JP7346663B1 - Elevator control equipment and elevator systems - Google Patents

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JP7346663B1 JP2022093607A JP2022093607A JP7346663B1 JP 7346663 B1 JP7346663 B1 JP 7346663B1 JP 2022093607 A JP2022093607 A JP 2022093607A JP 2022093607 A JP2022093607 A JP 2022093607A JP 7346663 B1 JP7346663 B1 JP 7346663B1
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Abstract

【課題】自律走行可能な移動体と利用者とがエレベータの乗りかごに同乗する場合に、利用者が安心してエレベータを利用することができるようにするための制御を行う、エレベータ制御装置を提供する。【解決手段】実施形態によればエレベータ制御装置は、自律走行可能な移動体が利用可能であり、乗りかご床面の所定位置には、移動体が停止可能な停止可能範囲および移動体が乗りかごに乗り込んでから停止可能範囲内に移動するまでの幅情報を含む移動軌跡が明示されたエレベータを制御し、エレベータ動作情報取得部と移動体動作情報取得部と報知情報出力制御部とを備える。移動体動作情報取得部は、移動体が乗りかごに乗車する予定の階床情報を取得する。報知情報出力制御部は、乗りかごの次の停止予定階床が移動体の乗車する予定の階床であると判定すると、乗りかご内の出力装置から移動体が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる。【選択図】図１[Problem] To provide an elevator control device that performs control so that a user can use an elevator with peace of mind when an autonomously traveling mobile object and a user ride together in an elevator car. do. According to an embodiment, an elevator control device can use a movable body that can autonomously travel, and a stop range in which the movable body can stop and a stop range in which the movable body can ride are provided at a predetermined position on the floor surface of the car. Controls an elevator in which a movement trajectory including width information from when the car is entered to when the car moves within a stopperable range is specified, and includes an elevator operation information acquisition section, a moving object operation information acquisition section, and a notification information output control section. . The mobile object operation information acquisition unit acquires floor information on which the mobile object is scheduled to board the car. When the notification information output control unit determines that the next floor where the car is scheduled to stop is the floor where the mobile object is scheduled to board, the notification information output control unit outputs notification information from the output device in the car to notify that the mobile object will board the car. Output. [Selection diagram] Figure 1

Description

本発明の実施形態は、エレベータ制御装置およびエレベータシステムに関する。 Embodiments of the present invention relate to elevator control devices and elevator systems.

近年、自律走行可能なロボット装置等の移動体がエレベータを利用するための技術が開発されている。エレベータは人も利用しているため、移動体がエレベータの乗りかごに乗り込む際には、周囲の利用者への安全配慮が重要となる。 2. Description of the Related Art In recent years, technology has been developed for mobile objects such as robots that can run autonomously to use elevators. Elevators are also used by people, so when a moving object gets into an elevator car, it is important to consider the safety of surrounding users.

特許６７８１２８４号公報Patent No. 6781284

乗りかご内に利用者が乗車している状態で、利用者に対して事前に何の報知もなく移動体が乗りかごに乗り込もうとすると、利用者が、移動体と安全に同乗するためにはどのような行動をとったらよいかわからず、不安を感じる場合があるという問題があった。 If a user is in the car and a moving object attempts to board the car without any prior notification to the user, the user must The problem was that people sometimes felt anxious because they did not know what action to take.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、自律走行可能な移動体と利用者とがエレベータの乗りかごに同乗する場合に、利用者が安心してエレベータを利用することができるようにするための制御を行う、エレベータ制御装置およびエレベータシステムの提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and is intended to enable a user to use an elevator with peace of mind when an autonomously traveling mobile object and a user ride together in an elevator car. The purpose of the present invention is to provide an elevator control device and an elevator system that perform control for the purpose of the present invention.

