WO2021157128A1 - 塗装装置、塗装方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

本発明の塗装装置は、吐出部と、移動部と、制御部とを備える。前記吐出部は、複数のノズルが配列されたノズル列を有し、前記複数のノズルの各々から塗料を吐出する。前記移動部は、前記ノズル列に略直交する複数のパスに沿って被塗装面に対する前記吐出部の位置を移動する。前記制御部は、塗装情報に基づいて、前記複数のパスのうちの隣接する２つのパスの間で重複して前記塗料を吐出する塗り重ね部の幅を決定し、前記塗り重ね部に対応する前記ノズル列の端部の各ノズルからの吐出量が前記ノズル列の他の各ノズルからの吐出量より小さくなるように、前記複数のノズルの各々からの吐出量を決定する。

Description

塗装装置、塗装方法及びプログラム

　本発明は、塗装装置、塗装方法及びプログラムに関する。

　従来、自動車塗装に関する技術において、インクジェットノズルを利用して複数のパスで塗装することにより広範囲を塗装する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１６－１７５０７７号公報

　しかしながら、インクジェットノズルを移動させるロボットの軌跡精度や被塗装材の位置精度によっては、隣接するパス間で塗装範囲が重複又は離間する場合があった。自動車塗装に用いられる塗料は高粘度であるため、隣接するパス間で塗布後の塗料がなじみにくい。このため、隣接するパス間で塗装範囲が重複又は離間すると、スジが発生するなど塗装品質が低下するという問題があった。

　本発明は、隣接するパス間における塗装品質の低下を抑制することを目的とする。

　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る塗装装置は、吐出部と、移動部と、制御部とを備える。前記吐出部は、複数のノズルが配列されたノズル列を有し、前記複数のノズルの各々から塗料を吐出する。前記移動部は、前記ノズル列に略直交する複数のパスに沿って被塗装面に対する前記吐出部の位置を移動する。前記制御部は、塗装情報に基づいて、前記複数のパスのうちの隣接する２つのパスの間で重複して前記塗料を吐出する塗り重ね部の幅を決定し、前記塗り重ね部に対応する前記ノズル列の端部の各ノズルからの吐出量が前記ノズル列の他の各ノズルからの吐出量より小さくなるように、前記複数のノズルの各々からの吐出量を決定する。

　本発明によれば、隣接するパス間における塗装品質の低下を抑制することができる。

図１は、実施形態に係る塗装装置の構成の一例を示すブロック図である。 図２は、実施形態に係るノズルヘッドの外観の概略を示す模式図である。 図３は、実施形態に係るノズルヘッドの構成の一例を示す断面図である。 図４は、実施形態に係る塗装装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 図５は、実施形態に係る塗装パターン及び塗り重ね部について説明するための図である。 図６は、実施形態に係る各ノズルからの吐出量の決定について説明するための図である。 図７は、実施形態に係る塗装装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。 図８は、実施形態に係る塗り重ね部における塗料の塗着について説明するための図である。

　以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る塗装装置、塗装方法及びプログラムを詳細に説明する。

　図１は、実施形態に係る塗装装置１の構成の一例を示すブロック図である。図１に例示する塗装装置１は、例えば自動車などの広範囲の被塗装面に帯形膜厚パターン塗り重ね塗装を施す装置である。帯形膜厚パターン塗り重ね塗装は、複数のパスで帯状のパターンを塗着させることにより施される、例えば液柱塗装などの高塗着率のダストレス塗装の一例である。

　図１に示すように、塗装装置１は、プロセッサ１１、メモリ１２、通信Ｉ／Ｆ１３、入出力Ｉ／Ｆ１４、ロボットアーム１５及びノズルヘッド１６を有する。プロセッサ１１、メモリ１２、通信Ｉ／Ｆ１３及び入出力Ｉ／Ｆ１４は、バスライン等を介して互いに通信可能に接続される。

