CN115135467A - 用于抓取物体的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于抓取物体(3)的设备(2)，该设备包括基础元件(4)和保持在基础元件(4)上的至少三个抓取臂(5)，通过所述抓取臂能够接收物体(3)，并且所述抓取臂分别能彼此独立地相对于基础元件(4)运动，所述抓取臂(5)分别包括钩形的抓取工具(16)。

Description

用于抓取物体的设备和方法

技术领域

本发明涉及一种根据独立权利要求的前序部分所述的用于抓取物体的设备和方法。

背景技术

从DE 10 2018 007 932 A1已知一种用于制造机动车的生产设备。这里提供了一种具有至少一个可运动的抓取器的搬运机器人。抓取器可设置为从库中取出对于特定机动车构件而言特定的抓取工具。因此，搬运机器人可以根据相应要抓取的机动车构件而自动改装。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于抓取物体的设备和方法，通过其能特别可靠地抓取物体。

根据本发明，该目的通过具有独立权利要求的特征的用于抓取物体的设备和方法来实现。

本发明的第一方面涉及一种用于抓取物体的设备，该设备具有基础元件和保持在基础元件上的至少两个抓取臂，通过所述抓取臂能接收所述物体。该物体特别是机动车构件。替代地，该物体可以是家用电器(其也称为所谓的白色家电)或是其他物体。为了接收物体，抓取臂构造成可相对于基础元件运动。由于抓取臂的可运动构造，其可以放置到相应的物体上，从而其可接收该物体。为了允许特别可靠地接收相应的物体，设有至少三个抓取臂，其分别可以彼此独立地相对于基础元件运动。各个抓取臂相对于基础元件的独立可运动性允许抓取臂可以特别有利地在其相对于彼此的位置中适配于要抓取物体的相应外轮廓。由此，可以通过该灵活性的设备特别可靠地抓取要接收的物体。

为了允许通过该设备特别可靠地保持物体，根据本发明规定，抓取臂分别包括钩形的抓取工具。这意味着，抓取臂分别具有一个可以与物体钩住的钩形的抓取工具。通过将相应的抓取工具钩在物体中，可以通过抓取臂特别可靠地接收物体。特别是，抓取工具具有弯曲的钩形。相应的钩形的抓取工具的凹腔可以与要接收物体的表面钩住，由此可以在相应的抓取工具和物体之间提供形状锁合的连接。相应的形状锁合允许在相应物体和抓取工具之间的特别大的力传递，由此可以通过抓取工具特别可靠地保持物体。

已证明特别有利的是，钩形的抓取工具分别通过附接端部以能围绕工具旋转轴线旋转的方式保持在相应抓取臂的调节装置上。抓取工具分别可以围绕其工具旋转轴线旋转360度。特别是，该设备的所有抓取工具的所有工具旋转轴线相互平行地定向。相应抓取工具围绕工具旋转轴线的可旋转性允许相应抓取工具相对于要接收的物体或物体的配设给相应抓取工具的表面定向，在所述表面上要放置相应抓取工具。可以通过抓取工具围绕其工具旋转轴线旋转来调设相应凹腔的定向。当相应的抓取工具围绕工具旋转轴线旋转时，凹腔的相应开口侧围绕工具旋转轴线旋转并且因此在抓取工具围绕工具旋转轴线的每个不同位置朝向不同的、垂直于工具旋转轴线的方向定向。抓取工具围绕工具旋转轴线的可旋转性允许将抓取工具的相应定向特别精确地适配于要抓取物体的配设表面，由此可以通过抓取工具特别可靠地抓取物体。

也被证明有利的是，钩形的抓取工具分别具有至少一个可钩在物体中以便接收物体的相切边缘。换言之，为了接收相应的物体，使相切边缘与物体的配设表面接触，由此相切边缘与物体的表面钩住。通过将相切边缘与物体钩住，形成抓取工具与物体表面的形状锁合，通过该形状锁合可以借助相应的抓取工具来接收物体。相应抓取工具的相切边缘特别是具有锐角，由此相切边缘可以特别简单且可靠地与要接收物体的表面钩住。特别是，相切边缘能够局部地切入要接收物体的表面中，由此，相切边缘与物体表面钩住。相切边缘允许以特别小的力在相应的抓取工具和物体的表面之间形成形状锁合。

