JP7001189B1 - Support system for robot operation plan formulation - Google Patents
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Abstract
【課題】より実現性の高い稼働計画を策定できる支援システムを提供する。【解決手段】支援システム１３は、解析部１５と、利用履歴演算部１６と、適用性評価部１７と、を備える。解析部１５は、施設に設けられたエレベーター１のかご２の空き状況を解析する。利用履歴演算部１６は、過去の時間ごとのエレベーター１の運行状態に、当該時間について解析部１５が解析したかご２内の空き状況を対応づけてエレベーター１の利用履歴とする。適用性評価部１７は、エレベーター１の利用履歴に基づいて、稼働計画の適用可否を評価する。稼働計画は、施設を移動するロボットによるエレベーター１を利用した移動を表す移動情報を含む。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a support system capable of formulating a more feasible operation plan. A support system 13 includes an analysis unit 15, a usage history calculation unit 16, and an applicability evaluation unit 17. The analysis unit 15 analyzes the availability of the car 2 of the elevator 1 provided in the facility. The usage history calculation unit 16 associates the operating state of the elevator 1 for each time in the past with the availability in the car 2 analyzed by the analysis unit 15 for the time to obtain the usage history of the elevator 1. The applicability evaluation unit 17 evaluates the applicability of the operation plan based on the usage history of the elevator 1. The operation plan includes movement information representing movement using the elevator 1 by a robot that moves the facility. [Selection diagram] Fig. 1
Description
本開示は、ロボットの稼働計画策定の支援システムに関する。 This disclosure relates to a support system for formulating a robot operation plan.
特許文献１は、エレベーターのかごによってロボットを運搬する運搬システムの例を開示する。運搬システムは、エレベーターのかご内の画像に基づいてかご内の空きスペースの有無を判断する。運搬システムは、現に移動しているロボットが乗車できる空きスペースがかご内にあるときに、当該ロボットに乗車許可信号を送信する。 Patent Document 1 discloses an example of a transportation system in which a robot is transported by an elevator car. The transportation system determines whether or not there is empty space in the car based on the image in the car of the elevator. The transport system sends a boarding permission signal to the robot when there is an empty space in the car where the currently moving robot can board.
特許文献１の運搬システムにおいて、エレベーターは、ロボットおよび利用者の両方に利用される。ここで、新たにロボットを導入するとき、あるいは既に導入したロボットの運用を変更するときなどに、ロボットの稼働計画が新たに策定されることがある。このとき、利用者によるエレベーターの利用と干渉することで、ロボットが稼働計画通りに稼働できない可能性がある。 In the transport system of Patent Document 1, the elevator is used by both the robot and the user. Here, when a new robot is introduced, or when the operation of an already introduced robot is changed, a new robot operation plan may be formulated. At this time, the robot may not operate as planned due to interference with the use of the elevator by the user.
本開示は、このような課題の解決に係るものである。本開示は、より実現性の高い稼働計画を策定できる支援システムを提供する。 The present disclosure relates to the solution of such a problem. This disclosure provides a support system that can formulate a more feasible operation plan.
本開示に係るロボットの稼働計画策定の支援システムは、施設に設けられたエレベーターのかごの空き状況を解析する解析部と、過去の時間ごとの前記エレベーターの運行状態に、当該時間について前記解析部が解析した前記エレベーターのかご内の空き状況を対応づけて前記エレベーターの利用履歴とする利用履歴演算部と、前記利用履歴に基づいて、前記施設を移動するロボットによる前記エレベーターを利用した移動を表す移動情報を含む稼働計画の適用可否を評価する適用性評価部と、を備える。 The support system for formulating a robot operation plan according to the present disclosure includes an analysis unit that analyzes the availability of elevator cars installed in the facility, and the analysis unit that analyzes the operating status of the elevator for each past hour. Represents the movement using the elevator by the robot that moves the facility based on the usage history calculation unit that associates the availability in the elevator car analyzed by the elevator with the usage history of the elevator. It is equipped with an applicability evaluation unit that evaluates the applicability of the operation plan including movement information.
本開示に係る支援システムであれば、より実現性の高いロボットの稼働計画を策定できる。 With the support system related to this disclosure, it is possible to formulate a more feasible robot operation plan.
本開示の対象を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。なお、本開示の対象は以下の実施の形態に限定されることなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態の任意の構成要素の変形、または実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。 The embodiment for carrying out the subject matter of the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings. In each figure, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be appropriately simplified or omitted. The subject of this disclosure is not limited to the following embodiments, and is a modification of any component of the embodiment or any component of the embodiment without departing from the spirit of the present disclosure. It can be omitted.
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るエレベーター１の構成図である。
Embodiment 1.
FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator 1 according to the first embodiment.