上記目的を達成するための実施形態によればエレベータ制御装置は、自律走行可能な移動体が利用可能であり、乗りかご床面の所定位置には、移動体が停止可能な停止可能範囲および移動体が乗りかごに乗り込んでから停止可能範囲内に移動するまでの幅方向を含む移動軌跡が明示されたエレベータを制御し、エレベータ動作情報取得部と移動体動作情報取得部と報知情報出力制御部とを備える。移動体動作情報取得部は、移動体が乗りかごに乗車する予定の階床情報を取得する。報知情報出力制御部は、乗りかごの次の停止予定階床が移動体の乗車する予定の階床であると判定すると、乗りかご内の出力装置から移動体が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる。 According to an embodiment for achieving the above object, the elevator control device is capable of using a movable body capable of autonomous travel, and has a stop range in which the movable body can stop and a movement range at a predetermined position on the floor of the car. An elevator operation information acquisition section, a mobile object operation information acquisition section, and a notification information output control section that controls an elevator in which a movement trajectory including the width direction from the time the body gets into the car to when the body moves within the stopping range is clearly specified. Equipped with. The mobile object operation information acquisition unit acquires floor information on which the mobile object is scheduled to board the car. When the notification information output control unit determines that the next floor where the car is scheduled to stop is the floor where the mobile object is scheduled to board, the notification information output control unit outputs notification information from the output device in the car to notify that the mobile object will board the car. Output.

第１実施形態によるエレベータ制御装置を備えたエレベータシステムの構成を示す全体図である。1 is an overall diagram showing the configuration of an elevator system including an elevator control device according to a first embodiment. 第１実施形態によるエレベータ制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。It is a flow chart showing the flow of processing executed by the elevator control device according to the first embodiment. 第２実施形態によるエレベータ制御装置を備えたエレベータシステムの構成を示す全体図である。FIG. 2 is an overall diagram showing the configuration of an elevator system including an elevator control device according to a second embodiment. 第２実施形態によるエレベータ制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。It is a flow chart which shows the flow of processing which an elevator control device by a 2nd embodiment performs.

《第１実施形態》
〈第１実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第１実施形態によるエレベータシステムの構成について、図１を参照して説明する。本実施形態によるエレベータシステム１Ａは、建物内に設置されたエレベータ１０Ａと、エレベータ１０Ａを利用する、自律走行可能な移動体２０とを備える。 《First embodiment》
<Configuration of elevator system according to first embodiment>
The configuration of an elevator system according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1. An elevator system 1A according to this embodiment includes an elevator 10A installed in a building, and a mobile object 20 that can autonomously travel using the elevator 10A.

エレベータ１０Ａは、自律走行可能な移動体２０と利用者とが利用するエレベータであり、昇降路内を走行する乗りかご１１Ａと、昇降路の上部に設置され、乗りかご１１Ａにテールコード１２を介して接続されたエレベータ制御装置１３Ａとを有する。 The elevator 10A is an elevator used by a mobile object 20 that can autonomously run and a user, and includes a car 11A that runs in the hoistway, and a car 11A that is installed at the top of the hoistway and connects the car 11A to the car 11A via a tail cord 12. The elevator control device 13A is connected to the elevator control device 13A.

乗りかご１１Ａの床面の所定位置には、予め、移動体２０が停止可能な停止可能範囲ＡＲ1および移動体２０が乗りかご１１Ａに乗り込んでから停止可能範囲ＡＲ1内に移動するまでの移動軌跡ＡＲ2の位置が明示されている。移動軌跡ＡＲ2は、移動体２０に対応した幅の矢印等の形状を有する。移動体２０に対応した幅とは、例えば、移動体２０本体の幅や、車輪等自律走行を支持する移動機構の幅に基づく情報であっても構わない。
この停止可能範囲ＡＲ1内に移動するまでの移動軌跡ＡＲ2は、例えば、乗りかご１１Ａの床面に直接描画されることにより、または対応する範囲の形状が描かれたマット等が所定位置に敷設されることにより、その位置が明示される。また乗りかご１１Ａは、乗場側の壁面に設置されたかごドア１１１と、出力装置としてのスピーカ装置１１２とを有する。 At a predetermined position on the floor of the car 11A, a stop range AR1 in which the movable body 20 can be stopped and a movement trajectory AR2 from when the movable body 20 gets into the car 11A until it moves within the stoppable range AR1 are stored in advance. The location is clearly indicated. The movement trajectory AR2 has a shape such as an arrow with a width corresponding to the moving body 20. The width corresponding to the moving object 20 may be information based on the width of the main body of the moving object 20 or the width of a moving mechanism such as wheels that supports autonomous travel, for example.
The movement trajectory AR2 until moving within the stoppable range AR1 is, for example, drawn directly on the floor of the car 11A, or by laying a mat or the like on which the shape of the corresponding range is drawn at a predetermined position. By doing so, its position is clearly indicated. The car 11A also includes a car door 111 installed on the wall on the hall side, and a speaker device 112 as an output device.

