WO2021153732A1

WO2021153732A1 - 報知装置

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Publication number: WO2021153732A1
Application number: PCT/JP2021/003241
Authority: WO
Inventors: 智一東條; 尚基高橋
Original assignee: いすゞ自動車株式会社
Priority date: 2020-01-30
Filing date: 2021-01-29
Publication date: 2021-08-05
Also published as: US12051329B2; US20230095910A1; JP7264076B2; JP2021120776A; CN115023381A

Abstract

搭乗者が煩わしく感じる報知を低減する報知装置を開示する。この報知装置は、車幅方向に互いに離れて配置され、車両に接近する対象物をそれぞれ検出する一対の検出部と、一対の検出部にそれぞれ対応して配置され、搭乗者に対して対象物の接近を報知する一対の報知部と、一対の検出部の検出情報に基づいて対象物の位置および移動方向を算出する算出部と、算出部で算出された対象物の位置および移動方向に基づいて一対の報知部を制御する報知制御部と、を備え、報知制御部は、一方の検出部で検出された対象物が他方の検出部の検出範囲に向かって移動する場合には、一方の検出部に対応する一方の報知部と比べて報知の度合いを抑制するように他方の検出部に対応する他方の報知部を制御する。

Description

報知装置

　本開示は、報知装置に関する。

　従来から、車両の周辺に、例えばミリ波レーダなどを送信して車両に接近する対象物を検出し、車両に搭乗する搭乗者に対して対象物の接近を報知するブラインドスポットモニタ（ＢＳＭ）などの報知装置が実用化されている。
　ここで、トラックなどの商用車は、運転者が直接視認できない範囲が広いため、車両の前方から側方にわたる広い範囲で対象物を検出することが求められている。

　そこで、対象物を広い範囲で検出する技術として、例えば、特許文献１には、車両の前部にミリ波レーダを配置すると共に、車両の前部、両側部および後部に６つのカメラを配置した装置が開示されている。

日本国特開２０１１－０６３２２５号公報

　しかしながら、特許文献１の装置において、複数の検出部に対応して複数の報知部を配置すると、対象物が移動して異なる検出部で検出される毎に、対応する報知部から対象物の接近が報知されることになり、その報知を搭乗者が煩わしく感じるおそれがあった。

　本開示は、搭乗者が煩わしく感じる報知を低減する報知装置を提供することを目的とする。

　本開示に係る報知装置は、車幅方向に互いに離れて配置され、車両に接近する対象物をそれぞれ検出する一対の検出部と、一対の検出部にそれぞれ対応して配置され、搭乗者に対して対象物の接近を報知する一対の報知部と、一対の検出部の検出情報に基づいて対象物の位置および移動方向を算出する算出部と、算出部で算出された対象物の位置および移動方向に基づいて一対の報知部を制御する報知制御部と、を備え、報知制御部は、一方の検出部で検出された対象物が他方の検出部の検出範囲に向かって移動する場合には、一方の検出部に対応する一方の報知部と比べて報知の度合いを抑制するように他方の検出部に対応する他方の報知部を制御するものである。

　本開示によれば、搭乗者が煩わしく感じる報知を低減することが可能となる。

図１は、本開示の実施の形態１に係る報知装置を備えた車両の構成を示す図である。図２は、スピーカおよびランプが配置された様子を示す図である。図３は、実施の形態２に係る報知装置の要部を示す図である。

　以下、本開示に係る実施の形態を添付図面に基づいて説明する。

（実施の形態１）
　図１に、本開示の実施の形態１に係る報知装置を備えた車両の構成を示す。車両は、キャブ１と、架装部２と、報知装置３とを有する。車両は、例えば、トラックなどの商用車が挙げられる。

　キャブ１は、搭乗者が搭乗するためのもので、車両の前部に配置されている。また、キャブ１は、車両前後方向において車両の前半部に収まる長さで形成されている。
　架装部２は、例えば荷物を載せるためのもので、キャブ１に対して車両後方に配置されている。架装部２は、キャブ１の後部近傍から車両後部にわたるように車両前後方向に長く形成されている。