エレベーター１は、施設に適用される。施設は、例えば複数の階床を有する建物などである。施設において、エレベーター１の図示されない昇降路が設けられる。昇降路は、複数の階床にわたる空間である。施設の各々の階床において、エレベーター１の図示されない乗場が設けられる。乗場は、昇降路に隣接する場所である。エレベーター１は、かご２と、乗場操作盤３と、制御装置４と、を備える。
Elevator 1 applies to the facility. The facility is, for example, a building having a plurality of floors. The facility is provided with a hoistway (not shown) for the elevator 1. The hoistway is a space that spans multiple floors. On each floor of the facility, a platform (not shown) for elevator 1 is provided. The landing is a place adjacent to the hoistway. The elevator 1 includes a car 2, a
かご２は、昇降路を上下方向に走行することで、エレベーター１の利用者などを複数の階床の間で輸送する装置である。かご２は、かごドア５と、かご操作盤６と、秤７と、を備える。かごドア５は、かご２がいずれかの階床に停止するときに、利用者などが当該かご２の内部および乗場との間で乗降しうるように開閉する機器である。かご操作盤６は、かご２の内部に配置される。かご操作盤６は、例えば出発階の乗場からかご２に乗車した利用者によるかご呼びの操作などを受け付ける部分である。かご操作盤６は、例えばかご呼びにおいて行先階の指定の操作を受け付けるボタンなどを有する。秤７は、かご２の積載重量を計測する機器である。
The car 2 is a device for transporting a user of the elevator 1 and the like between a plurality of floors by traveling in a vertical direction on a hoistway. The car 2 includes a
乗場操作盤３は、乗場に配置される。乗場操作盤３は、例えば出発階の乗場にいる利用者による乗場呼びの操作などを受け付ける部分である。乗場操作盤３は、例えば乗場呼びにおいて出発階から行先階に向かうかご２の走行方向を指定するボタンなどを有する。
The
制御装置４は、エレベーター１の動作を制御する装置である。制御装置４が制御しうるエレベーター１の動作は、かご２の走行を含む。制御装置４は、第１積載重量記憶部８と、第１運行履歴記憶部９と、を備える。第１積載重量記憶部８は、秤７が計測したかご２の積載重量の情報を記憶する部分である。第１積載重量記憶部８において、積載重量の情報および当該積載重量の計測された時刻が対応づけて記憶される。第１運行履歴記憶部９において、運行履歴が記憶される。運行履歴は、複数の運行イベントの情報を含む。運行イベントは、エレベーター１において発生する運行についての事象である。運行イベントは、例えば無方向停止、または走行方向変化などを含む。無方向停止は、停止後の走行方向が予約されていない状態でかご２の停止することを表す。走行方向変化は、かご２の走行方向の変化を表す。走行方向変化は、例えば上昇から下降、下降から上昇、無方向から上昇、または無方向から下降などの変化を含む。運行履歴は、各々の運行イベントが発生した時刻の情報を含む。運行履歴は、各々の運行イベントが発生したときのかご２がいた階床の情報を含む。運行履歴は、各々の運行イベントが発生したときに登録されていたかご呼びおよび乗場呼びなどの呼びの情報を含んでもよい。運行履歴は、各々の運行イベントが発生したときのかごドア５の開閉状態などの情報を含んでもよい。
The
エレベーター１において、監視システムが適用される。監視システムは、エレベーター１の状態を監視するシステムである。監視システムは、監視カメラ１０と、監視サーバ１１と、を備える。監視カメラ１０は、かご２の内部に配置される。監視カメラ１０は、かご２の内部を撮影する機器である。監視カメラ１０が撮影する画像は、動画像または静止画像のいずれであってもよい。監視サーバ１１は、例えばエレベーター１が適用される施設などに配置される。監視サーバ１１は、例えば１つまたは複数のサーバ装置である。監視サーバ１１は、第１画像記憶部１２を備える。第１画像記憶部１２において、監視カメラ１０が撮影するかご２の内部の画像が記憶される。第１画像記憶部１２において、かご２の内部の画像および当該画像の撮影された時刻が対応づけて記憶される。
A monitoring system is applied in elevator 1. The monitoring system is a system for monitoring the state of the elevator 1. The surveillance system includes a
ここで、エレベーター１が適用される施設において、施設で稼働するロボットの導入が検討される場合がある。ここで、ロボットは、施設を自律的に移動する装置である。ロボットは、施設の移動においてエレベーター１を利用する。ロボットは、予め設定された稼働計画に基づいて稼働する。稼働計画は、移動情報を含む。移動情報は、ロボットの施設におけるエレベーター１を利用した移動を表す情報である。移動情報は、ロボットがエレベーター１を利用する利用時間、利用区間、移動時間、利用回数の情報を含む。利用時間は、利用開始時刻から利用終了時刻までの時間である。利用時間は、例えばロボットがエレベーター１を利用し得る時間の範囲などである。利用区間は、ロボットの乗車階から降車階までの区間である。移動時間は、乗車階から降車階までの一回の移動に要する時間である。利用回数は、例えばロボットがエレベーター１を利用する稼働計画上の回数である。稼働計画は、例えば施設の管理者などによって策定される。 Here, in a facility to which the elevator 1 is applied, the introduction of a robot operating in the facility may be considered. Here, the robot is a device that autonomously moves the facility. The robot uses the elevator 1 to move the facility. The robot operates based on a preset operation plan. The operation plan includes movement information. The movement information is information representing movement using the elevator 1 in the facility of the robot. The movement information includes information on the usage time, the usage section, the movement time, and the number of times the robot uses the elevator 1. The usage time is the time from the usage start time to the usage end time. The usage time is, for example, a range of time during which the robot can use the elevator 1. The section used is the section from the boarding floor to the getting-off floor of the robot. The travel time is the time required for one transfer from the boarding floor to the disembarking floor. The number of times of use is, for example, the number of times in the operation plan that the robot uses the elevator 1. The operation plan is formulated, for example, by the facility manager.