　プロセッサ１１は、塗装装置１の全体の動作を制御する。プロセッサ１１は、メモリ１２のＲＯＭなどに記憶された制御プログラム１２１をメモリ１２のＲＡＭにロードし、ロードされた制御プログラム１２１を実行することにより、塗装装置１の動作を制御する。プロセッサ１１としては、例えばＣＰＵ（Central　Processing　Unit）が利用されるが、ＧＰＵ（Graphics　Processing　Unit）やＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）、ＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）等の他のプロセッサが利用されても構わない。

　メモリ１２は、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）及びＲＯＭ（Read　Only　Memory）を有する塗装装置１の記憶領域である。ＲＡＭは、ワーキングメモリとして利用され、プロセッサ１１が演算処理を実行する際にデータが格納される揮発性メモリである。ＲＡＭは、塗装装置１の外部から入力される塗装情報を一時的に記憶する。ＲＯＭは、プロセッサ１１が実行する制御プログラム１２１などの各プログラムやパラメータなどのデータを記憶する不揮発性メモリである。

　なお、メモリ１２は、ＨＤＤ（Hard　Disk　Drive）やＳＳＤ（Solid　State　Drive）、フラッシュメモリなどの他の不揮発性メモリを有していても構わない。この場合、制御プログラム１２１などの各プログラムや塗装情報などのデータは、他の不揮発性メモリに記憶されても構わない。

　通信Ｉ／Ｆ１３は、塗装装置１の外部との間で通信を行う通信回路である。通信Ｉ／Ｆ１３には、塗装装置１の外部から塗装情報が入力される。なお、通信Ｉ／Ｆ１３は、無線通信用の通信回路であってもよいし、有線通信用の通信回路であってもよい。

　塗装情報は、被塗装面の塗装に要する各種の情報を含む。一例として、塗装情報は、被塗装面の形状や塗装範囲、被塗装面上に形成する塗膜の膜厚に関する情報を含む。なお、塗装情報は、入出力Ｉ／Ｆ１４を介して接続され得る、ＨＤＤやＳＤＤ、フラッシュメモリなどの外部メモリから取得されてもよいし、キーボードなどの入力装置から取得されてもよい。

　入出力Ｉ／Ｆ１４は、ロボットアーム１５及びノズルヘッド１６にそれぞれ接続されるインタフェース回路である。入出力Ｉ／Ｆ１４は、プロセッサ１１からの制御信号をロボットアーム１５及びノズルヘッド１６にそれぞれ供給する。

　ロボットアーム１５は、設定された複数のパスに沿って被塗装面に対するノズルヘッド１６の位置を移動する。パスとは、被塗装面に対するノズルヘッド１６の位置の軌跡である。ロボットアーム１５は、ノズルヘッド１６及び被塗装物の少なくとも一方を移動可能に構成される。ここで、ロボットアーム１５は、移動部の一例である。

　以下、ロボットアーム１５によりノズルヘッド１６が移動されることにより、被塗装面に対するノズルヘッド１６の位置が移動される場合を例として説明を続ける。

　ノズルヘッド１６は、ロボットアーム１５の先端に設けられる。図２は、実施形態に係るノズルヘッド１６の外観の概略を示す模式図である。図２に示すように、ノズルヘッド１６の本体は、例えば略矩形状であるが、他の形状を有していても構わない。また、ノズルヘッド１６の本体の下端側には、複数のノズル１６ａが配列されたノズル列１６ｂが設けられている。複数のノズル１６ａの各々からは、塗料が吐出される。一例として、各ノズル列１６ｂの複数のノズル１６ａは、直線状に配列される。なお、図２は、５列のノズル列１６ｂを例示するが、これに限らない。ノズル列１６ｂは、１～４列であってもよいし、６列以上の複数の列であっても構わない。一例として、各ノズル列１６ｂは、ノズルヘッド１６の幅方向において互いに異なる位置に配置される。このため、ノズル列１６ｂごとに異なるタイミングで塗料を吐出することにより、１列のノズル列１６ｂを用いて吐出する場合よりも高い解像度（精度）で被塗装面上に塗料を塗着させることができる。

