 According to the second embodiment described above, when a user landing call with the same direction as the destination direction is registered after the robot landing call is registered, the elevator use of a general user is prioritized over the robot device. Therefore, it is possible to prevent the waiting time of general users from becoming long due to the use of the robot device.

《第３実施形態》
〈第３実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第３実施形態によるエレベータシステム１Ｃの構成は、第１実施形態で説明したエレベータシステム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。 << Third Embodiment >>
<Elevator system configuration according to the third embodiment>
Since the configuration of the elevator system 1C according to the third embodiment of the present invention is the same as the configuration of the elevator system 1A described in the first embodiment, detailed description of the portion having the same function will be omitted.

本実施形態において、群管理装置４０Ｃのロボット情報処理部４３Ｃは、ロボット装置２０からロボット乗場呼び登録が要求されたときに、当該要求と同一の行先方向の利用者乗場呼びが呼び登録部４１に登録されていれば、呼び登録部４１の乗場呼び登録状況、かご内カメラ装置１１１−１〜１１１−３で計数された乗りかご１１−１〜１１−３内の利用者数、および乗場カメラ装置３２で計数された乗場３０の待ち利用者数の情報を取得する。そして、当該ロボット乗場呼びの目的階までの間の階床で乗場呼びが登録されておらず、当該階床に到着する時点で利用者がいない乗りかご１１があり、且つ、乗場３０の待ち利用者全員とロボット装置２０とが当該乗りかご１１に同乗可能と判断すると、当該ロボット乗場呼びを登録させる。 In the present embodiment, when the robot information processing unit 43C of the group management device 40C requests the robot landing call registration from the robot device 20, the user landing call in the same destination direction as the request is sent to the call registration unit 41. If registered, the landing call registration status of the call registration unit 41, the number of users in the car 11-1 to 11-3 counted by the in-car camera devices 111-1 to 111-3, and the landing camera device. The information on the number of waiting users of the landing 30 counted in 32 is acquired. Then, there is a car 11 in which the landing call is not registered on the floor up to the destination floor of the robot landing call, and there is no user at the time of arriving at the floor, and the waiting use of the landing 30 is used. When it is determined that all the persons and the robot device 20 can ride in the car 11, the robot landing call is registered.

割り当て部４５は、当該ロボット乗場呼びに応答させるエレベータとして、乗場３０の待ち利用者全員とロボット装置２０とが同乗可能と判断された乗りかご１１のエレベータ１０を割り当てる。 As an elevator that responds to the robot landing call, the allocation unit 45 allocates the elevator 10 of the car 11 that is determined so that all the waiting users of the landing 30 and the robot device 20 can ride together.

〈第３実施形態によるエレベータシステムの動作〉
本実施形態において、エレベータシステム１Ｃの稼働中に群管理装置４０Ｃで実行される処理について、図６のフローチャートを参照して説明する。いずれかのロボット装置、例えば第１ロボット装置２０−１から乗場呼び登録要求が送信されると（Ｓ２１の「YES」）、群管理装置４０Ｃのロボット情報処理部４３Ｃにおいて、呼び登録部４１に既に登録された同一方向の利用者乗場呼びがあるか否かが判定される（Ｓ２２）。 <Operation of the elevator system according to the third embodiment>
In the present embodiment, the process executed by the group management device 40C while the elevator system 1C is in operation will be described with reference to the flowchart of FIG. When a landing call registration request is transmitted from any of the robot devices, for example, the first robot device 20-1 (“YES” in S21), the robot information processing unit 43C of the group management device 40C has already sent the call registration unit 41 to the call registration unit 41. It is determined whether or not there is a registered user landing call in the same direction (S22).

ここで、既に登録された同一方向の利用者乗場呼びがないと判定されると（Ｓ２２の「NO」）、当該ロボット乗場呼びが呼び登録部４１に登録され（Ｓ２３）、当該呼びに応答させるエレベータが割り当て部４５で割り当てられ、該当するエレベータ制御装置１２に応答指令が送信される（Ｓ２４）。 Here, if it is determined that there is no already registered user landing call in the same direction (“NO” in S22), the robot landing call is registered in the call registration unit 41 (S23), and the call is answered. The elevator is assigned by the allocation unit 45, and a response command is transmitted to the corresponding elevator control device 12 (S24).