エレベータ制御装置１３Ａは、エレベータ動作情報取得部１３１と、移動体動作情報取得部１３２と、移動体乗り込み判定部１３３Ａと、報知情報出力制御部１３４とを有する。エレベータ動作情報取得部１３１は、エレベータ１０Ａ内の機器、例えば、巻き上げ機（図示せず）、かごドア１１１等の動作状況情報を取得する。 The elevator control device 13A includes an elevator operation information acquisition section 131, a moving object operation information acquisition section 132, a moving object boarding determination section 133A, and a notification information output control section 134. The elevator operation information acquisition unit 131 acquires operation status information of equipment in the elevator 10A, such as a hoist (not shown), a car door 111, and the like.

移動体動作情報取得部１３２は、移動体２０の位置情報、乗りかご１１Ａに乗車する予定の階床（乗車予定階床）の情報、行先階床の情報等を取得する。移動体動作情報取得部１３２は、これらの情報を移動体２０から無線通信により取得してもよいし、予め設定される移動体２０の動作予定情報から取得してもよい。 The mobile object operation information acquisition unit 132 acquires position information of the mobile object 20, information on the floor on which the car 11A is scheduled to board (planned boarding floor), information on the destination floor, and the like. The mobile body operation information acquisition unit 132 may acquire this information from the mobile body 20 by wireless communication, or may acquire this information from preset operation schedule information of the mobile body 20.

移動体乗り込み判定部１３３Ａは、エレベータ動作情報取得部１３１で取得した情報および移動体動作情報取得部１３２で取得した情報に基づいて、乗りかご１１Ａの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であることを認識すると、次の停止予定階床で移動体２０が乗り込むと判定する。 Based on the information acquired by the elevator operation information acquisition section 131 and the information acquired by the mobile operation information acquisition section 132, the mobile object boarding determination section 133A determines whether the next planned stop floor of the car 11A is the floor on which the mobile object 20 will board. When recognizing that it is the scheduled floor, it is determined that the moving object 20 will board the next scheduled floor.

報知情報出力制御部１３４は、移動体乗り込み判定部１３３Ａが、次の停止予定階床で移動体２０が乗り込むと判定すると、乗りかご１１Ａ内のスピーカ装置１１２から、移動体２０が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる。 When the moving object boarding determination section 133A determines that the moving object 20 will board at the next scheduled stop floor, the notification information output control section 134 notifies the speaker device 112 in the car 11A that the moving object 20 will board the car. output the notification information.

〈第１実施形態によるエレベータシステムの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１Ａの動作について説明する。図２は、エレベータシステム１Ａの稼動中にエレベータ制御装置１３Ａが実行する動作を示すフローチャートである。 <Operation of the elevator system according to the first embodiment>
Next, the operation of the elevator system 1A according to this embodiment will be explained. FIG. 2 is a flowchart showing operations performed by the elevator control device 13A while the elevator system 1A is in operation.

エレベータシステム１Ａの稼動中、エレベータ制御装置１３Ａの移動体乗り込み判定部１３３Ａは、エレベータ動作情報取得部１３１で取得した情報および移動体動作情報取得部１３２で取得した情報に基づいて、乗りかご１１Ａの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であるか否かを監視する（Ｓ１）。 While the elevator system 1A is in operation, the moving object boarding determination unit 133A of the elevator control device 13A determines whether the car 11A is boarded based on the information acquired by the elevator operation information acquisition unit 131 and the information acquired by the mobile operation information acquisition unit 132. It is monitored whether the next planned stop floor is the planned boarding floor of the mobile object 20 (S1).