就此而言特别有利的是，相切边缘设置在相应抓取工具的凹腔中。这意味着，为了接收物体，设置在相应抓取工具的凹腔中的相切边缘被施加到物体的配设给相切边缘的相应表面上并且与物体的该表面钩住。在这种情况下，抓取工具可以至少局部地包围接合要抓取物体的表面。将相切边缘设置在钩形的抓取工具的凹腔中允许当物体被抓取工具接收时使物体相对于抓取工具特别容易地对中。

在本发明的另一设计方案中被证实有利的是，钩形的抓取工具以其相切边缘能够相对于相应由物体的配设给相应抓取工具的表面撑开的平面成相应25°至95°的角度、特别是30°至90°的角度定向，其中，相应的抓取工具被放置到配设的表面上以接收物体。这意味着，相应抓取工具的提供相切边缘的表面与相应由物体的配设表面撑开的平面成25°和95°之间的角度、特别是30°和90°之间的角度。由此，可以确保配设的抓取元件的相应相切边缘与物体的表面特别可靠且牢固地钩住，由此可以通过该设备特别可靠地接收物体。

已证明特别有利的是，抓取臂可以相对于基础元件围绕相应的配设的旋转轴线枢转。在此特别是，每个抓取臂都配设有自身的旋转轴线，相应的抓取臂可以围绕该旋转轴线相对于基础元件枢转。相应抓取臂围绕相应配设的旋转轴线的可枢转性可以通过相应的旋转装置实现。为此，每个抓取臂可以通过预设相应旋转轴线的旋转装置保持在基础元件上。抓取臂相对于基础元件围绕旋转轴线的可旋转性允许以特别宽的范围不同地调设抓取臂，因此要接收的物体可以特别好地在其外轮廓上被抓取并且特别可靠地被保持。

就此而言已证明特别有利的是，旋转轴线彼此平行地定向。这意味着，抓取臂可以围绕相应的旋转轴线在相互平行延伸的运动平面中、特别是在相同的运动平面中枢转。由此，可以特别有利地调设各个抓取臂之间的距离、特别是其背离基础元件的各个端部之间的距离，由此可以实现该设备的特别大的可运动性。

在本发明的另一设计方案中已证明有利的是，至少一个所述抓取臂包括作为调节装置的平移调节装置和保持在平移调节装置上的可相对于平移调节装置运动的抓取元件，通过所述抓取元件可以接收抓取工具。特别是，平移调节装置构造为轨道。平移调节装置以其纵向延伸方向至少基本上垂直于抓取臂的相应配设的旋转轴线延伸，并且设计成使抓取元件沿纵向延伸方向相对于旋转轴线平移地运动、特别是移动。抓取元件至少间接地保持在平移调节装置上并且设计成接收抓取工具，通过该抓取工具可以接收物体。平移调节装置又允许抓取元件相对于基础元件相对运动，由此可以调设在抓取元件和基础元件之间的距离。因此，至少一个所述抓取臂构造成至少两部分的、特别是更多部分的，其中，抓取臂的各个部分可相对于彼此运动。由此，可以实现该设备的特别有利的可运动性，这又允许特别可靠地接收和保持物体。

在这种情况下已证明有利的是，抓取元件可以沿着平移调节装置的纵向延伸方向运动。由此，抓取元件可以在其相对于配设给抓取臂的旋转轴线的距离方面被调设。通过使抓取元件沿平移调节装置的纵向延伸方向运动，抓取元件可以特别是在运动平面中移动，在所述运动平面中抓取臂可以围绕相应的旋转轴线枢转。由此，抓取元件可以在其相对于其余抓取臂的位置方面被调设。特别是，每个抓取臂包括平移调节装置和保持在平移调节装置上的抓取元件，其中，抓取元件相对于彼此通过沿着平移调节装置的运动以及平移调节装置围绕相应配设的旋转轴线的枢转而在其相对于彼此的位置方面可被调设。由此，可以提供抓取元件相对于彼此的特别大的运动自由度，这实现对物体的特别可靠的抓取。

