WO2021209230A1

WO2021209230A1 - Vorrichtung sowie verfahren zum greifen eines objekts

Info

Publication number: WO2021209230A1
Application number: PCT/EP2021/057335
Authority: WO
Inventors: Franz Korber; Christian Auer; Claus-Peter Baumann; Martin Endres; Alois Dobler; Reinhold HACKL; Martin Kuhn; Mario Meinhardt; Markus SIEBER; Franz STOCKNER; Maximilian RAINER
Original assignee: Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
Priority date: 2020-04-15
Filing date: 2021-03-23
Publication date: 2021-10-21
Also published as: CN115135467A; DE102020110228A1; US20230158690A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (2) zum Greifen eines Objekts (3), mit einem Basiselement (4) und mit wenigstens drei an dem Basiselement (4) gehaltenen Greifarmen (5), mittels welchen das Objekt (3) aufnehmbar ist und welche jeweils unabhängig voneinander relativ zu dem Basiselement (4) bewegbar sind, wobei die Greifarme (5) jeweils ein hakenförmiges Greifwerkzeug (16) umfassen.

Description

Vorrichtung sowie Verfahren zum Greifen eines Objekts

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zum Greifen eines Objekts gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.

Aus der DE 102018 007932 A1 ist bereits eine Produktionsanlage zur Herstellung von Kraftfahrzeugen bekannt. Hierbei ist ein Handhabungsroboter mit wenigstens einem beweglichen Greifer vorgesehen. Der Greifer kann dazu eingerichtet sein, ein für ein bestimmtes Kraftfahrzeugbauteil spezifisches Greifwerkzeug aus einem Magazin zu nehmen. Hierdurch kann eine automatische Umrüstung des Handhabungsroboters in Abhängigkeit vom jeweils zu greifenden Kraftfahrzeugbauteil erfolgen.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zum Greifen eines Objekts zu schaffen, mittels welchen das Objekt besonders sicher greifbar ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zum Greifen eines Objekts mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Greifen eines Objekts, mit einem Basiselement und mit wenigstens zwei an dem Basiselement gehaltenen Greifarmen, mittels welchen das Objekt aufnehmbar ist. Bei dem Objekt handelt es sich insbesondere um ein Kraftfahrzeugbauteil. Alternativ kann es sich bei dem Objekt um ein Haushaltsgerät, welches auch als sogenannte Weiße Ware bezeichnet wird, oder um einen sonstigen Gegenstand handeln. Um das Objekt aufzunehmen sind die Greifarme relativ zu dem Basiselement beweglich ausgebildet. Aufgrund der beweglichen Ausbildung der Greifarme sind diese an das jeweilige Objekt anlegbar, wodurch das Objekt aufnehmbar ist. Um ein besonders sicheres Aufnehmen des jeweiligen Objekts zu ermöglichen sind wenigstens drei Greifarme vorgesehen, welche jeweils unabhängig voneinander relativ zu dem Basiselement bewegbar sind. Die unabhängige Beweglichkeit der jeweiligen Greifarme relativ zu dem Basiselement ermöglicht, dass die Greifarme in ihrer Position relativ zueinander besonders vorteilhaft an eine jeweilige Außenkontur des zu greifenden Objekts anpassbar sind. Hierdurch kann das aufzunehmende Objekt mittels der flexiblen Vorrichtung besonders sicher gegriffen werden. Um ein besonders sicheres Halten des Objekts mittels der Vorrichtung zu ermöglichen, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Greifarme jeweils ein hakenförmiges Greifwerkzeug umfassen. Das bedeutet, dass die Greifarme jeweils ein hakenförmiges Greifwerkzeug aufweisen, welches mit dem Objekt verhakbar ist. Über das Verhaken der jeweiligen Greifwerkzeuge in dem Objekt ist das Objekt mittels der Greifarme besonders sicher aufnehmbar. Die Greifwerkzeuge weisen insbesondere eine gebogene Hakenform auf. Eine Kuhle der jeweiligen hakenförmigen Greifwerkzeuge ist mit einer Oberfläche des aufzunehmenden Objekts verhakbar, wodurch eine formschlüssige Verbindung zwischen dem jeweiligen Greifwerkzeug und dem Objekt bereitstellbar ist. Der jeweilige Formschluss ermöglicht eine besonders große Kraftübertragung zwischen dem jeweiligen Objekt und dem Greifwerkzeug, wodurch mittels der Greifwerkzeuge das Objekt besonders sicher gehalten werden kann.

Es hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn die hakenförmigen Greifwerkzeuge jeweils über ein Anbindungsende an einer Verstelleinrichtung des jeweiligen Greifarms um eine Werkzeugrotationsachse rotierbar gehalten sind. Die Greifwerkzeuge sind jeweils um deren Werkzeugsrotationsachse um 360 Grad rotierbar. Insbesondere sind sämtliche Werkzeugrotationsachsen sämtlicher Greifwerkzeuge der Vorrichtung parallel zueinander ausgerichtet. Die Rotierbarkeit der jeweiligen Greifwerkzeuge um die Werkzeugsrotationsachse ermöglicht ein Ausrichten der jeweiligen Greifwerkzeuge zu dem aufzunehmenden Objekt beziehungsweise zu einer den jeweiligen Greifwerkzeugen zugeordneten Oberfläche des Objekts, an welcher das jeweilige Greifwerkzeug anzulegen ist. Über ein jeweiliges Rotieren der Greifwerkzeuge um deren Werkzeugrotationsachse kann eine Ausrichtung einer jeweiligen Kuhle eingestellt werden. Beim Drehen des jeweiligen Greifwerkzeugs um die Werkzeugrotationsachse wird eine jeweilige offene Seite der Kuhle um die Werkzeugrotationsachse rotiert und ist somit in jeder unterschiedlichen Stellung des Greifwerkzeuges um die Werkzeugrotationsachse zu einer unterschiedlichen, auf der Werkzeugrotationsachse senkrecht stehenden Richtung ausgerichtet. Die Rotierbarkeit der Greifwerkzeuge um die Werkzeugrotationsachse ermöglicht ein besonders präzises Anpassen der jeweiligen Ausrichtung des Greifwerkzeuges an die zugeordnete Oberfläche des zu greifenden Objekts, wodurch das Objekt mittels der Greifwerkzeuge besonders sicher gegriffen werden kann.