また、ステップＳ２２において、既に登録された同一方向の利用者乗場呼びがあると判定されたときには（Ｓ２２の「YES」）、当該ロボット乗場呼びの目的階までの間の階床で乗場呼びが登録されておらず（Ｓ２５の「NO」）、利用者がいない乗りかご１１がある（Ｓ２６の「YES」）かまたは利用者が乗車していても当該階床に到着する前に降車する予定の乗りかご１１があり（Ｓ２６の「NO」→Ｓ２７の「YES」）、且つ、乗場３０の待ち利用者全員とロボット装置２０とが当該乗りかご１１に同乗可能と判断すると（Ｓ２８の「YES」）、当該ロボット乗場呼びが呼び登録部４１に登録される（Ｓ２３）。 Further, in step S22, when it is determined that there is a user landing call already registered in the same direction (“YES” in S22), the landing call is registered on the floor up to the target floor of the robot landing call. Not done (“NO” in S25), there is a car 11 with no user (“YES” in S26), or even if a user is on board, he / she will get off before arriving at the floor. If there is a car 11 (“NO” in S26 → “YES” in S27), and it is determined that all the waiting users at the landing 30 and the robot device 20 can ride in the car 11 (“YES” in S28). ), The robot landing call is registered in the call registration unit 41 (S23).

既に登録された同一方向の利用者乗場呼びがあるが、当該ロボット乗場呼びの目的階までの間の階床で乗場呼びが登録されている場合（Ｓ２５の「YES」）、当該階床に到着する前に降車しない利用者が乗車している場合（Ｓ２７の「NO」）、または乗場３０の待ち利用者全員とロボット装置２０とが当該乗りかご１１に同乗不可能と判断した場合（Ｓ２の「NO」）には、ステップＳ２２に戻り、処理が繰り返される。 If there is a user landing call in the same direction that has already been registered, but the landing call is registered on the floor up to the destination floor of the robot landing call (“YES” in S25), the robot arrives at the floor. When a user who does not get off before getting on the vehicle (“NO” in S27), or when all the waiting users at the landing 30 and the robot device 20 determine that they cannot ride in the car 11 (in S2). In "NO"), the process returns to step S22, and the process is repeated.

また、ステップＳ２１において、ロボット乗場呼び登録が要求されていない場合（Ｓ２１の「NO」）には、その時点で呼び登録部４１に登録されている乗場呼びに対し、順次応答処理が実行される（Ｓ２４）。 Further, in step S21, when the robot landing call registration is not requested (“NO” in S21), the response processing is sequentially executed for the landing call registered in the call registration unit 41 at that time. (S24).

以上の第３実施形態によれば、ロボット乗場呼び登録が要求されたときに、同一の行先方向の利用者乗場呼びが既に登録されている場合には、一般利用者の利用を優先させつつロボット乗場呼びを登録可能にすることで、一般利用者に不都合とならない状態でロボット装置にエレベータを利用させることができる。 According to the third embodiment described above, when the robot landing call registration is requested and the user landing call in the same destination direction is already registered, the robot gives priority to the use of general users. By making it possible to register the landing call, it is possible to make the robot device use the elevator in a state that does not cause any inconvenience to general users.

《第４実施形態》
〈第４実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第４実施形態によるエレベータシステム１Ｄの構成は、第１実施形態で説明したエレベータシステム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。 << Fourth Embodiment >>
<Elevator system configuration according to the fourth embodiment>
Since the configuration of the elevator system 1D according to the fourth embodiment of the present invention is the same as the configuration of the elevator system 1A described in the first embodiment, detailed description of the portion having the same function will be omitted.

本実施形態において、群管理装置４０Ｄのロボット情報処理部４３Ｄは、ロボット乗場呼びが登録されたロボット装置２０の位置情報を監視し、当該ロボット装置２０が移動中であり、且つ、当該ロボット乗場呼びが登録される前に呼び登録部４１に登録された当該階床の利用者乗場呼びがある場合、または、乗場３０の混雑度が所定値を超えている場合には、当該移動中のロボット装置２０に減速指示を送信する。 In the present embodiment, the robot information processing unit 43D of the group management device 40D monitors the position information of the robot device 20 in which the robot landing call is registered, the robot device 20 is moving, and the robot landing call is made. If there is a user landing call for the floor that was registered in the call registration unit 41 before the registration, or if the congestion level of the landing 30 exceeds a predetermined value, the moving robot device A deceleration instruction is transmitted to 20.