移動体乗り込み判定部１３３Ａは、乗りかご１１Ａの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であると判定すると（Ｓ１の「YES」）、次の停止予定階床で移動体２０が乗り込むと判定する（Ｓ２）。乗りかご１１Ａの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であると判定しない場合は（Ｓ１の「NO」）、これらが一致しＳ１が「YES」となるまで判定動作を繰り返す。 When the mobile object boarding determining unit 133A determines that the next floor where the car 11A is scheduled to stop is the floor where the mobile object 20 is scheduled to board ("YES" in S1), the mobile object 20 will be boarded at the next floor where the car 11A is scheduled to stop. It is determined that the driver gets in the vehicle (S2). If it is not determined that the next scheduled stop floor of the car 11A is the scheduled boarding floor of the mobile object 20 ("NO" in S1), the determination operation is repeated until they match and S1 becomes "YES". .

移動体乗り込み判定部１３３Ａが、次の停止予定階床で移動体２０が乗り込むと判定すると、報知情報出力制御部１３４が、乗りかご１１Ａ内のスピーカ装置１１２から、移動体２０が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる（Ｓ３）。 When the moving object boarding determination section 133A determines that the moving object 20 will board at the next scheduled stop floor, the notification information output control section 134 notifies the speaker device 112 in the car 11A that the moving object 20 will board the car. The notification information is output (S3).

以上の第１実施形態によれば、自律走行可能な移動体と利用者とが同乗可能なエレベータにおいて、乗りかご内の利用者が移動体の停止可能範囲および停止可能範囲までの移動軌跡の位置を視認することで、移動体が乗り込む可能性があることを認識することができる。特に、乗りかご内での移動体の進行ルートに加え、移動体の動作の幅が視認可能となるため、利用者と移動体の接触等の恐れが軽減し、利用者の不安感を有効に抑制できる。また、乗りかご内の利用者は、移動体が乗り込む前に移動体の乗り込み予定を認識して移動体の停止可能範囲および停止可能範囲までの移動軌跡を避けて乗車するように行動することができ、安心してエレベータを利用することができる。 According to the above-described first embodiment, in an elevator in which an autonomously traveling movable body and a user can ride together, the user in the car can move to the stoppable range of the movable body and the position of the movement trajectory to the stoppable range. By visually recognizing this, it is possible to recognize that there is a possibility that a moving object may board the vehicle. In particular, in addition to the moving route of the moving object within the car, the range of movement of the moving object can be visually confirmed, reducing the fear of contact between the user and the moving object, and effectively alleviating the user's anxiety. It can be suppressed. In addition, users in the car can recognize the boarding schedule of the moving object before the moving object gets into the car, and act to avoid the stopping range of the moving object and the trajectory of the moving object to the stopping range. You can use the elevator with peace of mind.

《第２実施形態》
〈第２実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第２実施形態によるエレベータシステムの構成について、図３を参照して説明する。本実施形態によるエレベータシステム１Ｂは、エレベータ１０Ｂと、移動体２０とを備える。エレベータ１０Ｂは、乗りかご１３Ｂと、乗りかご１３Ｂにテールコード１２を介して接続されたエレベータ制御装置１３Ｂとを有する。 《Second embodiment》
<Configuration of elevator system according to second embodiment>
The configuration of an elevator system according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3. The elevator system 1B according to this embodiment includes an elevator 10B and a moving body 20. The elevator 10B includes a car 13B and an elevator control device 13B connected to the car 13B via a tail cord 12.

本実施形態においては、乗りかご１１Ｂの床面に、予め停止可能範囲ＡＲ1および移動軌跡ＡＲ2の位置が明示されていない。乗りかご１１Ｂは、かごドア１１１と、スピーカ装置１１２と、投影装置１１３とを有する。投影装置１１３は、乗りかご１１Ｂ内に設置され、乗りかご１１Ｂの床面に所定の情報を投影する。 In this embodiment, the positions of the stoppable range AR1 and the movement trajectory AR2 are not clearly indicated in advance on the floor surface of the car 11B. The car 11B includes a car door 111, a speaker device 112, and a projection device 113. The projection device 113 is installed inside the car 11B and projects predetermined information onto the floor surface of the car 11B.