替代地或附加地，抓取元件在其相对于平移调节装置的距离方面可被调设。在这种情况下特别是规定，抓取元件可以沿着配设的旋转轴线的纵向延伸方向相对于平移调节装置来调设。在这种情况下，抓取元件可以平行于抓取臂的配设的旋转轴线沿着旋转轴线的纵向延伸方向相对于平移调节装置来调设。由此，允许相应抓取元件相对于彼此的并且特别是三维地在空间中的特别灵活的可运动性。相应的抓取元件在抓取物体时与物体接触的相应接触点因此可以通过抓取元件特别精确且容易地控制。

在本发明的另一设计方案中规定，抓取元件包括快速更换装置，借助该快速更换装置可以经由快速锁合接收抓取工具。抓取工具可以适配于相应的要抓取物体。快速更换装置允许特别容易且快速地接收相应的抓取工具或更换相应的抓取工具，从而该设备可以特别容易且快速地适配于相应的要接收和要抓取的物体。通过适配于要抓取的物体的可接收的抓取工具，可以特别可靠地保持物体。

在本发明的另一设计方案中已证明有利的是，设有检测装置，通过该检测装置可以检测要抓取的物体并且可以为电子计算装置提供表征检测到的物体的传感器信号。在此，还设有电子计算装置，借助该电子计算装置可以根据接收到的传感器信号求取要抓取物体相对于抓取臂的相对位置。此外，设有电子控制装置，借助该电子控制装置，根据求取的相对位置，抓取臂可以相对于物体运动并且抓取工具可以施加到物体上。因此，该设备可以特别有利地运动到要抓取的物体上，并且抓取臂相对于物体的相应位置或定向可被调设，以便能够使用抓取工具特别可靠和快速地接收物体。该电子检测装置特别是包括例如相机装置，通过该相机装置可以记录物体的图像，该图像由传感器信号表征。基于该图像，可以通过电子计算装置借助电子数据记录评估装置、特别是图像评估装置来确定该设备或抓取臂相对于要抓取物体的相对位置。借助控制装置可根据求取的相对位置来控制或校正该设备的抓取臂或抓取元件相对于物体的运动，由此允许将抓取工具特别精确地施加到物体上。

在本发明的另一设计方案中，设有固定装置，通过该固定装置可以将所述设备固定在机器人上。通过固定装置，该设备可以由机器人接收，由此该设备可以通过机器人相对于物体运动。该设备可以通过机器人相对于物体特别灵活地运动，以确保物体被该设备优化地接收。这意味着，该设备可以通过机器人朝向物体运动，其中该设备的抓取臂可以通过控制装置相对于物体运动以便接收该物体。因此，机器人允许该设备相对于物体特别灵活地设置，以便一方面首要允许物体被设备接收并且另一方面确保借助设备特别有利地抓取物体。

本发明的第二方面涉及一种用于抓取物体的方法，其中保持在基础元件上的至少两个抓取臂相对于基础元件运动以便接收物体。为了特别有利地抓取物体规定，至少三个抓取臂分别彼此独立地相对于基础元件运动。该方法设计为，由如已经结合根据本发明的设备描述的设备来执行。为了能够特别可靠地接收物体，抓取臂的相应的钩形抓取工具被放置到物体的表面上。借助抓取工具接收物体。在这种情况下，抓取工具钩在物体表面中。通过钩形的抓取工具，物体可以特别可靠地保持在该设备上并利用该设备运输。

就此而言已证实特别有利的是，钩形的抓取工具的相应相切边缘相对于相应由物体的表面撑开的平面成25度至95度的角度、特别是30度至90度的角度定向，在所述表面上放置抓取工具以接收物体。这意味着，相应的相切边缘与由物体表面撑开的平面成25度到95度的角度、特别是30度到90度的角度。通过该角度可以将相应的抓取工具特别可靠地钩在物体上。通过相切边缘，在物体的表面中对相应的钩形的抓取工具进行微切口，通过该微切口可以将物体特别牢固地与相应的抓取工具钩住。通过该钩住可以将物体特别可靠地保持在相应的抓取工具上。