〈第４実施形態によるエレベータシステムの動作〉
本実施形態によるエレベータシステム１Ｄの稼働中に群管理装置４０Ｄで実行される処理について、図７のフローチャートを参照して説明する。いずれかのロボット装置、例えば第１ロボット装置２０−１から乗場呼び登録要求が送信されてロボット乗場呼びが呼び登録部４１に登録されると（Ｓ３１の「YES」）、群管理装置４０Ｄのロボット情報処理部４３Ｄにおいて、乗場操作盤３１を介して当該第１ロボット装置２０−１から取得された位置情報が監視される。 <Operation of the elevator system according to the fourth embodiment>
The process executed by the group management device 40D during the operation of the elevator system 1D according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. 7. When a landing call registration request is transmitted from any of the robot devices, for example, the first robot device 20-1 and the robot landing call is registered in the call registration unit 41 (“YES” in S31), the robot of the group management device 40D The information processing unit 43D monitors the position information acquired from the first robot device 20-1 via the landing operation panel 31.

取得した位置情報に基づいて、ロボット情報処理部４３Ｄにおいて、第１ロボット装置２０−１が移動中であると判断されると（Ｓ３２の「YES」）、当該階床で既に登録された利用者乗場呼びがあるか否かがさらに判断される。ここで、当該階床で既に登録された利用者乗場呼びがあると判断されると（Ｓ３３の「YES」）、移動中の第１ロボット装置２０−１に減速指示が送信される（Ｓ３４）。また、当該階床で既に登録された利用者乗場呼びがないが乗場３０の混雑度が所定値を超えている場合（Ｓ３３の「NO」→Ｓ３５の「YES」）にも同様に、移動中の第１ロボット装置２０−１に減速指示が送信される（Ｓ３４）。 When the robot information processing unit 43D determines that the first robot device 20-1 is moving based on the acquired position information (“YES” in S32), the user already registered on the floor concerned. Whether or not there is a landing call is further determined. Here, if it is determined that there is a user landing call already registered on the floor concerned (“YES” in S33), a deceleration instruction is transmitted to the moving first robot device 20-1 (S34). .. Similarly, when there is no user landing call already registered on the floor, but the congestion level of the landing 30 exceeds the predetermined value (“NO” in S33 → “YES” in S35), the vehicle is moving. A deceleration instruction is transmitted to the first robot device 20-1 of the above (S34).

ステップＳ３１において、ロボット乗場呼びが登録されていない場合（Ｓ３１の「NO」）、ステップＳ３２において、ロボット乗場呼びが登録されたロボット装置が移動中ではないと判断された場合（Ｓ３２の「NO」）、ステップＳ３５において乗場３０の混雑度が所定値を超えていない場合（Ｓ３５の「NO」）には、ステップＳ３１に戻り、処理が繰り返される。 In step S31, when the robot landing call is not registered (“NO” in S31), in step S32, when it is determined that the robot device in which the robot landing call is registered is not moving (“NO” in S32). ), If the degree of congestion of the landing 30 does not exceed a predetermined value in step S35 (“NO” in S35), the process returns to step S31 and the process is repeated.

以上の第４実施形態によれば、ロボット乗場呼びを登録したロボット装置が移動中であり、一般利用者が乗場でエレベータ待ちをしているときには、ロボット装置の移動速度を減速させ、一般利用者がなるべく乗りかご１１に乗り込んでから乗場３０に到着させるようにすることで、一般利用者に不都合とならない状態でロボット装置にエレベータを利用させることができる。 According to the fourth embodiment described above, when the robot device in which the robot landing call is registered is moving and the general user is waiting for the elevator at the landing, the moving speed of the robot device is slowed down and the general user. By arriving at the landing 30 after getting into the car 11 as much as possible, the robot device can use the elevator in a state that does not cause any inconvenience to general users.

《第５実施形態》
〈第５実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第５実施形態によるエレベータシステム１Ｅの構成は、第１実施形態で説明したエレベータシステム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。 << Fifth Embodiment >>
<Elevator system configuration according to the fifth embodiment>
Since the configuration of the elevator system 1E according to the fifth embodiment of the present invention is the same as the configuration of the elevator system 1A described in the first embodiment, detailed description of the portion having the same function will be omitted.