Es hat sich als weiterhin vorteilhaft erwiesen, wenn die hakenförmigen Greifwerkzeuge jeweils wenigstens eine Schneidkante aufweisen, welche für ein Aufnehmen des Objekts in dem Objekt verhakbar ist. Mit anderen Worten wird die Schneidkante für ein Aufnehmen des jeweiligen Objekts mit der zugeordneten Oberfläche des Objekts in Kontakt gebracht, wodurch sich die Schneidkante mit der Oberfläche des Objekts verhakt. Über das Verhaken der Schneidkante mit dem Objekt wird ein Formschluss des Greifwerkzeugs mit der Oberfläche des Objekts ausgebildet, über welchen das Objekt mittels des jeweiligen Greifwerkzeugs aufnehmbar ist. Die Schneidkante des jeweiligen Greifwerkzeugs weist insbesondere einen spitzen Winkel auf, wodurch die Schneidkante besonders einfach und sicher mit der Oberfläche des aufzunehmenden Objekts verhakbar ist Insbesondere kann die Schneidkante bereichsweise in die Oberfläche des aufzunehmenden Objekts einschneiden, wodurch die Schneidkante mit der Oberfläche des Objekts verhakt. Die Schneidkante ermöglicht ein besonders kraftarmes Herstellen eines Formschlusses zwischen dem jeweiligen Greifwerkzeug und der Oberfläche des Objekts.

Es hat sich in diesem Zusammenhang als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn die Schneidkante in der Kuhle des jeweiligen Greifwerkzeuges angeordnet ist. Das bedeutet, dass zum Aufnehmen des Objekts, die in der Kuhle des jeweiligen Greifwerkzeugs angeordnete Schneidkante an die jeweilige der Schneidkante zugeordnete Oberfläche des Objekts angelegt und mit der Oberfläche des Objekts verhakt wird. Hierbei kann das Greifwerkzeug die Oberfläche des aufzunehmenden Objekts zumindest bereichsweise umgreifen. Das Anordnen der Schneidkante in der Kuhle des hakenförmigen Greifwerkzeuges ermöglicht ein besonders einfaches Zentrieren des Objekts relativ zu dem Greifwerkzeug beim Aufnehmen des Objekts mittels der Greifwerkzeuge.

In einerweiteren Ausgestaltung der Erfindung hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn die hakenförmigen Greifwerkzeuge mit ihrer Schneidkante in einem Winkel von jeweils 25° Grad bis 95° Grad, insbesondere in einem Winkel von 30° Grad bis 90° Grad zu einer jeweiligen durch die dem jeweiligen Greifwerkzeug zugeordnete Oberfläche des Objekts aufgespannten Ebene ausrichtbar sind, wobei an der zugeordneten Oberfläche die jeweiligen Greifwerkzeuge anzulegen sind, um das Objekt aufzunehmen. Das bedeutet, dass eine die Schneidkante bereitstellende Oberfläche des jeweiligen Greifwerkzeugs mit der jeweiligen durch die zugeordnete Oberfläche des Objekts aufgespannten Ebene den Winkel einschließt, welcher zwischen 25° Grad und 95° Grad, insbesondere zwischen 30° Grad bis 90° Grad beträgt. Hierdurch kann ein besonders sicheres und festes Verhaken der jeweiligen Schnittkante des zugeordneten Greifelements mit der Oberfläche des Objekts sichergestellt werden, wodurch das Objekt besonders sicher mittels der Vorrichtung aufnehmbar ist. Es hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn die Greifarme um jeweilige zugeordnete Rotationsachsen relativ zu dem Basiselement verschwenkbar sind. Dabei ist insbesondere jedem der Greifarme eine eigene Rotationsachse zugeordnet, um welche der jeweilige Greifarm relativ zum Basiselement verschwenkbar ist. Die Schwenkbarkeit der jeweiligen Greifarme um die jeweils zugeordneten Rotationsachsen kann über jeweilige Rotationseinrichtungen ermöglicht werden. Hierzu kann jeder der Greifarme über eine die jeweilige Rotationsachse vorgebende Rotationseinrichtung an dem Basiselement gehalten sein. Die Drehbarkeit der Greifarme um die Rotationsachsen relativ zu dem Basiselement ermöglicht eine besonders umfangreiche unterschiedliche Einstellung der Greifarme, wodurch das aufzunehmende Objekt besonders gut an seiner Außenkontur greifbar und besonders sicher zu halten ist.

Es hat sich in diesem Zusammenhang als besonders vorteilhaft erweisen, wenn die Rotationsachsen parallel zueinander ausgerichtet sind. Das bedeutet, dass die Greifarme in zueinander parallel verlaufenden Bewegungsebenen, insbesondere in derselben Bewegungsebene um die jeweiligen Rotationsachsen verschwenkbar sind. Hierdurch kann ein Abstand zwischen den jeweiligen Greifarmen insbesondere zwischen deren jeweiligen von dem Basiselement abgewandten Enden besonders vorteilhaft eingestellt werden, wodurch eine besonders große Beweglichkeit der Vorrichtung erreicht werden kann.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn wenigstens einer der Greifarme eine Translationsverstelleinrichtung als Verstelleinrichtung und ein an der Translationsverstelleinrichtung gehaltenes Greifelement umfasst, welches relativ zu der Translationsverstelleinrichtung bewegbar ist und mittels welchem das Greifwerkzeug aufnehmbar ist. Insbesondere ist die Translationsverstelleinrichtung als Schiene ausgebildet. Die Translationsverstelleinrichtung erstreckt sich mit ihrer Längserstreckungsrichtung zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der jeweiligen zugeordneten Rotationsachse des Greifarms und ist dazu eingerichtet das Greifelement translatorisch entlang der Längserstreckungsrichtung relativ zu der Rotationsachse zu bewegen, insbesondere zu verfahren. Das Greifelement ist zumindest mittelbar an der Translationsverstelleinrichtung gehalten und dazu eingerichtet, das Greifwerkzeug aufzunehmen, mittels welchem das Objekt aufnehmbar ist. Die Translationsverstelleinrichtung wiederum ermöglicht ein relatives Bewegen des Greifelements zu dem Basiselement wodurch ein Abstand zwischen dem Greifelement und dem Basiselement einstellbar ist. Somit ist wenigstens einer der Greifarme zumindest zweiteilig, insbesondere mehrteilig ausgebildet, wobei die einzelnen Teile des Greifarms relativ zueinander bewegbar sind. Hierdurch kann eine besonders vorteilhafte Beweglichkeit der Vorrichtung erreicht werden, welche wiederum ein besonders sicheres Aufnehmen und Halten des Objekts ermöglicht.