一方、エレベーター１は、ロボットおよび利用者の両方に利用される。このため、ロボットは、利用者によるエレベーター１の利用との干渉によって、策定された稼働計画に従って稼働できない可能性がある。ロボットが稼働計画通りに稼働できない場合に、ロボットの導入の効果が十分に得られないことがある。ロボットが稼働計画通りに稼働できない場合に、ロボットによるエレベーター１の利用との干渉によって、利用者のエレベーター１の利用効率が低下することがある。このため、より実現性の高い稼働計画を策定しうるように、支援システム１３が利用される。
On the other hand, the elevator 1 is used by both the robot and the user. Therefore, the robot may not be able to operate according to the established operation plan due to interference with the use of the elevator 1 by the user. If the robot cannot operate according to the operation plan, the effect of introducing the robot may not be fully obtained. When the robot cannot operate according to the operation plan, the utilization efficiency of the elevator 1 of the user may decrease due to the interference with the use of the elevator 1 by the robot. Therefore, the
支援システム１３は、エレベーター１を利用して施設を移動するロボットの稼働計画の策定を支援するシステムである。支援システム１３は、例えば１つまたは複数のサーバ装置などを含むシステムである。支援システム１３の機能の一部または全部は、施設に配置された１つまたは複数の装置に搭載されるものであってもよい。あるいは、支援システム１３の機能の一部または全部は、施設の外部に配置された１つもしくは複数の装置上またはクラウドサービス上の記憶または処理のリソースなどによって実装されるものであってもよい。支援システム１３は、複数の記憶部と、収集部１４と、解析部１５と、利用履歴演算部１６と、適用性評価部１７と、影響評価部１８と、を備える。複数の記憶部は、仕様記憶部１９と、稼働計画記憶部２０と、第２積載重量記憶部２１と、第２運行履歴記憶部２２と、第２画像記憶部２３と、空き状況履歴記憶部２４と、利用履歴記憶部２５と、利用想定記憶部２６と、影響記憶部２７と、を含む。
The
支援システム１３における各々の記憶部は、情報を記憶する部分である。支援システム１３における各々の記憶部は、独立したハードウェアによって実現されてもよいし、同一のハードウェア上の異なる記憶領域によって実現されてもよい。
Each storage unit in the
仕様記憶部１９において、ロボットの仕様情報が記憶される。ロボットの仕様情報は、当該ロボットの寸法または重量などの情報を含む。ロボットの寸法は、当該ロボットの床面に対する占有面積、または、当該ロボットの幅もしくは奥行きなどを含む。ロボットの仕様情報は、当該ロボットが人または荷物などを運搬する場合に、当該ロボットの積載容量の情報を含んでもよい。ロボットの仕様情報は、当該ロボットがエレベーター１のかご２において他のロボットまたはエレベーター１の利用者と同乗できるか否かの情報を含んでいてもよい。このとき、同乗可能なロボットの仕様情報は、同乗可能な他のロボットの台数の情報を含んでいてもよい。
The
稼働計画記憶部２０において、ロボットの稼働計画が記憶される。ロボットの稼働計画は、例えば施設の管理者などによって、支援システム１３の外部から入力される。
The operation
収集部１４は、エレベーター１および監視システムなどから情報を収集する部分である。収集部１４は、制御装置４の第１積載重量記憶部８から積載重量の情報を収集する。収集部１４は、収集した積載重量の情報を第２積載重量記憶部２１に記憶させる。収集部１４は、制御装置４の第１運行履歴記憶部９から運行履歴を収集する。収集部１４は、収集した運行履歴を第２運行履歴記憶部２２に記憶させる。収集部１４は、監視サーバ１１の第１画像記憶部１２からかご２の内部の画像を収集する。収集部１４は、収集した画像を第２画像記憶部２３に記憶させる。
The collecting
解析部１５は、かご２の空き状況を解析する部分である。空き状況は、かご２にさらに乗車できる余裕の程度の情報を含む。空き状況は、例えばかご２の床面積のうち、利用者などによって占有されていない面積などで表される。このとき、解析部１５は、第２画像記憶部２３が記憶しているかご２の内部の画像に基づいてかご２の占有面積を算出することで、空き状況を解析する。あるいは、空き状況は、例えばかご２の積載重量の計測値および上限値の差などで表されてもよい。このとき、解析部１５は、第２積載重量記憶部２１が記憶している積載重量に基づいて計測値および上限値の差を算出することで、空き状況を解析する。
The
空き状況履歴記憶部２４において、空き状況履歴が記憶される。空き状況履歴は、過去の時間ごとの空き状況を表す情報である。
The availability history is stored in the availability
利用履歴演算部１６は、第２運行履歴記憶部２２が記憶する運行履歴に基づいて、収集部１４による情報の収集より過去の時間ごとの運行状態を判定する。ここで、運行状態は、エレベーター１の運行イベントの間の状態などを表す。利用履歴演算部１６は、過去の時間ごとのエレベーター１の運行状態に、当該時間について解析部１５が解析した空き状況を対応づけてエレベーター１の利用履歴とする。利用履歴演算部１６は、利用履歴の空き状況を対応づける演算において、空き状況履歴記憶部２４が記憶する空き状況履歴を参照する。利用履歴演算部１６は、対応づけた利用履歴を、利用履歴記憶部２５に記憶させる。
The usage
適用性評価部１７は、利用履歴記憶部２５が記憶する利用履歴に基づいて、稼働計画記憶部２０が記憶する稼働計画の適用可否を評価する部分である。適用性評価部１７は、稼働計画に従うロボットを導入した場合に当該ロボットがエレベーター１を利用する状況の想定を表す利用想定を生成する。ロボットの利用想定は、運行履歴が表す過去の時点において仮に当該ロボットが導入されていたとした場合に想定されるエレベーター１の利用状況を表す。適用性評価部１７は、生成した利用想定を利用想定記憶部２６に記憶させる。
The
影響評価部１８は、稼働計画に従うロボットが導入された場合のエレベーター１の運行効率への影響を評価する部分である。影響評価部１８は、待ち時間の履歴を例えば次のように評価する機能を有する。影響評価部１８は、例えば運行履歴の乗場呼びおよびかご呼びの情報に基づいて、各々の利用者が利用した区間を判定する。影響評価部１８は、例えばいずれかの階床において乗場呼びが登録されたときに、当該階床を出発階とする利用者がいたと判定する。影響評価部１８は、当該乗場呼びが登録された登録時刻および当該階床にかご２が到着した到着時刻の差を、当該利用者の待ち時間として評価する。また、影響評価部１８は、利用者の出発階に停止したかご２においてかご呼びが登録されたときに、当該かご呼びにおいて指定された階床を当該利用者の行先階と判定する。あるいは、影響評価部１８は、利用者の出発階に停止したかご２においてかご呼びが登録されなかったときに、次にかご２の走行方向変化が発生した階床を当該利用者の行先階と判定してもよい。影響評価部１８は、かご２内の画像または秤７の積載重量の計測値に基づいて利用者の出発階および行先階を判定してもよい。影響評価部１８は、利用者が利用した区間を、出発階から行先階までの区間と判定する。また、影響評価部１８は、利用者の利用前の区間を、直前にかご２の走行方向変化が発生した階床から出発階までの区間と判定する。利用者の利用前の区間は、当該利用者が乗車する直前にかご２が走行していた区間である。影響評価部１８は、稼働計画に従うロボットが導入された場合の待ち時間の履歴を評価することで、エレベーター１の待ち時間への影響を運行効率への影響として評価する。影響評価部１８は、評価した運行効率への影響を、影響記憶部２７に記憶させる。
The
続いて、図２から図５を用いて、支援システム１３の動作の例を説明する。
図２から図５は、実施の形態１に係る支援システム１３の動作の例を示すフローチャートである。
Subsequently, an example of the operation of the
2 to 5 are flowcharts showing an example of the operation of the
図２において、空き状況履歴の生成に係る処理の例が示される。
図２の処理は、収集部１４が情報を収集した後に開始される。
FIG. 2 shows an example of processing related to generation of availability history.
