JP6781284B2 - Elevator system - Google Patents

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Description

本発明の実施形態は、エレベータシステム及びエレベータ運転方法に関する。 Embodiments of the present invention relate to elevator systems and elevator operating methods.

近年、建物内の清掃や荷物の運搬、建物利用者への道案内などの業務を行う自律移動体（自律移動ロボットとも称する）の実用化が進められている。ビルのように複数の階床が存在する建物において、上記の業務を行わせるには、自律移動ロボットのエレベータの利用が不可欠となる。 In recent years, the practical application of autonomous mobile bodies (also referred to as autonomous mobile robots) that perform tasks such as cleaning the inside of buildings, transporting luggage, and guiding directions to building users has been promoted. In a building with multiple floors such as a building, the use of an elevator of an autonomous mobile robot is indispensable for performing the above-mentioned work.

エレベータは人も利用しており、エレベータという限られた空間内への出入りの際には、自律移動ロボット側の人への安全配慮が重要となる。 Elevators are also used by people, and it is important to consider the safety of people on the autonomous mobile robot side when entering and exiting the limited space of elevators.

特開平７−２８６８７０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-286870

人と自律移動ロボットが乗りかごに同乗する場合、人間同士であれば意思疎通によりかご内での乗込み位置について融通を利かせることができる。しかし、自律移動ロボットでは、融通を利かせることができないので、相互の乗り降りに支障を来すおそれがあり、人に対してはサービスが低下するという不具合がある。 When a person and an autonomous mobile robot ride in a car, humans can communicate with each other to have flexibility in the boarding position in the car. However, since autonomous mobile robots cannot be flexibly used, there is a risk that mutual boarding and alighting may be hindered, and there is a problem that services are reduced for humans.

本発明の実施形態は、サービスを低下させることなく、効率的に自律移動体と人との同乗を可能にするエレベータシステム及びエレベータ運転方法を提供することを目的とする。 It is an object of the present invention to provide an elevator system and an elevator driving method that enable an autonomous mobile body and a person to ride together efficiently without deteriorating the service.

本発明の実施形態は、かご内における人や荷物の位置及び建物内を移動する自律移動体の位置を区別してオブジェクトの位置として取得するかご内カメラと、前記かご内カメラで取得されたカメラ映像に基づき、前記自律移動体とそれ以外のオブジェクトの占める領域を抽出するオブジェクト領域抽出部と、登録済みのかご呼び情報と自律移動体の目的階情報とから前記自律移動体のかご内での乗込み位置を計算する自律移動体乗込み位置計算部と、前記オブジェクト領域抽出部で抽出されたオブジェクト領域から前記自律移動体が別のオブジェクトと接触しないような道筋を計算する移動ルート計算部と、前記自律移動体がかご内で移動する移動ルートを表示するための移動ルート表示部と、前記自律移動体に移動ルート情報を送信する制御指令送信部と、を備える。 In the embodiment of the present invention, a camera in the car that distinguishes between the positions of people and luggage in the car and the position of an autonomous moving body that moves in the building and acquires them as the positions of objects, and a camera image acquired by the camera in the car. Based on the above, the object area extraction unit that extracts the area occupied by the autonomous mobile body and other objects, the registered car call information, and the target floor information of the autonomous mobile body are used to multiply the autonomous mobile body in the car. An autonomous mobile body boarding position calculation unit that calculates a crowd position, and a movement route calculation unit that calculates a route from an object area extracted by the object area extraction unit so that the autonomous mobile body does not come into contact with another object. It includes a movement route display unit for displaying a movement route on which the autonomous moving object moves in the car, and a control command transmitting unit for transmitting movement route information to the autonomous moving object.

実施形態に係るエレベータ制御装置及びエレベータ運転方法を適用したエレベータシステムの構成図。The block diagram of the elevator system which applied the elevator control device and the elevator operation method which concerns on embodiment. 図１のエレベータシステムの機能を説明するブロック図。The block diagram explaining the function of the elevator system of FIG. 図１のエレベータシステムの動作を説明するフローチャート。The flowchart explaining the operation of the elevator system of FIG. 図１のエレベータシステムの動作を示す説明図。The explanatory view which shows the operation of the elevator system of FIG.

