WO2021138752A1 - 扫描模组、测距装置及移动平台 - Google Patents

Abstract

一种扫描模组（10）、测距装置（100）及移动平台（1000）。第一转动部（142）穿设第一光学元件（11），第一光学元件（11）与第一转动部（142）共同绕第一转轴（Z1）转动；第二光学元件（12）与第二转动部（172）绕第二转轴（Z2）转动；在改变光脉冲传播方向后出射的过程中光脉冲光路避开第一转动部（142）。

Description

扫描模组、测距装置及移动平台 技术领域

本申请涉及激光测距技术领域，特别涉及一种扫描模组、测距装置及移动平台。

背景技术

激光雷达通常包括多个转子，每个转子内都收容有棱镜，转子的外围套设有轴承，轴承的内圈与外圈分别固定连接转子和定子，定子驱动转子带动内圈相对于外圈转动，同时带动棱镜转动，然而，这种结构方式使得轴承的滚珠转动的线速度较大，导致轴承的使用寿命较短，进而导致激光雷达的使用寿命较短。

发明内容

本申请的实施方式提供了一种扫描模组、测距装置及移动平台。

本申请实施方式的扫描模组用于接收光脉冲，将光脉冲改变传播方向后出射，以及用于接收经物体反射回的光脉冲，所述扫描模组包括第一光学元件、第一转动部、第二光学元件及第二转动部；所述第一转动部穿设所述第一光学元件，所述第一光学元件与所述第一转动部共同绕第一转轴转动；所述第二转动部的内壁形成收容腔，所述第二光学元件安装在所述收容腔内，所述第二光学元件与所述第二转动部绕第二转轴转动；其中，在改变光脉冲传播方向后出射的过程中，所述光脉冲光路避开所述第一转动部。

本申请实施方式的测距装置包括测距模组及扫描模组，所述扫描模组用于接收光脉冲，将光脉冲改变传播方向后出射，以及用于接收经物体反射回的光脉冲，所述扫描模组包括第一光学元件、第一转动部、第二光学元件及第二转动部；所述第一转动部穿设所述第一光学元件，所述第一光学元件与所述第一转动部共同绕第一转轴转动；所述第二转动部的内壁形成收容腔，所述第二光学元件安装在所述收容腔内，所述第二光学元件与所述第二转动部绕第二转轴转动；其中，在改变光脉冲传播方向后出射的过程中，所述光脉冲光路避开所述第一转动部；所述测距模组包括光源，所述光源用于向所述扫描模组发射光脉冲序列，所述扫描模组用于改变光脉冲的传输方向后出射，经探测物反射回的光脉冲经过所述扫描模组后入射至所述测距模组，所述测距模组用于根据反射回的光脉冲确定所述探测物与所述测距装置之间的距离。

本申请实施方式的移动平台包括本体及测距装置，所述测距装置安装在本体上；所述测距装置包括测距模组及扫描模组，所述扫描模组用于接收光脉冲，将光脉冲改变传播方向后出射，以及用于接收经物体反射回的光脉冲，所述扫描模组包括第一光学元件、第一 转动部、第二光学元件及第二转动部；所述第一转动部穿设所述第一光学元件，所述第一光学元件与所述第一转动部共同绕第一转轴转动；所述第二转动部的内壁形成收容腔，所述第二光学元件安装在所述收容腔内，所述第二光学元件与所述第二转动部绕第二转轴转动；其中，在改变光脉冲传播方向后出射的过程中，所述光脉冲光路避开所述第一转动部；所述测距模组包括光源，所述光源用于向所述扫描模组发射光脉冲序列，所述扫描模组用于改变光脉冲的传输方向后出射，经探测物反射回的光脉冲经过所述扫描模组后入射至所述测距模组，所述测距模组用于根据反射回的光脉冲确定所述探测物与所述测距装置之间的距离。

本申请实施方式的扫描模组、测距装置及移动平台中，第一转动部穿设第一光学元件，第一光学元件与第一转动部共同绕第一转轴转动，第一转动部不需要套设在第一光学元件的外围，第一转动部在转动时的线速度较小，第一转动部的损耗较小且使用寿命较高，提高了扫描模组的使用寿命，同时，光脉冲光路避开第一转动部，第一转动部不会影响扫描模组正常发射和接收光脉冲。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的移动平台的结构示意图；