根据本发明的设备的优点和有利扩展方案可视为根据本发明的方法的优点和有利扩展方案，反之亦然。由于这个原因，这里不再描述根据本发明的方法的进一步的优点和有利扩展方案。

附图说明

本发明的其他特征由权利要求、附图和附图说明得出。上面在说明中提到的特征和特征组合以及下面在附图说明中提到的和/或在附图中单独示出的特征和特征组合不仅可以以各指定的组合使用，而且可以以其他组合或单独使用。

现在将利用优选实施例并参考附图更详细地解释本发明。在附图中：

图1示出具有用于抓取机动车构件的设备的机器人的透视图，通过该设备接收机动车构件并且该设备能适配于该机动车构件；

图2示出具有三个可相对于彼此灵活运动的抓取臂的用于抓取机动车构件的设备的透视图，借助所述抓取臂能通过快速更换装置的相应快速锁合来接收相应的抓取工具，通过所述抓取工具能特别可靠地抓取机动车构件；

图3示出每个抓取臂分别具有一个被接收的钩形抓取工具的设备的透视图，其中，各个抓取工具具有相切边缘，抓取工具能通过所述相切边缘放置到机动车构件上；

图4示出两个设备的透视图，通过所述设备分别接收一个机动车构件并且通过所述设备能使各机动车构件相对于彼此定向；和

图5示出根据图4的设备的透视图，通过所述设备将机动车构件放置在一起，所述设备释放特别大的处理空间，通过所述处理空间能加工机动车构件。

相同的元件在附图中设有相同的附图标记。

具体实施方式

图1示出机器人1，通过该机器人接收用于抓取物体的设备2。下面结合接收机动车构件3(作为物体)来描述设备2。设备2可以通过机器人1相对于机动车构件3运动，以便能够将设备2放置到机动车构件3上。机器人1例如可以用在机动车、特别是汽车的生产设备中，机动车构件3通过设备2抓取，设备2通过机器人1运动并且然后机动车构件3通过设备2释放，由此机动车构件3可被从第一地点运输到第二地点。

设备2在图2中更详细地示出。在此可以看出，设备2包括基础元件4和保持在基础元件4上的三个抓取臂5。抓取臂5相对于基础元件4可运动地保持在基础元件4上。在当前情况下，各抓取臂5可以围绕各彼此平行定向的旋转轴线6彼此独立地相对于基础元件4在一个共同的运动平面中枢转。设备2包括配设给各抓取臂5的旋转装置15，通过所述旋转装置，抓取臂5可围绕旋转轴线6相对于基础元件4枢转。在当前情况下，旋转装置15是相应的旋转台。由此，三个抓取臂5可相对于彼此以优化的角度设置。在当前情况下，每个抓取臂5都配设有自身的旋转轴线6。在未示出的可替代实施形式中，旋转轴线6可以彼此重合。

在当前情况下，每个抓取臂5包括：平移调节装置，在当前情况下，平移调节装置是轨道7；以及保持在轨道7上的抓取元件8。在当前情况下，轨道7垂直于相应的旋转轴线6延伸。轨道7为抓取元件8提供相应的移动轴线。这意味着，相应的抓取元件8可沿着相应的轨道7的纵向延伸方向相对于轨道7运动。在当前情况下，三个抓取臂5中的两个抓取臂包括高度调节装置9，通过该高度调节装置可调设在相应抓取元件8与相应抓取臂5的所属轨道7之间的距离。在当前情况下，高度调节装置9的调节方向平行于相应抓取臂5的相应配设的旋转轴线6延伸。通过相应的高度调节装置9，抓取元件8可接近轨道7或可远离相应配设的导轨7。