本実施形態においてロボット情報処理部４３Ｅは、ロボット装置２０−１、２０−２それぞれの位置情報に基づいて、既にロボット乗場呼びが登録されたロボット装置２０よりも乗場３０に近い位置で他のロボット装置２０が同一の行先方向を指定した乗場呼び要求を行ったことを検知したときに、当該他のロボット装置２０の目的階および当該目的階までの間の階床で乗場呼びが登録されておらず、既にロボット乗場呼びが登録されたロボット装置２０に割り当てられたエレベータ１０の乗りかご１１よりも短時間で当該目的階に到着可能な乗りかご１１がある場合には、他のロボット装置２０のロボット乗場呼びを直ちに登録させ、該当する乗りかご１１がない場合には、他のロボット装置２０に対して移動速度を減速させるための指示情報を送信し、既にロボット乗場呼びが登録されたロボット装置２０が他のロボット装置２０を追い越した時点で、当該他のロボット装置２０のロボット乗場呼びを登録させる。 In the present embodiment, the robot information processing unit 43E is a robot at a position closer to the landing 30 than the robot device 20 in which the robot landing call has already been registered, based on the position information of each of the robot devices 20-1 and 20-2. When it is detected that the device 20 has made a landing call request specifying the same destination direction, the landing call is registered on the destination floor of the other robot device 20 and the floor between the destination floors. If there is a car 11 that can reach the destination floor in a shorter time than the car 11 of the elevator 10 assigned to the robot device 20 for which the robot landing call has already been registered, the other robot device 20 The robot landing call is immediately registered, and if there is no corresponding car 11, the instruction information for decelerating the movement speed is transmitted to the other robot device 20, and the robot device for which the robot landing call has already been registered is transmitted. When 20 overtakes another robot device 20, the robot landing call of the other robot device 20 is registered.

割り当て部４５は、呼び登録部４１に登録されたロボット乗場呼びおよび利用者乗場呼びに応答させるエレベータとして、該当する乗場呼びの目的階に最も早く到着するエレベータを割り当てる。 The allocation unit 45 allocates the elevator that arrives at the destination floor of the corresponding landing call earliest as an elevator that responds to the robot landing call and the user landing call registered in the call registration unit 41.

〈第５実施形態によるエレベータシステムの動作〉
本実施形態において、エレベータシステム１Ｅの稼働中に群管理装置４０Ｅで実行される処理について、図８のフローチャートを参照して説明する。いずれかのロボット装置、例えば第１ロボット装置２０−１から乗場呼び登録要求が送信されると（Ｓ４１の「YES」）、群管理装置４０Ｅのロボット情報処理部４３Ｅにおいて、既に第２ロボット装置２０−２のロボット乗場呼びが登録されており、当該第２ロボット装置２０−２よりも、乗場呼び登録要求を送信した第１ロボット装置２０−１が乗場３０に近い位置にいるか否かが判断される。 <Operation of the elevator system according to the fifth embodiment>
In the present embodiment, the process executed by the group management device 40E during the operation of the elevator system 1E will be described with reference to the flowchart of FIG. When a landing call registration request is transmitted from any of the robot devices, for example, the first robot device 20-1 (“YES” in S41), the robot information processing unit 43E of the group management device 40E has already reached the second robot device 20. The robot landing call of -2 is registered, and it is determined whether or not the first robot device 20-1 that has transmitted the landing call registration request is closer to the landing 30 than the second robot device 20-2. To.

ここで、第１ロボット装置２０−１が第２ロボット装置２０−２よりも乗場３０に近い位置で乗場呼び登録要求を行ったと判断されると（Ｓ４２の「YES」）、第２ロボット装置２０−２のロボット乗場呼びに割り当てられたエレベータ１０よりも早く、第１ロボット装置２０−１の目的階に到着するエレベータ１０があるか否かが判断される。そして、該当するエレベータ１０がないと判断されると（Ｓ４３の「NO」）、当該第１ロボット装置２０−１に減速指示が送信される（Ｓ４４）。 Here, when it is determined that the first robot device 20-1 has made the landing call registration request at a position closer to the landing 30 than the second robot device 20-2 (“YES” in S42), the second robot device 20 It is determined whether or not there is an elevator 10 arriving at the destination floor of the first robot device 20-1 earlier than the elevator 10 assigned to the robot landing call of -2. Then, when it is determined that there is no corresponding elevator 10 (“NO” in S43), a deceleration instruction is transmitted to the first robot device 20-1 (S44).

第１ロボット装置２０−１に減速指示が送信されたことにより、第２ロボット装置が第１ロボット装置２０−１を追い越したことが検知されると（Ｓ４５の「YES」）、ロボット情報処理部４３Ｅにより、第１ロボット装置２０−１のロボット乗場呼びが呼び登録部４１に登録され（Ｓ４６）、当該呼びに応答させるエレベータが割り当て部４５で割り当てられ、該当するエレベータ制御装置１２に応答指令が送信される（Ｓ４７）。 When it is detected that the second robot device has overtaken the first robot device 20-1 by transmitting the deceleration instruction to the first robot device 20-1 (“YES” in S45), the robot information processing unit By 43E, the robot landing call of the first robot device 20-1 is registered in the call registration unit 41 (S46), the elevator to respond to the call is assigned by the allocation unit 45, and the response command is sent to the corresponding elevator control device 12. It is transmitted (S47).

