JP6696101B1 - Elevator controller - Google Patents
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Abstract
【課題】利用者へのサービス性を低下することなく、自律移動体との相乗りを効率的に実行できるエレベータ制御装置及びエレベータ運転方法を提供する。【解決手段】自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータ制御装置であって、自律移動体が無線発信する呼び信号を登録する呼び登録部と、呼び信号が登録され、自律移動体が乗りかごに乗車すると、当該自律移動体の目的階と同じ方向の利用者によるかご呼び又は乗場呼びが有る場合には、これら利用者によるかご呼び又は乗場呼びを優先させて応答し、利用者の呼びが無くなった後に、自律移動体の目的階への専用運転に切り替え、自律移動体の目的階での降車が確認された場合には、通常運転に復帰させる運行制御部と、を備える。【選択図】図1PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an elevator control device and an elevator operating method capable of efficiently carrying out carpooling with an autonomous moving body without deteriorating serviceability to users. An elevator control device in an elevator in which an autonomous mobile body and a user are allowed to ride on each other, and a call registration unit for registering a call signal wirelessly transmitted by the autonomous mobile body, and the call signal are registered for autonomous operation. When the moving body gets on the car, if there is a car call or a landing call by a user in the same direction as the destination floor of the autonomous moving body, the car call or the landing call by these users is given priority to respond, After the user's call disappears, switch to dedicated driving to the destination floor of the autonomous mobile body, and if it is confirmed that the autonomous mobile body gets off at the destination floor, an operation control unit that returns to normal operation, Prepare [Selection diagram] Figure 1
Description
本発明の実施形態は、エレベータ制御装置及びエレベータ運転方法に関する。 Embodiments of the present invention relate to an elevator control device and an elevator operating method.
近年、建物内の清掃や荷物の運搬、建物利用者への道案内などの業務を行う自律走行ロボットの実用化されている。ビルのように複数の階床が存在する建物において、上記の業務を行わせるには、自律走行ロボットのエレベータの利用が不可欠となる。 In recent years, autonomous mobile robots have been put into practical use for tasks such as cleaning the inside of buildings, transporting luggage, and providing directions to building users. In a building such as a building having a plurality of floors, the use of an elevator of an autonomous mobile robot is indispensable for performing the above-mentioned work.
エレベータは、通常、人の利用を考慮して設計されており、エレベータという限られた空間内への出入りの際には、ロボット側の人への安全配慮が重要となる。 Elevators are usually designed for human use, and it is important to consider the safety of humans on the robot side when entering and exiting the limited space of the elevator.
そこで、ロボットが利用者と接触するのを防止するため、ロボットに設置されたカメラや障害物センサ等の衝突検知機能を利用して近くに利用者が居る場合には、ロボットの移動を停止する例がある。また、ロボットと利用者の相乗りを禁止し、ロボットが乗る場合にはロボット専用運転にする例もある。 Therefore, in order to prevent the robot from contacting the user, the movement of the robot is stopped when the user is nearby by using the collision detection function such as a camera or an obstacle sensor installed in the robot. There is an example. There is also an example in which sharing of the robot and the user is prohibited, and when the robot rides, dedicated operation is performed by the robot.
しかしながら、ロボット側の衝突検知機能に依存すると、かご内が混雑している時には、ロボットは、周辺に居る利用者を検知し続ける状態となり、ロボットがいつまでも降車できない状態となる。また、ロボット専用運転とすると、利用者の相乗りが禁止されるので、エレベータのサービス性が著しく低下するという課題がある。 However, depending on the collision detection function on the robot side, when the inside of the car is congested, the robot keeps detecting the users in the surroundings, and the robot cannot keep getting off. In addition, the exclusive use of the robot prohibits carpooling by the user, so that the serviceability of the elevator is significantly deteriorated.
本発明の実施形態は、利用者へのサービス性を低下することなく、自律移動体との相乗りを効率的に実行できるエレベータ制御装置及びエレベータ運転方法を提供することを目的とする。 An embodiment of the present invention aims to provide an elevator control device and an elevator operating method capable of efficiently carrying out carpooling with an autonomous moving body without deteriorating serviceability to a user.