　報知装置３は、一対の前方検出部４ａおよび４ｂと一対の側方検出部５ａおよび５ｂとを有し、前方検出部４ａと側方検出部５ａに算出部６ａが接続されると共に、前方検出部４ｂと側方検出部５ｂに算出部６ｂが接続されている。そして、算出部６ａおよび６ｂが、報知制御部７を介して報知部８ａおよび８ｂに接続されている。報知装置３は、例えば、ブラインドスポットモニタから構成することができる。

　前方検出部４ａおよび４ｂは、車幅方向に互いに離れて配置され、車両に接近する対象物をそれぞれ検出するものである。前方検出部４ａおよび４ｂは、例えば、ミリ波を送受信して対象物を検出するミリ波レーダから構成することができる。

　前方検出部４ａは、キャブ１の前部において左側部近傍に配置されている。前方検出部４ａは、車両前方を向いた検出面を有し、この検出面からミリ波を送受信して、検出面の正面に拡がる検出範囲Ｄ１に存在する対象物を検出する。ここで、前方検出部４ａは、検出面を左側部側へ向けるように傾斜して配置されている。

　前方検出部４ｂは、キャブ１の前部において右側部近傍に配置されている。前方検出部４ｂは、車両前方を向いた検出面を有し、この検出面からミリ波を送受信して、検出面の正面に拡がる検出範囲Ｄ２に存在する対象物を検出する。ここで、前方検出部４ｂは、検出面を右側部側へ向けるように傾斜して配置されている。

　側方検出部５ａおよび５ｂは、車幅方向に互いに離れて配置され、車両に接近する対象物をそれぞれ検出するものである。側方検出部５ａおよび５ｂは、例えば、ミリ波を送受信して対象物を検出するミリ波レーダから構成することができる。

　側方検出部５ａは、キャブ１の後部において左側部近傍に配置されている。側方検出部５ａは、車両左側方を向いた検出面を有し、この検出面からミリ波を送受信して、検出面の正面に拡がる検出範囲Ｄ３に存在する対象物を検出する。
　側方検出部５ｂは、キャブ１の後部において右側部近傍に配置されている。側方検出部５ｂは、車両右側方を向いた検出面を有し、この検出面からミリ波を送受信して、検出面の正面に拡がる検出範囲Ｄ４に存在する対象物を検出する。

　なお、前方検出部４ａおよび４ｂ、側方検出部５ａおよび５ｂは、同じ高さ位置に配置してもよく、異なる高さ位置に配置してもよい。例えば、前方検出部４ａおよび４ｂに対して、側方検出部５ａおよび５ｂを低い位置に配置することができる。

　算出部６ａは、前方検出部４ａと側方検出部５ａにそれぞれ接続されている。算出部６ａは、前方検出部４ａの検出情報に基づいて、検出範囲Ｄ１に存在する対象物の位置および移動方向を算出する。また、算出部６ａは、側方検出部５ａの検出情報に基づいて、検出範囲Ｄ３に存在する対象物の位置および移動方向を算出する。

　算出部６ｂは、前方検出部４ｂと側方検出部５ｂにそれぞれ接続されている。算出部６ｂは、前方検出部４ｂの検出情報に基づいて、検出範囲Ｄ２に存在する対象物の位置および移動方向を算出する。また、算出部６ｂは、側方検出部５ｂの検出情報に基づいて、検出範囲Ｄ４に存在する対象物の位置および移動方向を算出する。

　報知制御部７は、算出部６ａおよび６ｂで算出された対象物の位置および移動方向に基づいて報知部８ａおよび８ｂを制御する。ここで、報知制御部７は、前方検出部４ａまたは側方検出部５ａで検出された対象物が前方検出部４ｂの検出範囲Ｄ２または側方検出部５ｂの検出範囲Ｄ４に向かって移動する場合には、報知部８ａと比べて報知を抑制するように報知部８ｂを制御する。同様に、報知制御部７は、前方検出部４ｂまたは側方検出部５ｂで検出された対象物が前方検出部４ａの検出範囲Ｄ１または側方検出部５ａの検出範囲Ｄ３に向かって移動する場合には、報知部８ｂと比べて報知を抑制するように報知部８ａを制御する。