图2是本申请实施方式的测距装置的结构示意图；

图3是本申请实施方式的扫描模组的结构示意图；

图4是图3所示的扫描模组中IV部分的放大示意图；

图5是图3所示的扫描模组中V部分的放大示意图；

图6a至图6c是本申请实施方式的光斑的示意图；

图7是本申请实施方式的光斑、第一转动部及第二转动部在平面上的投影示意图；

图8是本申请实施方式的扫描模组的结构示意图；

图9是本申请实施方式的扫描模组的结构示意图；

图10是本申请实施方式的扫描模组的结构示意图；

图11是本申请实施方式的光斑、第一转动部及第二转动部在平面上的投影示意图；

图12是本申请实施方式的光斑、第一转动部及第二转动部在平面上的投影示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1，本申请实施方式的移动平台1000包括本体200及测距装置100。测距装置100安装在本体200上。具体地，移动平台1000可以是无人飞行器、无人车、无人船、机器人等移动平台1000，本申请以移动平台1000是无人飞行器为例进行示例性说明。本体200可以是移动平台1000的机身，测距装置100可以是可拆卸地直接安装到移动平台1000上，也可以是通过云台等间接安装到本体200上，在此不作限制。

请参阅图2，测距装置100包括测距模组20及扫描模组10。测距模组20可用于向扫描模组10发射光脉冲序列，扫描模组10可以改变光脉冲的传播方向，以使光脉冲沿不同的方向射出。扫描模组10也可以接收被探测物反射回的光脉冲，经过扫描模组10的光脉冲进入到测距模组20后，测距模组20用于根据反射回的光脉冲确定探测物与测距装置100之间的距离。

具体地，测距装置100包括光源21、光路改变元件22、准直元件23及探测器24。其中，光源21可以是一个或多个激光二极管，光源21发射出的光脉冲为波长在可见光范围之外的窄带宽光脉冲。在本申请实施例中，光源21的数量为多个，多个光源21可以交替发射光脉冲，即，一个光源21正在发出光脉冲时，其余光源21可以不工作。多个光源21的发光芯片可以封装在同一个封装模块中，以使得光源21的整体尺寸较小，利于实现测距装置100的小型化。

光路改变元件22设置在光源21的出光光路上，光路改变元件22上可以开设有通光孔，光源21发射的光脉冲穿过通光孔以进一步向外发射，从外界进入测距模组20的光脉冲由光路改变元件22反射后到达探测器24。

准直元件23设置在光源21的出光光路上，从通光孔中穿过的光脉冲到达准直元件23，准直元件23将光脉冲准直后投射至扫描模组10。另外，准直元件23还用于会聚经探测物反射、并经过扫描模组10的回光。在一个例子中，准直元件23可以是准直透镜或者是其 他能够准直光线的元件。

探测器24可用于将穿过准直元件23后、并由光路改变元件22反射后的回光转换为电信号，电信号具体可以为电脉冲，探测器24还可基于电脉冲确定探测物与测距装置100之间的距离。具体可以是依据光脉冲被发射出去的时刻、及光脉冲被反射并接收到的时刻的时间差来进一步计算测距装置100与探测物之间的距离，即，利用飞行时间(Time of Flight,TOF)测距的原理计算测距装置100与探测物之间的距离。

请结合图3至图5，扫描模组10用于接收光脉冲，将光脉冲改变传播方向后出射，以及用于接收经物体反射回的光脉冲。扫描模组10包括第一光学元件11、第一转动部142、第二光学元件12及第二转动部171。第一转动部142穿设第一光学元件11，第一光学元件11与第一转动部142共同绕第一转轴Z1转动。第二转动部171的内壁形成收容腔173，第二光学元件12安装在收容腔173内。第二光学元件12与第二转动部171绕第二转轴Z2转动。其中，在改变光脉冲传播方向后出射的过程中，光脉冲光路避开第一转动部142。