　図３は、実施形態に係るノズルヘッド１６の構成の一例を示す断面図である。図３は、任意のノズル列１６ｂの一部を例示する。図３に示すように、ノズルヘッド１６は、基部１６１、ピエゾ振動板１６３及び電極１６５を有する。基部１６１には、ノズル孔１６２が設けられている。基部１６１及びピエゾ振動板１６３は、チャンバー室１６４を形成する。チャンバー室１６４は、塗料を貯留する。ノズル孔１６２は、チャンバー室１６４及びノズルヘッド１６の外部を連通する。ピエゾ振動板１６３の各チャンバー室１６４に対応する位置には、それぞれ電極１６５が設けられる。各電極１６５は、プロセッサ１１からの制御信号に応じて、各位置のピエゾ振動板１６３に電圧を印加する。電圧を印加された各位置のピエゾ振動板１６３は、それぞれ振動する。各チャンバー室１６４の内部は、ピエゾ振動板１６３の振動に応じて加圧又は減圧される。各チャンバー室１６４の内部が減圧されたとき、各チャンバー室１６４の内部には、塗料が供給される。各チャンバー室１６４の内部が加圧されたとき、各チャンバー室１６４の内部に貯留された塗料が、各チャンバー室１６４に連通するノズル孔１６２から吐出される。

　このように、ノズルヘッド１６は、プロセッサ１１からの制御信号に応じて、複数のノズル１６ａの各々から個別に塗料を吐出することができる。つまり、ノズルヘッド１６は、複数のノズル１６ａが配列されたノズル列１６ｂを有し、複数のノズル１６ａの各々から塗料を吐出する。ここで、ノズルヘッド１６は、吐出部の一例である。

　なお、本実施形態では、ピエゾ振動板１６３を用いるピエゾ方式のインクジェットヘッド（ノズルヘッド１６）を例示して説明するが、これに限らない。ノズルヘッド１６としては、塗料の種類などに応じて、各チャンバー室１６４の内部を加熱して塗料を吐出するサーマル方式のインクジェットヘッドが利用されても構わない。

　図４は、実施形態に係る塗装装置１の機能構成の一例を示すブロック図である。プロセッサ１１は、ＲＡＭにロードされた制御プログラム１２１（塗装プログラム）を実行することにより、パス設定部１０１、膜厚パターン決定部１０２及び吐出制御部１０３としての機能を実現する。ここで、パス設定部１０１及び膜厚パターン決定部１０２は、制御部の一例である。

　図５は、実施形態に係る塗装パターン及び塗り重ね部Ａについて説明するための図である。図５は、１パスの帯状の塗装パターンと、２パスの帯状の塗装パターンとの間に生じる塗り重ね部Ａを例示する。塗り重ね部Ａは、図５に示すように、各パスの少なくとも一方の端部に設けられ、複数のパスのうちの隣接する２つのパスの間で重複して塗料を吐出する領域である。

　パス設定部１０１は、膜厚パターン決定部１０２により決定された塗り重ね部Ａの幅Ｗや塗装情報、ノズルヘッド１６による１パス当たりの塗装幅などに基づいて、被塗装面に塗料を吐出するための複数のパスを設定する。

　膜厚パターン決定部１０２は、塗装情報に基づいて、塗り重ね部Ａの幅Ｗを決定する。後述するように、膜厚パターン決定部１０２は、被塗装面上における塗料の流動性に関する情報（塗装情報）に基づいて、塗り重ね部Ａの幅Ｗ（塗り重ね幅）を決定するとも表現できる。換言すれば、実施形態に係る塗装装置１は、例えば膜厚や粘性、製品（被塗装面）の曲率条件による、塗料の塗着後の流動性に合わせて最適な塗り重ね幅を任意に設定可能な装置である。あるいは、実施形態に係る塗装装置１は、例えば膜厚や粘性、製品（被塗装面）の曲率条件による、塗料の塗着後の流動性に合わせて任意に設定可能な最適な塗り重ね幅で塗装する装置である。

　膜厚パターン決定部１０２は、隣接するパス間の塗料のなじみやすさの観点と、塗膜の端部における塗料のダレを抑制する観点との兼ね合い（バランス）を考慮して、塗り重ね部Ａの幅Ｗを決定する。これは、塗料の塗着後の流動性が大きいとき、隣接するパス間の塗料がなじみやすい一方で、隣接するパス間の塗膜の端部において塗料のダレが発生しやすいことに起因する。