　報知部８ａは、搭乗者に対して対象物の接近を報知するもので、前方検出部４ａと側方検出部５ａに対応して配置されている。報知部８ａは、報知制御部７にそれぞれ接続されたスピーカ９ａとランプ１０ａとを有する。
　報知部８ｂは、搭乗者に対して対象物の接近を報知するもので、前方検出部４ｂと側方検出部５ｂに対応して配置されている。報知部８ｂは、報知制御部７にそれぞれ接続されたスピーカ９ｂとランプ１０ｂとを有する。

　図２に示すように、スピーカ９ａとランプ１０ａは、前方検出部４ａおよび側方検出部５ａに対応して、キャブ１の車室内において左側のピラーに沿って配置されている。一方、スピーカ９ｂとランプ１０ｂは、前方検出部４ｂおよび側方検出部５ｂに対応して、キャブ１の車室内において右側のピラーに沿って配置されている。

　スピーカ９ａおよび９ｂは、搭乗者に対して音で対象物の接近を報知するものである。また、ランプ１０ａおよび１０ｂは、搭乗者に対して光で対象物の接近を報知するものである。

　なお、算出部６ａおよび６ｂ、報知制御部７の機能は、コンピュータプログラムにより実現させることもできる。例えば、コンピュータの読取装置が、算出部６ａおよび６ｂ、報知制御部７の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。そして、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、算出部６ａおよび６ｂ、報知制御部７の機能を実現することができる。

　次に、実施の形態１の動作について説明する。

　まず、図１に示すように、前方検出部４ａおよび４ｂ、側方検出部５ａおよび５ｂから検出範囲Ｄ１～Ｄ４に、それぞれミリ波が送受信される。前方検出部４ａと側方検出部５ａでミリ波が受信されると、その受信信号が算出部６ａに出力される。一方、前方検出部４ｂと側方検出部５ｂでミリ波が受信されると、その受信信号が算出部６ｂに出力される。

　ここで、検出範囲Ｄ１～Ｄ４に対象物が存在、例えば検出範囲Ｄ１に対象物が存在する場合には、対象物で反射されたミリ波が短時間で前方検出部４ａに受信され、対象物の検出情報を含む受信信号が算出部６ａに出力されることになる。

　そして、算出部６ａが、前方検出部４ａと側方検出部５ａから順次出力された受信信号から検出情報を取得し、その検出情報に基づいて検出範囲Ｄ１およびＤ３に存在する対象物の位置を算出する。また、算出部６ｂが、前方検出部４ｂと側方検出部５ｂから順次出力された受信信号から検出情報を取得し、その検出情報に基づいて検出範囲Ｄ２およびＤ４に存在する対象物の位置を算出する。算出された対象物の位置は、算出部６ａおよび６ｂから報知制御部７に出力される。

　続いて、報知制御部７は、算出部６ａで対象物の位置が算出、すなわち検出範囲Ｄ１およびＤ３で対象物が検出された場合には、前方検出部４ａおよび側方検出部５ａに対応する報知部８ａを制御して、搭乗者に対して車両への対象物の接近を報知する。一方、報知制御部７は、算出部６ｂで対象物の位置が算出、すなわち検出範囲Ｄ２およびＤ４で対象物が検出された場合には、前方検出部４ｂおよび側方検出部５ｂに対応する報知部８ｂを制御して、搭乗者に対して車両への対象物の接近を報知する。
　これにより、搭乗者が対象物の接近を認識し、車両を停止させるなどして、対象物が車両に衝突するのを抑制することができる。