図１に示すように、実施形態のエレベータシステム及びエレベータ運転方法が適用されるエレベータシステム１は、エレベータ制御装置１０と、自律移動ロボット２０とを備えて構成される。 As shown in FIG. 1, the elevator system of the embodiment and the elevator system 1 to which the elevator operation method is applied include an elevator control device 10 and an autonomous mobile robot 20.

エレベータ制御装置１０は、昇降路２内を昇降する乗りかご３０の運行を制御する。乗りかご３０は、巻上機４によって走行されており、メインロープ５によりつり合いおもり６に接続されている。乗りかご３０とエレベータ制御装置１０とはテールコード７で電気的に接続されている。 The elevator control device 10 controls the operation of the car 30 that goes up and down in the hoistway 2. The car 30 is driven by the hoisting machine 4, and is connected to the balance weight 6 by the main rope 5. The car 30 and the elevator control device 10 are electrically connected by a tail cord 7.

乗りかご３０は、かご内から行先階を登録する等の処理を行うかご内操作盤３１と、かご内操作盤３１に設けられたかご呼びボタン３２と、乗りかご３０内の状況を把握するためにかご内を撮像するかご内カメラ３３とを備えている。また、かご内の床面には、自律移動ロボット２０の走行経路を光によって案内する床発光部４０が設置されている。 The car 30 has an operation panel 31 inside the car that performs processing such as registering the destination floor from inside the car, a car call button 32 provided on the operation panel 31 inside the car, and a situation inside the car 30. It is provided with an in-car camera 33 that captures an image of the inside of the car. Further, on the floor surface in the car, a floor light emitting unit 40 that guides the traveling path of the autonomous mobile robot 20 by light is installed.

図２に示すように、エレベータ制御装置１０は、呼び登録部１１と、オブジェクト領域計算部１２と、ロボット乗込み位置計算部１３と、ロボット形状情報記憶部１４と、移動ルート計算部１５と、ロボット制御指令送信部１６と、床光点制御部１７と、を備えている。 As shown in FIG. 2, the elevator control device 10 includes a call registration unit 11, an object area calculation unit 12, a robot boarding position calculation unit 13, a robot shape information storage unit 14, and a movement route calculation unit 15. It includes a robot control command transmitting unit 16 and a floor light spot control unit 17.

呼び登録部１１は、乗客がかご呼びボタン３２から登録操作したかご呼びと、自律移動ロボット２０から無線送信されたロボット呼びとを登録する。 The call registration unit 11 registers the car call registered by the passenger from the car call button 32 and the robot call wirelessly transmitted from the autonomous mobile robot 20.

オブジェクト領域計算部１２は、かご内カメラ３３のカメラ画像（カメラ映像）を画像処理して、かご内の人や物、荷物等の存在領域をオブジェクト領域として計算する。 The object area calculation unit 12 performs image processing on the camera image (camera image) of the camera 33 in the car, and calculates the existing area of people, objects, luggage, etc. in the car as the object area.

ロボット乗込み位置計算部１３は、オブジェクト領域と、呼び登録部１１の呼び登録情報と、自律移動ロボット２０の形状や寸法等のロボット形状情報とに基づき、ロボットの乗込み位置を計算する。この場合、自律移動ロボット２０よりも乗客の方が早く降りる場合には、自律移動ロボット２０の位置をかごの奥になるように位置決めする。 The robot boarding position calculation unit 13 calculates the boarding position of the robot based on the object area, the call registration information of the call registration unit 11, and the robot shape information such as the shape and dimensions of the autonomous mobile robot 20. In this case, when the passenger gets off earlier than the autonomous mobile robot 20, the position of the autonomous mobile robot 20 is positioned at the back of the car.

ロボット形状情報記憶部１４は、自律移動ロボット２０の寸法、大きさ等の形状に関する情報をロボット形状情報として記憶する。 The robot shape information storage unit 14 stores information on the shape such as the dimensions and size of the autonomous mobile robot 20 as robot shape information.

移動ルート計算部１５は、ロボット乗込み位置計算部１３で求められた自律移動ロボット２０の乗込み位置に基づいてかご内における自律移動ロボット２０の移動ルートを求める。 The movement route calculation unit 15 obtains the movement route of the autonomous mobile robot 20 in the car based on the boarding position of the autonomous mobile robot 20 obtained by the robot boarding position calculation unit 13.