エレベータ制御装置１３Ｂは、混雑度取得部１３５と投影制御部１３６を有する他は、第１実施形態で説明したエレベータ制御装置１３Ａと同様の構成を有するため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。 The elevator control device 13B has the same configuration as the elevator control device 13A described in the first embodiment except that it includes a congestion degree acquisition unit 135 and a projection control unit 136, so detailed description of parts having the same functions will be omitted. Omitted.

混雑度取得部１３５は、乗りかご１１Ｂに設置された荷重検知器（図示せず）で検知された情報、またはかご内カメラ装置（図示せず）で撮影された撮像情報を解析することで、乗りかご１１Ｂ内の混雑度を示す情報を取得する。報知情報出力制御部１３４は、乗りかご１１Ｂの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であり、且つ混雑度取得部１３５で取得した混雑度が所定値以下のときに、乗りかご１１Ｂ内のスピーカ装置１１２から、移動体２０が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる。 The congestion degree acquisition unit 135 analyzes information detected by a load detector (not shown) installed in the car 11B or imaged information captured by an in-car camera device (not shown). Information indicating the degree of congestion in the car 11B is acquired. The notification information output control unit 134 causes the car 11B to stop on the next floor when the moving object 20 is scheduled to board the floor, and when the congestion degree acquired by the congestion degree acquisition unit 135 is less than or equal to a predetermined value, The speaker device 112 in the car 11B outputs notification information notifying that the mobile object 20 is getting into the car.

投影制御部１３６は、乗りかご１１Ｂの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であり、且つ混雑度取得部１３５で取得した混雑度が所定値以下のときに、投影装置１１３から、停止可能範囲ＡＲ1および移動軌跡ＡＲ2を示す情報を乗りかご１１Ｂの床面の対応する位置に投影させる。 The projection control unit 136 controls the projection device 113 when the next planned stop floor of the car 11B is the planned boarding floor of the moving object 20 and the congestion degree acquired by the congestion degree acquisition unit 135 is below a predetermined value. Then, information indicating the stoppable range AR1 and the movement trajectory AR2 is projected onto the corresponding position on the floor of the car 11B.

〈第２実施形態によるエレベータシステムの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１Ｂの動作について説明する。図４は、エレベータシステム１Ｂの稼動中にエレベータ制御装置１３Ｂが実行する動作を示すフローチャートである。 <Operation of elevator system according to second embodiment>
Next, the operation of the elevator system 1B according to this embodiment will be explained. FIG. 4 is a flowchart showing operations performed by the elevator control device 13B while the elevator system 1B is in operation.

エレベータシステム１Ｂの稼動中、エレベータ制御装置１３Ａの移動体乗り込み判定部１３３Ｂは、エレベータ動作情報取得部１３１で取得した情報および移動体動作情報取得部１３２で取得した情報に基づいて、乗りかご１１Ａの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であるか否かを監視する（Ｓ１１）。 While the elevator system 1B is in operation, the moving object boarding determination section 133B of the elevator control device 13A determines whether the car 11A is boarded based on the information acquired by the elevator operation information acquisition section 131 and the information acquired by the mobile object operation information acquisition section 132. It is monitored whether the next planned stop floor is the planned boarding floor of the mobile object 20 (S11).

移動体乗り込み判定部１３３Ｂは、乗りかご１１Ａの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であると判定すると（Ｓ１１の「YES」）、さらに、混雑度取得部１３５で取得した情報に基づいて、乗りかご１１Ｂ内の混雑度が所定値以下であるか否かを判定する（Ｓ１２）。乗りかご１１Ａの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であると判定しない場合は（Ｓ１１の「NO」）、これらが一致しＳ１１が「YES」となるまで判定動作を繰り返す。 When the mobile object boarding determining unit 133B determines that the next planned stop floor of the car 11A is the planned boarding floor of the mobile object 20 (“YES” in S11), the mobile object boarding determination unit 133B further determines that the next scheduled stop floor of the car 11A is the scheduled boarding floor of the mobile unit 20 (“YES” in S11). Based on the information, it is determined whether the degree of congestion in the car 11B is below a predetermined value (S12). If it is not determined that the next scheduled stop floor of the car 11A is the scheduled boarding floor of the mobile object 20 ("NO" in S11), the determination operation is repeated until they match and S11 becomes "YES". .