　また、算出部６ａおよび６ｂは、対象物の位置をトラッキングして対象物の移動方向を算出する。ここで、前方検出部４ａまたは側方検出部５ａで検出された対象物が前方検出部４ｂの検出範囲Ｄ２または側方検出部５ｂの検出範囲Ｄ４に向かって移動すると算出部６ａにおいて算出された場合には、報知制御部７は、通常の度合いで報知するように報知部８ａを制御する一方、報知を停止するように報知部８ｂを制御する。同様に、前方検出部４ｂまたは側方検出部５ｂで検出された対象物が前方検出部４ａの検出範囲Ｄ１または側方検出部５ａの検出範囲Ｄ３に向かって移動すると算出部６ｂにおいて算出された場合には、報知制御部７は、通常の度合いで報知するように報知部８ｂを制御する一方、報知を停止するように報知部８ａを制御する。

　例えば、検出範囲Ｄ１を移動する対象物Ｔが前方検出部４ａで検出されると、算出部６ａは、前方検出部４ａからの受信信号に基づいて対象物Ｔの位置Ｐ１を算出する。また、算出部６ａは、対象物Ｔの位置をトラッキングして対象物Ｔの移動方向を算出する。続いて、算出部６ａは、対象物Ｔが位置Ｐ１から前方検出部４ｂの検出範囲Ｄ２に向かって移動するか否かを算出し、その算出結果を報知制御部７に出力する。

　報知制御部７は、算出部６ａにおいて対象物Ｔが前方検出部４ｂの検出範囲Ｄ２に向かって移動しないと算出された場合には、通常の度合いで報知するように報知部８ａを制御する。

　一方、報知制御部７は、算出部６ａにおいて対象物Ｔが前方検出部４ｂの検出範囲Ｄ２に向かって移動すると算出された場合には、通常の度合いで報知するように報知部８ａを制御する一方、対象物Ｔが前方検出部４ｂで検出されても報知を停止するように報知部８ｂを制御する。これにより、図２に示すように、前方検出部４ａに対応するスピーカ９ａおよびランプ１０ａから通常の度合いで報知される一方、対象物Ｔが前方検出部４ｂで検出された場合でも前方検出部４ｂに対応するスピーカ９ｂおよびランプ１０ｂからの報知が停止される。このとき、報知制御部７は、例えば、対象物Ｔが位置Ｐ１から車両の右側方へ十分に離れた位置Ｐ３に移動する所定の時間だけ報知部８ｂの報知を停止することができる。なお、所定の時間は、対象物Ｔの検出位置に対応して予め設定してもよく、対象物Ｔの検出位置と速度に基づいて算出してもよい。

　一般的に、前方検出部４ａで検出された対象物Ｔが、前方検出部４ｂの検出範囲Ｄ２に向かって移動する場合には、対象物Ｔが前方検出部４ａと前方検出部４ｂで検出されるため、前方検出部４ａに対応する報知部８ａで通常の度合いで報知された後、前方検出部４ｂに対応する報知部８ｂでも通常の度合いで報知される。このように、同一の対象物Ｔに対して報知部８ａと報知部８ｂから同じ度合いで報知されるため、搭乗者がその報知を煩わしく感じるおそれがあった。

　そこで、報知制御部７が、前方検出部４ａで検出された対象物Ｔが前方検出部４ｂの検出範囲Ｄ２に向かって移動する場合には、前方検出部４ｂで対象物Ｔが検出されても報知を停止するように報知部８ｂを制御する。これにより、搭乗者が煩わしく感じる報知を低減することができる。

　なお、報知制御部７は、報知部８ａと比べて報知の度合いを抑制するように報知部８ｂを制御すればよく、報知を停止するように報知部８ｂを制御するものに限られるものではない。例えば、報知制御部７は、報知部８ａと比べて小さな度合いで報知するように報知部８ｂを制御することができる。例えば、報知制御部７は、スピーカ９ａおよびランプ１０ａと比べて小さな音量および光量で報知するようにスピーカ９ｂおよびランプ１０ｂを制御することができる。また、報知制御部７は、スピーカ９ａおよびランプ１０ａで報知する一方、スピーカ９ｂを停止してランプ１０ｂのみで報知することもできる。