本発明の実施形態は、自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータ制御装置であって、自律移動体が無線発信する呼び信号を登録する呼び登録部と、呼び信号が登録され、自律移動体が乗りかごに乗車すると、当該自律移動体の目的階と同じ方向の利用者によるかご呼び又は乗場呼びが有る場合には、これら利用者によるかご呼び又は乗場呼びを優先させて応答し、利用者の呼びが無くなった後に、自律移動体の目的階への専用運転に切り替え、自律移動体の目的階での降車が確認された場合には、通常運転に復帰させる運行制御部と、を備えることを特徴とする。 The embodiment of the present invention is an elevator control device in an elevator in which the autonomous mobile body and the user are allowed to ride each other, and a call registration unit for registering a call signal wirelessly transmitted by the autonomous mobile body and a call signal for registration. When an autonomous vehicle gets into a car, if there is a car call or landing call by a user in the same direction as the destination floor of the autonomous mobile body, priority is given to the car call or landing call by these users. An operation control unit that responds and switches to dedicated operation to the destination floor of the autonomous mobile body after the user's call disappears, and returns to normal operation when it is confirmed that the autonomous mobile body gets off at the destination floor. And are provided.
<実施形態の構成>
図1に示すように、実施形態のエレベータ制御装置及びエレベータ運転方法が適用されるエレベータシステム1は、エレベータ制御装置100と、自律移動ロボット200とを備えて構成される。
<Configuration of Embodiment>
As shown in FIG. 1, an elevator system 1 to which the elevator control device and the elevator operating method according to the embodiment are applied includes an
エレベータ制御装置100は、昇降路2内を昇降する乗りかご3の運行を制御する。乗りかご3は、メインロープ4によりつり合いおもり5に接続され、機械室6に設置された巻上機7によって昇降される。乗りかご3とエレベータ制御装置100とはテールコード8で電気的に接続されている。
The
乗りかご3は、乗りかご3内から行先階を登録する等の処理を行うかご内操作盤31と、乗りかご3内の状況を把握するためにかご内を撮像するかご内カメラ32と、かご内の荷重を測定する荷重センサ33とを備える。また、自律移動ロボット200からのかご呼び信号等の無線情報を受信すると共に、自律移動ロボット200に対して種々の情報を無線出力するかご内無線通信部34を備える。
The car 3 includes an in-car operation panel 31 that performs processing such as registration of a destination floor from within the car 3, an in-
各階の乗場には、乗場操作盤20が設定されている。乗場操作盤20は、利用者10又は自律移動体200からの乗場呼びを受け付けるもので、無線通信部21と乗場呼び出力部22と、アナウンス部23とを備える。無線通信部21は、自律移動ロボット200から無線送信される乗場呼び信号を受信する。乗場呼び出力部22は、利用者又は自律移動ロボット200からの乗場呼びをエレベータ制御装置100に出力する。アナウンス部23は、乗場に居る利用者に対してロボット専用運転に切り替わった旨等の案内音声を出力する。
A
図2に示すように、エレベータ制御装置100は、呼び登録部101と、ロボット情報受信部102と、かご内認識部103と、運行制御部104と、運転情報出力部105と、監視情報出力部106とを備える。
As shown in FIG. 2, the
呼び登録部101は、乗りかご3内のかご内操作盤31からのかご呼び、及び乗場操作盤20の乗場呼び出力部22からの乗場呼びを入力して登録する。
The
ロボット情報受信部102は、自律移動ロボット200から無線送信されたロボット情報を乗場操作盤20の無線通信部21を介して受信する。
The robot
かご内認識部103は、かご内カメラ32や荷重センサ33からの検出情報を入力して、かご内に利用者10が居るか否か、自律移動ロボット200がかご内に乗り込んだか否か、かご内の混雑等のかご内の状況を認識する。
The in-
運行制御部104は、乗りかご3の運行を統括制御する。
The
運転情報出力部105は、乗場操作盤20に設置されたアナウンス部を介して乗場に居る利用者に対してロボット専用運転に切り替わった旨等の案内音声を出力させる。
The driving
監視情報出力部106は、エレベータを管理する建屋等の管理センタ300に接続され、エレベータの監視情報を出力する。管理センタ300は、監視情報出力部106から出力されるエレベータの監視情報を監視盤に画像表示させることでエレベータのかご内情報を監視する。例えば、自律移動ロボット200がかご内に乗り込んだか否か、かご内の混雑状態や不審者が居ないか否か等のかご内の状況を監視する。
The monitoring