ステップＳ４２において、第１ロボット装置２０−１が第２ロボット装置２０−２よりも乗場３０から遠い位置で乗場呼び登録要求を行ったと判断されたとき（Ｓ４２の「NO」）、または、ステップＳ４３において、第２ロボット装置２０−２のロボット乗場呼びに割り当てられたエレベータ１０よりも早く、第１ロボット装置２０−１の目的階に到着するエレベータ１０があると判断されたとき（Ｓ４３の「YES」）には、直ちに第１ロボット装置２０−１のロボット乗場呼びが呼び登録部４１に登録される（Ｓ４６）。 In step S42, when it is determined that the first robot device 20-1 has made a landing call registration request at a position farther from the landing 30 than the second robot device 20-2 (“NO” in S42), or in step S43. When it is determined that there is an elevator 10 arriving at the destination floor of the first robot device 20-1 earlier than the elevator 10 assigned to the robot landing call of the second robot device 20-2 (“YES” in S43). "), The robot landing call of the first robot device 20-1 is immediately registered in the call registration unit 41 (S46).

また、ステップＳ４１において、ロボット乗場呼び登録が要求されていない場合（Ｓ４１の「NO」）には、その時点で呼び登録部４１に登録されている乗場呼びに対し、順次応答処理が実行される（Ｓ４７）。 Further, in step S41, when the robot landing call registration is not requested (“NO” in S41), the response processing is sequentially executed for the landing call registered in the call registration unit 41 at that time. (S47).

以上の第５実施形態によれば、複数のロボット装置が乗場呼びを登録する場合に、乗場呼びが登録された順に、該当するロボット装置が乗場に到着するようにすることで、乗場の混雑をなるべく回避させることができる。 According to the fifth embodiment described above, when a plurality of robot devices register landing calls, the corresponding robot devices arrive at the landing in the order in which the landing calls are registered, thereby reducing congestion at the landing. It can be avoided as much as possible.

上述した第１〜第５実施形態においては、乗場３０の混雑度が乗場カメラ装置３２で生成される場合について説明したが、これには限定されず、乗場３０に設置された人感センサ（図示せず）で生成されるようにしてもよい。 In the first to fifth embodiments described above, the case where the congestion degree of the landing 30 is generated by the landing camera device 32 has been described, but the present invention is not limited to this, and the motion sensor installed in the landing 30 (FIG. (Not shown) may be generated.

また、乗りかご１１内の利用者人数の情報がかご内カメラ装置１１１で生成される場合について説明したが、これには限定されず、乗りかご１１に既設の荷重検知装置（図示せず）による検知情報を用いて簡易的に生成するようにしてもよい。また、カードやスーツケース等を携帯する利用者が多く荷重量のみでは利用者数が判断できない建物においては、新たにかごドア等に人感センサを設置することで、精度よく乗りかご１１内の利用者人数を計数するようにしてもよい。 Further, the case where the information on the number of users in the car 11 is generated by the camera device 111 in the car has been described, but the present invention is not limited to this, and the load detection device (not shown) already installed in the car 11 is used. It may be simply generated by using the detection information. In addition, in a building where many users carry cards, suitcases, etc. and the number of users cannot be determined only by the load amount, a motion sensor is newly installed on the car door, etc., so that the number of users can be accurately determined in the car 11. The number of users may be counted.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ…エレベータシステム、１０，１０−１〜１０−３…エレベータ、１２，１２−１〜１２−３…エレベータ制御装置、２０，２０−１，２０−２…ロボット装置、２１，２１−１，２１−２…位置情報取得部、２２，２２−１，２２−２…呼び登録要求部、２３，２３−１，２３−２…ロボット無線通信部、２４，２４−１，２４−２…移動機構部、３０…乗場、３１…乗場操作盤、３２…乗場カメラ装置、４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄ，４０Ｅ…群管理装置、４１…呼び登録部、４２…混雑度情報取得部、４３Ａ，４３Ｂ，４３Ｃ，４３Ｄ，４３Ｅ…ロボット情報処理部、４４…エレベータ情報取得部、４５…割り当て部、１１１，１１１−１〜１１１−３…かご内カメラ装置、３１１…乗場呼び登録ボタン、３１２…操作盤無線通信部
1A, 1B, 1C, 1D, 1E ... Elevator system, 10,10-1 to 10-3 ... Elevator, 12,12-1 to 12-3 ... Elevator control device, 20,20-1,20-2 ... Robot Device, 21,21-1,21-2 ... Position information acquisition unit, 22,22-1,22-2 ... Call registration request unit, 23,23-1,23-2 ... Robot radio communication unit, 24,24 -1,4-2-2 ... Mobile mechanism unit, 30 ... Landing, 31 ... Landing operation panel, 32 ... Landing camera device, 40A, 40B, 40C, 40D, 40E ... Group management device, 41 ... Call registration unit, 42 ... Congestion Degree information acquisition unit, 43A, 43B, 43C, 43D, 43E ... Robot information processing unit, 44 ... Elevator information acquisition unit, 45 ... Assignment unit, 111, 111-1 to 111-3 ... In-car camera device, 311 ... Landing Call registration button, 312 ... Operation panel wireless communication unit