Es hat sich hierbei als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn das Greifelement entlang der Längserstreckungsrichtung der Translationsverstelleinrichtung bewegbar ist. Hierdurch kann das Greifelement in seinem Abstand relativ zu der dem Greifarm zugeordneten Rotationsachse eingestellt werden. Über das Bewegen des Greifelements entlang der Längserstreckungsrichtung der Translationsverstelleinrichtung ist das Greifelement insbesondere in der Bewegungsebene, in welcher die Greifarme um die jeweiligen Rotationsachsen verschwenkbar sind, verfahrbar. Hierdurch kann das Greifelement in seiner Position relativ zu den übrigen Greifarmen eingestellt werden. Insbesondere umfasst jeder der Greifarme die Translationsverstelleinrichtung sowie das an der Translationsverstelleinrichtung gehaltene Greifelement, wobei die Greifelemente relativ zueinander durch Bewegen entlang der Translationsverstelleinrichtung sowie ein Verschwenken der Translationsverstelleinrichtung um die jeweilige zugeordnete Rotationsachse in ihrer Position relativ zueinander einstellbar sind. Hierdurch kann eine besonders große Bewegungsfreiheit der Greifelemente relativ zueinander bereitgestellt werden, welche in einem besonders sicheren Greifen des Objekts resultiert.

Alternativ oder zusätzlich ist das Greifelement in seinem Abstand relativ zu der Translationsverstelleinrichtung einstellbar. Hierbei ist es insbesondere vorgesehen, dass das Greifelement entlang einer Längserstreckungsrichtung der zugeordneten Rotationsachse relativ zu der Translationsverstelleinrichtung einstellbar ist. Das Greifelement kann hierbei parallel zur zugeordneten Rotationsachse des Greifarms entlang der Längserstreckungsrichtung der Rotationsachse relativ zur Translationsverstelleinrichtung eingestellt werden. Hierdurch wird eine besonders flexible Beweglichkeit der jeweiligen Greifelemente relativ zueinander und insbesondere dreidimensional im Raum ermöglicht. Ein jeweiliger Kontaktpunkt, an welchem das jeweilige Greifelement beim Greifen des Objekts in Kontakt mit dem Objekt tritt, ist somit mittels des Greifelements besonders präzise und einfach ansteuerbar.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Greifelement eine Schnellwechseleinrichtung umfasst, mittels welcher über einen Schnellverschluss das Greifwerkzeug aufnehmbar ist. Das Greifwerkzeug kann an das jeweilige zu greifende Objekt angepasst sein. Die Schnellwechseleinrichtung ermöglicht ein besonders einfaches und schnelles Aufnehmen des jeweiligen Greifwerkzeugs beziehungsweise Wechseln des jeweiligen Greifwerkzeugs, sodass die Vorrichtung besonders einfach und schnell an das jeweilige aufzunehmende und zu greifende Objekt anpassbar ist. Über die aufnehmbaren Greifwerkzeuge, welche an das zu greifende Objekt angepasst sind, kann das Objekt besonders sicher gehalten werden.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn eine Erfassungseinrichtung vorgesehen ist, mittels welcher das zu greifende Objekt erfassbar und ein das erfasste Objekt charakterisierendes Sensorsignal für eine elektronische Recheneinrichtung bereitstellbar ist. Dabei ist des Weiteren die elektronische Recheneinrichtung vorgesehen, mittels welcher in Abhängigkeit von dem empfangenen Sensorsignal eine Relativposition des zu greifenden Objekts relativ zu den Greifarmen ermittelbar ist. Des Weiteren ist eine elektronische Steuereinrichtung vorgesehen, mittels welcher in Abhängigkeit von der ermittelten Relativposition die Greifarme relativ zu dem Objekt bewegbar und die Greifwerkzeuge an das Objekt anlegbar sind. Somit kann die Vorrichtung besonders vorteilhaft auf das zu greifende Objekt zu bewegt werden und eine jeweilige Position beziehungsweise Ausrichtung der Greifarme relativ zu dem Objekt eingestellt werden, um das Objekt besonders sicher und schnell mittels der Greifwerkzeuge aufnehmen zu können. Diese insbesondere elektronische Erfassungseinrichtung umfasst beispielsweise eine Kameraeinrichtung, mittels welcher ein Bild des Objekts aufnehmbar ist, wobei das Bild durch das Sensorsignal charakterisiert wird. Anhand des Bilds kann über die elektronische Recheneinrichtung mittels einer elektronischen Datensatzauswertungseinrichtung, insbesondere einer Bildauswerteeinrichtung, die Relativposition der Vorrichtung beziehungsweise der Greifarme zu dem zu greifenden Objekt bestimmt werden. Mittels der Steuereinrichtung kann eine Bewegung der Greifarme beziehungsweise der Greifelemente der Vorrichtung relativ zu dem Objekt in Abhängigkeit von der ermittelten Relativposition gesteuert beziehungsweise korrigiert werden, wodurch ein besonders präzises Anlegen der Greifwerkzeuge an das Objekt ermöglicht wird.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist eine Befestigungseinrichtung vorgesehen, mittels welcher die Vorrichtung an einem Roboter befestigbar ist. Über die Befestigungseinrichtung ist die Vorrichtung von dem Roboter aufnehmbar, wodurch die Vorrichtung mittels des Roboters relativ zu dem Objekt bewegbar ist. Mittels des Roboters ist die Vorrichtung besonders flexibel relativ zu dem Objekt bewegbar um ein optimales Aufnehmen des Objekts mittels der Vorrichtung zu gewährleisten. Das bedeutet, dass mittels des Roboters die Vorrichtung an das Objekt heranbewegt werden kann, wobei mittels der Steuereinrichtung die Greifarme der Vorrichtung relativ zu dem Objekt bewegbar sind, um das Objekt aufzunehmen. Der Roboter ermöglicht somit eine besonders flexible Anordnung der Vorrichtung relativ zu dem Objekt um zum einen ein Aufnehmen des Objekts mittels der Vorrichtung überhaupt erst zu ermöglichen und zum anderen ein besonders vorteilhaftes Greifen des Objekts mittels der Vorrichtung sicherzustellen.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Greifen eines Objekts, bei welchem wenigstens zwei an dem Basiselement gehaltene Greifarme relativ zu dem Basiselement bewegt werden, um das Objekt aufzunehmen. Für ein besonders vorteilhaftes Greifen des Objekts ist es vorgesehen, dass wenigstens drei Greifarme jeweils unabhängig voneinander relativ zu dem Basiselement bewegt werden. Das Verfahren ist dazu eingerichtet, von einer Vorrichtung wie sie bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung beschrieben worden ist, durchgeführt zu werden. Um das Objekt besonders sicher aufnehmen zu können werden jeweilige hakenförmige Greifwerkzeuge der Greifarme an eine Oberfläche des Objekts angelegt. Mittels der Greifwerkzeuge wird das Objekt aufgenommen. Hierbei verhaken sich die Greifwerkzeuge in der Oberfläche des Objekts. Über die hakenförmigen Greifwerkzeuge kann das Objekt besonders sicher an der Vorrichtung gehalten werden und mit der Vorrichtung transportiert werden.