ここで、移動体乗り込み判定部１３３Ｂが、乗りかご１１Ｂ内の混雑度が所定値以下であると判定すると（Ｓ１２の「YES」）、次の停止予定階床で移動体２０が乗り込むと判定する（Ｓ１３）。 Here, if the mobile object boarding determination unit 133B determines that the degree of congestion in the car 11B is below the predetermined value ("YES" in S12), it determines that the mobile object 20 will board at the next scheduled stop floor. (S13).

移動体乗り込み判定部１３３Ｂが、次の停止予定階床で移動体２０が乗り込むと判定すると、報知情報出力制御部１３４が、乗りかご１１Ａ内のスピーカ装置１１２から、移動体２０が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる。また投影制御部１３６が、投影装置１１３から、停止可能範囲ＡＲ1および移動軌跡ＡＲ2を示す情報を乗りかご１１Ｂの床面の対応する位置に投影させる（Ｓ１４）。 When the moving object boarding determination unit 133B determines that the moving object 20 will board at the next scheduled stop floor, the notification information output control unit 134 notifies the speaker device 112 in the car 11A that the moving object 20 will board the car. output the notification information. Furthermore, the projection control unit 136 causes the projection device 113 to project information indicating the stoppable range AR1 and the movement trajectory AR2 onto the corresponding position on the floor of the car 11B (S14).

ステップＳ１２において、移動体乗り込み判定部１３３Ｂが、乗りかご１１Ｂ内の混雑度が所定値を超えると判定したときには（Ｓ１２の「NO」）、次の停止予定階床で移動体２０は乗り込まないと判定し（Ｓ１５）、報知情報を出力する処理と、停止可能範囲ＡＲ1および移動軌跡ＡＲ2を示す情報を投影する処理は実行されない。 In step S12, when the mobile object boarding determining unit 133B determines that the degree of congestion in the car 11B exceeds a predetermined value ("NO" in S12), the mobile object 20 must not board the vehicle at the next scheduled stop floor. The process of determining (S15) and outputting the notification information and the process of projecting information indicating the stoppable range AR1 and the movement trajectory AR2 are not executed.

以上の第２実施形態によれば、移動体の停止可能範囲および停止可能範囲までの移動軌跡を示す情報を、移動体が乗り込む予定があるときにのみ明示させることで、利用者の利便性を向上させることができる。 According to the second embodiment described above, the user's convenience is improved by displaying the information indicating the stoppable range of the mobile object and the movement trajectory to the stoppable range only when the mobile object is scheduled to board the vehicle. can be improved.

上述した実施形態においては、移動体２０が乗り込むことを報知する報知情報を、乗りかご１１Ａ、１１Ｂ内のスピーカ装置１１２から出力させる場合について説明したが、これには限定されず、乗りかご１１Ａ、１１Ｂ内の表示装置（図示せず）に所定のテキスト情報等を表示させることで報知情報を出力させるようにしてもよい。 In the embodiment described above, a case has been described in which the notification information notifying that the mobile object 20 gets into the car is outputted from the speaker devices 112 in the cars 11A and 11B, but the present invention is not limited to this, and The notification information may be outputted by displaying predetermined text information or the like on a display device (not shown) in 11B.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and their modifications are included within the scope and gist of the invention, as well as within the scope of the invention described in the claims and its equivalents.