Claims (11)

エレベータを利用する自走式の移動体に関する乗場呼び登録要求を取得すると移動体乗場呼びを登録し、前記エレベータの一般利用者の操作による乗場呼び登録要求を取得すると利用者乗場呼びを登録する呼び登録部と、
前記エレベータの乗場の混雑度を示す情報を取得する混雑度情報取得部と、
前記移動体乗場呼びおよび前記利用者乗場呼びが登録され、且つ前記混雑度情報取得部で取得された混雑度が所定値を超えるときには、当該移動体乗場呼びをキャンセルし、また、前記移動体乗場呼びが登録された移動体の位置情報を監視し、当該移動体が移動中であり、且つ、当該移動体乗場呼びが登録される前に前記呼び登録部に登録された利用者乗場呼びがある場合、または、乗場の混雑度が所定値を超えている場合には、当該移動中の移動体に減速指示を送信する移動体情報処理部と
を備えることを特徴とするエレベータ。 A call to register a mobile landing call when a landing call registration request for a self-propelled mobile body using an elevator is obtained, and a call to register a user landing call when a landing call registration request operated by a general user of the elevator is obtained. Registration department and
A congestion degree information acquisition unit that acquires information indicating the congestion degree of the elevator landing, and
When the mobile landing call and the user landing call are registered and the congestion degree acquired by the congestion degree information acquisition unit exceeds a predetermined value, the mobile landing call is canceled and the mobile landing is canceled. The position information of the moving body in which the call is registered is monitored, and there is a user landing call registered in the call registration unit before the moving body is moving and the moving body landing call is registered. In this case, or when the degree of congestion at the landing exceeds a predetermined value, the elevator is provided with a mobile information processing unit that transmits a deceleration instruction to the moving mobile body. 前記移動体情報処理部は、前記移動体乗場呼びが登録された後に、同一方向を行先方向
とする利用者乗場呼びが登録されると、当該移動体乗場呼びをキャンセルする
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。 The mobile information processing unit cancels the mobile landing call when a user landing call having the same direction as the destination direction is registered after the mobile landing call is registered. Item 1. The elevator according to item 1. 前記移動体情報処理部は、前記移動体から移動体乗場呼び登録が要求されたときに、当該要求と同一の行先方向の利用者乗場呼びが登録されていれば、乗りかご内の利用者数および乗場でエレベータを待つ利用者数の情報を取得し、当該移動体乗場呼びの目的階までの間の階床で乗場呼びが登録されておらず、当該階床に到着する時点で利用者が乗車していない乗りかごがあり、且つ、前記乗場でエレベータを待つ利用者全員と前記移動体とが前記乗りかごに同乗可能と判断すると、当該移動体乗場呼びを登録させる
ことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータ。 When the mobile body information processing unit requests the mobile landing call registration from the mobile body, if the user landing call in the same destination direction as the request is registered, the number of users in the car And the information on the number of users waiting for the elevator at the landing is acquired, and the landing call is not registered on the floor up to the destination floor of the mobile landing call, and when the user arrives at the floor, the user When it is determined that there is a car that has not been boarded and that all the users waiting for the elevator at the boarding place and the moving body can ride in the car, the request is characterized by registering the moving body landing call. Item 2. The elevator according to item 1 or 2. 前記移動体は、自移動体の位置情報を送信する機能を有し、
前記移動体情報処理部は、前記移動体から送信された位置情報を取得する
ことを特徴とする請求項１〜３いずれか１項に記載のエレベータ。 The moving body has a function of transmitting the position information of the own moving body, and has a function of transmitting the position information of the moving body.
The elevator according to any one of claims 1 to 3, wherein the mobile information processing unit acquires position information transmitted from the mobile. 前記移動体は複数体あり、
前記移動体情報処理部は、前記複数の移動体それぞれの位置情報を取得し、既に移動体乗場呼びが登録された移動体よりも前記乗場に近い位置で乗場呼び要求を行った他の移動体に対し、移動速度を減速させるための指示情報を送信し、前記既に移動体乗場呼びが登録された移動体が前記他の移動体を追い越した時点で、前記他の移動体の移動体乗場呼びを登録させる
ことを特徴とする請求項１〜４いずれか１項に記載のエレベータ。 There are multiple moving bodies,