为了能够使设备2特别有利地适配于要接收的相应机动车构件3，相应的抓取元件8分别包括快速更换装置10。快速更换装置10设置成经由快速锁合接收适配于相应的要接收的机动车构件3的抓取工具16。通过选择相应配设给机动车构件3的抓取工具16，接收相应适配于要抓取的机动车构件3的抓取工具16允许设备2特别快速和容易地适配于机动车构件3。下面结合图3更详细地解释抓取工具16。

为了能够通过机器人1接收该设备2，设备2包括固定装置11，该固定装置在当前情况下示意性地用盒体表征。设备2可以通过固定装置11固定在机器人1上并且保持在机器人1上。固定装置11因此能够将设备2特别可靠且简单地固定在机器人1上，从而设备2可通过机器人1相对于要抓取的机动车构件3运动。对于机器人1上的自动工具更换，固定装置11可构造为自动对接系统。

为了能够通过设备2特别精确地抓取机动车构件3，设备2在当前情况下包括检测装置12。在当前情况下，检测装置12包括相机装置。检测装置12使设备2能够通过相机-物体识别相对于机动车构件3定位。机动车构件3的图像可通过相机装置记录。检测装置12为设备2的电子计算装置13提供表征图像的传感器信号。接收到的传感器信号可通过电子计算装置13进行评估。由于传感器信号的评估，可求取设备2、特别是抓取臂5相对于机动车构件3的相对位置。电子计算装置13为设备2的电子控制装置14提供所求取的相对位置。通过控制装置14(该控制装置与电子计算装置13一样用盒体示意性地表征)，抓取臂5可相对于基础元件4运动，以便将抓取工具16放置到机动车构件3上。由于接收到接收设备2或抓取臂5相对于要抓取的机动车构件3的相对位置，抓取臂5借助于电子控制装置14根据所求取的相对位置相对于机动车构件3运动，以便能够特别精确地接收机动车构件3。在这种情况下，在抓取臂5相对于基础元件4或相对于机动车构件3运动期间，机动车构件3可通过检测装置12以规则的间隔重复记录。这允许通过电子计算装置13能求取设备2或抓取臂5相对于机动车构件3的相应配设有机动车构件3的记录的相对位置。根据以时间间隔相对于彼此求取的多个求取到的相对位置，抓取臂5相对于机动车构件3的运动可通过电子控制装置14适配并因此校正。由此，可以通过设备2特别精确地接收机动车构件3。替代地或附加地，设备2或抓取臂5相对于机动车构件3的通过电子计算装置13求取的相对位置可为另一电子控制装置提供，其中，机器人1能够借助该另一电子控制装置控制，以便根据所求取的相对位置使设备2相对于机动车构件3定向。

设备2在图3中示出，其中，通过抓取元件8分别接收一个抓取工具16。在当前情况下，抓取工具18构造成钩形的并且因此形成相应的切割钩。相应的切割钩具有自由端部和附接到相应抓取元件8上的端部。通过相应附接到抓取元件8上的端部。抓取工具16可以通过相应端部围绕相应的工具旋转轴线17相对于抓取元件8旋转。为每个抓取工具16配设一个工具旋转轴线17。所有抓取工具16的工具旋转轴线17相对于彼此平行定向。在当前情况下，工具旋转轴线17平行于相应抓取臂5的旋转轴线6延伸。在当前情况下，相应工具旋转轴线17延伸通过抓取工具16的相应附接到抓取元件8上的端部的中心轴线。相应的抓取工具16围绕配设的旋转轴线17的可旋转性允许相应的抓取工具16根据机动车构件3的配设给相应抓取工具16的表面的相应外轮廓来定向。相应抓取工具16放置在机动车构件3的配设的表面上，以便接收该机动车构件3。

如从图3中的抓取工具16的放大图中可以看出，每个抓取工具16具有凹腔20，所述凹腔通过抓取工具16的弯曲部提供。在凹腔20内部，相应的抓取工具16具有相切边缘18，所述相切边缘可以与机动车构件2的表面接触，以便接收机动车构件3。这意味着，相切边缘18被施加到机动车构件3的表面上，以便通过设备2接收机动车构件2。为了通过相应的抓取工具16特别可靠地接收机动车构件3，抓取工具16利用相切边缘18钩在机动车构件3的表面上。为了确保抓取工具16的相应相切边缘18与机动车构件3的配设表面特别可靠地钩住，相应相切边缘18相对于由相对于所述表面撑开的平面成30°至90°的角度。这意味着，由抓取工具16的表面撑开的第一平面与由机动车构件3的配设表面撑开的第二平面成角度，该角度具有30°到90°的值，抓取工具16的形成第一平面的表面提供并限定相切边缘18。