本申请实施方式的扫描模组10、测距装置100及移动平台1000中，第一转动部142穿设第一光学元件11，第一光学元件11与第一转动部142共同绕第一转轴Z1转动，第一转动部142不需要套设在第一光学元件11的外围，第一转动部142在转动时的线速度较小，第一转动部142的损耗较小且使用寿命较高，提高了扫描模组10的使用寿命，同时，光脉冲光路避开第一转动部142，第一转动部142不会影响扫描模组10正常发射和接收光脉冲。

具体地，请参阅图3至图5所示的例子，扫描模组10包括第一光学元件11、第一转动部142、第一光学元件11及第二转动部171。在扫描模组10改变光脉冲传播方向后出射的过程中，在一个例子中，光脉冲先经过第一光学元件11后再经过第二光学元件12，以使第二光学元件12在接收回光时能够接收到更多人光量；在另一个例子中，光脉冲先经过第二光学元件12后再经过第一光学元件11，本申请说明书附图以在扫描模组10改变光脉冲传播方向后出射的过程中，光脉冲先经过第一光学元件11后再经过第二光学元件12为例进行示例性说明。

第一光学元件11可以由玻璃、树脂等透光性能较好的材料制成，光脉冲经过第一光学元件11后，光脉冲的传播方向发生偏转。第一光学元件11的入光面与出光面不平行，例如，第一光学元件11可以是楔形棱镜、凸透镜、凹透镜等，在此不作限制。

第一转动部142穿设第一光学元件11，第一光学元件11与第一转动部142共同绕第一转轴Z1转动。请参阅图3及图4所示的例子中，扫描模组10还包括中心轴13及第一轴承14。第一转轴Z1可以是穿过中心轴13的虚拟的轴线。第一轴承14的内圈141与中心轴13固定连接，第一轴承14的外圈142作为第一转动部142。第一轴承14的数量可以是一个或多个，当第一轴承14的数量为多个时，多个第一轴承14同时由中心轴13穿设。通过 设置穿过第一光学元件11的第一轴承14，第一轴承14不需要包围第一光学元件11，第一轴承14的尺寸可以设置得较小，当第一光学元件11与第一转动部142转动时，在相同的角速度下，第一转动部142转动的线速度较小，第一轴承14的磨损较低，第一轴承14的使用寿命较高。

在一个例子中，第一光学元件11可以与第一转动部142直接固定连接，即，第一光学元件11可以与第一转动部142接触并固定连接，例如通过粘胶将第一光学元件11与第一转动部142固定连接，或者通过第一光学元件11与第一转动部142过盈配合以固定连接。

在另一个例子中，请参阅图3及图4，扫描模组10还包括套筒15，第一光学元件11与套筒15固定连接。第一轴承14的数量包括两个，套筒15套设两个第一轴承14的外圈142，套筒15预紧两个第一轴承14。第一光学元件11、第一转动部142及套筒15共同相对于第一轴承14的内圈141及中心轴13转动。设置两个第一轴承14，第一光学元件11在转动时较平稳。两个第一轴承14套设在中心轴13上，两个第一轴承14的内圈141均与中心轴13固定连接，两个第一轴承14的外圈142与套筒15连接，套筒15可以向两个第一轴承14的外圈142施加预紧力，例如施加预紧力使得两个第一轴承14的外圈142彼此分离或者彼此靠近，以消除第一轴承14的内圈141与第一轴承14的外圈142之间的游隙，减小第一轴承14的外圈142在转动时的晃动。

进一步地，扫描模组10还包括第一转子16和第一定子。第一转子16套设在第一光学元件11外，第一定子环设在第一转子16外。第一定子用于驱动第一转子16带动第一光学元件11及第一转动部142共同相对于第一轴承14的内圈141转动。第一定子可以设置在扫描模组10的支座上，第一定子可以包括线圈，线圈通电后产生变化的磁场，例如如图2所示的第二驱动器1b或第三驱动器1c用于在控制器1d的控制作用下向第一定子通电，以使线圈通电后产生变化的磁场。第一转子16上可以设置有磁铁等磁性物质，第一定子通电后，通过第一定子与磁性物质的磁场的相互作用，带动第一转子16转动。由于第一光学元件11与第一转子16固定连接，故第一转子16转动时带动第一光学元件11及第一转动部142共同相对于第一轴承14的内圈141转动。第一定子设置在第一转子16外，不会占用第一转子16内的空间，以便于在第一转子16内设置更大的第一光学元件11。

