JP6619760B2 - Elevator apparatus, elevator system, and autonomous robot control method - Google Patents
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Description
本発明は、かご内カメラを利用してかご内の乗客属性を判別し、その判別結果に応じて各階床の案内・接客用ロボットに指令するエレベーター装置に関する。 The present invention relates to an elevator apparatus that discriminates passenger attributes in a car by using an in-car camera and instructs a floor guidance / serving robot according to the discrimination result.
近年のロボット制御技術の進歩に伴い、従来、人が行っていた作業やサービスをロボットが代行するようになってきている。 With recent advances in robot control technology, robots have come to act on behalf of tasks and services that have been performed by humans.
例えば、特許文献1の要約書には、乗場呼びを登録する遠隔操作盤と、乗場呼びをエレベータの制御盤に送信する送信手段と、制御盤によって乗場呼びに応答するかごが割り当てられると、この割当てかごを制御盤から受信する受信手段とを装着し、この受信機が割当てかごを受信すると割当てかごの出入口位置まで自律走行台車を走行させて利用客を誘導する自律走行台車が開示されている。
For example, in the abstract of
このように、特許文献1では、複数台のエレベーターを備えたエレベーター乗場に待機している自律走行台車(以下「ロボット」と称する)に、乗場呼びを登録する遠隔操作盤と、当該乗場呼びに対してエレベーターのサービスが割り当てられた情報を受信する機能を付加することで、割り当てられたエレベーター号機のかご出入り口まで利用客を案内するようにした技術が提案されている。
As described above, in
しかしながら、特許文献1のロボットの提供サービスは、エレベーター利用前の乗客に対するものに留まり、エレベーター利用後の乗客に対するものには対応していない。また、かご内の乗客属性を踏まえたサービス提供にも対応していないため、提供されるサービスに過不足が感じられる場合もある。
However, the robot providing service of
また、近年各メーカーから店舗や公共スペースでの案内・接客する自律ロボットの導入が行われているが、受動的なサービスが多く、困っている人、困りそうな人を察知して能動的にサービスを行うことには対応していなかった。 In recent years, manufacturers have introduced autonomous robots that provide guidance and customer service in stores and public spaces. However, there are many passive services, and they actively detect people who are in need and who are in trouble. The service was not supported.
前記課題を解決するために、本発明のエレベーター装置は、案内・接客サービスを提供する自律ロボットの召集指令を送信するものであって、かご内に設置され、該かごに乗車しているかご内乗客を撮影するカメラと、該カメラの撮影画像から前記かご内乗客の属性を判定する乗客属性判定手段と、前記かご内乗客の目的階をかご内行先呼びから判定する目的階判定手段と、前記目的階の乗場に前記自律ロボットを招集する召集指令を送信する召集指令送信手段と、を具備し、前記召集指令送信手段は、前記乗客属性判定手段が判定した前記かご内乗客の属性と、前記目的階判定手段が判定した前記目的階に基づいて、前記召集指令を送信するものとした。 In order to solve the above-described problems, an elevator apparatus according to the present invention transmits a calling instruction for an autonomous robot that provides guidance and customer service, and is installed in a car and is in a car that is in the car. A camera for photographing passengers, passenger attribute determination means for determining the attributes of the passengers in the car from the captured image of the camera, destination floor determination means for determining the destination floor of the passengers in the car from a destination call in the car, and A calling command sending means for sending a calling command for calling the autonomous robot to the landing on the destination floor, the calling command sending means, the attributes of the passengers in the car determined by the passenger attribute determining means, The summoning command is transmitted based on the destination floor determined by the destination floor determination means.
本発明によれば、エレベーター利用後の乗客に対して自立ロボットによるサービスを適切に提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the service by a self-supporting robot can be provided appropriately with respect to the passenger after using an elevator.
図1〜図4を用いて、本発明の一実施例を詳細に説明する。 An embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS.