１Ａ，１Ｂ…エレベータシステム、１０Ａ，１０Ｂ…エレベータ、１２…テールコード、１３Ａ，１３Ｂ…エレベータ制御装置、２０…移動体、１１１…ドア、１１２…スピーカ装置、１１３…投影装置、１３１…エレベータ動作情報取得部、１３２…移動体動作情報取得部、１３３Ａ，１３３Ｂ…移動体乗り込み判定部、１３４…報知情報出力制御部、１３５…混雑度取得部、１３６…投影制御部 1A, 1B... Elevator system, 10A, 10B... Elevator, 12... Tail cord, 13A, 13B... Elevator control device, 20... Moving body, 111... Door, 112... Speaker device, 113... Projection device, 131... Elevator operation information Acquisition unit, 132... Mobile object operation information acquisition unit, 133A, 133B... Moving object boarding determination unit, 134... Notification information output control unit, 135... Congestion degree acquisition unit, 136... Projection control unit

Claims (4)

自律走行可能な移動体が利用可能なエレベータを制御するエレベータ制御装置であって、
前記エレベータの乗りかご床面の所定位置には、前記移動体が停止可能な停止可能範囲および前記移動体が前記乗りかごに乗り込んでから前記停止可能範囲内に移動するまでの幅情報を含む移動軌跡が予め明示され、
前記エレベータの動作状況情報を取得するエレベータ動作情報取得部と、
前記移動体が前記乗りかごに乗車する予定の階床情報を取得する移動体動作情報取得部と、
前記エレベータ動作情報取得部で取得した情報および前記移動体動作情報取得部で取得した情報に基づいて、前記乗りかごの次の停止予定階床が前記移動体の乗車する予定の階床であると判定すると、前記乗りかご内の出力装置から、前記移動体が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる報知情報出力制御部とを備えたエレベータ制御装置。 An elevator control device that controls an elevator that can be used by a mobile object that can autonomously run,
A predetermined position on the floor of the elevator car includes a stop range in which the movable body can stop, and movement information including width information from when the movable body gets into the car until it moves within the stop range. The trajectory is clearly indicated in advance ,
an elevator operation information acquisition unit that acquires operation status information of the elevator;
a mobile object operation information acquisition unit that acquires floor information on which the mobile object is scheduled to board the car;
Based on the information acquired by the elevator operation information acquisition section and the information acquired by the mobile object operation information acquisition section, the floor where the car is scheduled to stop next is the floor at which the mobile object is scheduled to board. An elevator control device comprising: a notification information output control unit that, when determined, causes an output device in the car to output notification information notifying that the mobile object will board the car. 自律走行可能な移動体が利用可能なエレベータを制御し、前記エレベータの乗りかご内に設置された投影装置に通信接続されたエレベータ制御装置であって、
前記エレベータの動作状況情報を取得するエレベータ動作情報取得部と、
前記移動体が前記乗りかごに乗車する予定の階床情報を取得する移動体動作情報取得部と、
前記エレベータ動作情報取得部で取得した情報および前記移動体動作情報取得部で取得した情報に基づいて、前記乗りかごの次の停止予定階床が前記移動体の乗車する予定の階床であると判定すると、前記乗りかご内の出力装置から、前記移動体が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる報知情報出力制御部と、
前記エレベータ動作情報取得部で取得した情報および前記移動体動作情報取得部で取得した情報に基づいて、前記乗りかごの次の停止予定階床が前記移動体の乗車する予定の階床であると判定すると、前記投影装置から、前記移動体が停止可能な停止可能範囲および前記移動体が前記乗りかごに乗り込んでから前記停止可能範囲内に移動するまでの幅情報を含む移動軌跡を前記乗りかごの床面の対応する位置に投影させる投影制御部と、を備えたエレベータ制御装置。 An elevator control device that controls an elevator that can be used by an autonomously traveling mobile object and is communicatively connected to a projection device installed in a car of the elevator,
an elevator operation information acquisition unit that acquires operation status information of the elevator;
a mobile object operation information acquisition unit that acquires floor information on which the mobile object is scheduled to board the car;
Based on the information acquired by the elevator operation information acquisition section and the information acquired by the mobile object operation information acquisition section, the floor where the car is scheduled to stop next is the floor at which the mobile object is scheduled to board. When the determination is made, a notification information output control unit causes an output device in the car to output notification information notifying that the mobile object is getting into the car;