また、自律移動ロボット200は、ロボット内無線通信部201と、ロボット駆動部202と、障害物センサ203とを備えている。ロボット内無線通信部201は、乗場操作盤20の無線通信部21及び乗りかご3内のかご内無線通信部34との間で自律移動ロボット200の呼び情報やかご内情報等を無線にて相互に通信する。ロボット駆動部202は、ロボット内無線通信部201を介して受信した情報と、障害物センサ203からのセンサ情報に基づいて自律移動ロボット200の駆動制御を実行する。障害物センサ203は、自律移動ロボット200の走行経路における障害物を検出してセンサ情報を生成する。
The autonomous
<実施形態の動作>
次に、図3〜図5のフローチャートを参照して本実施形態の動作を説明する。図3〜図5のフローチャートは、エレベータ制御装置100を中心とする処理手順を示す。
<Operation of Embodiment>
Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. The flowcharts of FIGS. 3 to 5 show the processing procedure centered on the
<第1の処理例>
図3のフローチャートにおいて、自律移動ロボット200が、ロボット内無線通信部201から乗場にて行先階を指定する乗場呼び(ロボット呼び)を無線発信すると、乗場操作盤20の無線通信部21を介して乗場呼び出力部22がエレベータ制御装置100の呼び登録部101へ出力する。呼び登録部101は、乗場呼び(ロボット呼び)を登録すると、最適な乗りかご3を配車する(ステップS1,S2)。
<First processing example>
In the flowchart of FIG. 3, when the autonomous
乗りかご3が出発階に到着すると、かご室内(かご内奥)に、自律移動ロボット200が乗り込めるだけの乗車スペースがあるか否かが確認される(ステップS3)。確認作業は、自律移動ロボット200の障害物センサ203からの検出信号をロボット情報受信部102が受信して分析することによって実行される。所定広さ分のスペースが無い場合(ステップS3NO)には、自律移動ロボット200は乗車を中止して、一定時間後に乗場呼び信号を再発信する(ステップS4)。
When the car 3 arrives at the departure floor, it is confirmed whether or not there is a boarding space in the car room (inside the car) for the autonomous
ロボット乗り込めるだけのスペースが有ると判定された場合(ステップS3YES)には、自律移動ロボット200がかごに乗車し、戸閉して運転が開始される(ステップS5)。次いで、乗りかご3が目的階方向の終端階に到着したか否かが判定される(ステップS6)。これは、終端階でロボット専用運転に切り替え可能かどうかを判定するための処理である。終端階に到着前(ステップS6NO)であれば、利用者のかご呼びが無く、且つ、利用者の乗場呼びが無いことを条件(ステップS7NO,S8NO)に、ロボット専用運転に切り替える。ロボット専用運転では、全てのかご呼び及び乗場呼びがキャンセルされる。乗りかご3が目的階に到着後、自律移動ロボット200が降車すると、通常運転に復帰する(ステップS9)。
If it is determined that there is enough space for the robot to get in (step S3 YES), the autonomous
一方、終端階に到着前であるが、利用者からのかご呼びが有る場合(ステップS7YES)、又は利用者からの乗場呼びが有る場合(ステップS8YES)には、利用者の呼びを登録し、自律移動ロボット200の目的階を一時的にキャンセルする。この場合、他の利用者の登録階と同じ場合には、キャンセルしない(ステップS10)。
On the other hand, if the car call is received from the user (step S7 YES) or the landing call is received from the user (step S8 YES) before arrival at the terminal floor, the user's call is registered, The destination floor of the autonomous
このように、本実施形態によれば、自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータであっても、両者の利用効率を低下させることなく、運転することができる。また、エレベータが終端階に到着した場合や、利用者の呼びが無い場合には自律移動ロボット200の専用運転に切り替えることができる。このため、自律移動ロボット200の降車時において、利用者への接触等を回避することができる。
As described above, according to the present embodiment, even an elevator in which the autonomous mobile body and the user are allowed to ride each other can be driven without lowering the utilization efficiency of both. Further, when the elevator arrives at the terminal floor or when there is no call from the user, it is possible to switch to the dedicated operation of the autonomous
<第2の処理例>
図4のフローチャートに示すように、第2の処理例では、第1の処理例と比較して、ステップS8の判定処理を除いている。すなわち、終端階に到着前(ステップS6NO)であっても利用者のかご呼びが無ければ、ロボット専用運転に切り替えられる。ロボット専用運転では、全てのかご呼び及び乗場呼びがキャンセルされる。乗りかご3が目的階に到着後、自律移動ロボット200が降車すると、通常運転に復帰する(ステップS9)。
<Second processing example>