图4示出两个机动车构件3的接合过程，其中每个机动车构件3由单独的设备2、如已经结合图1至3描述的设备接收。通过相应的设备2接收机动车构件3中的相应一个机动车构件。设备2可以通过各一个机器人1相对于彼此运动，由此被设备2接收的机动车构件3可以相对于彼此定向。在当前情况下，机动车构件3通过相应的设备2放置在彼此上。机动车构件3的通过设备2放置在彼此上的状态在图5中示出。在这种情况下可以看出，相应机动车构件3周围的特别小的空间被保持相应机动车构件3的设备2覆盖。由此，当机动车构件3放置在彼此上地布置时，存在特别大的自由处理和加工空间19，工具可以在该处理和加工空间中运动以便加工至少一个所述机动车构件3，特别是将机动车构件3彼此接合。

所描述的钩形抓取工具16允许相应的机动车构件3通过设备2特别可靠地保持，由此在相应设备2的抓取工具16之间存在特别小地形成的力三角时，相应的机动车构件3可以被特别可靠地保持，由此实现特别大的处理和加工空间。机动车构件3因此可以借助抓取工具16通过由抓取工具16形成的力三角被特别可靠地保持，由此可以在机动车构件3上为了加工机动车构件3释放特别大的自由处理和加工空间。

所描述的设备2和所描述的用于通过设备2抓取机动车构件3的方法基于如下认识：由于车身制造中的高度自动化而使用大量用于抓取机动车构件3的抓取系统。这些抓取系统中的许多仅具有相对较低的灵活性。设备2提供了以特别有利的方式抓取包括车辆制造中的装配件在内的广泛范围的机动车构件3的可行性。在这种情况下，借助设备2，抓取臂5相对于相应要抓取的机动车构件3的三维运动是可行的。这允许通过设备2能够独立于特征地或依赖于特征地抓取机动车构件3。对于现有技术的许多柔性抓取器，各构件通过可运动的、形状锁合的包围接合来接收。

钩形抓取工具16允许根据形成相互作用的力三角的原理来接收机动车构件3。由此，可以获得特别多的处理空间和加工空间。此外，可以通过钩形抓取工具16特别是从箱子中接收小构件和非常小的构件。

目前，如板构件的物体通过双锥体或双球体经由成大面积三角形或线的接收孔和修边夹具来固定、接收和运输。为了使这在现有技术中成为可能，在板构件中设置接收孔或贯穿部并且形成等边的力三角，其定向尽可能大以便使物体不会失落。

与现有技术相比，在所描述的设备中，作为相切钩的钩形抓取工具16被设置在每个抓取臂5上，所述抓取臂分别能围绕第二旋转轴线17相对于抓取元件8旋转360度。为了接收物体，抓取工具16以其相切边缘18与相应由物体表面撑开的平面成30度至90度的切割角地定向，并夹住或夹持该物体。在这种情况下在物体中产生切口、特别是微切口。在此，物体不会损坏。

在使用双锥体或双球体时应选择等边的力三角，其定向尽可能大，从而使处理和加工空间被力三角覆盖。在使用所述钩形的抓取工具16时，可以通过形成特别小的力三角来接收物体，由此由所述设备在物体处释放特别大的处理和加工空间19。

总之，本发明展示了如何能够在所述设备上提供具有可在三维上特别灵活地操纵的抓取臂5和作为抓取工具16的可伸缩的构件抓取器的灵活性抓取系统以用于获得处理空间。

附图标记列表

1 机器人

2 设备

3 机动车构件

4 基础元件

5 抓取臂

6 旋转轴线

7 轨道

8 抓取元件

9 高度调节装置

10 快速更换装置

11 固定装置

12 检测装置

13 电子计算装置

14 电子控制装置

15 旋转装置

16 抓取工具

17 工具旋转轴线

18 相切边缘

19 过程和工作空间

20 凹腔

Claims (15)