The mobile body information processing unit acquires the position information of each of the plurality of mobile bodies, and makes a landing call request at a position closer to the landing than the mobile body for which the mobile landing call has already been registered. When the moving body for which the moving body landing call has already been registered overtakes the other moving body, the instruction information for decelerating the moving speed is transmitted to the moving body landing calling of the other moving body. The elevator according to any one of claims 1 to 4, wherein the mobile phone is registered. 前記混雑度情報取得部は、前記乗場を撮影する乗場カメラ装置、および前記乗場に設置された人感センサの少なくともいずれかで生成された前記乗場の混雑度の情報を取得することを特徴とする請求項１〜５いずれか１項に記載のエレベータ。 The congestion degree information acquisition unit is characterized in that it acquires information on the degree of congestion of the landing generated by at least one of a landing camera device for photographing the landing and a motion sensor installed in the landing. The elevator according to any one of claims 1 to 5. 前記移動体情報処理部は、前記利用者乗場呼びが登録されたときには、一般利用者が乗場呼び登録要求の操作を行うための乗場呼び登録ボタンを点灯させ、前記移動体乗場呼びが登録されたときには、前記乗場呼び登録ボタンを点灯させず、当該乗場の表示部への移動体乗場呼び登録済みに関する情報の表示を行わない
ことを特徴とする請求項１〜６いずれか１項に記載のエレベータ。 When the user landing call is registered, the mobile information processing unit lights up the landing call registration button for the general user to operate the landing call registration request, and the mobile landing call is registered. The elevator according to any one of claims 1 to 6 , wherein the landing call registration button is not lit, and information regarding the registered mobile landing call is not displayed on the display unit of the landing. .. 自走式の移動体と、エレベータとを備え、
前記移動体は、
前記エレベータに乗場呼び登録要求を送信する呼び登録要求部を有し、
前記エレベータは、
前記移動体から乗場呼び登録要求を取得すると移動体乗場呼びを登録し、前記エレベータの一般利用者の操作による乗場呼び登録要求を取得すると利用者乗場呼びを登録する呼び登録部と、
前記エレベータの乗場の混雑度を示す情報を取得する混雑度情報取得部と、
前記移動体乗場呼びおよび前記利用者乗場呼びが登録され、且つ前記混雑度情報取得部で取得された混雑度が所定値を超えるときには、当該移動体乗場呼びをキャンセルし、また、前記移動体乗場呼びが登録された移動体の位置情報を監視し、当該移動体が移動中であり、且つ、当該移動体乗場呼びが登録される前に前記呼び登録部に登録された利用者乗場呼びがある場合、または、乗場の混雑度が所定値を超えている場合には、当該移動中の移動体に減速指示を送信する移動体情報処理部と
を有することを特徴とするエレベータシステム。 Equipped with a self-propelled mobile body and an elevator,
The moving body is
It has a call registration request unit that sends a landing call registration request to the elevator.
The elevator
A call registration unit that registers a mobile landing call when a landing call registration request is obtained from the moving body, and registers a user landing call when a landing call registration request operated by a general user of the elevator is obtained.
A congestion degree information acquisition unit that acquires information indicating the congestion degree of the elevator landing, and
When the mobile landing call and the user landing call are registered and the congestion degree acquired by the congestion degree information acquisition unit exceeds a predetermined value, the mobile landing call is canceled and the mobile landing is canceled. The position information of the moving body in which the call is registered is monitored, and there is a user landing call registered in the call registration unit before the moving body is moving and the moving body landing call is registered. In this case, or when the degree of congestion at the landing exceeds a predetermined value, the elevator system includes a mobile information processing unit that transmits a deceleration instruction to the moving mobile body. 自走式の移動体と、複数のエレベータと、前記複数のエレベータを群管理する群管理装置とを備え、
前記移動体は、
前記エレベータに乗場呼び登録要求を送信する呼び登録要求部を有し、
前記群管理装置は、
前記移動体から乗場呼び登録要求を取得すると移動体乗場呼びを登録し、前記エレベータの一般利用者の操作による乗場呼び登録要求を取得すると利用者乗場呼びを登録する呼び登録部と、
前記呼び登録部に登録された移動体乗場呼びおよび利用者乗場呼びに応答させるエレベータを割り当てる割り当て部と、
前記移動体乗場呼びが登録され応答させるエレベータが割り当てられた後に、同一方向に移動するための利用者乗場呼びが登録されると、当該移動体乗場呼びに対する割り当てを他のエレベータに変更する移動体利用情報処理部と
を備えることを特徴とする請求項８に記載のエレベータシステム。 It is equipped with a self-propelled mobile body, a plurality of elevators, and a group management device for group management of the plurality of elevators.
The moving body is
It has a call registration request unit that sends a landing call registration request to the elevator.
The group management device is