Es hat sich in diesem Zusammenhang als besonders vorteilhaft gezeigt, wenn eine jeweilige Schneidkante der hakenförmigen Greifwerkzeuge in einem Winkel von 25 Grad bis 95 Grad, insbesondere in einem Winkel von 30 Grad bis 90 Grad zu einer jeweiligen durch eine Oberfläche des Objekts aufgespannten Ebene ausgerichtet werden, an welcher Oberfläche die Greifwerkzeuge angelegt werden um das Objekt aufzunehmen. Das bedeutet, dass die jeweilige Schneidkante einen Winkel von 25 Grad bis 95 Grad, insbesondere einen Winkel von 30 Grad bis 90 Grad mit der durch die Oberfläche des Objekts aufgespannten Ebene einschließt.Über diesen Winkel kann das jeweilige Greifwerkzeug besonders sicher an dem Objekt verhakt werden. Über die Schneidkante erfolgt ein Mikroschnitt des jeweiligen hakenförmigen Greifwerkzeugs in die Oberfläche des Objekts, über welchen das Objekt besonders fest mit dem jeweiligen Greifwerkzeug verhakbar ist. Über diese Verhakung ist kann das Objekt besonders sicher am jeweiligen Greifwerkzeug gehalten werden.

Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind als Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens anzusehen und umgekehrt. Aus diesem Grund sind die weiteren Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

Fig. 1 eine Perspektivansicht eines Roboters mit einer Vorrichtung zum

Greifen eines Kraftfahrzeugbauteils, mittels welcher das Kraftfahrzeugbauteil aufgenommen ist und welche an das Kraftfahrzeugbauteil anpassbar ist;

Fig. 2 eine Perspektivansicht der Vorrichtung zum Greifen des

Kraftfahrzeugbauteils mit drei relativ zueinander flexibel bewegbaren Greifarmen, mittels welchen über einen jeweiligen Schnellverschluss einer Schnellwechseleinrichtung ein jeweiliges Greifwerkzeug aufnehmbar ist, mittels welchem das Kraftfahrzeugbauteil besonders sicher greifbar ist;

Fig. 3 eine Perspektivansicht der Vorrichtung mit je einem aufgenommenen hakenförmigen Greifwerkzeug pro Greifarm, wobei die jeweiligen Greifwerkzeuge eine Schneidkante aufweisen, über welche die Greifwerkzeuge an das Kraftfahrzeugbauteil anlegbar sind;

Fig. 4 eine Perspektivansicht zweier Vorrichtungen, mittels welchen jeweils ein

Kraftfahrzeugbauteil aufgenommen ist und mittels welchen die Kraftfahrzeugbauteile relativ zueinander ausrichtbar sind; und

Fig. 5 eine Perspektivansicht der Vorrichtungen gemäß Fig. 4, mittels welchen die Kraftfahrzeugbauteile aneinandergelegt sind, wobei die Vorrichtunen einen besonders großen Prozessraum freigeben, über welchen die Kraftfahrzeugbauteile bearbeitbar sind.

Gleiche Elemente sind in den Fig. mit gleichen Bezugszeichen versehen.

In Fig. 1 ist ein Roboter 1 gezeigt, mittels welchem eine Vorrichtung 2 zum Greifen eines Objekts aufgenommen ist. Im Folgenden wird die Vorrichtung 2 im Zusammenhang mit einem Aufnehmen eines Kraftfahrzeugbauteils 3 als Objekt beschrieben. Mittels des Roboters 1 ist die Vorrichtung 2 relativ zu dem Kraftfahrzeugbauteil 3 bewegbar um ein Anlegen der Vorrichtung 2 an das Kraftfahrzeugbauteil 3 zu ermöglichen. Die Roboter 1 kann beispielsweise in einer Produktionsanlage für Kraftfahrzeuge, insbesondere Kraftwagen eingesetzt werden, wobei mittels der Vorrichtung 2 das Kraftfahrzeugbauteil 3 gegriffen wird, mittels des Roboters 1 die Vorrichtung 2 bewegt und anschließend mittels der Vorrichtung 2 das Kraftfahrzeugbauteil 3 freigegeben wird, wodurch das Kraftfahrzeugbauteil 3 von einem ersten Ort zu einem zweiten Ort transportierbar ist.