As shown in the flowchart of FIG. 4, in the second processing example, the determination processing in step S8 is omitted as compared with the first processing example. That is, even before arriving at the terminal floor (step S6 NO), if there is no user's car call, the operation can be switched to the robot dedicated operation. In the robot-only operation, all car calls and hall calls are canceled. When the autonomous
終端階に到着前であるが、利用者からのかご呼びが有る場合(ステップS7YES)、又は利用者からの乗場呼びが有る場合(ステップS8YES)には、利用者の呼びを登録し、自律移動ロボット200の目的階を一時的にキャンセルする。この場合、他の利用者の登録階と同じ場合には、キャンセルしない(ステップS10)。
If the car call is coming from the user (step S7 YES) or the landing call is coming from the user (step S8 YES) even though the user has not arrived at the terminal floor, the user's call is registered to move autonomously. The destination floor of the
このように、本実施形態の第2の処理例では、利用者の呼びをかご呼びに限定することで、利用者へのサービスを低下させることなく、自律移動ロボット200の利便性を向上させることができる。
As described above, in the second processing example of the present embodiment, by limiting the user's call to the car call, the convenience of the autonomous
<第3の処理例>
図5のフローチャートに示すように、第3の処理例では、終端階に到着したか否かを判定するステップS6の処理を実行しない。すなわち、自律移動ロボット200がかごに乗車して運転が開始されると(ステップS5)、利用者のかご呼びが無く、且つ、利用者の乗場呼びが無いことを条件(ステップS7NO,S8NO)に、ロボット専用運転に切り替える。ロボット専用運転では、全てのかご呼び及び乗場呼びがキャンセルされる。乗りかご3が目的階に到着後、自律移動ロボット200が降車すると、通常運転に復帰する(ステップS9)。利用者からのかご呼びが有る場合(ステップS7YES)、又は利用者からの乗場呼びが有る場合(ステップS8YES)には、利用者の呼びを登録し、自律移動ロボット200の目的階を一時的にキャンセルする。この場合、他の利用者の登録階と同じ場合には、キャンセルしない(ステップS10)。
<Third processing example>
As shown in the flowchart of FIG. 5, in the third processing example, the processing of step S6 for determining whether or not the vehicle has arrived at the terminal floor is not executed. That is, when the autonomous
このように、本実施形態の第3の処理例では、終端階への移動の有無に関わらず、利用者の呼びが無いときには、ロボット専用運転に切り替えることができる。このため、利用者へのサービスを維持しつつ、自律移動ロボット200の利便性を向上させることができる。
In this way, in the third processing example of the present embodiment, it is possible to switch to robot-only operation when there is no call from the user, regardless of whether or not there is a movement to the terminal floor. Therefore, the convenience of the autonomous
なお、上述した実施形態において、時間帯による混雑状況に応じて、利用者呼びの優先応答の適用範囲を切り替えるようにしてもよい。例えば、出勤時や退社時等で、エレベータが混雑する場合には、利用者呼びを優先させ、深夜帯等では、利用者呼びの優先度を下げる等の処理により、利用者へのサービスを低下させることなく効率的な運行が可能になる。 In the above-described embodiment, the application range of the priority response of the user call may be switched depending on the congestion situation depending on the time of day. For example, when the elevator is crowded at the time of going to work or leaving the office, priority is given to the user call, and in the middle of the night, the service to the user is deteriorated by lowering the priority of the user call. Efficient operation becomes possible without causing them.
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the scope equivalent thereto.