The process of FIG. 2 is started after the collecting
ステップＳ２０１において、解析部１５は、第２積載重量記憶部２１および第２画像記憶部２３が記憶する情報のうち最も現在から遠い時刻、すなわち最も早い時刻における情報を取得する。解析部１５は、例えば第２積載重量記憶部２１から当該時刻に計測された積載重量の情報を取得する。また、解析部１５は、例えば第２画像記憶部２３から当該時刻に撮影された画像の情報を取得する。解析部１５は、取得した情報に基づいて、当該時刻におけるかご２の空き状況を解析する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ２０２に進む。
In step S201, the
ステップＳ２０２において、利用履歴演算部１６は、解析部１５が解析した空き状況が、その直前に解析部１５が解析した空き状況から変化したかを判定する。この例において、直前に解析された空き状況がない場合に、利用履歴演算部１６は、空き状況に変化がないと判定する。なお、空き状況が積載重量または占有面積などの数値で表される場合に、利用履歴演算部１６は、予め設定された複数の数値範囲のうち当該数値の含まれる数値範囲が変化するときに、空き状況が変化したと判定してもよい。あるいは、利用履歴演算部１６は、かごドア５が閉じている間などの空き状況が安定している場合について空き状況の変化を判定してもよい。このとき、利用履歴演算部１６は、かごドア５が開いている間などの空き状況が安定していない場合において空き状況の変化の判定を保留してもよい。空き状況が変化したと利用履歴演算部１６が判定する場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ２０３に進む。一方、空き状況に変化がないと利用履歴演算部１６が判定する場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ２０４に進む。
In step S202, the usage
ステップＳ２０３において、利用履歴演算部１６は、空き状況の変化が判定されなかった期間の開始時刻および終了時刻と、当該期間の空き状況の情報とを、空き状況履歴として空き状況履歴記憶部２４に記憶させる。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ２０４に進む。
In step S203, the usage
ステップＳ２０４において、利用履歴演算部１６は、第２積載重量記憶部２１および第２画像記憶部２３が記憶する情報のうち最も現在に近い時刻における空き状況の解析を解析部１５が行ったかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ２０５に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３は、空き状況履歴の生成に係る処理を終了する。
In step S204, the usage
ステップＳ２０５において、解析部１５は、第２積載重量記憶部２１および第２画像記憶部２３が記憶する情報のうち、次の時刻における情報を取得する。解析部１５は、取得した情報に基づいて、当該時刻におけるかご２の空き状況を解析する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ２０２に進む。
In step S205, the
図３において、利用履歴の生成に係る処理の例が示される。
図３の処理は、空き状況履歴が生成された後に開始される。
FIG. 3 shows an example of processing related to generation of usage history.
The process of FIG. 3 is started after the availability history is generated.
ステップＳ３０１において、利用履歴演算部１６は、第２運行履歴記憶部２２が記憶する運行履歴のうち最も早い時刻における運行イベントを第１イベントとして読み込む。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３０２に進む。
In step S301, the usage
ステップＳ３０２において、利用履歴演算部１６は、第１イベントの種類を判定する。第１イベントが無方向停止である場合に、支援システム１３は、ステップＳ３０３の処理に進む。第１イベントが走行方向変化である場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ３０７に進む。
In step S302, the usage
ステップＳ３０３において、利用履歴演算部１６は、第２運行履歴記憶部２２が記憶する運行履歴のうち、第１イベントの次の時刻における運行イベントを第２イベントとして読み込む。なお、第１イベントは無方向停止であるため、第２イベントは走行方向変化となる。第２イベントが読み込まれた後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３０４に進む。
In step S303, the usage
ステップＳ３０４において、利用履歴演算部１６は、第１イベントから第２イベントまでの期間の運行状態を判定する。利用履歴演算部１６が判定する運行状態の情報は、運行状態の種別の情報と、第１イベントから第２イベントまでの期間の当該運行状態に対応する期間の情報と、当該期間の間のかご２の位置に関する情報と、を含む。利用履歴判定部は、第１イベントが無方向停止であるため、第１イベントから第２イベントまでの期間の運行状態の種別を、かご２が停止している停止状態にあると判定する。利用履歴判定部は、当該運行状態に対応する期間を、停止期間とする。停止期間の開始時刻は、第１イベントの発生時刻である。停止期間の終了時刻は、第２イベントの発生時刻である。利用履歴判定部は、停止期間の間のかご２の位置を、かご２が停止している階床である停止階として判定する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３０４に進む。
In step S304, the usage
ステップＳ３０５において、利用履歴演算部１６は、停止期間における空き状況を、空き状況履歴記憶部２４が記憶する空き状況履歴に基づいて判定する。利用履歴演算部１６は、例えば停止期間に含まれる時間の空き状況を、空き状況履歴に基づいて取得する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３０６に進む。
In step S305, the usage
ステップＳ３０６において、利用履歴演算部１６は、判定した運行状態に、取得した空き状況を対応づけて利用履歴として利用履歴記憶部２５に記憶させる。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３１１に進む。
In step S306, the usage
ステップＳ３０７において、利用履歴演算部１６は、第２運行履歴記憶部２２が記憶する運行履歴のうち、第１イベントの次の時刻における運行イベントを第２イベントとして読み込む。なお、第１イベントは走行方向変化であるため、第２イベントは無方向停止または走行方向変化のいずれかとなる。第２イベントが読み込まれた後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３０８に進む。
In step S307, the usage
ステップＳ３０８において、利用履歴演算部１６は、第１イベントから第２イベントまでの期間の運行状態を判定する。利用履歴判定部は、第１イベントが走行方向変化であるため、第１イベントから第２イベントまでの期間の運行状態の種別を、かご２が走行する走行状態にあると判定する。利用履歴判定部は、当該運行状態に対応する期間を、走行期間とする。走行期間の開始時刻は、第１イベントの発生時刻である。走行期間の終了時刻は、第２イベントの発生時刻である。利用履歴判定部は、走行期間の間のかご２の位置を、かご２の出発階から行先階までの区間である走行区間として判定する。走行区間の出発階は、第１イベントの時刻においてかご２がいた階床である。走行区間の行先階は、第２イベントの時刻においてかご２がいた階床である。走行区間における走行方向は、出発階から行先階に向かう方向である。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３０９に進む。
In step S308, the usage
ステップＳ３０９において、利用履歴演算部１６は、走行期間における空き状況を、空き状況履歴記憶部２４が記憶する空き状況履歴に基づいて判定する。利用履歴演算部１６は、例えば走行期間に含まれる時間の空き状況を、空き状況履歴に基づいて取得する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３１０に進む。
In step S309, the usage
ステップＳ３１０において、利用履歴演算部１６は、判定した運行状態に、取得した空き状況を対応づけて利用履歴として利用履歴記憶部２５に記憶させる。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３１１に進む。
In step S310, the usage
ステップＳ３１１において、利用履歴演算部１６は、第２イベントを、新たな第１イベントとする。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ３１２に進む。