ロボット制御指令送信部１６は、移動ルート計算部１５で求められた移動ルートに基づいてロボット制御指令を生成して自律移動ロボット２０に無線送信する。 The robot control command transmission unit 16 generates a robot control command based on the movement route obtained by the movement route calculation unit 15 and wirelessly transmits it to the autonomous mobile robot 20.

床光点制御部１７は、移動ルート計算部１５で求められた移動ルートの情報に基づいて床発光部４０に対して床光点を点灯させるよう制御する。 The floor light spot control unit 17 controls the floor light emitting unit 40 to light the floor light spot based on the information of the movement route obtained by the movement route calculation unit 15.

自律移動ロボット２０は、建物内を自律的に移動可能に構成されており、ロボット制御部２１と、目的階情報送信部２２と、距離センサ２３と、ロボット駆動系２４とを備えている。 The autonomous mobile robot 20 is configured to be able to move autonomously in the building, and includes a robot control unit 21, a destination floor information transmission unit 22, a distance sensor 23, and a robot drive system 24.

ロボット制御部２１は、乗りかご３０に乗り込む際には、ロボット制御指令送信部１６から送信されたロボット制御指令に基づいて自律移動ロボット２０を走行制御する。すなわち、床発光部４０にて発光された発光ポイントに沿って走行するように制御する。 When boarding the car 30, the robot control unit 21 controls the autonomous mobile robot 20 to travel based on the robot control command transmitted from the robot control command transmission unit 16. That is, it is controlled to travel along the light emitting point emitted by the floor light emitting unit 40.

目的階情報送信部２２は、自律移動ロボット２０の乗場呼び（ロボット呼びとも称する）である目的階情報をエレベータ制御装置１０に無線送信する。 The destination floor information transmission unit 22 wirelessly transmits the destination floor information, which is a landing call (also referred to as a robot call) of the autonomous mobile robot 20, to the elevator control device 10.

距離センサ２３は、自律移動ロボット２０が走行する際に衝突しないように障害物等を検出する。 The distance sensor 23 detects obstacles and the like so as not to collide when the autonomous mobile robot 20 travels.

ロボット駆動系２４は、走行用モータや各種のセンサを備え、自律移動ロボット２０の走行駆動を実行する。 The robot drive system 24 includes a traveling motor and various sensors, and executes traveling driving of the autonomous mobile robot 20.

床発光部４０は、床に設置された多数のLEDランプ等の発光体から構成されている。 The floor light emitting unit 40 is composed of a large number of light emitting bodies such as LED lamps installed on the floor.

＜実施形態の動作＞
次に、図３のフローチャート、図４の動作説明図を参照しつつ実施形態の動作を説明する。 <Operation of the embodiment>
Next, the operation of the embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. 3 and the operation explanatory diagram of FIG.

図４のフローチャートに示すように、乗りかご３０が乗場に到着し、戸開されると、先ず、ロボット乗込み位置計算部１３は、呼び登録部１１から呼び登録情報を取得する（ステップＳ１）。呼び登録情報には乗客が登録したかご呼びと、自律移動ロボット２０が登録したロボット呼びがある。また、ロボット乗込み位置計算部１３は、オブジェクト領域計算部１２からオブジェクト領域情報を取得する（ステップＳ２）。このオブジェクト領域は、かご内カメラ３３で得られたカメラ画像を画像処理して、かご内の人や物等の存在領域をオブジェクト領域として計算したものである。さらに、ロボット乗込み位置計算部１３は、乗り込んでくる自律移動ロボット２０の形状や寸法等のロボット形状情報も取得する。なお、自律移動ロボット２０が規格化された大きさのものである場合には、ロボット形状情報は不要である。 As shown in the flowchart of FIG. 4, when the car 30 arrives at the landing and the door is opened, the robot boarding position calculation unit 13 first acquires the call registration information from the call registration unit 11 (step S1). .. The call registration information includes a car call registered by a passenger and a robot call registered by the autonomous mobile robot 20. Further, the robot boarding position calculation unit 13 acquires the object area information from the object area calculation unit 12 (step S2). This object area is calculated by performing image processing on the camera image obtained by the camera 33 in the car and using the existing area of people, objects, etc. in the car as the object area. Further, the robot boarding position calculation unit 13 also acquires robot shape information such as the shape and dimensions of the autonomous mobile robot 20 boarding. If the autonomous mobile robot 20 has a standardized size, the robot shape information is unnecessary.