1…エレベータシステム、2…昇降路、3…乗りかご、4…メインロープ、5…つり合いおもり、6…機械室、7…巻上機、8…テールコード、20…乗場操作盤、21…無線通信部、22…乗場呼び出力部、23…アナウンス部、31…かご内操作盤、32…かご内カメラ、33…荷重センサ、34…かご内無線通信部、100…エレベータ制御装置、101…呼び登録部、102…ロボット情報受信部、103…かご内認識部、104…運行制御部、105…運転情報出力部、106…監視情報出力部、200…自律移動ロボット(自律移動体)、201…ロボット内無線通信部、202…ロボット駆動部、203…障害物センサ、300…管理センタ。
1 ... Elevator system, 2 ... Hoistway, 3 ... Car, 4 ... Main rope, 5 ... Counterweight, 6 ... Machine room, 7 ... Hoisting machine, 8 ... Tail cord, 20 ... Landing console, 21 ... Wireless Communication unit, 22 ... Hall call output unit, 23 ... Announcement unit, 31 ... In-cab operation panel, 32 ... In-car camera, 33 ... Load sensor, 34 ... In-car wireless communication unit, 100 ... Elevator control device, 101 ... Call Registration unit, 102 ... Robot information receiving unit, 103 ... In-car recognition unit, 104 ... Operation control unit, 105 ... Driving information output unit, 106 ... Monitoring information output unit, 200 ... Autonomous mobile robot (autonomous moving body), 201 ... In-robot wireless communication unit, 202 ... Robot drive unit, 203 ... Obstacle sensor, 300 ... Management center.
Claims (2)
前記自律移動体が無線発信する呼び信号を登録する呼び登録部と、
前記呼び信号が登録され、前記自律移動体が乗りかごに乗車した際、当該自律移動体の目的階と同じ方向の利用者によるかご呼び又は乗場呼びが有る場合には、これら利用者によるかご呼び又は乗場呼びに対する応答の方を前記自律移動体による呼びに対する応答よりも優先させ、利用者の呼びが無くなった後に、自律移動体の目的階への専用運転に切り替え、前記自律移動体の前記目的階での降車が確認された場合には、通常運転に復帰させる運行制御を実行する運行制御部と、
を備え、
前記運行制御部は、エレベータが混雑する時間帯では利用者呼びの応答の方を前記自律移動体による呼びに対する応答よりも優先させ、前記自律移動体による呼びには応答しない、ことを特徴とするエレベータ制御装置。 An elevator control device in an elevator in which a ride between an autonomous mobile body and a user is allowed,
A call registration unit for registering a call signal wirelessly transmitted by the autonomous mobile body;
When the call signal is registered and when the autonomous moving body gets into the car, if there is a car call or a landing call by a user in the same direction as the destination floor of the autonomous moving body, a car call by these users Alternatively, the response to the hall call is prioritized over the response to the call by the autonomous mobile body, and after the call of the user is lost, the operation is switched to the dedicated operation to the destination floor of the autonomous mobile body, and the purpose of the autonomous mobile body. When it is confirmed that the passenger disembarks on the floor, an operation control unit that executes operation control to return to normal operation,
Equipped with
The operation control unit prioritizes a response to a user call over a response to a call by the autonomous mobile body and does not respond to a call by the autonomous mobile body in a time zone when the elevator is crowded. Elevator control device.
前記自律移動体が無線発信する呼び信号を登録する呼び登録部と、
前記呼び信号が登録され、前記自律移動体が乗りかごに乗車した際、当該自律移動体の目的階方向及び逆方向の呼び応答を含めた全ての利用者呼びが有る場合には、当該利用者呼びに対する応答の方を前記自律移動体による呼びに対する応答よりも優先させ、利用者の呼びが無くなった後に、自律移動体の目的階への専用運転に切り替え、前記自律移動体の前記目的階での降車が確認された場合には、通常運転に復帰させる運行制御を実行する運行制御部と、
を備え、
前記運行制御部は、エレベータが混雑する時間帯では利用者呼びの応答の方を前記自律移動体による呼びに対する応答よりも優先させ、前記自律移動体による呼びには応答しない、ことを特徴とするエレベータ制御装置。
An elevator control device in an elevator in which a ride between an autonomous mobile body and a user is allowed,
A call registration unit for registering a call signal wirelessly transmitted by the autonomous mobile body;
If the call signal is registered and all the user calls including call responses in the destination floor direction and the reverse direction of the autonomous mobile body are present when the autonomous mobile body gets into the car, the user concerned The response to the call is prioritized over the response to the call by the autonomous mobile body, and after the user's call disappears, the autonomous mobile body is switched to a dedicated operation to the destination floor, and at the destination floor of the autonomous mobile body. When the getting off of is confirmed, an operation control unit that executes operation control to return to normal operation,
Equipped with
The operation control unit prioritizes a response to a user call over a response to a call by the autonomous mobile body and does not respond to a call by the autonomous mobile body in a time zone when the elevator is crowded. Elevator control device.
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