図1は、エレベーター装置100と、遠隔管理センタ200と、自律ロボット8からなる、本実施例のエレベーターシステムである。ここに示すように、本実施例のエレベーター装置100には、建屋の昇降路内に配置されたかご1と、かご1の出入り口を開閉するドア2と、かご1内の画像を撮影するかご内ステレオカメラ3と、かご1の現在位置や走行方向などの各種情報を表示するかご内表示器4と、かご1の内部から行先階呼びを登録するかご内行先階呼び釦5が設けられている。そして、かご1が配置される昇降路は、複数階の乗場6に面しており、各乗場6にはかご1を呼び寄せる乗場呼び釦7が設けられている。
FIG. 1 shows an elevator system according to this embodiment, which includes an
かご1には、かご内ステレオカメラ3と接続された画像監視装置9が設けられており、昇降路上方の機械室等に設置された制御盤には、テールコード等のローカルバス12を介してかご1、乗場呼び釦7と接続されたエレベーター制御装置10が設けられている。
The
また、建屋内には、利用客に案内・接客サービスを提供する自律ロボット8(8a、8b、8c・・・)が複数台配備されており、公衆回線13を介してエレベーター装置100と接続された遠隔管理センタ200には、自律ロボット8を制御する自律ロボット制御装置11が設けられている。自律ロボット8は、点線で示す無線部を含む公衆回線13を介して自律ロボット制御装置11と接続されており、自律ロボット制御装置11の指令に基づいて、案内・接客サービスを提供するが、この案内・接客サービス自体は、既知のものであるため詳細な説明を省略する。
In addition, a plurality of autonomous robots 8 (8a, 8b, 8c...) That provide guidance and customer service to users are provided in the building, and are connected to the
次に、図2を用いて、画像監視装置9、エレベーター制御装置10、自律ロボット制御装置11の詳細構成を説明する。
Next, detailed configurations of the
かご1に設けられる画像監視装置9は、かご内ステレオカメラ3の撮影画像を処理する装置であり、CPU9aと、主記憶装置9bと、補助記憶装置9cと、通信装置9dと、それらを接続するバスから構成される。主記憶装置9b上のプログラムをCPU9aが実行することで、撮影画像から乗客有無を判定する乗客有無判定部と、撮影画像から乗客の属性(健常者(大人)、子供、車イス利用者)を判定する乗客属性判定部と、撮影画像から子供や車イス利用者の単独利用か、健常者(大人)の同乗があるかを判定する同乗者有無判定部が実現され、これらの判定結果を纏めたかご内乗客データD1を、補助記憶装置9cに記憶するとともに、通信装置9dを介して、エレベーター制御装置10に送信する。
The
なお、画像監視装置9による、かご1内の乗客属性判定は、かご内ステレオカメラ3からの3次元データと画像認識技術により、人の属性を推定する技術である。例えば、検出した物体の高さ情報が所定の閾値以下の場合に子供と推定しても良いし、車イスの立方体形状を検知した場合に車イス利用者と推定しても良い。単独利用か否かも、画像上で上記人型形状、もしくは立方体のイス形状の個数が1つであるか否かで判断すればよい。
The passenger attribute determination in the
昇降路の機械室等に設けられるエレベーター制御装置10は、かご内行先階呼び釦5や乗場呼び釦7等からの各種入力信号に基づいて、エレベーター装置100の運行を制御するものであり、CPU10aと、主記憶装置10bと、補助記憶装置10cと、通信装置10dと、それらを接続するバスから構成される。主記憶装置10b上のプログラムをCPU10aが実行することで、画像監視装置9から受信したかご内乗客データD1からかご内乗客属性を抽出するかご内乗客属性抽出部と、かご内乗客の目的階をかご内行先階呼び釦5の入力信号に基づいて判定するかご内乗客目的階判定部を実現している。
The
同様に、エレベーター制御装置10は、自律ロボット8の召集可否を判定する自律ロボット招集可否判定部と、召集可能と判断した自律ロボット8の召集指令を発行する自律ロボット招集部と、自律ロボット制御装置11からの召集指令応答受信時に、かご内表示器4に自律ロボット8が乗場6に到着する旨を表示する自律ロボット召集状況表示部を実現している。なお、補助記憶装置10cには、画像監視装置9から受信したかご内乗客データD1が記録されている。
Similarly, the
一方、遠隔管理センタ200に設けられる自律ロボット制御装置11は、複数台の自律ロボット8に対し出動指令を発行して、案内・接客サービス提供を指令するものであり、CPU11aと、主記憶装置11bと、補助記憶装置11cと、通信装置11dと、それらを接続するバスから構成される。主記憶装置11b上のプログラムをCPU11aが実行することで、エレベーター制御装置10からの召集指令に応じて、適切な自律ロボット8に乗場6に出動指令を発行すると共に、自律ロボット8の出動計画をエレベーター制御装置10に回答する召集指令応答部を実現している。また、補助記憶装置11cには、各自律ロボット8から報告された現在階床やステータス等を纏めた自律ロボット管理データD2が記録されている。
On the other hand, the autonomous robot controller 11 provided in the
次に、表1を用いて、自律ロボット管理データD2の一例を説明する。 Next, an example of the autonomous robot management data D2 will be described using Table 1.