次いで、オブジェクト領域情報に基づき、人や物が乗込んでいないか否かを判定する（ステップＳ３）。人や物が乗込んでいない空車の場合には、自律移動ロボット２０の乗込み位置を決定（ステップＳ３YES、Ｓ４）し、ロボット制御指令送信部１６は、自律移動ロボット２０へ移動指令を出力する（ステップＳ５）。これにより、自律移動ロボット２０は、乗りかご３０内に移動する。 Next, based on the object area information, it is determined whether or not a person or an object is on board (step S3). In the case of an empty vehicle in which no person or object is on board, the boarding position of the autonomous mobile robot 20 is determined (steps S3YES and S4), and the robot control command transmission unit 16 outputs a movement command to the autonomous mobile robot 20. (Step S5). As a result, the autonomous mobile robot 20 moves into the car 30.

一方、人や物が乗り込んでいる場合（ステップＳ３NO）には、オブジェクト領域情報に基づき、かご内に空間的に余裕があるか否かを判定する。かご内に空間的な余裕がある場合（ステップＳ６YES）には、かご呼日の登録情報から自律移動ロボット２０よりも先に降車する人がいるか否かが判定される（ステップＳ７）。先に降車する人がいる場合には、自律移動ロボット２０の乗込み位置を奥側に設定する（ステップＳ７YES、Ｓ８）。その際、自律移動ロボット２０が乗込み易いように、乗客に対して、一度、降りてもらうようにアナウンスし、戸開時間も延長する。また、その旨をかご内操作盤３１の表示画面に表示する（ステップＳ９）。 On the other hand, when a person or an object is on board (step S3NO), it is determined whether or not there is a space in the car based on the object area information. When there is a space in the car (step S6YES), it is determined from the registration information of the car call date whether or not there is a person getting off before the autonomous mobile robot 20 (step S7). If there is a person who gets off first, the boarding position of the autonomous mobile robot 20 is set to the back side (steps S7YES, S8). At that time, in order to make it easier for the autonomous mobile robot 20 to get in, the passengers are announced to get off once, and the door opening time is extended. Further, this is displayed on the display screen of the operation panel 31 in the car (step S9).

また、先に降車する人がいない場合には、ロボット乗込み位置を手前（ドア寄り）に設定する（ステップＳ８NO、Ｓ１０）。この場合、かご内カメラ３３のカメラ画像に基づき、乗客が手前側（ドア付近）にいると判定された場合には、乗客に対して、奥につめてもらうようにアナウンスし、その旨をかご内操作盤３１の表示画面に表示する（ステップＳ１１，Ｓ１２）。 If no one gets off first, the robot boarding position is set to the front (closer to the door) (steps S8NO and S10). In this case, if it is determined that the passenger is on the front side (near the door) based on the camera image of the camera 33 in the car, the passenger is announced to be packed in the back and the car is informed. It is displayed on the display screen of the inner operation panel 31 (steps S11 and S12).

自律移動ロボット２０の乗込み位置が決定される（ステップＳ１３）と、移動ルート計算部１５は、自律移動ロボット２０の移動ルートを計算し、移動ルート情報をロボット制御指令送信部１６と床光点制御部１７に出力する。そして、床光点制御部１７は床発光部４０に対してロボットの移動ルートに対応するＬＥＤランプを表示するように表示指令を出力する（ステップＳ１４）。また、ロボット制御指令送信部１６は自律移動ロボット２０に対して、移動指令を出力する（ステップＳ１５）。これにより、自律移動ロボット２０は、床発光部４０に表示された移動ルートに沿って移動を開始し、目的の乗込み位置まで移動する。 When the boarding position of the autonomous mobile robot 20 is determined (step S13), the movement route calculation unit 15 calculates the movement route of the autonomous mobile robot 20, and transmits the movement route information to the robot control command transmission unit 16 and the floor light spot. Output to the control unit 17. Then, the floor light spot control unit 17 outputs a display command to the floor light emitting unit 40 so as to display the LED lamp corresponding to the movement route of the robot (step S14). Further, the robot control command transmission unit 16 outputs a movement command to the autonomous mobile robot 20 (step S15). As a result, the autonomous mobile robot 20 starts moving along the movement route displayed on the floor light emitting unit 40, and moves to the target boarding position.