　一例として、膜厚パターン決定部１０２は、被塗装面上に形成する塗膜の膜厚、すなわち被塗装面上に塗料を塗着させる膜厚に基づいて、塗り重ね部の幅Ｗを決定する。具体的には、膜厚パターン決定部１０２は、隣接するパス間の塗料のなじみやすさの観点から、塗り重ね部Ａの幅Ｗを小さくする。一方で、膜厚パターン決定部１０２は、塗膜の端部における塗料のダレを抑制する観点から、膜厚が大きいほど塗り重ね部Ａの幅Ｗを大きくする。これらは、膜厚が大きいほど、被塗装面に帯状に吐出された塗料の端部において、塗料のダレが大きくなることに基づく。

　別の一例として、膜厚パターン決定部１０２は、被塗装面の形状に基づいて、塗り重ね部の幅Ｗを決定する。具体的には、膜厚パターン決定部１０２は、隣接するパス間の塗料のなじみやすさの観点から、被塗装面の曲率が大きいほど塗り重ね部Ａの幅Ｗを小さくする。また、膜厚パターン決定部１０２は、隣接するパス間の塗料のなじみやすさの観点から、被塗装面の法線方向と重力方向とのズレ（被塗装面の傾き）が大きいほど塗り重ね部Ａの幅Ｗを小さくする。一方で、膜厚パターン決定部１０２は、塗膜の端部における塗料のダレを抑制する観点から、被塗装面の曲率が大きいほど塗り重ね部Ａの幅Ｗを大きくする。また、膜厚パターン決定部１０２は、塗膜の端部における塗料のダレを抑制する観点から、被塗装面の傾きが大きいほど塗り重ね部Ａの幅Ｗを大きくする。これらは、被塗装面の曲率又は傾きが大きいほど、被塗装面に帯状に吐出された塗料の端部において、塗料のダレが大きくなることに基づく。

　別の一例として、膜厚パターン決定部１０２は、被塗装面上での塗料の粘性に基づいて、塗り重ね部の幅Ｗを決定する。具体的には、膜厚パターン決定部１０２は、隣接するパス間の塗料のなじみやすさの観点から、粘性が大きいほど塗り重ね部Ａの幅Ｗを大きくする。一方で、膜厚パターン決定部１０２は、塗膜の端部における塗料のダレを抑制する観点から、粘性が大きいほど塗り重ね部Ａの幅Ｗを小さくする。これらは、塗料の粘性が大きいほど、塗料の流動性が小さいため、隣接パス間で塗着された塗料がフローしにくく、隣接パス間の塗膜がなじみにくいことに基づく。ここで、被塗装面上での塗料の粘性は、塗料の粘度が大きいほど大きい。したがって、膜厚パターン決定部１０２は、隣接するパス間の塗料のなじみやすさの観点から、塗料の粘度が大きいほど塗り重ね部Ａの幅Ｗを大きくする。一方で、膜厚パターン決定部１０２は、塗膜の端部における塗料のダレを抑制する観点から、塗料の粘度が大きいほど塗り重ね部Ａの幅Ｗを小さくする。なお、被塗装面上での塗料の粘性は、塗着する塗料の粘度に限らず、被塗装面上に予め塗布されている塗膜（下地）の種類や被塗装面の粗さなどの表面性状に応じて変化し得る。このため、塗装情報は、塗料の粘度や塗装時点での被塗装面の状態に関する情報を含む。

　また、膜厚パターン決定部１０２は、ノズル列１６ｂの複数のノズル１６ａの各々からの吐出量をパスごとに決定する。図６は、実施形態に係る各ノズル１６ａからの吐出量の決定について説明するための図である。図６は、図５の１パスの塗装パターンＣに関する膜厚パターンＢと、被塗装面上に膜厚パターンＢを有する塗膜を形成するための画像データＩとを例示する。図６に示すように、各パスの膜厚パターンＢは、略台形状であり、塗り重ね部Ａに傾斜部を有する。傾斜部の膜厚は、各パスの中央部から端部に向かって徐々に小さくなる。また、インクジェットヘッドとしてのノズルヘッド１６からの吐出量の分布は、画像データＩの濃度分布（グラデーション）に対応する。したがって、画像データＩが示す濃度は、膜厚パターンＢの膜厚分布に応じて、各パスの中央部から端部に向かって徐々に小さくなる。画像データＩにおいて濃度が小さいことは、対応する位置のノズル１６ａからの吐出量が小さいことを意味する。