ここに示すように、自律ロボット管理データD2は、6台の自律ロボット8について、現在配備されている階床を示す「現在階床情報」と、案内・接客中か待機中かを示す「ステータス情報」と、召集指令への対応可否を示す「対応可否情報」を含んでいる。なお、ステータス情報のうち、「待機中1」は、接客中でない自律ロボット8が、乗場6で待機している状態を示し、「待機中2」は、接客中でない自律ロボット8が、乗場6から離れた場所で待機している状態を示す。「待機中1」は直ちに接客対応できるため、対応可否情報には直ちに接客可能であることを示す「○」が登録されており、「待機中2」は乗場6への移動に時間を要するため、対応可否情報には接客開始にやや時間を要することを示す「△」が登録されている。ステータス情報が「接客中」である場合は、対応可否情報には当面の接客が不可能であることを示す「×」が登録されている。なお、「ステータス情報」から「対応可否情報」は一義的に定まるため、「対応可否情報」は省略しても良い。なお、待機中の自律ロボット8のステータス情報には、召集指令を受けてから自律ロボット8が乗場6へ到着するまでの推定移動時間をさらに付加してもよいし、当該推定移動時間を元に、ステータス情報を設定しても良い(例えば、推定移動時間15秒以内=待機中1、推定移動時間15秒〜30秒以内=待機中2、推定移動時間30秒〜=待機中3)。当該推定移動時間は、乗場6と自律ロボット8の位置情報、自律ロボット8の平均移動速度から算出してもよい。
As shown here, the autonomous robot management data D2 includes the “current floor information” indicating the floor currently deployed for the six autonomous robots 8 and the “status” indicating whether guidance / customer service is being performed or waiting. Information ”and“ response availability information ”indicating whether the convening command can be handled. In the status information, “Waiting 1” indicates a state in which the autonomous robot 8 that is not serving customers is waiting at the
次に、図3のフローチャートを用いて、本実施例のエレベーターシステムにおいて、エレベーター制御装置10が、かご1への乗客の乗車から降車までに行う処理を説明する。
Next, with reference to the flowchart of FIG. 3, processing performed by the
まず、ステップS1では、エレベーター制御装置10は、かご1内に新規の乗客乗り込みがあるかを判断する。新規の乗客乗り込み有無の判断方法としては、かごドア2が閉じた後に、かご内行先階呼び釦5が登録されたことで判断する方法などが挙げられる。新規の乗客乗り込みがない場合(S1でNo)、図3の処理は終了となるが、新規の乗客乗り込みがある場合(S1でYes)は、かご内乗客の属性を確認する(S2)。
First, in step S <b> 1, the
具体的には、補助記憶装置10cに記憶されたかご内乗客データD1に含まれる乗客属性情報から、単独乗車の子供や車イス利用者がいるかを判断する。そのような利用者がいる場合(S3でYes)は、かご内行先階呼び釦5の新規の登録内容から、その利用者の目的階を確認する(S4)。 Specifically, it is determined from the passenger attribute information included in the passenger data D1 in the car stored in the auxiliary storage device 10c whether there is a child on a single ride or a wheelchair user. If there is such a user (Yes in S3), the user's destination floor is confirmed from the newly registered content of the car destination floor call button 5 (S4).