In step S311, the usage
ステップＳ３１２において、利用履歴演算部１６は、第２運行履歴記憶部２２が記憶する運行履歴のうち最も現在に近い時刻における運行イベントを読み込んだかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ３０２に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３は、利用履歴の生成に係る処理を終了する。
In step S312, the usage
図４Ａおよび図４Ｂにおいて、稼働計画の適用性の評価に係る処理の例が示される。
図４Ａおよび図４Ｂの処理は、利用履歴が生成された後に開始される。
4A and 4B show examples of processing related to the evaluation of the applicability of the operation plan.
The processing of FIGS. 4A and 4B is started after the usage history is generated.
図４ＡのステップＳ４０１において、適用性評価部１７は、稼働計画記憶部２０が記憶している稼働計画から、移動情報を取得する。適用性評価部１７は、取得した移動情報の利用開始時刻を含む期間に対応する利用履歴を、利用履歴記憶部２５から取得する。適用性評価部１７は、取得した移動情報について、利用可能回数を０に初期化する。利用可能回数は、ロボットが導入された場合に、エレベーター１を利用可能回数として想定される回数である。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ４０２に進む。
In step S401 of FIG. 4A, the
ステップＳ４０２において、適用性評価部１７は、取得した利用履歴について、運行状態の種別を判定する。運行状態が停止状態である場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４０３に進む。運行状態が走行状態である場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４０５に進む。
In step S402, the
ステップＳ４０３において、適用性評価部１７は、取得した利用履歴について、停止期間の長さが移動情報の移動時間の長さ以上であるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４０４に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、図４ＢのステップＳ４１０に進む。
In step S403, the
ステップＳ４０４において、適用性評価部１７は、ロボットがエレベーター１を利用可能であると判定する。適用性評価部１７は、取得した移動情報について、利用可能回数に１を加算する。適用性評価部１７は、例えば、取得した移動情報の利用時間、および取得した利用履歴の停止期間が重複する期間の開始時刻を、ロボットがエレベーター１を利用する場合の利用開始の想定時刻とする。適用性評価部１７は、利用開始の想定時刻から移動時間経過した後の時刻を、エレベーター１の利用終了の想定時刻とする。適用性評価部１７は、利用開始の想定時刻から利用終了の想定時刻までの期間を、ロボットによるエレベーター１の利用想定時間として判定する。適用性評価部１７は、取得した移動情報の乗車階から降車階までの利用想定区間と、判定した利用想定時間を合わせて、利用想定として利用想定記憶部２６に記憶させる。その後、支援システム１３における処理は、図４ＢのステップＳ４１０に進む。
In step S404, the
ステップＳ４０５において、適用性評価部１７は、取得した利用履歴について、走行区間が移動情報の利用区間を含むかを判定する。例えば、適用性評価部１７は、走行区間および利用区間が一致する場合に、走行区間が利用区間を含むと判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４０６に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、図４ＢのステップＳ４１０に進む。
In step S405, the
ステップＳ４０６において、適用性評価部１７は、取得した利用履歴の空き状況、および仕様記憶部１９が記憶しているロボットの仕様情報に基づいて、ロボットがかご２に乗車可能であるかを判定する。適用性評価部１７は、例えば空き状況が積載重量の計測値および上限値の差によって表されるときに、当該差がロボットの重量、または重量および積載容量の和より大きい場合に、ロボットがかご２に乗車可能であると判定する。あるいは、適用性評価部１７は、例えば空き状況が利用者などによって占有されていない面積によって表されるときに、当該面積がロボットの占有面積より大きい場合に、ロボットがかご２に乗車可能であると判定してもよい。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４０７に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、図４ＢのステップＳ４１０に進む。
In step S406, the
ステップＳ４０７において、適用性評価部１７は、ロボットがエレベーター１を利用可能であると判定する。適用性評価部１７は、取得した移動情報について、利用可能回数に１を加算する。適用性評価部１７は、例えば、取得した利用履歴の走行期間の開始時刻を、ロボットがエレベーター１を利用する場合の利用開始の想定時刻とする。適用性評価部１７は、利用履歴の走行期間の終了時刻を、エレベーター１の利用終了の想定時刻とする。適用性評価部１７は、利用開始の想定時刻から利用終了の想定時刻までの期間を、ロボットによるエレベーター１の利用想定時間として判定する。適用性評価部１７は、取得した移動情報の乗車階から降車階までの利用想定区間と、判定した利用想定時間を合わせて、利用想定として利用想定記憶部２６に記憶させる。その後、支援システム１３における処理は、図４ＢのステップＳ４０８に進む。
In step S407, the
図４ＢのステップＳ４０８において、適用性評価部１７は、仕様記憶部１９が記憶しているロボットの仕様情報に基づいて、エレベーター１のかご２に当該ロボットが他のロボットと同乗できるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４０９に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４１０に進む。
In step S408 of FIG. 4B, the
ステップＳ４０９において、適用性評価部１７は、取得した利用履歴における空き状況を更新する。適用性評価部１７は、例えば空き状況が積載重量の計測値および上限値の差によって表されるときに、当該差からロボットの重量、または重量および積載容量の和を差し引くことで空き状況を更新する。あるいは、適用性評価部１７は、例えば空き状況が利用者などによって占有されていない面積によって表されるときに、当該面積からロボットの占有面積を差し引くことで空き状況を更新してもよい。その後、支援システム１３における処理は、図４ＡのステップＳ４０６に進む。
In step S409, the
ステップＳ４１０において、適用性評価部１７は、取得した利用履歴の次の利用履歴を新たに取得する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ４１１に進む。
In step S410, the
ステップＳ４１１において、適用性評価部１７は、新たに取得した利用履歴の対応する期間の終了時刻が、移動情報の利用終了時刻より前であるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４１２に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、図４ＡのステップＳ４０２に進む。
In step S411, the
ステップＳ４１２において、適用性評価部１７は、利用可能回数が移動情報の利用回数以上であるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４１３に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ４１４に進む。
In step S412, the
ステップＳ４１３において、適用性評価部１７は、稼働計画を適用できると判定する。その後、支援システム１３は、稼働計画の適用性の評価に係る処理を終了する。
In step S413, the
ステップＳ４１４において、適用性評価部１７は、稼働計画を適用できないと判定する。その後、支援システム１３は、稼働計画の適用性の評価に係る処理を終了する。
In step S414, the
図５Ａおよび図５Ｂにおいて、運行効率への影響の評価に係る処理の例が示される。
図５Ａおよび図５Ｂの処理は、稼働計画の適用性の評価において、ロボットによるエレベーター１の利用想定が生成された後に開始される。
5A and 5B show examples of processing for assessing the impact on operational efficiency.