　このように、膜厚パターン決定部１０２は、塗り重ね部Ａに対応するノズル列１６ｂの各ノズル１６ａからの吐出量を、ノズル列１６ｂの他の各ノズル１６ａからの吐出量より小さくする。一例として、塗り重ね部Ａに対応する各ノズル１６ａからの吐出量は、隣接するパスに近づくにつれて徐々に減少する。ここで、ノズル列１６ｂのうちの塗り重ね部Ａに対応するノズル１６ａの数は、幅Ｗに対応する。

　なお、図５は、簡単のために２つのパスを例示するが、パスの数は３つ以上の複数であり得る。このため、膜厚パターン決定部１０２は、隣接するパスの有無に応じて塗り重ね部Ａを設定する。換言すれば、膜厚パターン決定部１０２は、隣接するパスの有無に応じて膜厚パターンＢを決定する。隣接するパスが両側に存在する場合、塗り重ね部Ａは、塗装パターンＣの両側の端部に設けられる。一方で、隣接するパスが片側だけに存在する場合、塗り重ね部Ａは、塗装パターンＣの反対側の端部だけに設けられる。もちろん、１つのパスの一部では両側に塗り重ね部Ａが設けられ、他の一部では片側に塗り重ね部Ａが設けられる場合もあり得る。また、１パス及び２パスの方向は、逆方向であっても構わない。この場合、膜厚パターン決定部１０２は、パスの方向に応じて各ノズル１６ａからの吐出量を決定する。

　なお、各ノズル１６ａからの吐出量は、図３に例示する構成においては、各ノズル１６ａからの単位時間当たりの吐出回数により規定される。この場合、膜厚パターン決定部１０２は、各ノズル１６ａからの単位時間当たりの吐出回数を決定すると表現することができる。

　なお、傾斜部における膜厚と、塗装パターンＣの端部からの位置との関係は、例えば予め設定されてメモリ１２などに記憶されていてもよいし、被塗装面上における塗料の流動性に応じて膜厚パターン決定部１０２により決定されてもよい。ここで、傾斜部における膜厚と塗装パターンＣの端部からの位置との関係は、線形であってもよいし、非線形であってもよい。また、傾斜部における膜厚は、徐々に変化する場合に限らず、ステップ状の分布を有していても構わない。

　吐出制御部１０３は、ロボットアーム１５の位置を制御することにより、ノズル列１６ｂが各パスに略直交するように、複数のパスの各々に沿ってノズルヘッド１６を移動する。また、吐出制御部１０３は、ノズルヘッド１６を移動させながら、各パスの画像データＩに基づいて各ノズル１６ａからの吐出量を個別に制御する。

　なお、実施形態に係る塗装装置１は、パス設定部１０１及び膜厚パターン決定部１０２を実現する塗装パターン決定装置（塗装計画装置）と、吐出制御部１０３を実現する塗装装置とを有する塗装システムとして構成されていても構わない。ここで、吐出制御部１０３を実現する塗装装置は、設けられていなくてもよい。つまり、実施形態に係る技術は、例えば膜厚や粘性、製品（被塗装面）の曲率条件による、塗料の塗着後の流動性に合わせて最適な塗り重ね幅を任意に設定可能な塗装パターン決定装置（塗装計画装置）として実現することもできる。　

　ここで、図面を参照して、実施形態に係る塗装装置１で実行される処理について説明する。図７は、実施形態に係る塗装装置１で実行される処理の一例を示すフローチャートである。