図４の動作説明図によって具体的に説明すると、乗場待機状態にある自律移動ロボット２０Ａが乗りかご３０に乗り込もうとする際、床面に設置された床発光部４０は、ロボット移動経路４１とロボット目標位置とを表示する。ロボット目標位置は、点滅させるようにしてもよい。乗場待機中の自律移動ロボット２０Ａは、乗りかご出入口３４から乗りかご３０内に乗込み、ロボット移動経路４１に沿って移動してロボット目標位置４２まで移動する。図４に示すように、自律移動ロボット２０Ａは、ロボット外のオブジェクト４３の位置を避けて移動してロボット目標位置４２で停止して、かご内移動後の自律移動ロボット２０Ｂとなる。 More specifically with reference to the operation explanatory diagram of FIG. 4, when the autonomous mobile robot 20A in the landing standby state tries to get into the car 30, the floor light emitting unit 40 installed on the floor surface has the robot movement path 41 and the robot. Display the target position. The robot target position may be made to blink. The autonomous mobile robot 20A, which is on standby at the landing, gets into the car 30 from the car entrance / exit 34, moves along the robot movement path 41, and moves to the robot target position 42. As shown in FIG. 4, the autonomous mobile robot 20A moves while avoiding the position of the object 43 outside the robot, stops at the robot target position 42, and becomes the autonomous mobile robot 20B after moving in the car.

このように、実施形態によれば、乗客と自律移動ロボット２０とが乗りかご３０に乗り合わせる場合にあっても、乗込み位置に融通を利かせることができるので、乗客に対するサービスを低下させることなく、自律移動ロボット２０のエレベータ利用が可能となる。 As described above, according to the embodiment, even when the passenger and the autonomous mobile robot 20 get on the car 30, the boarding position can be flexibly used, so that the service to the passenger is reduced. Instead, the elevator of the autonomous mobile robot 20 can be used.

＜変形例１＞
自律移動ロボット２０が乗りかご３０に乗込む際に、人や物等のオブジェクトが存在する状況が継続しており、自律移動ロボット２０の乗込みが不可能であると判断した場合を想定する。この場合には、自律移動ロボット２０は、当該乗りかご３０には乗込まないでそのまま走行させ、別途、ロボット専用運転用のロボット呼びを登録するようにしてもよい。 <Modification example 1>
It is assumed that when the autonomous mobile robot 20 gets into the car 30, the situation where objects such as people and objects continue to exist and it is determined that the autonomous mobile robot 20 cannot get in. In this case, the autonomous mobile robot 20 may run as it is without getting into the car 30 and separately register a robot call for robot-dedicated driving.

＜変形例２＞
自律移動ロボット２０が乗りかご３０から降りる際の移動ルート上にオブジェクトがあり降りることができない場合を想定する。この場合、ロボット制御指令送信部１６は、一旦降りるのをキャンセルして、当該エレベータが折り返して目的階で停止した際に降りるよう自律移動ロボット２０に指令を送信するようにしてもよい。 <Modification 2>
It is assumed that there is an object on the movement route when the autonomous mobile robot 20 gets off the car 30 and cannot get off. In this case, the robot control command transmission unit 16 may cancel the disembarkation once and transmit a command to the autonomous mobile robot 20 to disembark when the elevator turns back and stops at the target floor.

以上の変形例１、２によれば、乗客に対して極力サービスを低下させないように配慮しつつ自律移動ロボット２０の同乗が可能になる。 According to the above modifications 1 and 2, the autonomous mobile robot 20 can be ridden while taking care not to reduce the service to the passengers as much as possible.