　また、一般的に、１つの算出部６ａに３つ以上の検出部を接続すると演算量が大きく増加するため、算出部６ａに前方検出部４ａと側方検出部５ａが接続されると共に算出部６ｂに前方検出部４ｂと側方検出部５ｂが接続されている。このとき、算出部６ａと算出部６ｂで前方検出部４ａおよび側方検出部５ａの検出情報と前方検出部４ｂおよび側方検出部５ｂの検出情報を別々に算出するため、報知制御部７において報知部８ａおよび８ｂを統合的に制御することが困難になるおそれがある。

　そこで、算出部６ａにおいて前方検出部４ａまたは側方検出部５ａで検出された対象物が前方検出部４ｂまたは側方検出部５ｂの検出範囲Ｄ２およびＤ４に向かって移動すると算出された場合には、報知制御部７が、算出部６ａの算出結果に基づいて、報知部８ａと比べて報知を抑制するように報知部８ｂを制御する。これにより、報知制御部７は、算出部６ａのみの算出結果に基づいて制御できるため、演算量を抑制しつつ報知部８ａおよび８ｂを統合的に制御することができる。

　このようにして、報知部８ａから通常の度合いで報知されると、報知制御部７は、対象物Ｔを前方検出部４ａで検出後の経過時間に基づいて、その報知を停止するように報知部８ａを制御する。
　例えば、算出部６ａは、対象物Ｔが位置Ｐ１から前方検出部４ｂの検出範囲Ｄ２に向かって移動すると算出した後、対象物Ｔが車両の前方に設定された所定の領域Ｒに到達、すなわち位置Ｐ２に到達したタイミングを算出する。ここで、所定の領域Ｒは、車両の前方において右側部と左側部の間の範囲に設定されたもので、位置Ｐ２は車両の左側部に対応する位置となる。続いて、算出部６ａは、対象物Ｔが位置Ｐ２に到達してから、対象物Ｔが車両から右側方に十分離れた位置Ｐ３に到達する時間を算出する。このとき、位置Ｐ３に到達する時間は、対象物Ｔの位置Ｐ２に対応して予め設定されていてもよく、対象物Ｔの位置Ｐ２および速度に基づいて算出してもよい。これらの算出結果は、算出部６ａから報知制御部７に順次出力される。

　続いて、報知制御部７が、算出部６ａの算出結果に基づいて、対象物Ｔが位置Ｐ１で検出されたときに報知部８ａによる報知を開始し、対象物Ｔが位置Ｐ３に到達したタイミングで報知部８ａによる報知を停止する。なお、報知制御部７は、報知部８ａの報知を停止するタイミングで報知部８ｂの報知も停止することができる。

　このように、報知制御部７は、対象物Ｔを前方検出部４ａで検出後の経過時間に基づいて報知部８ａによる報知を停止するため、演算量を抑制しつつ報知部８ａおよび８ｂを統合的に制御することができる。

　また、報知制御部７が、報知部８ａと比べて報知を抑制するように報知部８ｂを制御しているときに、前方検出部４ｂまたは側方検出部５ｂにおいて対象物Ｔとは別の対象物が検出された場合には、算出部６ｂから別の対象物の位置および移動方向を示す新たな算出情報が報知制御部７に入力される。これにより、報知制御部７は、前方検出部４ｂまたは側方検出部５ｂで別の対象物が検出されたと判断し、報知の抑制を解除して、通常の度合いで報知するように報知部８ｂを制御する。
　このように、報知制御部７は、前方検出部４ｂまたは側方検出部５ｂで別の対象物が検出された場合には、報知の抑制を解除するように報知部８ｂを制御することにより、搭乗者に対して新たな対象物の接近を適切に報知することができる。

　なお、報知制御部７は、側方検出部５ａで検出された対象物が側方検出部５ｂの検出範囲Ｄ４に向かって移動する場合も、同様に制御することができる。また、報知制御部７は、前方検出部４ｂまたは側方検出部５ｂで検出された対象物が前方検出部４ａまたは側方検出部５ａの検出範囲Ｄ１およびＤ３に向かって移動する場合も、同様に制御することができる。