　膜厚パターン決定部１０２は、塗装情報に基づいて、塗り重ね部Ａの幅Ｗを決定する（Ｓ１０１）。パス設定部１０１は、膜厚パターン決定部１０２により決定された塗り重ね部の幅Ｗに基づいて、複数のパスを設定する（Ｓ１０２）。換言すれば、パス設定部１０１は、複数のパスのうちの隣接する２つのパスの間で重複して塗料を吐出する塗り重ね部Ａが生じるように、複数のパスを設定する。膜厚パターン決定部１０２は、パス設定部１０１により設定された複数のパスの各々に関して、膜厚パターンＢを決定する（Ｓ１０３）。図８は、実施形態に係る塗り重ね部Ａにおける塗料の塗着について説明するための図である。図８の上段は、図５のＤ－Ｄ´に対応する各パスの膜厚パターンＢを例示する。膜厚パターン決定部１０２は、図８の上段に示すように、塗り重ね部Ａの膜厚が徐々に薄くなるように、各パスの膜厚パターンＢを決定する。つまり、膜厚パターン決定部１０２は、塗り重ね部Ａに対応するノズル列１６ｂの端部の各ノズル１６ａからの吐出量が、ノズル列１６ｂの他の各ノズル１６ａからの吐出量より小さくなるように、複数のノズル１６ａの各々からの吐出量をパスごとに決定する。

　吐出制御部１０３は、パス設定部１０１により決定された複数のパスの各々に沿ってノズルヘッド１６を移動しながら、膜厚パターン決定部１０２により決定された各膜厚パターンＢで塗料を吐出する（Ｓ１０４）。つまり、吐出制御部１０３は、塗り重ね部Ａの膜厚が徐々に薄くなるように決定された各膜厚パターンＢで、隣接する２つのパスを塗り重ねる。図８の下段は、図５のＤ－Ｄ´における塗膜の断面を模式的に例示する。傾斜部を有する膜厚パターンＢで２つのパスを塗り重ねる場合、塗り重ね部Ａにおいて塗布されるパスあたりの膜厚は小さい。このため、傾斜部を有する膜厚パターンＢで塗り重ねられた塗布後の塗料は、傾斜部が設けられていない場合よりと比較して、図８の下段に示すように、塗り重ね部Ａにおいて流動（フロー）してなじみやすい状態である。

　なお、例えばパスごとに膜厚パターンＢの決定（Ｓ１０３）及び吐出（Ｓ１０４）が繰り返されても構わない。

　以上に説明したように、本実施形態では、塗装情報に基づいて、複数のパスのうちの隣接する２つのパスの間で重複して塗料を吐出する塗り重ね部Ａの幅Ｗを決定し、塗り重ね部Ａに対応するノズル列１６ｂの端部の各ノズル１６ａからの吐出量がノズル列１６ｂの他の各ノズル１６ａからの吐出量より小さくなるように、複数のノズル１６ａの各々からの吐出量を決定する。

　すなわち、本実施形態では、インクジェットの特性を生かして複数のノズル１６ａの各々を個別に制御することにより、塗り重ね部Ａの膜厚が徐々に薄くなるように決定された各膜厚パターンＢで、隣接する２つのパスを塗り重ねる。以上の本実施形態の構成によれば、自動車塗装用の塗料のような粘度の高い塗料を使用する場合であっても、隣接パス間で塗布後の塗料を流動（フロー）させてなじみやすくすることができる。また、隣接パス間の塗膜の端部における塗料のダレの発生を抑制することもできる。したがって、本実施形態によれば、被塗装面に対するノズルヘッド１６の位置精度（軌跡精度）が要求される塗布精度より低い精度であっても、隣接するパス間（塗り重ね部Ａ）における塗装品質の低下を抑制することができる。

　さらに、本実施形態によれば、インクジェットの自動車塗装への適用により、微粒化した塗料の飛散が少ない液膜又は液柱塗装を実現可能であるため、塗着効率や作業環境を向上させることができる。塗着効率や作業環境の向上は、塗装ブースに係るイニシャルコスト及びエネルギーコストの低減に寄与する。

　さらに、本実施形態では、隣接するパスの有無に応じて膜厚パターンＢを決定することにより、隣接するパス間では塗料をなじませやすくできるとともに、複数のパスで塗着された塗料の端部に見切りを設けることができる。したがって、本実施形態によれば、マスキングレスでの２トーン塗装を実現可能である。マスキングレスでの２トーン塗装は、２トーン塗装に要するコストの低減に寄与する。