次に、目的階に自律ロボット8が配備されているかを、自律ロボット制御装置11から取得した自律ロボット管理データD2の「現在階床情報」から判断し、配備されている場合(S5でYes)は、目的階に配備されている自律ロボット8の「ステータス情報」を確認する(S6)。その「テータス情報」が「待機中1」や「待機中2」の場合(S6でYes)は、自律ロボット制御装置11に宛てて、当該自律ロボット8の召集指令を発行する(S7)。なお、ステータス情報が「待機中2」の場合は、当該自律ロボット8は目的階にはいるものの乗場6にはいないので、「待機中2」のときに送信される召集指令には乗場6への移動指示も含まれている。なお、エレベーター制御装置10は、現在のかご1の位置、及び目的階、及びかご呼びの情報から、目的階までのかご移動時間を算出してもよい。ステータス情報に自律ロボット8が目的階の乗場6までの推定移動時間情報が含まれている場合は、S6で、かご1の目的階までのかご移動時間と、自律ロボット8の乗場6までの推定移動時間に基づいて、かご1が目的階に到着するまで、もしくはかご到着後所定時間内に、自律ロボット8が乗場6に到着すると判定される場合に、自律ロボット6に召集指令を送信してもよい。その場合、かご1が目的階到着後、自律ロボット6の到着までに時間が掛かってしまう場合に、乗客をかご1内に長く待たせたり、自律ロボット6の到着前に乗客がかご1から降りていなくなったりする可能性を低減できる。
Next, whether or not the autonomous robot 8 is deployed on the destination floor is determined from the “current floor information” of the autonomous robot management data D2 acquired from the autonomous robot control device 11, and is deployed (Yes in S5). Confirms the “status information” of the autonomous robot 8 deployed on the destination floor (S6). When the “status information” is “
なお、取得したかご内乗客データD1から自立ロボット8による案内を行わない場合、具体的には、かご内乗客が子供または車イス利用者でかつ単独で乗車(健常者(大人)の同乗無し)ではない場合(S3でNo)、目的階に自律ロボット8が配備されていない場合(S5でNo)、目的階の自律ロボット8の現在のステータスが「案内中」つまり召集指令に対して応答不可の場合(S6でNo)は、召集指令を送信しないで本処理は終了となる。 In addition, when guidance by the independent robot 8 is not performed from the acquired in-car passenger data D1, specifically, the in-car passenger is a child or a wheelchair user and gets on alone (no normal person (adult) rides in) If not (No in S3), if the autonomous robot 8 is not deployed on the destination floor (No in S5), the current status of the autonomous robot 8 on the destination floor is “Guiding”, that is, cannot respond to the calling command In the case of (No in S6), this process ends without transmitting the calling instruction.
上述のステップS5〜S7を、自律ロボット管理データD2が表1である場合を例に、具体的に説明する。 The above-described steps S5 to S7 will be specifically described by taking the case where the autonomous robot management data D2 is Table 1 as an example.