A call registration unit that registers a mobile landing call when a landing call registration request is obtained from the moving body, and registers a user landing call when a landing call registration request operated by a general user of the elevator is obtained.
An allocation unit that allocates elevators to respond to mobile landing calls and user landing calls registered in the call registration unit, and
When the user landing call for moving in the same direction is registered after the moving body landing call is registered and the elevator to be responded to is assigned, the mobile body that changes the allocation for the moving body landing call to another elevator. The elevator system according to claim 8 , further comprising a utilization information processing unit. 前記移動体は複数体あり、
前記移動体情報処理部は、前記複数の移動体それぞれの位置情報を取得し、既に移動体乗場呼びが登録された移動体よりも前記乗場に近い位置で他の移動体が同一の行先方向を指定した乗場呼び要求を行ったことを検知したときに、
当該他の移動体の目的階および前記目的階までの間の階床で乗場呼びが登録されておらず、前記既に移動体乗場呼びが登録された移動体に割り当てられたエレベータの乗りかごよりも短時間で前記目的階に到着可能な乗りかごがある場合には、前記他の移動体の移動体乗場呼びを直ちに登録させ、該当する乗りかごがない場合には、前記他の移動体に対して移動速度を減速させるための指示情報を送信し、前記既に移動体乗場呼びが登録された移動体が前記他の移動体を追い越した時点で、前記他の移動体の移動体乗場呼びを登録させ、
前記割り当て部は、前記呼び登録部に登録された移動体乗場呼びおよび利用者乗場呼びに応答させるエレベータとして、該当する乗場呼びの目的階に最も早く到着するエレベータを割り当てる
ことを特徴とする請求項９に記載のエレベータシステム。 There are multiple moving bodies,
The moving body information processing unit acquires the position information of each of the plurality of moving bodies, and the other moving bodies move in the same destination direction at a position closer to the landing than the moving body for which the moving body landing call has already been registered. When it is detected that the specified landing call request has been made,
A landing call is not registered on the destination floor of the other mobile body and the floor between the destination floor, and the vehicle is assigned to the mobile body for which the mobile landing call has already been registered. If there is a car that can reach the destination floor in a short time, the mobile landing call of the other moving body is immediately registered, and if there is no corresponding car, the other moving body is referred to. When the moving body for which the moving body landing call has already been registered overtakes the other moving body, the instruction information for decelerating the moving speed is registered. Let me
The claim is characterized in that the allocation unit allocates the elevator that arrives at the destination floor of the relevant landing call as an elevator that responds to the mobile landing call and the user landing call registered in the call registration unit. 9. The elevator system according to 9. エレベータを利用する自走式の移動体に関する乗場呼び登録要求を取得すると移動体乗場呼びを登録し、前記エレベータの一般利用者の操作による乗場呼び登録要求を取得すると利用者乗場呼びを登録し、
前記エレベータの乗場の混雑度を示す情報を取得し、
前記移動体乗場呼びおよび前記利用者乗場呼びが登録され、且つ取得した混雑度が所定値を超えるときには、当該移動体乗場呼びをキャンセルし、また、前記移動体乗場呼びが登録された移動体の位置情報を監視し、当該移動体が移動中であり、且つ、当該移動体乗場呼びが登録される前に登録された利用者乗場呼びがある場合、または、乗場の混雑度が所定値を超えている場合には、当該移動中の移動体に減速指示を送信する
ことを特徴とするエレベータ制御方法。 When a landing call registration request for a self-propelled mobile body using an elevator is obtained, a mobile landing call is registered, and when a landing call registration request operated by a general user of the elevator is obtained, a user landing call is registered.
Obtain information indicating the degree of congestion at the elevator landing,
When the mobile landing call and the user landing call are registered and the acquired congestion degree exceeds a predetermined value, the mobile landing call is canceled and the mobile landing call is registered. If the location information is monitored and the moving object is moving and there is a user landing call registered before the mobile landing call is registered, or the congestion level of the landing exceeds a predetermined value. If so, an elevator control method comprising transmitting a deceleration instruction to the moving moving body.
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