　なお、本実施形態の塗装装置１で実行される制御プログラム１２１は、メモリ１２のＲＯＭ等に予め組み込まれて提供されてもよいし、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital　Versatile　Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供されてもよいし、インターネット等のネットワーク経由で提供又は配布されてもよい。

　また、本実施形態の塗装装置１で実行される制御プログラム１２１は、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供されても構わない。

　以上、本発明に係る実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述の実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。

１　塗装装置
１１　プロセッサ
１２　メモリ
１３　通信Ｉ／Ｆ
１４　入出力Ｉ／Ｆ
１５　ロボットアーム（移動部）
１６　ノズルヘッド（吐出部）
１６ａ　ノズル
１６ｂ　ノズル列
１０１　パス設定部（制御部）
１０２　膜厚パターン決定部（制御部）
１０３　吐出制御部
１２１　制御プログラム
１６１　基部
１６２　ノズル孔
１６３　ピエゾ振動板
１６４　チャンバー室
１６５　電極
Ａ　塗り重ね部

Claims (7)

1. 　複数のノズルが配列されたノズル列を有し、前記複数のノズルの各々から塗料を吐出する吐出部と、
   　前記ノズル列に略直交する複数のパスに沿って被塗装面に対する前記吐出部の位置を移動する移動部と、
   　塗装情報に基づいて、前記複数のパスのうちの隣接する２つのパスの間で重複して前記塗料を吐出する塗り重ね部の幅を決定し、前記塗り重ね部に対応する前記ノズル列の端部の各ノズルからの吐出量が前記ノズル列の他の各ノズルからの吐出量より小さくなるように、前記複数のノズルの各々からの吐出量を決定する制御部と
   　を具備する塗装装置。
2. 　前記制御部は、前記ノズル列の端部の前記塗り重ね部の幅に対応する数のノズルに関して、隣接するパスに近いほど各ノズルからの吐出量を小さくする、請求項１に記載の塗装装置。
3. 　前記塗装情報は、被塗装面上に前記塗料を塗着させる膜厚に関する情報を含み、
   　前記制御部は、前記膜厚に基づいて前記塗り重ね部の幅を決定する、
   　請求項１又は請求項２に記載の塗装装置。
4. 　前記塗装情報は、被塗装面の形状に関する情報を含み、
   　前記制御部は、前記被塗装面の曲率又は傾きに基づいて前記塗り重ね部の幅を決定する、
   　請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の塗装装置。
5. 　前記塗装情報は、被塗装面上での前記塗料の粘性に関する情報を含み、
   　前記制御部は、前記粘性に基づいて前記塗り重ね部の幅を決定する、
   　請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の塗装装置。
6. 　複数のノズルが配列されたノズル列を有し、前記複数のノズルの各々から塗料を吐出する吐出部と、前記ノズル列に略直交する複数のパスに沿って被塗装面に対する前記吐出部の位置を移動する移動部とを備える塗装装置において、
   　塗装情報に基づいて、前記複数のパスのうちの隣接する２つのパスの間で重複して前記塗料を吐出する塗り重ね部の幅を決定することと、
   　前記塗り重ね部に対応する前記ノズル列の端部の各ノズルからの吐出量が前記ノズル列の他の各ノズルからの吐出量より小さくなるように、前記複数のノズルの各々からの吐出量を決定することと
   　を含む塗装方法。
7. 　複数のノズルが配列されたノズル列を有し、前記複数のノズルの各々から塗料を吐出する吐出部と、前記ノズル列に略直交する複数のパスに沿って被塗装面に対する前記吐出部の位置を移動する移動部とを備える塗装装置において、
   　塗装情報に基づいて、前記複数のパスのうちの隣接する２つのパスの間で重複して前記塗料を吐出する塗り重ね部の幅を決定することと、
   　前記塗り重ね部に対応する前記ノズル列の端部の各ノズルからの吐出量が前記ノズル列の他の各ノズルからの吐出量より小さくなるように、前記複数のノズルの各々からの吐出量を決定することと
   　をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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