The processing of FIGS. 5A and 5B is started after the usage assumption of the elevator 1 by the robot is generated in the evaluation of the applicability of the operation plan.
図５ＡのステップＳ５０１において、影響評価部１８は、利用想定記憶部２６が記憶する利用想定のうち最も早い時刻における利用想定を取得する。影響評価部１８は、取得した利用想定について、ロボットの利用想定区間および利用想定時間を取得する。影響評価部１８は、長待ちカウンタを０に初期化する。長待ちカウンタは、長待ち時間より長くエレベーター１を待っている利用者の数を表す。長待ち時間は、例えば１分などの予め設定された時間である。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ５０２に進む。
In step S501 of FIG. 5A, the
ステップＳ５０２において、影響評価部１８は、運行履歴の乗場呼びおよびかご呼びの情報などに基づいて、取得した利用想定時間においてエレベーター１を利用した利用者の利用前の区間を判定する。影響評価部１８は、当該区間に、取得した利用想定の利用想定区間の乗車階または降車階の少なくともいずれかが含まれるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５０３に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、図５ＢのステップＳ５０７に進む。
In step S502, the
ステップＳ５０３において、影響評価部１８は、利用者の利用前の区間に、利用想定区間の乗車階および降車階のいずれが含まれるかを判定する。乗車階のみが含まれると影響評価部１８が判定する場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５０４に進む。降車階のみが含まれると影響評価部１８が判定する場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５０５に進む。乗車階および降車階の両方が含まれると影響評価部１８が判定する場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５０６に進む。
In step S503, the
ステップＳ５０４において、影響評価部１８は、利用者の出発階および行先階へのかご２の到着時刻の各々に、ロボットがかご２への乗車に要する時間である乗車時間を加算する。その後、支援システム１３における処理は、図５ＢのステップＳ５０７に進む。
In step S504, the
ステップＳ５０５において、影響評価部１８は、利用者の出発階および行先階へのかご２の到着時刻の各々に、ロボットがかご２からの降車に要する時間である降車時間を加算する。その後、支援システム１３における処理は、図５ＢのステップＳ５０７に進む。
In step S505, the
ステップＳ５０６において、影響評価部１８は、利用者の出発階および行先階へのかご２の到着時刻の各々に、ロボットの乗車時間および降車時間を加算する。その後、支援システム１３における処理は、図５ＢのステップＳ５０７に進む。
In step S506, the
図５ＢのステップＳ５０７において、影響評価部１８は、運行履歴の乗場呼びおよびかご呼びの情報などに基づいて、利用者が利用した区間を判定する。影響評価部１８は、当該区間に、取得した利用想定の利用想定区間の乗車階または降車階の少なくともいずれかが含まれるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５０８に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１２に進む。
In step S507 of FIG. 5B, the
ステップＳ５０８において、影響評価部１８は、利用者の利用した区間に、利用想定区間の乗車階および降車階のいずれが含まれるかを判定する。乗車階のみが含まれると影響評価部１８が判定する場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５０９に進む。降車階のみが含まれると影響評価部１８が判定する場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１０に進む。乗車階および降車階の両方が含まれると影響評価部１８が判定する場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１１に進む。
In step S508, the
ステップＳ５０９において、影響評価部１８は、利用者の行先階へのかご２の到着時刻に、ロボットがかご２への乗車に要する時間である乗車時間を加算する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１２に進む。
In step S509, the
ステップＳ５１０において、影響評価部１８は、利用者の行先階へのかご２の到着時刻に、ロボットがかご２からの降車に要する時間である降車時間を加算する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１２に進む。
In step S510, the
ステップＳ５１１において、影響評価部１８は、利用者の行先階へのかご２の到着時刻に、ロボットの乗車時間および降車時間を加算する。その後、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１２に進む。
In step S511, the
ステップＳ５１２において、影響評価部１８は、乗場呼びの登録時刻および出発階への到着時刻との差によって算出された利用者の待ち時間が、長待ち時間以上であるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１３に進む。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１４に進む。
In step S512, the
ステップＳ５１３において、影響評価部１８は、乗場呼びの登録時刻、出発階への到着時刻、および利用者の待ち時間を、運行効率への影響として影響記憶部２７に記憶させる。影響評価部１８は、長待ちカウンタに１を加算する。なお、影響評価部１８は、取得した利用想定時間においてエレベーター１を利用した利用者が複数いる場合に、各々の利用者についてステップＳ５０２からステップＳ５１３までの処理を繰り返す。
In step S513, the
ステップＳ５１４において、影響評価部１８は、利用想定記憶部２６が記憶する利用想定のうち最も現在に近い時刻における利用想定を取得したかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１５に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、支援システム１３における処理は、ステップＳ５１６に進む。
In step S514, the
ステップＳ５１５において、影響評価部１８は、利用想定記憶部２６が記憶する利用想定のうち、次の時刻における利用想定を取得する。影響評価部１８は、取得した利用想定について、ロボットの利用想定区間および利用想定時間を取得する。その後、支援システム１３における処理は、図５ＡのステップＳ５０２に進む。
In step S515, the
ステップＳ５１６において、影響評価部１８は、長待ちカウンタの値を影響記憶部２７に記憶させる。その後、支援システム１３は、運行効率への影響の評価に係る処理を終了する。
In step S516, the
なお、影響評価部１８は、利用者の待ち時間への評価と同様に、例えば出発階への到着時刻、および行先階への到着時刻の差などに基づいて、利用者がかご２に乗車している時間への影響を評価してもよい。このとき、影響評価部１８は、評価結果を影響記憶部２７に記憶させる。