＜変形例３＞
本実施形態では、床面に設置したＬＥＤランプ等の床発光部４０によって、自律移動ロボット２０の移動ルートを表示するようにしたが、これに限られるものではない。例えば、天井等に設置されたプロジェクタによって移動ルートを床面に表示するようにしてもよい。 <Modification example 3>
In the present embodiment, the movement route of the autonomous mobile robot 20 is displayed by the floor light emitting unit 40 such as an LED lamp installed on the floor surface, but the present invention is not limited to this. For example, the movement route may be displayed on the floor by a projector installed on the ceiling or the like.

＜変形例４＞
自律移動ロボット２０のかご内における乗込み位置が固定されている場合には、かごの偏荷重により、かごの機械的劣化が発生するおそれがある。かごの偏荷重を防止するため、人や物が乗り合わせていない場合には、偏荷重が生じない例えば、乗りかご３０の中心位置に自律移動ロボット２０が位置するように移動ルートを設定する。この場合、床発光部４０は、乗りかご３０の中心位置を発光させることで、発光位置が自律移動ロボット２０の乗込み位置であることを乗り込んでくる乗客等に示すことができる。 <Modification example 4>
When the boarding position in the car of the autonomous mobile robot 20 is fixed, the eccentric load of the car may cause mechanical deterioration of the car. In order to prevent an unbalanced load on the car, an unbalanced load does not occur when no person or object is on board. For example, the movement route is set so that the autonomous mobile robot 20 is located at the center position of the car 30. In this case, the floor light emitting unit 40 can indicate to the passengers who board the vehicle that the light emitting position is the boarding position of the autonomous mobile robot 20 by emitting light at the center position of the car 30.

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.

１…エレベータシステム、２…昇降路、１０…エレベータ制御装置、１１…呼び登録部、１２…オブジェクト領域計算部、１３…ロボット乗込み位置計算部、１４…ロボット形状情報記憶部、１５…移動ルート計算部、１６…ロボット制御指令送信部、１７…床光点制御部、２０…自律移動ロボット（自律移動体）、２１…ロボット制御部、２２…目的階情報送信部、２３…距離センサ、２４…ロボット駆動系、３０…乗りかご、３１…かご内操作盤、３２…かご呼びボタン、３３…かご内カメラ、４０…床発光部。 1 ... Elevator system, 2 ... Hoistway, 10 ... Elevator control device, 11 ... Call registration unit, 12 ... Object area calculation unit, 13 ... Robot boarding position calculation unit, 14 ... Robot shape information storage unit, 15 ... Movement route Calculation unit, 16 ... Robot control command transmission unit, 17 ... Floor light point control unit, 20 ... Autonomous mobile robot (autonomous moving body), 21 ... Robot control unit, 22 ... Destination floor information transmission unit, 23 ... Distance sensor, 24 ... Robot drive system, 30 ... Car, 31 ... In-car operation panel, 32 ... Car call button, 33 ... In-car camera, 40 ... Floor light emitting part.

Claims (5)