1.用于抓取物体(3)的设备(2)，该设备具有基础元件(4)和保持在基础元件(4)上的至少三个抓取臂(5)，通过所述抓取臂能接收所述物体(3)并且所述抓取臂分别能够彼此独立地相对于所述基础元件(4)运动，其特征在于，所述抓取臂(5)分别包括钩形的抓取工具(16)。

2.根据权利要求1所述的设备(2)，其特征在于，所述钩形的抓取工具(16)分别通过附接端部围绕工具旋转轴线(17)可旋转地保持在相应抓取臂(5)的调节装置上。

3.根据权利要求1或2所述的设备(2)，其特征在于，所述钩形的抓取工具(16)分别具有至少一个相切边缘(18)，所述相切边缘能钩在物体(3)中以便接收该物体(3)。

4.根据权利要求3所述的设备(2)，其特征在于，所述相切边缘(18)设置在相应抓取工具(16)的凹腔(20)中。

5.根据权利要求3或4所述的设备(2)，其特征在于，所述钩形的抓取工具(16)以其相切边缘(18)能相对于相应通过物体(3)的表面撑开的平面成25度至95度的角度、特别是30度至90度的角度定向，在所述表面上放置所述抓取工具(16)以便接收该物体(3)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的设备(2)，其特征在于，所述抓取臂(5)能围绕相应配设的旋转轴线(6)相对于所述基础元件(4)枢转。

7.根据权利要求6所述的设备(2)，其特征在于，所述旋转轴线(6)布置成彼此平行的。

8.根据前述权利要求中任一项所述的、回引权利要求2的设备(2)，其特征在于，所述抓取臂(5)中的至少一个抓取臂具有作为调节装置的平移调节装置(7)并且包括保持在该平移调节装置(7)上的抓取元件(8)，所述抓取元件能相对于该平移调节装置(7)移动并且通过所述抓取元件能接收所述抓取工具(16)。

9.根据权利要求8所述的设备(2)，其特征在于，所述抓取元件(8)能沿着所述平移调节装置(7)的纵向延伸方向运动。

10.根据权利要求8或9所述的设备(2)，其特征在于，所述抓取元件(8)在其相对于所述平移调节装置(7)的距离方面是可调设的。

11.根据前述权利要求中任一项所述的设备(2)，其特征在于，所述抓取元件(8)包括快速更换装置(10)，通过所述快速更换装置能经由快速锁合接收所述抓取工具。

12.根据前述权利要求中任一项所述的设备(2)，其特征在于，设有：

-检测装置(12)，通过所述检测装置能检测要抓取的物体(3)，并且能为电子计算装置(13)提供表征检测到的物体(3)的传感器信号，

-电子计算装置(13)，通过所述电子计算装置能根据接收到的传感器信号求取要抓取的物体(3)相对于所述抓取臂(5)的相对位置，以及

-控制装置(14)，通过所述控制装置能根据求取的相对位置使所述抓取臂(5)相对于所述物体(3)运动并且能够将所述抓取工具(16)放置到所述物体(3)上。

13.根据前述权利要求中任一项所述的设备(2)，其特征在于，设有固定装置(11)，通过所述固定装置能将所述装置(2)固定在机器人(1)上。

14.用于抓取物体(3)的方法，其中，保持在基础元件(4)上的至少三个抓取臂(5)分别彼此独立地相对于所述基础元件(4)运动，以便接收所述物体(3)，其特征在于，为了接收所述物体(3)，将抓取臂(5)的相应钩形的抓取工具(16)放置到所述物体(3)的表面上。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述钩形的抓取工具(16)的相应相切边缘(18)相对于相应通过所述物体(3)的表面撑开的平面成25度至95度的角度、特别是30度至90度的角度定向，在所述表面上放置所述抓取工具(16)以便接收所述物体(3)。

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