请继续参阅图3至图5，第二光学元件12可以由玻璃、树脂等透光性能较好的材料制成，光脉冲经过第二光学元件12后，光脉冲的传播方向发生偏转。第二光学元件12的入光面与出光面不平行，例如，第二光学元件12可以是楔形棱镜、凸透镜、凹透镜等，在此不作限制。

第二转动部171的内壁形成收容腔173，第二光学元件12安装在收容腔173内，第二光学元件12与第二转动部171绕第二转轴Z2转动。其中，第二转轴Z2可以是穿过第二 光学元件12的虚拟的轴线，第二转轴Z2可以与第一转轴Z1重合，第二转轴Z2也可以与第一转轴Z1间隔且平行。在如图3及图5所示的例子中，扫描模组10还包括第二轴承17、第二转子18及第二定子。第二轴承17的外圈172与扫描模组10的支座固定连接，第二轴承17的内圈171作为第二转动部171。第二光学元件12收容在第二转子18内，第二转动部171套设在第二转子18外且与第二转子18固定连接。第二定子环设在第二转子18外，第二定子用于驱动第二转子18带动第二光学元件12及第二转动部171共同相对于第二轴承17的外圈172转动。

第二转子18及第二转动部171均设置在第二光学元件12的外围，第二光学元件12用于收光的面积较大，提高测距装置100进行测距的精度。第二定子可以设置在扫描模组10的支座上，第二定子可以包括线圈，线圈通电后产生变化的磁场，例如如图2所示的第一驱动器1a用于在控制器1d的控制作用下向第二定子通电，以使线圈通电后产生变化的磁场。第二转子18上可以设置有磁铁等磁性物质，第二定子通电后，通过第二定子与磁性物质的磁场的相互作用，带动第二转子18转动。由于第二光学元件12与第二转子18固定连接，故第二转子18转动时带动第二光学元件12及第二转动部171共同相对于第二轴承17的外圈172转动。第二定子设置在第二转子18外，不会占用第二转子18内的空间，以便于在第二转子18内设置更大的第二光学元件12。

在改变光脉冲传播方向后出射的过程中，光脉冲光路避开第一转动部142。光脉冲光路避开第一转动部142，指的是光脉冲在出射的过程中，光脉冲始终不会被第一转动部142遮挡，以避免第一转动部142影响光脉冲的出射。另外，光脉冲出射的过程中，光脉冲光路避开第二转动部171，以避免光脉冲投射到第二转动部171后被削弱。

综上，本申请实施方式的扫描模组10、测距装置100及移动平台1000中，第一转动部142穿设第一光学元件11，第一光学元件11与第一转动部142共同绕第一转轴Z1转动，第一转动部142不需要套设在第一光学元件11的外围，第一转动部142在转动时的线速度较小，第一转动部142的损耗较小且使用寿命较高，提高了扫描模组10的使用寿命，同时，光脉冲光路避开第一转动部142，第一转动部142不会影响扫描模组10正常发射和接收光脉冲。

请参阅图3至图5，在某些实施方式中，光源21的中心与第一转轴Z1间隔设置。光源21的中心与第一转轴Z1间隔设置，避免光源21发出的光脉冲被中心轴13、第一轴承14及套筒15等元件遮挡。请结合图6a至图6c，一个光源21发出的光斑L1可以为如图6a所示的椭圆形，其中，椭圆形的内部均为光斑的覆盖范围。当然，在其他实施例中，光源21发出的光斑也可以是其他形状，例如可以是圆形、菱形、矩形等，在此不作限制。多个光源21可以沿一直线排列，多个光源21发出的多个光斑L1如图6b所示，多个光斑L1 的中心的连线呈一直线。多个光斑的光斑集合L2如图6c所示，可以理解，多个光源21的发出的光脉冲避开第一转动部142，则需要如图6c所示的光斑集合L2避开第一转动部142。