例えば、単独乗車の車イス利用者の目的階が3Fの場合、エレベーター制御装置10は、自律ロボット管理データD2の「現在階床情報」から「3F」を確認し(S5)、該当するNo.3の自律ロボット8を特定する(S5でYes)。その「ステータス情報」を確認すると(S6)、直ちに接客対応できることを示す「待機中1」が登録されているため(S6でYes)、エレベーター制御装置10は、No.3の自律ロボット8の召集指令を自律ロボット制御装置11に送信する(S7)。
For example, when the destination floor of a single wheelchair user is 3F, the
一方、目的階が4Fの場合、エレベーター制御装置10は、「現在階床情報」が「4F」の自律ロボット8を抽出できないため(S5でNo)、召集指令を送信せずに図3の処理を終了する。同様に、目的階が5Fの場合、エレベーター制御装置10は、「現在階床情報」が「5F」であるNo.4の自律ロボット8を抽出できるが(S5でYes)、その「ステータス情報」が「接客中」であるため(S6でNo)、召集指令を送信せずに図3の処理を終了する。
On the other hand, when the destination floor is 4F, the
ステップS7で自律ロボット8の召集指令を送信したエレベーター制御装置10は、自律ロボット制御装置11からの応答連絡を待ち(S8)、応答連絡を受信したときに(S8でYes)、目的階の乗場6に自律ロボット8が待機している旨をかご内表示器4に表示する(S9)。そして、目的階に乗客を降車させたときに(S10)、エレベーター制御装置10が担う処理は終了となる。
The
なお、「ステータス情報」が「待機中2」であった自律ロボット8を乗場6へ招集した場合、かご1が目的階に到着した時に、自律ロボット8の到着が間に合わない場合も考えられるが、かご内表示器4を介して自律ロボット8が乗場6に向けて移動中である旨を通知しているため、自律ロボット8の到着まで利用客を乗場6に待たせておくことが可能となる。
In addition, when the autonomous robot 8 whose “status information” is “
次に、図4のフローチャートを用いて、図3の処理と並列して実行される、自律ロボット制御装置11の処理の詳細、および、エレベーター制御装置10、自律ロボット8との通信内容を説明する。
Next, the details of the process of the autonomous robot control device 11 and the contents of communication with the
まず、ステップS21では、自律ロボット制御装置11は、エレベーター制御装置10からの自律ロボット管理データD2の読出し要求があるかを確認する。読出し要求がない場合(S21でNo)は、図4の処理を終了し、通常処理である自律ロボット8の制御に戻る。一方、読出し要求がある場合(S21でYes)は、補助記憶装置11cに記録している自律ロボット管理データD2を回答する(S22)。
First, in step S <b> 21, the autonomous robot control device 11 confirms whether there is a read request for the autonomous robot management data D <b> 2 from the
次に、エレベーター制御装置10からの自律ロボット8の召集指令の有無を確認する(S23)。一定時間(例えば30秒)経過しても、召集指令がない場合(S23でNo)は、自律ロボット8の出動不要と判断し、図4の処理を終了し、通常処理である自律ロボット8の制御に戻る。一方、召集指令がある場合(S23でYes)は、召集指令に対してエレベーター制御装置10に召集了解の応答をするとともに(S24)、召集対象の自律ロボット8に対して目的階の乗場6への出動指令を送信する(S25)。
Next, it is confirmed whether or not there is a calling command for the autonomous robot 8 from the elevator control device 10 (S23). If there is no convening command even after a certain time (for example, 30 seconds) (No in S23), it is determined that the autonomous robot 8 is not required to be dispatched, and the processing of FIG. Return to control. On the other hand, if there is a convening command (Yes in S23), a response to the summarizing command is sent to the elevator control device 10 (S24), and the autonomous robot 8 to be called is directed to the
表1の自律ロボット管理データD2を例にすると、目的階が7Fの場合、エレベーター制御装置10は、No.6の自律ロボット8に対する召集指令を送信するので、それを受けた自律ロボット制御装置11は、7FにいるNo.6の自律ロボット8に7Fの乗場6への出動指令を送信する。
Taking the autonomous robot management data D2 in Table 1 as an example, when the destination floor is 7F, the
出動指令を受けた自律ロボット8は、目的階の乗場6に到着後、合流した利用客に対して案内・接客サービスを提供し(S26)、そのサービスが終了した後、自律ロボット制御装置11が担う図4の処理が終了となる。
The autonomous robot 8 that has received the dispatch command provides guidance / customer service to the joined customers after arriving at the