Die Vorrichtung 2 ist in Fig. 2 detaillierter dargestellt. Hierbei kann erkannt werden, dass die Vorrichtung 2 ein Basiselement 4 und drei an dem Basiselement 4 gehaltene Greifarme 5 umfasst. Die Greifarme 5 sind relativ zu dem Basiselement 4 bewegbar an dem Basiselement 4 gehalten. Vorliegend sind die Greifarme 5 um jeweilige parallel zueinander ausgerichtete Rotationsachsen 6 unabhängig voneinander relativ zu dem Basiselement 4 in einer gemeinsamen Bewegungsebene verschwenkbar. Die Vorrichtung 2 umfasst den jeweiligen Greifarmen 5 zugeordnete Rotationseinrichtungen 15, über welche die Greifarme 5 um die Rotationsachsen 6 relativ zu dem Basiselement 4 verschwenkbar sind. Bei den Rotationseinrichtungen 15 handelt es sich vorliegend um jeweilige Drehtische. Hierdurch können die drei Greifarme 5 relativ zueinander in einem optimalen Winkel angestellt werden. Vorliegend ist jedem der Greifarme 5 eine eigene Rotationsachse 6 zugeordnet. In einer alternativen nicht dargestellten Ausführungsform können die Rotationsachsen 6 aufeinander fallen.

Vorliegend umfasst jeder der Greifarme 5 eine Translationsverstelleinrichtung, bei welcher es sich vorliegend um eine Schiene 7 handelt, sowie ein an der Schiene 7 gehaltenes Greifelement 8. Die Schienen 7 erstrecken sich vorliegend senkrecht zu den jeweiligen Rotationsachsen 6. Die Schienen 7 stellen jeweilige Verfahrachsen für die Greifelemente 8 bereit. Das bedeutet, dass die jeweiligen Greifelemente 8 entlang einer Längserstreckungsrichtung der jeweiligen Schienen 7 relativ zu den Schienen 7 bewegbar sind. Vorliegend umfassen zwei der drei Greifarme 5 eine Höhenverstelleinrichtung 9, mittels welcher ein Abstand zwischen den jeweiligen Greifelementen 8 und den zugehörigen Schienen 7 der jeweiligen Greifarme 5 einstellbar ist. Vorliegend verläuft eine Verstellrichtung der Höhenverstelleinrichtung 9 parallel zu den jeweiligen zugeordneten Rotationsachsen 6 der jeweiligen Greifarme 5. Über die jeweiligen Höhenverstelleinrichtungen 9 sind die Greifelemente 8 an die Schiene 7 annäherbar oder von der jeweiligen zugeordneten Schiene 7 entfernbar.

Um die Vorrichtung 2 besonders vorteilhaft an das jeweiligen aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil 3 anpassen zu können, umfassen die jeweiligen Greifelemente 8 jeweils eine Schnellwechseleinrichtung 10. Die Schnellwechseleinrichtung 10 ist dazu eingerichtet, ein an das jeweilige aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil 3 angepasstes Greifwerkzeug 16 über einen Schnellverschluss aufzunehmen. Das Aufnehmen des jeweiligen an das zu greifende Kraftfahrzeugbauteil 3 angepassten Greifwerkzeugs 16 ermöglicht ein besonders schnelles und einfaches Anpassen der Vorrichtung 2 an das Kraftfahrzeugbauteil 3 durch eine Wahl der jeweiligen dem Kraftfahrzeugbauteil 3 zugeordneten Greifwerkzeuge 16. Die Greifwerkzeuge 16 werden weiter unten im Zusammenhang mit Fig. 3 näher erläutert.

Um die Vorrichtung 2 mittels des Roboters 1 aufnehmen zu können, umfasst die Vorrichtung 2 eine Befestigungseinrichtung 11, welche vorliegend schematisch mit einem Kästchen gekennzeichnet ist. Über die Befestigungseinrichtung 11 ist die Vorrichtung 2 an dem Roboter 1 befestigbar und an dem Roboter 1 zu halten. Die Befestigungseinrichtung 11 ermöglicht somit ein besonders sicheres und einfaches Befestigen der Vorrichtung 2 an dem Roboter 1, sodass mittels des Roboters 1 die Vorrichtung 2 relativ zu dem zu greifenden Kraftfahrzeugbauteil 3 bewegbar ist. Für einen automatisierten Werkzeugwechsel am Roboter 1 kann die Befestigungseinrichtung 11 als automatisches Dockingsystem ausgebildet sein.