请参阅图3至图5，在某些实施方式中，第二光学元件12及第二转动部171的数量包括两个，两个第二光学元件12一一对应地安装在两个第二转动部171的内壁形成的收容腔173内，两个第二光学元件12相邻并排设置。两个第二光学元件12及第二转动部171的结构可以完全相同，两个第二光学元件12可以相邻并排设置，两个第二光学元件12绕同一个第二转轴Z2转动。其中，两个第二光学元件12可以等速反向转动，使得光脉冲经过两个第二光学元件12后，光脉冲沿一个预定的方向来回扫描。当然，在其他实施例中，两个第二光学元件12也可以不等速转动，也可以同方向转动等，在此不作限制。

此时，第一光学元件11的数量可以是一个，在改变光脉冲传播方向后出射的过程中，光脉冲先穿过第一光学元件11后再穿过两个第二光学元件12。请结合图3及图7，定义一个位于第一光学元件11与第二光学元件12之间的平面P，第一转动部142在该平面P上的投影为第一投影S1，第二转动部171在该平面P上的投影为第二投影S2，光斑合集在该平面P上的投影为光斑投影S3，光斑投影S3在第一投影S1与第二投影S2之间运动，光斑投影S3与第一投影S1不会发生干涉，光斑投影S3与第二投影S2不会发生干涉。在如图7所示的例子中，随着第一光学元件11转动，光斑投影S3的中心将在圆Y上运动，光斑投影S3始终位于第一投影S1与第二投影S2之间。

请参阅图3，在某些实施方式中，在改变光脉冲传播方向后出射的过程中，光脉冲从第一转轴Z1的第一侧C1入射至第一光学元件11，第二转轴Z2位于第一转轴Z1的第一侧C1。即光脉冲入射至第一光学元件11时，光脉冲与第二转轴Z2位于第一转轴Z1的同一侧，以使得光脉冲在到达第二光学元件12时，光脉冲不容易投射到第二转动部171上，第二转动部171不易遮挡光脉冲。具体地，请参阅图3，在第一转轴Z1的第一侧C1，第二光学元件12的外壁121较第一光学元件11的外壁111朝远离第一转轴Z1的方向凸出，以使得第二转动部171不易遮挡到光脉冲。

在一个例子中，请参阅图3，在第一转轴Z1的第二侧C2，第一光学元件11的外壁111较第二光学元件12的外壁121朝远离第一转轴Z1的方向凸出，其中，第二侧C2与第一侧C1位于第一转轴Z1的相背两侧。由于第二侧C2与第一侧C1相背，光斑不会投射到位于第二侧C2的第二转动部171上，故可以适当减小第二光学元件12在第二侧C2的尺寸，以减小扫描模组10的整体尺寸。进一步地，扫描模组10还包括电路板，电路板至少部分设置在第二光学元件12的外壁121相比第一光学元件11的外壁111凹陷的空间R内。电路板上可以用于设置控制器1d及驱动器等，电路板至少部分设置在空间R内，不需要专门设置更多区域收容电路板，减小扫描模组10的体积。

在另一个例子中，请参阅图8，在第一转轴Z1的第二侧C2，第二光学元件12的外壁121与第一光学元件11的外壁111齐平。第二光学元件12的外壁121相较于第一光学元件11的外壁111在第一侧C1凸出，在第二侧C2齐平，避免第二光学元件12在第二侧C2凸出，减小扫描模组10在第二侧C2的体积。

请参阅图9，在某些实施方式中，第一转轴Z1与第二转轴Z2重合，第二光学元件12的径向尺寸大于第一光学元件11的径向尺寸。第二光学元件12的外壁121在第一侧C1及第二侧C2均较第一光学元件11的外壁111凸出，光脉冲在穿过第一光学元件11后，不容易投射到第二光学元件12之外的区域，避免被第二转动部171遮挡。

请参阅图10，在某些实施方式中，第一光学元件11及第一转动部142的数量包括两个，两个第一转动部142一一对应地穿设两个第一光学元件11，两个第一光学元件11相邻并排设置。两个第一光学元件11及第一转动部142的结构可以完全相同，两个第一光学元件11可以相邻并排设置，两个第一光学元件11绕同一个第一转轴Z1转动。其中，两个第一光学元件11可以等速反向转动，使得光脉冲经过两个第一光学元件11后，光脉冲沿一个预定的方向来回扫描。当然，在其他实施例中，两个第一光学元件11也可以不等速转动，也可以同方向转动等，在此不作限制。