なお、以上では、自律ロボット制御装置11からエレベーター制御装置10への自律ロボット管理データD2の送信を、エレベーター制御装置10からの要求があったときに行う例を示したが、自律ロボット管理データD2が更新されたときに行う構成としても良い。この場合、エレベーター制御装置10は補助記憶装置10c内の自律ロボット管理データD2を用いて、必要な判断を行うことができる。
In addition, although the example which performs transmission of the autonomous robot management data D2 from the autonomous robot control apparatus 11 to the
また、図3のS6、S7では、自律ロボット8のステータス情報が「待機中1」、「待機中2」の何れであっても、召集指令を送信することとしたが、「待機中2」のステータスである場合は、自律ロボット8の乗場6への移動時間やかご1の目的階への移動時間を考慮し、利用者の待ち時間が所定の閾値を超えると予想される場合は、召集指令を送信せずに、図3の処理を終了することとしても良い。
Further, in S6 and S7 of FIG. 3, although the status information of the autonomous robot 8 is “
以上で説明した本実施例の構成によれば、エレベーター乗客で且つ自律ロボットの案内・接客サービスが必要となる可能性が高い利用客に対して、能動的に案内・接客サービスを提供できるため、自律ロボットが提供する案内・接客サービスの魅力を更に向上させることができる。 According to the configuration of the present embodiment described above, it is possible to actively provide guidance and customer service to passengers who are elevator passengers and who are likely to need guidance and customer service of autonomous robots. The appeal of the guidance and customer service provided by autonomous robots can be further improved.
100 エレベーター装置、
200 遠隔管理センタ、
1 かご、
2 ドア、
3 かご内ステレオカメラ、
4 かご内表示器、
5 かご内行先階呼び釦、
6 乗場、
7 乗場呼び釦、
8、8a、8b、8c 自律ロボット、
9 画像監視装置、
10 エレベーター制御装置、
11 自律ロボット制御装置、
9a、10a、11a CPU、
9b、10b、11b 主記憶装置、
9c、10c、11c 補助記憶装置、
9d、10d、11d 通信装置
12 ローカルバス、
13 公衆回線、
D1 かご内乗客データ、
D2 自律ロボット管理データ
100 elevator equipment,
200 Remote management center,
1 basket,
2 doors,
3 Stereo camera in the car,
4 In-car display,
5 Destination floor call button in the car,
6 platform,
7 hall call button,
8, 8a, 8b, 8c autonomous robot,
9 Image monitoring device,
10 Elevator control device,
11 autonomous robot controller,
9a, 10a, 11a CPU,
9b, 10b, 11b main memory,
9c, 10c, 11c auxiliary storage device,
9d, 10d,
13 Public line,
D1 Passenger data in the car,
D2 autonomous robot management data
Claims (7)
かご内に設置され、該かごに乗車しているかご内乗客を撮影するカメラと、
該カメラの撮影画像から前記かご内乗客の属性を判定する乗客属性判定手段と、
前記かご内乗客の目的階をかご内行先呼びから判定する目的階判定手段と、
前記目的階の乗場に前記自律ロボットを招集する召集指令を送信する召集指令送信手段と、を具備し、
前記召集指令送信手段は、前記乗客属性判定手段が判定した前記かご内乗客の属性と、前記目的階判定手段が判定した前記目的階に基づいて、前記召集指令を送信することを特徴とするエレベーター装置。 An elevator device that transmits a calling instruction for an autonomous robot that provides guidance and customer service,
A camera installed in the car and photographing passengers in the car,
Passenger attribute determination means for determining the attributes of passengers in the car from the captured image of the camera;
Destination floor judging means for judging a destination floor of the passenger in the car from a destination call in the car;
A calling command sending means for sending a calling command to call the autonomous robot to the landing on the destination floor,
The summoning command transmitting means transmits the summoning command based on the attributes of the passengers in the car determined by the passenger attribute determining means and the destination floor determined by the destination floor determining means. apparatus.