　本実施の形態によれば、報知制御部７は、前方検出部４ａまたは側方検出部５ａで検出された対象物が前方検出部４ｂの検出範囲Ｄ２または側方検出部５ｂの検出範囲Ｄ４に向かって移動する場合には、報知部８ａと比べて報知の度合いを抑制するように報知部８ｂを制御する。同様に、報知制御部７は、前方検出部４ｂまたは側方検出部５ｂで検出された対象物が前方検出部４ａの検出範囲Ｄ１または側方検出部５ａの検出範囲Ｄ３に向かって移動する場合には、報知部８ｂと比べて報知の度合いを抑制するように報知部８ａを制御する。これにより、対象物を後で検出した検出部に対応する報知部からの報知が抑制されるため、搭乗者が煩わしく感じる報知を抑制することができる。

（実施の形態２）
　以下、本開示の実施の形態２について説明する。ここでは、上記の実施の形態１との相違点を中心に説明し、上記の実施の形態１との共通点については、共通の参照符号を使用して、その詳細な説明を省略する。

　上記の実施の形態１では、前方検出部４ａおよび４ｂ、側方検出部５ａおよび５ｂに対して２つの算出部６ａおよび６ｂが配置されたが、対象物の位置および移動方向を算出する算出部を配置できればよく、２つに限られるものではない。
　例えば、図３に示すように、実施の形態１の算出部６ａおよび６ｂに換えて算出部２１を配置することができる。

　算出部２１は、前方検出部４ａおよび４ｂ、側方検出部５ａおよび５ｂにそれぞれ接続されている。算出部２１は、前方検出部４ａおよび４ｂ、側方検出部５ａおよび５ｂの検出情報に基づいて、検出範囲Ｄ１～Ｄ４に存在する対象物の位置および移動方向を算出する。

　このように、算出部２１が、前方検出部４ａおよび４ｂ、側方検出部５ａおよび５ｂの検出情報に基づいて算出するため、検出範囲Ｄ１～Ｄ４に存在する対象物の位置および移動方向を高精度に算出することができる。

　続いて、報知制御部７が、算出部２１で算出された対象物の位置および移動方向に基づいて報知部８ａおよび８ｂを制御する。すなわち、報知制御部７は、前方検出部４ａまたは側方検出部５ａで検出された対象物が前方検出部４ｂの検出範囲Ｄ２または側方検出部５ｂの検出範囲Ｄ４に向かって移動する場合には、報知部８ａと比べて報知を抑制するように報知部８ｂを制御する。同様に、報知制御部７は、前方検出部４ｂまたは側方検出部５ｂで検出された対象物が前方検出部４ａの検出範囲Ｄ１または側方検出部５ａの検出範囲Ｄ３に向かって移動する場合には、報知部８ｂと比べて報知を抑制するように報知部８ａを制御する。
　このように、報知制御部７は、算出部２１で高精度に算出された対象物の位置および移動方向に基づいて報知部８ａおよび８ｂを制御するため、搭乗者が煩わしく感じる報知をより確実に抑制することができる。

　本実施の形態によれば、算出部２１が、前方検出部４ａおよび４ｂ、側方検出部５ａおよび５ｂの検出情報に基づいて、対象物の位置および移動方向を高精度に算出する。このため、報知制御部７が、搭乗者が煩わしく感じる報知をより確実に抑制することができる。

　なお、上記の実施の形態１および２では、報知部８ａおよび８ｂは、車幅方向に互いに離れて配置されたが、前方検出部４ａおよび側方検出部５ａと前方検出部４ｂおよび側方検出部５ｂとに対応して配置されていればよく、これに限られるものではない。
　例えば、報知部８ａおよび８ｂは、上下方向に互いに離れて配置することもできる。ただし、報知部８ａおよび８ｂは、対象物の位置を感覚的に認識できるため、車幅方向に互いに離れて配置されることが好ましい。