请结合图10至图12，定义一个位于第一光学元件11与第二光学元件12之间的平面P，第一转动部142在该平面P上的投影为第一投影S1，第二转动部171在该平面P上的投影为第二投影S2，光斑合集在该平面P上的投影为光斑投影S3，光斑投影S3位于第一投影S1与第二投影S2之间运动，光斑投影S3与第一投影S1不会发生干涉，光斑投影S3与第二投影S2不会发生干涉。如图11及图12所示的例子中，光斑合集的投影S3中，多个光斑投影的中心连线的垂线X沿着第一光学元件11的径向分布，即，该垂线X穿过第一投影S1的中心。在图11所示的例子中，垂线X与光斑合集的投影S3的移动方向平行，在该平面P上，光斑合集的投影S3移动的行程为D1+D2，随着两个第一光学元件11转动，光斑合集的投影S3将沿着D1与D2的延伸方向运动，光斑合集的投影S3始终位于第一投影S1与第二投影S2之间。在如图12所示的例子中，垂线X与光斑合集的投影S3的移动方向不平行，在该平面P上，光斑合集的投影S3移动的行程为D3+D4，随着两个第一光学元件11转动，光斑合集的投影S3将沿着D3与D3的延伸方向运动，其中，D3+D4大于D1+D2，以使得光斑合集的移动行程较大，且光斑合集的投影S3始终位于第一投S1影与第二投影S2之间。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术 语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (25)

1. 一种扫描模组，其特征在于，所述扫描模组用于接收光脉冲，将光脉冲改变传播方向后出射，以及用于接收经物体反射回的光脉冲，所述扫描模组包括：

   第一光学元件；

   第一转动部，所述第一转动部穿设所述第一光学元件，所述第一光学元件与所述第一转动部共同绕第一转轴转动；

   第二光学元件；及

   第二转动部，所述第二转动部的内壁形成收容腔，所述第二光学元件安装在所述收容腔内，所述第二光学元件与所述第二转动部绕第二转轴转动；

   其中，在改变光脉冲传播方向后出射的过程中，所述光脉冲光路避开所述第一转动部。
2. 根据权利要求1所述的扫描模组，其特征在于，在改变光脉冲传播方向后出射的过程中，光脉冲先后经过所述第一光学元件及所述第二光学元件；或

   在改变光脉冲传播方向后出射的过程中，光脉冲先后经过所述第一光学元件及所述第二光学元件。
3. 根据权利要求1所述的扫描模组，其特征在于，所述第一光学元件的入光面与出光面不平行；及/或

   所述第二光学元件的入光面与出光面不平行。
4. 根据权利要求1所述的扫描模组，其特征在于，所述第二光学元件及所述第二转动部的数量包括两个，两个所述第二光学元件一一对应地安装在两个所述第二转动部的内壁形成的收容腔内，两个所述第二光学元件相邻并排设置。
5. 根据权利要求4所述的扫描模组，其特征在于，两个所述第二光学元件等速反向转动。
6. 根据权利要求4所述的扫描模组，其特征在于，所述第一转轴与所述第二转轴重合，所述第二光学元件的径向尺寸大于所述第一光学元件的径向尺寸。
7. 根据权利要求4所述的扫描模组，其特征在于，在改变光脉冲传播方向后出射的过 程中，光脉冲从所述第一转轴的第一侧入射至所述第一光学元件，所述第二转轴位于所述第一转轴的第一侧。
8. 根据权利要求7所述的扫描模组，其特征在于，在所述第一转轴的第一侧，所述第二光学元件的外壁较所述第一光学元件的外壁朝远离所述第一转轴的方向凸出。
9. 根据权利要求8所述的扫描模组，其特征在于，在所述第一转轴的第二侧，所述第一光学元件的外壁较所述第二光学元件的外壁朝远离所述第一转轴的方向凸出，所述第二侧与所述第一侧位于所述第一转轴的相背两侧。
10. 根据权利要求9所述的扫描模组，其特征在于，所述扫描模组还包括电路板，所述电路板至少部分设置在所述第二光学元件的外壁相比所述第一光学元件的外壁凹进的空间内。
11. 根据权利要求8所述的扫描模组，其特征在于，在所述第一转轴的第二侧，所述第二光学元件的外壁与所述第一光学元件的外壁齐平，所述第二侧与所述第一侧位于所述第一转轴的相背两侧。
12. 根据权利要求1所述的扫描模组，其特征在于，所述第一光学元件及所述第一转动部的数量包括两个，两个所述第一转动部一一对应地穿设两个所述第一光学元件，两个所述第一光学元件相邻并排设置。
13. 根据权利要求12所述的扫描模组，其特征在于，两个所述第一光学元件等速反向转动。
14. 根据权利要求1所述的扫描模组，其特征在于，所述扫描模组还包括：