In the
また、稼働計画は、複数の移動情報を複数含んでもよい。また、稼働計画は、複数のロボットについての移動情報を含んでもよい。このとき、稼働計画の適用性の評価は、複数の移動情報について続けて行われる。支援システム１３は、各々の移動情報の実現性を評価してもよい。また、支援システム１３は、各々の移動情報の実現性に基づいて、稼働計画の適用可否を判定してもよい。
Further, the operation plan may include a plurality of movement information. In addition, the operation plan may include movement information about a plurality of robots. At this time, the applicability of the operation plan is continuously evaluated for a plurality of movement information. The
稼働計画を策定した施設の管理者などは、影響記憶部２７に記憶された結果を参照して、ロボットの導入によるエレベーター１の運行効率への影響が許容できるか否かなどの検討を行う。
The manager of the facility that has formulated the operation plan refers to the result stored in the
以上に説明したように、実施の形態１に係る支援システム１３は、解析部１５と、利用履歴演算部１６と、適用性評価部１７と、を備える。解析部１５は、施設に設けられたエレベーター１のかご２の空き状況を解析する。利用履歴演算部１６は、過去の時間ごとのエレベーター１の運行状態に、当該時間について解析部１５が解析したかご２内の空き状況を対応づけてエレベーター１の利用履歴とする。適用性評価部１７は、エレベーター１の利用履歴に基づいて、稼働計画の適用可否を評価する。稼働計画は、施設を移動するロボットによるエレベーター１を利用した移動を表す移動情報を含む。
As described above, the
このような構成により、適用性評価部１７は、実際の空き状況の履歴および実際の運行履歴に基づいて、稼働計画の適用可否を判定できる。これにより、支援システム１３によって、より実現性の高い稼働計画を策定できるようになる。
With such a configuration, the
また、エレベーター１の時間ごとの運行状態のうちかご２が走行していた時間に対応する運行状態は、かご２の出発階および行先階の情報を含む。ロボットの移動情報は、ロボットによるエレベーター１の利用時間、乗車階、および降車階の情報を含む。
また、ロボットの移動情報の利用時間に含まれる時間についてのエレベーター１の運行情報の出発階および行先階の間の走行区間が、当該移動情報の乗車階および降車階の間の利用区間を含む場合がある。この場合に、適用性評価部１７は、当該移動情報に対して、利用履歴において当該運行状態に対応づけられたかご２内の空き状況に基づいて、当該移動情報が表すロボットの移動の可否を判定する。
Further, among the hourly operating states of the elevator 1, the operating state corresponding to the time during which the car 2 was running includes information on the departure floor and the destination floor of the car 2. The robot movement information includes information on the usage time of the elevator 1 by the robot, the boarding floor, and the getting-off floor.
Further, when the traveling section between the departure floor and the destination floor of the operation information of the elevator 1 regarding the time included in the usage time of the robot movement information includes the usage section between the boarding floor and the getting-off floor of the moving information. There is. In this case, the
このような構成により、ロボットによるエレベーター１の利用可否がかご２の空き状況に応じて判定されるようになる。適用性評価部１７は、かご２が完全に空車の状態ではなくてもロボットがエレベーター１を利用し得ると評価できるようになる。これにより、支援システム１３によって、現実的な利用状況と両立しやすい稼働計画を策定できるようになる。
With such a configuration, the availability of the elevator 1 by the robot is determined according to the availability of the car 2. The
また、適用性評価部１７は、かご２内の空き状況およびロボットの仕様情報に基づいて、ロボットの移動の可否を判定する。
Further, the
このような構成により、ロボットの大きさまたは重量などの個々の仕様情報に基づいて柔軟に稼働計画を策定できるようになる。 With such a configuration, it becomes possible to flexibly formulate an operation plan based on individual specification information such as the size or weight of the robot.
また、支援システム１３は、影響評価部１８を備える。影響評価部１８は、利用者が乗車する直前にかご２が走行していた区間にロボットの乗車階が含まれる場合に、ロボットのかご２への乗車時間を当該利用者の待ち時間の履歴に加算する。影響評価部１８は、利用者が乗車する直前にかご２が走行していた区間にロボットの降車階が含まれる場合に、ロボットのかご２からの降車時間を当該利用者の待ち時間の履歴に加算する。影響評価部１８は、利用者が乗車している間にかご２が走行していた区間にロボットの乗車階が含まれる場合に、ロボットのかご２への乗車時間を当該利用者が乗車している時間の履歴に加算する。影響評価部１８は、利用者が乗車している間にかご２が走行していた区間にロボットの降車階が含まれる場合に、ロボットのかご２からの降車時間を当該利用者が乗車している時間の履歴に加算する。これにより、影響評価部１８は、稼働計画を適用した場合のエレベーター１の運行への影響を評価する。
Further, the
このような構成により、ロボットの導入によるエレベーター１の運行への影響が具体的に評価できるようになる。このため、施設の管理者などは、施設へのロボットの導入の可否を検討しやすくなる。 With such a configuration, the influence of the introduction of the robot on the operation of the elevator 1 can be specifically evaluated. For this reason, it becomes easier for facility managers and the like to consider whether or not to introduce robots into the facility.