　また、上記の実施の形態１および２では、前方検出部４ａおよび４ｂ、側方検出部５ａおよび５ｂを配置したが、車幅方向に互いに離れて配置された一対の検出部を配置すればよく、これに限られるものではない。例えば、前方検出部４ａおよび４ｂのみを配置してもよく、５つ以上の検出部を配置してもよい。

　また、上記の実施の形態１および２では、前方検出部４ａおよび４ｂ、側方検出部５ａおよび５ｂは、キャブ１に配置されたが、車幅方向に互いに離れて配置されていればよく、これに限られるものではない。例えば、側方検出部５ａおよび５ｂは、車両の後方を検出するように架装部２の後部に配置することもできる。ただし、検出部を架装部２に配置すると架装作業の妨げとなるおそれがあるため、検出部はキャブ１のみに配置することが好ましい。

　また、上記の実施の形態１および２では、前方検出部４ａおよび４ｂ、側方検出部５ａおよび５ｂは、ミリ波レーダから構成されたが、車両に接近する対象物を検出できればよく、これに限られるものではない。例えば、前方検出部４ａおよび４ｂ、側方検出部５ａおよび５ｂは、超音波センサ、レーザーレーダおよびカメラなどから構成することができる。ただし、前方検出部４ａおよび４ｂ、側方検出部５ａおよび５ｂは、直進性などの観点からミリ波レーダから構成することが好ましい。

　また、上記の実施の形態１および２では、架装部２は、荷物を載せるためのものが配置されたが、キャブ１に対して車両後方に配置されるものであればよく、これに限られるものではない。

　本出願は、２０２０年１月３０日付で出願された日本国特許出願（特願２０２０－０１３５３９）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

　その他、上記の実施の形態は、何れも本発明の実施をするにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。例えば、上記の実施の形態で説明した各部の形状や個数などについての開示はあくまで例示であり、適宜変更して実施することができる。

　本開示に係る報知装置は、車両に接近する対象物を検出して搭乗者に対して対象物の接近を報知する装置に利用できる。

　１　キャブ
　２　架装部
　３　報知装置
　４ａ，４ｂ　前方検出部
　５ａ，５ｂ　側方検出部
　６ａ，６ｂ，２１　算出部
　７　報知制御部
　８ａ，８ｂ　報知部
　９ａ，９ｂ　スピーカ
　１０ａ，１０ｂ　ランプ
　Ｄ１～Ｄ４　検出範囲
　Ｔ　対象物
　Ｐ１～Ｐ３　位置
　Ｒ　所定の領域

Claims

　車幅方向に互いに離れて配置され、車両に接近する対象物をそれぞれ検出する一対の検出部と、
　前記一対の検出部にそれぞれ対応して配置され、搭乗者に対して前記対象物の接近を報知する一対の報知部と、
　前記一対の検出部の検出情報に基づいて前記対象物の位置および移動方向を算出する算出部と、
　前記算出部で算出された前記対象物の位置および移動方向に基づいて前記一対の報知部を制御する報知制御部と、
　を備え、
　前記報知制御部は、一方の検出部で検出された前記対象物が他方の検出部の検出範囲に向かって移動する場合には、前記一方の検出部に対応する一方の報知部と比べて報知の度合いを抑制するように前記他方の検出部に対応する他方の報知部を制御する報知装置。
　前記算出部は、前記一方の検出部の検出情報に基づいて前記対象物の位置および移動方向を算出する一方の算出部と、前記他方の検出部の検出情報に基づいて前記対象物の位置および移動方向を算出する他方の算出部とを有する請求項１に記載の報知装置。
　前記報知制御部は、前記対象物を前記一方の検出部で検出後の経過時間に基づいて、報知を停止するように前記一方の報知部を制御する請求項１に記載の報知装置。
　前記報知制御部は、前記他方の検出部で別の対象物が検出された場合には、報知の抑制を解除するように前記他方の報知部を制御する請求項１に記載の報知装置。