Um ein besonders präzises Greifen des Kraftfahrzeugbauteils 3 mittels der Vorrichtung 2 zu ermöglichen, umfasst die Vorrichtung 2 vorliegend eine Erfassungseinrichtung 12. Diese Erfassungseinrichtung 12 umfasst vorliegend eine Kameraeinrichtung. Die Erfassungseinrichtung 12 ermöglicht eine Positionierung der Vorrichtung 2 relativ zum Kraftfahrzeugbauteil 3 mittels einer Kamera-Objekterkennung. Mittels der Kameraeinrichtung ist ein Bild des Kraftfahrzeugbauteils 3 aufzeichenbar. Die Erfassungseinrichtung 12 stellt ein das Bild charakterisierendes Sensorsignal für eine elektronische Recheneinrichtung 13 der Vorrichtung 2 bereit. Mittels der elektronischen Recheneinrichtung 13 ist das empfangene Sensorsignal auswertbar. Infolge der Auswertung des Sensorsignals kann eine Relativposition der Vorrichtung 2, insbesondere der Greifarme 5 relativ zu dem Kraftfahrzeugbauteil 3 ermittelt werden. Die elektronische Recheneinrichtung 13 stellt die ermittelte Relativposition für eine elektronische Steuereinrichtung 14 der Vorrichtung 2 bereit. Mittels der Steuereinrichtung 14, welche genauso wie die elektronische Recheneinrichtung 13 schematisch mit einem Kästchen gekennzeichnet ist, sind die Greifarme 5 relativ zu dem Basiselement 4 bewegbar um die Greifwerkzeuge 16 an das Kraftfahrzeugbauteil 3 anzulegen. Infolge des Empfangens der Relativposition der Vorrichtung 2 beziehungsweise der Greifarme 5 zu dem zu greifenden Kraftfahrzeugbauteil 3 werden mittels der elektronischen Steuereinrichtung 14 die Greifarme 5 in Abhängigkeit von der ermittelten Relativposition relativ zu dem Kraftfahrzeugbauteil 3 bewegt, um das Kraftfahrzeugbauteil 3 besonders präzise aufnehmen zu können. Hierbei kann während einer Bewegung der Greifarme 5 relativ zum Basiselement 4 beziehungsweise relativ zum Kraftfahrzeugbauteil 3 das Kraftfahrzeugbauteil 3 mittels der Erfassungseinrichtung 12 in regelmäßigen Abständen wiederholt aufgezeichnet werden. Das ermöglicht, dass mittels der elektronischen Recheneinrichtung 13 eine jeweilige den Aufzeichnungen des Kraftfahrzeugbauteils 3 zugeordnete Relativpositionen der Vorrichtung 2 beziehungsweise der Greifarme 5 zu dem Kraftfahrzeugbauteil 3 ermittelt werden können. In Abhängigkeit von den mehreren ermittelten Relativpositionen, welche mit Zeitabständen relativ zueinander ermittelt worden sind, kann mittels der elektronischen Steuereinrichtung 14 die Bewegung der Greifarme 5 relativ zum Kraftfahrzeugbauteil 3 angepasst und somit korrigiert werden. Hierdurch kann das Kraftfahrzeugbauteil 3 mittels der Vorrichtung 2 besonders präzise aufgenommen werden. Alternativ oder zusätzlich kann die mittels der elektronischen Recheneinrichtung 13 ermittelten Relativposition der Vorrichtung 2 beziehungsweise der Greifarme 5 zu dem Kraftfahrzeugbauteil 3 für eine weitere elektronische Steuereinrichtung bereitgestellt werden, wobei mittels der weiteren elektronischen Steuereinrichtung der Roboter 1 steuerbar ist, um die Vorrichtung 2 relativ zu dem Kraftfahrzeugbauteil 3 in Abhängigkeit von der ermittelten Relativposition auszurichten.

In Figur 3 ist die Vorrichtung 2 gezeigt, wobei über die Greifelementen 8 jeweils ein Greifwerkzeug 16 aufgenommen ist. Die Greifwerkzeuge 18 sind vorliegend hakenförmig ausgebildet und bilden somit jeweilige Schnitthaken. Die jeweiligen Schnitthaken weisen ein freies Ende und ein an den jeweiligen Greifelementen 8 angebundenes Ende auf.

Über das jeweilige an den Greifelementen 8 angebundene Ende auf. Über das jeweilige Ende sind die Greifwerkzeuge 16 um jeweilige Werkzeugrotationsachsen 17 relativ zu den Greifelementen 8 rotierbar. Jedem Greifwerkzeug 16 ist eine Werkzeugrotationsachse 17 zugeordnet. Die Werkzeugrotationsachsen 17 sämtlicher Greifwerkzeuge 16 sind parallel zueinander ausgerichtet. Vorliegend verlaufen die Werkzeugrotationsachsen 17 parallel zu den Rotationsachsen 6 der jeweiligen Greifarme 5. Vorliegend verlaufen die jeweiligen Werkzeugrotationsachsen 17 durch eine Mittelachse der jeweiligen an den Greifelementen 8 angebundenen Enden der Greifwerkzeuge 16. Die Rotierbarkeit der jeweiligen Greifwerkzeuge 16 um die zugeordneten Rotationsachsen 17 zu ermöglicht ein Ausrichten der jeweiligen Greifwerkzeuge 16 in Abhängigkeit von einer jeweiligen Außenkontur einer den jeweiligen Greifwerkzeugen 16 zugeordneten Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils 3. An der zugeordneten Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils 3 sind die jeweiligen Greifwerkzeuge 16 anzulegen um das Kraftfahrzeugbauteil 3 aufzunehmen.

Wie in einer vergrößerten Ansicht des Greifwerkzeuges 16 in Fig. 3 erkannt werden kann, weist jedes Greifwerkzeug 16 eine Kuhle 20, welche durch eine Krümmung des Greifwerkzeuges 16 bereitgestellt wird. Innerhalb der Kuhle 20 weisen die jeweiligen Greifwerkzeuge 16 eine Schneidkante 18 auf, welche zum Aufnehmen des Kraftfahrzeugbauteils 3 mit der Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils 2 in Kontakt bringbar ist. Das bedeutet, dass die Schnittkante 18 an die Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils 3 angelegt wird, um das Kraftfahrzeugbauteil 2 mittels der Vorrichtung 2 aufzunehmen. Für ein besonders sicheres Aufnehmen des Kraftfahrzeugbauteils 3 mittels der jeweiligen Greifwerkzeuge 16 werden die Greifwerkzeuge 16 mit den Schneidkanten 18 an der Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils 3 verhakt. Um ein besonders sicheres Verhaken der jeweiligen Schneidkanten 18 der Greifwerkzeuge 16 mit der zugeordneten Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils 3 sicherzustellen, sind die jeweiligen Schneidkanten 18 relativ zu einer durch die relativ zur Oberfläche aufgespannten Ebene in einem Winkel von 30°

Grad bis 90°Grad anzustellen. Das bedeutet, dass eine durch eine Oberfläche des Greifwerkzeugs 16 aufgespannte, erste Ebene mit der durch die zugeordnete Oberfläche des Fahrzeugbauteils 3 aufgespannten zweiten Ebene den Winkel einschließt, welcher einen Wert von 30° Grad bis 90°Grad aufweist, wobei die die erste Ebene aufspannende Oberfläche des Greifwerkezugs 16 die Schneidkante 18 bereitstellt und definiert.