続いて、図６を用いて、支援システム１３のハードウェア構成の例について説明する。
図６は、実施の形態１に係る支援システム１３の主要部のハードウェア構成図である。
Subsequently, an example of the hardware configuration of the
FIG. 6 is a hardware configuration diagram of a main part of the
支援システム１３の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。処理回路は、プロセッサ１００ａおよびメモリ１００ｂと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用ハードウェア２００を備えてもよい。
Each function of the
処理回路がプロセッサ１００ａとメモリ１００ｂとを備える場合、支援システム１３の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１００ｂに格納される。プロセッサ１００ａは、メモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、支援システム１３の各機能を実現する。
When the processing circuit includes the
プロセッサ１００ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１００ｂは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリなどにより構成される。
The
処理回路が専用ハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。
When the processing circuit includes
支援システム１３の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、支援システム１３の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。支援システム１３の各機能について、一部を専用ハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、専用ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで支援システム１３の各機能を実現する。
Each function of the
１ エレベーター、 ２ かご、 ３ 乗場操作盤、 ４ 制御装置、 ５ かごドア、 ６ かご操作盤、 ７ 秤、 ８ 第１積載重量記憶部、 ９ 第１運行履歴記憶部、 １０ 監視カメラ、 １１ 監視サーバ、 １２ 第１画像記憶部、 １３ 支援システム、 １４ 収集部、 １５ 解析部、 １６ 利用履歴演算部、 １７ 適用性評価部、 １８ 影響評価部、 １９ 仕様記憶部、 ２０ 稼働計画記憶部、 ２１ 第２積載重量記憶部、 ２２ 第２運行履歴記憶部、 ２３ 第２画像記憶部、 ２４ 空き状況履歴記憶部、 ２５ 利用履歴記憶部、 ２６ 利用想定記憶部、 ２７ 影響記憶部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ 専用ハードウェア 1 elevator, 2 car, 3 landing operation panel, 4 control device, 5 car door, 6 car operation panel, 7 scale, 8 1st load weight storage unit, 9 1st operation history storage unit, 10 monitoring camera, 11 monitoring server , 12 1st image storage unit, 13 support system, 14 collection unit, 15 analysis unit, 16 usage history calculation unit, 17 applicability evaluation unit, 18 impact evaluation unit, 19 specification storage unit, 20 operation plan storage unit, 21st 2 Load weight storage unit, 22 2nd operation history storage unit, 23 2nd image storage unit, 24 Free space status history storage unit, 25 Usage history storage unit, 26 Usage assumption storage unit, 27 Impact storage unit, 100a processor, 100b memory , 200 Dedicated hardware
Claims (6)
過去の時間ごとの前記エレベーターの運行状態に、当該時間について前記解析部が解析した前記エレベーターのかご内の空き状況を対応づけて前記エレベーターの利用履歴とする利用履歴演算部と、
前記利用履歴に基づいて、前記施設を移動するロボットによる前記エレベーターを利用した移動を表す移動情報を含む稼働計画の適用可否を評価する適用性評価部と、
を備えるロボットの稼働計画策定の支援システム。 An analysis unit that analyzes the availability of elevator cars installed in the facility,
A usage history calculation unit that associates the operating status of the elevator for each past time with the availability in the elevator car analyzed by the analysis unit for the time to obtain the usage history of the elevator.
Based on the usage history, the applicability evaluation unit that evaluates the applicability of the operation plan including the movement information indicating the movement using the elevator by the robot moving the facility, and the applicability evaluation unit.
A support system for formulating an operation plan for robots equipped with.
前記ロボットの移動情報は、前記ロボットによる前記エレベーターの利用時間、乗車階、および降車階の情報を含む
請求項１に記載のロボットの稼働計画策定の支援システム。 Of the hourly operating states of the elevator, the operating state corresponding to the time the car has been running includes information on the departure floor and the destination floor of the car.
The robot operation plan formulation support system according to claim 1, wherein the movement information of the robot includes information on the usage time, the boarding floor, and the getting-off floor of the elevator by the robot.
請求項２に記載のロボットの稼働計画策定の支援システム。 In the applicability evaluation unit, with respect to the movement information of the robot, the traveling section between the departure floor and the destination floor of the operation information of the elevator for the time included in the usage time of the movement information is the movement information. When the usage section between the boarding floor and the disembarking floor is included, it is determined whether or not the robot can be moved, which is represented by the movement information, based on the availability in the car associated with the operation state in the usage history. The support system for formulating an operation plan for the robot according to claim 2.
請求項３に記載のロボットの稼働計画策定の支援システム。 The support system for formulating an operation plan for a robot according to claim 3, wherein the applicability evaluation unit determines whether or not the robot can move based on the availability in the car and the specification information of the robot.
を備える請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のロボットの稼働計画策定の支援システム。 When the boarding floor of the robot is included in the section in which the car was traveling immediately before the user boarded, the boarding time of the robot in the car is added to the waiting time history of the user and used. When the disembarkation floor of the robot is included in the section in which the car was traveling immediately before the person gets on the vehicle, the disembarkation time of the robot from the car is added to the waiting time history of the user. The support system for formulating an operation plan for a robot according to any one of claims 1 to 4, further comprising an impact evaluation unit for evaluating the effect on the operation of the elevator when the operation plan is applied.
を備える請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のロボットの稼働計画策定の支援システム。 When the boarding floor of the robot is included in the section in which the car was traveling while the user is on board, the history of the time when the user is riding the time when the robot is in the car. In addition to, when the section in which the car was traveling while the user was on board included the disembarkation floor of the robot, the user boarded the robot's disembarkation time from the car. The robot according to any one of claims 1 to 4, further comprising an impact evaluation unit for evaluating the impact on the operation of the elevator when the operation plan is applied by adding to the history of the time. Support system for formulating operation plans.
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