    中心轴；及

    第一轴承，所述第一轴承的内圈与所述中心轴固定连接，所述第一轴承的外圈为所述第一转动部。
15. 根据权利要求14所述的扫描模组，其特征在于，所述扫描模组还包括套筒，所述第一光学元件与所述套筒固定连接，所述第一轴承的数量包括两个，所述套筒套设两个所 述第一轴承的外圈，所述套筒预紧两个所述第一轴承，所述第一光学元件、所述第一转动部及所述套筒共同相对于所述第一轴承的内圈及所述中心轴转动。
16. 根据权利要求14所述的扫描模组，其特征在于，所述扫描模组还包括第一转子和第一定子，所述第一转子套设在所述第一光学元件外，所述第一定子环设在所述第一转子外，且所述第一定子用于驱动所述第一转子带动所述第一光学元件及所述第一转动部共同相对于所述第一轴承的内圈转动。
17. 根据权利要求1所述的扫描模组，其特征在于，所述扫描模组还包括：

    支座；

    第二轴承，所述第二转轴的外圈与所述支座固定连接，所述第二轴承的内圈为所述第二转动部；及

    第二转子，所述第二转动部套设在所述第二转子外且与所述第二转子固定连接，所述第二光学元件收容在所述第二转子内；

    第二定子，环设在所述第二转子外，用于驱动所述第二转子带动所述第二光学元件及所述第二转动部共同相对于所述第二轴承的外圈转动。
18. 一种测距装置，其特征在于，包括测距模组及权利要求1至17任意一项所述的扫描模组，所述测距模组包括光源，所述光源用于向所述扫描模组发射光脉冲序列，所述扫描模组用于改变光脉冲的传输方向后出射，经探测物反射回的光脉冲经过所述扫描模组后入射至所述测距模组，所述测距模组用于根据反射回的光脉冲确定所述探测物与所述测距装置之间的距离。
19. 根据权利要求18所述的测距装置，其特征在于，所述第一光学元件及所述第一转动部的数量包括两个，两个所述第一转动部一一对应地穿设两个所述第一光学元件，两个所述第一光学元件相邻并排设置。
20. 根据权利要求19所述的测距装置，其特征在于，所述测距装置包括多个光源，多个所述光源发射的光脉冲在所述第一光学元件与所述第二光学元件之间的平面上形成的多个光斑投影中心连线的垂线，沿着所述第一光学元件的径向分布。
21. 根据权利要求20所述的测距装置，其特征在于，两个所述第一光学元件等速反向 转动；所述多个光斑投影在所述平面上的移动方向与所述多个光斑投影的中心连线的垂线不平行。
22. 根据权利要求20所述的测距装置，其特征在于，多个所述光源的发光芯片封装在同一封装模块中。
23. 根据权利要求18所述的测距装置，其特征在于，所述光源的数量为多个，多个所述光源交替发射光脉冲。
24. 根据权利要求18所述的测距装置，其特征在于，所述光源的中心与所述第一转轴间隔设置。
25. 一种移动平台，其特征在于，包括：

    本体；及

    权利要求18至24任意一项所述的测距装置，所述测距装置安装在所述本体上。

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