かご内における人や荷物の位置及び建物内を移動する自律移動体の位置を区別してオブジェクトの位置として取得するかご内カメラと、
前記かご内カメラで取得されたカメラ映像に基づき、前記自律移動体とそれ以外のオブジェクトの占める領域を抽出するオブジェクト領域抽出部と、
登録済みのかご呼び情報と自律移動体の目的階情報とから前記自律移動体のかご内での乗込み位置を計算する自律移動体乗込み位置計算部と、
前記オブジェクト領域抽出部で抽出されたオブジェクト領域から前記自律移動体が別のオブジェクトと接触しないような道筋を計算する移動ルート計算部と、
前記自律移動体がかご内で移動する移動ルートを表示するための移動ルート表示部と、
前記自律移動体に移動ルート情報を送信する制御指令送信部と、
を備え、
前記制御指令送信部は、前記自律移動体を乗りかごの奥に通すために、前記乗りかご内の利用者が一旦降車する必要があると判断した場合には、戸開時間を延長させると共に、その旨の案内を報知する、
ことを特徴とするエレベータシステム。 A camera in the car that distinguishes between the positions of people and luggage in the car and the positions of autonomous moving objects that move in the building and acquires them as the positions of objects.
An object area extraction unit that extracts an area occupied by the autonomous moving body and other objects based on a camera image acquired by the camera in the car, and an object area extraction unit.
An autonomous moving body boarding position calculation unit that calculates the boarding position of the autonomous moving body in the car from the registered car call information and the destination floor information of the autonomous moving body.
A movement route calculation unit that calculates a route from the object area extracted by the object area extraction unit so that the autonomous moving body does not come into contact with another object.
A movement route display unit for displaying the movement route on which the autonomous moving body moves in the car, and
A control command transmission unit that transmits movement route information to the autonomous mobile body,
With
When the control command transmitting unit determines that it is necessary for the user in the car to get off once in order to pass the autonomous moving body to the back of the car, the control command transmitting unit extends the door opening time and extends the door opening time. Notify the guidance to that effect,
An elevator system that features that. かご内における人や荷物の位置及び建物内を移動する自律移動体の位置を区別してオブジェクトの位置として取得するかご内カメラと、
前記かご内カメラで取得されたカメラ映像に基づき、前記自律移動体とそれ以外のオブジェクトの占める領域を抽出するオブジェクト領域抽出部と、
登録済みのかご呼び情報と自律移動体の目的階情報とから前記自律移動体のかご内での乗込み位置を計算する自律移動体乗込み位置計算部と、
前記オブジェクト領域抽出部で抽出されたオブジェクト領域から前記自律移動体が別のオブジェクトと接触しないような道筋を計算する移動ルート計算部と、
前記自律移動体がかご内で移動する移動ルートを表示するための移動ルート表示部と、
前記自律移動体に移動ルート情報を送信する制御指令送信部と、
を備え、
前記制御指令送信部は、前記自律移動体が乗りかごから降りる際の移動ルート上に前記オブジェクトがあり自律移動体が降りることができない場合一旦降りるのをキャンセルして、当該乗りかごが折り返して目的階で停止した際に降りるよう自律移動体に指令することを特徴とするエレベータシステム。 A camera in the car that distinguishes between the positions of people and luggage in the car and the positions of autonomous moving objects that move in the building and acquires them as the positions of objects.
An object area extraction unit that extracts an area occupied by the autonomous moving body and other objects based on a camera image acquired by the camera in the car, and an object area extraction unit.
An autonomous moving body boarding position calculation unit that calculates the boarding position of the autonomous moving body in the car from the registered car call information and the destination floor information of the autonomous moving body.
A movement route calculation unit that calculates a route from the object area extracted by the object area extraction unit so that the autonomous moving body does not come into contact with another object.
A movement route display unit for displaying the movement route on which the autonomous moving body moves in the car, and
A control command transmission unit that transmits movement route information to the autonomous mobile body,
With
When the object is on the movement route when the autonomous moving body gets off the car and the autonomous moving body cannot get off, the control command transmitting unit cancels the getting off once, and the car turns back and aims. An elevator system that commands an autonomous mobile to get off when it stops on the floor. 前記自律移動体乗込み位置計算部は、前記オブジェクト領域に基づき、自律移動体を乗りかごの奥側に乗り込むか、手前側に乗り込むかを計算することを特徴とする請求項１又は２に記載のエレベータシステム。 The first or second aspect of the present invention, wherein the autonomous moving body boarding position calculation unit calculates whether to board the autonomous moving body on the back side or the front side of the car based on the object area. Elevator system. 前記制御指令送信部は、前記自律移動体が乗りかごに乗込む際に、前記オブジェクトが存在する状況が継続しており、自律移動体の乗込みが不可能であると判断した場合には、当該乗りかごには乗込まないでそのまま走行させ、別途、自律移動体の乗場呼びを登録することを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載のエレベータシステム。 When the control command transmitting unit determines that the object is still present when the autonomous moving body gets into the car and the autonomous moving body cannot get into the car, the control command transmitting unit determines that the autonomous moving body cannot get into the car. The elevator system according to any one of claims 1 to 3, wherein the vehicle is allowed to travel as it is without being boarded in the car, and a landing call for an autonomous mobile object is separately registered. 前記移動ルート表示部は、かご床に設置された発光体又は天井に設置されたプロジェクタで構成されることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載のエレベータシステム。 The elevator system according to any one of claims 1 to 4 , wherein the moving route display unit is composed of a light emitter installed on the car floor or a projector installed on the ceiling.
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