前記召集指令送信手段は、前記自律ロボットが案内・接客中か待機中かを示すステータス情報に基づいて、前記召集指令を送信することを特徴とするエレベーター装置。 In the elevator apparatus according to claim 1,
The elevator apparatus characterized in that the convening instruction transmitting means transmits the convening instruction based on status information indicating whether the autonomous robot is guiding / serving a customer or waiting.
前記ステータス情報には、前記自律ロボットが前記目的階の乗場まで移動するための移動時間を含み、
前記召集指令送信手段は、前記移動時間と、前記かごが前記目的階まで移動するかご移動時間との差が所定時間以内の場合に、前記召集指令を送信することを特徴とするエレベーター装置。 In the elevator apparatus according to claim 2,
The status information includes a travel time for the autonomous robot to travel to the landing on the destination floor,
The said summoning instruction | command transmission means transmits the said summoning instruction | command when the difference of the said movement time and the car movement time for which the said car moves to the said destination floor is less than predetermined time.
前記かご内には、さらに、各種情報を表示するかご内表示器が設けられており、
該かご内表示器には、前記自律ロボットが目的階の乗場に到着する旨を表示することを特徴とするエレベーター装置。 In the elevator apparatus according to claim 1,
In the car, further, a display in the car for displaying various information is provided,
The elevator apparatus, wherein the display in the car displays that the autonomous robot has arrived at the landing on the destination floor.
前記召集指令送信手段は、前記乗客属性判定手段が判定した前記かご内乗客の属性が単独乗車の子供または車イス利用者であるときに、前記召集指令を送信することを特徴とするエレベーター装置。 In the elevator apparatus according to claim 1,
The said summoning instruction | command transmission means transmits the said summoning instruction | command, when the attribute of the said passenger in the car determined by the said passenger attribute determination means is a child of a single boarding or a wheelchair user.
該エレベーター装置が設置された建屋内に配備された複数の自律ロボットと、
該複数の自律ロボットを制御する自律ロボット制御装置と、
からなるエレベーターシステムであって、
前記自律ロボット制御装置は、前記複数の自律ロボットの各々について、現在配備されている階床を示す現在階床情報と、案内・接客中か待機中かを示すステータス情報と、を記録した自律ロボット管理データを有しており、
前記召集指令送信手段は、前記自律ロボット制御装置から送信された前記自律ロボット管理データに基づいて、前記現在階床情報が前記目的階であり、前記ステータス情報が待機中である自律ロボットを特定し、特定した前記自律ロボットの召集指令を前記自律ロボット制御装置に送信することを特徴とするエレベーターシステム。 An elevator apparatus according to any one of claims 1, 4 or 5,
A plurality of autonomous robots deployed in the building where the elevator apparatus is installed;
An autonomous robot controller for controlling the plurality of autonomous robots;
An elevator system comprising:
The autonomous robot control device records, for each of the plurality of autonomous robots, current floor information indicating a floor currently deployed and status information indicating whether guidance or customer service is in progress or waiting. Have management data,
The convening command transmission means identifies an autonomous robot whose current floor information is the target floor and whose status information is waiting based on the autonomous robot management data transmitted from the autonomous robot control device. An elevator system characterized by transmitting a specified calling command for the autonomous robot to the autonomous robot control device.
該属性が単独乗車の子供または車イス利用者であるときに、
かご内行先呼びから前記かご内乗客の目的階を判定し、
建屋に配備された複数の自律ロボットから、現在配備されている階床が前記目的階であり、かつ、ステータスが待機中である自律ロボットを特定し、
該特定された自律ロボットが、エレベーター装置のかごを降車した利用客に、案内・接客サービスを提供することを特徴とする自律ロボットの制御方法。 Determine the attributes of passengers in the car from the images taken by the camera installed in the car,
When the attribute is a single ride child or a wheelchair user,
The destination floor of the passenger in the car is determined from the destination call in the car,
From the plurality of autonomous robots deployed in the building, the currently deployed floor is the target floor, and the autonomous robot whose status is waiting is identified,
A method for controlling an autonomous robot, characterized in that the identified autonomous robot provides a guidance / customer service to a user who gets off the elevator car.
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