In Fig. 4 ist ein Fügeprozess zweier Kraftfahrzeugteile 3 gezeigt, wobei jedes der Kraftfahrzeugteile 3 mittels einer separaten Vorrichtung 2 - wie sie bereits im Zusammenhang mit den Figuren 1 bis 3 beschrieben worden ist - aufgenommen ist. Mittels der jeweiligen Vorrichtung 2 ist jeweils eines der Kraftfahrzeugbauteile 3 aufgenommen. Die Vorrichtungen 2 sind mittels je eines Roboters 1 relativ zueinander bewegbar, wodurch die von den Vorrichtungen 2 aufgenommen Kraftfahrzeugbauteile 3 zueinander ausrichtbar sind. Vorliegend werden mittels der jeweiligen Vorrichtungen 2 die Kraftfahrzeugbauteile 3 aneinander angelegt. Die Kraftfahrzeugteile 3 sind in ihrem mittels der Vorrichtungen 2 aneinander gelegten Zustand in Fig. 5 gezeigt. Hierbei kann erkannt werden, dass ein besonders geringer Raum um die jeweiligen Kraftfahrzeugbauteile 3 durch die die jeweiligen Kraftfahrzeugbauteile 3 gehaltenen Vorrichtungen 2 verdeckt ist. Hierdurch besteht bei der aneinander anliegenden Anordnung der Kraftfahrzeugbauteile 3 ein besonders großer freier Prozess- und Arbeitsraum 19, innerhalb welchem ein Werkzeug bewegt werden kann, um wenigstens eines der Kraftfahrzeugbauteile 3 zu bearbeiten, insbesondere die Kraftfahrzeugbauteile 3 miteinander zu fügen.

Die beschriebenen hakenförmigen Greifwerkzeuge 16 ermöglichen ein besonders sicheres Halten des jeweiligen Kraftfahrzeugbauteils 3 mittels der Vorrichtung 2, wodurch bei einem besonders kleinen aufgespannten Kräftedreieck zwischen den Greifwerkzeugen 16 der jeweiligen Vorrichtung 2 das jeweilige Kraftfahrzeugbauteil 3 besonders sicher gehalten werden kann, woraus ein besonders großer Prozess- und Arbeitsraum resultiert. Mittels der Greifwerkzeuge 16 ist das Kraftfahrzeugbauteil 3 somit über das durch die Greifwerkzeuge 16 aufgespanntes Kräftedreieck besonders sicher zu halten, wodurch der besonders großer Prozess- und Arbeitsraum an dem Kraftfahrzeugteil 3 für eine Bearbeitung des Kraftfahrzeugteils 3 freigehalten werden kann.

Der beschriebenen Vorrichtung 2 sowie dem beschriebenen Verfahren zum Greifen des Kraftfahrzeugbauteils 3 mittels der Vorrichtung 2 liegt die Erkenntnis zugrunde, dass aufgrund eines hohen Automatisierungsgrads im Fahrzeugkarosseriebau eine Vielzahl von Greifsystemen zum Greifen von Kraftfahrzeugbauteilen 3 zum Einsatz kommt. Viele dieser Greifsysteme weisen lediglich eine vergleichsweise geringe Flexibilität auf. Die Vorrichtung 2 schafft eine Möglichkeit ein breites Spektrum von Kraftfahrzeugbauteilen 3 inklusive von Zusammenbauten im Fahrzeugbau besonders vorteilhaft zu greifen. Hierbei ist mittels der Vorrichtung 2 eine dreidimensionale Bewegung der Greifarme 5 relativ zu dem jeweiligen zu greifenden Kraftfahrzeugbauteil 3 möglich. Dies ermöglicht, dass das Kraftfahrzeugbauteil 3 merkmalsunabhängig oder merkmalsabhängig mittels der Vorrichtung 2 gegriffen werden kann. Bei vielen flexiblen Greifern des Stands der Technik werden Bauteile durch bewegliches, formschlüssiges Umgreifen aufgenommen.

Die hakenförmigen Greifwerkzeuge 16 ermöglichen ein Aufnehmen des Kraftfahrzeugbauteils 3 nach einem Prinzip einer Bildung von zusammenarbeitenden Kräftedreiecken. Hierdurch kann besonders viel Prozessraum und Arbeitsraum gewonnen werden. Des Weiteren können mittels der hakenförmigen Greifwerkzeuge 16 Kleinbauteile und Kleinstbauteile aufgenommen werden, insbesondere aus einer Kiste.

Aktuell werden Objekte wie Blechbauteile durch einen Doppelkonus oder eine Doppelkugel über Aufnahmelöcher und Beschnittklemmungen in einer großflächigen Dreiecksbildung beziehungsweise Linienbildung fixiert, aufgenommen und transportiert. Um dies beim Stand der Technik zu ermöglichen, sind in den Blechteilen Aufnahmelöcher beziehungsweise Durchbrüche vorzusehen und es sind gleichmäßige Kräftedreiecke zu bilden, deren Ausrichtung so groß wie möglich ist, um das Objekt nicht zu verlieren.

Bei der beschriebenen Vorrichtung sind im Gegensatz zum Stand der Technik die hakenförmigen Greifwerkzeuge 16, bei welchen es sich um Schnitthaken handelt, an jedem der Greifarme 5 vorgesehen, welche jeweils um 360 Grad um die zweite Rotationsachse 17 relativ zu den Greifelementen 8 rotierbar sind. Für ein Aufnehmen des Objekts werden die Greifwerkzeuge 16 mit ihren Schnittkanten 18 einen Schnittwinkel von 30 Grad bis 90 Grad mit einer jeweiligen durch eine Oberfläche des Objekts aufgespannten Ebene einschließend ausgerichtet und klammern beziehungsweise klemmen das Objekt. Hierbei entsteht ein Schnitt im Objekt, insbesondere ein Mikroschnitt. Eine Beschädigung des Objekts unterbleibt dabei.