Based on the information acquired by the elevator operation information acquisition section and the information acquired by the mobile object operation information acquisition section, the floor where the car is scheduled to stop next is the floor at which the mobile object is scheduled to board. When the determination is made, the projection device transmits to the car a movement trajectory including a stoppable range in which the movable body can be stopped and width information from when the movable body gets into the car to when it moves within the stoppable range. An elevator control device comprising: a projection control unit that projects the image onto a corresponding position on the floor surface of the elevator . 前記乗りかごの混雑度を示す情報を取得する混雑度取得部をさらに備え、
前記報知情報出力制御部は、前記乗りかごの次の停止予定階床が前記移動体の乗車する予定の階床であり、且つ前記混雑度取得部で取得した混雑度が所定値以下のときに、前記乗りかご内の出力装置から前記報知情報を出力させ、
前記投影制御部は、前記乗りかごの次の停止予定階床が前記移動体の乗車する予定の階床であり、且つ前記混雑度取得部で取得した混雑度が所定値以下のときに、前記投影装置から、前記停止可能範囲および前記移動軌跡を示す情報を前記乗りかごの床面の対応する位置に投影させる
請求項２に記載のエレベータ制御装置。 further comprising a congestion degree acquisition unit that acquires information indicating the congestion degree of the car,
The notification information output control section is configured to control the notification information output control section when the floor where the car is scheduled to stop next is the floor where the mobile object is scheduled to board, and when the congestion degree acquired by the congestion degree acquisition section is below a predetermined value. , outputting the notification information from an output device in the car;
The projection control section is configured to control the projection control section when the next planned stop floor of the car is the floor on which the mobile object is scheduled to board, and when the congestion degree acquired by the congestion degree acquisition section is less than or equal to a predetermined value. The elevator control device according to claim 2, wherein information indicating the stoppable range and the movement trajectory is projected from a projection device onto a corresponding position on the floor surface of the car. 自律走行可能な移動体が利用可能なエレベータの乗りかごに設置された出力装置および投影装置と、前記投影装置に通信接続されたエレベータ制御装置とを備え、
前記エレベータ制御装置は、
前記エレベータの動作状況情報を取得するエレベータ動作情報取得部と、
前記移動体が前記乗りかごに乗車する予定の階床情報を取得する移動体動作情報取得部と、
前記乗りかごの混雑度を示す情報を取得する混雑度取得部と、
前記乗りかごの次の停止予定階床が前記移動体の乗車する予定の階床であり、且つ前記混雑度取得部で取得した混雑度が所定値以下であるときに、前記乗りかご内の出力装置から、前記移動体が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる報知情報出力制御部と、
前記乗りかごの次の停止予定階床が前記移動体の乗車する予定の階床であり、且つ前記混雑度取得部で取得した混雑度が所定値以下のときに、前記投影装置により前記移動体が停止可能な停止可能範囲および前記移動体が前記乗りかごに乗り込んでから前記停止可能範囲内に移動するまでの幅情報を含む移動軌跡を示す情報を前記乗りかごの床面に投影させる投影制御部と
を有するエレベータシステム。 An output device and a projection device installed in an elevator car that can be used by an autonomously traveling mobile object, and an elevator control device communicatively connected to the projection device,
The elevator control device includes:
an elevator operation information acquisition unit that acquires operation status information of the elevator;
a mobile object operation information acquisition unit that acquires floor information on which the mobile object is scheduled to board the car;
a congestion degree acquisition unit that acquires information indicating the congestion degree of the car;
When the floor where the car is scheduled to stop next is the floor where the mobile object is scheduled to get on, and the congestion degree acquired by the congestion degree acquisition unit is less than or equal to a predetermined value, an output in the car; a notification information output control unit that causes the device to output notification information notifying that the mobile object is boarding the vehicle;
When the floor where the car is scheduled to stop next is the floor where the mobile object is scheduled to board, and the congestion degree acquired by the congestion degree acquisition unit is equal to or less than a predetermined value, the projection device projection control for projecting onto the floor surface of the car, information indicating a stoppable range in which the car can be stopped and a movement trajectory including width information from when the movable object gets into the car to when it moves into the stoppable range; An elevator system having a section.
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