Bei Verwendung eines Doppelkonus oder einer Doppelkugel sind gleichmäßige Kräftedreiecke mit einer Ausrichtung zu wählen, welche so groß wie möglich ist, wodurch ein Prozess- und Arbeitsraum von dem Kräftedreieck überdeckt wird. Bei der Verwendung der hakenförmigen Greifwerkzeuge 16 kann das Objekt unter Bildung besonders kleiner Kräftedreiecke aufgenommen werden, wodurch ein besonders großer Prozess- und Arbeitsraum 19 am Objekt von der Vorrichtung freigegeben wird.

Insgesamt zeigt die Erfindung, wie ein flexibles Greifsystem mit dreidimensional besonders flexibel betätigbaren Greifarmen 5 und ein skalierbarer Bauteilklammerer als Greifwerkzeug 16 an der Vorrichtung zur Prozessraumgewinnung bereitgestellt werden können. Bezugszeichenliste

Roboter

Vorrichtung

Kraftfahrzeugbauteil

Basiselement

Greifarm

Rotationsachse

Schiene

Greifelement

Höhenverstelleinrichtung

Schnellwechseleinrichtung

Befestigungseinrichtung

Erfassungseinrichtung elektronische Recheneinrichtung elektronische Steuereinrichtung

Rotationseinrichtung

Greifwerkzeug

Werkzeugrotationsachse

Schneidkante

Prozess- und Arbeitsraum

Kuhle

Claims

Patentansprüche

1. Vorrichtung (2) zum Greifen eines Objekts (3), mit einem Basiselement (4) und mit wenigstens drei an dem Basiselement (4) gehaltenen Greifarmen (5), mittels welchen das Objekt (3) aufnehmbar ist und welche jeweils unabhängig voneinander relativ zu dem Basiselement (4) bewegbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifarme (5) jeweils ein hakenförmiges Greifwerkzeug (16) umfassen.

2. Vorrichtung (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die hakenförmigen Greifwerkzeuge (16) jeweils über ein Anbindungsende an einer Verstelleinrichtung des jeweiligen Greifarms (5) um eine Werkzeugrotationsachse (17) rotierbar gehalten sind.

3. Vorrichtung (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die hakenförmigen Greifwerkzeuge (16) jeweils wenigstens eine Schneidkante (18) aufweisen, welche für ein Aufnehmen des Objekts (3) in dem Objekt (3) verhakbar ist.

4. Vorrichtung (2) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Schneidkante (18) in einer Kuhle (20) des jeweiligen Greifwerkzeugs (16) angeordnet ist.

5. Vorrichtung (2) nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die hakenförmigen Greifwerkzeuge (16) mit ihrer Schneidkante (18) in einem Winkel von 25 Grad bis 95 Grad, insbesondere in einem Winkel von 30 Grad bis 90 Grad zu einer jeweiligen durch eine Oberfläche des Objekts (3) aufgespannten Ebene ausrichtbar sind, an welcher Oberfläche die Greifwerkzeuge (16) anzulegen sind um das Objekt (3) aufzunehmen.

6. Vorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifarme (5) um jeweilige zugeordnete Rotationsachsen (6) relativ zu dem Basiselement (4) verschwenkbar sind.

7. Vorrichtung (2) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Rotationsachsen (6) parallel zueinander angeordnet sind.

8. Vorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche in Rückbezug auf Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Greifarme (5) eine Translationsverstelleinrichtung (7) als Verstelleinrichtung aufweist und ein an der Translationsverstelleinrichtung (7) gehaltenes Greifelement (8) umfasst, welches relativ zu der Translationsverstelleinrichtung (7) bewegbar ist und mittels welchem das Greifwerkzeug (16) aufnehmbar ist.

9. Vorrichtung (2) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifelement (8) entlang einer Längserstreckungsrichtung der Translationsverstelleinrichtung (7) bewegbar ist.

10. Vorrichtung (2) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifelement (8) in seinem Abstand relativ zu der Translationsverstelleinrichtung (7) einstellbar ist.

11. Vorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifelement (8) eine Schnellwechseleinrichtung (10) umfasst, mittels welcher über einen Schnellverschluss das Greifwerkzeug aufnehmbar ist.

12. Vorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch

- eine Erfassungseinrichtung (12), mittels welcher das zu greifende Objekt (3) erfassbar und ein das erfasste Objekt (3) charakterisierendes Sensorsignal für eine elektronische Recheneinrichtung (13) bereitstellbar ist,

- die elektronische Recheneinrichtung (13), mittels welcher in Abhängigkeit von dem empfangenen Sensorsignal eine Relativposition des zu greifenden Objekts (3) relativ zu den Greifarmen (5) ermittelbar ist, und

- eine Steuereinrichtung (14), mittels welcher in Abhängigkeit von der ermittelten Relativposition die Greifarme (5) relativ zu dem Objekt (3) bewegbar und die Greifwerkzeuge (16) an das Objekt (3) anlegbar sind.

13. Vorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Befestigungseinrichtung (11), mittels welcher die Vorrichtung (2) an einem Roboter (1) befestigbar ist.

14. Verfahren zum Greifen eines Objekts (3), bei welchem wenigstens drei an dem Basiselement (4) gehaltene Greifarme (5) jeweils unabhängig voneinander relativ zu dem Basiselement (4) bewegt werden um das Objekt (3) aufzunehmen, dadurch gekennzeichnet, dass zum Aufnehmen des Objekts (3) jeweilige hakenförmige Greifwerkzeuge (16) der Greifarme (5) an eine Oberfläche des Objekts (3) angelegt werden.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine jeweilige Schneidkante (18) der hakenförmigen Greifwerkzeuge (16) in einem Winkel von 25 Grad bis 95 Grad, insbesondere in einem Winkel von 30 Grad bis 90 Grad zu einer jeweiligen durch eine Oberfläche des Objekts (3) aufgespannten Ebene ausgerichtet werden, an welcher Oberfläche die Greifwerkzeuge (16) angelegt werden um das Objekt (3) aufzunehmen.